JP6578138B2 - Work carriage and work transfer device - Google Patents
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Description
本発明は、ワークを吸着する複数の吸着部の位置を変更可能なワークキャリッジ及びそのワークキャリッジを備えたワーク搬送装置に関するものである。 The present invention relates to a work carriage that can change the positions of a plurality of sucking portions that suck a work, and a work conveying apparatus that includes the work carriage.
従来のプレス加工ラインには、ストックスペースに積層状態で載置されている複数枚のワークから、その最上位にあるワークを吸着してプレス装置内へ搬入し、ワークをプレス装置内に設置するワーク搬送装置が装備されたものがある。例えば、ワーク搬送装置には、複数の吸着部によりワークを吸着して吊下するワークキャリッジと、そのワークキャリッジをストックスペースとプレス装置との間で移送する移送装置とを備えたものがある。 In a conventional press processing line, a work at the top is picked up from a plurality of works placed in a stacked state in a stock space, and is carried into a press device, and the work is placed in the press device. Some are equipped with a workpiece transfer device. For example, there is a work transport device that includes a work carriage that attracts and suspends a work by a plurality of suction units, and a transfer device that transports the work carriage between a stock space and a press device.
例えば、かかるワーク搬送装置を装備したプレス装置によれば、ストックスペースの最上位にあるワークは、複数の吸着部により吸着されてワークキャリッジに吊下され、このワークキャリッジが移送装置によりプレス装置内へ移送され、プレス装置内の所定位置まで搬入された後、吸着部の吸引動作が停止されることで、ワークキャリッジから分離されると、ワークキャリッジが移送装置によりプレス装置の外へ搬出された後、プレス装置によりプレス成形される。 For example, according to a press device equipped with such a work transport device, the work at the top of the stock space is sucked by a plurality of suction portions and suspended from the work carriage, and the work carriage is moved inside the press device by a transfer device. After being transported to a predetermined position in the press device, the suction operation of the suction portion is stopped, and when separated from the work carriage, the work carriage is carried out of the press device by the transport device. Then, it is press-molded by a press device.
しかしながら、このようなプレス加工ラインでは、必ずしも同一のサイズや形態のワークが常に搬送されてプレス加工される訳ではなく、種々の状況に応じてワークのサイズや形態が変更になることがある。特に、ワークの形態やサイズが変更になると、ワークの重心位置が変更になることもあるため、様々なワークを安定的かつ高速で移送するには、ワークキャリッジの各吸着部の配設位置をワークの形態やサイズなどの仕様に応じて適宜変更することが好ましくなる。 However, in such a press processing line, workpieces of the same size and form are not always conveyed and pressed, and the size and form of the workpiece may change depending on various situations. In particular, if the shape or size of the workpiece is changed, the center of gravity of the workpiece may change, so in order to transfer various workpieces stably and at high speed, the position of each suction portion of the workpiece carriage must be set. It is preferable to appropriately change according to specifications such as the form and size of the workpiece.
ところが、ワークキャリッジの各吸着部の位置を種々の状況に応じて移動変更するには、各吸着部を移動させる駆動装置が必要となるところ、かかる駆動装置をワークキャリッジに搭載してしまうと、その分、ワークキャリッジが重量化して移送装置が過負荷状態となり、移送装置によるワークキャリッジ及びワークの搬送速度が低下してしまうという問題点がある。 However, in order to move and change the position of each suction portion of the work carriage according to various situations, a drive device that moves each suction portion is required. When such a drive device is mounted on the work carriage, As a result, the work carriage becomes heavier and the transfer device becomes overloaded, which causes a problem that the transfer speed of the work carriage and the work by the transfer device decreases.
ワーク搬送の高速化は、プレス加工ラインの生産性向上に寄与するものであることから、ワークキャリッジの軽量化については、従来より種々の提案がなされているところでもあり、複数の吸着部を移動させる駆動装置を搭載するか否に関わらず重要な課題である。 Since speeding up the work transfer contributes to improving the productivity of the press processing line, various proposals have been made to reduce the weight of the work carriage. This is an important issue regardless of whether or not a driving device is mounted.
しかしながら、ワークキャリッジの搬送移動の高速化にあたり、移送装置の負荷軽減を図るため、ワークキャリッジを極度に軽量化すると、ワークキャリッジの機械的強度が低下する恐れがある。ワークキャリッジの機械的強度が低下すると、ワークを各吸着部で吸着した際にワークの重量でワークキャリッジに撓みや歪みが生じる恐れがあり、ワークをプレス装置の所定位置に高精度で設置することが困難となるという問題点もある。 However, in order to reduce the load on the transfer device in order to increase the speed of movement of the work carriage, if the work carriage is extremely lightened, the mechanical strength of the work carriage may be reduced. If the mechanical strength of the work carriage decreases, the work carriage may be bent or distorted due to the weight of the work when the work is picked up by each suction part. There is also a problem that it becomes difficult.
また、このようなワークキャリッジの撓みや歪みは、ワーク搬送時のワークキャリッジやワークの振動を誘発する可能性もあり、仮に、このような振動が発生することがあれば、吸着部によるワークの吸着状態が悪化する恐れもあり、その結果、ワークの搬送速度を高速化する困難となるという問題点も考えられる。 In addition, such bending and distortion of the work carriage may induce vibration of the work carriage and the workpiece during the conveyance of the workpiece. If such vibration is generated, There is a possibility that the suction state may be deteriorated. As a result, there is a problem that it is difficult to increase the work conveyance speed.
本発明は、上述した問題点を解決するためになされたものであり、複数の吸着部の位置を変更可能なワークキャリッジに関し、当該ワークキャリッジの機械的強度の低下を防止しつつ軽量化を図ることで、ワークの高速移動に適した形態を備えたことを特徴とするワークキャリッジ及びこれを備えたワーク搬送装置を提供することを目的としている。 The present invention has been made in order to solve the above-described problems, and relates to a work carriage that can change the positions of a plurality of suction portions, and achieves weight reduction while preventing a decrease in mechanical strength of the work carriage. Accordingly, it is an object of the present invention to provide a work carriage characterized by having a form suitable for high-speed movement of a work and a work transfer device provided with the work carriage.
この目的を達成するために、第1発明のワークキャリッジは、ワークを吸着して吊下する複数の吸着部を有しており、そのワークキャリッジを移送してワークを加工装置へ搬送する移送装置と、その移送装置により移送される当該ワークキャリッジにおける前記吸着部の位置を移動変更する駆動装置とを備えたワーク搬送装置に用いられるものであり、更に、前記移送装置によるワークの搬送方向に直交して延設され、その延設方向両端部が前記移送装置に連結されて支持され、その移送装置によりワークの搬送方向に移動されるメインフレームと、そのメインフレームの延設方向に移動可能に当該メインフレームに配設される走行部材と、その走行部材に設けられ前記駆動装置に着脱自在に連結される駆動連結部と、その走行部材からワークの搬送方向の前方及び後方へ延設され前記メインフレームの延設方向に直交する前後一対のアーム部材と、その各アーム部材に配設されワークを上方から吸着する前記複数の吸着部とを有している1又は2以上の可動アームユニットと、その可動アームユニットの前記走行部材を、前記駆動連結部と前記駆動装置との非連結状態で前記メインフレームに対して制止固定する一方、その駆動連結部と前記駆動装置との連結状態で前記メインフレームに対して移動可能に制止解除するブレーキ装置とを備えており、前記駆動装置から分離した別体に形成されている。 In order to achieve this object, the work carriage of the first invention has a plurality of adsorbing portions that adsorb and suspend the work, and a transfer device that conveys the work carriage and conveys the work to the processing apparatus. And a drive device for moving and changing the position of the suction portion in the work carriage transferred by the transfer device, and further orthogonal to the transfer direction of the workpiece by the transfer device The main frame is connected to and supported by the transfer device at both ends in the extending direction, and is movable in the extending direction of the main frame by the transfer device. A traveling member disposed on the main frame; a drive connecting portion provided on the traveling member and detachably coupled to the driving device; A pair of front and rear arm members that extend forward and rearward in the conveying direction of the main frame and perpendicular to the extending direction of the main frame, and the plurality of suction portions that are disposed on the arm members and suck the work from above. One or two or more movable arm units and the traveling member of the movable arm unit are restrained and fixed to the main frame in a non-coupled state between the drive coupling portion and the drive device, and the drive A brake device that releases the restraint so as to be movable with respect to the main frame in a connected state between the connecting portion and the drive device is provided, and is formed separately from the drive device.
第2発明のワークキャリッジは、第1発明において、前記メインフレームの延設方向へ往復移動する前記駆動装置の移動体に着脱自在に連結される前記駆動連結部であって、その移動体の下方に配設されて前記走行部材の上面部に設けられる前記駆動連結部を備えている。 A work carriage according to a second aspect of the present invention is the drive connection unit according to the first aspect, wherein the work connection portion is detachably connected to a moving body of the driving device that reciprocates in the extending direction of the main frame. And the drive connecting portion provided on the upper surface portion of the traveling member.
第3発明のワークキャリッジは、第1又は第2発明のいずれかにおいて、前記走行部材は、前記メインフレームにおけるワークの搬送方向の前面部に配設され前記前側のアーム部材の基端部が固定される前腕台座と、前記メインフレームにおけるワークの搬送方向の後面部に配設され前記後側のアーム部材の基端部が固定される後腕台座と、その後腕台座及び前腕台座を前記メインフレームの上面部で連設する連設部と、その連設部に設けられる前記駆動連結部とを備えている。 A work carriage according to a third aspect of the present invention is the work carriage according to the first or second aspect, wherein the traveling member is disposed on a front surface portion of the main frame in the work conveyance direction, and a base end portion of the front arm member is fixed. A forearm pedestal, a rear arm pedestal disposed on a rear surface portion of the main frame in a workpiece transfer direction, to which a base end portion of the rear arm member is fixed, and a rear arm pedestal and a forearm pedestal are arranged on the main frame. And a drive connecting portion provided on the connecting portion.
第4発明のワークキャリッジは、第3発明において、前記ブレーキ装置は、前記前腕台座に配設され当該前腕台座を前記メインフレームにおけるワークの搬送方向前面部の所定位置に拘束固定する前腕ブレーキと、前記後腕台座に配設され当該後腕台座を前記メインフレームにおけるワークの搬送方向後面部の所定位置に拘束固定する後腕ブレーキとを備えている。 A work carriage according to a fourth aspect of the present invention is the work carriage according to the third aspect, wherein the brake device is disposed on the forearm pedestal and restrains and fixes the forearm pedestal at a predetermined position on a front portion of the main frame in the conveyance direction of the work. A rear arm brake disposed on the rear arm pedestal and restraining and fixing the rear arm pedestal to a predetermined position on a rear surface portion of the main frame in the workpiece conveyance direction.
第5発明のワークキャリッジは、第3又は第4発明において、前記メインフレームは、ワークの搬送方向における前面部及び後面部にそれぞれ配設され、当該メインフレームの延設方向に連設されるガイドレールを備えており、前記前腕台座は、前記メインフレームの前面部に配設される前記ガイドレール上を当該ガイドレールに沿って移動可能に係合されており、前記後腕台座は、前記メインフレームの後面部に配設される前記ガイドレール上を当該ガイドレールに沿って移動可能に係合されている。 A work carriage according to a fifth aspect of the present invention is the work carriage according to the third or fourth aspect, wherein the main frame is disposed on each of a front surface portion and a rear surface portion in a work conveyance direction, and is continuously provided in an extending direction of the main frame. The forearm pedestal is movably engaged along the guide rail on the guide rail disposed on the front surface of the main frame, and the rear arm pedestal is The guide rail is disposed on the rear surface of the frame so as to be movable along the guide rail.
第6発明のワークキャリッジは、第1から第5発明のいずれかにおいて、前記メインフレームにおけるワークの搬送方向の前面部及び後面部に移動不能に固定され、その固定部分からワークの搬送方向の前方及び後方へ延設され前記メインフレームの延設方向に直交する前後一対の固定アーム部材を備えており、その前後一対の固定アーム部材は、一組、又は、前記メインフレームの延設方向に所定間隔を隔てて2組以上配設されている。 A work carriage according to a sixth aspect of the present invention is the work carriage according to any one of the first to fifth aspects, wherein the work carriage is fixed to the front and rear surfaces of the main frame in the direction of conveyance of the work so as to be immovable. And a pair of front and rear fixed arm members extending rearward and perpendicular to the extending direction of the main frame, and the pair of front and rear fixed arm members are set in one set or predetermined in the extending direction of the main frame. Two or more sets are arranged at intervals.
第7発明のワークキャリッジは、第1から第6発明のいずれかにおいて、前記2以上の可動アームユニットは、そのうち一部の可動アームユニットの可動範囲が前記メインフレームにおける延設方向片側半分の範囲内であり、その残りの可動アームユニットの可動範囲が前記メインフレームにおける延設方向もう片側半分の範囲内である。 A work carriage according to a seventh invention is the work carriage according to any one of the first to sixth inventions, wherein the movable range of some of the two or more movable arm units is a range in which the movable range of a part of the movable arm units is a half on one side in the extending direction of the main frame. And the movable range of the remaining movable arm unit is within the other half of the extending direction of the main frame.
第8発明のワークキャリッジは、第1から第7発明のいずれかにおいて、前記1又は2以上の可動アームユニットに対して配線又は配管されるケーブル又はホースなどの接続線を収容するケーブル類支持案内部材が前記メインフレームにおけるワークの搬送方向の前面部又は後面部のいずれか一方に併設されている。 A work carriage according to an eighth aspect of the present invention is the work carriage guide according to any one of the first to seventh aspects, wherein a cable or a hose or the like is wired or piped to the one or more movable arm units. A member is provided on either the front surface portion or the rear surface portion of the main frame in the workpiece conveyance direction.
第9発明のワーク搬送装置は、請求項1から8のいずれかに記載のワークキャリッジと、そのワークキャリッジを移送してワークを加工装置へ搬送する移送装置と、その移送装置により移送される前記ワークキャリッジにおける1又は2以上の可動アームユニットの位置を移動変更する駆動装置とを備えている。 A workpiece transfer device according to a ninth aspect of the present invention is the workpiece carriage according to any one of claims 1 to 8, the transfer device that transfers the workpiece carriage to transfer the workpiece to the processing device, and the transfer device that transfers the workpiece carriage. And a drive device that moves and changes the position of one or more movable arm units in the work carriage.
本発明のワークキャリッジ及びワーク搬送装置によれば、移送装置によってワークキャリッジをストックスペースに積層載置されているワーク上方へ移動し、その最上位にあるワークを複数の吸着部により吸着して、ワークキャリッジの下方に吊下する。そして、ワークを吸着吊下したワークキャリッジは、移送装置によって搬送方向の前方(下流側)へ向かって移送されて、加工装置内へワークと一緒に搬入される。 According to the work carriage and the work conveyance device of the present invention, the work carriage is moved above the work stacked in the stock space by the transfer device, and the work at the uppermost position is adsorbed by the plurality of adsorbing portions, Suspend below the work carriage. Then, the work carriage on which the work is sucked and suspended is transferred toward the front (downstream side) in the transfer direction by the transfer device, and is carried into the processing apparatus together with the work.
ワークキャリッジを加工装置内の所定位置に移動した後、複数の吸着部を停止して、ワークを所定の加工位置に設置すると、移送装置によってワークキャリッジが搬送方向の後方(上流側)へ向かって移送されて加工装置の外へ搬出された後、加工装置によるワークの加工が行われる。加工装置の外へ搬出されたワークキャリッジは、次のワークを加工装置へ搬送するため、再びワークのストックスペースへ移送装置により移送されて、上記した動作が繰り返される。 After the work carriage is moved to a predetermined position in the processing apparatus, when the plurality of suction portions are stopped and the work is set at the predetermined processing position, the work carriage is moved backward (upstream) in the transport direction by the transfer device. After being transferred and carried out of the processing apparatus, the workpiece is processed by the processing apparatus. The work carriage carried out of the processing apparatus is transferred again to the work stock space by the transfer device in order to transfer the next work to the processing apparatus, and the above-described operation is repeated.
また、ワークキャリッジの複数の吸着部の位置変更は、可動アームユニットが駆動装置によりメインフレーム上をその延設方向に適宜移動されることで行われる。具体的には、ワークキャリッジが移送装置によって駆動装置の設置位置へ移送されて、走行部材の駆動連結部に駆動装置が連結されると、ブレーキ装置の制止解除がなされて走行部材がメインフレームの延設方向に移動可能な状態となる。 Further, the position of the plurality of suction portions of the work carriage is changed by appropriately moving the movable arm unit on the main frame in the extending direction by the driving device. Specifically, when the work carriage is transferred to the installation position of the drive device by the transfer device and the drive device is connected to the drive connection portion of the travel member, the brake device is released from stopping and the travel member is moved to the main frame. It will be in the state which can move to the extending direction.
このあと、駆動装置によって走行部材がメインフレームの延設方向における所望の位置に移動されると、可動アームユニットの前後一対のアーム部材が走行部材と一緒に移動されてメインフレームの延設方向に位置変更される。この前後一対のアーム部材の位置変更によって、これらに配設された吸着部は、ワークの搬送方向に直交する方向における位置の変更が行われる。 After that, when the traveling member is moved to a desired position in the extending direction of the main frame by the driving device, the pair of front and rear arm members of the movable arm unit are moved together with the traveling member in the extending direction of the main frame. The position is changed. By changing the positions of the pair of front and rear arm members, the positions of the suction portions arranged in these arms are changed in the direction orthogonal to the workpiece conveyance direction.
可動アームユニットの位置変更後は、走行部材の駆動連結部と駆動装置との連結状態が解除され、かかる解除に伴ってブレーキ装置が作動して走行部材がメインフレームに対して制止固定される。このブレーキ装置の作動によって、可動アームユニットの前後一対のアーム部材とそれに配設される複数の吸着部が当該変更後の位置に位置決め固定される。 After the position of the movable arm unit is changed, the connection state between the drive connecting portion of the travel member and the drive device is released, and the brake device is activated along with the release to stop and fix the travel member to the main frame. By the operation of the brake device, the pair of front and rear arm members of the movable arm unit and the plurality of suction portions disposed thereon are positioned and fixed at the changed positions.
なお、駆動装置は、1又は2以上の可動アームユニットのうち、ワークのサイズや形態に応じてメインフレームの延設方向に位置の変更を要する可動アームユニットについて、適宜移動させるものである。 Note that the drive device appropriately moves a movable arm unit that requires a position change in the extending direction of the main frame in accordance with the size and form of the workpiece among one or more movable arm units.
本発明のワークキャリッジ及びワーク搬送装置によれば、メインフレームから前後方向にそれぞれアーム部材が延設されるので、例えば、前後一対のアーム部材の長さが等しい場合、前方又は後方のどちらかにのみアーム部材を延設する場合に比べて、アーム部材の1本当りの長さを半分以下に短縮でき、その分、アーム部材の機械的強度を向上できる。よって、ワークキャリッジによりワークを吸着吊下した場合に、各アーム部材がその自重やワークの重量に耐えきれずに大きく撓んで変形することを防止でき、結果、吸着吊下されているワークの撓みも低減できて、ワークの搬送速度の高速化に大きく寄与できるという効果がある。 According to the work carriage and the work transfer device of the present invention, since the arm members extend from the main frame in the front-rear direction, for example, when the lengths of the pair of front and rear arm members are equal, either the front or the rear As compared with the case where only the arm member is extended, the length of one arm member can be reduced to half or less, and the mechanical strength of the arm member can be improved correspondingly. Therefore, when the work is attracted and suspended by the work carriage, it is possible to prevent each arm member from being greatly bent and deformed without being able to withstand its own weight or the weight of the work. This can be reduced and can greatly contribute to an increase in the work conveyance speed.
また、メインフレームは、その延設方向両端部が移送装置により連結支持されるので、当該連結部分を除いた部分を可動アームユニットの可動範囲として可能な限り有効に使用することができ、ワーク搬送方向の直交方向においてワークの幅が大幅に増減したりワークの形態が変化することがあっても、そのワークの幅や形態に応じて1又は2以上の可動アームユニットの位置を広範に変更することができ、サイズや形態の異なるワークを適宜吸着吊下することができるという効果がある。 In addition, since both ends of the main frame in the extending direction are connected and supported by the transfer device, the portion excluding the connected portion can be used as effectively as possible as the movable range of the movable arm unit. Even if the width of the workpiece greatly increases or decreases in the direction orthogonal to the direction, or the shape of the workpiece may change, the position of one or more movable arm units is widely changed according to the width and shape of the workpiece. This is advantageous in that workpieces of different sizes and shapes can be appropriately adsorbed and suspended.
しかも、駆動装置が走行部材の駆動連結部に連結された場合に、ブレーキ装置による制止解除がなされて可動アームユニットがメインフレームに対して移動可能となる一方、駆動装置が走行部材の駆動連結部から分離された場合に、ブレーキ装置による制止固定がなされて可動アームユニットがメインフレームに対して移動不能となる。つまり、駆動装置による可動アームユニットの移動の要否に応じて、ブレーキ装置による可動アームユニットの制止又はその解除を自動的に行うことができるという効果がある。 In addition, when the drive device is connected to the drive connecting portion of the traveling member, the restraint is released by the brake device so that the movable arm unit can move with respect to the main frame, while the drive device is the drive connecting portion of the traveling member. When it is separated from the main frame, the movable arm unit becomes immovable with respect to the main frame by being restrained and fixed by the brake device. That is, there is an effect that the movable arm unit can be automatically stopped or released by the brake device depending on whether or not the movable arm unit needs to be moved by the driving device.
そのうえ、可動アームユニットの位置を移動変更する駆動装置が、当該ワークキャリッジとは分離した別体に形成されるので、かかる駆動装置をワークキャリッジに搭載することに伴う重量増加を回避でき、ワークキャリッジの搬送速度の低下を防止できるという効果がある。 In addition, since the drive device for moving and changing the position of the movable arm unit is formed separately from the work carriage, it is possible to avoid an increase in weight associated with mounting the drive device on the work carriage. There is an effect that it is possible to prevent a decrease in the conveyance speed.
第2発明のワークキャリッジによれば、走行部材の上面部に駆動連結部があるので、駆動装置の移動体をワークキャリッジの上方に配設することができ、駆動装置の移動体をワークキャリッジよりも下方に配設する必要がなく、かかるワークキャリッジの下方にある空間を、例えば、ワークを積層載置するストックスペースとして使用するなどして、生産ラインの限られたスペースを有効に活用できるという効果がある。 According to the work carriage of the second aspect of the invention, since the driving connecting portion is provided on the upper surface of the traveling member, the moving body of the driving device can be disposed above the work carriage. The space below the work carriage is not required to be disposed below, and the limited space on the production line can be used effectively, for example, by using the space below the work carriage as a stock space for stacking and mounting the work. effective.
第3発明のワークキャリッジによれば、前後一対のアーム部材は前腕台座及び後腕台座を介してメインフレームにおけるワーク搬送方向前面部及び後面部にそれぞれ配設されるので、アーム部材をメインフレームの上部又は下部に重ね合わせるように配設する必要がなく、その分、ワークキャリッジ全体としての薄型化が図られ、高さ制限のある加工装置内へワークキャリッジを搬入し易くなるという効果がある。 According to the work carriage of the third invention, the pair of front and rear arm members are respectively disposed on the front and rear portions in the work transport direction of the main frame via the forearm pedestal and the rear arm pedestal. There is no need to dispose the upper part or the lower part so that the work carriage can be made thinner as a whole, and the work carriage can be easily carried into a processing apparatus having a height restriction.
また、前腕台座及び後腕台座が連設部を介して一体化されるので、走行部材の駆動連結部に駆動装置が連結された場合に、前後一対のアーム部材をまとめて駆動装置により移動させることができ、前後一対のアーム部材の位置をそれぞれ個別に移動変更する必要がなく、かかる位置の移動変更動作を円滑に行えるという効果がある。 Further, since the forearm pedestal and the rear arm pedestal are integrated via the connecting portion, when the drive device is connected to the drive connection portion of the traveling member, the pair of front and rear arm members are moved together by the drive device. Therefore, there is no need to individually move and change the positions of the pair of front and rear arm members, and there is an effect that the movement changing operation of such positions can be performed smoothly.
しかも、前腕台座及び後腕台座の上部を連設部を介してメインフレームの上面部にて連設することによって、かかる連設部を、前腕台座及び後腕台座を連結する補強材、及び、駆動装置を連結するための駆動連結部の形成媒体としての兼用できるという効果がある。 In addition, by connecting the upper portions of the forearm pedestal and the rear arm pedestal on the upper surface portion of the main frame via the connecting portion, the connecting portion is connected to the forearm pedestal and the rear arm pedestal, and There is an effect that it can also be used as a medium for forming a drive connecting portion for connecting the drive device.
第4発明のワークキャリッジによれば、可動アームユニットは、前後一対のアーム部材の基端部が前腕台座及び後腕台座に固定され、これら前腕台座及び後腕台座にそれぞれ前腕ブレーキ及び後腕ブレーキを直接配設するので、これら前腕ブレーキ及び後腕ブレーキを介して、前記一対のアーム部材の根元部分を、メインフレームにおけるワーク搬送方向の前面部及び後面部に直接的に拘束固定でき、各アーム部材の根元部分がガタついたり位置ズレしたりすることを防止できるという効果がある。 According to the work carriage of the fourth aspect of the invention, the movable arm unit is configured such that the base ends of the pair of front and rear arm members are fixed to the forearm base and the rear arm base, and the forearm brake and the rear arm brake are respectively attached to the forearm base and the rear arm base. Therefore, the root portions of the pair of arm members can be directly restrained and fixed to the front and rear portions of the main frame in the workpiece conveying direction via these forearm brakes and rear arm brakes. There is an effect that it is possible to prevent the base portion of the member from being loose or displaced.
第5発明のワークキャリッジによれば、走行部材の軌道となるガイドレールは、メインフレームの前面部及び後面部に配設され、これらガイドレールに対して前腕台座及び後腕台座が移動可能に係合されている。このため、走行部材のガイドレールをメインフレームの上面部に配設することが不要となり、その分、ワークキャリッジ全体としての薄型化が図られ、高さ制限のある加工装置内へワークキャリッジを搬入し易くなるという効果がある。 According to the work carriage of the fifth aspect of the present invention, the guide rails serving as the track of the traveling member are disposed on the front surface portion and the rear surface portion of the main frame, and the forearm pedestal and the rear arm pedestal are movable relative to the guide rails. Are combined. For this reason, it is not necessary to dispose the guide rail of the traveling member on the upper surface of the main frame, and accordingly, the work carriage as a whole is reduced in thickness, and the work carriage is carried into a processing apparatus with a height restriction. There is an effect that it becomes easy to do.
第6発明のワークキャリッジによれば、ワークキャリッジにある複数のアーム部材は、その全てが可動アームユニットに配設される移動可能な前後一対のアーム部材ではなく、その一部がメインフレームに固定される前後一対の固定アーム部材であるので、ワークのサイズや形態に応じて全てのアーム部材の位置を変更する必要がなく、吸着部の位置変更に要する手間を簡略化できるという効果がある。 According to the work carriage of the sixth invention, the plurality of arm members on the work carriage are not a pair of movable front and rear arm members, all of which are arranged in the movable arm unit, but a part of them is fixed to the main frame. Since it is a pair of front and rear fixed arm members, there is no need to change the positions of all the arm members according to the size and form of the work, and there is an effect that the labor required for changing the position of the suction portion can be simplified.
第7発明のワークキャリッジによれば、1つの可動アームユニットの可動範囲がメインフレームの延設方向における半分の範囲内に限定されるので、各可動アームユニットに対して配線又は配管されるケーブル又はホースなどの接続線の引き回し距離を短縮でき、その分、これら接続線を収容支持するケーブル類支持案内部材の設置距離を短縮化でき、ワークキャリッジの軽量化及び小型化を実現できるという効果がある。 According to the work carriage of the seventh invention, the movable range of one movable arm unit is limited to a half range in the extending direction of the main frame. It is possible to reduce the wiring distance of connection lines such as hoses, and to that extent, it is possible to reduce the installation distance of the cable support guide members that accommodate and support these connection lines, and the work carriage can be reduced in weight and size. .
第8発明のワークキャリッジによれば、可動アームユニットに配線又は配管されるケーブル又はホースなどの接続線はケーブル類支持案内部材に収容されており、かかるケーブル類支持案内部材がメインフレームのワーク搬送方向前面部又は後面部に沿って配設されるので、かかる支持案内部材をメインフレームの下部又は上部に配設する必要がなく、その分、ワークキャリッジの更なる薄型化を実現でき、高さ制限のある加工装置内へワークキャリッジを更に搬入し易くなるという効果がある。 According to the work carriage of the eighth aspect of the invention, the connection lines such as cables or hoses wired or piped to the movable arm unit are accommodated in the cable support guide member, and the cable support guide member serves as a work transfer for the main frame. Since it is disposed along the front or rear direction, it is not necessary to dispose such a support guide member at the lower or upper portion of the main frame, and accordingly, the work carriage can be further reduced in thickness and height. There is an effect that the work carriage can be more easily carried into a limited processing apparatus.
以下、本発明の好ましい実施の形態について、添付図面を参照して説明する。図1は、本発明の一実施例であるワーク搬送装置1を示した概略構成図であり、(a)は、全体的な構成図であり、(b)は、ワークキャリッジ2と駆動装置4とを抽出した部分的な構成図である。
DESCRIPTION OF EXEMPLARY EMBODIMENTS Hereinafter, preferred embodiments of the invention will be described with reference to the accompanying drawings. FIG. 1 is a schematic configuration diagram showing a workpiece conveyance device 1 according to an embodiment of the present invention, (a) is an overall configuration diagram, and (b) is a
ここで、図1(a)において、ワークキャリッジ2がストックスペース30にてワークWの上方に位置する状態を「実線」で、ワークキャリッジ2がプレス装置20内に位置する状態を「2点鎖線」で、それぞれ図示している。
Here, in FIG. 1A, the state where the
また、図1(a)中の左右両向きの矢印は、移送装置3によるワークキャリッジ2の移送方向を示しており、その移送方向のうち左向きの矢印は、ワーク搬送方向と同一方向を示している。また、図1(b)中の上下両向きの矢印は、駆動装置4の移動体8の上下移動方向を示している。
Further, the left and right arrows in FIG. 1A indicate the transfer direction of the
図1に示すように、ワーク搬送装置1は、ストックスペース30に積層載置されるワークWを一枚ずつ加工装置であるプレス装置20へ搬送する機器であり、主に、ワークキャリッジ2と、移送装置3と、駆動装置4とを備えている。
As shown in FIG. 1, the workpiece transfer device 1 is a device that transfers workpieces W stacked and placed in a
ワークキャリッジ2は、ストックスペース30に積層載置される最上位のワークWを吸着して吊下する機器であり、移送装置3は、ワークキャリッジ2を移送してワークWをプレス装置20へ搬送する機器であって、例えば、ロボットアーム5である。この移送装置3は、例えば、プレス装置20のワーク搬入口側(図1左側)であって、ワーク搬送方向(図1左右方向)に対する横断方向(図1紙面に対する奥行き方向)両側に1基ずつ配設されている。
The
この移送装置3は、その2基のロボットアーム5の最先端にあるアームが、後述するアタッチメント12(図2参照。)を介して、ワークキャリッジ2のメインフレーム6の長手方向(図1紙面に対する奥行き方向)両端部にそれぞれ連結されている。なお、図1では、一方のロボットアーム5のみを図示している。
In the
駆動装置4は、ワークキャリッジ2にある複数の吸着部7の位置を移動変更して、その複数の吸着部7の位置を適宜変更する機器であり、ワークキャリッジ2とは分離した別体に形成されている。この駆動装置4は、複数の吸着部7の位置を移動変更するため、ワークキャリッジ2の可動アームユニット10を移動させる移動体8を備えている。
The drive device 4 is a device that moves and changes the positions of the plurality of
移動体8は、ワークキャリッジ2がストックスペース30に移動して来た場合に、可動アームユニット10よりも上方に位置するように配設されている。移動体8は、駆動装置4に内蔵される水平駆動機構によって、ワーク搬送方向に直交する水平方向(図1紙面の奥行き方向)、即ち、ワークキャリッジ2のメインフレーム6の延設方向へ往復移動可能となっている。
The moving
また、この移動体8は、駆動装置4の本体部からストックスペース30の上方へ向かって延設されており、その先端部に可動アームユニット10の走行部材11にある駆動連結穴11dへ挿脱自在な連結ピン8aが配設されている。この連結ピン8aは、移動体8の先端部の下部から下方へ突出されている。この移動体8は、駆動帯4の本体部に内蔵される垂直駆動機構によって上下方向へ往復移動可能となっている。この移動体8の上下移動によって、連結ピン8aが可動アームユニット10の走行部材11にある駆動連結穴11dへ挿脱されるのである。
The moving
移動体8には、可動アームユニット10の走行部材11にある駆動連結穴11dへ挿脱自在な連結ピン8aが配設されている。この連結ピン8aは、移動体8の先端部の下部から下方へ突出されている。
The moving
駆動装置4によれば、移動体8が下方へ移動されて連結ピン8aが駆動連結穴11dに挿入されることによって、移動体8と可動アームユニット10の走行部材11と連結状態となる一方、移動体8が上方へ移動されて連結ピン8aが駆動連結穴11dから抜脱されることによって、移動体8と可動アームユニット10の走行部材11との連結状態が解除される。
According to the driving device 4, the moving
ここで、ワークキャリッジ2には可動アームユニット10が複数基設けられているが(図2参照。)、各可動アームユニット10は、それぞれ独立してメインフレーム6上を移動するように構成されている。また、駆動装置4の移動体8は、1基又は2基以上設けても良く、例えば、可動アームユニット10と同じ数だけ設けるようにしても良い。
Here, although a plurality of
図2は、ワークキャリッジ2の外観斜視図であり、図中の両やじりの矢印は、移送装置3によるワークキャリッジ2の移送方向を示しており、その移送方向のうち左側向きのやじりの矢印は、ワーク搬送方向と同一方向を示している。図2に示すように、ワークキャリッジ2は、主に、メインフレーム6と、2組の前後一対の固定アーム部材9と、4基の可動アームユニット10とを備えている。
FIG. 2 is an external perspective view of the
メインフレーム6は、ワーク搬送方向に直交する水平方向に延設されている。このメインフレーム6の延設方向(長手方向)の両端部には、ロボットアーム5と連結されるアタッチメント12がそれぞれ配設されている。ワークキャリッジ2は、アタッチメント12を介してメインフレーム6が2基のロボットアーム5により支持された格好で、ワーク搬送方向(図1左右方向)に移動される。
The
2組の前後一対の固定アーム部材9は、メインフレーム6の延設方向中央部に各組が当該延設方向に所定間隔を隔てて配設されている。前後一対の固定アーム部材9のうち、一方の固定アーム部材9はメインフレーム6のワーク搬送方向前面部6aに、他方の固定アーム部材9はメインフレーム6のワーク搬送方向後面部6bに、それぞれ移動不能に固定されている。
The two pairs of front and rear
図3は、前後一対の固定アーム部材9に関する縦断面図である。図3に示すように、前後一対の固定アーム部材9は、メインフレーム6からワーク搬送方向の前方及び後方へそれぞれ水平に延設されており、その延設方向がメインフレーム6の延設方向(図3紙面に対する奥行き方向)と直交している。これら各固定アーム部材9には、ワークWを上方から吸着する吸着部7であるバキュームカップ13(図4(b)及び図4(c)参照。)が2基ずつ締結固定されている。
FIG. 3 is a longitudinal sectional view of the pair of front and rear
図2に戻って説明する。4基の可動アームユニット10はいずれも、走行部材11を介してメインフレーム6上を走行可能に構成されており、その走行部材11に前後一対の移動アーム部材14が固定され、その各移動アーム部材14にワークWを上方から吸着する吸着部7であるバキュームカップ13(図4(b)及び図4(c)参照。)が2基ずつ締結固定されている。
Returning to FIG. Each of the four
このように複数のバキュームカップ13は、各固定アーム部材9及び各移動アーム部材14に2基ずつ取着されている。各バキュームカップ13は、固定具15を介して各固定アーム部材9及び各移動アーム部材14に締結固定されており、この固定具15の締結を手作業で一旦解除することで、各バキュームカップ13の取着位置を各固定アーム部材9及び各移動アーム部材14の延設方向に沿って変更できるようになっている。
As described above, two
図4(a)は、可動アームユニット10の外観斜視図であり、図4(b)は、バキュームカップ13の拡大正面図であり、図4(c)は、バキュームカップ13の拡大内部構造図である。
4 (a) is an external perspective view of the
図4(a)に示すように、可動アームユニット10は、上記したように走行部材11と、前後一対の移動アーム部材14と、複数のバキュームカップ13とを備えている。ここで、走行部材11は、主に、前腕台座11a及び後腕台座11bと、連結板11cと、駆動連結穴11dとを備えており、メインフレーム6の延設方向へ移動可能に形成されている。
As shown in FIG. 4A, the
前腕台座11aは、メインフレーム6におけるワーク搬送方向の前面部6aに配設されている。この前腕台座11aには、前後一対の移動アーム部材14のうちワーク搬送方向前面部6aにある移動アーム部材14の基端部が固定されている。また、後腕台座11bは、メインフレーム6におけるワーク搬送方向後面部6bに配設されている。後腕台座11bには、前後一対の移動アーム部材14のうち、メインフレーム6のワーク搬送方向後側にある移動アーム部材14の基端部が固定されている。
The
連結板11cは、前腕台座11a及び後腕台座11bの上端部同士を、メインフレーム6の上面部6cにて連設しており、この連結板11cの上面には駆動装置4の移動体8に連結される駆動連結穴11dが設けられている。この駆動連結穴11dは、走行部材11の上面部6cに設けられており、駆動装置4の移動体8の下方に配設されて、駆動装置4の移動体8から突出される連結ピン8aが挿脱自在となっている。この駆動連結穴11dに連結ピン8aが挿入されることによって、可動アームユニット10の走行部材11は、駆動装置4の移動体8と連結される。
The connecting
前後一対の移動アーム部材14は、走行部材11の前腕台座11a及び後腕台座11bからワーク搬送方向の前方及び後方へ向かってそれぞれ水平に延設されており、その延設方向がメインフレーム6の延設方向と直交している。
The pair of front and rear moving
図5は、可動アームユニット10に関する縦断面図である。図5に示すように、可動アームユニット10は、その走行部材11の前腕台座11a及び後腕台座11bの内側面にランナー11eが固定されている。このランナー11eは、メインフレーム6に配設されるガイドレール6eとともにリニアガイドを構成している。リニアガイドのランナー11eは、メインフレーム6のガイドレール6eに移動自在に係合され、当該ランナー11eの移動を制止するブレーキ装置としての空気圧クランパ−16を備えている。
FIG. 5 is a longitudinal sectional view relating to the
この空気圧クランパ−16は、移動体8の連結ピン8aと駆動連結穴11dとが非連結となった状態において、可動アームユニット10の走行部材11をメインフレーム6に対して制止固定する一方で、移動体8の連結ピン8aと駆動連結穴11dとが連結された状態において、可動アームユニット10の走行部材11をメインフレーム6に対して移動可能となるようにその制止状態が解除されるものである。
The
ここで、各可動アームユニット10に配設される空気圧クランパ−16には、前腕台座11aに固定されたランナー11eに配設される前腕クランパ−17と、後腕台座11bに固定されたランナー11eに配設される後腕クランパ−18とがある。前腕クランパ−17は、前腕台座11aのランナー11eを、メインフレーム6のワーク搬送方向前面部6aに配設されるガイドレール6eに対して拘束固定するものである。一方で、後腕クランパ−18は、後腕台座11bのランナー11eをメインフレーム6のワーク搬送方向後面部6bに配設されるガイドレール6eに対して拘束固定するものである。
Here, the
ここで、空気圧クランパ−16(17,18)は、常時閉型の空気圧式のクランパ−であり、当該クランパ−16(17,18)からの圧縮空気の排出時にリニアガイドのガイドレール6eをクランプしてランナー11eをガイドレール6eの所定位置に拘束固定する一方で、当該クランパ−16(17,18)への圧縮空気の供給時にリニアガイドのガイドレール6eのクランプを開放して、ランナー11eをガイドレール6eに対して移動可能にするものである。
Here, the pneumatic clamper 16 (17, 18) is a normally closed pneumatic clamper, and clamps the
図6(a)は、ワークキャリッジ2の平面図であり、図6(b)は、ワークキャリッジ2の正面図である。図6に示すように、ワークキャリッジ2は、メインフレーム6の延設方向中央位置を通る中心線(図中の一点鎖線)に対して左右対称に形成されている。また、2組の前後一対の固定アーム部材9は、このメインフレーム6の中心線に対して左右対称となる位置に一組ずつ配設されている。
FIG. 6A is a plan view of the
図7は、4基の可動アームユニット10の可動範囲を示した説明図であり、図7(a)は、平面図であり、図7(b)は、正面図である。なお、図中では、可動アームユニット10が第1可動範囲A1及び第2可動範囲A2の最右端にある状態を実線で図示し、可動アームユニット10が第1可動範囲A1及び第2可動範囲A2の最左端に移動した状態を2点鎖線で図示している。
FIG. 7 is an explanatory view showing the movable range of the four
このワークキャリッジ2は、メインフレーム6の延設方向において、前後一対の固定アーム部材9の配設部分よりも外方となる部分が、それぞれ可動アームユニット10の可動範囲となっている。具体的には、メインフレーム6の延設方向の一側部分(図6左側)は、2基の可動アームユニット10が移動可能な第1可動範囲A1となっており、メインフレーム6の延設方向の他側部分(図6右側)は、残る2基の可動アームユニット10が移動可能な第2可動範囲A2となっている。
In the
このようにメインフレーム6には、その延設方向における片側半分ともう片側半分とに、ぞれぞれ2基ずつの可動アームユニット10が配設されている。そして、このメインフレーム6の第1及び第2可動範囲A2には、可動アームユニット10をガイドするガイドレール6eがそれぞれ配設されている。
As described above, the
ガイドレール6eは、第1可動範囲A1及び第2可動範囲A2におけるワーク搬送方向の前面部6a及び後面部6bにそれぞれ配設されており、メインフレーム6の延設方向(図4の左右方向)に向かって連設されている。このようにガイドレール6eがメインフレーム6の前面部6a及び後面部6bの縦立面に配設されるので、メインフレーム6の上面部6cにリニアガイドを配設することが不要となり、その分、ワークキャリッジ2の厚みが低減されて、ワークキャリッジ2の薄型化が図られている。
The
また、メインフレーム6におけるワーク搬送方向前面部6aには、各可動アームユニット10に対して配線及び配管されるケーブル及びホースなどの各種接続線を収容して支持するケーブ類19が配設されている。
Further, a
ケーブル類支持案内部材19は、第1可動範囲A1にある2基の可動アームユニット10用のものがメインフレーム6における第1可動範囲A1の域内に、第2可動範囲A2にある2基の可動アームユニット10用のものがメインフレーム6における第2可動範囲A2の域内に、それぞれ併設されている。なお、ケーブル類支持案内部材19の配設位置は、必ずしもメインフレーム6のワーク搬送方向前面部6aに限定されるものではなく、メインフレーム6のワーク搬送方向後面部6bに併設するようにしても良い。
The cables supporting
上記のように構成されたワークキャリッジ2及びワーク搬送装置1によれば、図1に示すように、ワークWは、ストックスペース30に積層載置されており、そこからワーク搬送装置1により搬送されてプレス装置20へ搬入されて加工される。
According to the
具体的には、ワークキャリッジ2が、2基のロボットアーム5によって、ストックスペース30にあるワークW上方へ移動され、その最上位にあるワークWを複数のバキュームカップ13により吸着して吊下する。ワークWを吊下したワークキャリッジ2は、2基のロボットアーム5によって、プレス装置20へ向かって移送され、ワークWと一緒にプレス装置20内へ搬入される。
Specifically, the
ワークキャリッジ2がプレス装置20内の所定位置に到達すると、複数のバキュームカップ13による吸引を停止して、ワークWをプレス装置20内に載置した後、2基のロボットアーム5によってワークキャリッジ2がプレス装置20の外へ向かって移送される。
When the
そして、ワークキャリッジ2がプレス装置20内から搬出されると、プレス装置20によるワークWの加工が行われる。プレス装置20の外へ搬出されたワークキャリッジ2は、次のワークWをプレス装置20へ搬送するため、再びワークWのストックスペース30へロボットアーム5により移送されて、上記した動作を繰り返すのである。
When the
ワークキャリッジ2によれば、複数のバキュームカップ13の位置変更は、可動アームユニット10が駆動装置4によりメインフレーム6の延設方向に適宜移動されることで行われる。具体的には、ワークキャリッジ2がロボットアーム5によって駆動装置4の移動体8の下方位置まで移送された後、移動体8が下方へ移動されて走行部材11の駆動連結穴11dに移動体8の連結ピン8aが挿入係合されると、図示しない空気圧制御装置によって、前腕クランパ−17及び後腕クランパ−18に圧縮空気が供給されて、前腕クランパ−17及び後腕クランパ−18による制止が解除され、走行部材11がメインフレーム6の延設方向に移動可能な状態となる。
According to the
このあと、駆動装置4により移動体8が駆動されて、走行部材11がメインフレーム6の延設方向における所望の位置に移動されると、可動アームユニット10の前後一対の移動アーム部材14は、走行部材11と一緒に移動されてメインフレーム6の延設方向における位置変更がなされる。この前後一対の移動アーム部材14の位置変更によって、これらに配設されたバキュームカップ13は、ワーク搬送方向に直交する方向において位置変更される。
Thereafter, when the moving
可動アームユニット10の位置変更後は、移動体8が上方へ移動されることで、走行部材11の駆動連結穴11dと移動体8の連結ピン8aとの連結状態が解除され、かかる解除に伴って前腕クランパ−17及び後腕クランパ−18への圧縮空気の供給が空気圧制御装置によって停止される。すると、前腕クランパ−17及び後腕クランパ−18の制止状態が回復して、走行部材11がメインフレーム6に対して制止固定される。この前腕クランパ−17及び後腕クランパ−18の作動によって、前後一対の移動アーム部材14とそれに配設される複数のバキュームカップ13が当該変更後の位置に位置決め固定される。
After the position of the
このように駆動装置4による可動アームユニット10の移動の要否に応じて、前腕クランパ−17及び後腕クランパ−18による可動アームユニット10の制止又はその解除は、自動的に行われる。
In this way, depending on whether or not the
以上説明したように、本実施例のワークキャリッジ2及びこれを備えたワーク搬送装置1によれば、メインフレーム6から前後双方向に移動アーム部材14及び固定アーム部材9がそれぞれ延設されているので、前方又は後方のどちらかにのみ移動アーム部材14や固定アーム部材9を延設する場合に比べて、移動アーム部材14及び固定アーム部材9の1本当りの長さを短縮でき、その分、移動アーム部材14や固定アーム部材9の撓み変形に対する剛性や振動抑制に対する性能を向上できる。
As described above, according to the
このため、ワークキャリッジ2によりワークWを吸着吊下した場合に、各移動アーム部材14や各固定アーム部材9がその自重及びワークWの重量に抗しきれずに大きく撓み変形することを防止でき、結果、吸着吊下されているワークWの撓みも低減できるため、ワークWの搬送速度の高速化に大きく寄与できる。
For this reason, when the workpiece W is attracted and suspended by the
また、可動アームユニット10の位置を移動変更する駆動装置4は、当該ワークキャリッジ2とは別体かつ別設されるので、かかる駆動装置4をワークキャリッジ2に搭載することに伴う重量増加を回避でき、ワークキャリッジ2の搬送速度の低下を防止できる。
Further, since the drive device 4 that moves and changes the position of the
また、走行部材11の上面部6cに駆動装置4の連結ピン8aが挿入係合される駆動連結穴11dがあるので、駆動装置4の移動体8をワークキャリッジ2の上方に配設することができる(図1参照。)。このため、駆動装置4の移動体8をワークキャリッジ2よりも下方に配設する必要がないので、かかるワークキャリッジ2の下方にある空間を、ワークWを積層載置するストックスペース30として有効に活用できる。
In addition, since the
さらに、前後一対の移動アーム部材14及び前後一対の固定アーム部材9は、メインフレーム6におけるワーク搬送方向前面部6a及び後面部6bにおいてメインフレーム6の高さ以内それぞれ配設されるので、これら移動アーム部材14及び固定アーム部材9をメインフレーム6の上面部6c又は下面部6dに重ね合わせて配設する必要がなく、その分、ワークキャリッジ2全体としての薄型化が図られる。
Further, the pair of front and rear
以上、実施例に基づき本発明を説明したが、本発明は上記実施例に何ら限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で種々の改良変形が可能であることは容易に推察できるものである。 The present invention has been described based on the embodiments. However, the present invention is not limited to the above-described embodiments, and various improvements and modifications can be easily made without departing from the spirit of the present invention. It can be guessed.
例えば、上記した第1実施例のワークキャリッジ2の変形例として、常時閉型の空気圧クランパ−16を用いた前腕クランパ−17及び後腕クランパ−18について、駆動連結穴11dを、前腕クランパ−17及び後腕クランパ−18のクランプを解除するための圧縮空気供給口として兼用し、駆動装置4の連結ピン8aを、前腕クランパ−17及び後腕クランパ−18に圧縮空気を供給するための着脱自在なジョイント継手として兼用するようにしても良い。
For example, as a modification of the
このようにすることで、連結ピン8aを駆動連結穴11dに挿入係合することによって、前腕クランパ−17及び後腕クランパ−18に圧縮空気を自動的に供給して、前腕クランパ−17及び後腕クランパ−18による制止状態を自動的に解除することができ、また、連結ピン8aを駆動連結穴11dから抜脱することによって、前腕クランパ−17及び後腕クランパ−18への圧縮空気の供給を自動的に停止して、前腕クランパ−17及び後腕クランパ−18による制止状態を自動的に回復できるようになる。
In this way, by inserting and engaging the connecting
また、本実施例では、吸着部として空気吸引式のバキュームカップ13を例に説明したが、かかる吸着部の態様は、必ずしもこれに限定されるものではなく、例えば、電磁石などの磁力を用いた吸着部であっても良い。
Further, in the present embodiment, the air suction
1 ワーク搬送装置
2 ワークキャリッジ
3 移送装置
4 駆動装置
5 ロボットアーム(移送装置の一部)
6 メインフレーム
6a 前面部(メインフレームにおけるワークの搬送方向前面部)
6b 前面部(メインフレームにおけるワークの搬送方向後面部)
6c 上面部(メインフレームの上面部)
6d 下面部(メインフレームの下面部)
6e ガイドレール
7 吸着部
8 移動体
8a 連結ピン
9 固定アーム部材(前後一対の固定アーム部材)
10 可動アームユニット
11 走行部材
11a 前腕台座
11b 後腕台座
11c 連結板(連設部)
11d 駆動連結穴(駆動連結部)
11e ランナー
12 アタッチメント
13 バキュームカップ(吸着部)
14 移動アーム部材(前後一対のアーム部材)
15 固定具
16 空気圧クランパ−(ブレーキ装置)
17 前腕クランパ−(前腕ブレーキ、ブレーキ装置の一部)
18 後腕クランパ−(後腕ブレーキ、ブレーキ装置の一部)
19 ケーブル類支持案内部材
20 プレス装置(加工装置)
A1 第1可動範囲(可動アームユニットの一方の可動範囲)
A2 第2可動範囲(可動アームユニットの他方の可動範囲)
W ワーク
1
6 Front side of
6b Front part (rear part of workpiece transfer direction on main frame)
6c Upper surface (upper surface of main frame)
6d Lower surface (lower surface of main frame)
DESCRIPTION OF
11d Drive connection hole (drive connection part)
14 Moving arm member (a pair of front and rear arm members)
15
17 Forearm clamper (Forearm brake, part of brake device)
18 Rear arm clamper (rear arm brake, part of brake device)
19 Cable
A1 first movable range (one movable range of movable arm unit)
A2 Second movable range (the other movable range of the movable arm unit)
W Work
Claims (8)
前記移送装置によるワークの搬送方向に直交して延設され、その延設方向両端部が前記移送装置に連結されて支持され、その移送装置によりワークの搬送方向に移動されるメインフレームと、
そのメインフレームの延設方向に移動可能に当該メインフレームに配設される走行部材と、その走行部材に設けられ前記駆動装置に着脱自在に連結される駆動連結部と、その走行部材からワークの搬送方向の前方及び後方へ延設され前記メインフレームの延設方向に直交する前後一対のアーム部材と、その各アーム部材に配設されワークを上方から吸着する前記複数の吸着部とを有している1又は2以上の可動アームユニットと、
その可動アームユニットの前記走行部材を、前記駆動連結部と前記駆動装置との非連結状態で前記メインフレームに対して制止固定する一方、その駆動連結部と前記駆動装置との連結状態で前記メインフレームに対して移動可能に制止解除するブレーキ装置と、
前記メインフレームの延設方向へ往復移動する前記駆動装置の移動体に着脱自在に連結される前記駆動連結部であって、その移動体の下方に配設されて前記走行部材の上面部に設けられる前記駆動連結部とを備えており、
前記駆動装置から分離した別体に形成されていることを特徴とするワークキャリッジ。 In the work carriage having a plurality of suction portions for sucking and hanging the work, a transfer device for transferring the work carriage and transferring the work to the processing device, and the work carriage transferred by the transfer device In the work carriage in the work transport device provided with a drive device that moves and changes the position of the suction portion,
A main frame that extends perpendicularly to the transfer direction of the workpiece by the transfer device, is supported by being connected to both ends of the extension direction in the transfer device, and moved in the transfer direction of the workpiece by the transfer device;
A traveling member disposed on the main frame so as to be movable in the extending direction of the main frame; a drive connecting portion provided on the traveling member and detachably coupled to the driving device; and A pair of front and rear arm members that extend forward and rearward in the conveying direction and perpendicular to the extending direction of the main frame, and the plurality of suction portions that are disposed on the arm members and suck workpieces from above. One or more movable arm units,
The traveling member of the movable arm unit is restrained and fixed to the main frame in a state where the drive connecting portion and the drive device are not connected, while the main body is connected in the connected state between the drive connecting portion and the drive device. A brake device for releasing the restraint so as to be movable with respect to the frame ;
The drive connecting portion that is detachably connected to a moving body of the driving device that reciprocates in the extending direction of the main frame, and is provided below the moving body and provided on an upper surface portion of the traveling member. And the drive connecting portion ,
A work carriage formed separately from the driving device.
前記前腕台座は、前記メインフレームの前面部に配設される前記ガイドレール上を当該ガイドレールに沿って移動可能に係合されており、
前記後腕台座は、前記メインフレームの後面部に配設される前記ガイドレール上を当該ガイドレールに沿って移動可能に係合されていることを特徴とする請求項2又は3に記載のワークキャリッジ。 The main frame is provided on each of the front surface portion and the rear surface portion in the workpiece conveyance direction, and includes guide rails that are continuously provided in the extending direction of the main frame.
The forearm pedestal is engaged so as to be movable along the guide rail on the guide rail disposed on the front portion of the main frame,
4. The workpiece according to claim 2 , wherein the rear arm pedestal is engaged with the guide rail disposed on the rear surface portion of the main frame so as to be movable along the guide rail. 5. carriage.
その前後一対の固定アーム部材は、一組、又は、前記メインフレームの延設方向に所定間隔を隔てて2組以上配設されていることを特徴とする請求項1から4のいずれかに記載のワークキャリッジ。 A pair of front and rear that are fixed to the front and rear surfaces of the main frame in the workpiece conveyance direction so as to be immovable, extend forward and rearward in the workpiece conveyance direction from the fixed portions, and are orthogonal to the extension direction of the main frame. A fixed arm member,
Before and after the pair of fixing arms member is set, or, according to any of claims 1 to 4, characterized in that said are provided two or more sets at a predetermined interval in the extending direction of the main frame Work carriage.
そのワークキャリッジを移送してワークを加工装置へ搬送する移送装置と、
その移送装置により移送される前記ワークキャリッジにおける1又は2以上の可動アームユニットの位置を移動変更する駆動装置とを備えていることを特徴とするワーク搬送装置。 A work carriage according to any one of claims 1 to 7 ;
A transfer device for transferring the workpiece carriage and transferring the workpiece to the processing device;
And a drive device for moving and changing the position of one or more movable arm units in the work carriage transferred by the transfer device.
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