JP6555143B2 - Vehicle testing equipment - Google Patents

Description

本発明は、車両の走行状態を模擬する車両の試験装置に関する。   The present invention relates to a vehicle test apparatus that simulates a running state of a vehicle.

従来より、車両の走行状態を模擬する車両の試験装置が知られている。このような試験装置として、例えば特許文献１には、試験対象である動力伝達系にダイナモメータが接続されていて、該ダイナモメータの実回転速度を用いて、ダイナモメータの発生トルクを制御する構成が開示されている。   2. Description of the Related Art Conventionally, a vehicle testing apparatus that simulates the running state of a vehicle is known. As such a test apparatus, for example, in Patent Document 1, a dynamometer is connected to a power transmission system to be tested, and the generated torque of the dynamometer is controlled using the actual rotational speed of the dynamometer. Is disclosed.

詳しくは、特許文献１に開示されている構成では、ダイナモメータの実回転速度と推定回転速度との偏差を用いて動力源の発生トルクを推定し、この推定された発生トルクに基づいてダイナモメータの発生トルクを制御している。   Specifically, in the configuration disclosed in Patent Document 1, the generated torque of the power source is estimated using a deviation between the actual rotational speed of the dynamometer and the estimated rotational speed, and the dynamometer is based on the estimated generated torque. The generated torque is controlled.

これにより、検出したダイナモメータの実回転速度を微分することなく、動力源の発生トルクを高い精度で推定することができる。よって、精度良く推定された動力源の発生トルクに基づいてダイナモメータの発生トルクを制御することができる。   Thereby, the generated torque of the power source can be estimated with high accuracy without differentiating the detected actual rotational speed of the dynamometer. Therefore, the generated torque of the dynamometer can be controlled based on the generated torque of the power source accurately estimated.

特許４０４５８６０号公報Japanese Patent No. 4045860

ところで、車両の試験装置において、車両の前後輪や左右輪などのような複数の車輪（第１輪及び第２輪）に対し、それぞれダイナモメータによって負荷を与えることにより、車両の走行状態を模擬する場合がある。このような場合に、ダイナモメータのトルク制御に上述の特許文献１に開示されている構成を適用すると、各ダイナモメータの発生トルクを精度良く制御することはできるものの、複数の車輪においてダイナモメータの回転速度を合わせることは難しい。   By the way, in the vehicle test apparatus, the vehicle running state is simulated by applying a load to each of a plurality of wheels (first wheel and second wheel) such as front and rear wheels and left and right wheels of the vehicle by a dynamometer. There is a case. In such a case, if the configuration disclosed in Patent Document 1 described above is applied to the torque control of the dynamometer, the generated torque of each dynamometer can be accurately controlled, but the dynamometer of the dynamometer can be controlled at a plurality of wheels. It is difficult to match the rotation speed.

すなわち、車両の各車輪に生じるトルクは異なるため、このトルクを推定してダイナモメータの発生トルクを制御する上述の特許文献１に開示されている構成では、それぞれのダイナモメータの発生トルクを合わせることは難しい。よって、上述の特許文献１に開示されている構成では、複数のダイナモメータの回転速度を合わせることは難しい。   That is, since the torque generated at each wheel of the vehicle is different, in the configuration disclosed in the above-mentioned Patent Document 1 in which this torque is estimated and the generated torque of the dynamometer is controlled, the generated torque of each dynamometer is matched. Is difficult. Therefore, it is difficult to match the rotational speeds of a plurality of dynamometers with the configuration disclosed in Patent Document 1 described above.

しかしながら、車両は、走行時には複数の車輪の回転速度が同じであるため、各車輪の回転速度に差が出ないような試験装置の構成にする必要がある。   However, since the rotation speed of a plurality of wheels is the same when the vehicle is traveling, it is necessary to configure the test apparatus so that there is no difference in the rotation speeds of the wheels.

本発明の目的は、車両の走行状態を模擬する車両の試験装置において、該車両の第１輪及び第２輪にそれぞれ負荷を与えるようにトルク制御される第１及び第２のダイナモメータの回転速度を合わせることができる構成を得ることにある。   An object of the present invention is to rotate the first and second dynamometers in which the torque is controlled so as to apply loads to the first wheel and the second wheel of the vehicle in a vehicle test apparatus that simulates the running state of the vehicle. The object is to obtain a configuration capable of adjusting the speed.

本発明の一実施形態に係る車両の試験装置は、車両の走行状態を模擬する車両の試験装置である。この試験装置は、前記車両の第１輪及び第２輪に対してそれぞれ負荷を与えるように、トルク入力値を用いてトルク制御される第１及び第２のダイナモメータと、前記第１及び第２のダイナモメータの実回転速度をそれぞれ検出する第１及び第２の回転速度検出部と、前記第１及び第２の回転速度検出部によって検出された各実回転速度を用いて、前記第１及び第２のダイナモメータの発生トルクをそれぞれ制御する第１及び第２のトルク制御部とを備える。前記第１及び第２のトルク制御部は、それぞれ、前記各ダイナモメータの推定回転速度を求める回転速度推定部と、前記各実回転速度と前記各回転速度推定部によって求められた推定回転速度との差に基づいて、前記車両の発生トルクを推定する発生トルク推定部と、前記推定された発生トルクに基づいて慣性トルクを算出する慣性トルク算出部とを有する。前記回転速度推定部は、前記第１のトルク制御部において前記推定された発生トルクと前記慣性トルクとの偏差と前記第２のトルク制御部において前記推定された発生トルクと前記慣性トルクとの偏差との和に基づいて、前記推定回転速度を求める。前記第１のトルク制御部は、前記トルク入力値と、前記第２のトルク制御部における前記偏差と、前記慣性トルクとに基づいて、前記第１のダイナモメータをトルク制御する。前記第２のトルク制御部は、前記トルク入力値と、前記第１のトルク制御部における前記偏差と、前記慣性トルクとに基づいて、前記第２のダイナモメータをトルク制御する（第１の構成）。   A vehicle test apparatus according to an embodiment of the present invention is a vehicle test apparatus that simulates a running state of a vehicle. The test apparatus includes first and second dynamometers that are torque-controlled using torque input values so as to apply loads to the first wheel and the second wheel of the vehicle, respectively, and the first and second dynamometers. The first and second rotational speed detectors for detecting the actual rotational speeds of the two dynamometers and the actual rotational speeds detected by the first and second rotational speed detectors, respectively. And a first torque control unit and a second torque control unit for controlling the generated torque of the second dynamometer, respectively. The first and second torque control units are respectively a rotation speed estimation unit that calculates an estimated rotation speed of each dynamometer, each actual rotation speed, and each estimated rotation speed that is obtained by each rotation speed estimation unit. A generated torque estimating unit that estimates the generated torque of the vehicle based on the difference between the two, and an inertia torque calculating unit that calculates the inertia torque based on the estimated generated torque. The rotational speed estimation unit includes a deviation between the generated torque estimated by the first torque control unit and the inertia torque, and a deviation between the generated torque estimated by the second torque control unit and the inertia torque. The estimated rotation speed is obtained based on the sum of The first torque control unit torque-controls the first dynamometer based on the torque input value, the deviation in the second torque control unit, and the inertia torque. The second torque control unit torque-controls the second dynamometer based on the torque input value, the deviation in the first torque control unit, and the inertia torque (first configuration) ).

以上の構成では、第１及び第２のダイナモメータが、車両の第１輪及び第２輪にそれぞれ負荷を与えるように、トルク入力値を用いて第１及び第２のトルク制御部によってトルク制御される。これらのトルク制御部は、ダイナモメータの実回転速度と推定回転速度との差が外部（車両）から加わったトルク（発生トルク）によって生じているとして該トルクを推定し、該トルクからダイナモメータのトルク制御に必要な慣性トルクを求める。   In the above configuration, the first and second dynamometers use the torque input values to control torque by the first and second torque control units so as to apply loads to the first wheel and the second wheel of the vehicle, respectively. Is done. These torque control units estimate the torque as the difference between the actual rotational speed of the dynamometer and the estimated rotational speed is caused by the torque (generated torque) applied from the outside (vehicle), and based on the torque of the dynamometer Obtain the inertia torque required for torque control.

そして、前記第１のトルク制御部は、第２トルク制御部において推定された前記発生トルクと前記慣性トルクとの偏差を用いて、第１のダイナモメータをトルク制御し、前記第２のダイナモメータは、第１トルク制御部において推定された前記発生トルクと前記慣性トルクとの偏差を用いて、第２のダイナモメータをトルク制御する。これにより、第１及び第２のトルク制御部は、相手のトルク制御部が演算した加速トルクを用いて、第１及び第２のダイナモメータのトルク制御を行うことができる。よって、第１及び第２のダイナモメータの加速度が合うため、両者の回転速度の差を小さくすることができる。   The first torque control unit torque-controls the first dynamometer using a deviation between the generated torque estimated by the second torque control unit and the inertia torque, and the second dynamometer Performs torque control of the second dynamometer using a deviation between the generated torque and the inertia torque estimated by the first torque control unit. Thereby, the 1st and 2nd torque control part can perform torque control of the 1st and 2nd dynamometer using the acceleration torque which the other party's torque control part computed. Therefore, since the accelerations of the first and second dynamometers match, the difference in rotational speed between them can be reduced.

また、前記第１及び第２のトルク制御部は、第１トルク制御部において推定された前記発生トルクと前記慣性トルクとの偏差と、第２トルク制御部において推定された前記発生トルクと前記慣性トルクとの偏差との和に基づいて、ダイナモメータの推定回転速度を求める。すなわち、第１及び第２のトルク制御部において、一方のトルク制御部では、他方のトルク制御部における加速トルクも考慮してダイナモメータの推定回転速度を求めることができる。   In addition, the first and second torque control units may include a deviation between the generated torque estimated by the first torque control unit and the inertia torque, the generated torque estimated by the second torque control unit, and the inertia. Based on the sum of the deviation from the torque, an estimated rotational speed of the dynamometer is obtained. That is, in the first and second torque control units, one torque control unit can determine the estimated rotational speed of the dynamometer in consideration of the acceleration torque in the other torque control unit.

これにより、ダイナモメータの推定回転速度と実回転速度とが合うため、第１及び第２のトルク制御部で演算された加速トルクの分が慣性トルクに含まれない。よって、前記第１及び第２のトルク制御部が前記加速トルクに応じて第１及び第２のダイナモメータをトルク制御する場合に、前記加速トルクに対応する慣性トルクが発生して前記第１及び第２のダイナモメータのトルク制御を阻害するのを防止できる。   Thereby, since the estimated rotational speed of the dynamometer matches the actual rotational speed, the acceleration torque calculated by the first and second torque control units is not included in the inertia torque. Therefore, when the first and second torque control units torque-control the first and second dynamometers according to the acceleration torque, an inertia torque corresponding to the acceleration torque is generated and the first and second dynamometers are generated. It is possible to prevent the torque control of the second dynamometer from being hindered.

前記第１の構成において、前記回転速度推定部は、前記偏差の和以外に、前記第１の回転速度検出部によって検出された前記第１のダイナモメータの実回転速度と、前記第２の回転速度検出部によって検出された前記第２のダイナモメータの実回転速度との差から求められた速度差トルクも用いて、前記推定回転速度を求める（第２の構成）。   In the first configuration, in addition to the sum of the deviations, the rotation speed estimation unit is configured to detect the actual rotation speed of the first dynamometer detected by the first rotation speed detection unit and the second rotation. The estimated rotational speed is also determined using the speed difference torque obtained from the difference from the actual rotational speed of the second dynamometer detected by the speed detector (second configuration).

これにより、慣性トルクを求めるために用いられるダイナモメータの推定回転速度に、第１のダイナモメータの実回転速度と第２のダイナモメータの実回転速度との差（以下、実回転速度差）が考慮される。よって、この実回転速度差を考慮した第１及び第２のダイナモメータの推定回転速度は、該第１及び第２のダイナモメータの実回転速度にそれぞれ合うため、前記実回転速度差に対応する慣性トルクが発生しない。これにより、第１及び第２のダイナモメータのトルク制御が阻害されるのを防止できる。   Thereby, the difference between the actual rotational speed of the first dynamometer and the actual rotational speed of the second dynamometer (hereinafter referred to as the actual rotational speed difference) is added to the estimated rotational speed of the dynamometer used for obtaining the inertia torque. Be considered. Therefore, the estimated rotational speeds of the first and second dynamometers taking this actual rotational speed difference into consideration respectively match the actual rotational speeds of the first and second dynamometers, and therefore correspond to the actual rotational speed difference. Inertia torque is not generated. This can prevent the torque control of the first and second dynamometers from being hindered.

前記第１または第２の構成において、前記回転速度推定部は、前記偏差の和以外に、前記トルク入力値も用いて、前記推定回転速度を求める（第３の構成）。これにより、慣性トルクを求めるために用いられるダイナモメータの推定回転速度を算出する際に、トルク入力値が考慮される。よって、このトルク入力値を考慮した第１及び第２のダイナモメータの推定回転速度は、該第１及び第２のダイナモメータの実回転速度にそれぞれ合うため、前記トルク入力値に対応する慣性トルクが発生しない。これにより、第１及び第２のダイナモメータのトルク制御が阻害されるのを防止できる。   In the first or second configuration, the rotational speed estimation unit obtains the estimated rotational speed using the torque input value in addition to the sum of the deviations (third configuration). Thus, the torque input value is taken into account when calculating the estimated rotational speed of the dynamometer used for obtaining the inertia torque. Therefore, since the estimated rotational speeds of the first and second dynamometers taking this torque input value into consideration respectively match the actual rotational speeds of the first and second dynamometers, an inertia torque corresponding to the torque input value is obtained. Does not occur. This can prevent the torque control of the first and second dynamometers from being hindered.

前記第１から第３の構成のうちいずれか一つの構成において、前記慣性トルク算出部は、前記推定された発生トルクに対して（Ｊｃ−Ｊｍ）／Ｊｃを乗算することにより、前記慣性トルクを算出する。前記Ｊｍは、前記ダイナモメータの慣性である。前記Ｊｃは、前記車両の全体の慣性である（第４の構成）。   In any one of the first to third configurations, the inertia torque calculation unit multiplies the estimated generated torque by (Jc−Jm) / Jc to obtain the inertia torque. calculate. Jm is the inertia of the dynamometer. Jc is the overall inertia of the vehicle (fourth configuration).

これにより、車両全体の慣性を、第１輪及び第２輪がそれぞれ分担する慣性に分けて計算する必要がなくなるため、第１輪及び第２輪における慣性トルクを容易に求めることができる。すなわち、上述の第１の構成では、第１及び第２のトルク制御部は、ダイナモメータの推定回転速度を求める際に、他方のトルク制御部で求められた加速トルクも考慮しているため、車両全体の加速トルクを考慮している。したがって、上述の構成のように、慣性トルク算出部において、車両全体の慣性を用いて慣性トルクを求めることが可能になる。   This eliminates the need to calculate the inertia of the entire vehicle separately for the inertia shared by the first wheel and the second wheel, so that the inertia torque in the first wheel and the second wheel can be easily obtained. That is, in the first configuration described above, the first and second torque control units also take into account the acceleration torque obtained by the other torque control unit when obtaining the estimated rotational speed of the dynamometer. The acceleration torque of the entire vehicle is taken into account. Therefore, as described above, the inertia torque calculation unit can determine the inertia torque using the inertia of the entire vehicle.

前記第４の構成において、前記慣性トルク算出部は、前記第１及び第２のダイナモメータの慣性の比を用いて、前記Ｊｍを補正する（第５の構成）。第１及び第２のダイナモメータの慣性が異なる場合に、両者の慣性の比を用いてダイナモメータの慣性（Ｊｍ）を補正することにより、慣性トルクを精度良く求めることができる。   In the fourth configuration, the inertia torque calculation unit corrects the Jm using a ratio of inertias of the first and second dynamometers (fifth configuration). When the inertias of the first and second dynamometers are different, the inertia torque can be obtained with high accuracy by correcting the inertia (Jm) of the dynamometer using the ratio of the inertias of the two.

本発明の一実施形態に係る車両の試験装置によれば、第１及び第２のダイナモメータをそれぞれトルク制御する第１及び第２のトルク制御部は、第１及び第２のトルク制御部において推定された発生トルクと慣性トルクとのそれぞれの偏差の和に基づいて、前記第１及び第２のダイナモメータの推定回転速度を求める。この推定回転速度とダイナモメータの実回転速度との差を用いて、慣性トルク算出部によって慣性トルクを算出する。前記第１トルク制御部は、トルク入力値と、前記第２のトルク制御部における前記偏差と、前記慣性トルクとに基づいて、前記第１のダイナモメータをトルク制御する。前記第２のトルク制御部は、前記トルク入力値と、前記第１のトルク制御部における前記偏差と、前記慣性トルクとに基づいて、前記第２のダイナモメータをトルク制御する。これにより、車両の第１輪及び第２輪にそれぞれ負荷を与えるようにトルク制御される第１及び第２のダイナモメータの回転速度を合わせることができる。   According to the vehicle test apparatus according to the embodiment of the present invention, the first and second torque control units for controlling the torque of the first and second dynamometers are respectively the first and second torque control units. Based on the sum of the deviations of the estimated generated torque and inertial torque, the estimated rotational speeds of the first and second dynamometers are obtained. The inertia torque is calculated by the inertia torque calculator using the difference between the estimated rotation speed and the actual rotation speed of the dynamometer. The first torque control unit torque-controls the first dynamometer based on a torque input value, the deviation in the second torque control unit, and the inertia torque. The second torque control unit torque-controls the second dynamometer based on the torque input value, the deviation in the first torque control unit, and the inertia torque. Thereby, the rotational speeds of the first and second dynamometers that are torque-controlled so as to apply loads to the first wheel and the second wheel of the vehicle can be matched.

図１は、本発明の一実施形態に係る車両の試験装置の概略構成を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing a schematic configuration of a vehicle test apparatus according to an embodiment of the present invention. 図２は、その他の実施形態に係る車両の試験装置の概略構成を示すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram illustrating a schematic configuration of a vehicle test apparatus according to another embodiment.

以下、図面を参照し、本発明の実施の形態を詳しく説明する。図中の同一または相当部分については同一の符号を付してその説明は繰り返さない。   Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. The same or corresponding parts in the drawings are denoted by the same reference numerals and description thereof will not be repeated.

（全体構成）
図１は、本発明の実施形態に係る車両の試験装置１の概略構成を示す図である。この試験装置１は、例えば車両の車輪に走行状態を模擬するように負荷を与えるための装置である。試験装置１は、トルク制御装置２と、インバータ３ａ，３ｂと、ダイナモメータ４ａ，４ｂと、回転速度検出器５ａ，５ｂとを備える。 (overall structure)
FIG. 1 is a diagram showing a schematic configuration of a vehicle test apparatus 1 according to an embodiment of the present invention. The test apparatus 1 is an apparatus for applying a load so as to simulate a running state on a vehicle wheel, for example. The test apparatus 1 includes a torque control device 2, inverters 3a and 3b, dynamometers 4a and 4b, and rotational speed detectors 5a and 5b.

試験装置１において、ダイナモメータ４ａ（第１のダイナモメータ）は、例えば車両の前輪または左輪（第１輪）に負荷を与える。一方、試験装置１において、ダイナモメータ４ｂ（第２のダイナモメータ）は、例えば車両の後輪または右輪（第２輪）に負荷を与える。トルク制御装置２は、インバータ３ａ，３ｂに対して、ダイナモメータ４ａ，４ｂを回転駆動させるためのトルク指令を出力する。   In the test apparatus 1, the dynamometer 4a (first dynamometer) applies a load to the front wheel or the left wheel (first wheel) of the vehicle, for example. On the other hand, in the test apparatus 1, the dynamometer 4b (second dynamometer) applies a load to the rear wheel or the right wheel (second wheel) of the vehicle, for example. The torque control device 2 outputs a torque command for rotating the dynamometers 4a and 4b to the inverters 3a and 3b.

インバータ３ａ，３ｂは、トルク制御装置２から出力されるトルク指令に基づいて、ダイナモメータ４ａ，４ｂを駆動する。ダイナモメータ４ａ，４ｂは、発電機／電動機であって、発生トルクを制御することによって、車両の車輪等に対して実際に走行する車両の走行抵抗負荷を模擬できるように構成されている。ダイナモメータ４ａ，４ｂは、それぞれ、インバータ３ａ，３ｂによって駆動され、例えば車両の車輪に接触するローラ（図示省略）を回転させる。   The inverters 3 a and 3 b drive the dynamometers 4 a and 4 b based on the torque command output from the torque control device 2. The dynamometers 4a and 4b are generators / motors, and are configured so as to simulate a running resistance load of a vehicle that actually travels with respect to a vehicle wheel or the like by controlling the generated torque. The dynamometers 4a and 4b are driven by inverters 3a and 3b, respectively, and rotate, for example, rollers (not shown) that contact the wheels of the vehicle.

回転速度検出器５ａ，５ｂ（第１及び第２の回転速度検出部）は、ダイナモメータ４ａ，４ｂの回転子の実回転速度を検出する。回転速度検出器５ａ，５ｂは、例えば、タコジェネレータである。なお、実回転速度の検出は、パルスエンコーダ、レゾルバ等の角度検出器を用いて行っても良い。   The rotational speed detectors 5a and 5b (first and second rotational speed detectors) detect the actual rotational speeds of the rotors of the dynamometers 4a and 4b. The rotational speed detectors 5a and 5b are, for example, tacho generators. The actual rotational speed may be detected using an angle detector such as a pulse encoder or resolver.

インバータ３ａ，３ｂ、ダイナモメータ４ａ，４ｂ及び回転速度検出器５ａ，は、従来と同様の構成であるため、詳しい説明を省略する。   Since the inverters 3a and 3b, the dynamometers 4a and 4b, and the rotation speed detector 5a have the same configuration as that of the prior art, detailed description thereof is omitted.

トルク制御装置２は、トルク入力値に基づいて、インバータ３ａ，３ｂに出力するトルク指令を生成する。このトルク制御装置２では、ダイナモメータ４ａ，４ｂの推定回転速度を求めて、該ダイナモメータ４ａ，４ｂの実回転速度との差分を算出した後、該差分に基づいて外部（車両側）の発生トルクを推定する。そして、トルク制御装置２では、得られた外部の発生トルクの推定値を用いて、ダイナモメータ４ａ，４ｂの出力トルクを補正するための慣性トルクを算出し、該慣性トルクをインバータ３ａ，３ｂのトルク指令に利用する。   The torque control device 2 generates a torque command to be output to the inverters 3a and 3b based on the torque input value. In the torque control device 2, the estimated rotational speeds of the dynamometers 4a and 4b are obtained, and the difference from the actual rotational speeds of the dynamometers 4a and 4b is calculated. Estimate torque. Then, the torque control device 2 calculates an inertia torque for correcting the output torque of the dynamometers 4a and 4b using the obtained estimated value of the externally generated torque, and uses the inertia torque of the inverters 3a and 3b. Used for torque command.

ここで、上述のように、試験装置１は、例えば車両の前輪及び後輪（または左右輪）などのような２つの車輪に対して負荷を与えるために、それぞれの車輪に対応するダイナモメータ４ａ，４ｂを有する。これにより、それぞれの車輪に対して適した負荷をかけることが可能になる。しかしながら、車両の試験装置は、車輪同士の回転速度を合わせた状態で車両の試験を行う必要がある。   Here, as described above, the test apparatus 1 applies a load to two wheels such as a front wheel and a rear wheel (or left and right wheels) of a vehicle, for example, and a dynamometer 4a corresponding to each wheel. , 4b. This makes it possible to apply a suitable load to each wheel. However, it is necessary for a vehicle testing apparatus to test a vehicle in a state where the rotation speeds of the wheels are matched.

そのため、トルク制御装置２では、車輪同士の回転速度の差を補正するトルク制御を行う。すなわち、トルク制御装置２では、一方の車輪に対して負荷を与えるダイナモメータ３ａのトルク指令を算出する際に、他方の車輪に対して算出されたダイナモメータ４ａの加速トルクを加算する。また、トルク制御装置２では、他方の車輪に対して負荷を与えるダイナモメータ４ｂのトルク指令を算出する際に、一方の車輪に対して算出されたダイナモメータ４ｂの加速トルクを加算する。これにより、ダイナモメータ４ａ，４ｂの回転加速度を合わせることが可能になるため、ダイナモメータ４ａ，４ｂの回転速度のずれを抑制することができる。   Therefore, the torque control device 2 performs torque control that corrects the difference in rotational speed between the wheels. That is, when calculating the torque command of the dynamometer 3a that applies a load to one wheel, the torque control device 2 adds the acceleration torque of the dynamometer 4a calculated for the other wheel. Further, when the torque control device 2 calculates the torque command of the dynamometer 4b that applies a load to the other wheel, the acceleration torque of the dynamometer 4b calculated for the one wheel is added. Thereby, since it becomes possible to match | combine the rotational acceleration of dynamometer 4a, 4b, the shift | offset | difference of the rotational speed of dynamometer 4a, 4b can be suppressed.

詳しくは、トルク制御装置２は、第１電気慣性演算部１１（第１のトルク制御部）と、第２電気慣性演算部２１（第２のトルク制御部）と、第１トルク加算部３１と、第１トルク指令生成部３２と、第２トルク加算部４１と、第２トルク指令生成部４２と、加速トルク加算部５１，５２と、速度差トルク算出部６１とを有する。なお、トルク制御装置２は、回路によって構成されていてもよいし、コンピュータ内にプログラム等によって実現されてもよい。   Specifically, the torque control device 2 includes a first electric inertia calculation unit 11 (first torque control unit), a second electric inertia calculation unit 21 (second torque control unit), and a first torque addition unit 31. The first torque command generator 32, the second torque adder 41, the second torque command generator 42, the acceleration torque adders 51 and 52, and the speed difference torque calculator 61 are included. The torque control device 2 may be configured by a circuit, or may be realized by a program or the like in a computer.

第１電気慣性演算部１１は、ダイナモメータ４ａの出力トルクを補正するための慣性トルクを演算する。第２電気慣性演算部２１は、ダイナモメータ４ｂの出力トルクを補正するための慣性トルクを演算する。第１電気慣性演算部１１と第２電気慣性演算部２１とは、制御対象であるダイナモメータ４ａ，４ｂが異なるだけで、構成は同じなので、以下では、第１電気慣性演算部１１についてのみ説明する。   The first electric inertia calculation unit 11 calculates an inertia torque for correcting the output torque of the dynamometer 4a. The second electric inertia calculation unit 21 calculates an inertia torque for correcting the output torque of the dynamometer 4b. The first electric inertia calculation unit 11 and the second electric inertia calculation unit 21 are the same except that the dynamometers 4a and 4b that are controlled objects are different, so that only the first electric inertia calculation unit 11 will be described below. To do.

第１電気慣性演算部１１は、回転速度推定部１２と、差分算出部１３と、発生トルク推定部１４と、慣性トルク算出部１５と、加速トルク算出部１６，１７と、速度推定用トルク演算部１８とを備える。   The first electric inertia calculation unit 11 includes a rotation speed estimation unit 12, a difference calculation unit 13, a generated torque estimation unit 14, an inertia torque calculation unit 15, acceleration torque calculation units 16 and 17, and a speed estimation torque calculation. Part 18.

なお、第２電気慣性演算部２１は、第１電気慣性演算部１１の各構成に対応して、回転速度推定部２２と、差分算出部２３と、発生トルク推定部２４と、慣性トルク算出部２５と、加速トルク算出部２６，２７と、速度推定用トルク演算部２８とを備える。   The second electric inertia calculation unit 21 corresponds to each configuration of the first electric inertia calculation unit 11, and includes a rotation speed estimation unit 22, a difference calculation unit 23, a generated torque estimation unit 24, and an inertia torque calculation unit. 25, acceleration torque calculation units 26 and 27, and a speed estimation torque calculation unit 28.

回転速度推定部１２は、速度推定用トルク演算部１８から出力されたトルクに基づいて、ダイナモメータ４ａの推定回転速度を求める。差分算出部１３は、回転速度推定部１２で求めたダイナモメータ４ａの推定回転速度と、回転速度検出器５ａによって検出されたダイナモメータ４ａの実回転速度との差分を算出する。   The rotational speed estimation unit 12 obtains an estimated rotational speed of the dynamometer 4a based on the torque output from the speed estimation torque calculation unit 18. The difference calculation unit 13 calculates a difference between the estimated rotation speed of the dynamometer 4a obtained by the rotation speed estimation unit 12 and the actual rotation speed of the dynamometer 4a detected by the rotation speed detector 5a.

発生トルク推定部１４は、差分算出部１３によって算出された前記差分を用いて、外部（車両）で発生していると推定されるトルク（推定トルク）を求める。慣性トルク算出部１５は、発生トルク推定部１４で求めた推定トルクを用いて、慣性トルクを算出する。この慣性トルクの算出については、特許４０４５８６０号公報に開示されている方法と同様であり、下式によって算出する。
慣性トルク＝（Ｊｃ−Ｊｍ）／Ｊｃ・（推定トルク） （１）
ここで、Ｊｃは、車両全体の慣性量であり、Ｊｍはダイナモメータ４ａの慣性量である。 The generated torque estimation unit 14 obtains a torque (estimated torque) that is estimated to be generated outside (vehicle) using the difference calculated by the difference calculation unit 13. The inertia torque calculation unit 15 calculates the inertia torque using the estimated torque obtained by the generated torque estimation unit 14. The calculation of the inertia torque is the same as the method disclosed in Japanese Patent No. 4045860, and is calculated by the following equation.
Inertia torque = (Jc−Jm) / Jc · (estimated torque) (1)
Here, Jc is the inertia amount of the entire vehicle, and Jm is the inertia amount of the dynamometer 4a.

なお、第２電気慣性演算部２１においても、発生トルク推定部１４で求めた推定トルクを用いて、慣性トルク算出部１５で上式により慣性トルクを算出する。   Also in the second electric inertia calculation unit 21, the inertia torque is calculated by the above equation by the inertia torque calculation unit 15 using the estimated torque obtained by the generated torque estimation unit 14.

慣性トルク算出部１５で求められた慣性トルクは、外部（車両）の慣性モーメントと試験装置１のダイナモメータ４ａ及び図示しないローラ等の慣性モーメントとが同一になるように、ダイナモメータ４ａに対して電気的な補正を行うための値である。   The inertia torque calculated by the inertia torque calculator 15 is applied to the dynamometer 4a so that the external (vehicle) moment of inertia and the moment of inertia of the dynamometer 4a of the test apparatus 1 and a roller (not shown) are the same. This is a value for performing electrical correction.

加速トルク算出部１６，１７は、発生トルク推定部１４で求められた外部（車両）の推定トルクと前記慣性トルクとの偏差を求める。この偏差は、ダイナモメータ４ａを加速させるトルク（以下、加速トルク）である。加速トルク算出部１６で算出された加速トルクは、速度推定用トルク演算部１８に入力される一方、加速トルク算出部１７で算出された加速トルクは、後述する加速トルク加算部５２に入力された後、第２電気慣性演算部２１の速度推定用トルク演算部２８に入力される。   The acceleration torque calculation units 16 and 17 obtain a deviation between the external (vehicle) estimated torque obtained by the generated torque estimation unit 14 and the inertia torque. This deviation is a torque for accelerating the dynamometer 4a (hereinafter referred to as acceleration torque). The acceleration torque calculated by the acceleration torque calculation unit 16 is input to the speed estimation torque calculation unit 18, while the acceleration torque calculated by the acceleration torque calculation unit 17 is input to the acceleration torque addition unit 52 described later. After that, it is input to the speed calculation torque calculation unit 28 of the second electric inertia calculation unit 21.

速度推定用トルク演算部１８では、加速トルク算出部１６で算出された加速トルクに、後述する速度差トルク算出部６１によって算出された速度差補正トルクと、第２電気慣性演算部２１で算出された加速トルクとを加えることにより、回転速度推定部１２でダイナモメータ４ａの推定回転速度を求める際に用いられるトルクを算出する。   In the speed estimation torque calculation unit 18, the acceleration torque calculated by the acceleration torque calculation unit 16 is calculated by the speed difference correction torque calculated by the speed difference torque calculation unit 61 described later and the second electric inertia calculation unit 21. By adding the acceleration torque, the torque used when the rotation speed estimation unit 12 calculates the estimated rotation speed of the dynamometer 4a is calculated.

以上のように、第１電気慣性演算部１１において、回転速度推定部１２でダイナモメータ４ａの推定回転速度を求める際に、自身で算出した加速トルクに、第２電気慣性演算部２１で算出された加速トルクを加えた値を用いることにより、回転速度推定部１２で算出される推定回転速度とダイナモメータ４ａの実回転速度との差が小さくなる。これにより、第１電気慣性演算部１１で求められる慣性トルクを、第２電気慣性演算部２１で算出した加速トルクの分、小さくすることができる。よって、後述するように、第１トルク加算部３１に前記加速トルクが入力された場合でも、該加速トルクによって慣性トルクは大きくならないため、ダイナモメータ４ａの回転速度が慣性トルクによって無駄に低下するのを抑制できる。   As described above, when the first electric inertia calculation unit 11 obtains the estimated rotation speed of the dynamometer 4a by the rotation speed estimation unit 12, the second electric inertia calculation unit 21 calculates the acceleration torque calculated by itself. By using the value obtained by adding the acceleration torque, the difference between the estimated rotational speed calculated by the rotational speed estimation unit 12 and the actual rotational speed of the dynamometer 4a is reduced. Thereby, the inertia torque calculated | required in the 1st electric inertia calculating part 11 can be made small by the part of the acceleration torque calculated in the 2nd electric inertia calculating part 21. FIG. Therefore, as will be described later, even when the acceleration torque is input to the first torque adding unit 31, the inertia torque does not increase due to the acceleration torque, so the rotational speed of the dynamometer 4a is unnecessarily reduced by the inertia torque. Can be suppressed.

また、第１電気慣性演算部１１において、回転速度推定部１２でダイナモメータ４ａの推定回転速度を求める際に、後述する速度差トルク算出部６１によって算出された速度差補正トルクを用いることにより、第１電気慣性演算部１１で求められる慣性トルクを、前記速度差補正トルクの分、小さくすることができる。よって後述するように、第１トルク加算部３１に前記速度差補正トルクが入力された場合でも、該速度差補正トルクによって慣性トルクは大きくならないため、ダイナモメータ４ａの回転速度が慣性トルクによって無駄に低下するのを抑制できる。   Further, in the first electric inertia calculation unit 11, when the rotation speed estimation unit 12 calculates the estimated rotation speed of the dynamometer 4a, by using the speed difference correction torque calculated by the speed difference torque calculation unit 61 described later, The inertia torque obtained by the first electric inertia calculation unit 11 can be reduced by the speed difference correction torque. Therefore, as described later, even when the speed difference correction torque is input to the first torque adding unit 31, the inertia torque is not increased by the speed difference correction torque, so the rotational speed of the dynamometer 4a is wasted by the inertia torque. It can control that it falls.

第１トルク加算部３１は、トルク入力値に対して加速トルク加算部５１の出力を加算する。加速トルク加算部５１は、第２電気慣性演算部２１で算出された加速トルクと後述する速度差トルク算出部６１で算出された速度差トルクとを加算する。すなわち、第１トルク加算部３１では、トルク入力値と、第２電気慣性演算部２１で算出された加速トルクと、速度差トルクとを加算する。   The first torque adding unit 31 adds the output of the acceleration torque adding unit 51 to the torque input value. The acceleration torque addition unit 51 adds the acceleration torque calculated by the second electric inertia calculation unit 21 and the speed difference torque calculated by the speed difference torque calculation unit 61 described later. That is, the first torque adding unit 31 adds the torque input value, the acceleration torque calculated by the second electric inertia calculating unit 21 and the speed difference torque.

第１トルク指令生成部３２は、第１トルク加算部３１の出力と、第１電気慣性演算部１１で求めた慣性トルクとの偏差を算出することにより、トルク指令を生成する。第１トルク指令生成部３２によって生成されたトルク指令は、インバータ３ａに出力される。   The first torque command generation unit 32 generates a torque command by calculating a deviation between the output of the first torque addition unit 31 and the inertia torque obtained by the first electric inertia calculation unit 11. The torque command generated by the first torque command generator 32 is output to the inverter 3a.

なお、第２トルク加算部４１及び第２トルク指令生成部４２は、それぞれ、第１トルク加算部３１及び第１トルク指令生成部３２と同じ構成を有するため、詳しい説明を省略する。   The second torque addition unit 41 and the second torque command generation unit 42 have the same configurations as the first torque addition unit 31 and the first torque command generation unit 32, respectively, and thus detailed description thereof is omitted.

加速トルク加算部５１は、第２電気慣性演算部２１で求めた加速トルクと、後述する速度差トルク算出部６１で求めた速度差トルクとの差を算出する。加速トルク加算部５１は、演算結果を第１トルク加算部３１に出力する。   The acceleration torque addition unit 51 calculates the difference between the acceleration torque obtained by the second electric inertia calculation unit 21 and the speed difference torque obtained by the speed difference torque calculation unit 61 described later. The acceleration torque adding unit 51 outputs the calculation result to the first torque adding unit 31.

加速トルク加算部５２は、第１電気慣性演算部１１で求めた加速トルクと、前記速度差トルクとの和を算出する。加速トルク加算部５２は、演算結果を第２トルク加算部４１に出力する。   The acceleration torque addition unit 52 calculates the sum of the acceleration torque obtained by the first electric inertia calculation unit 11 and the speed difference torque. The acceleration torque adding unit 52 outputs the calculation result to the second torque adding unit 41.

これにより、第２電気慣性演算部２１で求めた加速トルクを、ダイナモメータ４ａの制御に用いることができるとともに、第１電気慣性演算部１１で求めた加速トルクを、ダイナモメータ４ｂの制御に用いることができる。よって、ダイナモメータ４ａ，４ｂにおける回転速度の差を少なくすることができる。   Thus, the acceleration torque obtained by the second electric inertia calculation unit 21 can be used for the control of the dynamometer 4a, and the acceleration torque obtained by the first electric inertia calculation unit 11 is used for the control of the dynamometer 4b. be able to. Therefore, the difference in rotational speed between the dynamometers 4a and 4b can be reduced.

速度差トルク算出部６１は、回転速度検出器５ａによって検出されたダイナモメータ４ａの回転速度と回転速度検出器５ｂによって検出されたダイナモメータ４ｂの回転速度との差を速度差トルクとして求める。具体的には、速度差トルク算出部６１は、回転速度差算出部６２と、ＰＩ制御部６３とを有する。   The speed difference torque calculator 61 obtains a difference between the rotational speed of the dynamometer 4a detected by the rotational speed detector 5a and the rotational speed of the dynamometer 4b detected by the rotational speed detector 5b as a speed differential torque. Specifically, the speed difference torque calculation unit 61 includes a rotation speed difference calculation unit 62 and a PI control unit 63.

回転速度差算出部６２は、ダイナモメータ４ａの回転速度とモータ４ｂの回転速度との差を算出する。ＰＩ制御部６３は、回転速度差算出部６２で算出した回転速度の差を用いて、速度差トルクを算出する。   The rotational speed difference calculation unit 62 calculates the difference between the rotational speed of the dynamometer 4a and the rotational speed of the motor 4b. The PI control unit 63 calculates the speed difference torque using the difference in rotation speed calculated by the rotation speed difference calculation unit 62.

回転速度差算出部６２で求めた速度差トルクは、上述のように、加速トルク加算部５１，５２を介して、第１トルク加算部３１及び第２トルク加算部４１に入力される。これにより、上述の加速トルクだけでなく、速度差トルクもダイナモメータ４ａ，４ｂの制御に用いることができる。したがって、ダイナモメータ４ａ，４ｂにおける回転速度の差をより少なくすることができる。   The speed difference torque obtained by the rotation speed difference calculating unit 62 is input to the first torque adding unit 31 and the second torque adding unit 41 via the acceleration torque adding units 51 and 52 as described above. Thereby, not only the acceleration torque described above but also the speed difference torque can be used for controlling the dynamometers 4a and 4b. Accordingly, the difference in rotational speed between the dynamometers 4a and 4b can be further reduced.

本実施形態では、ダイナモメータ４ｂに対する慣性トルクを求める第２電気慣性演算部２１で算出した加速トルクをダイナモメータ４ａの駆動制御に用いている。また、ダイナモメータ４ａに対する慣性トルクを求める第１電気慣性演算部１１で算出した加速トルクをダイナモメータ４ｂの駆動制御に用いている。すなわち、ダイナモメータ４ａ，４ｂのそれぞれの駆動制御において、一方のダイナモメータの慣性トルクを求める電気慣性演算部で算出した加速トルクを他方のダイナモメータの駆動制御に用いている。これにより、ダイナモメータ４ａ，４ｂの加速度を合わせることができるため、該ダイナモメータ４ａ，４ｂの回転速度を合わせることが可能になる。   In the present embodiment, the acceleration torque calculated by the second electric inertia calculation unit 21 for obtaining the inertia torque with respect to the dynamometer 4b is used for driving control of the dynamometer 4a. Further, the acceleration torque calculated by the first electric inertia calculation unit 11 for obtaining the inertia torque with respect to the dynamometer 4a is used for driving control of the dynamometer 4b. That is, in each drive control of the dynamometers 4a and 4b, the acceleration torque calculated by the electric inertia calculation unit for obtaining the inertia torque of one dynamometer is used for the drive control of the other dynamometer. Thereby, since the accelerations of the dynamometers 4a and 4b can be matched, the rotational speeds of the dynamometers 4a and 4b can be matched.

しかも、第１電気慣性演算部１１で算出した加速トルクを第２電気慣性演算部２１に入力し、ダイナモメータ４ｂの推定回転速度を求める際に用いている。また、第２電気慣性演算部２１で算出した加速トルクを第１電気慣性演算部１１に入力し、ダイナモメータ４ａの推定回転速度を求める際に用いている。すなわち、第１電気慣性演算部１１及び第２電気慣性演算部２１は、それぞれが求めた加速トルクをもう一方に入力することにより、ダイナモメータ４ａ，４ｂの推定回転速度を求める際に利用している。   Moreover, the acceleration torque calculated by the first electric inertia calculation unit 11 is input to the second electric inertia calculation unit 21 and used when obtaining the estimated rotational speed of the dynamometer 4b. Further, the acceleration torque calculated by the second electric inertia calculation unit 21 is input to the first electric inertia calculation unit 11 and used when obtaining the estimated rotational speed of the dynamometer 4a. That is, the first electric inertia calculation unit 11 and the second electric inertia calculation unit 21 are used when obtaining the estimated rotational speeds of the dynamometers 4a and 4b by inputting the acceleration torque obtained by the first electric inertia calculation unit 11 and the second electric inertia calculation unit 21 to the other. Yes.

これにより、ダイナモメータ４ａ，４ｂの駆動制御において上述のように加速トルクを考慮した場合でも、ダイナモメータ４ａ，４ｂの推定回転速度と実測値との差をなくすことができる。よって、ダイナモメータ４ａ，４ｂに対して、加速トルク分の慣性トルクが生じないようにすることができる。したがって、ダイナモメータ４ａ，４ｂの回転速度をより確実に合わせることができる。   Thereby, even when the acceleration torque is considered in the drive control of the dynamometers 4a and 4b as described above, the difference between the estimated rotational speed of the dynamometers 4a and 4b and the actual measurement value can be eliminated. Therefore, it is possible to prevent the inertia torque corresponding to the acceleration torque from being generated for the dynamometers 4a and 4b. Therefore, the rotational speeds of the dynamometers 4a and 4b can be matched more reliably.

また、上述のように、第１電気慣性演算部１１で算出した加速トルクを第２電気慣性演算部２１に入力し、第２電気慣性演算部２１で算出した加速トルクを第１電気慣性演算部１１に入力することにより、第１電気慣性演算部１１及び第２電気慣性演算部２１において、車両全体の慣性量Ｊｃを用いて慣性トルクを算出することができる。すなわち、第一電気慣性演算部１１及び第２の電気慣性演算部２１において、互いの加速トルクの和を用いてダイナモメータ４ａ，４ｂの推定回転速度を求めるため、慣性トルクを算出する際には、車両全体の慣性量Ｊｃを考慮すればよい。よって、ダイナモメータ４ａ，４ｂが負荷を与える車輪の慣性量を該車輪毎に考慮する必要がなくなるため、慣性トルクの計算が容易になる。   Further, as described above, the acceleration torque calculated by the first electric inertia calculation unit 11 is input to the second electric inertia calculation unit 21, and the acceleration torque calculated by the second electric inertia calculation unit 21 is input to the first electric inertia calculation unit 21. 11, the first electric inertia calculation unit 11 and the second electric inertia calculation unit 21 can calculate the inertia torque using the inertia amount Jc of the entire vehicle. That is, in the first electric inertia calculation unit 11 and the second electric inertia calculation unit 21, the estimated rotational speeds of the dynamometers 4a and 4b are obtained using the sum of the acceleration torques of each other. The inertia amount Jc of the entire vehicle may be taken into consideration. Therefore, it is not necessary to consider the inertia amount of the wheel to which the dynamometer 4a, 4b applies a load for each wheel, and the calculation of the inertia torque becomes easy.

なお、上述のように、第１電気慣性演算部１１で算出した加速トルクを第２電気慣性演算部２１に入力し、第２電気慣性演算部２１で算出した加速トルクを第１電気慣性演算部１１に入力する構成の場合、慣性トルクを算出する式（１）において、ダイナモメータ４ａ，４ｂの慣性量が同等であることが前提である。ダイナモメータ４ａ，４ｂ等（ローラ等も含む。以下同じ。）の慣性量が異なる場合には、一方の慣性トルクを算出する際に、慣性量の比を乗算すればよい。例えば、ダイナモメータ４ａ，４ｂ等の慣性量がそれぞれＪｍ１，Ｊｍ２の場合、ダイナモメータ４ａ等の慣性トルクを計算する際に、式（１）にＪｍ２／Ｊｍ１をかけて求めればよい。これにより、ダイナモメータ４ａ，４ｂ等の慣性量が異なる場合でも、精度良く慣性トルク及び加速トルクを算出することができる。   As described above, the acceleration torque calculated by the first electric inertia calculation unit 11 is input to the second electric inertia calculation unit 21, and the acceleration torque calculated by the second electric inertia calculation unit 21 is input to the first electric inertia calculation unit 21. 11 is based on the assumption that the inertia amounts of the dynamometers 4a and 4b are equal in the equation (1) for calculating the inertia torque. When the inertia amounts of the dynamometers 4a, 4b, etc. (including rollers, etc.) are different, the inertia amount ratio may be multiplied when calculating one of the inertia torques. For example, when the inertia amounts of the dynamometers 4a and 4b are Jm1 and Jm2, respectively, when calculating the inertia torque of the dynamometer 4a and the like, the equation (1) may be obtained by multiplying Jm2 / Jm1. Thereby, even when the inertia amounts of the dynamometers 4a, 4b and the like are different, the inertia torque and the acceleration torque can be calculated with high accuracy.

しかも、上述の加速トルクに加えて、ダイナモメータ４ａ，４ｂに、該ダイナモメータ４ａの回転速度とダイナモメータ４ｂの回転速度との差から求められる速度差トルクをそれぞれ入力することにより、ダイナモメータ４ａ，４ｂの回転速度の差をさらに確実になくすことができる。   Moreover, in addition to the acceleration torque described above, the dynamometer 4a, 4b is inputted with a speed difference torque obtained from the difference between the rotational speed of the dynamometer 4a and the rotational speed of the dynamometer 4b, respectively. , 4b can be more reliably eliminated.

また、前記速度差トルクを、それぞれ、第１電気慣性演算部１１及び第２電気慣性演算部２１に入力してダイナモメータ４ａ，４ｂの回転速度を求める際に利用することにより、慣性トルクに前記速度差トルクの分が含まれないようにすることができる。これにより、ダイナモメータ４ａ，４ｂの回転速度をより確実に合わせることができる   In addition, the speed difference torque is input to the first electric inertia calculation unit 11 and the second electric inertia calculation unit 21, respectively, and used when obtaining the rotation speeds of the dynamometers 4a and 4b, whereby the inertia torque is converted into the inertia torque. The speed difference torque can be excluded. Thereby, the rotational speeds of the dynamometers 4a and 4b can be adjusted more reliably.

（その他の実施形態）
以上、本発明の実施の形態を説明したが、上述した実施の形態は本発明を実施するための例示に過ぎない。よって、上述した実施の形態に限定されることなく、その趣旨を逸脱しない範囲内で上述した実施の形態を適宜変形して実施することが可能である。 (Other embodiments)
While the embodiments of the present invention have been described above, the above-described embodiments are merely examples for carrying out the present invention. Therefore, the present invention is not limited to the above-described embodiment, and the above-described embodiment can be appropriately modified and implemented without departing from the spirit of the invention.

前記実施形態では、トルク入力値が第１トルク加算部３１及び第２トルク加算部４１に入力されている。すなわち、トルク入力値は、第１電気慣性演算部１１及び第２電気慣性演算部２１に入力されていない。   In the embodiment, the torque input value is input to the first torque adding unit 31 and the second torque adding unit 41. That is, the torque input value is not input to the first electric inertia calculation unit 11 and the second electric inertia calculation unit 21.

しかしながら、図２に示すように、トルク入力値を第１電気慣性演算部１１及び第２電気慣性演算部２１に入力するようにしてもよい。すなわち、図２に示す試験装置１００では、トルク入力値は、第１トルク加算部１３１及び第２トルク加算部１４１にそれぞれ入力された後、速度差トルク及び加速トルクとともに、第１電気慣性演算部１１及び第２電気慣性演算部２１に入力される。この構成により、慣性トルクにトルク入力値の分も含まれないため、その分、無駄な慣性トルクが生じずに、ダイナモメータ４ａ，５ａの回転速度の低下を防止できる。   However, as shown in FIG. 2, the torque input value may be input to the first electric inertia calculation unit 11 and the second electric inertia calculation unit 21. That is, in the test apparatus 100 shown in FIG. 2, the torque input value is input to the first torque adding unit 131 and the second torque adding unit 141, respectively, and then the first electric inertia calculating unit together with the speed difference torque and the acceleration torque. 11 and the second electric inertia calculation unit 21. With this configuration, since the torque input value is not included in the inertia torque, a corresponding decrease in the rotational speed of the dynamometers 4a and 5a can be prevented without generating unnecessary inertia torque.

前記実施形態では、速度差トルク及びトルク入力値が、それぞれ、第１電気慣性演算部１１及び第２電気慣性演算部２１に入力され、ダイナモメータ４ａ，４ｂの推定回転速度の算出に用いられている。しかしながら、速度差トルク及びトルク入力値の一方または両方が、第１電気慣性演算部１１及び第２電気慣性演算部２１に入力されなくてもよい。   In the embodiment, the speed difference torque and the torque input value are input to the first electric inertia calculation unit 11 and the second electric inertia calculation unit 21, respectively, and used to calculate the estimated rotation speed of the dynamometers 4a and 4b. Yes. However, one or both of the speed difference torque and the torque input value may not be input to the first electric inertia calculation unit 11 and the second electric inertia calculation unit 21.

本発明は、車両の走行状態を模擬する車両の試験装置に利用可能である。   The present invention can be used in a vehicle test apparatus that simulates the running state of a vehicle.

１ 車両の試験装置
２ トルク制御装置
４ａ、４ｂ ダイナモメータ
５ａ、５ｂ 回転速度検出器（回転速度検出部）
１１ 第１電気慣性演算部（第１のトルク制御部）
１２、２２ 回転速度推定部
１４、２４ 発生トルク推定部
１５、２５ 慣性トルク算出部
１６、１７、２６、２７ 加速トルク算出部
１８、２８ 速度推定用トルク演算部
２１ 第２電気慣性演算部（第２のトルク制御部）
３１、１３１ 第１トルク加算部
４１、１４１ 第２トルク加算部
５１、５２ 加速トルク加算部
６１ 速度差トルク算出部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Vehicle test apparatus 2 Torque control apparatus 4a, 4b Dynamometer 5a, 5b Rotational speed detector (rotational speed detection part)
11 First electric inertia calculation unit (first torque control unit)
12, 22 Rotational speed estimation unit 14, 24 Generated torque estimation unit 15, 25 Inertia torque calculation unit 16, 17, 26, 27 Acceleration torque calculation unit 18, 28 Speed estimation torque calculation unit 21 Second electric inertia calculation unit (first 2 torque control unit)
31, 131 First torque addition unit 41, 141 Second torque addition unit 51, 52 Acceleration torque addition unit 61 Speed difference torque calculation unit

Claims (5)

車両の走行状態を模擬する車両の試験装置であって、
前記車両の第１輪及び第２輪に対してそれぞれ負荷を与えるように、トルク入力値を用いてトルク制御される第１及び第２のダイナモメータと、
前記第１及び第２のダイナモメータの実回転速度をそれぞれ検出する第１及び第２の回転速度検出部と、
前記第１及び第２の回転速度検出部によって検出された各実回転速度を用いて、前記第１及び第２のダイナモメータの発生トルクをそれぞれ制御する第１及び第２のトルク制御部とを備え、
前記第１及び第２のトルク制御部は、それぞれ、
前記各ダイナモメータの推定回転速度を求める回転速度推定部と、
前記各実回転速度と前記各回転速度推定部によって求められた推定回転速度との差に基づいて、前記車両の発生トルクを推定する発生トルク推定部と、
前記推定された発生トルクに基づいて慣性トルクを算出する慣性トルク算出部とを有し、
前記回転速度推定部は、前記第１のトルク制御部において前記推定された発生トルクと前記慣性トルクとの偏差と前記第２のトルク制御部において前記推定された発生トルクと前記慣性トルクとの偏差との和に基づいて、前記推定回転速度を求め、
前記第１のトルク制御部は、前記トルク入力値と、前記第２のトルク制御部における前記偏差と、前記慣性トルクとに基づいて、前記第１のダイナモメータをトルク制御し、
前記第２のトルク制御部は、前記トルク入力値と、前記第１のトルク制御部における前記偏差と、前記慣性トルクとに基づいて、前記第２のダイナモメータをトルク制御する、車両の試験装置。 A vehicle test apparatus for simulating the running state of a vehicle,
First and second dynamometers that are torque controlled using torque input values so as to apply loads to the first wheel and the second wheel of the vehicle, respectively;
First and second rotational speed detectors for detecting actual rotational speeds of the first and second dynamometers, respectively;
First and second torque control units for controlling the generated torques of the first and second dynamometers using the actual rotation speeds detected by the first and second rotation speed detection units, respectively. Prepared,
The first and second torque control units are respectively
A rotational speed estimator for obtaining an estimated rotational speed of each dynamometer;
A generated torque estimating unit that estimates a generated torque of the vehicle based on a difference between each actual rotational speed and an estimated rotational speed obtained by each rotational speed estimating unit;
An inertia torque calculator that calculates an inertia torque based on the estimated generated torque;
The rotational speed estimation unit includes a deviation between the generated torque estimated by the first torque control unit and the inertia torque, and a deviation between the generated torque estimated by the second torque control unit and the inertia torque. And calculating the estimated rotational speed based on the sum of
The first torque control unit torque-controls the first dynamometer based on the torque input value, the deviation in the second torque control unit, and the inertia torque,
The second torque control unit torque-controls the second dynamometer based on the torque input value, the deviation in the first torque control unit, and the inertia torque. . 請求項１に記載の車両の試験装置であって、
前記回転速度推定部は、前記偏差の和以外に、前記第１の回転速度検出部によって検出された前記第１のダイナモメータの実回転速度と、前記第２の回転速度検出部によって検出された前記第２のダイナモメータの実回転速度との差から求められた速度差トルクも用いて、前記推定回転速度を求める、車両の試験装置。 The vehicle test apparatus according to claim 1,
In addition to the sum of the deviations, the rotation speed estimation unit is detected by the actual rotation speed of the first dynamometer detected by the first rotation speed detection unit and the second rotation speed detection unit. A test apparatus for a vehicle that obtains the estimated rotational speed using a speed difference torque obtained from a difference from an actual rotational speed of the second dynamometer. 請求項１または２に記載の車両の試験装置であって、
前記回転速度推定部は、前記偏差の和以外に、前記トルク入力値も用いて、前記推定回転速度を求める、車両の試験装置。 The vehicle testing device according to claim 1 or 2,
The rotation speed estimation unit is a vehicle test apparatus that calculates the estimated rotation speed using the torque input value in addition to the sum of the deviations. 請求項１から３のいずれか一つに記載の車両の試験装置であって、
前記慣性トルク算出部は、前記推定された発生トルクに対して（Ｊｃ−Ｊｍ）／Ｊｃを乗算することにより、前記慣性トルクを算出し、
前記Ｊｍは、前記ダイナモメータの慣性であり、
前記Ｊｃは、前記車両の全体の慣性である、車両の試験装置。 A vehicle test apparatus according to any one of claims 1 to 3,
The inertia torque calculation unit calculates the inertia torque by multiplying the estimated generated torque by (Jc−Jm) / Jc,
Jm is the inertia of the dynamometer,
Jc is a vehicle testing apparatus, which is the overall inertia of the vehicle. 請求項４に記載の車両の試験装置であって、
前記慣性トルク算出部は、前記第１及び第２のダイナモメータの慣性の比を用いて、前記Ｊｍを補正する、車両の試験装置。 The vehicle testing device according to claim 4,
The inertial torque calculation unit corrects the Jm using a ratio of inertias of the first and second dynamometers.

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