JP6574855B2

JP6574855B2 - 位置規制装置、およびこの位置規制装置を有する無人航空機

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Publication number: JP6574855B2
Application number: JP2017565908A
Authority: JP
Inventors: 岩祟趙; 李　衛東; 衛東李
Original assignee: SZ DJI Osmo Technology Co Ltd
Current assignee: SZ DJI Osmo Technology Co Ltd
Priority date: 2015-07-02
Filing date: 2015-07-02
Publication date: 2019-09-11
Anticipated expiration: 2035-07-02
Also published as: WO2017000299A1; JP2018519548A; CN106029503B; CN106029503A

Description

本発明は位置規制技術に関し、特に、位置規制装置、およびこの位置規制装置を有する無人航空機に関する。

無人航空機の撮影分野において、比較的大きい範囲の撮影角度に達することができるように、通常は単周位置規制回動機構を採用し、すなわち、一周回動して位置規制を行い、回動を停止する。しかし、位置規制部材の位置規制作用のため、この構造が回動時に３６０°完全に回動できなくなることにより、撮影角度が不足する場合がある。

以上の内容に鑑み、位置規制作用を有しておりかつ回動角度が３６０°よりも大きい位置規制装置を提供する必要がある。

また、この位置規制装置を有する無人航空機を提供する必要もある。

雲台を連結するための位置規制装置であって、
固定アセンブリと、
前記固定アセンブリに相対的に回動連結され、一つの側に、前記雲台と係合するための回動ホルダが設けられており、前記回動ホルダは、前記雲台に対して揺動することで前記雲台と係合するかまたは係合を外すことが可能である回転部材であって、前記回動ホルダが前記雲台と係合したとき、前記雲台は前記回動ホルダを介して前記回転部材を動かして回転させることが可能である回転部材と、
前記固定アセンブリ上に設けられるクイックリリースアセンブリであって、前記雲台が係合を外すとき、前記雲台は前記クイックリリースアセンブリを介して前記固定アセンブリ上に着脱可能に固定保持されるクイックリリースアセンブリと、
を備える位置規制装置。

さらに、前記固定アセンブリは回転軸を備え、前記位置規制装置は、第１の回動部材、第２の回動部材、および位置規制部材をさらに備え、前記第１の回動部材は前記回転部材に固定連結され、前記回転部材は、前記第１の回動部材を動かして前記回転軸周りに回動させるために用いられ、前記第２の回動部材は前記回転軸に嵌め設けられ、前記第１の回動部材は、前記第２の回動部材を動かして前記第１の回動部材と共に前記回転軸周りに回動させるために用いられ、前記位置規制部材は前記固定アセンブリに固定連結され、前記位置規制部材は、前記第１の回動部材と前記第２の回動部材の継続回動を規制するために用いられる。

さらに、前記回転部材は前記第１の回動部材を動かして前記回転軸周りに第１の角度だけ回動させ、かつ、前記第２の回動部材に接触するまで前記第１の回動部材が移動したときに、前記位置規制部材に接触するまで前記第２の回動部材が移動するまでは前記第１の回動部材が前記第２の回動部材を動かして前記第１の回動部材と共に第２の角度だけ引き続き回動させ、前記第１の回動部材および前記第２の回動部材はいずれも移動を停止する。

さらに、前記第１の角度および第２の角度はいずれも１８０°よりも大きくかつ３６０°未満である。

さらに、前記第１の回動部材から前記回転軸の中心までの距離は前記位置規制部材から前記回転軸の中心までの距離よりも短く、前記第２の回動部材から前記回転軸の中心までの距離は前記位置規制部材から前記回転軸の中心までの距離よりも長い。

さらに、前記固定アセンブリはベースを備え、前記ベースには収容キャビティが開設されており、前記回転軸は前記収容キャビティ内に設けられ、前記回転部材は本体を備え、前記本体に貫通孔が開設されており、前記回転軸は前記貫通孔を通過し、前記第１の回動部材は前記貫通孔の縁部を囲んで設けられる。

さらに、前記回転部材は２つの取り付けアームおよび取り付け柱をさらに備え、前記取り付けアームはこの本体の外壁に設けられ、かつ、両者は対向し間隔を置いて設けられ、この取り付けアームの、前記本体から遠い端部に取り付け孔がそれぞれ開設されており、前記回動ホルダの一つの側に嵌合孔が開設されており、この取り付け柱はこの嵌合孔および取り付け孔を順次に通過し、ひいては、前記回動ホルダを前記本体の一つの側に連結させ、前記本体または取り付けアームに対して回動させる。

さらに、前記固定アセンブリは固定板をさらに備え、前記固定板は前記収容キャビティの中心に設けられ、前記回転軸は前記固定板上に設けられ、前記位置規制部材は前記固定板上に突設される。

さらに、前記位置規制装置は嵌設部材をさらに備え、前記嵌設部材は前記回転軸に嵌め設けられ、前記第２の回動部材と前記回転軸との間の回動摩擦力を低減するために用いられる。

さらに、前記位置規制装置は２つの嵌設部材を備え、２つの前記嵌設部材はいずれも前記回転軸に嵌め設けられ、かつ、そのうち一方の嵌設部材の端面は前記第２の回動部材の端面に密着する。

さらに、前記位置規制装置はプリテンション部材をさらに備え、前記プリテンション部材は前記回転軸に嵌め設けられ、かつ、２つの前記嵌設部材の間に位置する。

さらに、前記位置規制装置は可撓性連結部材をさらに備え、前記可撓性連結部材は前記回転軸に巻き付けられ、ロードと無人航空機の電気的接続を実現するために用いられる。

さらに、前記可撓性連結部材は、可撓性回路基板、電線、またはフラットケーブルのうちの１種である。

さらに、前記可撓性連結部材はゼンマイ状を呈する。

位置規制装置と、前記位置規制装置に回動連結される雲台とを備える無人航空機であって、前記位置規制装置は、
固定アセンブリと、
前記固定アセンブリに相対的に回動連結され、一つの側に、前記雲台と係合するための回動ホルダが設けられており、前記回動ホルダは、前記雲台に対して揺動することで前記雲台と係合するかまたは係合を外すことが可能である回転部材であって、前記回動ホルダが前記雲台と係合したとき、前記雲台は前記回動ホルダを介して前記回転部材を動かして回転させることが可能である回転部材と、
前記固定アセンブリ上に設けられるクイックリリースアセンブリであって、前記雲台が係合を外すとき、前記雲台は前記クイックリリースアセンブリを介して前記固定アセンブリ上に着脱可能に固定保持されるクイックリリースアセンブリと、
を備える無人航空機。

さらに、前記可撓性連結部材はゼンマイ状を呈する。

さらに、前記無人航空機は連結部材をさらに備え、前記連結部材は連結部および連結アームを備え、前記連結部は前記回転部材に連結され、前記連結アームは前記連結部の側面に設けられ、前記位置規制装置を前記無人航空機に取り付けるために用いられる。

さらに、前記連結部に連結孔が開設されており、前記回転軸上に、前記連結孔に対応する軸孔が開設されており、締結部材をこの連結孔およびこの回転軸の軸孔に順次に通過させることによって、ひいては、前記位置規制装置を前記連結部材に連結させる。

さらに、前記連結アームは、アーム部、嵌合部、および締結保持部を備え、前記アーム部は前記連結部の一つの側に連結され、かつ、この連結部から遠い一端に第１の係合溝および第１の締結保持孔が開設されており、前記嵌合部の一端に、第１の係合溝に対応する第２の係合溝および第２の締結保持孔が開設されており、前記第１の係合溝および第２の係合溝は前記無人航空機にそれぞれ係合し、前記締結保持部は前記第２の締結保持孔および第１の締結保持孔内に貫設される。

さらに、前記無人航空機は機体を備え、前記アーム部の第１の係合溝および前記嵌合部の第２の係合溝は前記機体にそれぞれ係合し、前記締結保持部は前記第２の締結保持孔および第１の締結保持孔内に貫設される。

さらに、前記雲台は、ピッチ軸ホルダと、ロール軸ホルダと、ヨー軸ホルダと、前記ロール軸ホルダの一端に設けられかつ前記ピッチ軸ホルダに連結されるピッチモータと、前記ロール軸ホルダとヨー軸ホルダを連結するロールモータと、前記ヨー軸ホルダの一端に設けられたヨーモータとを備え、前記回動ホルダは前記ヨー軸ホルダに係合される。

さらに、前記ヨー軸ホルダは、互いに垂直に設けられた第１の連結ロッドおよび第２の連結ロッドをさらに備え、前記第１の連結ロッドは前記ヨーモータに連結され、前記第２の連結ロッドの一端は前記ロールモータに連結され、他端は前記第１の連結ロッドに可動に装設され、前記回動ホルダは前記第１の連結ロッドに係合される。

ベースと、
雲台を前記ベース上に着脱可能に固定保持するためのクイックリリースアセンブリと、
前記雲台に対して揺動することで前記雲台と係合するかまたは係合を外すことが可能である回動ホルダと、
を備える位置規制装置。

さらに、前記クイックリリースアセンブリは、第１のクイックリリース部と、前記第１のクイックリリース部に嵌合される第２のクイックリリース部とを備え、前記第１のクイックリリース部は前記ベース上に設けられ、前記第２のクイックリリース部は前記雲台上に設けられる。

さらに、前記第１のクイックリリース部は、前記ベースの一端の、対向して設けられた第１の突起部と第２の突起部とにより囲まれてなる案内溝であり、前記第２のクイックリリース部は、前記第１の突起部と第２の突起部とが囲んでなる案内溝に嵌合される摺動突起である。

さらに、前記第１のクイックリリース部と第２のクイックリリース部が、互いに嵌合されるアリ溝であり、
もしくは、前記第１のクイックリリース部と第２のクイックリリース部が、互いに嵌合されるＴ字形溝である。

さらに、前記ベースの側壁に、貫通する収納溝が開設されており、前記クイックリリースアセンブリはクランプ部材をさらに備え、前記クランプ部材は、クランプ体、クランプロッド、およびナットを備え、前記クランプ体は前記収納溝内に収容され、前記クランプロッドの一端は前記クランプ体の一つの側に収容され、前記ナットはクランプロッドに嵌め設けられ、前記ナットを操作することにより前記クランプロッドを回転させ、ひいては、前記クランプ体をロック状態および取り外し状態に入らせ、前記クランプ体がロック状態にあるとき、前記クランプ体の一端が前記摺動突起に当接し、クランプ体が取り外し状態にあるとき、前記クランプ体の一端が前記摺動突起から離脱される。

さらに、前記ナットの外側にラグが設けられており、前記ラグを操作することによって前記ナットを動かして回動させることにより、ナットを容易に操作可能である。

位置規制装置と、前記位置規制装置に回動連結される雲台とを備える無人航空機であって、前記位置規制装置は、
ベースと、
雲台を前記ベース上に着脱可能に固定保持するためのクイックリリースアセンブリと、
前記雲台に対して揺動することで前記雲台と係合するかまたは係合を外すことが可能である回動ホルダと、
を備える無人航空機。

本発明における位置規制装置は、この本体によって第１の回動部材を動かしてまず第１の角度だけ回動させ、さらに、前記第２の回動部材を押動して第１の回動部材と共に第２の角度だけ引き続き回動させ、位置規制部材を設け、第１の回動部材および第２の回動部材が、位置規制部材の位置規制作用のため回動を停止するようにする。前記第１の回動部材は、第１の角度および第２の角度の重ね合わせのため、その合計の回動角度を３６０°超かつ７２０°未満にしている。この位置規制装置は構造が簡単であり、コストが安いほか、伝送信号がその構造に制約されない等の利点を有する。

本発明の好ましい実施例の無人航空機の概略図である。図１に示す無人航空機の部分概略図である。図１に示す無人航空機の部分分解概略図である。図３に示す無人航空機中の位置規制装置の分解概略図である。図４に示す無人航空機中の位置規制装置の部分結合概略図である。図５に示す無人航空機中の位置規制装置の部分組み立て概略図である。図５に示す位置規制装置中の第１の回動部材と第２の回動部材が構成する第１の移動軌道および第２の移動軌道の概略図である。図７に示す位置規制装置中の第１の回動部材が第１の方向に回動して前記第２の回動部材に当接するときの状態の概略図である。図７に示す位置規制装置中の第１の回動部材が前記第２の回動部材を押動して回動させ、かつ、前記第２の回動部材が前記位置規制部材に当接する状態の概略図である。

以下の、発明を実施するための形態は、上記図面を参照しながら、本発明についてさらに説明する。

以下、本発明の実施例中の図面を参照しながら、本発明の実施例中の技術案について明確かつ完全に記述するが、当然ながら、記述される実施例は本発明の一部の実施例であるにすぎず、すべての実施例ではない。本発明中の実施例に基づき、当業者が、創造的な作業を行っていない前提の下で得た他のあらゆる実施例は、いずれも本発明が保護する範囲に属する。

なお、１つの部品が他の部品に「電気的に接続される」と言われる場合、他のアセンブリ上に直接あってよく、あるいは、介在する部品が存在してもよい。１つの部品が他の部品に「電気的に接続される」とみなされる場合、接触接続、例えば導線接続の方式であってよく、非接触式接続、例えば非接触式結合の方式であってもよい。

別途定義されている場合を除き、本文書で使用されるすべての技術・科学用語は、当業者が通常理解する意味と同じである。本文書において、本発明の明細書で使用される用語は、具体的な実施例を記述する目的のためのものであるにすぎず、本発明を限定する趣旨のものではない。本文書で使用される用語「および／または」は、１つまたは複数の、関連する列記された項目のあらゆる組み合わせを含む。

以下、図面を参照しながら、本発明のいくつかの実施形態について詳しく説明する。矛盾しない場合、下記の実施例および実施例中の特徴は、互いに組み合わせることができる。

図１および図２を参照すると、本発明の実施例が提供する無人航空機１００である。前記無人航空機１００は、機体７０と、機体７０に対して回動可能な位置規制装置１０と、ロード２０とを備える。前記ロード２０は、前記位置規制装置１０に回動可能に連結される。

図３および図４を併せて参照すると、前記位置規制装置１０は、固定アセンブリ１１、回転部材１２、第１の回動部材１３、第２の回動部材１４、および位置規制部材１５を備える。この固定アセンブリ１１は、ベース１１１、固定板１１２、少なくとも１つのねじ柱１１３、および回転軸１１４を備える。本実施例において、このベース１１１は円柱体構造であり、その底部に少なくとも１つのねじ孔１１５が設けられている。

前記固定板１１２はこのベース１１１上に設けられる。具体的には、前記ベース１１１に収容キャビティ１１６が開設されており、前記固定板１１２は前記収容キャビティ１１６の中心位置に設けられる。本実施例において、前記固定板１１２はほぼ矩形を呈し、前記ベース１１１にねじ連結される。具体的には、前記固定板１１２に、少なくとも１つの固定孔１１７が開設されている。本実施例において、前記固定孔１１７の数は前記ねじ孔１１５の数と一致する。

本実施例において、前記ねじ柱１１３の数は前記ねじ孔１１５の数と一致する。当然ながら、前記ねじ柱１１３の数は前記ねじ孔１１５の数より少なくてもよく、すなわち、前記ねじ柱１１３は一部の前記ねじ孔１１５および固定孔１１７に嵌合される。前記ねじ柱１１３は、対応するねじ孔１１５および固定孔１１７を順次に通過し、ひいては、前記固定板１１２と前記ベース１１１をねじ連結させることで、取り外しやすくする。前記固定板１１２は、例えば溶接によって連結するなど、他の方式によって前記ベース１１１上に設けてもよいことは理解可能である。当然ながら、加工しやすくするため、前記ねじ柱１１３、ねじ孔１１５および固定孔１１７はいずれも省略して、前記固定板１１２を前記ベース１１１と直接一体成形してもよい。

前記回転軸１１４は、前記固定板１１２の、前記ベース１１１に背向する面に設けられる。理解可能なのは、他の実施例において、前記回転軸１１４は前記ベース１１１上に直接設けて、前記固定板１１２を省略してもよい、という点である。前記回転軸１１４上にボス１１８がさらに設けられている。本実施例において、このボス１１８は円柱状を呈し、前記回転軸１１４と同軸に設けられる。当然ながら、他の実施例においては、前記ボス１１８は他の形状であってもよい。

前記回転部材１２は前記回転軸１１４上に回動可能に嵌め設けられる。前記回転部材１２は、本体１２１、２つの取り付けアーム１２３、回動ホルダ１２５、および取り付け柱１２７を備える。前記本体１２１は円柱状を呈し、前記ベース１１１に対向して設けられた第１の面１２ａと、前記第１の面１２ａに背向して設けられた第２の面１２ｂとを備える。前記本体１２１に貫通孔１２１１が開設されており、前記貫通孔１２１１はこの第１の面１２ａおよび第２の面１２ｂを貫通する。前記回転軸１１４は前記貫通孔１２１１を通過する。

前記取り付けアーム１２３はこの本体１２１の外壁に設けられ、かつ、両者は対向し間隔を置いて設けられる。この取り付けアーム１２３の、本体１２１から遠い端部に取り付け孔１２３１がそれぞれ開設されている。前記回動ホルダ１２５ははしご状を呈し、その一つの側に嵌合孔１２５１が開設されている。本実施例において、この取り付け柱１２７はこの嵌合孔１２５１および取り付け孔１２３１を順次に通過し、ひいては、前記回動ホルダ１２５を前記本体１２１の一つの側に連結させ、かつ、前記回動ホルダ１２５は、本体１２１または取り付けアーム１２３に対して回動することが可能である。

図５を併せて参照すると、前記第１の回動部材１３は前記本体１２１の第１の面１２ａに設けられる。具体的には、前記第１の回動部材１３は前記貫通孔１２１１の縁部に設けられることにより、前記回転部材１２を前記回転軸１１４周りに回動させるとき、前記回転部材１２が前記第１の回動部材１３を動かして、第１の方向Ａに、または第１の方向Ａとは反対の第２の方向Ｂに回動させ、前記第１の回動部材１３が回動する総角度を３６０°よりも大きくかつ７２０°未満にする。本実施例において、前記第１の回動部材１３は前記本体１２１と一体成形されることにより、前記第１の回動部材１３と前記本体１２１に同期回動を維持させる。当然ながら、前記第１の回動部材１３は、溶接またはねじ等の他の方式により前記本体１２１に固設してもよい。

本実施例において、前記第１の方向Ａは反時計回り方向であり、前記第２の方向Ｂは時計回り方向である。当然ながら、他の実施例においては、前記第１の方向Ａが時計回り方向であってもよく、前記第２の方向Ｂが反時計回り方向であってもよい。

前記第２の回動部材１４は前記収容キャビティ１１６内に設けられ、かつ、前記第２の回動部材１４は前記回転軸１１４に嵌め設けられる。具体的には、前記第２の回動部材１４は本体部１４１および回動部１４３を備える。前記本体部１４１は前記回転軸１１４に嵌め設けられる。より具体的には、前記本体部１４１の形状は前記ボス１１８と適合する。本実施例において、前記本体部１４１は環状構造であり、前記本体部１４１は前記ボス１１８に嵌め設けられ、かつ、前記本体部１４１は、前記本体部１４１が回動するときに前記本体部１４１が前記回転軸１１４を動かして同時に回動させないように、前記ボス１１８の外周壁に隙間嵌合される。前記回動部１４３は前記本体部１４１に設けられる。具体的には、前記回動部１４３は、前記本体部１４１の外面に設けられた棒状構造であり、かつ、加工しやすくするため、前記回動部１４３は前記本体部１４１と一体成形される。

前記位置規制部材１５は前記固定アセンブリ１１上に設けられる。具体的には、前記位置規制部材１５は前記固定板１１２上に突設される。他の実施例において、前記位置規制部材１５が前記ベース１１１上に直接設けられてもよいことは理解可能である。

図６および図７を併せて参照すると、前記回転部材１２の本体１２１が前記第１の方向Ａに、または第１の方向Ａとは反対の第２の方向Ｂに回動するとき、前記第１の回動部材１３は前記回転軸１１４の軸心周りに回動して第１の移動軌道Ｎ１を形成する。前記回動部１４３は部分的に前記第１の移動軌道Ｎ１内に入り、かつ、前記第１の回動部材１３は前記回動部１４３を動かして前記回転軸１１４の軸心周りに回動させ、第２の移動軌道Ｎ２を形成することができる。本実施例において、前記第１の移動軌道Ｎ１は円周軌道である。すなわち、前記第１の回動部材１３は前記回転軸１１４の軸心周りに一周回動する。当然ながら、他の実施例においては、前記第１の移動軌道Ｎ１は円弧であってもよい。具体的には、前記本体１２１が前記第１の回動部材１３を動かして、前記第１の回動部材１３と前記回動部１４３が接触するまで回動させるとき、前記第１の回動部材１３が前記第２の回動部材１４を動かして共に前記回転軸１１４周りに回動させる。

前記位置規制部材１５は前記第１の移動軌道Ｎ１の外周に位置し、かつ、部分的に前記第２の移動軌道Ｎ２内に入る。具体的には、前記本体１２１が回動する過程において、前記本体１２１が前記第１の回動部材１３を動かして共に回動する。前記第１の回動部材１３が、前記回動部１４３と接触するまで回動するとき、前記回動部１４３は、前記位置規制部材１５に接触するまで、前記第１の回動部材１３の回動に従って回動する。このとき、前記第１の回動部材１３および回動部１４３はいずれも回動を停止する。

図８および図９を併せて参照すると、さらに、前記本体１２１が第１の方向Ａに回動するとき、前記本体１２１が前記第１の回動部材１３を動かして、前記回動部１４３のうち一つの側から離れる方向へ回動させる。前記第１の回動部材１３が前記回動部１４３の他の側まで回動して前記回動部１４３に当接するとき、前記第１の回動部材１３が第１の角度θ１だけ回動する（図７参照）。次いで、前記回動部１４３が前記位置規制部材１５に接触するまで、前記第１の回動部材１３が前記回動部１４３を動かして引き続き第１の方向Ａに回動する。このとき、前記第２の回動部材１４および第１の回動部材１３はいずれも前記位置規制部材１５の位置規制作用のため回動を停止し、かつ、前記第１の回動部材１３が前記回動部１４３を動かして第２の角度θ２だけ共に回動する（図８参照）。当然ながら、本実施例において、前記第１の角度θ１および第２の角度θ２はいずれも１８０°よりも大きくかつ３６０°未満である。従って、前記第１の回動部材１３は、２回の回動角度（第１の角度θ１および第２の角度θ２）の重ね合わせのため、ひいては、回動する総角度を３６０°よりも大きくかつ７２０°未満にする。前記第２の回動部材１４および第１の回動部材１３がいずれも前記位置規制部材１５の位置規制作用のため回動を停止したとき、前記第２の回動部材１４および第１の回動部材１３が再び前記位置規制部材１５の位置規制作用のため回動を停止するまで、前記本体１２１が前記第１の回動部材１３を動かして第２の方向Ｂに回動させ始め、このように循環する。前記第１の回動部材１３が前記第２の方向Ｂに回動する原理は、第１の方向Ａに回動する原理と類似しており、ここで重複な説明は繰り返さない。

さらに、前記第１の回動部材１３から前記回転軸１１４の中心までの距離が、前記位置規制部材１５から前記回転軸１１４の中心までの距離よりも短いことにより、前記第１の回動部材１３が前記第２の回動部材１４に接触していないときに前記位置規制部材１５の位置規制作用を受けずに引き続き回動することを確保する。そしてさらに、前記第２の回動部材１４から前記回転軸１１４の中心までの距離が、前記位置規制部材１５から前記回転軸１１４の中心までの距離よりも長いことにより、前記第２の回動部材１４が移動しているときに、前記位置規制部材１５の位置規制作用を受けさせることにより、前記第２の回動部材１４の移動位置が規制されるようにする。当然ながら、他の実施例においては、前記第１の回動部材１３、前記位置規制部材１５と前記第２の回動部材１４の高さ関係を定義することにより、本実施例中の位置規制効果を達成することができる。

前記位置規制装置１０は少なくとも１つの嵌設部材１６をさらに備え、前記嵌設部材１６は前記回転軸１１４に嵌め設けられ、前記第２の回動部材１４と前記回転軸１１４との間の回動摩擦力を低減するために用いられる。本実施例において、前記位置規制装置１０は２つの嵌設部材１６を備える。２つの前記嵌設部材１６はいずれも銅スリーブである。２つの前記嵌設部材１６は前記回転軸１１４に順次に嵌め設けられ、かつ、そのうち１つの嵌設部材１６の端面は、前記第２の回動部材１４の、固定板１１２から遠い端面に密着する（図６参照）。従って、前記第１の回動部材１３が前記第２の回動部材１４を動かして前記回転軸１１４周りに回動させるとき、前記嵌設部材１６は、前記第２の回動部材１４と前記回転軸１１４との間の回動摩擦力を効果的に低減することができる。当然ながら、他の実施例においては、前記嵌設部材１６は軸受またはガイドスリーブであってもよい。

前記位置規制装置１０はプリテンション部材１７をさらに備える。本実施例において、前記プリテンション部材１７はワッシャ１７１およびグロメット１７３を備える。前記ワッシャ１７１およびグロメット１７３はいずれも前記貫通孔１２１１内に収容され、かつ、前記回転軸１１４に嵌め設けられ、２つの嵌設部材１６の間に設けられる。すなわち、そのうち１つの嵌設部材１６、前記グロメット１７３、前記ワッシャ１７１、およびもう１つの嵌設部材１６は前記回転軸１１４に順次に嵌め設けられる。前記プリテンション部材１７は、軸方向のプリテンション力を提供することで、前記回転軸１１４が前記貫通孔１２１１内から滑脱するのを防止するために用いられる。

理解可能なのは、他の実施例において、材料を節約するため、前記プリテンション部材１７は省略してもよい、という点である。

前記位置規制装置１０は、１つの可撓性連結部材１８をさらに備える。前記可撓性連結部材１８は、可撓性回路基板（ｆｌｅｘｉｂｌｅｐｒｉｎｔｅｄｃｉｒｃｕｉｔ、ＦＰＣ）、電線またはフラットケーブルであってよい。前記可撓性連結部材１８は前記本体１２１の第２の面１２ｂに設けられる。具体的には、前記本体１２１の第２の面１２ｂ上に収容凹部１２９が開設されている（図４参照）。前記可撓性連結部材１８は前記収容凹部１２９内に収容され、かつ、その一端が前記回転軸１１４上に巻き付けられ、他端が、前記無人航空機１００の前記機体７０に設けられたコントローラまたはプロセッサに連結され（図示せず）、前記ロード２０と前記コントローラまたはプロセッサとの電気的接続を実現するために用いられる。本実施例において、前記可撓性連結部材１８はほぼゼンマイ状を呈するので、前記回転部材１２が回転するとき、前記可撓性連結部材１８は、規則的に前記回転軸１１４に巻き付けられるかまたは緩むことができ、前記回転部材１２の回転のため乱雑で無秩序な軌跡を形成することはなく、関連技術における「線が無秩序にからまり合う」という問題を解決している。しかも、前記可撓性連結部材１８は位置規制装置１０の既存の空間内（すなわち収容凹部１２９内）に巻き付けられるので、前記位置規制装置１０の体積を増加させることはない。

図３を再び参照すると、前記無人航空機１００は連結部材３０をさらに備える。前記連結部材３０は、連結部３１および少なくとも１つの連結アーム３３を備える。本実施例において、前記連結部３１は円形構造を呈する。前記連結部材３０は前記連結部３１を介して前記回転部材１２に連結され、前記連結アーム３３を介して前記位置規制装置１０を前記無人航空機１００の機体７０に取り付ける。具体的には、前記連結部３１の中部に連結孔３１１が開設されている。前記回転軸１１４に、前記連結孔３１１に対応する軸孔１１９が開設されている（図３参照）。締結部材５０をこの連結孔３１１およびこの回転軸１１４の軸孔１１９に順次に通過することにより、ひいては、前記位置規制装置１０を前記連結部材３０に連結する。前記締結部材５０が、軸方向のプリテンション力を提供し、前記位置規制装置１０と前記連結部材３０を固定連結させるために用いられることは理解可能である。

本実施例において、この連結部材３０は２つの連結アーム３３を備える。この連結アーム３３は前記連結部３１の両側に対称に設けられ、前記位置規制装置１０を無人航空機１００に取り付けるために用いられる。具体的には、前記連結アーム３３は、アーム部３３１、嵌合部３３３、および少なくとも１つの締結保持部３３５を備える。前記アーム部３３１は前記連結部３１の一つの側に連結され、かつ、この連結部３１から遠い一端に、ほぼＵ字状を呈する第１の係合溝３３６および少なくとも１つの第１の締結保持孔３３７が開設されている。前記嵌合部３３３の形状および構造は前記アーム部３３１に対応する。具体的には、前記嵌合部３３３の一端に、第１の係合溝３３６に対応する第２の係合溝３３８、および少なくとも１つの第２の締結保持孔３３９が開設されている。前記第１の係合溝３３６は第２の係合溝３３８と適合し、前記無人航空機１００に係合するために用いられ、例えば前記無人航空機１００の機体７０に係合し、ひいては、前記位置規制装置１０およびロード２０を前記無人航空機１００に取り付ける。

本実施例において、前記締結保持部３３５の数は前記第１の締結保持孔３３７の数と一致する。前記アーム部３３１の第１の係合溝３３６および嵌合部３３３の第２の係合溝３３８を無人航空機１００の機体７０にそれぞれ係合させ、前記締結保持部３３５を前記第２の締結保持孔３３９および第１の締結保持孔３３７に順次に通過することによって、ひいては、前記連結部材３０を前記無人航空機１００に連結することで、この位置規制装置１０のこの無人航空機１００に対する迅速な着脱を実現する。前記締結保持部３３５の数は前記第１の締結保持孔３３７の数よりも少なくてもよく、すなわち、前記締結保持部３３５が一部の第１の締結保持孔３３７内に貫設されることは理解可能である。

図１および図２を再び参照すると、本実施例において、前記ロード２０はカメラモジュールである。当然ながら、他の実施例においては、前記ロード２０は、例えばマイクロコンピュータや投影機器など他のものであってもよい。前記ロード２０は前記位置規制装置１０に回動連結される。具体的には、前記ロード２０はカメラ２１および雲台２３を備える。前記雲台２３は、前記カメラ２１の固定を実現し、前記カメラ２１の姿勢を自在に調節し（例えば、前記カメラ２１の高さ、傾斜角、および/または方向を変更する）、そして、前記カメラ２１を決まった姿勢に安定的に保持させるために用いられる。本実施例において、前記雲台２３は、前記カメラ２１を装設するためのピッチ軸ホルダ２３０と、ロール軸ホルダ２３１と、ヨー軸ホルダ２３３と、前記ロール軸ホルダ２３１の一端に設けられかつ前記ピッチ軸ホルダ２３０に連結されるピッチ（Ｐｉｔｃｈ）モータ２３５と、前記ロール軸ホルダ２３１とヨー軸ホルダ２３３とを連結するロール（Ｒｏｌｌ）モータ２３７と、前記ヨー軸ホルダ２３３の一端に設けられるヨー（Ｙａｗ）モータ２３８と、取り付け体２３９とを備える。また、前記ヨー軸ホルダ２３３は、互いに垂直に設けられた第１の連結ロッド２３３１および第２の連結ロッド２３３３をさらに備える。前記第１の連結ロッド２３３１は前記ヨーモータ２３８に連結される。前記第２の連結ロッド２３３３の一端は前記ロールモータ２３７に連結され、他端は前記第１の連結ロッド２３３１に可動に装設され、ひいては、前記雲台２３の重心を調節する。

前記取り付け体２３９は前記ヨー軸ホルダ２３３上に装設され、前記雲台２３を前記位置規制装置１０に連結するために用いられる。本実施例において、このヨーモータ２３８は前記取り付け体２３９内に固定される。前記ヨーモータ２３８は通常、それに連結される前記取り付け体２３９を駆動して回動させるために用いられるが、本実施例においては、前記取り付け体２３９は前記無人航空機１００に固定連結されるため、前記ヨーモータ２３８は前記取り付け体２３９を駆動して回転させることができず、前記ヨー軸ホルダ２３３を駆動して水平方向に回転させる。

理解可能なのは、他の実施例において、前記ロード２０は、カメラ２１のみを備えてもよく、または、雲台２３のみを備えてもよいという点である。

図２および図３を再び参照すると、前記位置規制装置１０はクイックリリースアセンブリ４０をさらに備える。前記クイックリリースアセンブリ４０は、前記雲台２３を前記位置規制装置１０上に着脱可能に固定保持するために用いられる。当然ながら、他の実施例においては、前記クイックリリースアセンブリ４０は無人航空機１００上の雲台２３の固定と取り外しに限定されず、他の装置あるいは機構上の任意の被固定保持部材の固定と取り外しに用いてもよい。

このクイックリリースアセンブリ４０は、第１のクイックリリース部４１と、前記第１のクイックリリース部４１に摺動嵌合される第２のクイックリリース部４３およびクランプ部材４５とを備える。本実施例において、前記第１のクイックリリース部４１は前記ベース１１１の一端に設けられる。具体的には、前記第１のクイックリリース部４１は、前記ベース１１１の一端に対向して設けられた第１の突起部４１１と第２の突起部４１３とにより囲われてなる案内溝であってよい。前記ベース１１１の一つの側に、前記第１の突起部４１１を貫通する収納溝４１５がさらに開設されている。

本実施例において、前記第２のクイックリリース部４３は前記取り付け体２３９の一端に設けられ、かつ、前記第１の突起部４１１と前記第２の突起部４１３とが囲んでなる案内溝に摺動嵌合される嵌合溝である。さらに、前記第２のクイックリリース部４３は、前記第１の突起部４１１と第２の突起部４１３とが囲んでなる案内溝に嵌合される摺動突起４３１であってよい。

本実施例において、前記第１のクイックリリース部４１と第２のクイックリリース部４３は、互いに嵌合されるアリ溝である。当然ながら、他の実施例においては、前記第１のクイックリリース部４１と第２のクイックリリース部４３は、互いに嵌合されるＴ字形溝または他のクイックリリース構造であってもよい。

前記クランプ部材４５は前記ベース１１１上に設けられ、かつ、ロック状態および取り外し状態を有する。前記クランプ部材４５がロック状態にあるとき、前記クランプ部材４５は前記第２のクイックリリース部４３の摺動突起４３１に当接する。前記クランプ部材４５が取り外し状態にあるとき、前記クランプ部材４５は前記第２のクイックリリース部４３の摺動突起４３１から離脱される。具体的には、本実施例において、前記クランプ部材４５は、クランプ体４５１、クランプロッド４５３、およびナット４５５を備える。前記クランプ体４５１は前記収納溝４１５内に収容され、かつ、その一端が前記摺動突起４３１に当接する。前記クランプロッド４５３の一端は前記クランプ体４５１の一つの側に収容される。前記ナット４５５はクランプロッド４５３に嵌め設けられる。前記ナット４５５を操作することにより前記クランプロッド４５３を回転させ、ひいては、前記クランプ部材４５をロック状態および取り外し状態に入らせる。そのうち、前記クランプ部材４５がロック状態にあると、前記クランプ体４５１は前記収納溝４１５に滑入し、かつ、その一端が前記取り付け体２３９の摺動突起４３１に当接し、ひいては、前記取り付け体２３９を前記ベース１１１上に締結固定する。前記クランプ部材４５が取り外し状態にあると、前記クランプ体４５１が前記収納溝４１５から滑り出し、かつ、その一端が前記取り付け体２３９の摺動突起４３１から離脱されることで、前記取り付け体２３９とベース１１１とが分離するのを許容する。

さらに、前記ナット４５５の外側にラグ４５７が設けられている。前記ラグ４５７を操作することによってナット４５５を動かして回動させることにより、ナット４５５を容易に操作可能である。

理解可能なのは、前記回動ホルダ１２５の、前記取り付けアーム１２３から遠い一端が、前記雲台２３のヨー軸ホルダ２３３に対して一定の角度揺動することで前記雲台２３と係合するかまたは係合を外すことが可能である、という点である。前記回動ホルダ１２５が前記ヨー軸ホルダ２３３の第１の連結ロッド２３３１と係合したとき、前記回動ホルダ１２５は、前記雲台２３を前記位置規制装置１０上に着脱可能に固定保持するのを補助することができる。また、前記ヨーモータ２３８が前記ヨー軸ホルダ２３３の第１の連結ロッド２３３１を駆動して回動させるとき、前記雲台２３の第１の連結ロッド２３３１が前記回動ホルダ１２５を介して前記回転部材１２を動かして回動させることにより、前記第１の回動部材１３および第２の回動部材１４を動かして回動させる。

当然ながら、上記クイックリリースアセンブリ４０を設けることにより、前記雲台２３と前記位置規制装置１０の迅速な組み立ておよび取り外しを実現することができる。具体的には、前記雲台２３を前記位置規制装置１０に組み立てるとき、前記雲台２３上に設けられた第２のクイックリリース部４３を前記ベース１１１上の第１のクイックリリース部４１に嵌合させ、前記ラグ４５７を操作することで、前記ナット４５５を締め付け方向に、例えば時計回り方向に動かし、ひいては、前記クランプ部材４５を前記ロック状態に入らせる。このように、前記クランプ体４５１の一端が前記摺動突起４３１に当接することで、前記雲台２３を前記位置規制装置１０にしっかりと組み立てる。次いで、前記回動ホルダ１２５を回転させることで、前記回動ホルダ１２５を前記雲台２３の第１の連結ロッド２３３１に係合させることで、前記雲台２３を前記位置規制装置１０に組み立てるのを補助し、前記雲台２３のヨーモータ２３８が前記第１の連結ロッド２３３１および前記回動ホルダ１２５を介して前記回転部材１２を動かして回転させる機能を実現する。

前記雲台２３を前記無人航空機１００から迅速に取り外す必要があるとき、前記回動ホルダ１２５を前記第１の連結ロッド２３３１に対して持ち上げることで、前記回動ホルダ１２５を前記雲台２３のヨー軸ホルダ２３３から離脱するだけでよい。同時に前記ラグ４５７を操作することで、前記ナット４５５をロック解除方向に、例えば反時計回り方向に動かし、ひいては、前記クランプ部材４５を前記取り外し状態に入らせる。すなわち、前記クランプ体４５１の一端が前記取り付け体２３９の摺動突起４３１から離脱されることで、前記取り付け体２３９とベース１１１とが分離するのを許容する。このように、前記雲台２３を前記無人航空機１００から容易に迅速に取り外すことができる。

さらに、前記無人航空機１００を航空撮影機器に応用するとき、前記雲台２３のヨーモータ２３８が前記ヨー軸ホルダ２３３の水平方向における回動を駆動し、前記回動ホルダ１２５が前記ヨー軸ホルダ２３３の第１の連結ロッド２３３１に係合されるので、前記ヨー軸ホルダ２３３は前記回動ホルダ１２５を介して前記回転部材１２を動かして回動させることにより、前記第１の回動部材１３を動かして前記第１の方向Ａに回動させる。前記第１の回動部材１３が、前記第２の回動部材１４に接触するまで回動するとき、前記第２の回動部材１４が前記位置規制部材１５に接触するまで前記第１の回動部材１３および第２の回動部材１４が回動するまでは前記第１の回動部材１３が前記第２の回動部材１４を動かして共に回動し、前記第１の回動部材１３および第２の回動部材１４がいずれも回動を停止する。このとき前記ロード２０は回動を停止し、前記第１の回動部材１３が回動する総角度が３６０°よりも大きくかつ７２０°未満であるとき、前記カメラ２１の回動総角度も３６０°よりも大きくかつ７２０°未満であり、ひいては、前記カメラ２１の撮影角度をより広くする。また、前記第１の回動部材１３は回動する際に前記第１の方向Ａに少なくとも１回り回動することにより、前記カメラ２１の撮影方向を同一方向にするため、一周回動した後に逆方向に戻したときに撮影シーンが重複するのを回避することにより、カメラ２１が撮影するシーンをより全面的にしている。

本発明が提供する位置規制装置１０は、この本体１２１によって第１の回動部材１３を動かしてまず第１の角度θ１だけ回動させ、さらに、前記第２の回動部材１４を動かして第１の回動部材１３と共に第２の角度θ２だけ引き続き回動させ、位置規制部材１５を設け、第１の回動部材１３および第２の回動部材１４が、位置規制部材１５の位置規制作用のため回動を停止するようにする。前記第１の回動部材１３は、第１の角度θ１および第２の角度θ２の重ね合わせのため、その合計の回動角度を３６０°超かつ７２０°未満にしている。この位置規制装置１０は構造が簡単であり、コストが安いほか、伝送信号がその構造に制約されない等の利点を有する。また、前記位置規制装置１０はさらに、前記クイックリリースアセンブリ４０を設けることにより、前記位置規制装置１０と雲台２３の迅速な着脱を実現する。

上記は本発明の実施例であるにすぎず、これによって本発明の特許請求の範囲を限定するものではなく、本発明の明細書および図面の内容を用いて行われたすべての同等の構造または同等のプロセス変換、または他の関連する技術分野で直接的にもしくは間接的に用いたものは、いずれも同じ理由で本発明の特許保護の範囲内に含まれる。

１００無人航空機
１０位置規制装置
１１固定アセンブリ
１１１ベース
１１２固定板
１１３ねじ柱
１１４回転軸
１１５ねじ孔
１１６収容キャビティ
１１７固定孔
１１８ボス
１１９軸孔
１２回転部材
１２１本体
１２ａ第１の面
１２ｂ第２の面
１２１１貫通孔
１２３取り付けアーム
１２３１取り付け孔
１２５回動ホルダ
１２５１嵌合孔
１２７取り付け柱
１２９収容凹部
１３第１の回動部材
１４第２の回動部材
１４１本体部
１４３回動部
Ｎ１第１の移動軌道
Ｎ２第２の移動軌道
１５位置規制部材
１６嵌設部材
１７プリテンション部材
１７１ワッシャ
１７３グロメット
１８可撓性連結部材
２０ロード
２１カメラ
２３雲台
２３０ピッチ軸ホルダ
２３１ロール軸ホルダ
２３３ヨー軸ホルダ
２３３１第１の連結ロッド
２３３３第２の連結ロッド
２３５ピッチモータ
２３７ロールモータ
２３８ヨーモータ
２３９取り付け体
３０連結部材
３１連結部
３３連結アーム
３３１アーム部
３３３嵌合部
３３５締結保持部
３３６第１の係合溝
３３７第１の締結保持孔
３３８第２の係合溝
３３９第２の締結保持孔
４０クイックリリースアセンブリ
４１第１のクイックリリース部
４１１第１の突起部
４１３第２の突起部
４１５収納溝
４３第２のクイックリリース部
４３１摺動突起
４５クランプ部材
４５１クランプ体
４５３クランプロッド
４５５ナット
４５７ラグ
５０締結部材
７０機体

Claims

雲台を連結するための位置規制装置であって、
固定アセンブリと、
前記固定アセンブリに相対的に回動連結され、一つの側に前記雲台と係合するための回動ホルダが設けられた回転部材を備え、
前記回動ホルダは、前記雲台に対して揺動することで前記雲台と係合するかまたは係合を外すことが可能であり、前記回動ホルダが前記雲台と係合したとき、前記雲台は前記回動ホルダを介して前記回転部材を動かして回転させることが可能であり、
前記固定アセンブリは前記回転部材を回動可能に支持する回転軸を備え、
前記位置規制装置は、第１の回動部材、第２の回動部材、および位置規制部材をさらに備え、
前記第１の回動部材は前記回転部材に固定連結され、
前記第２の回動部材は前記回転軸に回転可能に嵌め設けられ、
前記回転部材を第１の角度だけ回転させたときに、前記第１の回動部材が、前記第２の回動部材と当接し、
前記第１の回動部材は、前記第２の回動部材との当接から、前記第２の回動部材と共に移動することで前記第２の回動部材を回転させ、
前記位置規制部材は前記固定アセンブリに固定連結され、
前記位置規制部材は、前記第１の回動部材と前記第２の回動部材の継続回転を規制するために用いられ、
前記回転部材が、前記第１の回動部材を前記第２の回動部材と共に第２の角度だけ回転させたときに、前記第２の回動部材が前記位置規制部材と当接することで、前記回転部材および前記第２の回動部材のいずれも移動を停止させられ、
前記第１の角度及び第２の角度はいずれも１８０°よりも大きいことを特徴とする位置規制装置。
前記第１の角度および第２の角度はいずれも３６０°未満であることを特徴とする請求項１に記載の位置規制装置。
前記第１の回動部材から前記回転軸の中心までの距離は前記位置規制部材から前記回転軸の中心までの距離よりも短く、前記第２の回動部材から前記回転軸の中心までの距離は前記位置規制部材から前記回転軸の中心までの距離よりも長いことを特徴とする請求項１に記載の位置規制装置。
前記固定アセンブリはベースを備え、前記ベースには収容キャビティが開設されており、前記回転軸は前記収容キャビティ内に設けられ、前記回転部材は本体を備え、前記本体に貫通孔が開設されており、前記回転軸は前記貫通孔を通過し、前記第１の回動部材は前記貫通孔の縁部に設けられることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の位置規制装置。
前記回転部材は２つの取り付けアームおよび取り付け柱をさらに備え、前記取り付けアームは前記本体の外壁に設けられ、かつ、両者は対向し間隔を置いて設けられ、前記取り付けアームの、前記本体から遠い端部に取り付け孔がそれぞれ開設されており、前記回動ホルダの一つの側に嵌合孔が開設されており、前記取り付け柱は前記嵌合孔および取り付け孔を順次に通過し、ひいては、前記回動ホルダを前記本体の一つの側に連結させ、前記本体または取り付けアームに対して回動させることを特徴とする請求項４に記載の位置規制装置。
前記固定アセンブリは固定板をさらに備え、前記固定板は前記収容キャビティの中心に設けられ、前記回転軸は前記固定板上に設けられ、前記位置規制部材は前記固定板上に突設されることを特徴とする請求項４に記載の位置規制装置。
前記位置規制装置は嵌設部材をさらに備え、前記嵌設部材は前記回転軸に嵌め設けられ、前記第２の回動部材と前記回転軸との間の回動摩擦力を低減するために用いられることを特徴とする請求項１乃至６のいずれか一項に記載の位置規制装置。
前記位置規制装置は２つの嵌設部材を備え、２つの前記嵌設部材はいずれも前記回転軸に嵌め設けられ、かつ、そのうち一方の嵌設部材の端面は前記第２の回動部材の端面に密着することを特徴とする請求項７に記載の位置規制装置。
前記位置規制装置はプリテンション部材をさらに備え、前記プリテンション部材は前記回転軸に嵌め設けられ、かつ、２つの前記嵌設部材の間に位置することを特徴とする請求項８に記載の位置規制装置。
前記位置規制装置は可撓性連結部材をさらに備え、前記可撓性連結部材は前記回転軸に巻き付けられ、ロードと無人航空機の電気的接続を実現するために用いられることを特徴とする請求項１乃至９のいずれか一項に記載の位置規制装置。
前記可撓性連結部材は、可撓性回路基板、電線、またはフラットケーブルのうちの１種であることを特徴とする請求項１０に記載の位置規制装置。
前記可撓性連結部材はゼンマイ状を呈することを特徴とする請求項１１に記載の位置規制装置。
請求項１乃至１２のいずれか一項に記載の位置規制装置と、前記位置規制装置に回動連結される雲台とを備えることを特徴とする無人航空機。
前記無人航空機は連結部材をさらに備え、前記連結部材は連結部および連結アームを備え、前記連結部は前記回転部材に連結され、前記連結アームは前記連結部の側面に設けられ、前記位置規制装置を前記無人航空機に取り付けるために用いられることを特徴とする請求項１３に記載の無人航空機。
前記連結部に連結孔が開設されており、前記回転軸上に、前記連結孔に対応する軸孔が開設されており、締結部材を前記連結孔および前記回転軸の軸孔に順次に通過させることによって、ひいては、前記位置規制装置を前記連結部材に連結させることを特徴とする請求項１４に記載の無人航空機。
前記連結アームは、アーム部、嵌合部、および締結保持部を備え、前記アーム部は前記連結部の一つの側に連結され、かつ、前記連結部から遠い一端に第１の係合溝および第１の締結保持孔が開設されており、前記嵌合部の一端に、第１の係合溝に対応する第２の係合溝および第２の締結保持孔が開設されており、前記第１の係合溝および第２の係合溝は前記無人航空機にそれぞれ係合し、前記締結保持部は前記第２の締結保持孔および第１の締結保持孔内に貫設されることを特徴とする請求項１４または１５に記載の無人航空機。
前記無人航空機は機体を備え、前記アーム部の第１の係合溝および前記嵌合部の第２の係合溝は前記機体にそれぞれ係合し、前記締結保持部は前記第２の締結保持孔および第１の締結保持孔内に貫設されることを特徴とする請求項１６に記載の無人航空機。
前記雲台は、ピッチ軸ホルダと、ロール軸ホルダと、ヨー軸ホルダと、前記ロール軸ホルダの一端に設けられかつ前記ピッチ軸ホルダに連結されるピッチモータと、前記ロール軸ホルダとヨー軸ホルダを連結するロールモータと、前記ヨー軸ホルダの一端に設けられたヨーモータとを備え、前記回動ホルダは前記ヨー軸ホルダに係合されることを特徴とする請求項１３乃至１７のいずれか一項に記載の無人航空機。
前記ヨー軸ホルダは、互いに垂直に設けられた第１の連結ロッドおよび第２の連結ロッドをさらに備え、前記第１の連結ロッドは前記ヨーモータに連結され、前記第２の連結ロッドの一端は前記ロールモータに連結され、他端は前記第１の連結ロッドに可動に装設され、前記回動ホルダは前記第１の連結ロッドに係合されることを特徴とする請求項１８に記載の無人航空機。
前記固定アセンブリはベースを含み、
雲台を前記ベース上に着脱可能に固定保持するクイックリリースアセンブリと、
を備えることを特徴とする請求項１に記載の位置規制装置。
前記クイックリリースアセンブリは、第１のクイックリリース部と、前記第１のクイックリリース部に嵌合される第２のクイックリリース部とを備え、前記第１のクイックリリース部は前記ベース上に設けられ、前記第２のクイックリリース部は前記雲台上に設けられることを特徴とする請求項２０に記載の位置規制装置。
前記第１のクイックリリース部は、前記ベースの一端の、対向して設けられた第１の突起部と第２の突起部とにより囲まれてなる案内溝であり、前記第２のクイックリリース部は、前記第１の突起部と第２の突起部とが囲んでなる案内溝に嵌合される摺動突起であることを特徴とする請求項２１に記載の位置規制装置。
前記第１のクイックリリース部と第２のクイックリリース部が、互いに嵌合されるアリ溝であり、
もしくは、前記第１のクイックリリース部と第２のクイックリリース部が、互いに嵌合されるＴ字形溝であることを特徴とする請求項２１に記載の位置規制装置。
前記ベースの側壁に、貫通する収納溝が開設されており、前記クイックリリースアセンブリはクランプ部材をさらに備え、前記クランプ部材は、クランプ体、クランプロッド、およびナットを備え、前記クランプ体は前記収納溝内に収容され、前記クランプロッドの一端は前記クランプ体の一つの側に収容され、前記ナットはクランプロッドに嵌め設けられ、前記ナットを操作することにより前記クランプロッドを回転させ、ひいては、前記クランプ体をロック状態および取り外し状態に入らせ、前記クランプ体がロック状態にあるとき、前記クランプ体の一端が摺動突起に当接し、クランプ体が取り外し状態にあるとき、前記クランプ体の一端が前記摺動突起から離脱されることを特徴とする請求項２１に記載の位置規制装置。
前記ナットの外側にラグが設けられており、前記ラグを操作することによって前記ナットを動かして回動させることにより、ナットを容易に操作可能であることを特徴とする請求項２４に記載の位置規制装置。
請求項２０乃至２５のいずれか一項に記載の位置規制装置と、前記位置規制装置に回動連結される雲台とを備えることを特徴とする無人航空機。