JP6579816B2 - 画像処理装置、画像処理方法、及びプログラム - Google Patents
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Description
まず、図1を参照して、本実施形態に係る画像処理装置の構成について説明する。画像処理装置100は、画像入力部101と、画像メモリ102と、特徴点抽出部103と、特徴点メモリ104と、テンプレートマッチング部105と、を備える。また、動きベクトル検出部106と、奥行情報入力部107と、奥行情報メモリ108と、特徴点信頼度判定部109と、画像全体動きベクトル検出部110を備える。なお、各構成要素を制御する不図示の制御部を備えてもよい。また、画像入力部101と、奥行情報入力部107は、各情報を入力する入力手段として機能し、画像メモリ102と、特徴点メモリ104と、奥行情報メモリ108は、各情報を記憶する記憶手段として機能する。
次に、図11を参照して、第2実施形態に係る画像処理装置1100について説明する。図11において、図1で示した構成要素と同様の構成については、図1と同符号を付すことで、その詳細な説明を省略する。本実施形態に係る画像処理装置1100は、図1に示す構成要素に加え、動きベクトル調整部(ベクトル調整手段)1101を備える。動きベクトル調整部1101は、奥行情報入力部107によって入力される参照画像奥行情報と、奥行情報メモリ108に記憶保持されている基準画像の奥行情報から、動きベクトル検出部106によって検出される動きベクトルを調整する。
次に、図16を参照して、第3実施形態に係る画像処理装置1600について説明する。図16において、図1で示した構成要素と同様の構成については、図1と同符号を付すことで、その詳細な説明を省略する。本実施形態に係る画像処理装置1100は、図1に示す構成要素に加え、画像間信頼度判定部1601を備える。画像間信頼度判定部1601は、参照画像の奥行情報と、基準画像の奥行情報と、基準画像上のテンプレートブロックと、参照画像上のテンプレートブロックを使用して、画像間の奥行情報を比較し、奥行差に応じて画像間の信頼度を判定する。
本発明は、上述の実施形態の1以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける1つ以上のプロセッサーがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、1以上の機能を実現する回路(例えば、ASIC)によっても実現可能である。
101 画像入力部
102 画像メモリ
103 特徴点抽出部
105 テンプレートマッチング部
106 動きベクトル検出部
107 奥行情報入力部
109 特徴点信頼度判定部
110 画像全体動きベクトル検出部
Claims (9)
- 複数の画像間の動きベクトルを検出する画像処理装置であって、
前記画像と、前記画像に対応する奥行情報を入力する入力手段と、
前記入力手段により入力された画像と奥行情報を記憶する記憶手段と、
前記記憶手段に記憶された第1の画像の特徴点を抽出する抽出手段と、
前記抽出手段により抽出した特徴点を含む第1の領域と、前記入力手段により入力される第2の画像の内、前記第1の領域に対応する第2の領域の類似度を判定する類似度判定手段と、
前記類似度判定手段の判定結果から、前記第1の画像と前記第2の画像との間の前記特徴点の動きベクトルを検出する第1の検出手段と、
前記記憶手段に記憶された前記第1の画像に対応する第1の奥行情報と、前記第2の画像に対応する第2の奥行情報に基づいて、前記特徴点の信頼度を判定する信頼度判定手段と、
前記信頼度判定手段による信頼度の判定結果に基づいて、前記第1の画像と前記第2の画像との間の画像全体の動きベクトルを検出する第2の検出手段と
を備える
ことを特徴とする画像処理装置。 - 前記信頼度判定手段は、前記第1の奥行情報と前記第2の奥行情報から、前記第1の画像の特徴点と前記特徴点に対応する前記第2の画像の特徴点との奥行の差を算出し、前記奥行の差が開くにつれて、前記第1の画像の特徴点の信頼度を低くする
ことを特徴とする請求項1に記載の画像処理装置。 - 前記信頼度判定手段は、前記第1の奥行情報と前記第2の奥行情報から、前記第1の領域で奥行が変化している場合、前記奥行の差を算出して、信頼度を判定する
ことを特徴とする請求項2に記載の画像処理装置。 - 前記抽出手段は、予め決められた個数の特徴点を抽出する
ことを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載の画像処理装置。 - 前記第1の検出手段により検出された動きベクトルを調整するベクトル調整手段
をさらに備え、
前記ベクトル調整手段は、前記奥行情報から奥行の基準となる基準奥行を設定し、前記設定した基準奥行に基づいて前記動きベクトルを調整する
ことを特徴とする請求項1〜4のいずれか1項に記載の画像処理装置。 - 前記ベクトル調整手段は、前記設定した基準奥行に合わせて前記動きベクトルの向きと大きさを調整する
ことを特徴とする請求項5に記載の画像処理装置。 - 前記信頼度判定手段は、前記第1の奥行情報と前記第2の奥行情報に基づいて、前記第1の画像と前記第2の画像の画像間の信頼度を判定し、
第2の検出手段は、前記特徴点の信頼度と前記画像間の信頼度に基づいて前記画像全体の動きベクトルを検出する
ことを特徴とする請求項1〜4のいずれか1項に記載の画像処理装置。 - 複数の画像間の動きベクトルを検出する画像処理方法であって、
前記画像と、前記画像に対応する奥行情報を入力する入力工程と、
前記入力工程において入力された画像と奥行情報を記憶する記憶工程と、
前記記憶工程において記憶された第1の画像の特徴点を抽出する抽出工程と、
前記抽出工程において抽出した特徴点を含む第1の領域と、前記入力工程において入力される第2の画像の内、前記第1の領域に対応する第2の領域の類似度を判定する類似度判定工程と、
前記類似度判定工程における判定結果から、前記第1の画像と前記第2の画像との間の前記特徴点の動きベクトルを検出する第1の検出工程と、
前記記憶工程において記憶された前記第1の画像に対応する第1の奥行情報と、前記第2の画像に対応する第2の奥行情報に基づいて、前記特徴点の信頼度を判定する信頼度判定工程と、
前記信頼度判定工程における信頼度の判定結果に基づいて、前記第1の画像と前記第2の画像との間の画像全体の動きベクトルを検出する第2の検出工程と
を有する
ことを特徴とする画像処理方法。 - 請求項1〜7のいずれか1項に記載の画像処理装置の各手段としてコンピュータを機能させるためのプログラム。
Priority Applications (1)
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JP2015122953A JP6579816B2 (ja) | 2015-06-18 | 2015-06-18 | 画像処理装置、画像処理方法、及びプログラム |
Applications Claiming Priority (1)
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JP2015122953A JP6579816B2 (ja) | 2015-06-18 | 2015-06-18 | 画像処理装置、画像処理方法、及びプログラム |
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JP2017011397A JP2017011397A (ja) | 2017-01-12 |
JP6579816B2 true JP6579816B2 (ja) | 2019-09-25 |
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ID=57762522
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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