JP6571515B2 - 走行制御装置 - Google Patents
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Description
特許文献1に記載の技術では、乗員が運転支援スイッチをオンにすると運転支援処理により自動運転が開始され、車両は自動走行する。特許文献1に記載の技術では、自動運転中に車両が交差点等の分岐点に近づくと、分岐点に接続する走行可能な道路に対して予め推奨軌道を生成する。
本開示の一側面は、目的地と走行路とが設定されていない状態で車両の乗員が走行方向を指示しないと、走行制御部が乗員の運転操作の少なくとも一部に代わって車両の走行を制御する場合、走行制御の処理負荷を極力低減する技術を提供することを目的とする。
走行制御部は、車両(100)の目的地と走行路とが設定されていない状態で車両の乗員が車両の走行方向を指示しないと、乗員の運転操作の少なくとも一部に代わって車両の走行を制御し、走行中の走行路に沿って車両を走行させる。
[1.構成]
図1に示す走行制御システム2は、カメラ10と、車速センサ12と、アクセルセンサ14と、ブレーキセンサ16と、ステアリングセンサ18と、ウインカーレバー20と、ナビゲーション装置22と、自動運転拒否SW24と、走行制御装置30と、パワートレインシステム40と、ブレーキシステム42と、ステアリングシステム44と、ディスプレイ50と、スピーカ52とを備えている。
そして、走行制御部38は、走行制御部38が自車両の走行を制御することを許可部34が許可すると、走行環境とナビゲーション装置22から取得する自車両の現在位置等に基づいて、パワートレインシステム40とブレーキシステム42とステアリングシステム44とを制御する。
[2.処理]
以下、走行制御装置30が実行する走行制御処理について説明する。図5のフローチャートは所定時間間隔で常時実行される。
S404の判定が「No」であり、手動運転中に乗員が自車両の走行方向を指示していない場合、S406において提案部32は、ディスプレイ50およびスピーカ52等により手動運転から自動運転への切り替えを乗員に提案する。
以上説明した上記実施形態では、以下の効果を得ることができる。
(1)走行制御部38が自車両100の走行を制御中に乗員が走行方向を指示しないと、自車両は走行中の走行路に沿って走行する。走行制御部38が自車両100の走行を制御中に乗員が走行方向を指示すると、乗員が指示する方向にしたがって走行路設定部36は走行路を設定する。そして、走行制御部38は、設定された走行路を走行するように自車両100を制御する。
(1)上記実施形態では、手動運転中に乗員が自車両の走行方向を指示しない場合に、手動運転から自動運転に切り替えることを提案した。これに対し、エンジンが始動し目的地と走行路とが設定されていない状態で最初から走行路に沿った自動運転を開始し、乗員が走行方向を指示するときだけ、乗員が指示する走行方向に沿って自車両を走行させてもよい。
(7)上記実施形態における1つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を1つの構成要素に統合したりしてもよい。また、上記各実施形態の構成の一部を、課題を解決できる限りにおいて省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加、置換等してもよい。なお、特許請求の範囲に記載の文言から特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本開示の実施形態である。
Claims (3)
- 車両(100)の目的地と前記車両が走行する走行路とが設定されていない状態で前記車両の乗員が前記車両の走行方向を指示しないと、前記乗員の運転操作の少なくとも一部に代わって前記車両の走行を制御し、走行中の前記走行路に沿って前記車両を走行させる走行制御部(38、S410、S414)と、
前記走行制御部が前記車両の走行を制御中に前記乗員が前記走行方向を指示すると、前記走行制御部が走行を制御する前記車両の前記走行路を、前記乗員が指示する前記走行方向にしたがって設定する走行路設定部(36、S418)と、
前記車両の現在位置と地図情報とに基づいて、前記走行制御部が前記車両の走行を制御することが許可される自動運転区間を前記車両が走行しているか否かを判定し、前記車両が前記自動運転区間を走行しており、手動運転中に前記乗員が前記車両の走行方向を指示しない場合、前記乗員の前記運転操作の少なくとも一部に代わって走行中の前記走行路に沿って前記走行制御部が前記車両の走行を制御することを前記乗員に提案する提案部(32、S406)と、
を備える走行制御装置(30)。 - 請求項1に記載の走行制御装置において、
前記乗員が入力する入力装置(24)により前記走行制御部が前記車両の走行を制御することが選択される場合、前記乗員が前記走行方向を指示しないと前記走行制御部が前記車両の走行を制御することを許可し、前記入力装置により前記走行制御部が前記車両の走行を制御することが選択されない場合、前記走行制御部が前記車両の走行を制御することを許可しない許可部(34、S400、S412)をさらに備える、
走行制御装置。 - 請求項1または2に記載の走行制御装置において、
前記乗員が入力する入力装置(50)により前記提案部の提案を了承することが入力されると、前記走行制御部が前記車両の走行を制御することを許可し、前記入力装置により前記提案を拒否することが入力されると、前記走行制御部が前記車両の走行を制御することを許可しない許可部(34、S408)をさらに備える、
走行制御装置。
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