JP6560328B2 - パッド挿入装置及び結束システム、並びに結束バンドの結束方法 - Google Patents
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Description
かような結束バンドの拘束態様は、多くの場合には後述する特許文献にも開示されているように被結束物の周囲を囲むように結束するか、あるいは中空の被結束物である場合には当該被結束物の高さ方向に沿って被結束物の内側と外側を結ぶように結束している。
この結束ジョイント部は金具などの金属が配置される場合もあることから、製品である被結束物の表面を傷つけないように、結束ジョイント部と被結束物の間にはシールパッド(以下、「パッド」と総称する)を介在させて結束バンドを結束している。
すなわち、結束ジョイント部と被結束物の間にパッドを挿入するときは、現状では、板バネを2枚対向させた如き爪部でパッドを把持して挿入することが行われている。
さらに、上記の場合、被結束物の表面に傷がつかないにしても、繰り返し使用することでパッドや被結束物との間で生じる摩擦などによって板バネが劣化してしまう可能性があることも否めない。
このような非水平状態での載置の場合、単純に爪部でパッドを掴んで結束ジョイント部と被結束物の間にパッドを挿入するだけではパッドがズレ落ちてしまう可能性も生じてしまう。
本発明は、上記した課題を一例に鑑みて為されたものであり、非水平状態でもパッドを挿入することが可能であって、尚且つ長寿命で被結束物の表面への傷付きを大幅に抑制することが可能なパッド挿入装置及び結束システム並びに結束バンドの結束方法を提供することを目的とする。
また、上記課題を解決するため、本発明の一実施形態にかかる結束バンドの結束方法は、(7)パッドを介在させて結束バンドを被結束物に結束する結束バンドの結束方法であって、前記パッドを収容する収容機構部の近傍に前記被結束物を載置する工程と、前記収容機構部によって第1受け渡し位置に送り出された前記パッドを挿入機構部の第1吸引保持部で吸着する工程と、当該吸着したパッドを前記第1受け渡し位置から前記被結束物上に前記パッドを載置するための第2受け渡し位置へと移動させる工程と、前記結束バンドが結束したときに生ずる結束ジョイント部と前記被結束物との間に前記パッドが介在するように、前記挿入機構部によって前記第2受け渡し位置に移動した前記パッドを保持機構部で保持する工程と、前記保持されたパッドを介して前記結束バンドで前記被結束物を結束する工程と、を含み、前記挿入機構部は、前記パッドを前記第1吸引保持部で吸着したまま、前記第1受け渡し位置から前記第2受け渡し位置の過程で前記第1吸引保持部を直線移動させ、前記保持機構部は、前記第2受け渡し位置に位置付けられたパッドを保持するとともに、当該保持したパッドを前記被結束物の側方に押し当てるように移動させることを特徴とする。
また、上記課題を解決するため、本発明の一実施形態にかかる結束バンドの結束方法は、(8)パッドを介在させて結束バンドを被結束物に結束する結束バンドの結束方法であって、前記パッドを収容する収容機構部の近傍に前記被結束物を載置する工程と、前記収容機構部によって第1受け渡し位置に送り出された前記パッドを挿入機構部の第1吸引保持部で吸着する工程と、当該吸着したパッドを前記第1受け渡し位置から前記被結束物上に前記パッドを載置するための第2受け渡し位置へと移動させる工程と、前記結束バンドが結束したときに生ずる結束ジョイント部と前記被結束物との間に前記パッドが介在するように、前記挿入機構部によって前記第2受け渡し位置に移動した前記パッドを保持機構部で保持する工程と、前記保持されたパッドを介して前記結束バンドで前記被結束物を結束する工程と、を含み、前記保持機構部は、前記第2受け渡し位置に移動した前記パッドを吸着する第2吸引保持部を有し、前記第2受け渡し位置において前記第2吸引保持部が前記パッドを吸着した後で、前記第1吸引保持部による前記パッドの吸着が解除されることを特徴とする。
<パッド挿入装置100>
本発明の第1実施形態にかかるパッド挿入装置100について、図1及び図3を適宜参照しながら説明する。
ここで、「被結束物」とは、上記したとおり輸送時などに結束バンドで結束される製品であって、例えば圧延鋼帯、チューブ、金属線材などが例示できる。一例として、図1に示すとおり、被結束物1の直径Dは、例えば1000〜2000mm程度が例示できる。
より具体的に本実施形態の収容機構部10は、筐体11、パッド送出部12、第1ストッパー13、および第2ストッパー14を含んで構成されている。
また、第1ストッパー13の材質に特に制限はなく、例えば樹脂や金属など公知の種々の材料を適用してもよい。
挿入機構部20は、前述した第1受け渡し位置FPに位置付けられたパッドPを吸着する第1吸引保持部21を有し、被結束物1上にパッドPを載置するための第2受け渡し位置SPへと当該パッドPを第1受け渡し位置FPから移動させる機能を有している。
第1吸引保持部21は、後述する移動アーム22の先端部分に取り付けられ、パッドPを把持する機能を備えている。本実施形態では、後述する吸引機構25を介して第1吸引保持部21がパッドPを吸着保持する構成となっている。
かような近接/回転機構23aの具体的な機構としては特に制限はなく、公知のエアシリンダ機構などを搭載したロータリーアクチュエーターなどが例示できる。
図1及び図3に示されるとおり、本実施形態では、収容機構部10と保持機構部30との間に挿入機構部20が介在するように本体フレーム24が装置フレーム40に設置されている。
保持機構部30は、結束バンドBが被結束物1を拘束することによって結束ジョイント部BJが形成されるまでの間、挿入機構部20によって第2受け渡し位置に移動したパッドを保持する機能を有している。
第2吸着保持部31は、後述する本体フレーム34に設置されており、本実施形態では当該本体フレーム34内で固定配置されている。そして第2吸着保持部31は、第2受け渡し位置SPに移動したパッドPを、後述する吸引機構32を介して吸着する機能を有している。
なお、本実施形態では2つの第2吸引保持部31が本体フレーム34に設けられているが、第2吸引保持部31は3つ以上の複数であってもよいし、あるいは第2吸引保持部31が単数であってもよい。
この制御装置50としては、例えば公知の演算装置やメモリなどを備えたコンピュータが例示できる。なお、制御装置50に公知の通信機器を装備させ、有線または無線などで外部ネットワーク(インターネットなど)と接続されて遠隔操作可能なように構成してもよい。
本実施形態の結束システムは、上記したパッド挿入装置100と、公知のバンド結束機構とを含んで構成されている。なおバンド結束機構としては、結束バンドの結束機能を有する限り特に制限はなく、例えば特開2009−298476号や特開2001−301712号公報などに開示された装置例を適用してもよい。
このうちバンド結束機構は、特に、パッド挿入装置100によって結束ジョイント部と被結束物1との間にパッドPが介在した状態で、結束バンドBを用いて被結束物1を結束する機能を有している。
かような結束システムによれば、被結束物1の表面への傷付きも抑制しつつ被結束物1を結束バンドBで結束することが可能となっている。
次に図2〜図6を適宜参照して本実施形態に係る結束バンドの結束方法について説明する。当該結束方法では、上述したパッドPを介在させて結束バンドBを被結束物1に結束するので、結束バンドBによる被結束物1への損傷などが抑制されている。
次いでステップS102では、上記した収容機構部10によって第1受け渡し位置FPに送り出されたパッドPを挿入機構部20の第1吸引保持部21で吸着する。
すなわち、図4に示すとおり、ステップS102では、まず移動アーム22の回転移動が第2ストッパー14によって規制される位置まで近接/回転機構23aが移動アーム22を回転させる。次いで、図4内で番号「1」と矢視で示すとおり、Z方向における高さが確定した後は、近接/回転機構23aが移動アーム22と共に第1吸引保持部21を第1受け渡し位置FPに向けて移動させる。
第1吸引保持部21がX方向に沿って移動してパッドP1と接触したら、制御装置50は、吸引機構25を介して第1吸引保持部21でパッドP1を吸着保持する制御を行う。
すなわち、図4内で番号「2」と矢視で示すとおり、近接/回転機構23aが、移動アーム22と共に第1吸引保持部21を第1受け渡し位置FPから第2受け渡し位置SPに向けて移動させる。
この規定位置とは、パッドP1の少なくとも一部が第2吸着保持部31と対向する位置である。ここから、パッドP1と第2吸着保持部31とが相対的に近接することで、第2吸着保持部31がパッドP1を吸着保持することが可能となる。
そして制御装置50は、吸引機構25や吸引機構32の負圧値などに基づいて上記状態を検知した後は、図5内で番号「4」と矢視で示すとおり、近接/回転機構23aが、移動アーム22と共に第1吸引保持部21をパッドP1から離間させる動作を行う。
以上の動作によって挿入機構部20から保持機構部30へのパッドP1の受け渡しが実行される。
すなわち、図5に示すように、パッドP1は保持機構部30で保持されており、あとは保持機構部30と被結束物1とを近接させて当該被結束物1を結束バンドBで結束可能な状態にする。
以上説明した本実施形態における結束バンドの結束方法によれば、被結束物1の表面への傷付きも抑制しつつ簡易な構成で被結束物1を結束することが可能となる。
<パッド挿入装置200>
次に図7〜16を用いて第2実施形態にかかるパッド挿入装置200を説明する。この第2実施形態におけるパッド挿入装置200は、収容機構部10が立設装置15を有する点、挿入機構部20が第1吸引保持部21を直線移動させる点、保持機構部30が旋回機構35を有して旋回して結束ジョイント部BJと被結束物1との間に移動する点などに主とした特徴がある。よって以下では、第1実施形態と同じ機能の構成要素には同一の参照番号を付してその説明は適宜省略する。
立設装置15は、載置面15aに送り出されたパッドPを立設(パッドPの主面が第1吸引保持部21の吸着面と平行となるように立ち上げ)して第1受け渡し位置FPに位置付ける機能を有している。この立設装置15の具体的な構成に特に制限はなく、例えば公知のシリンダ機構やモータ駆動機構などを適宜採用してもよい。
まず図9及び10に示すように、パッド送出部12は、本実施形態ではシリンダ機構と板状部材とで構成されている。そしてシリンダ機構によって板状部材がY方向に移動することで、所謂だるま落としの如く、筐体11内に積層されたうちの最下層のパッドPを立設装置15の載置面15a内まで送り出すことが可能となっている。したがって、板状部材のZ方向における厚さは、パッドPの厚さ以下に設定されている。
押し下げ部材14としては、例えば所定重量の錘や、バネ機構あるいはシリンダ機構など押し下げ力を発生可能な公知の機構を適用してもよい。
また、同図に示すように、第1吸着保持部21でパッドPを吸着保持した後は、制御装置50は、立設装置15を元の位置に戻るように制御することで、次のパッドPの立ち上げに備える動作を実行する。
以下、本実施形態における結束バンドの結束方法について、図2、および図13〜図16を参照しつつ、主として第1実施形態と異なる点を中心に説明する。
概して本実施形態における挿入機構部20は、にも特徴がある。そして保持機構部30は、この第2受け渡し位置SPに位置付けられたパッドPを保持するとともに、当該保持したパッドPを被結束物1の側方に押し当てるように移動させる。
(1)収容機構部10から送り出されたパッドを立設装置15によって立ててから、第1吸引保持部21でパッドPを吸着する点、
(2)パッドPを第1吸引保持部21で吸着したまま、第1受け渡し位置FPから第2受け渡し位置SPの過程で第1吸引保持部21を直線移動させる点、
(3)保持機構部30は、この第2受け渡し位置SPに位置付けられたパッドPを保持するとともに、保持したパッドPを被結束物1の側方に押し当てるように旋回機構35を介して移動させる点、などに特徴がある。
次いでステップS102では、図9〜12を用いて既述したとおり、第1受け渡し位置FPに送り出されたパッドP1を挿入機構部20の第1吸引保持部21で吸着保持する。
そしてステップS103では、第1実施形態と同様に、制御装置50は、第1吸引保持部21によるパッドP1の吸着が完了したか否かを判定する。
すなわち、図13内で番号「1」と矢視で示すとおり、直線移動機構23bが、まず移動アーム22と共に第1吸引保持部21を−X方向へ移動して直線移動可能な状態までもっていく。
そしてその後、再び直線移動機構23bが移動アーム22と共に第1吸引保持部21をX方向へ移動することで、パッドP1が第2吸着保持部32と接触する。
以上の動作によって挿入機構部20から保持機構部30へのパッドP1の受け渡しが実行される。
より具体的には、図16に示すように、パッドP1を保持機構部30で保持しながら装置フレーム40の一部が旋回することで、パッド挿入装置200の一部(本例では保持機構部30)が旋回してパッドP1が被結束物1に近接することになる。
以上説明した第2実施形態におけるパッド挿入装置200及び結束システムによっても、被結束物1の表面への傷付きも抑制しつつ簡易な構成で被結束物1を結束することが可能となる。
例えば、上記した第1吸引保持部21や第2吸引保持部31の個数や配置位置は、適宜調整してもよい。
10 収容機構部
20 挿入機構部
30 保持機構部
40 装置フレーム
50 制御装置
B 結束バンド
BJ 結束ジョイント部
Claims (8)
- 結束ジョイント部と被結束物との間に介在させるパッドを挿入するパッド挿入装置であって、
複数のパッドを積載して収容するとともに当該積層されたパッドの1つを第1受け渡し位置に送り出す収容機構部と、
前記第1受け渡し位置に位置付けられたパッドを吸着する第1吸引保持部を有し、前記第1受け渡し位置から前記被結束物上に前記パッドを載置するための第2受け渡し位置へと移動可能な挿入機構部と、
結束バンドが前記被結束物を拘束することによって前記結束ジョイント部が形成されるまでの間、前記挿入機構部によって前記第2受け渡し位置に移動した前記パッドを保持する保持機構部と、
を具備し、
前記第2受け渡し位置は、前記保持機構部が前記パッドを吸着保持する位置であり、
前記挿入機構部は、前記収容機構部と前記保持機構部との間を中心として前記第1吸引保持部を旋回させることで、当該第1吸引保持部を前記第1受け渡し位置と前記第2受け渡し位置との間で移動させることを特徴とするパッド挿入装置。 - 結束ジョイント部と被結束物との間に介在させるパッドを挿入するパッド挿入装置であって、
複数のパッドを積載して収容するとともに当該積層されたパッドの1つを第1受け渡し位置に送り出す収容機構部と、
前記第1受け渡し位置に位置付けられたパッドを吸着する第1吸引保持部を有し、前記第1受け渡し位置から前記被結束物上に前記パッドを載置するための第2受け渡し位置へと移動可能な挿入機構部と、
結束バンドが前記被結束物を拘束することによって前記結束ジョイント部が形成されるまでの間、前記挿入機構部によって前記第2受け渡し位置に移動した前記パッドを保持する保持機構部と、
を具備し、
前記挿入機構部は、前記パッドを前記第1吸引保持部で吸着したまま、前記第1受け渡し位置から前記第2受け渡し位置の過程で前記第1吸引保持部を直線移動させ、
前記保持機構部は、前記第2受け渡し位置に位置付けられたパッドを保持するとともに、当該保持したパッドを前記被結束物の側方に押し当てるように移動させるパッド挿入装置。 - 前記収容機構部は、前記パッドを立設して前記第1受け渡し位置に位置付ける立設装置を含み、
前記挿入機構部は、前記第1受け渡し位置で立てられたパッドを前記第1吸引保持部で吸着して、前記第1受け渡し位置から前記第2受け渡し位置の過程で前記第1吸引保持部を直線移動させる請求項2に記載のパッド挿入装置。 - 結束ジョイント部と被結束物との間に介在させるパッドを挿入するパッド挿入装置であって、
複数のパッドを積載して収容するとともに当該積層されたパッドの1つを第1受け渡し位置に送り出す収容機構部と、
前記第1受け渡し位置に位置付けられたパッドを吸着する第1吸引保持部を有し、前記第1受け渡し位置から前記被結束物上に前記パッドを載置するための第2受け渡し位置へと移動可能な挿入機構部と、
結束バンドが前記被結束物を拘束することによって前記結束ジョイント部が形成されるまでの間、前記挿入機構部によって前記第2受け渡し位置に移動した前記パッドを保持する保持機構部と、
を具備し、
前記保持機構部は、前記第2受け渡し位置に移動した前記パッドを吸着する第2吸引保持部を有し、
前記第2受け渡し位置において前記第2吸引保持部が前記パッドを吸着した後で、前記第1吸引保持部による前記パッドの吸着が解除されるパッド挿入装置。 - 請求項1〜4のいずれか一項に記載のパッド挿入装置と、
前記結束ジョイント部と前記被結束物との間に前記パッドが介在した状態で、前記結束バンドを用いて前記被結束物を結束するバンド結束機構と、
を具備することを特徴とする結束システム。 - パッドを介在させて結束バンドを被結束物に結束する結束バンドの結束方法であって、
前記パッドを収容する収容機構部の近傍に前記被結束物を載置する工程と、
前記収容機構部によって第1受け渡し位置に送り出された前記パッドを挿入機構部の第1吸引保持部で吸着する工程と、
当該吸着したパッドを前記第1受け渡し位置から前記被結束物上に前記パッドを載置するための第2受け渡し位置へと移動させる工程と、
前記結束バンドが結束したときに生ずる結束ジョイント部と前記被結束物との間に前記パッドが介在するように、前記挿入機構部によって前記第2受け渡し位置に移動した前記パッドを保持機構部で保持する工程と、
前記保持されたパッドを介して前記結束バンドで前記被結束物を結束する工程と、
を含み、
前記第2受け渡し位置は、前記保持機構部が前記パッドを吸着保持する位置であり、
前記挿入機構部は、前記収容機構部と前記保持機構部との間を中心として前記第1吸引保持部を旋回させることで、当該第1吸引保持部を前記第1受け渡し位置と前記第2受け渡し位置との間で移動させることを特徴とする結束バンドの結束方法。 - パッドを介在させて結束バンドを被結束物に結束する結束バンドの結束方法であって、
前記パッドを収容する収容機構部の近傍に前記被結束物を載置する工程と、
前記収容機構部によって第1受け渡し位置に送り出された前記パッドを挿入機構部の第1吸引保持部で吸着する工程と、
当該吸着したパッドを前記第1受け渡し位置から前記被結束物上に前記パッドを載置するための第2受け渡し位置へと移動させる工程と、
前記結束バンドが結束したときに生ずる結束ジョイント部と前記被結束物との間に前記パッドが介在するように、前記挿入機構部によって前記第2受け渡し位置に移動した前記パッドを保持機構部で保持する工程と、
前記保持されたパッドを介して前記結束バンドで前記被結束物を結束する工程と、
を含み、
前記挿入機構部は、前記パッドを前記第1吸引保持部で吸着したまま、前記第1受け渡し位置から前記第2受け渡し位置の過程で前記第1吸引保持部を直線移動させ、
前記保持機構部は、前記第2受け渡し位置に位置付けられたパッドを保持するとともに、当該保持したパッドを前記被結束物の側方に押し当てるように移動させることを特徴とする結束バンドの結束方法。 - パッドを介在させて結束バンドを被結束物に結束する結束バンドの結束方法であって、
前記パッドを収容する収容機構部の近傍に前記被結束物を載置する工程と、
前記収容機構部によって第1受け渡し位置に送り出された前記パッドを挿入機構部の第1吸引保持部で吸着する工程と、
当該吸着したパッドを前記第1受け渡し位置から前記被結束物上に前記パッドを載置するための第2受け渡し位置へと移動させる工程と、
前記結束バンドが結束したときに生ずる結束ジョイント部と前記被結束物との間に前記パッドが介在するように、前記挿入機構部によって前記第2受け渡し位置に移動した前記パッドを保持機構部で保持する工程と、
前記保持されたパッドを介して前記結束バンドで前記被結束物を結束する工程と、
を含み、
前記保持機構部は、前記第2受け渡し位置に移動した前記パッドを吸着する第2吸引保持部を有し、
前記第2受け渡し位置において前記第2吸引保持部が前記パッドを吸着した後で、前記第1吸引保持部による前記パッドの吸着が解除されることを特徴とする結束バンドの結束方法。
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