JP6557640B2 - カメラキャリブレーション装置、カメラキャリブレーション方法及びカメラキャリブレーションプログラム - Google Patents
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Description
以下、図面を参照して、本発明の第1実施形態によるカメラキャリブレーション装置を説明する。第1実施形態は、2つのカメラ間の外部パラメータを求めるものである。第1実施形態では簡単のため2台のカメラC0,C1を用い、かつ図10に示すようにカメラC0,C1が共通する視野を持つがその共通視野には対応する3次元点が存在しない。この時、カメラC0,C1の内部パラメータ(焦点距離、画像中心、アスペクト比、スキュー歪み)は例えば、参考文献1に記載の手法を利用することで既に得られているものとする。また、2つのカメラC0,C1は固定されている。
q=Ki×x
次に、本発明の第2実施形態によるカメラキャリブレーション装置を説明する。第2の実施形態は、Fundamental Matrix(基礎行列)を求めるものである。第2実施形態では簡単のため2台のカメラC0,C1を用い、かつ図10に示すようにカメラC0,C1が共通する視野を持つがその共通する視野には対応する3次元点が存在しない。この時、カメラC0,C1の内部パラメータは参考文献1に記載の手法を利用することで既に得られている。また、カメラC0,C1は固定されている。
Claims (5)
- 第1のカメラと第2のカメラとの外部パラメータを求めるキャリブレーションを行うカメラキャリブレーション装置であって、
第1のカメラまたは第2のカメラと、第3のカメラとの画像の間における対応点の対を求める対応点算出部と、
前記対応点の対と、前記第1または第2のカメラの内部パラメータと、前記第3のカメラの内部パラメータとから第1の基本行列を求める第1の基本行列算出部と、
前記第1の基本行列を分解して、前記第3のカメラの位置ベクトルを取得する位置ベクトル取得部と、
前記対応点の対と、前記位置ベクトルとから前記第1のカメラと前記第2のカメラ間の第2の基本行列を求める第2の基本行列算出部と、
前記第2の基本行列を分解して、前記第1のカメラと前記第2のカメラの外部パラメータを算出する外部パラメータ算出部と
を備えるカメラキャリブレーション装置。 - 第1のカメラと第2のカメラとの基礎行列を求めるキャリブレーションを行うカメラキャリブレーション装置であって、
第1のカメラまたは第2のカメラと、第3のカメラとの画像の間における対応点の対を求める対応点算出部と、
前記対応点の対から第1の基礎行列を求める第1の基礎行列算出部と、
前記第1の基礎行列を用いて前記第3のカメラのエピポールを求めるエピポール算出部と、
前記エピポールと、前記対応点の対とから前記第1のカメラと前記第2のカメラとの間の第2の基礎行列を求める第2の基礎行列算出部と
を備えるカメラキャリブレーション装置。 - 第1のカメラと第2のカメラとの外部パラメータを求めるキャリブレーションを行うカメラキャリブレーション装置が行うカメラキャリブレーション方法であって、
第1のカメラまたは第2のカメラと、第3のカメラとの画像の間における対応点の対を求める対応点算出ステップと、
前記対応点の対と、前記第1または第2のカメラの内部パラメータと、前記第3のカメラの内部パラメータとから第1の基本行列を求める第1の基本行列算出ステップと、
前記第1の基本行列を分解して、前記第3のカメラの位置ベクトルを取得する位置ベクトル取得ステップと、
前記対応点の対と、前記位置ベクトルとから前記第1のカメラと前記第2のカメラ間の第2の基本行列を求める第2の基本行列算出ステップと、
前記第2の基本行列を分解して、前記第1のカメラと前記第2のカメラの外部パラメータを算出する外部パラメータ算出ステップと
を有するカメラキャリブレーション方法。 - 第1のカメラと第2のカメラとの基礎行列を求めるキャリブレーションを行うカメラキャリブレーション装置が行うカメラキャリブレーション方法であって、
第1のカメラまたは第2のカメラと、第3のカメラとの画像の間における対応点の対を求める対応点算出ステップと、
前記対応点の対から第1の基礎行列を求める第1の基礎行列算出ステップと、
前記第1の基礎行列を用いて前記第3のカメラのエピポールを求めるエピポール算出ステップと、
前記エピポールと、前記対応点の対とから前記第1のカメラと前記第2のカメラとの間の第2の基礎行列を求める第2の基礎行列算出ステップと
を有するカメラキャリブレーション方法。 - コンピュータを、請求項1または2に記載のカメラキャリブレーション装置として機能させるためのカメラキャリブレーションプログラム。
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