JP6543983B2 - Road information generation device and program - Google Patents
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Description
本発明は、道路情報生成装置及びプログラムに係り、特に、道路情報の信頼度を算出する道路情報生成装置及びプログラムに関する。 The present invention relates to a road information generating apparatus and program, and more particularly to a road information generating apparatus and program for calculating the reliability of road information.
従来、地図情報の精度を向上させるために，各車両に搭載されたナビゲーション装置から所定のタイミングで走行履歴をサーバに送信し、サーバでは各走行の走行履歴情報に基づいて、地図情報の更新を行う地図情報更新装置が知られている（たとえば、特許文献１）。 Conventionally, in order to improve the accuracy of map information, a navigation device mounted on each vehicle transmits a travel history to a server at a predetermined timing, and the server updates map information based on travel history information of each travel. There is known a map information update device to perform (for example, Patent Document 1).
また、プローブカーのプローブ情報から道路地図におけるコンテンツの道路情報を作成し、コンテンツに関して道路地図に付随した地図上の道路情報と、現在の道路情報を「所定のルール」に基づいて比較し、両者が相違しているときに、コンテンツを道路地図に置き換える道路地図更新方法が知られている（たとえば、特許文献２）。 In addition, the road information of the content in the road map is created from the probe information of the probe car, the road information on the map attached to the road map regarding the content is compared with the current road information based on the "predetermined rule" There is known a road map update method of replacing content with a road map when the difference is different (for example, Patent Document 2).
また、現実の道路構成が正確に表された信頼性が高い道路地図を提供するために、車両で収集した位置情報と既存の道路地図の位置情報の差分を計算し、その差分データの確度で判定をすることで、既存の道路地図を評価し、さらに評価の結果、道路が変わったと判断すれば道路地図を変更する地図評価システムが知られている（たとえば、特許文献３）。 Also, in order to provide a reliable road map in which the actual road configuration is accurately represented, the difference between the position information collected by the vehicle and the position information of the existing road map is calculated, and the accuracy of the difference data is calculated. A map evaluation system is known which changes the road map if the road map is evaluated by evaluating the existing road map and judging that the road has changed as a result of the evaluation (for example, Patent Document 3).
また、道路を構成するリンクに基づいて、逐次の走行データを収集するたびに検出した白線の存在確率を更新し、道路形状を生成することで、高精度な道路形状を低コストに取得する道路形状取得装置が知られている（たとえば、特許文献４）。 In addition, based on the links that make up the road, the road is acquired at low cost by acquiring the high-accuracy road shape by updating the existence probability of the white line detected each time traveling data is collected and generating the road shape. A shape acquisition device is known (e.g., Patent Document 4).
従来技術では、車両の位置情報・軌跡情報を収集し、その情報から道路地図を作成、もしくは変化した場所を検出して地図情報の更新を行っている（特許文献１〜３）。 In the prior art, position information and trajectory information of a vehicle are collected, a road map is created from the information, or a place where it has changed is detected to update map information (Patent Documents 1 to 3).
地図情報の更新を行う際、作成する道路地図の基準となるのは、カーナビやＧＰＳ／ＧＮＳＳといった衛星測位装置の位置情報であるため、おおよそ１０ｍ程度の誤差が生じる。そのため、道路の位置が大きく変化した場合や、新しく道路が追加された場合は、従来技術で検知することができるが、道路の各レーンの位置や数が変わったり、もしくは横断歩道のような路面マークが追加／消去された場合は、誤差１０ｍ程度の車両の位置データからだけでは変化を推定することは難しい。 When updating map information, it is the position information of a satellite positioning device such as a car navigation system or GPS / GNSS that becomes the reference of the road map to be created, so an error of about 10 m occurs. Therefore, when the position of the road changes significantly or when a new road is added, it can be detected by the prior art, but the position or number of each lane of the road changes, or the road surface such as a pedestrian crossing If the mark is added / deleted, it is difficult to estimate the change only from the position data of the vehicle with an error of about 10 m.
一方、従来から道路地図の信頼度を推定することで、道路地図の作成や更新に役立てる手法が提案されている。上記特許文献１〜３に記載の技術では、車両の位置・軌跡情報を集めることでカーナビを用途に想定したノード・リンク地図を作成・更新するが、特に、上記特許文献３では、信頼度を推定することで、道路地図の更新に役立てている。しかし、上記特許文献３に記載の手法では、入力の情報を、車両の軌跡情報に限定をしているため、道路のノード・リンクの位置情報の作成、更新は可能であるが、交通ルールやレーンの情報を作成／更新することはできないという問題がある。また、一回一回の走行軌跡と地図とのズレ量を算出しているため、車両の位置・軌跡の精度によっては、誤差があるズレ量を推定してしまう可能性がある。 On the other hand, conventionally, a method has been proposed which is useful for creating or updating a road map by estimating the reliability of the road map. In the techniques described in Patent Documents 1 to 3 above, node / link maps assuming car navigations as applications are created and updated by collecting vehicle position and trajectory information, but in particular, in Patent Document 3, reliability is The estimation is useful for updating the road map. However, in the method described in Patent Document 3 described above, since the input information is limited to the track information of the vehicle, it is possible to create and update the position information of the nodes and links of the road, but traffic rules and There is a problem that lane information can not be created / updated. Further, since the amount of deviation between the traveling locus and the map once is calculated, there is a possibility that the amount of deviation having an error may be estimated depending on the accuracy of the position and the locus of the vehicle.
一方、画像やレーザを利用することで白線位置を検出する手法では、レーンの位置・数や、路面マークの変化を検出できる可能性がある（特許文献４）。上記特許文献４では、カメラの情報を用いて道路の白線の存在確率を更新することで、高精度な道路形状を推定する方法が提案されている。この方法では、存在確率を信頼度として、レーンの位置・数や、路面マークといった規制情報の変化を検出できる可能性がある。 On the other hand, in the method of detecting the position of the white line by using an image or a laser, there is a possibility that the position / number of lanes and the change of the road surface mark can be detected (Patent Document 4). Patent Document 4 proposes a method of estimating a road shape with high accuracy by updating the existence probability of a white line of a road using information of a camera. In this method, it is possible to detect changes in the position and number of lanes, and regulation information such as road surface marks, using the existence probability as the reliability.
しかし、照合前後の既存の道路地図の情報と、新しく取得した情報を照合するためには、地図上での車両の位置を正確に知る必要がある。そのためには、正確な地図情報が既にあり、それを利用したローカライゼーションを実施するか、もしくは高精度で高価な測位装置を利用する必要がある。高精度な地図情報を作成するために、高精度な地図情報が必要になるため、いわゆる「鶏と卵の関係」になる。また、各車両で高価なセンサを利用することは現実的なことではない。 However, in order to collate the information on the existing road map before and after collation with the newly acquired information, it is necessary to accurately know the position of the vehicle on the map. For that purpose, accurate map information already exists, and it is necessary to perform localization using it or to use a highly accurate and expensive positioning device. In order to create high-precision map information, high-precision map information is required, which is what is called a "chicken-egg relationship". Also, using expensive sensors in each vehicle is not realistic.
本発明は、上記の事情に鑑みてなされたもので、道路情報を精度よく生成することができる道路情報生成装置及びプログラムを提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above-described circumstances, and an object thereof is to provide a road information generating device and a program capable of generating road information with high accuracy.
上記目的を達成するために、本発明に係る道路情報生成装置は、道路位置情報が付与された、移動体の走行データを複数記憶した記憶手段から、前記道路位置情報が対応する前記走行データの組み合わせを複数設定する組み合わせ設定手段と、前記組み合わせ設定手段によって設定された前記組み合わせの各々について、前記組み合わせに基づいて、前記道路位置情報についての路面画像又は道路地図である道路情報を生成する道路情報生成手段と、前記道路情報生成手段によって前記道路位置情報について生成された前記道路情報の各々に基づいて、前記道路位置情報についての前記道路情報の信頼度を算出する道路情報評価手段と、を含んで構成されている。 In order to achieve the above object, according to the road information generating device of the present invention, the road position information corresponds to the travel data corresponding to the road position information from a storage unit storing a plurality of travel data of the moving object, Road information for generating road information, which is a road surface image or road map for the road position information, based on the combination for combination setting means for setting a plurality of combinations and each of the combinations set by the combination setting means Generating means; and road information evaluating means for calculating the reliability of the road information for the road position information based on each of the road information generated for the road position information by the road information generating means. It consists of
また、本発明に係るプログラムは、コンピュータを、道路位置情報が付与された、移動体の走行データを複数記憶した記憶手段から、前記道路位置情報が対応する前記走行データの組み合わせを複数設定する組み合わせ設定手段、前記組み合わせ設定手段によって設定された前記組み合わせの各々について、前記組み合わせに基づいて、前記道路位置情報についての路面画像又は道路地図である道路情報を生成する道路情報生成手段、及び前記道路情報生成手段によって前記道路位置情報について生成された前記道路情報の各々に基づいて、前記道路位置情報についての前記道路情報の信頼度を算出する道路情報評価手段として機能させるためのプログラムである。 Further, a program according to the present invention is a combination which sets a plurality of combinations of traveling data corresponding to the road position information from a storage means storing a plurality of traveling data of a mobile body to which road position information is added. Setting means, road information generation means for generating road information which is a road surface image or road map for the road position information based on the combination, for each of the combinations set by the combination setting means, and the road information It is a program for functioning as road information evaluation means which calculates the reliability of the road information about the road position information based on each of the road information generated about the road position information by generation means.
本発明によれば、組み合わせ設定手段によって、道路位置情報が付与された、移動体の走行データを複数記憶した記憶手段から、道路位置情報が対応する走行データの組み合わせを複数設定する。 According to the present invention, the combination setting unit sets a plurality of combinations of travel data corresponding to the road position information from the storage unit storing the plurality of travel data of the moving object to which the road position information is added.
そして、道路情報生成手段によって、組み合わせ設定手段によって設定された組み合わせの各々について、組み合わせに基づいて、道路位置情報についての路面画像又は道路地図である道路情報を生成する。 Then, the road information generation means generates road information which is a road surface image or a road map for road position information based on the combination for each of the combinations set by the combination setting means.
そして、道路情報評価手段によって、道路情報生成手段によって道路位置情報について生成された道路情報の各々に基づいて、道路位置情報についての道路情報の信頼度を算出する。 Then, the road information evaluation means calculates the reliability of the road information for the road position information based on each of the road information generated for the road position information by the road information generation means.
このように、移動体の走行データを複数記憶した記憶手段から、道路位置情報が対応する走行データの組み合わせを複数設定し、設定された組み合わせの各々について、組み合わせに基づいて、道路位置情報についての道路情報を生成し、生成された道路情報の各々に基づいて、道路位置情報についての道路情報の信頼度を算出することにより、道路情報を精度よく生成することができる。 As described above, a plurality of combinations of traveling data corresponding to road position information are set from storage means storing a plurality of traveling data of mobile units, and for each of the set combinations, road position information is determined based on the combination. The road information can be generated with high accuracy by generating the road information and calculating the reliability of the road information on the road position information based on each of the generated road information.
また、本発明に係る前記走行データには、前記走行データが取得された時間が付与され、前記組み合わせ設定手段は、前記走行データが取得された時間に基づいて、前記道路位置情報が対応する前記走行データの組み合わせを設定するようにすることができる。 Further, the travel data according to the present invention is provided with a time when the travel data is acquired, and the combination setting unit corresponds to the road position information based on the time when the travel data is acquired. A combination of travel data can be set.
また、本発明は、前記道路位置情報の各々についての前記道路情報を記憶した道路情報記憶手段と、前記道路情報評価手段によって算出された前記道路位置情報についての前記信頼度に基づいて、前記道路情報記憶手段に記憶されている前記道路位置情報についての道路情報を更新するか否かを判定する道路情報更新判定手段と、を更に含むようにすることができる。 Further, according to the present invention, the road information storage means storing the road information for each of the road position information, and the road based on the reliability of the road position information calculated by the road information evaluation means. A road information update determining means for determining whether to update road information about the road position information stored in the information storage means may be further included.
また、本発明に係る前記道路情報評価手段は、前記道路情報生成手段によって前記道路位置情報について生成された前記道路情報の各々の位置情報に基づいて、前記道路位置情報についての前記道路情報の前記信頼度を算出するようにすることができる。 Further, the road information evaluation unit according to the present invention may be configured such that, based on position information of each of the road information generated for the road position information by the road information generation unit, the road information for the road position information is The reliability can be calculated.
なお、本発明のプログラムを記憶する記憶媒体は、特に限定されず、ハードディスクであってもよいし、ＲＯＭであってもよい。また、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤディスク、光磁気ディスクやＩＣカードであってもよい。更にまた、該プログラムを、ネットワークに接続されたサーバ等からダウンロードするようにしてもよい。 The storage medium for storing the program of the present invention is not particularly limited, and may be a hard disk or a ROM. Also, it may be a CD-ROM, a DVD disk, a magneto-optical disk or an IC card. Furthermore, the program may be downloaded from a server or the like connected to a network.
以上説明したように、本発明の道路情報生成装置及びプログラムによれば、移動体の走行データを複数記憶した記憶手段から、道路位置情報が対応する走行データの組み合わせを複数設定し、設定された組み合わせの各々について、組み合わせに基づいて、道路位置情報についての道路情報を生成し、生成された道路情報の各々に基づいて、道路位置情報についての道路情報の信頼度を算出することにより、道路情報を精度よく生成することができる、という効果が得られる。 As described above, according to the road information generating apparatus and program of the present invention, a plurality of combinations of traveling data corresponding to road position information are set and set from storage means storing a plurality of traveling data of a moving object. The road information is generated by generating road information for road position information based on the combination for each combination, and calculating the reliability of the road information for road position information based on each of the generated road information. Can be generated with high accuracy.
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を詳細に説明する。なお、本実施の形態では、移動体が車両である場合であって、車両の走行データの組み合わせを複数設定し、設定された走行データの組み合わせから道路地図を生成し、生成された道路地図の信頼度を算出する地図生成装置に、本発明を適用した場合を例に説明する。なお、地図生成装置は、道路情報生成装置の一例である。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. In the present embodiment, in the case where the moving body is a vehicle, a plurality of combinations of travel data of the vehicle are set, and a road map is generated from the combination of the set travel data, and the generated road map is generated. The case where the present invention is applied to a map generation device that calculates the degree of reliability will be described as an example. The map generation device is an example of a road information generation device.
［本発明の実施の形態の概要］
本発明の実施の形態に係る地図生成装置は、低コストのセンサによって得られた情報を収集することにより、道路地図を高精度に生成するための技術である。
[Overview of the embodiment of the present invention]
A map generation device according to an embodiment of the present invention is a technology for generating a road map with high accuracy by collecting information obtained by a low cost sensor.
本発明の実施の形態における道路地図とは、交通ルール情報（例えば、規制情報とその位置、進路情報等）と、車両が走行するレーン情報（例えば、位置、白線種別、幅）とが含まれ、それらの情報を生成するのに有用な路面画像も含む。なお、交通ルール情報は停止線の位置及び信号機の位置に関する情報を少なくとも含み、レーン情報はレーンの外側線又は縁石の位置、及び中央線に関する情報を少なくとも含む。図１に、従来からカーナビゲーションシステム等で用いられているノード・リンクから構成される地図と、本発明の実施の形態における道路地図との違いを示す。図１（Ｂ）に示すノード・リンク地図では、大まかな交差点（ノード）の位置と、交差点を繋ぐ道路（リンク）の位置とが管理されている。ノード・リンク地図の位置精度は、概ね１０ｍ程度とされており、カーナビゲーションシステム等で使用する場合は、十分な精度である。一方、図１（Ａ）に示すような、本実施の形態で想定する道路地図は、交通ルール情報とレーン情報とを含んでおり、カーナビゲーションシステムの経路誘導だけでなく、高度な運転支援や、自動運転に利用することを想定できる情報が含まれている。 The road map in the embodiment of the present invention includes traffic rule information (for example, restriction information and its position, course information, etc.) and lane information (for example, position, white line type, width) on which the vehicle travels. Also includes road surface images useful for generating such information. The traffic rule information includes at least information on the position of the stop line and the position of the traffic light, and the lane information includes at least information on the position of the outer line or curb of the lane and the center line. FIG. 1 shows the difference between a map composed of nodes and links conventionally used in car navigation systems and the like and a road map in the embodiment of the present invention. In the node / link map shown in FIG. 1 (B), the position of a rough intersection (node) and the position of a road (link) connecting the intersection are managed. The position accuracy of the node / link map is approximately 10 m, which is sufficient when used in a car navigation system or the like. On the other hand, the road map assumed in the present embodiment as shown in FIG. 1A includes traffic rule information and lane information, and not only route guidance of the car navigation system but also advanced driving support and the like. It contains information that can be assumed to be used for automatic driving.
道路地図を作成する際、低コストのセンサによって得られたセンサ情報には誤差が含まれており、高精度な地図情報を信頼性が高く作成することは難しい。また、従来、地図を作成する手法は提案されているが、作成した地図情報がどの程度正しいか検証する技術は提案されていない。 When creating a road map, sensor information obtained by a low cost sensor includes an error, and it is difficult to create highly accurate map information with high reliability. Moreover, although the method of creating a map is proposed conventionally, the technique which verifies whether the created map information is correct is not proposed.
そこで、本実施の形態では、蓄積されたデータセットの同じ場所で複数のデータセットから地図情報を複数生成し、生成された地図情報の比較により、地図の信頼度を推定することで、高精度な地図を構築できる手法の提案をする。 Therefore, in the present embodiment, a plurality of pieces of map information are generated from a plurality of data sets at the same place of the accumulated data set, and the reliability of the map is estimated by comparing the generated map information. We propose a method that can build a stable map.
［第１の実施の形態］
＜第１の実施の形態に係る地図生成装置１０の構成＞
図２に示すように、本発明の第１の実施の形態に係る地図生成装置１０は、複数の走行データが記憶された走行データ記憶部１２と、走行データ記憶部１２に記憶された走行データから道路地図を生成し、生成された道路地図の信頼度を算出するコンピュータ１４と、道路地図が格納されている道路地図データベース２４とを備えている。なお、走行データ記憶部１２は、記憶手段の一例である。
First Embodiment
<Configuration of Map Generation Device 10 According to First Embodiment>
As shown in FIG. 2, the map generation device 10 according to the first embodiment of the present invention includes a traveling data storage unit 12 storing a plurality of traveling data, and traveling data stored in the traveling data storage unit 12. And a computer 14 for calculating the reliability of the generated road map, and a road map database 24 in which the road map is stored. The traveling data storage unit 12 is an example of a storage unit.
走行データ記憶部１２には、車両の走行データが複数記憶されている。走行データの各々には、道路位置情報として道路ＩＤが付与されている。具体的には、走行データ記憶部１２には、各車両に搭載された車載器から通信技術等を用いて送信されたセンサ情報が、走行データとして記憶されている。ここで、センサ情報とは、例えば、車載カメラ、レーザ、ＧＰＳ／ＧＮＳＳ、速度計、ジャイロ、加速度計といった、車両に設置されているセンサから取得された情報を示す。本実施の形態では、車載カメラによって撮像された車両の周辺画像と、ＧＰＳセンサによって取得された位置情報とがセンサ情報として取得され、取得されたセンサ情報が走行データとして走行データ記憶部１２に格納されている場合を例に説明する。 A plurality of travel data of the vehicle is stored in the travel data storage unit 12. A road ID is assigned to each of the traveling data as road position information. Specifically, the traveling data storage unit 12 stores, as traveling data, sensor information transmitted from a vehicle-mounted device mounted on each vehicle using communication technology and the like. Here, the sensor information indicates, for example, information acquired from a sensor installed in a vehicle, such as an on-vehicle camera, a laser, a GPS / GNSS, a speedometer, a gyro, and an accelerometer. In the present embodiment, the peripheral image of the vehicle captured by the on-vehicle camera and the position information acquired by the GPS sensor are acquired as sensor information, and the acquired sensor information is stored in the traveling data storage unit 12 as traveling data. The case where it has been set will be described as an example.
コンピュータ１４は、ＣＰＵ、後述する地図生成処理ルーチンを実現するためのプログラムを記憶したＲＯＭ、データを一時的に記憶するＲＡＭ、及びＨＤＤ等の記憶装置で構成され、機能的には次に示すように構成されている。 The computer 14 includes a CPU, a ROM storing a program for realizing a map generation processing routine to be described later, a RAM for temporarily storing data, and a storage device such as an HDD, and functionally as shown below Is configured.
コンピュータ１４は、図２に示すように、複数の走行データから、道路ＩＤが同一の走行データの組み合わせを複数設定する組み合わせ設定部１６と、組み合わせ設定部１６によって設定された組み合わせの各々について、当該組み合わせに基づいて、道路ＩＤについての道路地図を生成する道路地図生成部１８と、道路地図生成部１８によって道路ＩＤについて生成された道路地図の各々に基づいて、道路ＩＤについての道路地図の信頼度Ｓを算出する道路地図評価部２０と、道路地図評価部２０によって算出された道路ＩＤについての信頼度Ｓに基づいて、後述する道路地図データベース２４に記憶されている道路ＩＤについての道路地図を更新するか否かを判定して更新する道路地図更新部２２とを備えている。なお、道路地図生成部１８は、道路情報生成手段の一例であり、道路地図評価部２０は、道路情報評価手段の一例であり、道路地図更新部２２は、道路情報更新判定手段の一例であり、道路地図データベース２４は、道路情報記憶手段の一例である。 As shown in FIG. 2, the computer 14 sets the combination setting unit 16 which sets a plurality of combinations of traveling data having the same road ID from a plurality of traveling data, and the combination set by the combination setting unit 16. The reliability of the road map for the road ID based on each of the road map generation unit 18 that generates a road map for the road ID based on the combination and the road map generated for the road ID by the road map generation unit 18 Based on the reliability S of the road ID calculated by the road map evaluation unit 20 which calculates S and the road map evaluation unit 20, the road map of the road ID stored in the road map database 24 described later is updated. The road map updating unit 22 determines and updates whether or not to do so. The road map generation unit 18 is an example of a road information generation unit, the road map evaluation unit 20 is an example of a road information evaluation unit, and the road map update unit 22 is an example of a road information update determination unit. The road map database 24 is an example of a road information storage unit.
組み合わせ設定部１６は、走行データ記憶部１２に記憶されている複数の走行データから、道路ＩＤが同一の走行データの組み合わせを複数設定する。走行データ記憶部１２に、道路ＩＤが同一となる、予め定められた数以上の走行データが格納されている場合、当該道路ＩＤの道路地図を生成するために用いる走行データの組み合わせを複数設定することができる。組み合わせ設定部１６では、後述する道路地図生成部１８で用いる走行データの組み合わせを複数個設定する。 The combination setting unit 16 sets a plurality of combinations of traveling data having the same road ID from the plurality of traveling data stored in the traveling data storage unit 12. When the traveling data storage unit 12 stores traveling data equal to or more than a predetermined number with the same road ID, a plurality of combinations of traveling data used to generate a road map of the road ID are set be able to. The combination setting unit 16 sets a plurality of combinations of travel data used by the road map generation unit 18 described later.
具体的には、組み合わせ設定部１６は、走行データ記憶部１２から、車両が同じ道路を走行したことにより道路ＩＤが同一の走行データの各々を取得し、複数の組み合わせを設定する。図３に、同じ道路を走行した走行データの取得方法の一例を示す。図３に示すように、道路ＩＤは各道路リンクのＩＤ番号を示し、レーンＩＤは道路の各レーンのＩＤ番号を示す。道路ＩＤは、従来のカーナビゲーションで利用されているマップマッチングの技術等で推定することができる。また、レーンＩＤは、片側１車線であれば、往路復路を区別し、複数車線であれば左側、右側車線を区別するＩＤとなる。 Specifically, the combination setting unit 16 acquires, from the traveling data storage unit 12, each piece of traveling data having the same road ID as the vehicle travels on the same road, and sets a plurality of combinations. An example of the acquisition method of the travel data which drive | worked the same road in FIG. 3 is shown. As shown in FIG. 3, the road ID indicates the ID number of each road link, and the lane ID indicates the ID number of each lane of the road. The road ID can be estimated by the map matching technology or the like used in conventional car navigation. Further, the lane ID is an ID that distinguishes an outward return on one lane on one side, and distinguishes a left lane and a right lane on multiple lanes.
また、各走行データに対して、ＧＰＳセンサによって取得された位置情報も付与されている。上記図３に示した一例では、絶対位置（Ｌａｔ：緯度、Ｌｏｎ：経度）が各走行データに付与されている。位置情報は、走行データ記憶部１２に保存されている位置情報となる。そのため、走行データ記憶部１２に車両の位置を保存する際に、時間（例えば１秒毎）や距離（例えば１ｍ毎）で離散化してもよい。なお、上記図３では道路ＩＤを利用して、同じ道路を走行した走行データを集めたが、位置情報を利用して道路毎の走行データを分類してもよい。 Moreover, the positional information acquired by the GPS sensor is also provided with respect to each driving | running | working data. In the example shown in FIG. 3, the absolute position (Lat: latitude, Lon: longitude) is assigned to each travel data. The position information is the position information stored in the traveling data storage unit 12. Therefore, when the position of the vehicle is stored in the traveling data storage unit 12, it may be discretized by time (for example, every second) or distance (for example, every 1 m). In addition, although travel data which traveled the same road were collected using road ID in the said FIG. 3, travel data for every road may be classified using position information.
次に、組み合わせ設定部１６は、同じ道路を走行した複数の走行データを複数に分割をすることで、複数の組み合わせを設定する。ここで、１つの組み合わせに複数のレーンＩＤの走行データが含まれる場合、当該組み合わせに含まれる走行データのレーンＩＤの各々について、レーンＩＤが同一の走行データの数は同数になるように、走行データの組み合わせを設定する。または、他に適切な数にしてもよい。以下の説明では、各組み合わせに含まれる走行データのレーンＩＤの各々について、レーンＩＤが同一の走行データの数を同数として、Ｎ個と規定されている場合を例に説明する。 Next, the combination setting unit 16 sets a plurality of combinations by dividing a plurality of traveling data traveling on the same road into a plurality of pieces. Here, when traveling data of a plurality of lane IDs is included in one combination, traveling is performed such that the number of traveling data having the same lane ID is the same for each of lane IDs of traveling data included in the combination. Set the combination of data. Alternatively, other numbers may be appropriate. In the following description, for each lane ID of travel data included in each combination, the case where the number of travel data having the same lane ID is defined as N, will be described as an example.
本実施の形態では、走行データの組み合わせを決める方法として、１つの組み合わせに含まれる、レーンＩＤが同一の走行データの個数がＮ個になるように、ランダムに走行データを組み合わせる手法を用いる。図４に各レーンの個数Ｎを３個にした場合の具体例を示す。この手法では、ランダムに走行データの取得日を選択し、各レーンの走行データの個数がＮ個になるまで走行データを選択する。 In this embodiment, as a method of determining a combination of traveling data, a method of combining traveling data at random is used so that the number of traveling data having the same lane ID included in one combination is N. FIG. 4 shows a specific example where the number N of lanes is three. In this method, travel data acquisition dates are randomly selected, and travel data is selected until the number of travel data for each lane reaches N.
なお、別の方法として、時間を考慮して走行データの組み合わせを設定する方法を用いてもよい。図５に、時間を考慮して走行データの組み合わせを設定する場合の具体例を示す。図５に示すように、走行データの各々について、取得された時間に基づいてソートを行い、各レーンの数がＮ個に達するまでカウントを行い、走行データの各々を分類することで組み合わせを設定する。この手法では、各走行データの組み合わせ間で比較をすることで、どの時点で道路地図が変化したかを検出することができる。 As another method, a method of setting a combination of traveling data in consideration of time may be used. FIG. 5 shows a specific example of setting a combination of traveling data in consideration of time. As shown in FIG. 5, each travel data is sorted based on the acquired time, counting is performed until the number of lanes reaches N, and a combination is set by classifying each of the travel data. Do. In this method, it is possible to detect at which point in time the road map has changed by comparing the combinations of the traveling data.
道路地図生成部１８は、組み合わせ設定部１６によって設定された組み合わせの各々について、当該組み合わせに基づいて、道路ＩＤについての路面画像を生成し、生成した路面画像に基づいて道路地図を生成する。 The road map generation unit 18 generates, for each of the combinations set by the combination setting unit 16, a road surface image for the road ID based on the combination, and generates a road map based on the generated road surface image.
具体的には、道路地図生成部１８は、走行データ記憶部１２に記憶された走行データの組み合わせから、既存の技術（例えば参考文献１及び参考文献２を参照。）により、同じ場所を走行した複数の走行データの組み合わせから、路面画像を生成し、生成された路面画像から道路地図を生成する。図６に、道路地図生成部１８によって生成される路面画像及び道路地図の一例を示す。ここで、路面画像は既存の技術（参考文献１）より車載カメラと車両との位置・軌跡の走行データから生成することができる。そして、道路地図に含まれる、交通ルール情報（例えば、停止線・横断歩道）と、レーン情報（例えば、レーン中心・道路外側線・中央線の位置、レーンの幅・数）とは、路面画像に対する画像処理によって抽出することができる（参考文献２）。道路地図生成部１８は、後述する道路地図データベース２４に格納されている情報に応じて、路面画像及び道路地図の何れか一方を出力する。本実施の形態では、道路地図生成部１８は、図６（Ｂ）に示すような道路地図を出力する場合を例に説明する。 Specifically, the road map generation unit 18 travels the same place from the combination of the travel data stored in the travel data storage unit 12 using the existing technology (see, for example, reference 1 and reference 2). A road surface image is generated from a combination of a plurality of travel data, and a road map is generated from the generated road surface image. FIG. 6 shows an example of a road surface image and a road map generated by the road map generation unit 18. Here, the road surface image can be generated from traveling data of the position and trajectory of the on-vehicle camera and the vehicle according to the existing technology (Reference 1). Then, traffic rule information (for example, stop line / crosswalk) and lane information (for example, lane center / road outside line / center line position, lane width / number) included in the road map are road surface images It can extract by the image processing with respect to (Reference 2). The road map generation unit 18 outputs either the road surface image or the road map according to the information stored in the road map database 24 described later. In the present embodiment, the road map generation unit 18 will be described by way of an example in which a road map as shown in FIG. 6B is output.
参考文献１：
“Road Image Generation with Probe Vehicle Data Using Low-Cost Sensors for ADAS”，2014/09/23，12th International Symposium on Advanced Vehicle Control（AVEC'14））
Reference 1:
“Road Image Generation with Probe Vehicle Data Using Low-Cost Sensors for ADAS”, 2014/09/23, 12th International Symposium on Advanced Vehicle Control (AVEC'14)
参考文献２：
“Automatic Lane-Level Map Generation for Advanced Driver Assistance Systems Using Low-Cost Sensors”，2014/06/03，2014 IEEE International Conference on Robotics and Automation（ICRA2014）
Reference 2:
“Automatic Lane-Level Map Generation for Advanced Driver Assistance Systems Using Low-Cost Sensors”, 2014/06/03, 2014 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2014)
なお、道路ＩＤが同一となる走行データの組み合わせは複数個設定されているため、道路地図生成部１８では、当該道路ＩＤについて複数の道路地図が生成される。 In addition, since a plurality of combinations of traveling data in which the road ID is the same are set, the road map generation unit 18 generates a plurality of road maps for the road ID.
道路地図評価部２０は、道路ＩＤ毎に、道路地図生成部１８によって当該道路ＩＤについて生成された道路地図の各々に基づいて、当該道路ＩＤについての道路地図の信頼度を算出する。道路地図生成部１８によって生成された道路地図同士を比較することで、信頼度を推定し、道路地図の位置関係の精度を評価する。信頼度の総和が予め定められた閾値より大きい場合、後述する道路地図更新部２２では道路地図の登録又は更新は行われないため、道路画像の位置関係が高精度である道路地図データベース２４を生成することが可能となる。 The road map evaluation unit 20 calculates, for each road ID, the reliability of the road map for the road ID based on each of the road maps generated for the road ID by the road map generation unit 18. The degree of reliability is estimated by comparing the road maps generated by the road map generation unit 18, and the accuracy of the positional relationship of the road map is evaluated. If the sum of the reliabilities is greater than a predetermined threshold value, the road map update unit 22 described later does not register or update the road map, so the road map database 24 is generated with high accuracy in the positional relationship of the road images. It is possible to
具体的には、道路地図評価部２０は、組み合わせ設定部１６で設定された走行データの組み合わせの数に応じて、道路地図生成部１８で生成された各道路地図を比較する。道路地図間の比較により、道路地図の信頼度を推定することで、高い位置精度の道路地図を生成する。以下、具体的な方法を示す。 Specifically, the road map evaluation unit 20 compares the road maps generated by the road map generation unit 18 in accordance with the number of combinations of travel data set by the combination setting unit 16. By estimating the reliability of the road map by comparison between road maps, a road map with high positional accuracy is generated. The specific method is shown below.
道路地図評価部２０は、道路地図生成部１８によって評価対象の道路ＩＤについて生成された道路地図の各々の位置情報に基づいて、評価対象の道路ＩＤについての道路地図の信頼度を算出する。 The road map evaluation unit 20 calculates the reliability of the road map for the road ID to be evaluated, based on each position information of the road map generated for the road ID to be evaluated by the road map generation unit 18.
道路地図評価部２０は、道路地図生成部１８によって複数のデータセットの組み合わせから生成された道路地図の各々を、その相互の位置関係を比較することで、信頼度を推定する。図７に、道路地図の相互の位置関係を比較し信頼度を算出する概要を示す。また、図８に、生成された道路画像の特徴的な部分を説明するための図を示す。なお、図８には、特徴的な部分を説明するために路面画像を用いている。 The road map evaluation unit 20 estimates the reliability by comparing the positional relationship between each of the road maps generated by the road map generation unit 18 from the combination of the plurality of data sets. FIG. 7 shows an outline of calculating the reliability by comparing the positional relationship between road maps. Further, FIG. 8 shows a diagram for describing a characteristic part of the generated road image. In addition, in FIG. 8, a road surface image is used to explain a characteristic part.
まず、道路地図評価部２０は、図８に示すように、複数の組み合わせから作成した道路地図において特徴的な場所の設定を行う。路面画像の場合は、例えば画像処理等に抽出された路面マークの位置や、ＳＩＦＴ（Scale-invariant feature transform）に代表されるような画像特徴量が組み合わせ間で照合される場所でよい。道路地図の場合は、横断歩道、停止線のような路面マークの端点や範囲、もしくはその中心等でよい。ここで重要になるのは、各特徴的な場所の相対位置である。組み合わせＡの特徴点ｎの位置をＡ（ｘｎ，ｙｎ）とするとき、特徴点ｎと特徴点ｍの相対位置（Ａｘｎｘｍ，Ａｙｎｙｍ）は、以下の式（１）に示すように表すことができる。 First, as shown in FIG. 8, the road map evaluation unit 20 sets a characteristic place in a road map created from a plurality of combinations. In the case of a road surface image, for example, the position of a road surface mark extracted in image processing or the like, or an image feature quantity represented by a scale-in variant feature transform (SIFT) may be matched between combinations. In the case of a road map, it may be a pedestrian crossing, an end point or range of a road surface mark such as a stop line, or the center thereof. What is important here is the relative position of each characteristic place. When the position of the feature point n of the combination A is A (x n , y n ), the relative position (A x n x m , A y n y m ) of the feature point n and the feature point m is It can be expressed as shown in
次に、以下の式（２）のように、走行データの組み合わせＡと走行データの組み合わせＢとの間で、特徴的な場所の相対位置の差の自乗和を計算し、信頼度ＳＡＢとする。ここでＮｕｍは組み合わせＡと組み合わせＢとの特徴的な場所の組み合わせの個数を示す。信頼度Ｓをデータセット間の組み合わせで和をとることで、信頼度の総和Ｒを計算することができる。信頼度の総和Ｒは小さければ小さいほど信頼性が高い指数となる。また、以下の式（３）の例では、走行データの組み合わせが三つ（Ａ，Ｂ，Ｃ）の場合の例を示している。 Next, as shown in the following equation (2), a sum of squares of differences in relative positions of characteristic places is calculated between the combination A of travel data and the combination B of travel data, and the reliability S AB and Do. Here, Num indicates the number of combinations of characteristic places of combination A and combination B. By summing the reliabilities S between the data sets, it is possible to calculate the sum R of the reliabilities. The smaller the sum of reliability R, the more reliable the index. Moreover, in the example of the following formula (3), the example in case the combination of driving data is three (A, B, C) is shown.
ここで、上記式（３）に示した信頼度の総和Ｒが、予め定められた閾値以下であれば、抽出した走行データの組み合わせから生成した道路地図の生成が成功し、高い相対位置関係が実現された道路地図が生成されたことを示す。 Here, if the sum R of the reliabilities shown in the above equation (3) is equal to or less than a predetermined threshold value, the road map generated from the combination of the extracted travel data is successfully generated, and the relative positional relationship is high. Indicates that the realized road map has been generated.
道路地図更新部２２は、道路ＩＤ毎に、道路地図評価部２０によって算出された当該道路ＩＤについての信頼度の総和Ｒに基づいて、後述する道路地図データベース２４に記憶されている当該道路ＩＤについての道路地図を更新するか否かを判定する。そして、道路地図更新部２２は、道路ＩＤについての信頼度の総和Ｒが予め定められた閾値よりも小さい場合には、道路地図データベース２４に、生成された道路地図を登録（既に同じ道路のデータがあるのであれば更新）する。一方、信頼度の総和Ｒが閾値より大きい場合は生成された道路地図は棄却される。なお、信頼度の総和Ｒが閾値よりも大きい場合、走行データの組み合わせを変更することで、信頼度が変わる可能性もある。そのため、信頼度の総和が閾値以下となるまで、組み合わせ設定部１６からの処理を再度実施する方法も有効である。 The road map updating unit 22 is, for each road ID, the road ID stored in the road map database 24 described later, based on the sum R of the reliability of the road ID calculated by the road map evaluation unit 20. It is determined whether to update the road map of Then, the road map update unit 22 registers the generated road map in the road map database 24 when the sum total R of the reliabilities with respect to the road ID is smaller than a predetermined threshold (data of the same road already) If there is, update it). On the other hand, if the sum R of the reliabilities is larger than the threshold, the generated road map is rejected. In addition, when the sum total R of reliability is larger than a threshold, there is also a possibility that the reliability changes by changing the combination of the traveling data. Therefore, it is also effective to execute the process from the combination setting unit 16 again until the sum of the reliabilities becomes equal to or less than the threshold.
道路地図データベース２４には、道路ＩＤ毎の道路地図が格納されている。 The road map database 24 stores a road map for each road ID.
＜第１の実施の形態に係る地図生成装置１０の作用＞
次に、第１の実施の形態に係る地図生成装置１０の作用について説明する。
<Operation of Map Generation Device 10 According to First Embodiment>
Next, the operation of the map generation device 10 according to the first embodiment will be described.
まず、車載器が搭載された複数の車両によってセンサ情報が送信され、走行データ記憶部１２に走行データとして格納される。そして、コンピュータ１４において、図９に示す地図生成処理ルーチンが実行される。 First, sensor information is transmitted by a plurality of vehicles mounted with on-vehicle devices, and stored in the traveling data storage unit 12 as traveling data. Then, the computer 14 executes a map generation processing routine shown in FIG.
まず、ステップＳ１００において、組み合わせ設定部１６は、走行データ記憶部１２に格納された走行データの道路ＩＤのうち、１つの道路ＩＤを設定する。 First, in step S100, the combination setting unit 16 sets one road ID among the road IDs of the travel data stored in the travel data storage unit 12.
そして、ステップＳ１０２において、組み合わせ設定部１６は、上記ステップＳ１００で設定された道路ＩＤの走行データの組み合わせを複数設定する。 Then, in step S102, the combination setting unit 16 sets a plurality of combinations of travel data of the road ID set in step S100.
次のステップＳ１０４において、道路地図生成部１８は、上記ステップＳ１０２で設定された組み合わせの各々について、当該組み合わせに基づいて、上記ステップＳ１００で設定された道路ＩＤについての道路地図を生成する。 In the next step S104, the road map generation unit 18 generates, for each of the combinations set in step S102, a road map for the road ID set in step S100 based on the combination.
ステップＳ１０６において、道路地図評価部２０は、上記ステップＳ１０４で生成された道路地図の各々について、特徴的な場所を設定する。 In step S106, the road map evaluation unit 20 sets characteristic locations for each of the road maps generated in step S104.
ステップＳ１０８において、道路地図評価部２０は、上記ステップＳ１０６で設定された特徴的な場所の各々に基づいて、上記ステップＳ１０４で生成された道路地図間の各々について、道路地図間の相対位置を算出する。 In step S108, the road map evaluation unit 20 calculates the relative position between the road maps for each of the road maps generated in the step S104 based on each of the characteristic places set in the step S106. Do.
ステップＳ１１０において、道路地図評価部２０は、道路地図間の各々について、上記ステップＳ１０８で算出された相対位置の自乗和を、道路地図間の信頼度Ｓとして算出する。 In step S110, the road map evaluation unit 20 calculates, for each of the road maps, the sum of squares of the relative positions calculated in step S108 as the reliability S between the road maps.
ステップＳ１１２において、道路地図更新部２２は、上記ステップＳ１１０で算出された信頼度の総和Ｒが予め定められた閾値以下であるか否かを判定する。信頼度の総和Ｒが予め定められた閾値以下である場合には、ステップＳ１１４へ進む。一方、信頼度の総和Ｒが予め定められた閾値より大きい場合には、ステップＳ１００へ進む。 In step S112, the road map update unit 22 determines whether the sum R of the reliabilities calculated in step S110 is equal to or less than a predetermined threshold. If the sum R of the reliabilities is equal to or less than a predetermined threshold, the process proceeds to step S114. On the other hand, if the sum R of the reliabilities is larger than a predetermined threshold, the process proceeds to step S100.
ステップＳ１１４において、道路地図更新部２２は、上記ステップＳ１０４で生成された複数の道路地図のうち、何れか１つの道路地図を道路地図データベース２４に登録又は更新する。 In step S114, the road map update unit 22 registers or updates any one of the plurality of road maps generated in step S104 in the road map database 24.
そして、ステップＳ１１６において、全ての道路ＩＤについて上記ステップＳ１００〜ステップＳ１１４の処理を実行したか否かを判定する。全ての道路ＩＤについて上記ステップＳ１００〜ステップＳ１１４の処理を実行した場合には、地図生成処理ルーチンを終了する。一方、上記ステップＳ１００〜ステップＳ１１４の処理を実行していない道路ＩＤが存在する場合には、ステップＳ１００へ戻る。 And in step S116, it is determined whether the process of said step S100-step S114 was performed with respect to all road ID. When the processes of steps S100 to S114 have been executed for all the road IDs, the map generation processing routine is ended. On the other hand, when there is a road ID for which the process of steps S100 to S114 is not performed, the process returns to step S100.
以上説明したように、第１の実施の形態に係る地図生成装置によれば、車両の走行データを複数記憶した走行データ記憶部１２から、道路ＩＤが同一の走行データの組み合わせを複数設定し、設定された組み合わせの各々について、組み合わせに基づいて、道路ＩＤについての道路地図を生成し、生成された道路地図間の各々の相対位置に基づいて、道路ＩＤについての道路地図の信頼度を算出することにより、道路情報を精度よく生成することができる。 As described above, according to the map generation device of the first embodiment, a plurality of combinations of travel data having the same road ID are set from the travel data storage unit 12 storing a plurality of travel data of the vehicle. For each of the set combinations, a road map for the road ID is generated based on the combination, and the reliability of the road map for the road ID is calculated based on each relative position between the generated road maps. Thus, road information can be generated accurately.
また、低コストのセンサによって得られた走行データから、精度よく道路情報を生成することができる。 In addition, road information can be generated with high accuracy from travel data obtained by a low cost sensor.
また、信頼性が高く、相対位置関係が高精度である道路地図が得られるため、様々な運転支援や、自動運転技術に道路地図を利用することができる。 In addition, since a road map with high reliability and high relative positional relationship can be obtained, the road map can be used for various driving support and automatic driving techniques.
また、複数の車両から収集されるセンサ情報を、複数個の走行データの組み合わせに分類し、分類された組み合わせを比較検査することで、作成した道路地図の信頼度を推定することにより、推定された信頼度を基準に、信頼性が高い道路地図のみを利用し、また、道路が変化した場所では更新を行うことで、高精度の地図情報を作成することができる。 In addition, it is estimated by estimating the reliability of the created road map by classifying sensor information collected from a plurality of vehicles into a combination of a plurality of travel data, and comparing and examining the classified combinations. It is possible to create map information with high accuracy by using only a highly reliable road map based on the degree of reliability and performing updating at a place where the road has changed.
［第２の実施の形態］
次に、第２の実施の形態に係る地図生成装置について説明する。なお、第２の実施の形態に係る地図生成装置は、第１の実施の形態に係る地図生成装置と同様の構成である。
Second Embodiment
Next, the map generation device according to the second embodiment will be described. The map generation device according to the second embodiment has the same configuration as the map generation device according to the first embodiment.
第２の実施の形態では、走行データが取得された時間に基づいて、道路ＩＤが同一である走行データの組み合わせを設定し、設定された組み合わせの各々から道路地図を生成し、生成された道路地図間の各々について算出される信頼度に基づいて、道路の構造等が変化した時期を判定する点が、第１の実施の形態と異なっている。 In the second embodiment, a combination of traveling data having the same road ID is set based on the time when the traveling data is acquired, and a road map is generated from each of the set combinations, and the generated road is generated. The present embodiment differs from the first embodiment in that the timing at which the road structure or the like has changed is determined based on the reliability calculated for each of the maps.
第２の実施の形態の組み合わせ設定部１６は、走行データ記憶部１２から、車両が同じ道路を走行したことにより道路ＩＤが同一である走行データの各々を取得し、走行データが取得された時間に基づいて、道路ＩＤが同一の走行データの組み合わせを設定する。
具体的には、組み合わせ設定部１６は、上記図５に示すように、道路ＩＤが同一の走行データの各々について、取得された時間に基づいてソートを行い、各レーンの数がＮ個に達するまでカウントを行い、道路ＩＤが同一の走行データを分類することで組み合わせを設定する。
The combination setting unit 16 of the second embodiment acquires each of the travel data having the same road ID as the vehicle travels the same road from the travel data storage unit 12, and the time when the travel data is acquired Set the combination of travel data with the same road ID.
Specifically, as shown in FIG. 5, the combination setting unit 16 sorts each of the travel data having the same road ID based on the acquired time, and the number of lanes reaches N. Counting is performed, and combinations are set by classifying travel data having the same road ID.
第２の実施の形態の道路地図評価部２０は、道路ＩＤ毎に、道路地図生成部１８によって当該道路ＩＤについて生成された道路地図の各々に基づいて、道路ＩＤについての道路地図間の信頼度Ｓを算出する。図１０に、時間を考慮して生成された走行データの組み合わせを用いて、信頼度Ｓを算出する概念を示す。 The road map evaluation unit 20 according to the second embodiment determines, for each road ID, the reliability between the road maps for the road ID based on each of the road maps generated for the road ID by the road map generation unit 18. Calculate S. FIG. 10 shows a concept of calculating the reliability S using a combination of travel data generated in consideration of time.
第２の実施の形態の道路地図更新部２２は、道路ＩＤ毎に、道路地図評価部２０によって算出された当該道路ＩＤについての道路地図間の信頼度の各々に基づいて、道路地図データベース２４に記憶されている当該道路ＩＤについての道路地図を更新するか否かを判定する。そして、道路地図更新部２２は、上記図１０に示されるように、信頼度が大きく変化する時期を判定し、信頼度が大きく変化した以降の走行データの組み合わせから生成された道路地図を、道路地図データベース２４に登録又は更新する。 The road map update unit 22 according to the second embodiment determines, for each road ID, the road map database 24 based on the reliabilities between the road maps for the road ID calculated by the road map evaluation unit 20. It is determined whether or not the road map for the stored road ID is to be updated. Then, as shown in FIG. 10, the road map update unit 22 determines the time when the reliability changes significantly, and the road map generated from the combination of the traveling data after the reliability changes greatly is a road map. Register or update the map database 24.
具体的には、道路地図更新部２２は、道路地図評価部２０によって算出された当該道路ＩＤについての道路地図間の信頼度の各々と、予め定められた閾値とに基づいて、道路地図間の信頼度同士の差が予め定められた閾値以上である時期を、道路の構造等が変化した時期であると判定する。 Specifically, the road map update unit 22 determines the road maps between the road maps based on each of the reliabilities between the road maps for the road ID calculated by the road map evaluation unit 20 and a predetermined threshold value. It is determined that the time when the difference between the reliability levels is equal to or more than a predetermined threshold is the time when the road structure or the like has changed.
上記図１０に示すように、走行データが取得された時間に基づいて組み合わせが設定されている場合、ある時期を挟んだ道路地図間の信頼度Ｓが大きくなるときは、その時期から道路が変化したことが予想される。図１０の例では、ＳＡＢ，ＳＡＣ，ＳＡＤを比較し、ＳＡＢ，ＳＡＣの値に対して、ＳＡＤの値が大きくなっている場合は、道路地図更新部２２は、組み合わせＣと組み合わせＤとの間の時期で、道路が変化したと判断し、道路地図データベース２４に記憶されている当該道路ＩＤについての道路地図を更新すると判定する。また、上記図１０の例では、道路地図更新部２２は、組み合わせＤによって生成された道路地図を、道路地図データベース２４に登録又は更新する。 As shown in FIG. 10, when the combination is set based on the time when the traveling data is acquired, when the reliability S between the road maps across a certain time becomes large, the road changes from that time It is expected to have done. In the example of FIG. 10, S AB , S AC , and S AD are compared, and if the value of S AD is larger than the values of S AB and S AC , the road map update unit 22 combines C And the combination D, it is determined that the road has changed, and it is determined that the road map for the road ID stored in the road map database 24 is updated. Further, in the example of FIG. 10, the road map update unit 22 registers or updates the road map generated by the combination D in the road map database 24.
なお、第２の実施の形態に係る地図生成装置の他の構成及び作用については、第１の実施の形態と同様であるため、説明を省略する。 The other configuration and operation of the map generation device according to the second embodiment are the same as those of the first embodiment, so the description will be omitted.
以上説明したように、第２の実施の形態に係る地図生成装置によれば、走行データが取得された時間に基づいて、道路ＩＤが同一の走行データの組み合わせを設定し、設定された組み合わせの各々について、組み合わせに基づいて、道路ＩＤについての道路地図を生成し、生成された道路地図間の各々について、道路ＩＤについての道路地図の信頼度を算出し、算出された信頼度を比較することで、どの時点で道路の構造等が変化したかを検出することにより、正しい道路情報を生成することができる。 As described above, according to the map generation device of the second embodiment, a combination of traveling data having the same road ID is set based on the time when the traveling data is acquired, and the combination of the set is For each, based on the combination, generate a road map for the road ID, calculate the reliability of the road map for the road ID for each of the generated road maps, and compare the calculated reliability The correct road information can be generated by detecting at which point in time the structure of the road or the like has changed.
なお、上記の実施の形態では、移動体が車両である場合を例に説明したが、これに限定されるものではなく、他の移動体であってもよい。 In the above-mentioned embodiment, although a case where a mobile was a vehicle was explained to an example, it is not limited to this, and may be other mobile.
また、上記の実施の形態では、車載カメラによって撮像された車両の周辺画像と、ＧＰＳセンサによって取得された位置情報とがセンサ情報として取得され、取得されたセンサ情報が走行データとして走行データ記憶部１２に格納されている場合を例に説明したが、これに限定されるものではない。路面画像及び道路地図を生成することができるセンサ情報であれば、どのようなものであってもよい。 In the above embodiment, the peripheral image of the vehicle captured by the on-vehicle camera and the position information acquired by the GPS sensor are acquired as sensor information, and the acquired sensor information is used as the traveling data, and the traveling data storage unit Although the case where it stores in 12 was demonstrated to the example, it is not limited to this. Any sensor information that can generate a road surface image and a road map may be used.
また、上記の実施の形態では、組み合わせ設定部１６は、走行データをランダムに組み合わせを設定する場合と、時間を考慮した組み合わせを設定する場合を例に説明したがこれに限定されるものではなく、他の組み合わせを設定してもよい。例えば、走行データを取得した車両の車両ＩＤ又は車両を操作するドライバのドライバＩＤ等がなるべく異なるように、複数の組み合わせを設定してもよい。 In the above embodiment, the combination setting unit 16 sets the combination of travel data at random and the combination in consideration of time as an example. However, the present invention is not limited to this. , And other combinations may be set. For example, a plurality of combinations may be set such that the vehicle ID of the vehicle that has acquired the travel data, the driver ID of the driver operating the vehicle, and the like differ as much as possible.
また、上記の実施の形態では、道路地図生成部１８が出力する情報と、道路地図データベース２４に格納されている情報とは道路地図である場合を例に説明したが、これに限定されるものではなく、道路地図生成部１８が出力する情報と道路地図データベース２４に格納されている情報とは路面画像であってもよい。 In the above embodiment, the information output by the road map generation unit 18 and the information stored in the road map database 24 have been described as an example of a road map, but the present invention is not limited to this. Instead, the information output by the road map generation unit 18 and the information stored in the road map database 24 may be road surface images.
また、上記の実施の形態では、道路地図評価部２０は、生成された道路地図の各々に基づいて、信頼度を算出する場合を例に説明したが、路面画像の各々に基づいて信頼度を算出してもよい。 In the above embodiment, the road map evaluation unit 20 has been described by way of example in which the reliability is calculated based on each of the generated road maps, but the reliability is calculated based on each of the road surface images. It may be calculated.
また、上記の実施の形態では、道路地図更新部２２は、生成された複数の道路地図のうち、何れか１つの道路地図を道路地図データベース２４に登録又は更新する場合を例に説明したが、これに限定されるものではない。例えば、生成された複数の道路地図の平均画像を道路地図データベース２４に登録又は更新してもよい。 Further, in the above embodiment, the road map update unit 22 has described the case of registering or updating one of the generated road maps in the road map database 24 as an example. It is not limited to this. For example, an average image of a plurality of generated road maps may be registered or updated in the road map database 24.
１０ 地図生成装置
１２ 走行データ記憶部
１４ コンピュータ
１６ 組み合わせ設定部
１８ 道路地図生成部
２０ 道路地図評価部
２２ 道路地図更新部
２４ 道路地図データベース
DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 map generation apparatus 12 driving data storage part 14 computer 16 combination setting part 18 road map generation part 20 road map evaluation part 22 road map update part 24 road map database
Claims (7)
前記組み合わせ設定手段によって設定された前記組み合わせの各々について、前記組み合わせに基づいて、前記道路位置情報についての路面画像又は道路地図である道路情報を生成する道路情報生成手段と、
前記道路情報生成手段によって前記道路位置情報について生成された前記道路情報の各々に基づいて、前記道路位置情報についての複数の前記道路情報間の一致度合いを表す信頼度を算出する道路情報評価手段と、
前記道路情報評価手段によって算出された前記道路位置情報についての前記信頼度に基づいて、前記道路位置情報の各々についての前記道路情報を記憶した道路情報記憶手段に記憶されている前記道路位置情報についての前記道路情報を更新するか否かを判定し、該判定結果に基づいて、前記道路情報記憶手段に記憶されている前記道路情報を更新する道路情報更新判定手段と、
を含む道路情報生成装置。 Combination setting means for setting a plurality of combinations of the travel data corresponding to the road position information from storage means storing a plurality of travel data of the mobile body to which the road position information is added;
Road information generation means for generating road information which is a road surface image or road map for the road position information based on the combination for each of the combinations set by the combination setting means;
Road information evaluation means for calculating reliability indicating the degree of coincidence between a plurality of pieces of road information for the road position information based on each of the road information generated for the road position information by the road information generation means ,
About the road position information stored in the road information storage means storing the road information for each of the road position information based on the reliability of the road position information calculated by the road information evaluation means Road information update determination means for determining whether or not to update the road information of the above, and updating the road information stored in the road information storage means based on the determination result;
Road information generator including.
前記組み合わせ設定手段は、前記走行データが取得された時間に基づいて、前記道路位置情報が対応する前記走行データの組み合わせを設定する
請求項１に記載の道路情報生成装置。 The travel data is given a time when the travel data is acquired,
The road information generating device according to claim 1, wherein the combination setting means sets a combination of the traveling data corresponding to the road position information based on a time when the traveling data is acquired.
前記道路情報更新判定手段は、複数の前記道路情報間の各々についての前記信頼度の総和が信頼度に関する閾値以下である場合に、前記道路位置情報についての前記道路情報を更新すると判定する、The road information update determining means determines that the road information on the road position information is to be updated when the sum of the reliabilities on each of the plurality of pieces of road information is equal to or less than a threshold related to the reliability.
請求項１又は請求項２に記載の道路情報生成装置。The road information generating device according to claim 1 or 2.
請求項１〜請求項３の何れか１項に記載の道路情報生成装置。 The road information evaluation means calculates the reliability of the road information with respect to the road position information, based on each position information of the road information generated for the road position information by the road information generation means. The road information generation device according to any one of claims 1 to 3.
請求項１〜請求項４の何れか１項に記載の道路情報生成装置。The road information generation device according to any one of claims 1 to 4.
請求項２に記載の道路情報生成装置。The road information generator according to claim 2.
道路位置情報が付与された、移動体の走行データを複数記憶した記憶手段から、前記道路位置情報が対応する前記走行データの組み合わせを複数設定する組み合わせ設定手段、
前記組み合わせ設定手段によって設定された前記組み合わせの各々について、前記組み合わせに基づいて、前記道路位置情報についての路面画像又は道路地図である道路情報を生成する道路情報生成手段、
前記道路情報生成手段によって前記道路位置情報について生成された前記道路情報の各々に基づいて、前記道路位置情報についての複数の前記道路情報間の一致度合いを表す信頼度を算出する道路情報評価手段、及び
前記道路情報評価手段によって算出された前記道路位置情報についての前記信頼度に基づいて、前記道路位置情報の各々についての前記道路情報を記憶した道路情報記憶手段に記憶されている前記道路位置情報についての前記道路情報を更新するか否かを判定し、該判定結果に基づいて、前記道路情報記憶手段に記憶されている前記道路情報を更新する道路情報更新判定手段
として機能させるためのプログラム。 Computer,
Combination setting means for setting a plurality of combinations of the traveling data corresponding to the road position information from storage means storing a plurality of traveling data of the mobile body to which the road position information is added;
Road information generation means for generating road information which is a road surface image or road map for the road position information based on the combination for each of the combinations set by the combination setting means ;
A road information evaluation unit that calculates a reliability indicating a degree of coincidence between a plurality of pieces of road information on the road position information based on each of the road information generated on the road position information by the road information generation unit ; as well as
About the road position information stored in the road information storage means storing the road information for each of the road position information based on the reliability of the road position information calculated by the road information evaluation means And a program for causing the road information update determination unit to update the road information stored in the road information storage unit based on the determination result .
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