JP6581629B2 - 自機位置計測装置、自機位置計測方法及び自機位置計測プログラム - Google Patents
自機位置計測装置、自機位置計測方法及び自機位置計測プログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP6581629B2 JP6581629B2 JP2017157301A JP2017157301A JP6581629B2 JP 6581629 B2 JP6581629 B2 JP 6581629B2 JP 2017157301 A JP2017157301 A JP 2017157301A JP 2017157301 A JP2017157301 A JP 2017157301A JP 6581629 B2 JP6581629 B2 JP 6581629B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- information
- navigation
- inertial navigation
- database
- reference point
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
- G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/42—Determining position
- G01S19/48—Determining position by combining or switching between position solutions derived from the satellite radio beacon positioning system and position solutions derived from a further system
- G01S19/485—Determining position by combining or switching between position solutions derived from the satellite radio beacon positioning system and position solutions derived from a further system whereby the further system is an optical system or imaging system
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
- G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/42—Determining position
- G01S19/45—Determining position by combining measurements of signals from the satellite radio beacon positioning system with a supplementary measurement
- G01S19/47—Determining position by combining measurements of signals from the satellite radio beacon positioning system with a supplementary measurement the supplementary measurement being an inertial measurement, e.g. tightly coupled inertial
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/005—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 with correlation of navigation data from several sources, e.g. map or contour matching
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/02—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by astronomical means
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/10—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
- G01C21/12—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
- G01C21/16—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation
- G01C21/165—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation combined with non-inertial navigation instruments
- G01C21/1656—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation combined with non-inertial navigation instruments with passive imaging devices, e.g. cameras
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
- G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/42—Determining position
- G01S19/48—Determining position by combining or switching between position solutions derived from the satellite radio beacon positioning system and position solutions derived from a further system
- G01S19/49—Determining position by combining or switching between position solutions derived from the satellite radio beacon positioning system and position solutions derived from a further system whereby the further system is an inertial position system, e.g. loosely-coupled
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F16/00—Information retrieval; Database structures therefor; File system structures therefor
- G06F16/20—Information retrieval; Database structures therefor; File system structures therefor of structured data, e.g. relational data
- G06F16/29—Geographical information databases
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
- G08G5/0047—Navigation or guidance aids for a single aircraft
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
- G08G5/0047—Navigation or guidance aids for a single aircraft
- G08G5/0069—Navigation or guidance aids for a single aircraft specially adapted for an unmanned aircraft
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Databases & Information Systems (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Astronomy & Astrophysics (AREA)
- Data Mining & Analysis (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Navigation (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
Description
しかし、GPSを利用した手法では、GPS機器が偽のGPS信号によるなりすましやジャミングを受けた場合に、移動体が正確な自機位置を把握できなくなり、最悪の場合には迷走や墜落に至るおそれがある。
例えば、特許文献1に記載の地文航法では、レーザ等により取得した地形情報を地形構造データベースと照合することで、位置の推定を行っている。
また、特許文献2に記載の天文航法では、カメラ等により収集したデータを天体データベース内に記憶された位置情報と比較することで、無人機の自機位置を算出している。
前記移動体の位置を計測する慣性航法装置と、
地理情報及び天体情報のうち少なくとも一方のデータベースと、
前記慣性航法装置に計測された慣性航法位置に基づいて前記移動体の存在範囲を推算し、当該存在範囲内を区分して複数の参照点を生成する参照点生成手段と、
前記慣性航法装置に計測された慣性航法位置において、前記データベースに対応する地上及び天上の少なくとも一方の情報を取得する情報取得手段と、
前記複数の参照点の各々において、前記データベースに対応する地上及び天上の少なくとも一方の情報を取得した場合に得られるであろう推定情報を、前記データベースに基づいて生成する情報生成手段と、
前記情報取得手段により取得された情報を、前記情報生成手段により生成された前記複数の参照点の各々における推定情報と照合し、最も一致度の高い推定情報に対応する一の参照点の位置を抽出する位置抽出手段と、
前記位置抽出手段により抽出された前記一の参照点の位置に基づいて、前記慣性航法装置による航法と、前記一の参照点の位置を求める航法とを含むもののうち、より航法誤差の小さいものを、前記自機位置を計測する航法として選択する航法選択手段と、
位置情報を含むGPS信号をGPS衛星から受信するGPS受信機と、
を備え、
前記慣性航法装置は、前記GPS信号に含まれる位置情報に基づいて慣性航法位置を補正し、
前記航法選択手段は、
前記GPS信号に含まれる位置情報、前記慣性航法位置及び前記一の参照点の位置に基づいて、前記GPS信号の信頼性を判定してその使用可否を判定するGPS使用可否判定手段と、
前記GPS信号が使用不可と判定された場合に、当該GPS信号が使用不可と判定されてから経過したGPS使用不可時間を計測するGPS使用不可時間計測手段と、
前記GPS使用不可時間に基づいて、前記自機位置を計測する航法を選択する複合航法手段と、
を含むことを特徴とする。
前記GPS使用可否判定手段は、前記GPS信号に含まれる位置情報と、前記慣性航法位置又は前記一の参照点の位置との差が所定の閾値以内である場合に、前記GPS信号が使用可能と判定することを特徴とする。
前記複合航法手段は、前記GPS使用不可時間が長くなるに連れて前記慣性航法位置の誤差が大きくなるとして、前記慣性航法装置による航法と、前記一の参照点の位置を求める航法とのうち、より航法誤差の小さいものを選択することを特徴とする。
前記移動体の位置を計測する慣性航法装置と、
地理情報及び天体情報のうち少なくとも一方のデータベースと、
前記慣性航法装置に計測された慣性航法位置に基づいて前記移動体の存在範囲を推算し、当該存在範囲内を区分して複数の参照点を生成する参照点生成手段と、
前記慣性航法装置に計測された慣性航法位置において、前記データベースに対応する地上及び天上の少なくとも一方の情報を取得する情報取得手段と、
前記複数の参照点の各々において、前記データベースに対応する地上及び天上の少なくとも一方の情報を取得した場合に得られるであろう推定情報を、前記データベースに基づいて生成する情報生成手段と、
前記情報取得手段により取得された情報を、前記情報生成手段により生成された前記複数の参照点の各々における推定情報と照合し、最も一致度の高い推定情報に対応する一の参照点の位置を抽出する位置抽出手段と、
前記位置抽出手段により抽出された前記一の参照点の位置に基づいて、前記慣性航法装置による航法と、前記一の参照点の位置を求める航法とを含むもののうち、より航法誤差の小さいものを、前記自機位置を計測する航法として選択する航法選択手段と、
を備え、
前記データベースとして、地理情報を有する地理データベースと、天体情報を有する天体データベースとを備え、
前記情報取得手段は、前記慣性航法位置において地上情報と天上情報とを個別に実際に取得し、
前記情報生成手段は、前記複数の参照点の各々において、地上情報を取得した場合の地上推定情報を前記地理データベースに基づいて生成するとともに、天上情報を取得した場合の天上推定情報を前記天体データベースに基づいて生成し、
前記位置抽出手段は、
前記地上情報を、前記複数の参照点の各々における前記地上推定情報と照合し、最も一致度の高い地上推定情報に対応する一の参照点の位置を地文航法位置として抽出し、
前記天上情報を、前記複数の参照点の各々における前記天上推定情報と照合し、最も一致度の高い天上推定情報に対応する一の参照点の位置を天文航法位置として抽出することを特徴とする。
前記移動体の位置を計測する慣性航法装置と、
地理情報及び天体情報のうち少なくとも一方のデータベースと、
前記慣性航法装置に計測された慣性航法位置に基づいて前記移動体の存在範囲を推算し、当該存在範囲内を区分して複数の参照点を生成する参照点生成手段と、
前記慣性航法装置に計測された慣性航法位置において、前記データベースに対応する地上及び天上の少なくとも一方の情報を取得する情報取得手段と、
前記複数の参照点の各々において、前記データベースに対応する地上及び天上の少なくとも一方の情報を取得した場合に得られるであろう推定情報を、前記データベースに基づいて生成する情報生成手段と、
前記情報取得手段により取得された情報を、前記情報生成手段により生成された前記複数の参照点の各々における推定情報と照合し、最も一致度の高い推定情報に対応する一の参照点の位置を抽出する位置抽出手段と、
前記位置抽出手段により抽出された前記一の参照点の位置に基づいて、前記慣性航法装置による航法と、前記一の参照点の位置を求める航法とを含むもののうち、より航法誤差の小さいものを、前記自機位置を計測する航法として選択する航法選択手段と、
を備え、
前記情報取得手段は、画像情報を取得する撮像手段であり、
前記情報生成手段は、前記データベースに対応する地上及び天上の少なくとも一方を撮像した場合に得られるであろう推定画像を生成することを特徴とする。
前記移動体の位置を計測する慣性航法装置と、
地理情報及び天体情報のうち少なくとも一方のデータベースと、
前記慣性航法装置に計測された慣性航法位置に基づいて前記移動体の存在範囲を推算し、当該存在範囲内を区分して複数の参照点を生成する参照点生成手段と、
前記慣性航法装置に計測された慣性航法位置において、前記データベースに対応する地上及び天上の少なくとも一方の情報を取得する情報取得手段と、
前記複数の参照点の各々において、前記データベースに対応する地上及び天上の少なくとも一方の情報を取得した場合に得られるであろう推定情報を、前記データベースに基づいて生成する情報生成手段と、
前記情報取得手段により取得された情報を、前記情報生成手段により生成された前記複数の参照点の各々における推定情報と照合し、最も一致度の高い推定情報に対応する一の参照点の位置を抽出する位置抽出手段と、
前記位置抽出手段により抽出された前記一の参照点の位置に基づいて、前記慣性航法装置による航法と、前記一の参照点の位置を求める航法とを含むもののうち、より航法誤差の小さいものを、前記自機位置を計測する航法として選択する航法選択手段と、
を備え、
前記移動体が無人航空機であることを特徴とする。
この際、慣性航法位置に基づく移動体の存在範囲内の複数の参照点のみを対象として、照合処理が行われる。これにより、照合処理に地形データベースや天体データベースを単純に利用していた従来に比べ、計算負荷を軽くすることができる。
そして、照合処理により抽出された位置に基づいて、より誤差の小さい航法が、自機位置を計測する航法として選択される。これにより、GPS信号などの外部信号を利用することなく、移動体の自機位置の計測精度を向上させることができる。
したがって、従来に比べて軽い計算負荷で、外部信号に依らずに移動体の自機位置を高精度に計測することができる。
まず、本実施形態における自機位置計測装置10の構成について説明する。
図1は、自機位置計測装置10を備える無人機1の概略の機能構成を示すブロック図であり、図2は、自機位置計測装置10が備える制御部20の内部構成を示すブロック図である。
自機位置計測装置10は、このうち、光学カメラ13、GPS受信機14、慣性航法装置15、地文航法装置16、天文航法装置17、記憶部18及び制御部20を備えて構成されている。
なお、光学カメラ13は、地文航法装置16及び天文航法装置17の両方に用いられるものであるため、これら地文航法装置16及び天文航法装置17に個別に設けられていてもよい。
なお、「GPS信号の受信状況」とは、信号受信状態の良否のみを意味しており、GPS信号自体の真贋や情報精度とは無関係である。したがって、仮に受信状況が良好とされたGPS信号でも、偽のGPS信号に欺瞞(なりすまし)されている場合があり得る。
なお、地文航法装置16が利用する地上の情報は、海岸線の形状に限定されず、地上の画像と照合して自機位置を特定可能なものであればよい。具体的には、この地上の情報として、地形情報に加え、道路や鉄道,建造物などの情報も含めた種々の地理情報を利用することができる。但し、この場合、該当する地理情報を有するデータベースが必要であることは勿論である。
自機位置計測プログラム180は、後述の自機位置計測処理を制御部20に実行させるためのプログラムである。
本実施形態においては、図2に示すように、制御部20は、GPS使用可否判定器21と、GPS使用不可時間計測器22と、複合航法器23と、飛行誘導制御部24とを備えている。
続いて、自機位置計測処理を実行する際の自機位置計測装置10の動作について説明する。
図3は、自機位置計測処理の流れを示すフローチャートであり、図4及び図5は、自機位置計測処理を説明するための図である。また、図6は、自機位置計測処理におけるGPS位置の使用可否判定の内容を示す図であり、図7は、自機位置計測処理における航法選択の内容を示す図である。
本実施形態では、制御部20は、時刻T1における慣性航法位置P1(純慣性航法位置)を中心とし、この時点での慣性航法誤差の範囲を半径とする水平面内での円形範囲を、無人機1の真の自機位置を含む存在範囲ERとする。慣性航法誤差は、例えば離陸時やGPS正常時など、正確な自機位置が取得できていた最後の過去の時刻T0における慣性航法位置(又はGPS位置)P0を基準とし、この時刻T0からT1までの時間経過に伴う位置計測誤差の累積として求められる。
本実施形態では、制御部20は、存在範囲ER内を正方格子状に区分し、格子線(範囲境界線を含む)同士の各交点を参照点Sとする。なお、存在範囲ER内をどのように区分してどの程度の数量の参照点Sを生成するかは、特に限定されない。
ここでは、まず制御部20は、光学カメラ13により、慣性航法位置P1において地上を撮像した画像を取得し、この画像から海岸線形状を抽出する(ステップS31)。
そして、地文航法装置16は、最も一致度の高い推定画像Bに対応する参照点Sを抽出し、この参照点Sの位置(座標)を、時刻T1における地文航法位置G1とする(ステップS34)。
ここでは、まず制御部20は、光学カメラ13により慣性航法位置P1で天上(天体)を撮像した画像を取得し、この画像から主要天体(太陽、月、1等星など)を抽出する(ステップS41)。
そして、天文航法装置17は、最も一致度の高い天体画像Cに対応する参照点Sを抽出し、この参照点Sの位置(座標)を、時刻T1における天文航法位置H1とする(ステップS44)。
なお、図4では天文航法位置H1が地文航法位置G1と一致する例を示したが、これらは必ずしも一致するとは限らない。
ここでは、GPS使用可否判定器21は、GPS受信機14から出力されたGPS信号の受信状況及びGPS位置と、慣性航法装置15、地文航法装置16、天文航法装置17それぞれから出力された計測可否情報及び航法位置とに基づいて、GPS位置の信頼性を判定する。
具体的には、図6に示すように、GPS使用可否判定器21は、まずGPS信号の受信状況が良好でない場合には、GPS位置の使用を不可と判定する。GPS信号の受信状況が良好な場合には、GPS使用可否判定器21は、各計測可否情報に基づいて、地文航法位置、天文航法位置、慣性航法位置のうち、適切な位置計測が実行されたものであって、最も計測精度が高いものを選択する。この場合、これらの航法位置の計測精度は、地文航法位置、天文航法位置、慣性航法位置の順に高い。
そして、GPS使用可否判定器21は、選択した航法位置をGPS位置と比較し、その差が所定の閾値以内であればGPS位置を使用できると判定し、閾値を超える場合にはGPS位置を使用できないと判定する。
そして、複合航法器23は、複合航法位置としてGPS位置を飛行誘導制御部24へ出力し、自機位置計測処理を終了する。
ここでは、ステップS7で計測されたGPS使用不可時間と、慣性航法装置15、地文航法装置16、天文航法装置17それぞれから出力された計測可否情報とに基づいて、最も精度の高い航法を選択する。より詳しくは、GPS使用不可時間が長くなる程、慣性航法位置が補正されずに慣性航法誤差が累積して大きくなると考え、この慣性航法誤差と地文航法誤差及び天文航法誤差との関係から、最も精度の高い航法を選択する。また、地文航法誤差は、常に天文航法誤差よりも小さいものとする。
GPS使用不可時間が「短」いと判別した場合には、複合航法器23は、慣性航法誤差が地文航法誤差及び天文航法誤差よりも小さいものと判断する。
GPS使用不可時間が「中」程度と判別した場合には、複合航法器23は、慣性航法誤差が地文航法誤差及び天文航法誤差の間であると判断する。
GPS使用不可時間が「長」いと判別した場合には、複合航法器23は、慣性航法誤差が地文航法誤差及び天文航法誤差よりも大きいものと判断する。
そして、複合航法器23は、これらの航法誤差の大小関係と各計測可否情報とに基づいて、地文航法、天文航法、慣性航法のうち、適切な位置計測が実行されたものであって、最も計測精度が高い(誤差が小さい)ものを、使用する航法として選択する。
そして、複合航法器23は、選択した航法による航法位置を複合航法位置として飛行誘導制御部24へ出力し、自機位置計測処理を終了する。
以上のように、本実施形態によれば、海岸線データベース161や天体データベース171を用い、実際に取得した画像を当該データベースに基づく推定画像と照合して、これらの一致度が最も高い参照点Sの位置が抽出される。
この際、慣性航法位置に基づく無人機1の存在範囲ER内の複数の参照点Sのみを対象として、照合処理が行われる。これにより、照合処理に地形データベースや天体データベースを単純に利用していた従来に比べ、計算負荷を軽くすることができる。
そして、照合処理により抽出された参照点Sの位置に基づいて、より誤差の小さい航法が、自機位置を計測する航法として選択される。これにより、GPS信号などの外部信号を利用することなく、無人機1の自機位置の計測精度を向上させることができる。
したがって、従来に比べて軽い計算負荷で、外部信号に依らずに無人機1の自機位置を高精度に計測することができる。
なお、本発明を適用可能な実施形態は、上述した実施形態に限定されることなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。
10 自機位置計測装置
13 光学カメラ
14 GPS受信機
15 慣性航法装置
16 地文航法装置
17 天文航法装置
20 制御部
21 GPS使用可否判定器
22 GPS使用不可時間計測器
23 複合航法器
161 海岸線データベース
171 天体データベース
180 自機位置計測プログラム
B 推定画像
C 天体画像
ER 存在範囲
G1 地文航法位置
H1 天文航法位置
P1 慣性航法位置
S 参照点
Claims (14)
- 移動体に搭載され、当該移動体の自機位置を計測する自機位置計測装置であって、
前記移動体の位置を計測する慣性航法装置と、
地理情報及び天体情報のうち少なくとも一方のデータベースと、
前記慣性航法装置に計測された慣性航法位置に基づいて前記移動体の存在範囲を推算し、当該存在範囲内を区分して複数の参照点を生成する参照点生成手段と、
前記慣性航法装置に計測された慣性航法位置において、前記データベースに対応する地上及び天上の少なくとも一方の情報を取得する情報取得手段と、
前記複数の参照点の各々において、前記データベースに対応する地上及び天上の少なくとも一方の情報を取得した場合に得られるであろう推定情報を、前記データベースに基づいて生成する情報生成手段と、
前記情報取得手段により取得された情報を、前記情報生成手段により生成された前記複数の参照点の各々における推定情報と照合し、最も一致度の高い推定情報に対応する一の参照点の位置を抽出する位置抽出手段と、
前記位置抽出手段により抽出された前記一の参照点の位置に基づいて、前記慣性航法装置による航法と、前記一の参照点の位置を求める航法とを含むもののうち、より航法誤差の小さいものを、前記自機位置を計測する航法として選択する航法選択手段と、
位置情報を含むGPS信号をGPS衛星から受信するGPS受信機と、
を備え、
前記慣性航法装置は、前記GPS信号に含まれる位置情報に基づいて慣性航法位置を補正し、
前記航法選択手段は、
前記GPS信号に含まれる位置情報、前記慣性航法位置及び前記一の参照点の位置に基づいて、前記GPS信号の信頼性を判定してその使用可否を判定するGPS使用可否判定手段と、
前記GPS信号が使用不可と判定された場合に、当該GPS信号が使用不可と判定されてから経過したGPS使用不可時間を計測するGPS使用不可時間計測手段と、
前記GPS使用不可時間に基づいて、前記自機位置を計測する航法を選択する複合航法手段と、
を含むことを特徴とする自機位置計測装置。 - 前記GPS使用可否判定手段は、前記GPS信号に含まれる位置情報と、前記慣性航法位置又は前記一の参照点の位置との差が所定の閾値以内である場合に、前記GPS信号が使用可能と判定することを特徴とする請求項1に記載の自機位置計測装置。
- 前記複合航法手段は、前記GPS使用不可時間が長くなるに連れて前記慣性航法位置の誤差が大きくなるとして、前記慣性航法装置による航法と、前記一の参照点の位置を求める航法とのうち、より航法誤差の小さいものを選択することを特徴とする請求項1又は2に記載の自機位置計測装置。
- 移動体に搭載され、当該移動体の自機位置を計測する自機位置計測装置であって、
前記移動体の位置を計測する慣性航法装置と、
地理情報及び天体情報のうち少なくとも一方のデータベースと、
前記慣性航法装置に計測された慣性航法位置に基づいて前記移動体の存在範囲を推算し、当該存在範囲内を区分して複数の参照点を生成する参照点生成手段と、
前記慣性航法装置に計測された慣性航法位置において、前記データベースに対応する地上及び天上の少なくとも一方の情報を取得する情報取得手段と、
前記複数の参照点の各々において、前記データベースに対応する地上及び天上の少なくとも一方の情報を取得した場合に得られるであろう推定情報を、前記データベースに基づいて生成する情報生成手段と、
前記情報取得手段により取得された情報を、前記情報生成手段により生成された前記複数の参照点の各々における推定情報と照合し、最も一致度の高い推定情報に対応する一の参照点の位置を抽出する位置抽出手段と、
前記位置抽出手段により抽出された前記一の参照点の位置に基づいて、前記慣性航法装置による航法と、前記一の参照点の位置を求める航法とを含むもののうち、より航法誤差の小さいものを、前記自機位置を計測する航法として選択する航法選択手段と、
を備え、
前記データベースとして、地理情報を有する地理データベースと、天体情報を有する天体データベースとを備え、
前記情報取得手段は、前記慣性航法位置において地上情報と天上情報とを個別に実際に取得し、
前記情報生成手段は、前記複数の参照点の各々において、地上情報を取得した場合の地上推定情報を前記地理データベースに基づいて生成するとともに、天上情報を取得した場合の天上推定情報を前記天体データベースに基づいて生成し、
前記位置抽出手段は、
前記地上情報を、前記複数の参照点の各々における前記地上推定情報と照合し、最も一致度の高い地上推定情報に対応する一の参照点の位置を地文航法位置として抽出し、
前記天上情報を、前記複数の参照点の各々における前記天上推定情報と照合し、最も一致度の高い天上推定情報に対応する一の参照点の位置を天文航法位置として抽出することを特徴とする自機位置計測装置。 - 移動体に搭載され、当該移動体の自機位置を計測する自機位置計測装置であって、
前記移動体の位置を計測する慣性航法装置と、
地理情報及び天体情報のうち少なくとも一方のデータベースと、
前記慣性航法装置に計測された慣性航法位置に基づいて前記移動体の存在範囲を推算し、当該存在範囲内を区分して複数の参照点を生成する参照点生成手段と、
前記慣性航法装置に計測された慣性航法位置において、前記データベースに対応する地上及び天上の少なくとも一方の情報を取得する情報取得手段と、
前記複数の参照点の各々において、前記データベースに対応する地上及び天上の少なくとも一方の情報を取得した場合に得られるであろう推定情報を、前記データベースに基づいて生成する情報生成手段と、
前記情報取得手段により取得された情報を、前記情報生成手段により生成された前記複数の参照点の各々における推定情報と照合し、最も一致度の高い推定情報に対応する一の参照点の位置を抽出する位置抽出手段と、
前記位置抽出手段により抽出された前記一の参照点の位置に基づいて、前記慣性航法装置による航法と、前記一の参照点の位置を求める航法とを含むもののうち、より航法誤差の小さいものを、前記自機位置を計測する航法として選択する航法選択手段と、
を備え、
前記情報取得手段は、画像情報を取得する撮像手段であり、
前記情報生成手段は、前記データベースに対応する地上及び天上の少なくとも一方を撮像した場合に得られるであろう推定画像を生成することを特徴とする自機位置計測装置。 - 移動体に搭載され、当該移動体の自機位置を計測する自機位置計測装置であって、
前記移動体の位置を計測する慣性航法装置と、
地理情報及び天体情報のうち少なくとも一方のデータベースと、
前記慣性航法装置に計測された慣性航法位置に基づいて前記移動体の存在範囲を推算し、当該存在範囲内を区分して複数の参照点を生成する参照点生成手段と、
前記慣性航法装置に計測された慣性航法位置において、前記データベースに対応する地上及び天上の少なくとも一方の情報を取得する情報取得手段と、
前記複数の参照点の各々において、前記データベースに対応する地上及び天上の少なくとも一方の情報を取得した場合に得られるであろう推定情報を、前記データベースに基づいて生成する情報生成手段と、
前記情報取得手段により取得された情報を、前記情報生成手段により生成された前記複数の参照点の各々における推定情報と照合し、最も一致度の高い推定情報に対応する一の参照点の位置を抽出する位置抽出手段と、
前記位置抽出手段により抽出された前記一の参照点の位置に基づいて、前記慣性航法装置による航法と、前記一の参照点の位置を求める航法とを含むもののうち、より航法誤差の小さいものを、前記自機位置を計測する航法として選択する航法選択手段と、
を備え、
前記移動体が無人航空機であることを特徴とする自機位置計測装置。 - 移動体の自機位置を計測する自機位置計測方法であって、
前記移動体の位置を計測する慣性航法装置と、地理情報及び天体情報のうち少なくとも一方のデータベースと、位置情報を含むGPS信号をGPS衛星から受信するGPS受信機とを備え、前記移動体に搭載された自機位置計測装置が、
前記慣性航法装置に計測された慣性航法位置に基づいて前記移動体の存在範囲を推算し、当該存在範囲内を区分して複数の参照点を生成する参照点生成工程と、
前記慣性航法装置に計測された慣性航法位置において、前記データベースに対応する地上及び天上の少なくとも一方の情報を取得する情報取得工程と、
前記複数の参照点の各々において、前記データベースに対応する地上及び天上の少なくとも一方の情報を取得した場合に得られるであろう推定情報を、前記データベースに基づいて生成する情報生成工程と、
前記情報取得工程で取得した情報を、前記情報生成工程で生成された前記複数の参照点の各々における推定情報と照合し、最も一致度の高い推定情報に対応する一の参照点の位置を抽出する位置抽出工程と、
前記位置抽出工程で抽出された前記一の参照点の位置に基づいて、前記慣性航法装置による航法と、前記一の参照点の位置を求める航法とを含むもののうち、より航法誤差の小さいものを、前記自機位置を計測する航法として選択する航法選択工程と、
を実行し、
前記慣性航法装置は、前記GPS信号に含まれる位置情報に基づいて慣性航法位置を補正し、
前記航法選択工程は、
前記GPS信号に含まれる位置情報、前記慣性航法位置及び前記一の参照点の位置に基づいて、前記GPS信号の信頼性を判定してその使用可否を判定するGPS使用可否判定工程と、
前記GPS信号が使用不可と判定された場合に、当該GPS信号が使用不可と判定されてから経過したGPS使用不可時間を計測するGPS使用不可時間計測工程と、
前記GPS使用不可時間に基づいて、前記自機位置を計測する航法を選択する複合航法工程と、
を含むことを特徴とする自機位置計測方法。 - 移動体の自機位置を計測する自機位置計測方法であって、
前記移動体の位置を計測する慣性航法装置と、地理情報及び天体情報のうち少なくとも一方のデータベースとを備え、前記移動体に搭載された自機位置計測装置が、
前記慣性航法装置に計測された慣性航法位置に基づいて前記移動体の存在範囲を推算し、当該存在範囲内を区分して複数の参照点を生成する参照点生成工程と、
前記慣性航法装置に計測された慣性航法位置において、前記データベースに対応する地上及び天上の少なくとも一方の情報を取得する情報取得工程と、
前記複数の参照点の各々において、前記データベースに対応する地上及び天上の少なくとも一方の情報を取得した場合に得られるであろう推定情報を、前記データベースに基づいて生成する情報生成工程と、
前記情報取得工程で取得した情報を、前記情報生成工程で生成された前記複数の参照点の各々における推定情報と照合し、最も一致度の高い推定情報に対応する一の参照点の位置を抽出する位置抽出工程と、
前記位置抽出工程で抽出された前記一の参照点の位置に基づいて、前記慣性航法装置による航法と、前記一の参照点の位置を求める航法とを含むもののうち、より航法誤差の小さいものを、前記自機位置を計測する航法として選択する航法選択工程と、
を実行し、
前記自機位置計測装置は、前記データベースとして、地理情報を有する地理データベースと、天体情報を有する天体データベースとを備え、
前記情報取得工程では、前記慣性航法位置において地上情報と天上情報とを個別に実際に取得し、
前記情報生成工程では、前記複数の参照点の各々において、地上情報を取得した場合の地上推定情報を前記地理データベースに基づいて生成するとともに、天上情報を取得した場合の天上推定情報を前記天体データベースに基づいて生成し、
前記位置抽出工程では、
前記地上情報を、前記複数の参照点の各々における前記地上推定情報と照合し、最も一致度の高い地上推定情報に対応する一の参照点の位置を地文航法位置として抽出し、
前記天上情報を、前記複数の参照点の各々における前記天上推定情報と照合し、最も一致度の高い天上推定情報に対応する一の参照点の位置を天文航法位置として抽出することを特徴とする自機位置計測方法。 - 移動体の自機位置を計測する自機位置計測方法であって、
前記移動体の位置を計測する慣性航法装置と、地理情報及び天体情報のうち少なくとも一方のデータベースとを備え、前記移動体に搭載された自機位置計測装置が、
前記慣性航法装置に計測された慣性航法位置に基づいて前記移動体の存在範囲を推算し、当該存在範囲内を区分して複数の参照点を生成する参照点生成工程と、
前記慣性航法装置に計測された慣性航法位置において、前記データベースに対応する地上及び天上の少なくとも一方の情報を取得する情報取得工程と、
前記複数の参照点の各々において、前記データベースに対応する地上及び天上の少なくとも一方の情報を取得した場合に得られるであろう推定情報を、前記データベースに基づいて生成する情報生成工程と、
前記情報取得工程で取得した情報を、前記情報生成工程で生成された前記複数の参照点の各々における推定情報と照合し、最も一致度の高い推定情報に対応する一の参照点の位置を抽出する位置抽出工程と、
前記位置抽出工程で抽出された前記一の参照点の位置に基づいて、前記慣性航法装置による航法と、前記一の参照点の位置を求める航法とを含むもののうち、より航法誤差の小さいものを、前記自機位置を計測する航法として選択する航法選択工程と、
を実行し、
前記情報取得工程では、撮像手段により画像情報を取得し、
前記情報生成工程では、前記データベースに対応する地上及び天上の少なくとも一方を撮像した場合に得られるであろう推定画像を生成することを特徴とする自機位置計測方法。 - 移動体の自機位置を計測する自機位置計測方法であって、
前記移動体の位置を計測する慣性航法装置と、地理情報及び天体情報のうち少なくとも一方のデータベースとを備え、前記移動体に搭載された自機位置計測装置が、
前記慣性航法装置に計測された慣性航法位置に基づいて前記移動体の存在範囲を推算し、当該存在範囲内を区分して複数の参照点を生成する参照点生成工程と、
前記慣性航法装置に計測された慣性航法位置において、前記データベースに対応する地上及び天上の少なくとも一方の情報を取得する情報取得工程と、
前記複数の参照点の各々において、前記データベースに対応する地上及び天上の少なくとも一方の情報を取得した場合に得られるであろう推定情報を、前記データベースに基づいて生成する情報生成工程と、
前記情報取得工程で取得した情報を、前記情報生成工程で生成された前記複数の参照点の各々における推定情報と照合し、最も一致度の高い推定情報に対応する一の参照点の位置を抽出する位置抽出工程と、
前記位置抽出工程で抽出された前記一の参照点の位置に基づいて、前記慣性航法装置による航法と、前記一の参照点の位置を求める航法とを含むもののうち、より航法誤差の小さいものを、前記自機位置を計測する航法として選択する航法選択工程と、
を実行し、
前記移動体が無人航空機であることを特徴とする自機位置計測方法。 - 移動体の自機位置を計測する自機位置計測プログラムであって、
前記移動体の位置を計測する慣性航法装置と、地理情報及び天体情報のうち少なくとも一方のデータベースと、位置情報を含むGPS信号をGPS衛星から受信するGPS受信機とを備え、前記移動体に搭載された自機位置計測装置を、
前記慣性航法装置に計測された慣性航法位置に基づいて前記移動体の存在範囲を推算し、当該存在範囲内を区分して複数の参照点を生成する参照点生成手段、
前記慣性航法装置に計測された慣性航法位置において、前記データベースに対応する地上及び天上の少なくとも一方の情報を取得する情報取得手段、
前記複数の参照点の各々において、前記データベースに対応する地上及び天上の少なくとも一方の情報を取得した場合に得られるであろう推定情報を、前記データベースに基づいて生成する情報生成手段、
前記情報取得手段により取得した情報を、前記情報生成手段により生成された前記複数の参照点の各々における推定情報と照合し、最も一致度の高い推定情報に対応する一の参照点の位置を抽出する位置抽出手段、
前記位置抽出手段に抽出された前記一の参照点の位置に基づいて、前記慣性航法装置による航法と、前記一の参照点の位置を求める航法とを含むもののうち、より航法誤差の小さいものを、前記自機位置を計測する航法として選択する航法選択手段、
として機能させ、
前記慣性航法装置は、前記GPS信号に含まれる位置情報に基づいて慣性航法位置を補正し、
前記航法選択手段は、
前記GPS信号に含まれる位置情報、前記慣性航法位置及び前記一の参照点の位置に基づいて、前記GPS信号の信頼性を判定してその使用可否を判定するGPS使用可否判定手段と、
前記GPS信号が使用不可と判定された場合に、当該GPS信号が使用不可と判定されてから経過したGPS使用不可時間を計測するGPS使用不可時間計測手段と、
前記GPS使用不可時間に基づいて、前記自機位置を計測する航法を選択する複合航法手段と、
を含むことを特徴とする自機位置計測プログラム。 - 移動体の自機位置を計測する自機位置計測プログラムであって、
前記移動体の位置を計測する慣性航法装置と、地理情報及び天体情報のうち少なくとも一方のデータベースとを備え、前記移動体に搭載された自機位置計測装置を、
前記慣性航法装置に計測された慣性航法位置に基づいて前記移動体の存在範囲を推算し、当該存在範囲内を区分して複数の参照点を生成する参照点生成手段、
前記慣性航法装置に計測された慣性航法位置において、前記データベースに対応する地上及び天上の少なくとも一方の情報を取得する情報取得手段、
前記複数の参照点の各々において、前記データベースに対応する地上及び天上の少なくとも一方の情報を取得した場合に得られるであろう推定情報を、前記データベースに基づいて生成する情報生成手段、
前記情報取得手段により取得した情報を、前記情報生成手段により生成された前記複数の参照点の各々における推定情報と照合し、最も一致度の高い推定情報に対応する一の参照点の位置を抽出する位置抽出手段、
前記位置抽出手段に抽出された前記一の参照点の位置に基づいて、前記慣性航法装置による航法と、前記一の参照点の位置を求める航法とを含むもののうち、より航法誤差の小さいものを、前記自機位置を計測する航法として選択する航法選択手段、
として機能させ、
前記自機位置計測装置は、前記データベースとして、地理情報を有する地理データベースと、天体情報を有する天体データベースとを備え、
前記情報取得手段は、前記慣性航法位置において地上情報と天上情報とを個別に実際に取得し、
前記情報生成手段は、前記複数の参照点の各々において、地上情報を取得した場合の地上推定情報を前記地理データベースに基づいて生成するとともに、天上情報を取得した場合の天上推定情報を前記天体データベースに基づいて生成し、
前記位置抽出手段は、
前記地上情報を、前記複数の参照点の各々における前記地上推定情報と照合し、最も一致度の高い地上推定情報に対応する一の参照点の位置を地文航法位置として抽出し、
前記天上情報を、前記複数の参照点の各々における前記天上推定情報と照合し、最も一致度の高い天上推定情報に対応する一の参照点の位置を天文航法位置として抽出することを特徴とする自機位置計測プログラム。 - 移動体の自機位置を計測する自機位置計測プログラムであって、
前記移動体の位置を計測する慣性航法装置と、地理情報及び天体情報のうち少なくとも一方のデータベースとを備え、前記移動体に搭載された自機位置計測装置を、
前記慣性航法装置に計測された慣性航法位置に基づいて前記移動体の存在範囲を推算し、当該存在範囲内を区分して複数の参照点を生成する参照点生成手段、
前記慣性航法装置に計測された慣性航法位置において、前記データベースに対応する地上及び天上の少なくとも一方の情報を取得する情報取得手段、
前記複数の参照点の各々において、前記データベースに対応する地上及び天上の少なくとも一方の情報を取得した場合に得られるであろう推定情報を、前記データベースに基づいて生成する情報生成手段、
前記情報取得手段により取得した情報を、前記情報生成手段により生成された前記複数の参照点の各々における推定情報と照合し、最も一致度の高い推定情報に対応する一の参照点の位置を抽出する位置抽出手段、
前記位置抽出手段に抽出された前記一の参照点の位置に基づいて、前記慣性航法装置による航法と、前記一の参照点の位置を求める航法とを含むもののうち、より航法誤差の小さいものを、前記自機位置を計測する航法として選択する航法選択手段、
として機能させ、
前記情報取得手段は、画像情報を取得する撮像手段であり、
前記情報生成手段は、前記データベースに対応する地上及び天上の少なくとも一方を撮像した場合に得られるであろう推定画像を生成することを特徴とする自機位置計測プログラム。 - 移動体の自機位置を計測する自機位置計測プログラムであって、
前記移動体の位置を計測する慣性航法装置と、地理情報及び天体情報のうち少なくとも一方のデータベースとを備え、前記移動体に搭載された自機位置計測装置を、
前記慣性航法装置に計測された慣性航法位置に基づいて前記移動体の存在範囲を推算し、当該存在範囲内を区分して複数の参照点を生成する参照点生成手段、
前記慣性航法装置に計測された慣性航法位置において、前記データベースに対応する地上及び天上の少なくとも一方の情報を取得する情報取得手段、
前記複数の参照点の各々において、前記データベースに対応する地上及び天上の少なくとも一方の情報を取得した場合に得られるであろう推定情報を、前記データベースに基づいて生成する情報生成手段、
前記情報取得手段により取得した情報を、前記情報生成手段により生成された前記複数の参照点の各々における推定情報と照合し、最も一致度の高い推定情報に対応する一の参照点の位置を抽出する位置抽出手段、
前記位置抽出手段に抽出された前記一の参照点の位置に基づいて、前記慣性航法装置による航法と、前記一の参照点の位置を求める航法とを含むもののうち、より航法誤差の小さいものを、前記自機位置を計測する航法として選択する航法選択手段、
として機能させ、
前記移動体が無人航空機であることを特徴とする自機位置計測プログラム。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017157301A JP6581629B2 (ja) | 2017-08-17 | 2017-08-17 | 自機位置計測装置、自機位置計測方法及び自機位置計測プログラム |
US16/020,638 US10838076B2 (en) | 2017-08-17 | 2018-06-27 | Self-position measuring device, self-position measuring method, and non-transitory storage medium |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017157301A JP6581629B2 (ja) | 2017-08-17 | 2017-08-17 | 自機位置計測装置、自機位置計測方法及び自機位置計測プログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019035670A JP2019035670A (ja) | 2019-03-07 |
JP6581629B2 true JP6581629B2 (ja) | 2019-09-25 |
Family
ID=65360837
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017157301A Active JP6581629B2 (ja) | 2017-08-17 | 2017-08-17 | 自機位置計測装置、自機位置計測方法及び自機位置計測プログラム |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10838076B2 (ja) |
JP (1) | JP6581629B2 (ja) |
Families Citing this family (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11543485B2 (en) * | 2018-05-22 | 2023-01-03 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Determining location or orientation based on environment information |
US11279467B2 (en) * | 2018-10-17 | 2022-03-22 | Subaru Corporation | Aircraft control system |
KR102093888B1 (ko) * | 2019-11-28 | 2020-03-26 | 국방과학연구소 | 보조 항법 장치 및 보조 항법 장치의 제어 방법 |
CN111915504B (zh) * | 2020-06-12 | 2022-04-15 | 长光卫星技术股份有限公司 | 基于地理信息迭代匹配的月球影像几何纠正方法 |
US20220051572A1 (en) * | 2020-08-12 | 2022-02-17 | InSitu, Inc., a subsidiary of the Boeing Company | Aircraft guidance with a multi-vehicle network |
US20220413160A1 (en) * | 2021-06-24 | 2022-12-29 | Science Applications International Corporation | Navigation System |
WO2023162807A1 (ja) * | 2022-02-22 | 2023-08-31 | 株式会社アイシン | 車両位置推定システム |
CN116068604A (zh) * | 2023-02-13 | 2023-05-05 | 腾讯科技(深圳)有限公司 | 融合定位方法、装置、计算机设备、存储介质及程序产品 |
Family Cites Families (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2553163Y2 (ja) * | 1988-07-29 | 1997-11-05 | 日本電気ホームエレクトロニクス株式会社 | 車載用複合航法装置 |
JP2697445B2 (ja) * | 1992-01-07 | 1998-01-14 | 三菱電機株式会社 | ナビゲーション装置 |
JPH06148307A (ja) * | 1992-11-04 | 1994-05-27 | Pioneer Electron Corp | ナビゲーション装置 |
US6895126B2 (en) * | 2000-10-06 | 2005-05-17 | Enrico Di Bernardo | System and method for creating, storing, and utilizing composite images of a geographic location |
JP5039392B2 (ja) * | 2006-03-27 | 2012-10-03 | 三菱重工業株式会社 | 水中航走体、及び水中航走体の測位方法 |
JP2008175716A (ja) * | 2007-01-19 | 2008-07-31 | Xanavi Informatics Corp | 高度変化により自車位置を特定するナビゲーション装置およびその方法 |
JP2008304260A (ja) * | 2007-06-06 | 2008-12-18 | Mitsubishi Electric Corp | 画像処理装置 |
EP2133662B1 (en) | 2008-06-09 | 2012-02-01 | Honeywell International Inc. | Methods and system of navigation using terrain features |
KR101440690B1 (ko) * | 2012-11-23 | 2014-09-23 | 현대엠엔소프트 주식회사 | 지도를 활용한 실시간 위성항법 및 관성항법 선택 알고리즘 향상을 위한 내비게이션 운영방법 |
US9188979B2 (en) | 2013-08-06 | 2015-11-17 | Lockheed Martin Corporation | Method and system for remotely controlling a vehicle |
JP6377169B2 (ja) * | 2015-09-16 | 2018-08-22 | エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッドSz Dji Technology Co.,Ltd | Uavの位置を推定するシステム及び方法 |
US10054445B2 (en) * | 2016-05-16 | 2018-08-21 | Northrop Grumman Systems Corporation | Vision-aided aerial navigation |
-
2017
- 2017-08-17 JP JP2017157301A patent/JP6581629B2/ja active Active
-
2018
- 2018-06-27 US US16/020,638 patent/US10838076B2/en active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20190056512A1 (en) | 2019-02-21 |
JP2019035670A (ja) | 2019-03-07 |
US10838076B2 (en) | 2020-11-17 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6581629B2 (ja) | 自機位置計測装置、自機位置計測方法及び自機位置計測プログラム | |
KR102463176B1 (ko) | 위치 추정 장치 및 방법 | |
EP3454008B1 (en) | Survey data processing device, survey data processing method, and survey data processing program | |
US11150357B2 (en) | Multi-source distributed navigation system architecture | |
US10048084B2 (en) | Star tracker-aided airborne or spacecraft terrestrial landmark navigation system | |
US10935381B2 (en) | Star tracker-aided airborne or spacecraft terrestrial landmark navigation system | |
EP2133662B1 (en) | Methods and system of navigation using terrain features | |
JP6360744B2 (ja) | 乗り物を遠隔的に制御するための方法およびシステム | |
US20080195316A1 (en) | System and method for motion estimation using vision sensors | |
US20170131096A1 (en) | Synthetic Digital Sextant for Navigation | |
CN106352872B (zh) | 一种无人机自主导航***及其导航方法 | |
US10302433B2 (en) | Daytime and nighttime stellar sensor with active polarizer | |
JP2008304260A (ja) | 画像処理装置 | |
CN109284904B (zh) | 用于成像任务有效规划的云层窗口自主感知决策方法 | |
US20180074154A1 (en) | Position Determination by Observing a Celestial Object Transit the Sun or Moon | |
CN104360362A (zh) | 利用飞行器对观测目标进行定位的方法及*** | |
EP2933603A1 (en) | Navigation based on at least one sensor and a 3d map | |
KR102267766B1 (ko) | 위성 영상 기하보정 시스템 및 그 방법 | |
JP6778067B2 (ja) | 雲位置推定装置、雲位置推定方法及び雲位置推定プログラム | |
JP6778008B2 (ja) | ナビゲーション装置及びナビゲーション方法 | |
CN112902957A (zh) | 一种弹载平台导航方法及*** | |
JP5761554B2 (ja) | 移動体姿勢の決定方法、移動体姿勢の決定プログラム、及び移動体姿勢の決定装置 | |
US11774602B1 (en) | Multi-source distributed navigation system architecture | |
US20230358545A1 (en) | Star trackers for range determination in rendezvous and proximity operations | |
US20220406197A1 (en) | Method and system for planning vehicle trajectories by enhancing en route navigation performance |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20180328 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20190604 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190722 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20190806 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20190830 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6581629 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |