JP6554578B2 - Cyclo gear - Google Patents

Description

関連出願の相互参照
本出願は、２０１７年５月３日に出願された「減速機」という名称の米国特許出願第６２／５００６４１号の利益を主張し、その全体を参照により本明細書に組み込まむ。本出願はまた、２０１８年４月１１日に出願された「サイクロ減速機」という名称の台湾特許出願第１０７１１２４５４号の優先権を主張し、その全体を参照により本明細書に組み込む。 This application claims the benefit of US patent application Ser. No. 62/500641 entitled “Speed Reducer” filed May 3, 2017, which is incorporated herein by reference in its entirety Well. This application also claims priority to Taiwan Patent Application No. 107112454 entitled “Cyclo-Reccel” filed on April 11, 2018, which is incorporated herein by reference in its entirety.

本発明は、減速機に関し、より詳細には、剛性が高く、動力学的平衡を達成することができるサイクロ減速機に関する。   The present invention relates to a reduction gear, and more particularly to a cyclo reduction gear that is highly rigid and capable of achieving dynamic balance.

一般に、モータは高速かつ低トルクで作動する。すなわち、大きな負荷を掛けることは困難である。したがって、モータが重い物体を駆動できるようにするため、減速機を使用して減速機をモータの回転速度を低下させ、トルクを増加させる。   In general, the motor operates at high speed and low torque. That is, it is difficult to apply a large load. Therefore, in order to allow the motor to drive a heavy object, a reduction gear is used to reduce the rotational speed of the reduction gear and increase the torque.

従来より、減速機は、ＲＶ減速機、ハーモニックドライブ減速機及びサイクロ減速機を含むいくつかのタイプに分類されている。例えば、ＲＶ−Ｅシリーズ減速機はナブテスコ社製の２段減速機である。ＲＶ−Ｅシリーズ減速機は、平歯車を有する第１減速段と、遊星歯車を有する第２減速段とを備える。第１減速段及び第２減速段の歯車は、金属材料で作られる。ＲＶ−Ｅシリーズ減速機は、２段階減速設計であり、減速比を確保しつつ振動とイナーシャ（慣性）を低減する。ＲＶ−Ｅシリーズ減速機は、高剛性・高減速比の構成により高い性能を発揮し、ＲＶ−Ｅシリーズ減速機の転がり接触要素は、高効率で長寿命である。しかしながら、ＲＶ−Ｅシリーズ減速機は、体積及び重量が大きく、部品数が多いため、コストが高い。   BACKGROUND OF THE INVENTION Conventionally, speed reducers are classified into several types including RV speed reducers, harmonic drive reducers and cyclo speed reducers. For example, the RV-E series reducer is a two-stage reducer manufactured by Nabtesco. The RV-E series reducer includes a first reduction gear having a spur gear and a second reduction gear having a planetary gear. The gears of the first speed reduction stage and the second speed reduction stage are made of a metal material. The RV-E series reducer has a two-stage reduction design and reduces vibration and inertia (inertia) while ensuring a reduction ratio. The RV-E series reducer exhibits high performance due to its high rigidity and high reduction ratio configuration, and the rolling contact element of the RV-E series reducer has high efficiency and long life. However, the RV-E series reducer is expensive because it has a large volume and weight, and a large number of parts.

ハーモニックドライブ減速機は、ウェーブジェネレータ、フレックスギア及び剛性ギアを備える。可撓性ギアの弾性変形は、機械的伝達の運動及び動力を伝達する押し動作を生じさせるよう制御される。ハーモニックドライブ減速機は、ＲＶ減速機と比較して、小型化、軽量化され、高精度を有する。しかしながら、ハーモニックドライブ減速機は、フレックスギアの剛性が低いため、高衝撃に耐えられず、また、歯数差による摩擦を引き起こすという問題もある。言い換えると、ハーモニックドライブ減速機は使用寿命が短い。また、ハーモニックドライブ減速機は入力速度が高速でないため、その減速比は小さい。   The harmonic drive speed reducer includes a wave generator, a flex gear, and a rigid gear. The elastic deformation of the flexible gear is controlled to produce a push action that transmits the motion and power of the mechanical transmission. Harmonic drive reducers are smaller, lighter and have higher precision than RV reducers. However, the harmonic drive speed reducer has a problem that it cannot withstand high impact because of the low rigidity of the flex gear, and also causes friction due to the difference in the number of teeth. In other words, the harmonic drive speed reducer has a short service life. Moreover, since the input speed of the harmonic drive reduction gear is not high, the reduction ratio is small.

従来、サイクロ減速機は、偏心シャフトと２つのサイクロイドディスクとを備える。２つのサイクロイドディスクの各々は、少なくとも１つの歯を含む。また、２つのサイクロイドディスクは、動力入力シャフト及び動力出力シャフトにそれぞれ連結される。サイクロ減速機の作動中、一方のサイクロイドディスクは、偏心シャフトを介して動力入力シャフトとともに回転し、動力出力シャフトは他方のサイクロイドディスクとともに回転する。対応する歯構造を介して、２つのサイクロイドディスクは対応して回転する。従来のサイクロ減速機は、高い伝達比、コンパクトな構造、高い伝達効率など多くの利点を有する。しかしながら、従来のサイクロ減速機を高負荷環境に適用する場合、２つのサイクロイドディスクは高負荷に耐えなければならない。サイクロイドディスクの構造強度が不十分であると、サイクロイドディスクが損傷してサイクロ減速機に異常が生じるおそれがある。さらに、偏心シャフトにより、従来のサイクロ減速機の回転は特定の方向に偏向される。また、動力学的平衡を補償するため、従来のサイクロ減速機には、重量補償装置が追加で設けられている。動力学的平衡が効果的に補償されない場合、サイクロ減速機は明らかな振動を発生させる。   Conventionally, a cyclo reducer includes an eccentric shaft and two cycloid disks. Each of the two cycloid disks includes at least one tooth. The two cycloid disks are connected to the power input shaft and the power output shaft, respectively. During operation of the cyclo gear, one cycloid disc rotates with the power input shaft via an eccentric shaft, and the power output shaft rotates with the other cycloid disc. Through the corresponding tooth structure, the two cycloid disks rotate correspondingly. Conventional cyclo gears have many advantages such as high transmission ratio, compact structure, high transmission efficiency. However, when applying the conventional cyclo gear to a high load environment, the two cycloid disks have to withstand high loads. If the structural strength of the cycloid disc is insufficient, the cycloid disc may be damaged and an abnormality may occur in the cyclo gear. Furthermore, the rotation of the conventional cyclo reducer is deflected in a specific direction by the eccentric shaft. Also, in order to compensate for dynamical balance, a conventional cyclo gearhead is additionally provided with a weight compensation device. If the dynamic balance is not effectively compensated, the cyclo reducer generates obvious vibrations.

したがって、ＲＶ減速機及びハーモニックドライブ減速機の特性を備え、高減速比、高剛性及び動力学的平衡を達成し、上記欠点を解消したサイクロ減速機を提供する必要がある。   Therefore, there is a need to provide a cyclo reduction gear that has the characteristics of an RV reduction gear and a harmonic drive reduction gear, achieves a high reduction ratio, high rigidity, and dynamic balance, and eliminates the above disadvantages.

本発明の目的は、サイクロ減速機を提供することである。本発明のサイクロ減速機によれば、従来のＲＶ減速機の問題（例えば、大きさ、重量及びコスト）及び従来のハーモニックドライブ減速機の問題（例えば、フレックススプラインの変形及び歯差摩擦）が克服される。加えて、本発明のサイクロ減速機は、高い剛性と動力学的平衡を達成することができる。   An object of the present invention is to provide a cyclo reducer. The cyclo reducer of the present invention overcomes the problems (eg, size, weight, and cost) of conventional RV reducers and the problems of conventional harmonic drive reducers (eg, flex spline deformation and differential friction). Be done. In addition, the cyclo gear of the present invention can achieve high stiffness and kinetic equilibrium.

本発明の一態様によれば、サイクロ減速機が提供される。サイクロ減速機は、偏心機構と、第１ローラアセンブリと、第２ローラアセンブリと、第１回転ディスクアセンブリと、第２回転ディスクアセンブリとを備える。偏心機構は、回転シャフトと偏心アセンブリとを備える。偏心アセンブリは、回転シャフトに偏心して固定され、回転シャフトの第１端部と第２端部の間に配置される。回転シャフトが回転すると、偏心アセンブリは回転シャフトの軸心に対して偏心して回転する。第１ローラアセンブリは、第１ホイールディスクと、複数の第１ローラとを含む。複数の第１ローラは、第１ホイールディスクに配置される。第２ローラアセンブリは、第２ホイールディスクと複数の第２ローラとを含む。複数の第２ローラは、第２ホイールディスクに配置される。第１回転ディスクアセンブリは偏心アセンブリに取り付けられ、偏心アセンブリとともに回転する。第１回転ディスクアセンブリは、第１サイクロイドディスク及び第２サイクロイドディスクを含む。第１サイクロイドディスクは、第１のホイールディスクの側方に配置される。第１サイクロイドディスクは、少なくとも１つの第１外歯を含む。少なくとも１つの第１外歯は、少なくとも１つの対応する第１ローラと当接する。第２のサイクロイドディスクは、第１サイクロイドディスクの側方に配置される。第のサイクロイドディスク及び第１ホイールディスクは、第１サイクロイドディスクの一方側及び他方側に位置する。第２サイクロイドディスクは、少なくとも１つの第２外歯を含む。少なくとも１つの第２外歯は、少なくとも１つの対応する第１ローラと当接する。第２回転ディスクアセンブリは偏心アセンブリに取り付けられ、偏心アセンブリとともに回転する。第２回転ディスクアセンブリは、第３サイクロイドディスク及び第４のサイクロイドディスクを含む。第３サイクロイドディスクは、第２サイクロイドディスクと第２ホイールディスクとの間に配置される。第３サイクロイドディスクは、少なくとも１つの第３外歯を含む。少なくとも１つの第３外歯は、少なくとも１つの対応する第２ローラと当接する。第４サイクロイドディスクは、第３サイクロイドディスクと第２ホイールディスクとの間に配置される。第４サイクロイドディスクは、少なくとも１つの第４外歯を含む。少なくとも１つの第４外歯は、少なくとも１つの対応する第２ローラと接触する。   According to one aspect of the present invention, a cyclo gear is provided. The cyclo reducer includes an eccentric mechanism, a first roller assembly, a second roller assembly, a first rotating disk assembly, and a second rotating disk assembly. The eccentric mechanism comprises a rotating shaft and an eccentric assembly. An eccentric assembly is eccentrically fixed to the rotating shaft and disposed between the first end and the second end of the rotating shaft. As the rotating shaft rotates, the eccentric assembly rotates eccentrically with respect to the axis of the rotating shaft. The first roller assembly includes a first wheel disc and a plurality of first rollers. The plurality of first rollers are disposed on the first wheel disk. The second roller assembly includes a second wheel disc and a plurality of second rollers. The plurality of second rollers are disposed on the second wheel disk. The first rotating disk assembly is attached to the eccentric assembly and rotates with the eccentric assembly. The first rotating disk assembly includes a first cycloid disk and a second cycloid disk. The first cycloid disc is disposed on the side of the first wheel disc. The first cycloid disc includes at least one first external tooth. At least one first external tooth abuts at least one corresponding first roller. The second cycloid disc is disposed on the side of the first cycloid disc. The second cycloid disc and the first wheel disc are located on one side and the other side of the first cycloid disc. The second cycloid disk includes at least one second external tooth. At least one second external tooth abuts at least one corresponding first roller. The second rotating disk assembly is attached to the eccentric assembly and rotates with the eccentric assembly. The second rotating disk assembly includes a third cycloid disk and a fourth cycloid disk. The third cycloid disc is disposed between the second cycloid disc and the second wheel disc. The third cycloid disc includes at least one third external tooth. At least one third external tooth abuts at least one corresponding second roller. The fourth cycloid disc is disposed between the third cycloid disc and the second wheel disc. The fourth cycloid disc includes at least one fourth external tooth. At least one fourth external tooth is in contact with at least one corresponding second roller.

本発明についての上記内容は、以下の詳細な説明及び添付図面を参照すれば、当業者にとってより容易に明らかとなるであろう。   The foregoing description of the invention will be more readily apparent to those skilled in the art by reference to the following detailed description and the accompanying drawings.

図１は、本発明の第１実施形態に係るサイクロ減速機の概略構成図である。   FIG. 1 is a schematic configuration diagram of a cyclo gear according to a first embodiment of the present invention.

図２は、図１のサイクロ減速機をある視点から見た概略分解図である。   FIG. 2 is a schematic exploded view of the cyclo gear in FIG. 1 as viewed from a certain point of view.

図３は、図１のサイクロ減速機を示す他の視点から見た概略分解図である。   FIG. 3 is a schematic exploded view from another viewpoint showing the cyclo gear in FIG.

図４は、図１のサイクロ減速機を示す概略断面図である。   FIG. 4 is a schematic cross-sectional view showing the cyclo gear in FIG.

図５は、図１のサイクロ減速機における偏心アセンブリとベアリングセットの関係を示す概略分解図である。   FIG. 5 is a schematic exploded view showing the relationship between an eccentric assembly and a bearing set in the cyclo gear in FIG.

図６は、図４に示す偏心シリンダを回転シャフトに組み付ける方法を示す概略断面図である。   FIG. 6 is a schematic cross-sectional view showing a method of assembling the eccentric cylinder shown in FIG. 4 to the rotating shaft.

図７は、本発明の第１実施形態に係るサイクロ減速機の逐次動作を模式的に示す図である。   FIG. 7 is a view schematically showing the sequential operation of the cyclo gear according to the first embodiment of the present invention.

図８は、本発明の第２実施形態に係るサイクロ減速機をある視点から見た概略的に示す分解図である。   FIG. 8 is an exploded view schematically showing the cyclo gear according to the second embodiment of the present invention as viewed from a certain point of view.

図９は、図８のサイクロ減速機を他の視点から見た概略分解図である。   FIG. 9 is a schematic exploded view of the cyclo reducer of FIG. 8 as seen from another viewpoint.

図１０は、図８のサイクロ減速機を示す概略断面図である。   FIG. 10 is a schematic cross-sectional view showing the cyclo gear in FIG.

図１１は、図８のサイクロ減速機における偏心アセンブリとベアリングセットの関係を示す概略分解図である。   FIG. 11 is a schematic exploded view showing the relationship between the eccentric assembly and the bearing set in the cyclo gear in FIG.

詳細な説明Detailed description

以下、実施形態を参照して、本発明をより具体的に説明する。なお、本発明の好ましい実施形態である以下の説明は、例示及び説明のみを目的として本明細書に提示される。包括的であること、又は開示された正確な形態に限定されることを意図するものではない。   Hereinafter, the present invention will be more specifically described with reference to the embodiments. Note that the following description, which is a preferred embodiment of the present invention, is presented herein for purposes of illustration and description only. It is not intended to be exhaustive or to be limited to the precise form disclosed.

図１、図２、図３及び図４を参照されたい。図１は、本発明の第１実施形態に係るサイクロ減速機の概略構成図である。図２は、図１のサイクロ減速機をある視点から見た概略分解図である。図３は、図１のサイクロ減速機を示す他の視点から見た概略分解図である。図４は、図１のサイクロ減速機を示す概略断面図である。サイクロ減速機１は、減速機能を提供するため、モータ、工作機械、ロボットアーム、自動車、バイクなどの動力機械に適用することができる。   Please refer to FIG. 1, FIG. 2, FIG. 3 and FIG. FIG. 1 is a schematic configuration diagram of a cyclo reducer according to the first embodiment of the present invention. FIG. 2 is a schematic exploded view of the cyclo reducer of FIG. 1 viewed from a certain viewpoint. FIG. 3 is a schematic exploded view from another viewpoint showing the cyclo gear in FIG. FIG. 4 is a schematic cross-sectional view showing the cyclo gear in FIG. The cyclo reduction gear 1 can be applied to a power machine such as a motor, a machine tool, a robot arm, a car, or a motorcycle to provide a speed reduction function.

本実施形態では、サイクロ減速機１は２段サイクロ減速機である。サイクロ減速機１は、偏心機構２と、第１ローラアセンブリ３と、第２ローラアセンブリ４と、第１回転ディスクアセンブリ５と、第２回転ディスクアセンブリ６とを備える。   In the present embodiment, the cyclo reducer 1 is a two-stage cyclo reducer. The cyclo gear 1 includes an eccentric mechanism 2, a first roller assembly 3, a second roller assembly 4, a first rotary disk assembly 5, and a second rotary disk assembly 6.

偏心機構２は、モータ（図示せず）からの入力動力を受け取る。入力動力に応じて、偏心機構２は回転駆動する。一実施形態では、偏心機構２は、回転シャフト２０と偏心アセンブリ２１とを備える。モータからの入力動力に応答して回転シャフト２０が回転する。回転シャフト２０は、互いに対向する第１端部２００と第２端部２０１とを備える。偏心アセンブリ２１は、回転シャフト２０に対し偏心して固定される。すなわち、偏心アセンブリ２１の回転中心は、回転シャフト２０の軸心ではない。偏心アセンブリ２１は、回転シャフト２０の第１端部２００と第２端部２０１の間に配置される。回転シャフト２０が回転すると、偏心アセンブリ２１は回転シャフト２０の軸心に対して偏心回転する。   The eccentric mechanism 2 receives input power from a motor (not shown). The eccentric mechanism 2 is rotationally driven according to the input power. In one embodiment, the eccentric mechanism 2 includes a rotating shaft 20 and an eccentric assembly 21. The rotating shaft 20 rotates in response to the input power from the motor. The rotating shaft 20 includes a first end 200 and a second end 201 that face each other. The eccentric assembly 21 is fixed eccentrically with respect to the rotating shaft 20. That is, the rotation center of the eccentric assembly 21 is not the axial center of the rotating shaft 20. The eccentric assembly 21 is disposed between the first end 200 and the second end 201 of the rotating shaft 20. When the rotating shaft 20 rotates, the eccentric assembly 21 eccentrically rotates with respect to the axis of the rotating shaft 20.

第１ローラアセンブリ３は、第１ホイールディスク３０と、複数の第１ローラ３１とを備える。第１ホイールディスク３０は、円盤構造又は中空円筒構造であり、金属材料又は合金製である。また、第１ホイールディスク３０の中心孔３００には、第１ベアリング９０（図４参照）が配置される。中心孔３００は、第１ホイールディスク３０の幾何中心に位置している。第１ベアリング９０の例としては、ボールベアリング、ニードルベアリング又は含油軸受けが挙げられるが、これらに限定されるわけではない。第１ベアリング９０を介して、回転シャフト２０は第１ホイールディスク３０の中心孔３００内に部分的に収容される。したがって、回転シャフト２０の第１端部２００と第２端部２０１は、第１ホイールディスク３０の一方側及び他方側に位置することになる。好ましくは、複数の第１ローラ３１は金属材料又は合金製の円柱であるが、これに限られない。また、複数の第１ローラ３１は第１ホイールディスク３０に周方向に離散的かつ等間隔に配置される。本実施形態において、第１ローラアセンブリ３は、回転シャフト２０の軸心を中心に回転することはない。つまり、第１ホイールディスク３０及び複数の第１ローラ３１は、回転シャフト２０の軸心を中心としては回転しない、ただし、複数の第１ローラ３１は自軸回りに回転（すなわち、自転）する。   The first roller assembly 3 comprises a first wheel disc 30 and a plurality of first rollers 31. The first wheel disc 30 has a disc structure or a hollow cylindrical structure, and is made of a metal material or an alloy. In addition, a first bearing 90 (see FIG. 4) is disposed in the center hole 300 of the first wheel disc 30. The center hole 300 is located at the geometric center of the first wheel disk 30. Examples of the first bearing 90 include, but are not limited to, ball bearings, needle bearings or oil-impregnated bearings. The rotary shaft 20 is partially accommodated in the central hole 300 of the first wheel disc 30 via the first bearing 90. Accordingly, the first end portion 200 and the second end portion 201 of the rotary shaft 20 are located on one side and the other side of the first wheel disc 30. Preferably, the plurality of first rollers 31 are cylindrical columns made of metal material or alloy, but the invention is not limited thereto. Further, the plurality of first rollers 31 are discretely arranged at equal intervals in the circumferential direction on the first wheel disc 30. In the present embodiment, the first roller assembly 3 does not rotate around the axis of the rotating shaft 20. That is, the first wheel disc 30 and the plurality of first rollers 31 do not rotate about the axial center of the rotating shaft 20, but the plurality of first rollers 31 rotate (that is, rotate) about their own axes.

いくつかの実施形態では、第１ローラアセンブリ３は、ケーシング３２をさらに備える。ケーシング３２は、第１ホイールディスク３０に組み付けられ、中空構造を有する。偏心機構２、第１ローラアセンブリ３、第２ローラアセンブリ４、第１回転ディスクアセンブリ５及び第２回転ディスクアセンブリ６を組み合わせてサイクロ減速機１（図１参照）とした後、偏心機構２の一部と、第２ローラアセンブリ４と、第１回転ディスクアセンブリ５と、第２回転ディスクアセンブリ６とがケーシング３２の中空構造内に収容される。あるいは、偏心機構２の一部と、第２ローラアセンブリ４と、第２回転ディスクアセンブリ６とがケーシング３２の中空構造内に収容され、第１回転ディスクアセンブリ５が第１ホイールディスク３０（図４参照）内に収容される。   In some embodiments, the first roller assembly 3 further comprises a casing 32. The casing 32 is assembled to the first wheel disc 30 and has a hollow structure. After the eccentric mechanism 2, the first roller assembly 3, the second roller assembly 4, the first rotary disk assembly 5 and the second rotary disk assembly 6 are combined into a cyclo speed reducer 1 (see FIG. 1), , The second roller assembly 4, the first rotating disk assembly 5, and the second rotating disk assembly 6 are accommodated in the hollow structure of the casing 32. Alternatively, a part of the eccentric mechanism 2, the second roller assembly 4 and the second rotary disk assembly 6 are accommodated in the hollow structure of the casing 32, and the first rotary disk assembly 5 is the first wheel disk 30 (FIG. 4). (See reference).

第２ローラアセンブリ４は、第２ホイールディスク４０と、複数の第２ローラ４１とを備える。第２ホイールディスク４０は、円板構造又は中空円筒構造であり、金属材料又は合金製である。また、第２ホイールディスク４０の中心孔４００内には、第２ベアリング９１（図４参照）が配置される。中心孔４００は、第２ホイールディスク４０の幾何中心に位置している。第２ベアリング９１の一例には、玉軸受、ニードル軸受又は油保持軸受が含まれるが、これらに限定されるものではない。第２ベアリング９１を介して回転シャフト２０が第２ホイールディスク４０の中心孔４００内に部分的に収容される。したがって、回転シャフト２０の第１端部２００と第２端部２０１は、第２ホイールディスク４０の一方側及び他方側に位置することになる。好ましくは、複数の第２ローラ４１は金属材料又は合金製の円柱であるが、これに限られない。複数の第２ローラ４１は、第２ホイールディスク４０に周方向に離散的かつ等間隔に配置される。本実施形態では、第２ローラアセンブリ４は、回転シャフト２０の軸心を中心に回転する。つまり、第２ホイールディスク４０及び複数の第２ローラ４１は、回転シャフト２０の軸心を中心に回転する。加えて、第２ホイールディスク４０は、出力を生じさせるサイクロ減速機の出力部材である。いくつかの実施形態では、複数の第２ローラ４１は、それら自軸を中心に回転する。   The second roller assembly 4 includes a second wheel disk 40 and a plurality of second rollers 41. The second wheel disc 40 has a disc structure or a hollow cylindrical structure and is made of a metal material or an alloy. Further, in the center hole 400 of the second wheel disc 40, a second bearing 91 (see FIG. 4) is disposed. The central hole 400 is located at the geometric center of the second wheel disc 40. Examples of the second bearing 91 include, but are not limited to, a ball bearing, a needle bearing, or an oil retaining bearing. The rotary shaft 20 is partially accommodated in the central hole 400 of the second wheel disc 40 via the second bearing 91. Therefore, the first end portion 200 and the second end portion 201 of the rotating shaft 20 are located on one side and the other side of the second wheel disc 40. Preferably, the plurality of second rollers 41 are cylindrical columns made of metal material or alloy, but the invention is not limited thereto. The plurality of second rollers 41 are disposed on the second wheel disc 40 discretely at equal intervals in the circumferential direction. In the present embodiment, the second roller assembly 4 rotates about the axis of the rotating shaft 20. That is, the second wheel disk 40 and the plurality of second rollers 41 rotate around the axis of the rotary shaft 20. In addition, the second wheel disc 40 is an output member of a cyclo gear that produces an output. In some embodiments, the plurality of second rollers 41 rotate about their own axes.

一実施形態では、サイクロ減速機１は、第３ベアリング９３（図４参照）をさらに備える。第３ベアリング９３は、ケーシング３２の中空構造内に配置され、ケーシング３２と第２ホイールディスク４０との間に配置される。その結果、第２ローラアセンブリ４はケーシング３２内で回転可能である。   In one embodiment, the cyclo reducer 1 further includes a third bearing 93 (see FIG. 4). The third bearing 93 is disposed in the hollow structure of the casing 32 and disposed between the casing 32 and the second wheel disc 40. As a result, the second roller assembly 4 is rotatable within the casing 32.

第１回転ディスクアセンブリ５は、偏心アセンブリ２１に取り付けられ、偏心アセンブリ２１とともに回転する。第１回転ディスクアセンブリ５は、第１サイクロイドディスク５０及び第２サイクロイドディスク５１を備える。第１サイクロイドディスク５０は、第１ホイールディスク３０の側方に配置される。また、第１サイクロイドディスク５０は、複数の第１連結部５２と少なくとも１つの第１外歯５４とを備える。少なくとも１つの第１外歯５４は、第１サイクロイドディスク５０の外周から突出する。また、少なくとも１つの第１外歯５４は、少なくとも１つの第１ローラ３１と当接する。第２サイクロイドディスク５１は、第１サイクロイドディスク５０の側方に配置される。加えて、第２サイクロイドディスク５１及び第１ホイールディスク３０は、第１サイクロイドディスク５０の一方側及び他方側に位置する。第２サイクロイドディスク５１は、少なくとも１つの第２外歯５５と、複数の第２連結部５３と、複数の第１貫通孔５６とを備える。少なくとも１つの第２外歯５５は、第２サイクロイドディスク５１の外周から突出する。また、少なくとも１つの第２外歯５５は、少なくとも１つの第１ローラ３１と接触する。   The first rotating disk assembly 5 is attached to the eccentric assembly 21 and rotates together with the eccentric assembly 21. The first rotating disk assembly 5 includes a first cycloid disk 50 and a second cycloid disk 51. The first cycloid disc 50 is disposed on the side of the first wheel disc 30. In addition, the first cycloid disc 50 includes a plurality of first coupling portions 52 and at least one first external tooth 54. At least one first external tooth 54 protrudes from the outer periphery of the first cycloid disc 50. Further, at least one first external tooth 54 abuts on at least one first roller 31. The second cycloid disc 51 is disposed on the side of the first cycloid disc 50. In addition, the second cycloid disc 51 and the first wheel disc 30 are located on one side and the other side of the first cycloid disc 50. The second cycloid disc 51 includes at least one second external tooth 55, a plurality of second connecting portions 53, and a plurality of first through holes 56. At least one second external tooth 55 protrudes from the outer periphery of the second cycloid disc 51. Also, at least one second external tooth 55 contacts with at least one first roller 31.

第２回転ディスクアセンブリ６は、偏心アセンブリ２１に取り付けられ、偏心アセンブリ２１とともに回転する。第２回転ディスクアセンブリ６は、第３サイクロイドディスク６０及び第４サイクロイドディスク６１を備える。第３サイクロイドディスク６０は、第２サイクロイドディスク５１と第２ホイールディスク４０との間に配置される。第３サイクロイドディスク６０は、複数の第２貫通孔６２と、少なくとも１つの第３外歯６３とを備える。少なくとも１つの第３外歯６３は、第３サイクロイドディスク６０の外周から突出する。また、少なくとも１つの第３外歯６３は、少なくとも１つの第２ローラ４１に接触する。第４サイクロイドディスク６１は、第３サイクロイドディスク６０と第２ホイールディスク４０の間に配置される。第４サイクロイドディスク６１は、少なくとも１つの第４外歯６４を備える。少なくとも１つの第４外歯６４は、第４サイクロイドディスク６１の外周から突出する。さらに、少なくとも１つの第４外歯６４は、少なくとも１つの第２ローラ４１と接触する。   The second rotating disk assembly 6 is attached to the eccentric assembly 21 and rotates together with the eccentric assembly 21. The second rotary disk assembly 6 includes a third cycloid disk 60 and a fourth cycloid disk 61. The third cycloid disc 60 is disposed between the second cycloid disc 51 and the second wheel disc 40. The third cycloid disk 60 includes a plurality of second through holes 62 and at least one third external tooth 63. At least one third external tooth 63 protrudes from the outer periphery of the third cycloid disc 60. Also, at least one third external tooth 63 contacts at least one second roller 41. The fourth cycloid disc 61 is disposed between the third cycloid disc 60 and the second wheel disc 40. The fourth cycloid disc 61 includes at least one fourth external tooth 64. At least one fourth external tooth 64 protrudes from the outer periphery of the fourth cycloid disc 61. Furthermore, at least one fourth external tooth 64 contacts at least one second roller 41.

第１連結部５２は、第１サイクロイドディスク５０と第３サイクロイドディスク６０との間に配置され、対応する第１貫通孔５６を貫通する。第１連結部５２の一端は、第１サイクロイドディスク５０に固定される。第１連結部５２の他端は、第３サイクロイドディスク６０に組み付けられる。これにより、第１サイクロイドディスク５０と第３サイクロイドディスク６０とは、第１連結部５２を介して連結される。第２連結部５３は、第２サイクロディスディスク５１と第４サイクロイドディスク６１との間に配置され、対応する第２貫通孔６２を貫通する。第２連結部５３の一端は、第２サイクロイドディスク５１に固定される。第２連結部５３の他端は、第４サイクロイドディスク６１に組み付けられる。これにより、第２サイクロイドディスク５１と第４サイクロイドディスク６１とは、第２連結部５３を介して連結される。   The first connecting portion 52 is disposed between the first cycloid disc 50 and the third cycloid disc 60 and penetrates the corresponding first through hole 56. One end of the first connecting portion 52 is fixed to the first cycloid disc 50. The other end of the first connecting portion 52 is assembled to the third cycloid disc 60. Thus, the first cycloid disc 50 and the third cycloid disc 60 are coupled via the first coupling portion 52. The second connecting portion 53 is disposed between the second cycloidal disc 51 and the fourth cycloid disc 61 and penetrates the corresponding second through hole 62. One end of the second connecting portion 53 is fixed to the second cycloid disc 51. The other end of the second connection portion 53 is assembled to the fourth cycloid disc 61. Thus, the second cycloid disc 51 and the fourth cycloid disc 61 are coupled via the second coupling portion 53.

また、第１サイクロイドディスク５０は第１軸孔５７を備え、第２サイクロイドディスク５１は第２軸孔５８を備える。第１軸孔５７は第１サイクロイドディスク５０の幾何中心に位置する。第２軸孔５８は、第２サイクロイドディスク５１の幾何中心に位置する。偏心アセンブリ２１の一部は、第１軸孔５７及び第２軸孔５８内に回転可能に配置される。偏心機構２が回転すると、第１サイクロイドディスク５０及び第２サイクロイドディスク５１は対応して偏心機構２の偏心アセンブリ２１とともに回転する。第１サイクロイドディスク５０と第３サイクロイドディスク６０とは第１連結部５２を介して連結されているので、第１サイクロイドディスク５０と第３サイクロイドディスク６０とは同方向に同期して回転する。   The first cycloid disc 50 is provided with a first axial hole 57, and the second cycloid disc 51 is provided with a second axial hole 58. The first axial hole 57 is located at the geometric center of the first cycloid disc 50. The second axial hole 58 is located at the geometric center of the second cycloid disc 51. A portion of the eccentric assembly 21 is rotatably disposed within the first axial hole 57 and the second axial hole 58. When the eccentric mechanism 2 rotates, the first cycloid disk 50 and the second cycloid disk 51 correspondingly rotate together with the eccentric assembly 21 of the eccentric mechanism 2. Since the first cycloid disc 50 and the third cycloid disc 60 are connected via the first connecting portion 52, the first cycloid disc 50 and the third cycloid disc 60 rotate in synchronization in the same direction.

加えて、第３サイクロイドディスク６０は、第３軸孔６５を有し、第４サイクロイドディスク６１は、第４軸孔６６を有する。第３軸孔６５は、第３サイクロイドディスク６０の幾何中心に位置する。第４軸孔６６は、第４サイクロイドディスク６１の幾何中心に位置する。偏心アセンブリ２１の一部は、第３軸孔６５及び第４軸孔６６内に回転可能に配置される。偏心アセンブリ２１が回転すると、第３サイクロイドディスク６０及び第４サイクロイドディスク６１は対応して偏心機構２の偏心アセンブリ２１とともに回転する。第２サイクロイドディスク５１と第４サイクロイドディスク６１とは第２連結部５３を介して連結されているので、第２サイクロイドディスク５１と第４サイクロイドディスク６１とは同方向に同期して回転する。   In addition, the third cycloid disc 60 has a third axial hole 65, and the fourth cycloid disc 61 has a fourth axial hole 66. The third axial hole 65 is located at the geometric center of the third cycloid disc 60. The fourth shaft hole 66 is located at the geometric center of the fourth cycloid disc 61. A portion of the eccentric assembly 21 is rotatably disposed within the third axial bore 65 and the fourth axial bore 66. When the eccentric assembly 21 rotates, the third cycloid disk 60 and the fourth cycloid disk 61 correspondingly rotate together with the eccentric assembly 21 of the eccentric mechanism 2. Since the second cycloid disc 51 and the fourth cycloid disc 61 are connected via the second connecting portion 53, the second cycloid disc 51 and the fourth cycloid disc 61 rotate in synchronization in the same direction.

以上の説明のように、サイクロ減速機１は、第１回転ディスクアセンブリ５と第２回転ディスクアセンブリ６の２つのサイクロイドディスクアセンブリからなる。第１回転ディスクアセンブリ５は、２つのサイクロイドディスク、すなわち第１サイクロイドディスク５０及び第２サイクロイドディスク５１を備える。第２回転ディスクアセンブリ６は、２つのサイクロイドディスク、すなわち第３サイクロイドディスク６０及び第４サイクロイドディスク６１を備える。すなわち、第１ローラアセンブリ３の第１ローラ３１と第２ローラアセンブリ４の第２ローラ４１とに接触する４つのサイクロイドディスクを有する。ローラと接触する２つのサイクロイドディスクを使用する従来のサイクロ減速機と比較して、サイクロ減速機１の各サイクロイドディスクが受ける荷重は低減される。サイクロ減速機１は構造強度が強く剛性が高いため、高負荷環境にも適用することができる。   As described above, the cyclo reducer 1 includes two cycloid disk assemblies, the first rotating disk assembly 5 and the second rotating disk assembly 6. The first rotating disk assembly 5 comprises two cycloid disks, namely a first cycloid disk 50 and a second cycloid disk 51. The second rotary disk assembly 6 comprises two cycloid disks, namely a third cycloid disk 60 and a fourth cycloid disk 61. That is, it has four cycloid disks in contact with the first roller 31 of the first roller assembly 3 and the second roller 41 of the second roller assembly 4. The load received by each cycloid disk of the cyclo gear 1 is reduced compared to a conventional cyclo gear using two cycloid disks in contact with the rollers. Since the cyclo reducer 1 has high structural strength and high rigidity, it can be applied to a high load environment.

図５は、図１のサイクロ減速機における偏心アセンブリとベアリングセットの関係を示す概略分解図である。図２、図４及び図５を参照されたい。偏心アセンブリ２１は、ベアリングセット８を介して、第１軸孔５７、第２軸孔５８、第３軸孔６５及び第４軸孔６６内に回転可能に配置される。好ましくは、ベアリングセット８は、４つの独立した第４ベアリング８０を備えているが、この構成に限られない。偏心アセンブリ２１は、回転シャフト２０に偏心して固定された第１偏心シリンダ２２、第２偏心シリンダ２３、第３偏心シリンダ２４及び第４偏心シリンダ２５を備える。これらは、回転シャフト２０に偏心して固定されるとともに並んで配置される。各第４ベアリング８０は、第１偏心シリンダ２２、第２偏心シリンダ２３、第３偏心シリンダ２４および第４偏心シリンダ２５の周囲に外装される。これにより、第１偏心シリンダ２２は、第４ベアリング８０を介して第１サイクロイドディスク５０の第１軸孔５７内に設置される。同様に、第２偏心シリンダ２３は、対応する第４ベアリング８０を介して第２サイクロイドディスク５１の第２軸孔５８内に設置される。同様に、第３偏心シリンダ２４は、対応する第４ベアリング８０を介して第３サイクロイドディスク６０の第３軸孔６５内に設置される。同様に、第４偏心シリンダ２５は、第４ベアリング８０を介して第４サイクロイドディスク６１の第４軸孔６６内に設置される。すなわち、第１サイクロイドディスク５０、第２サイクロイドディスク５１、第３サイクロイドディスク６０及び第４サイクロイドディスク６１は、第１偏心シリンダ２２、第２偏心シリンダ２３、第３偏心シリンダ２４及び第４偏心シリンダ２５の周囲にそれぞれ外装される。第１偏心シリンダ２２の偏心方向と第３偏心シリンダ２４の偏心方向は同一である。第２偏心シリンダ２３の偏心方向と第４偏心シリンダ２５の偏心方向は同一である。第１偏心シリンダ２２及び第３偏心シリンダ２４の偏心方向は、第２偏心シリンダ２３及び第４偏心シリンダ２５の偏心方向とは反対の方向である。すなわち、第１サイクロイドディスク５０及び第３サイクロイドディスク６０の偏心方向は、第２サイクロイドディスク５１及び第４サイクロイドディスク６１の偏心方向と反対の方向である。したがって、動力学的平衡を補償するためサイクロ減速機１に追加の重量補償装置を設置する必要はない。   FIG. 5 is a schematic exploded view showing the relationship between an eccentric assembly and a bearing set in the cyclo gear in FIG. See FIG. 2, FIG. 4 and FIG. The eccentric assembly 21 is rotatably disposed in the first shaft hole 57, the second shaft hole 58, the third shaft hole 65 and the fourth shaft hole 66 via the bearing set 8. Preferably, the bearing set 8 comprises four independent fourth bearings 80, but is not limited to this configuration. The eccentric assembly 21 includes a first eccentric cylinder 22, a second eccentric cylinder 23, a third eccentric cylinder 24 and a fourth eccentric cylinder 25 eccentrically fixed to the rotary shaft 20. These are eccentrically fixed to the rotating shaft 20 and arranged side by side. Each fourth bearing 80 is mounted around the first eccentric cylinder 22, the second eccentric cylinder 23, the third eccentric cylinder 24 and the fourth eccentric cylinder 25. Thus, the first eccentric cylinder 22 is installed in the first shaft hole 57 of the first cycloid disc 50 via the fourth bearing 80. Similarly, the second eccentric cylinder 23 is installed in the second shaft hole 58 of the second cycloid disc 51 via the corresponding fourth bearing 80. Similarly, the third eccentric cylinder 24 is installed in the third shaft hole 65 of the third cycloid disc 60 via the corresponding fourth bearing 80. Similarly, the fourth eccentric cylinder 25 is installed in the fourth shaft hole 66 of the fourth cycloid disc 61 via the fourth bearing 80. That is, the first cycloid disc 50, the second cycloid disc 51, the third cycloid disc 60, and the fourth cycloid disc 61 are the first eccentric cylinder 22, the second eccentric cylinder 23, the third eccentric cylinder 24, and the fourth eccentric cylinder 25. Each is armored around the The eccentric direction of the first eccentric cylinder 22 and the eccentric direction of the third eccentric cylinder 24 are the same. The eccentric direction of the second eccentric cylinder 23 and the eccentric direction of the fourth eccentric cylinder 25 are the same. The eccentric direction of the first eccentric cylinder 22 and the third eccentric cylinder 24 is the direction opposite to the eccentric direction of the second eccentric cylinder 23 and the fourth eccentric cylinder 25. That is, the eccentric direction of the first cycloid disk 50 and the third cycloid disk 60 is the direction opposite to the eccentric direction of the second cycloid disk 51 and the fourth cycloid disk 61. Thus, it is not necessary to install an additional weight compensation device on the cyclodecelerator 1 to compensate for the kinetic balance.

前述したように、第１サイクロイドディスク５０の第１外歯５４と第２サイクロイドディスク５１の第２外歯５５は、第１ローラ３１に接触し、第３サイクロイドディスク６０の第３外歯６３と第４サイクロイドディスク６１の第４外歯６４は、第２ローラ４１に接触している。したがって、第１サイクロイドディスク５０の第１外歯５４の歯数は、第２サイクロイドディスク５１の第２外歯５５の歯数に等しく、第３サイクロイドディスク６０の第３外歯６３の歯数は、第４サイクロイドディスク６１の第４外歯６４の歯数に等しい。第１サイクロイドディスク５０の第１外歯５４の歯の形状は第２サイクロイドディスク５１の第２外歯５５の歯の形状と一致し、第３サイクロイドディスク６０の第３外歯６３の歯の形状は、第４サイクロイドディスク６１の第４外歯６４の歯の形状と一致する。また、第１ローラ３１の数は、第１外歯５４の歯数よりも少なくとも１以上多く且つ第２外歯５５の歯数よりも少なくとも１以上多く、第２ローラ４１の数は、第３外歯６３の歯数よりも少なくとも１以上多く且つ第４外歯６４の歯数の少なくとも１以上多い。   As described above, the first outer teeth 54 of the first cycloid disc 50 and the second outer teeth 55 of the second cycloid disc 51 contact the first roller 31 and the third outer teeth 63 of the third cycloid disc 60. The fourth outer teeth 64 of the fourth cycloid disc 61 are in contact with the second roller 41. Therefore, the number of teeth of the first outer teeth 54 of the first cycloid disc 50 is equal to the number of teeth of the second outer teeth 55 of the second cycloid disc 51, and the number of teeth of the third outer teeth 63 of the third cycloid disc 60 is , And the number of teeth of the fourth external teeth 64 of the fourth cycloid disk 61. The shape of the teeth of the first outer teeth 54 of the first cycloid disc 50 matches the shape of the teeth of the second outer teeth 55 of the second cycloid disc 51, and the shape of the teeth of the third outer teeth 63 of the third cycloid disc 60 Corresponds to the tooth shape of the fourth external tooth 64 of the fourth cycloid disc 61. The number of first rollers 31 is at least one more than the number of teeth of the first external teeth 54 and at least one more than the number of teeth of the second external teeth 55, and the number of second rollers 41 is the third number. The number of the external teeth 63 is at least one or more and the number of the fourth external teeth 64 is at least one or more.

好ましくは、第２連結部５３は、対応する第２貫通孔６２を貫通し、対応する第２貫通孔６２の周縁から離間している。したがって、第１サイクロイドディスク５０と第３サイクロイドディスク６０とが同期して回転している間、第１サイクロイドディスク５０及び第３サイクロイドディスク６０の動作が第２連結部５３によって妨げられることはない。同様に、第１連結部５２は、対応する第１貫通孔５６を貫通し、対応する第１貫通孔５６の周縁から離間している。したがって、第２サイクロイドディスク５１と第４サイクロイドディスク６１とが同期して回転している間、第１サイクロイドディスク５０及び第４サイクロイドディスク６１の動作が第１連結部５２によって妨げられることはない。   Preferably, the second connection portion 53 penetrates the corresponding second through hole 62 and is separated from the periphery of the corresponding second through hole 62. Therefore, the operation of the first cycloid disc 50 and the third cycloid disc 60 is not hindered by the second connecting portion 53 while the first cycloid disc 50 and the third cycloid disc 60 are rotating in synchronization. Similarly, the first connecting portion 52 passes through the corresponding first through hole 56 and is separated from the peripheral edge of the corresponding first through hole 56. Therefore, while the second cycloid disc 51 and the fourth cycloid disc 61 are rotating in synchronization, the operations of the first cycloid disc 50 and the fourth cycloid disc 61 are not hindered by the first connecting portion 52.

図２に示す実施形態において、第１連結部５２と第２連結部５３は台形状の角柱である。これに対応して、第１貫通孔５６及び第２貫通孔６２は台形形状の輪郭を有する。なお、第１連結部５２、第２連結部５３、第１貫通孔５６及び第２貫通孔６２の形状は特に限定されず、実用上の要件に応じて適宜変更可能である。例えば、他の実施形態では、第１連結部５２及び第２連結部５３は、円柱状であり、これに対応して、第１貫通孔５６及び第２貫通孔６２は円形の輪郭を有する。   In the embodiment shown in FIG. 2, the first connecting portion 52 and the second connecting portion 53 are trapezoidal prisms. Corresponding to this, the first through holes 56 and the second through holes 62 have a trapezoidal contour. In addition, the shape of the 1st connection part 52, the 2nd connection part 53, the 1st through-hole 56, and the 2nd through-hole 62 is not specifically limited, According to the requirement on practical use, it can change suitably. For example, in other embodiment, the 1st connection part 52 and the 2nd connection part 53 are cylindrical shape, and the 1st through-hole 56 and the 2nd through-hole 62 have a circular outline corresponding to this.

一実施形態では、偏心アセンブリ２１の第１偏心シリンダ２２、第２偏心シリンダ２３、第３偏心シリンダ２４及び第４偏心シリンダ２５は、回転シャフト２０と一体的に形成される。第１偏心シリンダ２２、第２偏心シリンダ２３、第３偏心シリンダ２４及び第４偏心シリンダ２５の周囲に対応する４つのベアリング８０を外装するため、第１偏心シリンダ２２、第２偏心シリンダ２３、第３偏心シリンダ２４及び第４偏心シリンダ２５の半径は特別に設計される。例えば、第２偏心シリンダ２３の半径Ｒ２は、第１偏心シリンダ２２の半径Ｒ１よりも大きく、第３偏心シリンダ２４の半径Ｒ３は、第４偏心シリンダ２５の半径Ｒ４よりも大きい。   In one embodiment, the first eccentric cylinder 22, the second eccentric cylinder 23, the third eccentric cylinder 24, and the fourth eccentric cylinder 25 of the eccentric assembly 21 are formed integrally with the rotary shaft 20. In order to cover four bearings 80 corresponding to the periphery of the first eccentric cylinder 22, the second eccentric cylinder 23, the third eccentric cylinder 24, and the fourth eccentric cylinder 25, the first eccentric cylinder 22, the second eccentric cylinder 23, The radii of the three eccentric cylinder 24 and the fourth eccentric cylinder 25 are specially designed. For example, the radius R 2 of the second eccentric cylinder 23 is larger than the radius R 1 of the first eccentric cylinder 22, and the radius R 3 of the third eccentric cylinder 24 is larger than the radius R 4 of the fourth eccentric cylinder 25.

他のいくつかの実施形態では、偏心アセンブリ２１の偏心シリンダは、回転シャフト２０と一体的に形成されていない。ベアリング８０を対応する偏心シリンダの周囲に外装するため、第１偏心シリンダ２２、第２偏心シリンダ２３、第３偏心シリンダ２４及び第４偏心シリンダ２５のうちの少なくとも２つの偏心シリンダは回転シャフト２０に組み付けられ、他の偏心シリンダは回転シャフト２０と一体的に形成される。 In some other embodiments, the eccentric cylinder of eccentric assembly 21 is not integrally formed with rotating shaft 20. At least two of the first eccentric cylinder 22, the second eccentric cylinder 23, the third eccentric cylinder 24, and the fourth eccentric cylinder 25 are attached to the rotary shaft 20 so that the bearings 80 are mounted around the corresponding eccentric cylinders. Once assembled, the other eccentric cylinder is integrally formed with the rotating shaft 20.

図６は、図４に示す偏心シリンダを回転シャフトに組み付ける方法を示す概略断面図である。図６に示す実施形態において、偏心シリンダ（例えば、第１偏心シリンダ２２）は、回転シャフト２０に組み付けられている。回転シャフト２０の回転力を回転シャフト２０上の各偏心シリンダに円滑に伝達するため、返信装置は結合ピン２６をさらに備えている。偏心シリンダは、結合ピン２６を介して回転シャフト２０に固定されており、これにより偏心シリンダを回転シャフト２０にきつく嵌めることができる。   FIG. 6 is a schematic cross-sectional view showing a method of assembling the eccentric cylinder shown in FIG. 4 to the rotating shaft. In the embodiment shown in FIG. 6, the eccentric cylinder (for example, the first eccentric cylinder 22) is assembled to the rotating shaft 20. In order to smoothly transmit the rotational force of the rotating shaft 20 to each eccentric cylinder on the rotating shaft 20, the return device further includes a connecting pin 26. The eccentric cylinder is fixed to the rotary shaft 20 via the coupling pin 26, so that the eccentric cylinder can be tightly fitted to the rotary shaft 20.

以下、サイクロ減速機１を用いて所望の減速比を達成する原理について説明する。再び図１〜図５を参照されたい。例えば、第１ローラアセンブリ３の第１ローラ３１の数をＮ、第２ローラアセンブリ４の第２ローラ４１の数をＭとする。また、第１ローラ３１の数は、第１外歯５４の歯数よりも１多く、且つ第２外歯５５の歯数よりも１多いものとする。同様に、第１ローラ３１の数は第３外歯６３の歯数よりも１多く、且つ第４外歯６４の歯数よりも１多いものとする。すなわち、第１外歯５４の歯数は（Ｎ−１）、第２外歯５５の歯数は（Ｎ−１）、第３外歯６３の歯数は（Ｍ−１）、第４外歯６４の歯数は（Ｍ−１）である。従って、サイクロ減速機１の減速比Ｒは（Ｎ−１）×Ｍ／（Ｎ−Ｍ）となる。減速の目的を達成するため、ＮとＭは等しくないものとする。動力学的平衡の有効性を高めるため、ＮとＭは偶数とされ、また、Ｎ≧２、Ｍ≧２である。Ｎ＞Ｍであり減速比Ｒが正の場合、第２ホイールディスク４０の回転方向（すなわち、動力出力成分）と回転シャフト２０の回転方向は一致する。Ｎ＜Ｍであり減速比Ｒが負の場合、第２ホイールディスク４０の回転方向（動力出力成分）と回転シャフト２０の回転方向は逆となる。   Hereinafter, the principle of achieving a desired speed reduction ratio using the cyclo gear 1 will be described. Please refer to FIGS. 1 to 5 again. For example, the number of first rollers 31 of the first roller assembly 3 is N, and the number of second rollers 41 of the second roller assembly 4 is M. The number of first rollers 31 is one more than the number of first external teeth 54 and one more than the number of second external teeth 55. Similarly, the number of first rollers 31 is one more than the number of third external teeth 63 and one more than the number of fourth external teeth 64. That is, the number of teeth of the first external teeth 54 is (N-1), the number of teeth of the second external teeth 55 is (N-1), the number of teeth of the third external teeth 63 is (M-1), and the fourth external The number of teeth of the teeth 64 is (M-1). Therefore, the reduction ratio R of the cyclo reducer 1 is (N−1) × M / (N−M). In order to achieve the purpose of deceleration, N and M shall not be equal. In order to increase the effectiveness of dynamic equilibrium, N and M are even numbers, and N ≧ 2 and M ≧ 2. When N> M and the reduction ratio R is positive, the rotational direction of the second wheel disc 40 (ie, the power output component) and the rotational direction of the rotary shaft 20 coincide with each other. When N <M and the reduction ratio R is negative, the rotational direction (power output component) of the second wheel disc 40 and the rotational direction of the rotary shaft 20 are opposite.

以下、サイクロ減速機１の動作を図７を参照して説明する。図７は、本発明の第１実施形態に係るサイクロ減速機の逐次動作を模式的に示す図である。例えば、第１ローラ３１の数Ｎは４であり、第２ローラ４１の数Ｍは２とする。この場合、サイクロ減速機１の減速比Ｒは、（４−１）×２／（４−２）＝３に等しい。図７に示す隣接する２つの動作の間の時間間隔は、回転シャフト２０を１回転させる時間に等しい。図７及び図１〜５を参照されたい。回転シャフト２０は、モータ（図示せず）から入力された動力を受け、反時計方向に回転する。回転シャフト２０が回転すると、第１偏心シリンダ２２、第２偏心シリンダ２３、第３偏心シリンダ２４及び第４偏心シリンダ２５が偏心回転する。第１偏心シリンダ２２、第２偏心シリンダ２３、第３偏心シリンダ２４及び第４偏心シリンダ２５が偏心回転する間、第１サイクロイドディスク５０、第２サイクロイドディスク５１、第３サイクロイドディスク６０及び第４サイクロイドディスク６１が時計回り方向にゆっくりと回転する。また、第１ローラ３１は回転シャフト２０軸心周りに回転しないため、第３サイクロイドディスク６０の第３外歯６３と第４サイクロイドディスク６１の第４外歯６４とは第２ローラアセンブリの第２ローラ４１に押し付けられる。このとき、第２ローラ４１は回転シャフト２０の軸心を中心として反時計方向に回転する。これにより、第２ローラ４１の動きが第２ホイールディスク４０の反時計回りの回転を生じさせる。すなわち、第２ローラアセンブリ４も反時計方向に回転する。本実施形態では、第２ローラアセンブリ４の第２ホイールディスク４０は、出力を生じさせるサイクロ減速機１の出力部材である。   Hereinafter, the operation of the cyclo gear 1 will be described with reference to FIG. FIG. 7 is a view schematically showing the sequential operation of the cyclo gear according to the first embodiment of the present invention. For example, the number N of the first rollers 31 is 4, and the number M of the second rollers 41 is 2. In this case, the reduction ratio R of the cyclo gear 1 is equal to (4-1) × 2 / (4-2) = 3. The time interval between two adjacent operations shown in FIG. 7 is equal to the time for rotating the rotating shaft 20 once. See FIG. 7 and FIGS. The rotating shaft 20 receives power input from a motor (not shown) and rotates counterclockwise. When the rotary shaft 20 rotates, the first eccentric cylinder 22, the second eccentric cylinder 23, the third eccentric cylinder 24, and the fourth eccentric cylinder 25 rotate eccentrically. While the first eccentric cylinder 22, the second eccentric cylinder 23, the third eccentric cylinder 24, and the fourth eccentric cylinder 25 rotate eccentrically, the first cycloid disk 50, the second cycloid disk 51, the third cycloid disk 60, and the fourth cycloid. The disc 61 rotates slowly in the clockwise direction. Further, since the first roller 31 does not rotate around the rotational shaft 20 axis, the third outer teeth 63 of the third cycloid disk 60 and the fourth outer teeth 64 of the fourth cycloid disk 61 are the second of the second roller assembly. The roller 41 is pressed. At this time, the second roller 41 rotates counterclockwise about the axis of the rotating shaft 20. Thereby, the movement of the second roller 41 causes the second wheel disc 40 to rotate counterclockwise. That is, the second roller assembly 4 also rotates counterclockwise. In the present embodiment, the second wheel disc 40 of the second roller assembly 4 is an output member of the cyclo gear 1 that produces an output.

図８，図９及び図１０を参照されたい。図８は、本発明の第２実施形態に係るサイクロ減速機をある視点から見た概略的に示す分解図である。図９は、図８のサイクロ減速機を他の視点から見た概略分解図である。図１０は、図８のサイクロ減速機を示す概略断面図である。サイクロ減速機１'は、減速機能を提供するため、モータ、工作機械、ロボットアーム、自動車、バイクなどの動力機械に適用することができる。   See FIGS. 8, 9 and 10. FIG. 8 is an exploded view schematically showing the cyclo gear according to the second embodiment of the present invention as viewed from a certain point of view. FIG. 9 is a schematic exploded view of the cyclo reducer of FIG. 8 as seen from another viewpoint. FIG. 10 is a schematic cross-sectional view showing the cyclo gear in FIG. The cyclo reduction gear 1 ′ can be applied to a power machine such as a motor, a machine tool, a robot arm, a car, or a motorcycle to provide a speed reduction function.

本実施形態では、サイクロ減速機１'は２段サイクロ減速機である。サイクロ減速機１'は、偏心機構２'と、第１ローラアセンブリ３'と、第２ローラアセンブリ４'と、第１回転ディスクアセンブリ５'と、第２回転ディスクアセンブリ６'とを備える。   In the present embodiment, the cyclo reducer 1 ′ is a two-stage cyclo reducer. The cyclo reducer 1 ′ includes an eccentric mechanism 2 ′, a first roller assembly 3 ′, a second roller assembly 4 ′, a first rotating disk assembly 5 ′, and a second rotating disk assembly 6 ′.

偏心機構２'は、モータ（図示せず）からの入力動力を受け取る。入力動力に応じて、偏心機構２'は回転駆動する。一実施形態では、偏心機構２'は、回転シャフト２０'と偏心アセンブリ２１'とを備える。モータからの入力動力に応答して回転シャフト２０'が回転する。回転シャフト２０'は、互いに対向する第１端部２００'と第２端部２０１'とを備える。偏心アセンブリ２１'は、回転シャフト２０'に対し偏心して固定される。すなわち、偏心アセンブリ２１'は、回転シャフト２０'の第１端部２００'と第２端部２０１'の間に配置される。回転シャフト２０'が回転すると、偏心アセンブリ２１'は回転シャフト２０'の軸心に対して偏心回転する。   The eccentric mechanism 2 ′ receives input power from a motor (not shown). The eccentric mechanism 2 ′ is driven to rotate according to the input power. In one embodiment, the eccentric mechanism 2 'comprises a rotating shaft 20' and an eccentric assembly 21 '. The rotary shaft 20 ′ rotates in response to input power from the motor. The rotating shaft 20 ′ comprises a first end 200 ′ and a second end 201 ′ facing each other. The eccentric assembly 21 'is eccentrically fixed to the rotary shaft 20'. That is, the eccentric assembly 21 'is disposed between the first end 200' and the second end 201 'of the rotating shaft 20'. When the rotating shaft 20 'rotates, the eccentric assembly 21' eccentrically rotates with respect to the axis of the rotating shaft 20 '.

第１ローラアセンブリ３'は、第１ホイールディスク３０'と、複数の第１ローラ３１'とを備える。第１ホイールディスク３０'は、円盤構造又は中空円筒構造であり、金属材料又は合金製である。また、第１ホイールディスク３０'の中心孔３００'には、第１ベアリング９０'が配置される。中心孔３００'は、第１ホイールディスク３０'の幾何中心に位置している。第１ベアリング９０'の例としては、ボールベアリング、ニードルベアリング又は含油軸受けが挙げられるが、これらに限定されるわけではない。第１ベアリング９０'を介して、回転シャフト２０'は第１ホイールディスク３０'の中心孔３００'内に部分的に収容される。したがって、回転シャフト２０'の第１端部２００'と第２端部２０１'は、第１ホイールディスク３０'の一方側及び他方側に位置することになる。好ましくは、複数の第１ローラ３１'は金属材料又は合金製の円柱であるが、これに限られない。また、複数の第１ローラ３１'は第１ホイールディスク３０'に周方向に離散的かつ等間隔に配置される。   The first roller assembly 3 ′ includes a first wheel disc 30 ′ and a plurality of first rollers 31 ′. The first wheel disc 30 'has a disc structure or a hollow cylindrical structure, and is made of a metal material or an alloy. A first bearing 90 ′ is disposed in the center hole 300 ′ of the first wheel disc 30 ′. The center hole 300 ′ is located at the geometric center of the first wheel disc 30 ′. Examples of the first bearing 90 'include, but are not limited to, ball bearings, needle bearings or oil-impregnated bearings. Through the first bearing 90 ', the rotating shaft 20' is partially accommodated in the central bore 300 'of the first wheel disc 30'. Accordingly, the first end 200 'and the second end 201' of the rotating shaft 20 'are located on one side and the other side of the first wheel disc 30'. Preferably, the plurality of first rollers 31 'are cylinders made of a metal material or an alloy, but are not limited thereto. In addition, the plurality of first rollers 31 ′ are disposed discretely at equal intervals in the circumferential direction on the first wheel disc 30 ′.

いくつかの実施形態では、第１ローラアセンブリ３'は、ケーシング３２'をさらに備える。ケーシング３２'は、第１ホイールディスク３０'に組み付けられ、中空構造を有する。偏心機構２'、第１ローラアセンブリ３'、第２ローラアセンブリ４'、第１回転ディスクアセンブリ５及び第２回転ディスクアセンブリ６'を組み合わせてサイクロ減速機１'とした後、偏心機構２'の一部と、第２ローラアセンブリ４'と、第１回転ディスクアセンブリ５'と、第２回転ディスクアセンブリ６'とがケーシング３２'の中空構造内に収容される。本実施形態において、第１ローラアセンブリ３'は、回転シャフト２０'の軸心を中心に回転することはない。つまり、第１ホイールディスク３０'、複数の第１ローラ３１'及びケーシング３２'は、回転シャフト２０の軸心を中心としては回転しない。ただし、複数の第１ローラ３１'は、自軸回りに回転（すなわち、自転）する。   In some embodiments, the first roller assembly 3 'further comprises a casing 32'. The casing 32 'is assembled to the first wheel disc 30' and has a hollow structure. After the eccentric mechanism 2 ', the first roller assembly 3', the second roller assembly 4 ', the first rotary disk assembly 5 and the second rotary disk assembly 6' are combined into a cyclo gear 1 ', the eccentric mechanism 2' is A portion, a second roller assembly 4 ', a first rotating disk assembly 5' and a second rotating disk assembly 6 'are housed within the hollow structure of the casing 32'. In the present embodiment, the first roller assembly 3 ′ does not rotate around the axis of the rotating shaft 20 ′. That is, the first wheel disk 30 ′, the plurality of first rollers 31 ′, and the casing 32 ′ do not rotate about the axis of the rotary shaft 20. However, the plurality of first rollers 31 ′ rotate (that is, rotate) around its own axis.

第２ローラアセンブリ４'は、第２ホイールディスク４０'と、複数の第２ローラ４１'とを備える。第２ホイールディスク４０'は、円板構造又は中空円筒構造であり、金属材料又は合金製である。また、第２ホイールディスク４０の中心孔４００'内には、第２ベアリング９１'が配置される。中心孔４００'は、第２ホイールディスク４０'の幾何中心に位置している。
第２ベアリング９１'の一例には、玉軸受、ニードル軸受又は油保持軸受が含まれるが、これらに限定されるものではない。第２ベアリング９１'を介して回転シャフト２０'が第２ホイールディスク４０'の中心孔４００'内に部分的に収容される。したがって、回転シャフト２０'の第１端部２００'と第２端部２０１'は、第２ホイールディスク４０'の一方側及び他方側に位置することになる。好ましくは、複数の第２ローラ４１'は金属材料又は合金製の円柱であるが、これに限られない。複数の第２ローラ４１'は、第２ホイールディスク４０'に周方向に離散的かつ等間隔に配置される。本実施形態では、第２ローラアセンブリ４'は、回転シャフト２０'の軸心を中心に回転する。つまり、第２ホイールディスク４０'及び複数の第２ローラ４１'は、回転シャフト２０'の軸心を中心に回転する。加えて、第２ホイールディスク４０'は、出力を生じさせるサイクロ減速機の出力部材である。いくつかの実施形態では、複数の第２ローラ４１'は、それら自軸を中心に回転する。 The second roller assembly 4 'comprises a second wheel disc 40' and a plurality of second rollers 41 '. The second wheel disc 40 'has a disc structure or a hollow cylindrical structure and is made of a metal material or an alloy. In addition, a second bearing 91 'is disposed in the center hole 400' of the second wheel disc 40. The center hole 400 ′ is located at the geometric center of the second wheel disc 40 ′.
Examples of the second bearing 91 'include, but are not limited to, ball bearings, needle bearings or oil retaining bearings. The rotary shaft 20 'is partially accommodated in the central hole 400' of the second wheel disc 40 'via the second bearing 91'. Accordingly, the first end 200 'and the second end 201' of the rotating shaft 20 'are located on one side and the other side of the second wheel disc 40'. Preferably, the plurality of second rollers 41 'are cylindrical columns made of metal material or alloy, but not limited thereto. The plurality of second rollers 41 'are disposed on the second wheel disc 40' at discrete intervals at equal intervals in the circumferential direction. In the present embodiment, the second roller assembly 4 'rotates about the axis of the rotating shaft 20'. That is, the second wheel disc 40 'and the plurality of second rollers 41' rotate around the axial center of the rotating shaft 20 '. In addition, the second wheel disc 40 'is an output member of a cyclo gear which produces an output. In some embodiments, the plurality of second rollers 41 'rotate about their own axis.

一実施形態では、サイクロ減速機１'は、第３ベアリング９３'をさらに備える。第３ベアリング９３'は、ケーシング３２'の中空構造内に配置され、ケーシング３２'と第２ホイールディスク４０'との間に配置される。その結果、第２ローラアセンブリ４'はケーシング３２'内で回転可能である。   In one embodiment, the cyclo gear 1 'further includes a third bearing 93'. The third bearing 93 'is disposed within the hollow structure of the casing 32' and is disposed between the casing 32 'and the second wheel disc 40'. As a result, the second roller assembly 4 'is rotatable within the casing 32'.

第１回転ディスクアセンブリ５'は、偏心アセンブリ２１'に取り付けられ、偏心アセンブリ２１'とともに回転する。第１回転ディスクアセンブリ５'は、第１サイクロイドディスク５０'及び第２サイクロイドディスク５１'を備える。
第１サイクロイドディスク５０'は、第１ホイールディスク３０'の側方に配置される。また、第１サイクロイドディスク５０'は、複数の連結部５２'と少なくとも１つの第１外歯５３'とを備える。少なくとも１つの第１外歯５３'は、第１サイクロイドディスク５０'の外周から突出する。また、少なくとも１つの第１外歯５３'は、少なくとも１つの第１ローラ３１'と当接する。
第２サイクロイドディスク５１'は、第１サイクロイドディスク５０'の側方に配置される。加えて、第２サイクロイドディスク５１'及び第１ホイールディスク３０'は、第１サイクロイドディスク５０'の一方側及び他方側に位置する。第２サイクロイドディスク５１'は、少なくとも１つの第２外歯５４'と、複数の第１貫通孔５５'とを備える。少なくとも１つの第２外歯５４'は、第２サイクロイドディスク５１'の外周から突出する。また、少なくとも１つの第２外歯５４'は、少なくとも１つの第１ローラ３１'と接触する。 The first rotating disc assembly 5 'is attached to the eccentric assembly 21' and rotates with the eccentric assembly 21 '. The first rotating disc assembly 5 'comprises a first cycloid disc 50' and a second cycloid disc 51 '.
The first cycloid disc 50 'is disposed to the side of the first wheel disc 30'. In addition, the first cycloid disc 50 'includes a plurality of connecting portions 52' and at least one first external tooth 53 '. At least one first external tooth 53 'protrudes from the outer periphery of the first cycloid disc 50'. Also, at least one first external tooth 53 'abuts on at least one first roller 31'.
The second cycloid disc 51 'is disposed to the side of the first cycloid disc 50'. In addition, the second cycloid disc 51 'and the first wheel disc 30' are located on one side and the other side of the first cycloid disc 50 '. The second cycloid disc 51 'includes at least one second external tooth 54' and a plurality of first through holes 55 '. At least one second external tooth 54 'protrudes from the outer periphery of the second cycloid disc 51'. Also, at least one second external tooth 54 'contacts at least one first roller 31'.

第２回転ディスクアセンブリ６'は、偏心アセンブリ２１'に取り付けられ、偏心アセンブリ２１'とともに回転する。第２回転ディスクアセンブリ６'は、第３サイクロイドディスク６０'及び第４サイクロイドディスク６１'を備える。第３サイクロイドディスク６０'は、第２サイクロイドディスク５１'と第２ホイールディスク４０'の間に配置され、第２サイクロイドディスク５１'に固定される。第３サイクロイドディスク６０は、複数の第２貫通孔６２'および少なくとも１つの第３外歯６３'を備える。少なくとも１つの第３外歯６３'は、第３サイクロイドディスク６０'の外周から突出する。また、少なくとも１つの第３外歯６３'は、少なくとも１つの第２ローラ４１'と接触する。第４サイクロイドディスク６１'は、第３サイクロイドディスク６０'と第２ホイールディスク４０'の間に配置される。第４サイクロイドディスク６１'は、少なくとも１つの第４外歯６４'を備える。少なくとも１つの第４外歯６４'は、第４サイクロイドディスク６１'の外周から突出する。また、少なくとも１つの第４外歯６４'は少なくとも１つの第２ローラ４１'と接触する。複数の第２貫通孔６２'は、対応する第１貫通孔５５'と位置が揃っている。   The second rotating disk assembly 6 'is attached to the eccentric assembly 21' and rotates with the eccentric assembly 21 '. The second rotating disk assembly 6 ′ includes a third cycloid disk 60 ′ and a fourth cycloid disk 61 ′. The third cycloid disc 60 'is disposed between the second cycloid disc 51' and the second wheel disc 40 'and is fixed to the second cycloid disc 51'. The third cycloid disc 60 comprises a plurality of second through holes 62 'and at least one third external tooth 63'. At least one third external tooth 63 ′ protrudes from the outer periphery of the third cycloid disc 60 ′. Also, at least one third external tooth 63 'is in contact with at least one second roller 41'. The fourth cycloid disc 61 'is disposed between the third cycloid disc 60' and the second wheel disc 40 '. The fourth cycloid disc 61 ′ includes at least one fourth external tooth 64 ′. At least one fourth external tooth 64 ′ protrudes from the outer periphery of the fourth cycloid disc 61 ′. In addition, at least one fourth external tooth 64 ′ is in contact with at least one second roller 41 ′. The plurality of second through holes 62 'are aligned with the corresponding first through holes 55'.

連結部５２'は、対応する第１貫通孔５５'及び対応する第２貫通孔６２'を貫通する。また、連結部５２'は、第１サイクロイドディスク５０'と第４サイクロイドディスク６１'の間に配置される。連結部５２'の第１端部は、第１サイクロイドディスク５０'に固定される。連結部５２'の第２端部は、第４サイクロイドディスク６１'に組み付けられる。これにより、第１サイクロイドディスク５０'と第４サイクロイドディスク６１'とは、連結部５２'を介して連結される。また、第１サイクロイドディスク５０'は第１軸孔５６'を備え、第２サイクロイドディスク５１'は第２軸孔５７'を備える。第１軸孔５６'は第１サイクロイドディスク５０'の幾何中心に位置する。第２軸孔５７'は、第２サイクロイドディスク５１'の幾何中心に位置する。偏心アセンブリ２１の一部は、第１軸孔５６'及び第２軸孔５７'内に回転可能に配置される。偏心機構２'が回転すると、第１サイクロイドディスク５０'及び第２サイクロイドディスク５１'は対応して偏心機構２'の偏心アセンブリ２１'とともに回転する。   The connecting portion 52 'penetrates the corresponding first through hole 55' and the corresponding second through hole 62 '. The connecting portion 52 'is disposed between the first cycloid disc 50' and the fourth cycloid disc 61 '. The first end of the connecting portion 52 ′ is fixed to the first cycloid disc 50 ′. The second end of the connecting portion 52 ′ is assembled to the fourth cycloid disc 61 ′. Thereby, the first cycloid disc 50 'and the fourth cycloid disc 61' are coupled via the coupling portion 52 '. In addition, the first cycloid disc 50 ′ has a first axial hole 56 ′, and the second cycloid disc 51 ′ has a second axial hole 57 ′. The first shaft hole 56 ′ is located at the geometric center of the first cycloid disc 50 ′. The second shaft hole 57 ′ is located at the geometric center of the second cycloid disc 51 ′. A portion of the eccentric assembly 21 is rotatably disposed within the first axial bore 56 'and the second axial bore 57'. When the eccentric mechanism 2 'rotates, the first cycloid disc 50' and the second cycloid disc 51 'correspondingly rotate with the eccentric assembly 21' of the eccentric mechanism 2 '.

加えて、第３サイクロイドディスク６０'は、第３軸孔６５'を有し、第４サイクロイドディスク６１'は、第４軸孔６６'を有する。第３軸孔６５は'、第３サイクロイドディスク６０の幾何中心に位置する。第４軸孔６６'は、第４サイクロイドディスク６１'の幾何中心に位置する。偏心アセンブリ２１'の一部は、第３軸孔６５'及び第４軸孔６６'内に回転可能に配置される。偏心アセンブリ２１'が回転すると、第３サイクロイドディスク６０'及び第４サイクロイドディスク６１'は対応して偏心アセンブリ２１'とともに回転する。   In addition, the third cycloid disc 60 ′ has a third shaft hole 65 ′, and the fourth cycloid disc 61 ′ has a fourth shaft hole 66 ′. The third shaft hole 65 is positioned at the geometric center of the third cycloid disc 60. The fourth shaft hole 66 ′ is located at the geometric center of the fourth cycloid disc 61 ′. A portion of the eccentric assembly 21 'is rotatably disposed within the third axial bore 65' and the fourth axial bore 66 '. As the eccentric assembly 21 'rotates, the third cycloid disc 60' and the fourth cycloid disc 61 'rotate correspondingly with the eccentric assembly 21'.

第１サイクロイドディスク５０'と第４サイクロイドディスク６１'は連結部５２'を介して連結されているので、第１サイクロイドディスク５０'と第４サイクロイドディスク６１'は同方向に同期して回転する。また、第２サイクロイドディスク５１'と第３サイクロイドディスク６０'は互いに固定されているので、第２サイクロイドディスク５１'と第３サイクロイドディスク６０'は同方向に同期して回転する。   Since the first cycloid disc 50 ′ and the fourth cycloid disc 61 ′ are connected via the connecting portion 52 ′, the first cycloid disc 50 ′ and the fourth cycloid disc 61 ′ rotate in synchronization in the same direction. Further, since the second cycloid disc 51 ′ and the third cycloid disc 60 ′ are fixed to each other, the second cycloid disc 51 ′ and the third cycloid disc 60 ′ rotate in synchronization in the same direction.

以上の説明のように、サイクロ減速機１'は、第１回転ディスクアセンブリ５'と第２回転ディスクアセンブリ６'の２つのサイクロイドディスクアセンブリからなる。第１回転ディスクアセンブリ５'は、２つのサイクロイドディスク、すなわち第１サイクロイドディスク５０'及び第２サイクロイドディスク５１'を備える。第２回転ディスクアセンブリ６'は、２つのサイクロイドディスク、すなわち第３サイクロイドディスク６０'及び第４サイクロイドディスク６１'を備える。すなわち、第１ローラアセンブリ３'の第１ローラ３１'と第２ローラアセンブリ４'の第２ローラ４１'とに接触する４つのサイクロイドディスクを有する。ローラと接触する２つのサイクロイドディスクを使用する従来のサイクロ減速機と比較して、サイクロ減速機１'の各サイクロイドディスクが受ける荷重は低減される。サイクロ減速機１'は構造強度が強く剛性が高いため、高負荷環境にも適用することができる。   As described above, the cyclo gear 1 'consists of two cycloidal disc assemblies, a first rotating disc assembly 5' and a second rotating disc assembly 6 '. The first rotating disk assembly 5 ′ includes two cycloid disks, namely a first cycloid disk 50 ′ and a second cycloid disk 51 ′. The second rotating disk assembly 6 'includes two cycloid disks, namely a third cycloid disk 60' and a fourth cycloid disk 61 '. That is, it has four cycloid discs that contact the first roller 31 ′ of the first roller assembly 3 ′ and the second roller 41 ′ of the second roller assembly 4 ′. The load received by each cycloid disc of the cyclo gear 1 ′ is reduced compared to a conventional cyclodecelerator using two cycloid discs in contact with the rollers. Since the cyclo gear 1 'is strong in structural strength and high in rigidity, it can be applied to a high load environment.

図１１は、図８のサイクロ減速機における偏心アセンブリとベアリングセットの関係を示す概略分解図である。偏心アセンブリ２１'は、回転シャフト２０'に偏心して固定された第１偏心シリンダ２２'、第２偏心シリンダ２３'、第３偏心シリンダ２４'及び第４偏心シリンダ２５'を備える。これらは、回転シャフト２０'に偏心して固定されるとともに並んで配置される。第２偏心シリンダ２３'の偏心方向と第３偏心シリンダ２４'の偏心方向は同一である。第１偏心シリンダ２２'及び第４偏心シリンダ２５'の偏心方向は、第２偏心シリンダ２３'及び第３偏心シリンダ２４'の偏心方向とは反対の方向である。   FIG. 11 is a schematic exploded view showing the relationship between the eccentric assembly and the bearing set in the cyclo gear in FIG. The eccentric assembly 21 ′ includes a first eccentric cylinder 22 ′, a second eccentric cylinder 23 ′, a third eccentric cylinder 24 ′, and a fourth eccentric cylinder 25 ′ that are eccentrically fixed to the rotary shaft 20 ′. These are eccentrically fixed to the rotary shaft 20 ′ and arranged side by side. The eccentric direction of the second eccentric cylinder 23 'and the eccentric direction of the third eccentric cylinder 24' are the same. The eccentric direction of the first eccentric cylinder 22 ′ and the fourth eccentric cylinder 25 ′ is the direction opposite to the eccentric direction of the second eccentric cylinder 23 ′ and the third eccentric cylinder 24 ′.

偏心アセンブリ２１'は、ベアリングセット８'を介して第１軸孔５６'、第２軸孔５７'、第３軸孔６５'及び第４軸孔６６'内に回転可能に設置される。好ましくは、ベアリングセット８'は、少なくとも３つの独立した第４ベアリング８０'を備えているが、この構成に限られない。第１偏心シリンダ２２'は、対応する第４ベアリング８０'を介して第１サイクロイドディスク５０'の第１軸孔５６'内に設置される。第２偏心シリンダ２３'と第３偏心シリンダ２４'とは互いに並んで配置され偏心方向が同一であるので、第２サイクロイドディスク５１'の第２軸孔５７'及び第３サイクロイドディスク６０'の第３軸孔６５'内には単一の第４ベアリング８０'が収容される。すなわち、同一の第４ベアリング８０'を介して、第２偏心シリンダ２３'が第２サイクロイドディスク５１'の第２軸孔５７'内に配置され、第３偏心シリンダ２４'が第３サイクロイドディスク６０'の第３軸孔６５'内に配置される。第４偏心シリンダ２５'は、第４ベアリング８０'を介して第４サイクロイドディスク６１'の第４軸孔６６'に設置される。すなわち、第１サイクロイドディスク５０'及び第４サイクロイドディスク６１'の偏心方向は、第２サイクロイドディスク５１'及び第３サイクロイドディスク６０'の偏心方向と反対の方向である。したがって、動力学的平衡を補償するためサイクロ減速機１'に追加の重量補償装置を設置する必要はない。あるいは、他の実施形態では、第２サイクロイドディスク５１'の第２軸孔５７'及び第３サイクロイドディスク６０'の第３軸孔６５'内に２つの第４ベアリング８０'がそれぞれ収容される。すなわち、第２偏心シリンダ２３'及び第３偏心シリンダ２４'は、ベアリング８０'を介して第２サイクロイドディスク５１'の第２軸孔５７'と第３サイクロイドディスク６０'の第３軸孔６５'に配置される。この場合、ベアリングセット８'は４つの独立した第４ベアリング８０'を備える。   The eccentric assembly 21 ′ is rotatably installed in the first shaft hole 56 ′, the second shaft hole 57 ′, the third shaft hole 65 ′, and the fourth shaft hole 66 ′ via the bearing set 8 ′. Preferably, the bearing set 8 'comprises at least three independent fourth bearings 80', but is not limited to this configuration. The first eccentric cylinder 22 'is installed in the first axial hole 56' of the first cycloid disc 50 'via the corresponding fourth bearing 80'. Since the second eccentric cylinder 23 'and the third eccentric cylinder 24' are arranged side by side and have the same eccentric direction, the second shaft hole 57 'of the second cycloid disk 51' and the third cycloid disk 60 ' A single fourth bearing 80 'is accommodated in the triaxial bore 65'. That is, the second eccentric cylinder 23 ′ is disposed in the second shaft hole 57 ′ of the second cycloid disc 51 ′ via the same fourth bearing 80 ′, and the third eccentric cylinder 24 ′ is arranged on the third cycloid disc 60. It is disposed in the 'third shaft hole 65'. The fourth eccentric cylinder 25 ′ is installed in the fourth shaft hole 66 ′ of the fourth cycloid disc 61 ′ via the fourth bearing 80 ′. That is, the eccentric directions of the first cycloid disc 50 ′ and the fourth cycloid disc 61 ′ are opposite to the eccentric directions of the second cycloid disc 51 ′ and the third cycloid disc 60 ′. Thus, it is not necessary to install an additional weight compensation device in the cyclo gear 1 'to compensate for the kinetic balance. Alternatively, in another embodiment, two fourth bearings 80 'are respectively accommodated in the second axial hole 57' of the second cycloid disk 51 'and the third axial hole 65' of the third cycloid disk 60 '. That is, the second eccentric cylinder 23 'and the third eccentric cylinder 24' have the second shaft hole 57 'of the second cycloid disk 51' and the third shaft hole 65 'of the third cycloid disk 60' via the bearing 80 '. Will be placed. In this case, the bearing set 8 'includes four independent fourth bearings 80'.

前述したように、第１サイクロイドディスク５０'の第１外歯５３'及び第２サイクロイドディスク５１'の第２外歯５４'は第１ローラ３１'に接触し、第３サイクロイドディスク６０'の第３外歯６３'及び第４サイクロイドディスク６１'の第４外歯６４'は第２ローラ４１'に接触する。したがって、第１サイクロイドディスク５０'の第１外歯５３'の歯数は、第２サイクロイドディスク５１'の第２外歯５４'の歯数と等しく、第のサイクロイドディスク６０'の第３外歯６３'の歯数は、第４サイクロイドディスク６１'の第４外歯６４'の歯数に等しい。第１サイクロイドディスク５０'の第１外歯５３'の歯の形状は第２サイクロイドディスク５１'の第２外歯５４'の形状と一致し、第３サイクロイドディスク６０'の第３外歯６３'の歯形は、サイクロイドディスク６０'は、第４サイクロイドディスク６１'の第４外歯６４'の歯形と一致する。また、第１ローラ３１'の数は、第１外歯５３'の歯数よりも少なくとも１以上多く且つ第２外歯５４'の歯数よりも少なくとも１以上多く、第２ローラ４１'の数は、第３外歯６３'の歯数よりも少なくとも１以上多く且つ第４外歯６４'の歯数よりも少なくとも１以上多い。好ましくは、連結部５２'は、対応する第１貫通孔５５'及び対応する第２貫通孔６２'を貫通し、対応する第１貫通孔５５'の周縁及び対応する第２貫通孔６２'の周縁から離間している。したがって、第２サイクロイドディスク５１'と第３サイクロイドディスク６０'とが同期して回転している間、第２サイクロイドディスク５１'と第３サイクロイドディスク６０'の動作が連結部５２'によって妨げられることはない。   As described above, the first outer teeth 53 'of the first cycloid disc 50' and the second outer teeth 54 'of the second cycloid disc 51' contact the first roller 31 ', and the third outer disc 60' The third outer teeth 63 'and the fourth outer teeth 64' of the fourth cycloid disc 61 'contact the second roller 41'. Therefore, the number of teeth of the first outer teeth 53 'of the first cycloid disc 50' is equal to the number of teeth of the second outer teeth 54 'of the second cycloid disc 51', and the third outer teeth of the second cycloid disc 60 '. The number of teeth 63 'is equal to the number of teeth of the fourth outer teeth 64' of the fourth cycloid disc 61 '. The shape of the teeth of the first external teeth 53 'of the first cycloid disc 50' matches the shape of the second external teeth 54 'of the second cycloid disc 51', and the third external teeth 63 'of the third cycloid disc 60' The tooth profile of the cycloid disk 60 'corresponds to the tooth profile of the fourth external tooth 64' of the fourth cycloid disk 61 '. The number of first rollers 31 ′ is at least one more than the number of first outer teeth 53 ′ and at least one more than the number of second outer teeth 54 ′, and the number of second rollers 41 ′. Is at least one more than the number of third external teeth 63 'and at least one more than the number of fourth external teeth 64'. Preferably, the connecting portion 52 ′ passes through the corresponding first through hole 55 ′ and the corresponding second through hole 62 ′, and the peripheral edge of the corresponding first through hole 55 ′ and the corresponding second through hole 62 ′. It is separated from the periphery. Therefore, while the second cycloid disc 51 ′ and the third cycloid disc 60 ′ are rotating in synchronization, the operations of the second cycloid disc 51 ′ and the third cycloid disc 60 ′ are hindered by the connecting portion 52 ′. There is no.

図８に示す実施形態において、連結部５２'は円柱状である。これに対応して、第１貫通孔５５'および第２貫通孔６２'は円形の輪郭を有する。なお、連結部５２'、第１貫通孔５５'及び第２貫通孔６２'の形状は特に限定されず、実用上の要件に応じて適宜変更可能である。例えば、他の実施形態では、連結部５２'は台形状の角柱であり、これに対応して、第１貫通孔５５'及び第２貫通孔６２'は台形形状の輪郭を有する。   In the embodiment shown in FIG. 8, the connecting portion 52 ′ is cylindrical. Correspondingly, the first through holes 55 'and the second through holes 62' have circular contours. The shapes of the connecting portion 52 ′, the first through holes 55 ′, and the second through holes 62 ′ are not particularly limited, and can be appropriately changed according to practical requirements. For example, in another embodiment, the connecting portion 52 ′ is a trapezoidal prism, and the first through hole 55 ′ and the second through hole 62 ′ have a trapezoidal outline correspondingly.

一実施形態では、偏心アセンブリ２１'の第１偏心シリンダ２２'、第２偏心シリンダ２３'、第３偏心シリンダ２４'及び第４偏心シリンダ２５'は、回転シャフト２０'と一体的に形成される。第１偏心シリンダ２２'、第２偏心シリンダ２３'、第３偏心シリンダ２４'及び第４偏心シリンダ２５'の周囲に対応するベアリング８０'を外装するため、第１偏心シリンダ２２'、第２偏心シリンダ２３'、第３偏心シリンダ２４'及び第４偏心シリンダ２５'の半径は特別に設計される。例えば、第２偏心シリンダ２３'の半径Ｒ２'は、第１偏心シリンダ２２'の半径Ｒ１'よりも大きく、第３偏心シリンダ２４'の半径Ｒ３'は、第４偏心シリンダ２５'の半径Ｒ４'よりも大きい。   In one embodiment, the first eccentric cylinder 22 ', the second eccentric cylinder 23', the third eccentric cylinder 24 'and the fourth eccentric cylinder 25' of the eccentric assembly 21 'are integrally formed with the rotary shaft 20'. . The first eccentric cylinder 22 ', the second eccentric cylinder 22', the second eccentric cylinder 23 ', the third eccentric cylinder 24', and the fourth eccentric cylinder 25 'are covered with a bearing 80' corresponding to the periphery thereof. The radii of the cylinder 23 ', the third eccentric cylinder 24' and the fourth eccentric cylinder 25 'are specially designed. For example, the radius R2 ′ of the second eccentric cylinder 23 ′ is larger than the radius R1 ′ of the first eccentric cylinder 22 ′, and the radius R3 ′ of the third eccentric cylinder 24 ′ is the radius R4 ′ of the fourth eccentric cylinder 25 ′. Greater than.

他のいくつかの実施形態では、偏心アセンブリ２１'の偏心シリンダは、回転シャフト２０'と一体的に形成されていない。ベアリング８０'を対応する偏心シリンダの周囲に外装するため、第１偏心シリンダ２２'、第２偏心シリンダ２３'、第３偏心シリンダ２４'及び第４偏心シリンダ２５'のうちの少なくとも２つの偏心シリンダは回転シャフト２０'に組み付けられ、他の偏心シリンダは回転シャフト２０'と一体的に形成される。回転シャフト２０'の回転力を回転シャフト２０'上の各偏心シリンダに円滑に伝達するため、返信装置は結合ピン（図６も参照）をさらに備えている。偏心シリンダは、結合ピンを介して回転シャフト２０'に固定されており、これにより偏心シリンダを回転シャフト２０'にきつく嵌めることができる。   In some other embodiments, the eccentric cylinder of eccentric assembly 21 'is not integrally formed with rotating shaft 20'. At least two of the first eccentric cylinder 22 ′, the second eccentric cylinder 23 ′, the third eccentric cylinder 24 ′ and the fourth eccentric cylinder 25 ′ are provided to cover the bearing 80 ′ around the corresponding eccentric cylinder. Is assembled to the rotating shaft 20 ', and the other eccentric cylinder is integrally formed with the rotating shaft 20'. In order to smoothly transmit the rotational force of the rotary shaft 20 'to the eccentric cylinders on the rotary shaft 20', the return device further comprises a coupling pin (see also FIG. 6). The eccentric cylinder is fixed to the rotary shaft 20 'via a coupling pin so that the eccentric cylinder can be tightly fitted on the rotary shaft 20'.

図８のサイクロ減速機１'の減速比及び動作原理は、図１のサイクロ減速機１のものと同様であるため、ここでは重複して説明しない。   The speed reduction ratio and the operating principle of the cyclo gear 1 ′ of FIG. 8 are the same as those of the cyclo gear 1 of FIG.

以上の説明のように、本発明はサイクロ減速機を提供するものである。サイクロ減速機は、２つのサイクロイドディスクアセンブリを備える。各回転ディスクアセンブリは、２つのサイクロイドディスクを備える。言い換えると、サイクロ減速機は、対応するローラと接触する４つのサイクロイドディスクを備える。２つのサイクロイドディスクを用いた従来のサイクロ減速機と比較して、本発明のサイクロ減速機では、各サイクロイドディスクが受ける負荷が軽減される。このサイクロ減速機は、構造強度が強く剛性が高いため、高負荷環境にも適用することができる。さらに、偏心機構の偏心アセンブリは、複数の偏心シリンダを備える。複数の偏心シリンダは、対応するサイクロイドディスクの軸孔内に配置される。複数の偏心シリンダにより、２つのサイクロイドディスクの偏心方向は、他の２つのサイクロイドディスクの偏心方向と反対の方向になる。従って、動力学的平衡を補償するためにサイクロ減速機に追加の重量補償装置を設置する必要がない。   As described above, the present invention provides a cyclo gear. The cyclo reducer includes two cycloid disc assemblies. Each rotating disk assembly comprises two cycloid disks. In other words, the cyclo reducer includes four cycloid disks that come into contact with corresponding rollers. Compared to a conventional cyclo-decelerator using two cycloid discs, the cyclo-decelerator of the present invention reduces the load that each cycloid disc receives. Since this cyclo gearhead is strong in structure strength and high in rigidity, it can be applied to a high load environment. Further, the eccentric assembly of the eccentric mechanism includes a plurality of eccentric cylinders. A plurality of eccentric cylinders are arranged in the axial holes of the corresponding cycloid disc. Due to the plurality of eccentric cylinders, the eccentric directions of the two cycloid disks are opposite to the eccentric directions of the other two cycloid disks. Therefore, it is not necessary to install an additional weight compensation device in the cyclo gear in order to compensate for the kinetic balance.

本発明は、最も実用的で好ましい実施形態であると現在考えられるものに関して説明されているが、本発明は開示された実施形態に限定される必要はないことを理解されたい。逆に、最も広い解釈に従う添付の特許請求の範囲の精神および範囲内に含まれる様々な改変及び類似の構成を包含し、そのような改変及び類似の構造すべてを包含することが意図される。   Although the present invention has been described with respect to what is presently considered to be the most practical and preferred embodiments, it is to be understood that the invention need not be limited to the disclosed embodiments. To the contrary, it is intended to cover various modifications and similar arrangements included within the spirit and scope of the appended claims in accordance with the broadest interpretation, and to include all such modifications and similar structures.

Claims (15)

サイクロ減速機であって、
偏心機構と、第１ローラアセンブリと、第２ローラアセンブリと、第１回転ディスクアセンブリと、第２回転ディスクアセンブリとを備え、
前記偏心機構は、回転シャフト及び偏心アセンブリを備え、前記偏心アセンブリは、前記回転シャフトに偏心して固定されるとともに前記回転シャフトが回転すると当該回転シャフトの軸心に対し偏心して回転し、
前記第１ローラアセンブリは、第１ホイールディスクと複数の第１ローラを備え、前記複数の第１ローラは前記第１ホイールディスクに配置され、
前記第２ローラアセンブリは第２ホイールディスクと複数の第２ローラを備え、前記複数の第２ローラは前記第２ホイールディスクに配置され、
前記第１回転ディスクアセンブリは、前記偏心アセンブリに取り付けられ当該偏心アセンブリとともに回転するものであって第１サイクロイドディスク及び第２サイクロイドディスクを備えており、
前記第１サイクロイドディスクは、前記第１ホイールディスクの側方に配置されるとともに少なくとも１つの第１外歯を備え、前記少なくとも１つの第１外歯は前記複数の第１ローラの対応する少なくとも１つと当接し、
前記第２サイクロイドディスクは、前記第１サイクロイドディスクの側方に配置され、前記第２サイクロイドディスク及び前記第１ホイールディスクが前記第１サイクロイドディスクの一方側及び他方側に位置するようにされ、前記第２サイクロイドディスクは、少なくとも１つの第２外歯を備え、前記少なくとも１つの第２外歯は前記複数の第２ローラの対応する少なくとも１つと当接し、
第２回転ディスクアセンブリは、偏心アセンブリに取り付けられ当該偏心アセンブリとともに回転するものであって第３サイクロイドディスク及び第４サイクロイドディスクを備えており、
前記第３サイクロイドディスクは前記第２サイクロイドディスクと前記第２ホイールディスクの間に配置されるとともに少なくとも１つの第３外歯を備え、前記少なくとも１つの第３外歯は前記複数の第２ローラの対応する少なくとも１つと当接し、
前記第４サイクロイドディスクは前記第３サイクロイドディスクと前記第２ホイールディスクの間に配置されるとともに少なくとも１つの第４外歯を備え、前記少なくとも１つの第４外歯は前記複数の第２ローラの対応する少なくとも１つと当接する、サイクロ減速機。 It is a cyclo gear, and
An eccentric mechanism, a first roller assembly, a second roller assembly, a first rotating disk assembly, and a second rotating disk assembly,
The eccentric mechanism includes a rotating shaft and an eccentric assembly, and the eccentric assembly is eccentrically fixed to the rotating shaft and rotates eccentrically with respect to the axis of the rotating shaft when the rotating shaft rotates.
The first roller assembly comprises a first wheel disc and a plurality of first rollers, the plurality of first rollers being disposed on the first wheel disc,
The second roller assembly comprises a second wheel disc and a plurality of second rollers, the plurality of second rollers being disposed on the second wheel disc,
The first rotary disk assembly is attached to the eccentric assembly and rotates with the eccentric assembly, and includes a first cycloid disk and a second cycloid disk.
The first cycloid disc is disposed laterally of the first wheel disc and has at least one first external tooth, the at least one first external tooth being a corresponding at least one of the plurality of first rollers. Contact with
The second cycloid disc is disposed on a side of the first cycloid disc, and the second cycloid disc and the first wheel disc are positioned on one side and the other side of the first cycloid disc, The second cycloid disc comprises at least one second external tooth, said at least one second external tooth abutting on a corresponding at least one of said plurality of second rollers,
The second rotating disk assembly is attached to the eccentric assembly and rotates with the eccentric assembly, and includes a third cycloid disk and a fourth cycloid disk.
The third cycloid disc is disposed between the second cycloid disc and the second wheel disc and has at least one third external tooth, and the at least one third external tooth is formed of the plurality of second rollers. Abuts with at least one corresponding
The fourth cycloid disc is disposed between the third cycloid disc and the second wheel disc and has at least one fourth external tooth, and the at least one fourth external tooth is formed of the plurality of second rollers. A cyclo reducer that abuts at least one of the corresponding ones. 請求項１に記載のサイクロ減速機であって、
前記回転シャフトは入力動力を受け取り、当該入力動力に対して前記回転シャフト及び前記偏心アセンブリが同期して回転し、
前記第１ローラアセンブリは前記回転シャフトの軸心を中心には回転せず、
前記少なくとも１つの第３外歯及び前記少なくとも１つの第４外歯は、前記第２ローラアセンブリが回転するよう当該第２ローラに押し付けられ、前記第２ローラアセンブリの前記第２ホイールディスクは回転して出力を生じさせる、サイクロ減速機。 The cyclo reducer according to claim 1,
The rotating shaft receives an input power, and the rotating shaft and the eccentric assembly rotate synchronously with the input power,
The first roller assembly does not rotate about the axis of the rotary shaft;
The at least one third external tooth and the at least one fourth external tooth are pressed against the second roller so that the second roller assembly rotates, and the second wheel disk of the second roller assembly rotates. A cyclo reducer that produces output. 請求項１に記載のサイクロ減速機であって、
前記第１ローラアセンブリはケーシングをさらに備え、前記ケーシングは前記第１ホイールディスクに組み付けられ、中空構造を有し、
前記偏心機構の一部、前記第２ローラアセンブリ及び前記第２回転ディスクアセンブリは前記ケーシングの中空構造内に収容され、前記第１回転ディスクアセンブリは前記第１ホイールディスク又は前記ケーシングの中空構造内に収容される、サイクロ減速機。 The cyclo reducer according to claim 1,
The first roller assembly further comprises a casing, the casing being assembled to the first wheel disc and having a hollow structure,
A part of the eccentric mechanism, the second roller assembly, and the second rotating disk assembly are housed in a hollow structure of the casing, and the first rotating disk assembly is housed in the first wheel disk or the hollow structure of the casing. Contained, cyclo gear. 請求項１に記載のサイクロ減速機であって、
前記第１サイクロイドディスクは複数の第１連結部をさらに備え、
前記第２サイクロイドディスクは複数の第２連結部及び複数の第１貫通孔をさらに備え、
前記第３サイクロイドディスクは複数の第２貫通孔をさらに備え、
前記第１連結部は、対応する前記第１連結部を貫通して前記第１サイクロイドディスクと前記第３サイクロイドディスクとを連結し、
前記第２連結部は、対応する前記第２連結部を貫通して前記第２サイクロイドディスクと前記第４サイクロイドディスクとを連結する、サイクロ減速機。 The cyclo reducer according to claim 1,
The first cycloid disc further includes a plurality of first connecting portions,
The second cycloid disc further comprises a plurality of second connection parts and a plurality of first through holes,
The third cycloid disc further includes a plurality of second through holes,
The first connection part connects the first cycloid disc and the third cycloid disc through the corresponding first connection part,
The said 2nd connection part penetrates the said 2nd connection part, and is a cyclo reducer which connects the said 2nd cycloid disc and the said 4th cycloid disc. 請求項４に記載のサイクロ減速機であって、
前記第２連結部は、前記対応する第２貫通孔の周縁から離間しており、
前記第１連結部は、前記対応する第１貫通孔の周縁から離間しており、
前記第１連結部及び前記第２連結部が台形状の角柱であり且つ前記第１貫通孔及び前記第２貫通孔が台形形状の輪郭を有するか、又は、前記第１連結部及び前記第２連結部が円筒状であり且つ前記第１貫通孔及び前記第２貫通孔が円形の輪郭を有する、サイクロ減速機。 The cyclo reducer according to claim 4,
The second connection portion is separated from the peripheral edge of the corresponding second through hole,
The first connection portion is separated from the periphery of the corresponding first through hole,
The first connecting part and the second connecting part are trapezoidal prisms, and the first through hole and the second through hole have a trapezoidal outline, or the first connecting part and the second connecting part. The cyclodecelerator according to claim 1, wherein the connecting portion is cylindrical and the first through hole and the second through hole have a circular outline. 請求項４に記載のサイクロ減速機であって、
前記偏心アセンブリは、前記回転シャフトに偏心して固定されるとともに互いに隣接して配置される第１偏心シリンダ、第２偏心シリンダ、第３偏心シリンダ及び第４偏心シリンダを備え、
前記第１サイクロイドディスクは、前記第１偏心シリンダの周囲に外装され、
前記第２サイクロイドディスクは、前記第２偏心シリンダの周囲に外装され、
前記第３サイクロイドディスクは、前記第３偏心シリンダの周囲に外装され、
前記第４サイクロイドディスクは、前記第４偏心シリンダの周囲に外装され、
前記第１偏心シリンダの偏心方向と前記第３の偏心シリンダの偏心方向は同一であり、
前記第２偏心シリンダの偏心方向と前記第４の偏心シリンダの偏心方向は同一であり、
前記第１偏心シリンダ及び前記第３偏心シリンダの偏心方向は、前記第２偏心シリンダ及び前記第４偏心シリンダの偏心方向とは反対の方向である、サイクロ減速機。 The cyclo reducer according to claim 4,
The eccentric assembly includes a first eccentric cylinder, a second eccentric cylinder, a third eccentric cylinder, and a fourth eccentric cylinder which are eccentrically fixed to the rotary shaft and arranged adjacent to each other.
The first cycloid disc is sheathed around the first eccentric cylinder;
The second cycloid disc is sheathed around the second eccentric cylinder;
The third cycloid disc is sheathed around the third eccentric cylinder;
The fourth cycloid disc is sheathed around the fourth eccentric cylinder;
The eccentric direction of the first eccentric cylinder and the eccentric direction of the third eccentric cylinder are the same,
The eccentric direction of the second eccentric cylinder and the eccentric direction of the fourth eccentric cylinder are the same,
The reduction gear according to claim 1, wherein the eccentric direction of the first eccentric cylinder and the third eccentric cylinder is opposite to the eccentric direction of the second eccentric cylinder and the fourth eccentric cylinder. 請求項６に記載のサイクロ減速機であって、
前記第１偏心シリンダ、前記第２偏心シリンダ、前記第３偏心シリンダ及び前記第４偏心シリンダは、前記回転シャフトと一体的に形成され、
前記第２偏心シリンダの半径は前記第１偏心シリンダの半径よりも大きく、
前記第３偏心シリンダの半径は前記第４偏心シリンダの半径よりも大きい、サイクロ減速機。 The cyclo reducer according to claim 6,
The first eccentric cylinder, the second eccentric cylinder, the third eccentric cylinder, and the fourth eccentric cylinder are formed integrally with the rotary shaft;
The radius of the second eccentric cylinder is larger than the radius of the first eccentric cylinder;
The reduction gear of the said 3rd eccentric cylinder is larger than the radius of the said 4th eccentric cylinder. 請求項６に記載のサイクロ減速機であって、
前記第１偏心シリンダ、前記第２偏心シリンダ、前記第３偏心シリンダ及び前記第４偏心シリンダの少なくとも２つの偏心シリンダが回転シャフトに組み付けられ、他の偏心シリンダは回転シャフトと一体的に形成されている、サイクロ減速機。 The cyclo reducer according to claim 6,
At least two eccentric cylinders of the first eccentric cylinder, the second eccentric cylinder, the third eccentric cylinder, and the fourth eccentric cylinder are assembled to a rotating shaft, and the other eccentric cylinders are formed integrally with the rotating shaft. There is a cyclo gear. 請求項８に記載のサイクロ減速機であって、
前記少なくとも２つの偏心シリンダは、対応する結合ピンを介して回転シャフトに固定される、サイクロ減速機。 The cyclo reducer according to claim 8,
The cyclodecelerator, wherein the at least two eccentric cylinders are fixed to the rotating shaft via corresponding coupling pins. 請求項１に記載のサイクロ減速機であって、
前記第２サイクロイドディスクと前記第３サイクロイドディスクは互いに固定されており、
前記第１サイクロイドディスクは複数の連結部をさらに備え、
前記第２サイクロイドディスクは複数の第１貫通孔をさらに備え、
前記第３サイクロイドディスクは複数の第２貫通孔をさらに備え、
前記連結部が対応する前記第１貫通孔及び対応する前記第２貫通孔を貫通することで、前記第１サイクロイドディスクと前記第４サイクロイドディスクが連結される、サイクロ減速機。 The cyclo reducer according to claim 1,
The second cycloid disc and the third cycloid disc are fixed to each other;
The first cycloid disc further includes a plurality of connecting portions,
The second cycloid disc further includes a plurality of first through holes,
The third cycloid disc further includes a plurality of second through holes,
The cyclo gear according to claim 1, wherein the first cycloid disc and the fourth cycloid disc are coupled by penetrating the corresponding first through hole and the corresponding second through hole. 請求項１０に記載のサイクロ減速機であって、
前記連結部は、前記対応する第１及び第２貫通孔の周縁から離間しており、
前記連結部が台形状の角柱であり且つ前記第１貫通孔及び前記第２貫通孔が台形形状の輪郭を有するか、又は、前記連結部が円筒状であり且つ前記第１貫通孔及び前記第２貫通孔が円形の輪郭を有する、サイクロ減速機。 The cyclo reducer according to claim 10,
The connecting portion is separated from the peripheral edge of the corresponding first and second through holes,
The connecting portion is a trapezoidal prism and the first through hole and the second through hole have a trapezoidal outline, or the connecting portion is cylindrical and the first through hole and the first through hole. A cyclo reducer in which two through holes have a circular contour. 請求項１０に記載のサイクロ減速機であって、
前記偏心アセンブリは、前記回転シャフトに偏心して固定されるとともに互いに隣接して配置される第１偏心シリンダ、第２偏心シリンダ、第３偏心シリンダ及び第４偏心シリンダを備え、
前記第１サイクロイドディスクは、前記第１偏心シリンダの周囲に外装され、
前記第２サイクロイドディスクは、前記第２偏心シリンダの周囲に外装され、
前記第３サイクロイドディスクは、前記第３偏心シリンダの周囲に外装され、
前記第４サイクロイドディスクは、前記第４偏心シリンダの周囲に外装され、
前記第２偏心シリンダの偏心方向と前記第３の偏心シリンダの偏心方向は同一であり、
前記第１偏心シリンダの偏心方向と前記第４の偏心シリンダの偏心方向は同一であり、
前記第２偏心シリンダ及び前記第３偏心シリンダの偏心方向は、前記第１偏心シリンダ及び前記第４偏心シリンダの偏心方向とは反対の方向である、サイクロ減速機。 The cyclo reducer according to claim 10,
The eccentric assembly includes a first eccentric cylinder, a second eccentric cylinder, a third eccentric cylinder, and a fourth eccentric cylinder that are eccentrically fixed to the rotating shaft and disposed adjacent to each other.
The first cycloid disc is mounted around the first eccentric cylinder,
The second cycloid disc is mounted around the second eccentric cylinder,
The third cycloid disc is mounted around the third eccentric cylinder,
The fourth cycloid disc is mounted around the fourth eccentric cylinder,
The eccentric direction of the second eccentric cylinder and the eccentric direction of the third eccentric cylinder are the same,
The eccentric direction of the first eccentric cylinder and the eccentric direction of the fourth eccentric cylinder are the same,
The cyclo reducer, wherein an eccentric direction of the second eccentric cylinder and the third eccentric cylinder is a direction opposite to an eccentric direction of the first eccentric cylinder and the fourth eccentric cylinder. 請求項１２に記載のサイクロ減速機であって、
前記第１偏心シリンダ、前記第２偏心シリンダ、前記第３偏心シリンダ及び前記第４偏心シリンダは、前記回転シャフトと一体的に形成され、
前記第２偏心シリンダの半径は前記第１偏心シリンダの半径よりも大きく、
前記第３偏心シリンダの半径は前記第４偏心シリンダの半径よりも大きい、サイクロ減速機。 The cyclo reducer according to claim 12,
The first eccentric cylinder, the second eccentric cylinder, the third eccentric cylinder, and the fourth eccentric cylinder are integrally formed with the rotating shaft,
The radius of the second eccentric cylinder is larger than the radius of the first eccentric cylinder;
The reduction gear of the said 3rd eccentric cylinder is larger than the radius of the said 4th eccentric cylinder. 請求項４又は請求項１０に記載のサイクロ減速機であって、
前記少なくとも１つの第１外歯の歯数は、前記少なくとも１つの第２外歯の歯数に等しく、
前記少なくとも１つの第３外歯の歯数は、前記少なくとも１つの第４外歯の歯数に等しく、
前記少なくとも１つの第１外歯の歯の形状は、前記少なくとも１つの第２外歯の歯の形状と一致し、
前記少なくとも１つの第３外歯の歯の形状は、前記少なくとも１つの第４外歯の歯の形状と一致する、サイクロ減速機。 The cyclo reducer according to claim 4 or claim 10,
The number of teeth of the at least one first external tooth is equal to the number of teeth of the at least one second external tooth,
The number of teeth of the at least one third external tooth is equal to the number of teeth of the at least one fourth external tooth,
The shape of the at least one first external tooth corresponds to the shape of the at least one second external tooth,
The shape of the teeth of the at least one third external tooth matches the shape of the teeth of the at least one fourth external tooth. 請求項６又は請求項１２に記載のサイクロ減速機であって、
前記第１偏心シリンダ、第２偏心シリンダ、第３偏心シリンダ及び第４偏心シリンダのうちの２つの偏心シリンダの偏心方向は、他の２つの偏心シリンダの偏心方向と反対の方向である、サイクロ減速機。 The cyclo reducer according to claim 6 or claim 12,
An eccentric direction of two eccentric cylinders among the first eccentric cylinder, a second eccentric cylinder, a third eccentric cylinder and a fourth eccentric cylinder is a direction opposite to an eccentric direction of the other two eccentric cylinders. Machine.