JP6548682B2 - 対象物画像判定装置 - Google Patents
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Description
図1は、実施形態に係る移動物体追跡装置1のブロック構成図である。移動物体追跡装置1は、撮影部2、記憶部3、画像処理部4および出力部5を含んで構成される。撮影部2、記憶部3および出力部5は画像処理部4に接続される。
注目時刻より前のT時刻分(例えばT=5)の物***置から平均速度ベクトルを算出する。この平均速度ベクトルを1時刻前の物***置に加算して注目時刻における物***置を予測する。予測された物***置を中心とする所定範囲にランダムにP個の候補位置を設定する。この方法では、過去T時刻分の物***置が記憶部3に循環記憶される。
注目時刻より前のT時刻分(例えばT=5)の候補位置から平均速度ベクトルを算出する。この平均速度ベクトルを1時刻前の候補位置に加算して注目時刻における新たな候補位置を予測する。予測はP個の候補位置それぞれに対し行ない、新たな候補位置とその元となった過去の候補位置には同一の識別子を付与して循環記憶する。なお、1時刻前の候補位置のうちその尤度が予め設定された尤度閾値より低いものは削除する。一方、この削除分を補うために、削除した個数と同数の1時刻前の新たな候補位置を1時刻前の予測された物***置を中心とする所定範囲にランダムに設定し、これらの候補位置と対応する2時刻前以前の候補位置を過去の物***置の運動に合わせて外挿し求める。そのために過去の候補位置に加えて、過去T時刻分の物***置も記憶部3に循環記憶させる。
立位の人の立体モデル600の主軸601はZ軸に平行な方向すなわち鉛直方向であるから、主軸ベクトルは鉛直方向の直線である一次元空間に束縛され、これが主軸ベクトル空間となる。この場合、主軸601に対する垂直面であるXY平面が主軸ベクトル空間の直交補空間であり、このXY平面上での視線ベクトルの大きさが射影距離となる。ここでは射影距離を、視線ベクトルを水平面610(図4の例では監視空間である部屋の床面)に正射影した像の大きさで定義する。よってモデル距離算出手段42は鉛直な主軸601を有する立体モデル600に対して撮影手段から候補位置P1までの水平距離dHM1をモデル距離として算出する。
dHM1={(X1−XC)2+(Y1−YC)2}1/2 ………(1)
臥位の人の立体モデル620の主軸621はXY平面に平行な方向、すなわち水平方向で方位は様々であるから、主軸ベクトルは水平面である二次元空間に束縛され、これが主軸ベクトル空間となる。この場合、鉛直軸が主軸ベクトル空間の直交補空間であり、射影距離は当該鉛直軸に視線ベクトルを正射影した像の大きさである鉛直距離で定義される。
dVM2=|Z2−ZC| ………(2)
dHF3={(X3−XC)2+(Y3−YC)2}1/2
dVF3=|Z3−ZC|
が記憶される。
dHF4={(X4−XC)2+(Y4−YC)2}1/2
dVF4=|Z4−ZC|
が記憶され、画素Q5の座標(x5,y5)に対応して設置物距離記憶手段30には水平距離dHF5、鉛直距離dVF5として、
dHF5={(X5−XC)2+(Y5−YC)2}1/2
dVF5=|Z5−ZC|
が記憶される。
(1)対象物ごとに、尤度を重みとする候補位置の重み付け平均値を算出し、これを当該対象物の物***置とする。
(2)対象物ごとに、最大の尤度が算出された候補位置を求め、これを物***置とする。
(3)対象物ごとに、予め設定された尤度閾値以上の尤度が算出された候補位置の平均値を算出し、これを物***置とする。ここで、尤度閾値>尤度下限値である。
次に、移動物体追跡装置1の追跡動作を説明する。図9,図10は移動物体追跡装置1の追跡処理の概略のフロー図である。
(1)上記実施形態においては、候補姿勢が立位の場合の射影距離として、撮影手段の視線ベクトルを水平面に正射影したベクトルの長さである水平距離を算出し、それぞれ当該水平距離で定義したモデル距離と設置物距離とを大小比較して隠蔽の有無を判定する例を示した。これに対し、水平距離に対応する正射影ベクトルのX成分もしくはY成分を射影距離と定義し、この定義でのモデル距離と設置物距離とを大小比較することでも隠蔽を判定することができる。
|(X1−XC)|>|(Y1−YC)|、かつ(X1−XC)>0の場合、
(X1−XC)<(X3−XC)、すなわちX1<X3 ………(3a)
|(X1−XC)|>|(Y1−YC)|、かつ(X1−XC)<0の場合、
(X1−XC)>(X3−XC)、すなわちX1>X3 ………(3b)
|(X1−XC)|<|(Y1−YC)|、かつ(Y1−YC)>0の場合、
(Y1−YC)<(Y3−YC)、すなわちY1<Y3 ………(3c)
|(X1−XC)|<|(Y1−YC)|、かつ(Y1−YC)<0の場合、
(Y1−YC)>(Y3−YC)、すなわちY1>Y3 ………(3d)
Claims (6)
- 撮影手段により所定の三次元空間を撮影した画像における対象物の像の存在を、前記三次元空間における所定の線形部分空間にて定義される長手方向の主軸を有した前記対象物の立体モデルを用いて判定する対象物画像判定装置であって、
前記撮影手段の視線ベクトルの前記線形部分空間に直交する成分の大きさを射影距離と定義し、
前記画像の各画素に対応付けて、当該画素に対応する前記視線ベクトルの前記三次元空間内の設置物までの前記射影距離を記憶した設置物距離記憶手段と、
前記対象物が存在し得る前記三次元空間内の候補位置を設定する候補設定手段と、
前記候補位置での前記立体モデルを前記画像の座標系に投影したモデル像を出力するモデル像出力手段と、
前記候補位置までの前記射影距離を算出するモデル距離算出手段と、
前記立体モデルの前記モデル像を構成する画素のうち、当該画素に対応して前記設置物距離記憶手段に記憶されている前記射影距離が当該立体モデルの前記候補位置までの前記射影距離以上である画素を対象物可視画素と推定する可視領域推定手段と、
前記画像における前記対象物可視画素の画像特徴から前記対象物の像の存在を判定する対象物判定手段と、
を有することを特徴とする対象物画像判定装置。 - 前記線形部分空間は鉛直方向の直線であり、前記射影距離は前記視線ベクトルを水平面に正射影した像の長さで定義される水平距離であること、を特徴とする請求項1に記載の対象物画像判定装置。
- 前記線形部分空間は直線であり、
前記射影距離は、前記主軸に直交する第1軸及び第2軸を座標軸に有した直交座標系における前記視線ベクトルの前記第1軸及び前記第2軸各方向の成分の大きさで定義される第1距離及び第2距離であり、
前記設置物距離記憶手段は、前記設置物までの前記視線ベクトルの前記第1距離及び前記第2距離を記憶し、
前記モデル距離算出手段は、前記候補位置までの前記視線ベクトルの前記第1距離及び前記第2距離を算出し、
前記可視領域推定手段は、前記第1距離又は前記第2距離を用いて前記対象物可視画素を推定すること、
を特徴とする請求項1又は請求項2に記載の対象物画像判定装置。 - 前記線形部分空間は水平面であり、前記射影距離は前記視線ベクトルを鉛直軸に正射影した像の長さで定義される鉛直距離であること、を特徴とする請求項1に記載の対象物画像判定装置。
- 前記モデル像出力手段は、
前記対象物の前記立体モデルを記憶した立体モデル記憶手段と、
前記立体モデルを前記候補位置に配置して前記画像の座標系に投影し、前記モデル像を生成するモデル像生成手段と、
を有することを特徴とする請求項1から請求項4のいずれか1つに記載の対象物画像判定装置。 - 前記モデル像出力手段は、
前記三次元空間内の各位置での前記対象物の前記モデル像を記憶したモデル像記憶手段と、
前記モデル像記憶手段から前記候補位置に対応して記憶されている前記モデル像を読み出すモデル像読み出し手段と、
を有することを特徴とする請求項1から請求項4のいずれか1つに記載の対象物画像判定装置。
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