JP6543876B2 - CONTROL DEVICE, IMAGING SYSTEM, MOBILE OBJECT, CONTROL METHOD, AND PROGRAM - Google Patents

Description

本発明は、制御装置、撮像システム、移動体、制御方法、及びプログラムに関する。   The present invention relates to a control device, an imaging system, a moving object, a control method, and a program.

引用文献１には、レンズ装置の大きさと重さの少なくとも１つの閾値を超えた場合に手ぶれを抑制する必要があると判定することが記載されている。
特許文献１ 特開２０１６−１０２８３９号公報 Patent Document 1 describes that it is determined that camera shake needs to be suppressed when at least one threshold of the size and weight of the lens device is exceeded.
Patent Document 1: Japanese Patent Application Publication No. 2016-102839

レンズ装置が備えるレンズユニットの重さ及び加速度によっては、レンズユニットの駆動の際に生じる力が悪影響をもたらす可能性がある。   Depending on the weight and acceleration of the lens unit provided in the lens device, the force generated when driving the lens unit may have an adverse effect.

本発明の一態様に係る制御装置は、レンズ装置が備えるレンズユニットの移動を制御する。制御装置は、レンズユニットの重さを示す情報を取得する取得部を備えてよい。制御装置は、情報で示されるレンズユニットの重さに基づいて、レンズユニットの加速度を制御する制御部を備えてよい。   A control device according to an aspect of the present invention controls movement of a lens unit provided in a lens device. The control device may include an acquisition unit that acquires information indicating the weight of the lens unit. The control device may include a control unit that controls the acceleration of the lens unit based on the weight of the lens unit indicated by the information.

制御部は、レンズユニットの速度が予め定められた速度に到達するまでに生じるレンズユニットの加速度が、レンズユニットの重さに基づいて定められる加速度以下になるように、レンズユニットの加速度を制御してよい。   The control unit controls the acceleration of the lens unit such that the acceleration of the lens unit generated until the velocity of the lens unit reaches a predetermined velocity is equal to or less than the acceleration determined based on the weight of the lens unit. You may

制御装置は、レンズユニットの移動に伴うレンズ装置の加速度を検出する検出部を備えてよい。制御部は、レンズ装置の加速度が予め定められた閾値より大きい場合、レンズ装置の加速度が予め定められた閾値以下になるように、レンズユニットの加速度を制御する。   The control device may include a detection unit that detects an acceleration of the lens device as the lens unit moves. The control unit controls the acceleration of the lens unit such that the acceleration of the lens device is equal to or less than the predetermined threshold when the acceleration of the lens device is larger than the predetermined threshold.

制御装置は、レンズユニットの重さに基づいて、レンズユニットの速度が予め定められた速度に到達するまでの期間を設定する設定部を備えてよい。制御部は、期間でレンズユニットの速度が予め定められた速度に到達するようにレンズユニットの加速度を制御してよい。   The control device may include a setting unit that sets a time period until the velocity of the lens unit reaches a predetermined velocity based on the weight of the lens unit. The control unit may control the acceleration of the lens unit such that the speed of the lens unit reaches a predetermined speed in a period.

設定部は、レンズユニットの重さが予め定められた閾値より軽い場合、期間を第１期間に設定してよい。設定部は、レンズユニットの重さが閾値以上である場合、期間を第１期間より長い第２期間に設定してよい。   The setting unit may set the period as the first period when the weight of the lens unit is lighter than a predetermined threshold. The setting unit may set the period to a second period longer than the first period when the weight of the lens unit is equal to or more than the threshold.

設定部は、レンズユニットの重さが予め定められた閾値より軽い場合、期間を第１期間に設定してよい。設定部は、レンズユニットの重さが閾値以上である場合、期間を第１期間より長い、レンズユニットの重さに基づいて定められる第２期間に設定してよい。   The setting unit may set the period as the first period when the weight of the lens unit is lighter than a predetermined threshold. The setting unit may set the period to a second period which is determined based on the weight of the lens unit, which is longer than the first period when the weight of the lens unit is equal to or more than the threshold.

制御装置は、レンズユニットの速度が第１期間で予め定められた速度に到達した場合のレンズユニットの移動に伴うレンズ装置の加速度を検出する検出部を備えてよい。設定部は、レンズ装置の加速度が予め定められた閾値以上である場合、期間を第１期間から第２期間に設定を変更してよい。   The control device may include a detection unit that detects an acceleration of the lens apparatus along with the movement of the lens unit when the speed of the lens unit reaches a predetermined speed in the first period. The setting unit may change the setting from the first period to the second period when the acceleration of the lens device is equal to or greater than a predetermined threshold.

レンズユニットは、フォーカスレンズを含んでよい。制御部は、オートフォーカスを実行するために、レンズユニットの速度が予め定められた速度に到達した後、レンズユニットを予め定められた速度で移動させてよい。   The lens unit may include a focus lens. The controller may move the lens unit at a predetermined speed after the speed of the lens unit reaches a predetermined speed to perform autofocus.

レンズ装置は、撮像装置に着脱可能に連結される交換レンズでよい。取得部は、撮像装置に連結された交換レンズが有するメモリから情報を取得してよい。   The lens device may be an interchangeable lens that is removably coupled to the imaging device. The acquisition unit may acquire information from a memory included in the interchangeable lens coupled to the imaging device.

本発明の一態様に係る撮像システムは、上記制御装置を備えてよい。撮像システムは、レンズユニットを介して結像された光を撮像するイメージセンサを備えてよい。   An imaging system according to an aspect of the present invention may include the control device. The imaging system may comprise an image sensor for imaging light imaged through the lens unit.

撮像システムは、レンズ装置を備えてよい。   The imaging system may comprise a lens arrangement.

本発明の一態様に係る移動体は、上記撮像システムを備えて移動してよい。   The mobile unit according to an aspect of the present invention may move with the imaging system.

本発明の一態様に係る制御方法は、レンズ装置が備えるレンズユニットの移動を制御する制御方法でよい。制御方法は、レンズユニットの重さを示す情報を取得する段階を備えてよい。制御方法は、情報で示されるレンズユニットの重さに基づいて、レンズユニットの加速度を制御する段階を備えてよい。   The control method according to an aspect of the present invention may be a control method for controlling the movement of the lens unit provided in the lens device. The control method may include the step of obtaining information indicating the weight of the lens unit. The control method may comprise controlling the acceleration of the lens unit based on the weight of the lens unit indicated by the information.

本発明の一態様に係るプログラムは、レンズ装置が備えるレンズユニットの移動を制御するコンピュータに実行させるためのプログラムでよい。プログラムは、レンズユニットの重さを示す情報を取得する段階をコンピュータに実行させてよい。プログラムは、情報で示されるレンズユニットの重さに基づいて、レンズユニットの加速度を制御する段階をコンピュータに実行させてよい。   The program according to an aspect of the present invention may be a program for causing a computer to control movement of a lens unit included in the lens apparatus. The program may cause the computer to execute the step of obtaining information indicating the weight of the lens unit. The program may cause the computer to execute controlling the acceleration of the lens unit based on the weight of the lens unit indicated by the information.

本発明の一態様によれば、レンズ装置が備えるレンズユニットの重さ及び加速度によっては、レンズユニットの駆動の際に生じる力が悪影響をもたらすことを防止できる。   According to one aspect of the present invention, depending on the weight and acceleration of the lens unit provided in the lens device, it is possible to prevent the force generated when driving the lens unit from being adversely affected.

なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。   Note that the above summary of the invention does not enumerate all the necessary features of the present invention. In addition, a subcombination of these feature groups can also be an invention.

本実施形態に係る撮像装置の機能ブロックの一例を示す図である。It is a figure showing an example of a functional block of an imaging device concerning this embodiment. レンズユニットに生じる加速度及び力について説明するための図である。It is a figure for demonstrating the acceleration and force which arise in a lens unit. フォーカスレンズの加速度の制御手順の一例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows an example of the control procedure of the acceleration of a focus lens. レンズユニットの速度を予め定められた速度に到達させるまでの期間を調整する手順の一例を示すフローチャートである。It is a flow chart which shows an example of a procedure which adjusts a period until it reaches a predetermined speed for the speed of a lens unit. 無人航空機及び遠隔操作装置の外観の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the external appearance of a unmanned aerial vehicle and a remote control. ハードウェア構成の一例について説明するための図である。It is a figure for demonstrating an example of a hardware configuration.

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施の形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。また、実施の形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。   Hereinafter, although this invention is demonstrated through embodiment of invention, the following embodiment does not limit the invention which concerns on a claim. Further, not all combinations of features described in the embodiments are essential to the solution of the invention.

特許請求の範囲、明細書、図面、及び要約書には、著作権による保護の対象となる事項が含まれる。著作権者は、これらの書類の何人による複製に対しても、特許庁のファイルまたはレコードに表示される通りであれば異議を唱えない。ただし、それ以外の場合、一切の著作権を留保する。   The claims, the description, the drawings, and the abstract contain matters that are subject to copyright protection. The copyright holder will not object to any copy of these documents as they appear in the Patent Office file or record. However, in all other cases, all copyrights are reserved.

本発明の様々な実施形態は、フローチャート及びブロック図を参照して記載されてよく、ここにおいてブロックは、（１）操作が実行されるプロセスの段階または（２）操作を実行する役割を持つ装置の「部」を表わしてよい。特定の段階及び「部」が、プログラマブル回路、及び／またはプロセッサによって実装されてよい。専用回路は、デジタル及び／またはアナログハードウェア回路を含んでよい。集積回路（ＩＣ）及び／またはディスクリート回路を含んでよい。プログラマブル回路は、再構成可能なハードウェア回路を含んでよい。再構成可能なハードウェア回路は、論理ＡＮＤ、論理ＯＲ、論理ＸＯＲ、論理ＮＡＮＤ、論理ＮＯＲ、及び他の論理操作、フリップフロップ、レジスタ、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、プログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）等のようなメモリ要素等を含んでよい。   Various embodiments of the present invention may be described with reference to flowcharts and block diagrams, wherein the blocks are responsible for (1) process steps or (2) operations being performed. May represent a "part" of The particular stages and "parts" may be implemented by programmable circuits and / or processors. Dedicated circuitry may include digital and / or analog hardware circuitry. Integrated circuits (ICs) and / or discrete circuits may be included. Programmable circuits may include reconfigurable hardware circuits. Reconfigurable hardware circuits include logic AND, logic OR, logic XOR, logic NAND, logic NOR, and other logic operations, flip flops, registers, field programmable gate arrays (FPGAs), programmable logic arrays (PLAs), etc. Memory elements, etc. may be included.

コンピュータ可読媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよい。その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読媒体は、フローチャートまたはブロック図で指定された操作を実行するための手段を作成すべく実行され得る命令を含む、製品を備えることになる。コンピュータ可読媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読媒体のより具体的な例としては、フロッピー（登録商標）ディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭまたはフラッシュメモリ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、コンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ-ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、ブルーレイ（ＲＴＭ）ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。   Computer readable media may include any tangible device capable of storing instructions for execution by a suitable device. As a result, a computer readable medium having instructions stored thereon will comprise an article of manufacture that includes instructions that can be executed to create means for performing the operations specified in the flowchart or block diagram. Examples of computer readable media may include electronic storage media, magnetic storage media, optical storage media, electromagnetic storage media, semiconductor storage media, and the like. More specific examples of computer readable media include floppy disks, diskettes, hard disks, random access memory (RAM), read only memory (ROM), erasable programmable read only memory (EPROM or flash memory), Electrically Erasable Programmable Read Only Memory (EEPROM), Static Random Access Memory (SRAM), Compact Disc Read Only Memory (CD-ROM), Digital Versatile Disc (DVD), Blu-Ray (RTM) Disc, Memory Stick, Integrated A circuit card or the like may be included.

コンピュータ可読命令は、１または複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコードまたはオブジェクトコードの何れかを含んでよい。ソースコードまたはオブジェクトコードは、従来の手続型プログラミング言語を含む。従来の手続型プログラミング言語は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、またはＳｍａｌｌｔａｌｋ、ＪＡＶＡ（登録商標）、Ｃ＋＋等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、及び「Ｃ」プログラミング言語または同様のプログラミング言語でよい。コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサまたはプログラマブル回路に対し、ローカルにまたはローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を介して提供されてよい。プロセッサまたはプログラマブル回路は、フローチャートまたはブロック図で指定された操作を実行するための手段を作成すべく、コンピュータ可読命令を実行してよい。プロセッサの例としては、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含む。   Computer readable instructions may include either source code or object code written in any combination of one or more programming languages. Source code or object code includes a conventional procedural programming language. Conventional procedural programming languages include assembler instructions, instruction set architecture (ISA) instructions, machine instructions, machine dependent instructions, microcode, firmware instructions, state setting data, or like Smalltalk, JAVA, C ++, etc. It may be an object oriented programming language, and a "C" programming language or similar programming language. Computer readable instructions may be local or to a wide area network (WAN) such as a local area network (LAN), the Internet, etc., relative to a processor or programmable circuitry of a general purpose computer, special purpose computer, or other programmable data processing device. May be provided via The processor or programmable circuitry may execute computer readable instructions to create a means for performing the operations specified in the flowchart or block diagram. Examples of processors include computer processors, processing units, microprocessors, digital signal processors, controllers, microcontrollers, and the like.

図１は、本実施形態に係る撮像装置１００の機能ブロックの一例を示す。撮像装置１００は、レンズ装置２００と撮像部１０２とを備える。   FIG. 1 shows an example of functional blocks of an imaging device 100 according to the present embodiment. The imaging device 100 includes a lens device 200 and an imaging unit 102.

撮像部１０２は、イメージセンサ１２０、撮像制御部１１０、メモリ１３０、及び加速度センサ１４０を有する。イメージセンサ１２０は、ＣＣＤまたはＣＭＯＳにより構成されてよい。イメージセンサ１２０は、複数のレンズ２１２を介して結像された光学像を撮像し、撮像された画像データを撮像制御部１１０に出力する。撮像制御部１１０は、ＣＰＵまたはＭＰＵなどのマイクロプロセッサ、ＭＣＵなどのマイクロコントローラなどにより構成されてよい。メモリ１３０は、コンピュータ可読可能な記録媒体でよく、ＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、及びＵＳＢメモリなどのフラッシュメモリの少なくとも１つを含んでよい。メモリ１３０は、撮像制御部１１０がイメージセンサ１２０などを制御するのに必要なプログラム等を格納する。メモリ１３０は、撮像装置１００の筐体の内部に設けられてよい。メモリ１３０は、撮像装置１００の筐体から取り外し可能に設けられてよい。加速度センサ１４０は、撮像装置１００の加速度を検出する。   The imaging unit 102 includes an image sensor 120, an imaging control unit 110, a memory 130, and an acceleration sensor 140. The image sensor 120 may be configured by a CCD or a CMOS. The image sensor 120 captures an optical image formed through the plurality of lenses 212, and outputs the captured image data to the imaging control unit 110. The imaging control unit 110 may be configured by a microprocessor such as a CPU or an MPU, a microcontroller such as an MCU, or the like. The memory 130 may be a computer readable recording medium, and may include at least one of SRAM, DRAM, EPROM, EEPROM, and flash memory such as USB memory. The memory 130 stores programs and the like necessary for the imaging control unit 110 to control the image sensor 120 and the like. The memory 130 may be provided inside the housing of the imaging device 100. The memory 130 may be provided to be removable from the housing of the imaging device 100. The acceleration sensor 140 detects the acceleration of the imaging device 100.

レンズ装置２００は、複数のレンズユニット２１０、複数のレンズ駆動部２１６、複数の位置センサ２１８、レンズ制御部２２０、及びメモリ２２２を有する。レンズ装置２００は、撮像部１０２に対して着脱可能に設けられる交換レンズでよい。   The lens apparatus 200 includes a plurality of lens units 210, a plurality of lens driving units 216, a plurality of position sensors 218, a lens control unit 220, and a memory 222. The lens device 200 may be an interchangeable lens provided detachably to the imaging unit 102.

レンズユニット２１０は、レンズ２１２及びレンズ保持部材２１４を含む。レンズ保持部材２１４は、レンズ２１２を保持する。レンズ駆動部２１６は、レンズユニット２１０を光軸方向に移動させる。レンズ駆動部２１６は、カム環などの機構部材を介して、複数のレンズユニット２１０の少なくとも一部または全部を光軸に沿って移動させる。レンズ装置２００が、カム環を有する場合、カム環のカム溝と、レンズ保持部材２１４に設けられたピンとが係合される。これにより、カム環が回転することで、カム溝に沿ってピンが移動し、レンズ保持部材２１４と共にレンズ２１２が光軸方向に沿って移動する。複数のレンズ２１２は、ズームレンズ、バリフォーカルレンズ、及びフォーカスレンズとして機能してよい。複数のレンズ２１２の少なくとも一部または全部は、光軸に沿って移動可能に配置されてよい。   The lens unit 210 includes a lens 212 and a lens holding member 214. The lens holding member 214 holds the lens 212. The lens drive unit 216 moves the lens unit 210 in the optical axis direction. The lens drive unit 216 moves at least a part or all of the plurality of lens units 210 along the optical axis via a mechanical member such as a cam ring. When the lens device 200 has a cam ring, the cam groove of the cam ring and a pin provided on the lens holding member 214 are engaged. Thus, as the cam ring rotates, the pin moves along the cam groove, and the lens 212 moves with the lens holding member 214 along the optical axis direction. The plurality of lenses 212 may function as a zoom lens, a varifocal lens, and a focus lens. At least a portion or all of the plurality of lenses 212 may be disposed movably along the optical axis.

レンズ駆動部２１６は、アクチュエータを含んでよい。アクチュエータは、ステッピングモータを含んでよい。レンズ制御部２２０は、撮像部１０２からのレンズ制御命令に従って、レンズ駆動部２１６を駆動して、機構部材を介して１または複数のレンズユニット２１０を光軸方向に沿って移動させる。レンズ制御命令は、例えば、ズーム制御命令、及びフォーカス制御命令である。   The lens driver 216 may include an actuator. The actuator may include a stepping motor. The lens control unit 220 drives the lens driving unit 216 according to the lens control command from the imaging unit 102 to move one or more lens units 210 along the optical axis direction via the mechanical member. The lens control command is, for example, a zoom control command and a focus control command.

レンズ制御部２２０は、撮像部１０２からのレンズ動作命令に応じてレンズ駆動部２１６を介して、レンズ２１２の光軸方向への移動を制御する。レンズ制御部２２０は、撮像部１０２からのレンズ動作命令に応じてレンズ駆動部２１６を介して、レンズ２１２の光軸方向への移動を制御する。レンズ２１２の一部または全部は、光軸に沿って移動する。レンズ制御部２２０は、レンズ２１２の少なくとも１つを光軸に沿って移動させることで、ズーム動作及びフォーカス動作の少なくとも一方を実行する。位置センサ２１８は、レンズ２１２の位置を検出する。位置センサ２１８は、現在のズーム位置またはフォーカス位置を検出してよい。レンズ制御部２２０は、フォーカス制御命令に応じて、例えば、フォーカスレンズを予め定められた速度で移動させながら、コントラスオートフォーカスを実行してよい。   The lens control unit 220 controls movement of the lens 212 in the optical axis direction via the lens driving unit 216 in accordance with the lens operation command from the imaging unit 102. The lens control unit 220 controls movement of the lens 212 in the optical axis direction via the lens driving unit 216 in accordance with the lens operation command from the imaging unit 102. Some or all of the lenses 212 move along the optical axis. The lens control unit 220 performs at least one of the zoom operation and the focus operation by moving at least one of the lenses 212 along the optical axis. The position sensor 218 detects the position of the lens 212. Position sensor 218 may detect the current zoom position or focus position. The lens control unit 220 may execute the contrast autofocus while, for example, moving the focus lens at a predetermined speed according to the focus control command.

レンズ駆動部２１６は、振れ補正機構を含んでよい。レンズ制御部２２０は、振れ補正機構を介して、レンズユニット２１０を光軸に沿った方向、または光軸に垂直な方向に移動させることで、振れ補正を実行してよい。レンズ駆動部２１６は、ステッピングモータにより振れ補正機構を駆動して、振れ補正を実行してよい。なお、振れ補正機構は、ステッピングモータにより駆動されて、イメージセンサ１２０を光軸に方向に沿った方向、または光軸に垂直な方向に移動させることで、振れ補正を実行してよい。   The lens drive unit 216 may include a shake correction mechanism. The lens control unit 220 may execute shake correction by moving the lens unit 210 in the direction along the optical axis or in the direction perpendicular to the optical axis via the shake correction mechanism. The lens drive unit 216 may drive the shake correction mechanism by a stepping motor to execute shake correction. The shake correction mechanism may be driven by a stepping motor to move the image sensor 120 in the direction along the direction of the optical axis or in the direction perpendicular to the optical axis to perform the shake correction.

メモリ２２２は、レンズ駆動部２１６を介して移動する複数のレンズユニット２１０の制御値を記憶する。制御値は、レンズユニット２１０の重さ、及びレンズユニット２１０を駆動する際の最大加速度（加減速レート（ｍｓ／ｋＨｚ）など）を含む。メモリ２２２は、ＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、及びＵＳＢメモリなどのフラッシュメモリの少なくとも１つを含んでよい。   The memory 222 stores control values of the plurality of lens units 210 moving through the lens driving unit 216. The control values include the weight of the lens unit 210 and the maximum acceleration (such as acceleration / deceleration rate (ms / kHz)) when driving the lens unit 210. The memory 222 may include at least one of flash memory such as SRAM, DRAM, EPROM, EEPROM, and USB memory.

ここで、光学性能を向上させるために、レンズ２１２の大型化が要求される場合がある。例えば、レンズ装置２００が、いわゆる中判カメラなどで用いられるレンズ装置である場合、レンズ装置２００が備えるレンズ２１２が大型化する場合がある。このように、レンズ２１２が大型化すると、レンズ２１２が重くなる場合がある。レンズ２１２が重いと、レンズ２１２が軽い場合に比べて、レンズ２１２が加速または減速することで生じる力が大きくなる。例えば、フォーカスレンズは、フォーカス位置の検出時間を短縮するために、比較的速く移動させることが望まれている。しかし、フォーカスレンズが重くなると、フォーカスレンズの駆動により生じる力が悪影響をもたらす可能性がある。例えば、このような力で生じる衝撃がレンズ装置２００を介して、ユーザに伝わる可能性がある。また、撮像装置１００が三脚などの固定されている場合、その衝撃で、撮像装置１００の位置がずれる可能性がある。撮像装置１００が無人航空機などの移動体に搭載されている場合には、その衝撃が移動体の移動、または撮像装置１００の撮影に影響を与える可能性がある。   Here, in order to improve the optical performance, the enlargement of the lens 212 may be required. For example, when the lens device 200 is a lens device used in a so-called medium-format camera or the like, the lens 212 provided in the lens device 200 may be enlarged. Thus, when the lens 212 is enlarged, the lens 212 may be heavy. When the lens 212 is heavy, the force generated by the lens 212 accelerating or decelerating is greater than when the lens 212 is light. For example, it is desired that the focusing lens be moved relatively fast in order to shorten the detection time of the focusing position. However, when the focus lens becomes heavy, the force generated by the drive of the focus lens may have an adverse effect. For example, an impact generated by such a force may be transmitted to the user via the lens device 200. Moreover, when the imaging device 100 is fixed such as a tripod, the impact may shift the position of the imaging device 100. When the imaging device 100 is mounted on a mobile object such as an unmanned aerial vehicle, the impact may affect the movement of the mobile object or the imaging of the imaging device 100.

そこで、本実施形態に係る撮像装置１００は、レンズユニット２１０の重さに応じて、レンズユニット２１０に生じる加速度を制御する。これにより、レンズユニット２１０の駆動により生じる衝撃を抑制する。   Therefore, the imaging device 100 according to the present embodiment controls the acceleration generated in the lens unit 210 according to the weight of the lens unit 210. Thereby, the impact generated by the drive of the lens unit 210 is suppressed.

撮像制御部１１０は、レンズ装置２００が備えるレンズユニット２１０の移動を制御する制御装置の一例である。撮像制御部１１０は、取得部１１２、検出部１１４、設定部１１６、及びフォーカス制御部１１８を含む。取得部１１２は、レンズユニット２１０の重さを示す情報を取得する。取得部１１２は、レンズ装置２００のメモリ２２２から、レンズユニット２１０の重さを示す情報を取得してよい。レンズユニット２１０は、フォーカス動作命令、ズーム動作命令などのレンズ動作命令に応じて移動するレンズを含む各部材を含む。レンズユニット２１０は、例えば、フォーカス動作の際に駆動するフォーカスレンズ、フォーカスレンズを保持する保持枠などのレンズ保持部材２１４を含む。レンズユニット２１０の重さは、フォーカス動作、ズーム動作などのレンズ動作の際に光軸に沿って移動する各部材の合計の重さでよい。取得部１１２は、レンズ装置２００のメモリ２２２から、レンズユニット２１０を駆動する際の最大加速度を示す情報を取得してよい。検出部１１４は、加速度センサ１４０を介して撮像装置１００に生じる加速度を検出する。検出部１１４は、加速度センサ１４０を介して撮像装置１００に生じる加速度をレンズ装置２００に生じる加速度として検出してよい。   The imaging control unit 110 is an example of a control device that controls the movement of the lens unit 210 provided in the lens device 200. The imaging control unit 110 includes an acquisition unit 112, a detection unit 114, a setting unit 116, and a focus control unit 118. The acquisition unit 112 acquires information indicating the weight of the lens unit 210. The acquisition unit 112 may acquire, from the memory 222 of the lens apparatus 200, information indicating the weight of the lens unit 210. The lens unit 210 includes each member including a lens that moves in response to a lens operation instruction such as a focus operation instruction or a zoom operation instruction. The lens unit 210 includes, for example, a lens holding member 214 such as a focus lens which is driven at the time of a focusing operation, and a holding frame which holds the focus lens. The weight of the lens unit 210 may be the total weight of the members moving along the optical axis during lens operations such as focusing and zooming. The acquisition unit 112 may acquire, from the memory 222 of the lens apparatus 200, information indicating the maximum acceleration when driving the lens unit 210. The detection unit 114 detects an acceleration generated in the imaging device 100 via the acceleration sensor 140. The detection unit 114 may detect an acceleration generated in the imaging device 100 via the acceleration sensor 140 as an acceleration generated in the lens device 200.

フォーカス制御部１１８は、レンズユニット２１０の重さに基づいて、レンズユニット２１０の加速度を制御する。フォーカス制御部１１８は、制御部の一例である。フォーカス制御部１１８は、レンズユニット２１０の速度が予め定められた速度に到達するまでに生じるレンズユニット２１０の加速度を制御する。フォーカス制御部１１８は、レンズユニット２１０の重さに基づいて定められる加速度以下になるように、レンズユニット２１０の加速度を制御する。レンズユニット２１０の重さに基づいて定められる加速度は、レンズユニット２１０の加速または減速で生じる力に基づいて定められてよい。その加速度は、撮像装置１００に対して許容される最大の力により定められてよい。   The focus control unit 118 controls the acceleration of the lens unit 210 based on the weight of the lens unit 210. The focus control unit 118 is an example of a control unit. The focus control unit 118 controls the acceleration of the lens unit 210 which occurs before the velocity of the lens unit 210 reaches a predetermined velocity. The focus control unit 118 controls the acceleration of the lens unit 210 so as to be equal to or less than the acceleration determined based on the weight of the lens unit 210. The acceleration determined based on the weight of the lens unit 210 may be determined based on the force generated by the acceleration or deceleration of the lens unit 210. The acceleration may be determined by the maximum force allowed for the imaging device 100.

例えば、撮像制御部１１０は、コントラストオートフォーカスを実行する場合、フォーカスレンズを一定の速度で移動させながら、イメージセンサ１２０から出力される画像のコントラスト値を順次算出し、コントラスト値が最も高いフォーカスレンズの位置をフォーカス位置と決定する。すなわち、フォーカス制御部１１８は、コントラスオートフォーカスを実行する場合、フォーカスレンズを一定の速度で駆動させる。   For example, when performing contrast auto focus, the imaging control unit 110 sequentially calculates the contrast value of the image output from the image sensor 120 while moving the focus lens at a constant speed, and the focus lens having the highest contrast value The position of the is determined as the focus position. That is, when performing contrast autofocus, the focus control unit 118 drives the focus lens at a constant speed.

フォーカス制御部１１８は、予め定められた期間内にレンズユニット２１０が一定の速度に到達するように、レンズユニット２１０の加速度を制御する。予め定められた期間は、例えば、フレームレートに基づいて定められてよい。レンズユニット２１０が比較的重い場合、その期間内にレンズユニット２１０の速度を予め定められた速度に到達させるために生じる加速度による力が比較的大きくなる可能性がある。その力が、撮像装置１００に比較的大きな衝撃をもたらす可能性がある。そこで、設定部１１６が、レンズユニット２１０の重さに基づいて、レンズユニット２１０の速度が予め定められた速度に到達するまでの期間を設定する。そして、フォーカス制御部１１８は、その期間でレンズユニット２１０の速度が予め定められた速度に到達するようにレンズユニット２１０の加速度を制御する。フォーカス制御部１１８は、レンズユニット２１０の速度を予め定められた速度に到達させるための期間以外に、レンズユニット２１０を駆動するモータに入力する電流、レンズユニット２１０を駆動するステッピングモータに入力するパルス信号の数（パルス数）などを制御することで、レンズユニット２１０の加速度を制御してよい。   The focus control unit 118 controls the acceleration of the lens unit 210 so that the lens unit 210 reaches a constant speed within a predetermined period. The predetermined period may be determined based on, for example, a frame rate. If the lens unit 210 is relatively heavy, the force due to acceleration generated to cause the speed of the lens unit 210 to reach a predetermined speed within that period may be relatively large. The force may cause the imaging device 100 to have a relatively large impact. Therefore, based on the weight of the lens unit 210, the setting unit 116 sets a period until the speed of the lens unit 210 reaches a predetermined speed. Then, the focus control unit 118 controls the acceleration of the lens unit 210 so that the speed of the lens unit 210 reaches a predetermined speed in that period. The focus control unit 118 controls the current input to the motor for driving the lens unit 210 and the pulse input to the stepping motor for driving the lens unit 210, except for the period for causing the speed of the lens unit 210 to reach a predetermined speed. The acceleration of the lens unit 210 may be controlled by controlling the number of signals (number of pulses) or the like.

設定部１１６は、レンズユニット２１０の重さが予め定められた閾値より軽い場合、期間を予め定められた第１期間に設定してよい。設定部１１６は、レンズユニット２１０の重さが閾値以上である場合、期間を第１期間より長い予め定められた第２期間に設定してよい。設定部１１６は、レンズユニットの重さが閾値以上である場合、期間を第１期間より長い、レンズユニット２１０の重さに基づいて定められる第２期間に設定してよい。   When the weight of the lens unit 210 is lighter than a predetermined threshold, the setting unit 116 may set the period to a predetermined first period. When the weight of the lens unit 210 is equal to or greater than the threshold, the setting unit 116 may set the period to a predetermined second period longer than the first period. When the weight of the lens unit is equal to or more than the threshold, the setting unit 116 may set the period to a second period which is longer than the first period and which is determined based on the weight of the lens unit 210.

設定部１１６が、例えば、図２に示すように、期間を期間Ｔ１に設定した場合、フォーカス制御部１１８が、期間Ｔ１内にレンズユニット２１０の速度を速度Ｖ_０まで到達させる。このときに生じる加速度は、直線４００で示す傾きに対応する。そして、このときに生じる力が、力Ｆ_１とする。力Ｆ_１が撮像装置１００に対して許容される最大の力Ｆ_０より大きい場合、設定部１１６は、期間Ｔ１より長い期間Ｔ２に設定する。設定部１１６は、例えば、フレームレートに基づいて定まる期間Ｔ１の２倍の期間を期間Ｔ２としてよい。設定部１１６は、レンズユニット２１０の速度を速度Ｖ_０まで到達させるまでに生じる力Ｆが、撮像装置１００に対して許容される最大の力Ｆ_０以下になるように、レンズユニット２１０の重さに基づいて、期間を設定してよい。 When, for example, the setting unit 116 sets the period to the period T1 as illustrated in FIG. 2, the focus control unit 118 causes the speed of the lens unit 210 to reach the speed V ₀ within the period T1. The acceleration generated at this time corresponds to the inclination shown by the straight line 400. The force generated at this time, the force F _1. If the force _{F 1} is larger than the maximum force _{F 0} is permitted for the image pickup apparatus 100, setting unit 116 sets a longer period T2 than the period T1. The setting unit 116 may set, for example, a period twice as long as the period T1 determined based on the frame rate as the period T2. The setting unit 116 sets the weight of the lens unit 210 such that the force F generated until the velocity of the lens unit 210 reaches the velocity V ₀ is equal to or less than the maximum force F ₀ allowed for the imaging device 100. The period may be set based on

フォーカス制御部１１８が、期間Ｔ２内にレンズユニット２１０の速度を速度Ｖ_０まで到達させたときに生じる加速度は、直線４０２で示す傾きに対応する。すなわち、期間Ｔ２のときの加速度は、期間Ｔ１のときの加速度より小さくなる。そして、このときに生じる力Ｆ_２は、力Ｆ_１より小さくなる。これにより、レンズユニット２１０の速度を速度Ｖ_０まで到達させるまでに撮像装置１００に与えられる衝撃を抑制することができる。 The acceleration generated when the focus control unit 118 causes the speed of the lens unit 210 to reach the speed V ₀ within the period T 2 corresponds to the slope indicated by the straight line 402. That is, the acceleration in the period T2 is smaller than the acceleration in the period T1. Then, the force _{F 2} generated at this time is smaller than the force _{F 1.} Thus, it is possible to suppress the shock applied to the imaging apparatus 100 until to reach the speed of the lens unit 210 to the speed V _0.

図３は、フォーカスレンズの加速度の制御手順の一例を示すフローチャートである。撮像制御部１１０が、撮像部１０２に装着されたレンズ装置２００を認識する（Ｓ１００）。撮像制御部１１０は、交換レンズが撮像部１０２に装着されたときに交換レンズを認識してよい。取得部１１２は、レンズ装置２００が備えるレンズユニット２１０の重さ情報を取得する（Ｓ１０２）。取得部１１２は、レンズ装置２００のメモリ２２２から読み出された重さ情報を取得してよい。   FIG. 3 is a flowchart showing an example of the control procedure of the acceleration of the focus lens. The imaging control unit 110 recognizes the lens device 200 mounted on the imaging unit 102 (S100). The imaging control unit 110 may recognize the interchangeable lens when the interchangeable lens is attached to the imaging unit 102. The acquisition unit 112 acquires weight information of the lens unit 210 provided in the lens device 200 (S102). The acquisition unit 112 may acquire the weight information read from the memory 222 of the lens device 200.

フォーカス制御部１１８は、レンズユニット２１０の重さが閾値以下か否かを判定する（Ｓ１０４）。レンズユニット２１０の重さが閾値以下であれば、フォーカス制御部１１８は、レンズユニット２１０の加速度を、予め定められた第１加速度以下で制御して、レンズユニット２１０の速度を予め定められた速度に到達させる（Ｓ１０６）。レンズユニット２１０の重さが閾値以下であれば、設定部１１６は、レンズユニット２１０の速度が予め定められた速度に到達するまでの期間を第１期間Ｔ１に設定してよい。フォーカス制御部１１８は、第１期間Ｔ１で、レンズユニット２１０の速度を予め定められた速度に到達させることで、レンズユニット２１０の加速度を予め定められた第１加速度以下で制御してよい。   The focus control unit 118 determines whether the weight of the lens unit 210 is equal to or less than a threshold (S104). If the weight of the lens unit 210 is equal to or less than the threshold value, the focus control unit 118 controls the acceleration of the lens unit 210 at a predetermined first acceleration or less to set the speed of the lens unit 210 at a predetermined speed. (S106). If the weight of the lens unit 210 is equal to or less than the threshold value, the setting unit 116 may set, as the first period T1, a period until the speed of the lens unit 210 reaches a predetermined speed. The focus control unit 118 may control the acceleration of the lens unit 210 at a predetermined first acceleration or less by causing the speed of the lens unit 210 to reach a predetermined speed in the first period T1.

レンズユニット２１０の重さが閾値より大きい場合には、フォーカス制御部１１８は、レンズユニット２１０の加速度を第１加速度より小さい予め定められた第２加速度以下で制御して、レンズユニット２１０の速度を予め定められた速度に到達させる（Ｓ１０８）。設定部１１６は、レンズユニット２１０の速度が予め定められた速度に到達するまでの期間を第１期間Ｔ１より長い第２期間Ｔ２に設定してよい。フォーカス制御部１１８は、第２期間Ｔ２で、レンズユニット２１０の速度を予め定められた速度に到達させることで、レンズユニット２１０の加速度を予め定められた第２加速度以下で制御してよい。   When the weight of the lens unit 210 is larger than the threshold value, the focus control unit 118 controls the acceleration of the lens unit 210 at a predetermined second acceleration or less smaller than the first acceleration, and the speed of the lens unit 210 is A predetermined speed is reached (S108). The setting unit 116 may set a period until the speed of the lens unit 210 reaches a predetermined speed as a second period T2 longer than the first period T1. The focus control unit 118 may control the acceleration of the lens unit 210 at a predetermined second acceleration or less by causing the speed of the lens unit 210 to reach a predetermined speed in the second period T2.

フォーカス制御部１１８は、オートフォーカスを実行するために、レンズユニット２１０の速度が予め定められた速度に到達した後、レンズユニット２１０を予め定められた速度で移動させる。フォーカス制御部１１８は、レンズユニット２１０を予め定められた速度で移動させながら、コントラストオートフォーカスを実行してよい。   The focus control unit 118 moves the lens unit 210 at a predetermined speed after the speed of the lens unit 210 reaches a predetermined speed in order to perform autofocus. The focus control unit 118 may perform contrast autofocus while moving the lens unit 210 at a predetermined speed.

以上のように、レンズユニット２１０の重さに応じてレンズユニット２１０を駆動するときの加速度を制御することで、レンズユニット２１０の駆動により生じる力が、撮像装置１００の撮影、撮像装置１００を操作するユーザ、または撮像装置１００を搭載して移動する移動体に悪影響をもたらすことを防止できる。   As described above, by controlling the acceleration when driving the lens unit 210 according to the weight of the lens unit 210, the force generated by the driving of the lens unit 210 controls the photographing of the imaging device 100 and the operation of the imaging device 100. It is possible to prevent an adverse effect on the moving user or the moving object on which the imaging apparatus 100 is mounted and moved.

上記のように、レンズユニット２１０の重さに応じて加速度を制御したとしても、撮像装置１００の使用環境などによって、撮像装置１００に生じる加速度が変化する場合がある。例えば、撮像装置１００を保持するユーザの力によって、撮像装置１００に生じる加速度が変化する場合がある。撮像装置１００が固定されている三脚の設置状態によって、撮像装置１００に生じる加速度が変化する場合がある。撮像装置１００を搭載する移動体の移動状態、例えば、撮像装置１００を搭載する無人航空機の飛行状態によって、撮像装置１００に生じる加速度が変化する場合がある。   As described above, even if the acceleration is controlled according to the weight of the lens unit 210, the acceleration generated in the imaging device 100 may change depending on the use environment of the imaging device 100 or the like. For example, the acceleration generated in the imaging device 100 may change due to the force of the user holding the imaging device 100. Depending on the installation state of the tripod on which the imaging device 100 is fixed, the acceleration generated in the imaging device 100 may change. Depending on the moving state of the moving object on which the imaging device 100 is mounted, for example, the flying state of an unmanned aerial vehicle on which the imaging device 100 is mounted, the acceleration generated in the imaging device 100 may change.

そこで、フォーカス制御部１１８は、撮像装置１００に生じた加速度に応じて、レンズユニット２１０の加速度を制御してよい。フォーカス制御部１１８は、撮像装置１００に生じた加速度が、予め定められた閾値以上である場合、レンズユニット２１０の加速度が現在の加速度より小さくなるように、レンズユニット２１０の加速度を制御してよい。   Therefore, the focus control unit 118 may control the acceleration of the lens unit 210 according to the acceleration generated in the imaging device 100. The focus control unit 118 may control the acceleration of the lens unit 210 such that the acceleration of the lens unit 210 becomes smaller than the current acceleration when the acceleration generated in the imaging device 100 is equal to or greater than a predetermined threshold. .

設定部１１６が、撮像装置１００に生じた加速度に応じて、レンズユニット２１０の速度を予め定められた速度に到達させるまでの期間を調整してよい。例えば、検出部１１４は、レンズユニット２１０の速度が第１期間Ｔ１で予め定められた速度に到達した場合のレンズユニット２１０の移動に伴う撮像装置１００の加速度を検出する。設定部１１６は、撮像装置１００の加速度が予め定められた閾値以上である場合、レンズユニット２１０の速度を予め定められた速度に到達させるまでの期間を第１期間Ｔ１から第２期間Ｔ２に設定を変更してよい。   The setting unit 116 may adjust a period until the speed of the lens unit 210 reaches a predetermined speed according to the acceleration generated in the imaging device 100. For example, the detection unit 114 detects the acceleration of the imaging device 100 accompanying the movement of the lens unit 210 when the speed of the lens unit 210 reaches a predetermined speed in the first period T1. The setting unit 116 sets a period until the speed of the lens unit 210 reaches the predetermined speed from the first period T1 to the second period T2 when the acceleration of the imaging device 100 is equal to or higher than a predetermined threshold. You may change

図４は、レンズユニット２１０の速度を予め定められた速度に到達させるまでの期間を調整する手順の一例を示すフローチャートである。   FIG. 4 is a flow chart showing an example of a procedure for adjusting a period until the speed of the lens unit 210 reaches a predetermined speed.

検出部１１４は、加速度センサ１４０を介して撮像装置１００の加速度を検出する（Ｓ２００）。検出部１１４は、オートフォーカスを実行中に、加速度センサ１４０を介して撮像装置１００の加速度を検出してよい。フォーカス制御部１１８は、撮像装置１００の加速度が閾値以下か否かを判定する（Ｓ２０２）。   The detection unit 114 detects the acceleration of the imaging device 100 via the acceleration sensor 140 (S200). The detection unit 114 may detect the acceleration of the imaging device 100 via the acceleration sensor 140 while performing autofocus. The focus control unit 118 determines whether the acceleration of the imaging device 100 is equal to or less than a threshold (S202).

撮像装置１００の加速度が閾値以下であれば、フォーカス制御部１１８は、次回のオートフォーカスを実行する際に、レンズユニット２１０の加速度を現在の加速度以下で制御して、レンズユニット２１０の速度を予め定められた速度に到達させる（Ｓ２０４）。撮像装置１００の加速度が閾値以下であれば、設定部１１６は、レンズユニット２１０の速度を予め定められた速度に到達させるまでの期間を現在の期間のまま維持する。これにより、フォーカス制御部１１８は、現在の期間で、レンズユニット２１０の速度を予め定められた速度に到達させることで、レンズユニット２１０の加速度を現在の加速度以下で制御してよい。   If the acceleration of the imaging device 100 is equal to or less than the threshold value, the focus control unit 118 controls the acceleration of the lens unit 210 to be equal to or less than the current acceleration when executing the next autofocusing. The set speed is reached (S204). If the acceleration of the imaging device 100 is equal to or less than the threshold, the setting unit 116 maintains the period until the velocity of the lens unit 210 reaches the predetermined velocity as the current period. Thereby, the focus control unit 118 may control the acceleration of the lens unit 210 to be equal to or lower than the current acceleration by causing the speed of the lens unit 210 to reach a predetermined speed in the current period.

撮像装置１００の加速度が閾値より大きい場合、フォーカス制御部１１８は、次回のオートフォーカスを実行する際に、レンズユニット２１０の加速度を現在の加速度より小さい加速度以下で制御して、レンズユニット２１０の速度を予め定められた速度に到達させる（Ｓ２０６）。撮像装置１００の加速度が閾値より大きい場合、フォーカス制御部１１８は、撮像装置１００の加速度が閾値以下になるように、レンズユニット２１０の加速度を制御してよい。撮像装置１００の加速度が閾値より大きい場合、設定部１１６は、レンズユニット２１０の速度を予め定められた速度に到達させるまでの期間を現在の期間より長い期間に設定を変更してよい。例えば、現在の期間が第１期間Ｔ１であれば、設定部１１６は、その期間を第１期間Ｔ１より長い期間、例えば、第１期間Ｔ１の２倍の期間である第２期間Ｔ２に設定を変更してよい。これにより、フォーカス制御部１１８は、次回のオートフォーカスを実行する際に、今回の期間より長い期間で、レンズユニット２１０の速度を予め定められた速度に到達させることで、レンズユニット２１０の加速度が閾値以下になるようにレンズユニット２１０の加速度を制御してよい。   When the acceleration of the imaging device 100 is larger than the threshold, the focus control unit 118 controls the acceleration of the lens unit 210 at an acceleration smaller than the current acceleration or less to execute the next autofocus, and the speed of the lens unit 210 To reach a predetermined speed (S206). When the acceleration of the imaging device 100 is larger than the threshold, the focus control unit 118 may control the acceleration of the lens unit 210 so that the acceleration of the imaging device 100 becomes equal to or less than the threshold. If the acceleration of the imaging device 100 is larger than the threshold, the setting unit 116 may change the setting of the period until the velocity of the lens unit 210 reaches the predetermined velocity to a period longer than the current period. For example, if the current period is the first period T1, the setting unit 116 sets the period to a second period T2, which is a period longer than the first period T1, for example, twice the first period T1. You may change it. Thereby, when the focus control unit 118 performs the next auto-focusing, the acceleration of the lens unit 210 is achieved by causing the speed of the lens unit 210 to reach a predetermined speed in a period longer than the current period. The acceleration of the lens unit 210 may be controlled to be equal to or less than the threshold.

以上のように、本実施形態によれば、オートフォーカスを実行中のレンズ装置２００の加速度、すなわち撮像装置１００の加速度に応じて、レンズユニット２１０の速度を予め定められた速度に到達させるまでの期間を調整する。これにより、撮像装置１００の使用環境などによって撮像装置１００に生じる加速度が変化する場合もより適切にレンズユニット２１０の加速度を調整できる。よって、撮像装置１００の使用環境などに応じて、レンズユニット２１０の速度を速度Ｖ_０まで到達させるまでに撮像装置１００に生じる衝撃をより確実に抑制できる。 As described above, according to the present embodiment, the speed of the lens unit 210 reaches a predetermined speed according to the acceleration of the lens apparatus 200 that is performing autofocus, that is, the acceleration of the imaging apparatus 100. Adjust the period. As a result, the acceleration of the lens unit 210 can be adjusted more appropriately even when the acceleration generated in the imaging device 100 changes due to the use environment of the imaging device 100 or the like. Therefore, according to the use environment of the imaging device 100 and the like, it is possible to more reliably suppress the impact generated in the imaging device 100 until the speed of the lens unit 210 reaches the speed V ₀ .

上記のような撮像装置１００は、移動体に搭載されてもよい。撮像装置１００は、図５に示すような、無人航空機（ＵＡＶ）に搭載されてもよい。ＵＡＶ１０は、ＵＡＶ本体２０、ジンバル５０、複数の撮像装置６０、及び撮像装置１００を備えてよい。ジンバル５０、及び撮像装置１００は、撮像システムの一例である。ＵＡＶ１０は、推進部により推進される移動体の一例である。移動体とは、ＵＡＶの他、空中を移動する他の航空機などの飛行体、地上を移動する車両、水上を移動する船舶等を含む概念である。   The imaging device 100 as described above may be mounted on a mobile body. The imaging device 100 may be mounted on an unmanned aerial vehicle (UAV) as shown in FIG. The UAV 10 may include the UAV body 20, the gimbal 50, a plurality of imaging devices 60, and the imaging device 100. The gimbal 50 and the imaging device 100 are examples of an imaging system. The UAV 10 is an example of a mobile unit propelled by the propulsion unit. In addition to the UAV, the mobile object is a concept including an aircraft such as another aircraft moving in the air, a vehicle moving on the ground, a ship moving on the water, and the like.

ＵＡＶ本体２０は、複数の回転翼を備える。複数の回転翼は、推進部の一例である。ＵＡＶ本体２０は、複数の回転翼の回転を制御することでＵＡＶ１０を飛行させる。ＵＡＶ本体２０は、例えば、４つの回転翼を用いてＵＡＶ１０を飛行させる。回転翼の数は、４つには限定されない。また、ＵＡＶ１０は、回転翼を有さない固定翼機でもよい。   The UAV body 20 comprises a plurality of rotors. The plurality of rotors are an example of the propulsion unit. The UAV body 20 causes the UAV 10 to fly by controlling the rotation of a plurality of rotors. The UAV body 20 causes the UAV 10 to fly using, for example, four rotors. The number of rotors is not limited to four. The UAV 10 may also be a fixed wing aircraft that does not have a rotor.

撮像装置１００は、所望の撮像範囲に含まれる被写体を撮像する撮像用のカメラである。ジンバル５０は、撮像装置１００を回転可能に支持する。ジンバル５０は、支持機構の一例である。例えば、ジンバル５０は、撮像装置１００を、アクチュエータを用いてピッチ軸で回転可能に支持する。ジンバル５０は、撮像装置１００を、アクチュエータを用いて更にロール軸及びヨー軸のそれぞれを中心に回転可能に支持する。ジンバル５０は、ヨー軸、ピッチ軸、及びロール軸の少なくとも１つを中心に撮像装置１００を回転させることで、撮像装置１００の姿勢を変更してよい。   The imaging device 100 is a camera for imaging which captures an object included in a desired imaging range. The gimbal 50 rotatably supports the imaging device 100. The gimbal 50 is an example of a support mechanism. For example, the gimbal 50 rotatably supports the imaging device 100 on the pitch axis using an actuator. The gimbal 50 rotatably supports the imaging device 100 about each of the roll axis and the yaw axis using an actuator. The gimbal 50 may change the attitude of the imaging device 100 by rotating the imaging device 100 about at least one of the yaw axis, the pitch axis, and the roll axis.

複数の撮像装置６０は、ＵＡＶ１０の飛行を制御するためにＵＡＶ１０の周囲を撮像するセンシング用のカメラである。２つの撮像装置６０が、ＵＡＶ１０の機首である正面に設けられてよい。更に他の２つの撮像装置６０が、ＵＡＶ１０の底面に設けられてよい。正面側の２つの撮像装置６０はペアとなり、いわゆるステレオカメラとして機能してよい。底面側の２つの撮像装置６０もペアとなり、ステレオカメラとして機能してよい。複数の撮像装置６０により撮像された画像に基づいて、ＵＡＶ１０の周囲の３次元空間データが生成されてよい。ＵＡＶ１０が備える撮像装置６０の数は４つには限定されない。ＵＡＶ１０は、少なくとも１つの撮像装置６０を備えていればよい。ＵＡＶ１０は、ＵＡＶ１０の機首、機尾、側面、底面、及び天井面のそれぞれに少なくとも１つの撮像装置６０を備えてもよい。撮像装置６０で設定できる画角は、撮像装置１００で設定できる画角より広くてよい。撮像装置６０は、単焦点レンズまたは魚眼レンズを有してもよい。   The plurality of imaging devices 60 are cameras for sensing that capture the periphery of the UAV 10 to control the flight of the UAV 10. Two imaging devices 60 may be provided at the front, which is the nose of the UAV 10. Two further imaging devices 60 may be provided on the bottom of the UAV 10. The two front imaging devices 60 may be paired to function as a so-called stereo camera. The two imaging devices 60 on the bottom side may also be paired and function as a stereo camera. Three-dimensional spatial data around the UAV 10 may be generated based on the images captured by the plurality of imaging devices 60. The number of imaging devices 60 provided in the UAV 10 is not limited to four. The UAV 10 may include at least one imaging device 60. The UAV 10 may include at least one imaging device 60 on each of the nose, aft, sides, bottom, and ceiling of the UAV 10. The angle of view that can be set by the imaging device 60 may be wider than the angle of view that can be set by the imaging device 100. The imaging device 60 may have a single focus lens or a fisheye lens.

遠隔操作装置３００は、ＵＡＶ１０と通信して、ＵＡＶ１０を遠隔操作する。遠隔操作装置３００は、ＵＡＶ１０と無線で通信してよい。遠隔操作装置３００は、ＵＡＶ１０に上昇、下降、加速、減速、前進、後進、回転などのＵＡＶ１０の移動に関する各種命令を示す指示情報を送信する。指示情報は、例えば、ＵＡＶ１０の高度を上昇させる指示情報を含む。指示情報は、ＵＡＶ１０が位置すべき高度を示してよい。ＵＡＶ１０は、遠隔操作装置３００から受信した指示情報により示される高度に位置するように移動する。指示情報は、ＵＡＶ１０を上昇させる上昇命令を含んでよい。ＵＡＶ１０は、上昇命令を受け付けている間、上昇する。ＵＡＶ１０は、上昇命令を受け付けても、ＵＡＶ１０の高度が上限高度に達している場合には、上昇を制限してよい。   The remote control device 300 communicates with the UAV 10 to remotely control the UAV 10. The remote control device 300 may communicate with the UAV 10 wirelessly. The remote control device 300 transmits instruction information indicating various commands related to the movement of the UAV 10 such as rising, falling, acceleration, deceleration, forward, reverse, and rotation to the UAV 10. The instruction information includes, for example, instruction information for raising the altitude of the UAV 10. The instruction information may indicate the altitude at which the UAV 10 should be located. The UAV 10 moves so as to be located at the altitude indicated by the instruction information received from the remote control device 300. The instruction information may include a lift instruction to raise the UAV 10. The UAV 10 goes up while accepting the up command. Even if the UAV 10 receives an ascent instruction, if the UAV 10's altitude reaches the upper limit altitude, the UAV 10 may limit the ascent.

図６は、本発明の複数の態様が全体的または部分的に具現化されてよいコンピュータ１２００の一例を示す。コンピュータ１２００にインストールされたプログラムは、コンピュータ１２００に、本発明の実施形態に係る装置に関連付けられるオペレーションまたは当該装置の１または複数の「部」として機能させることができる。または、当該プログラムは、コンピュータ１２００に当該オペレーションまたは当該１または複数の「部」を実行させることができる。当該プログラムは、コンピュータ１２００に、本発明の実施形態に係るプロセスまたは当該プロセスの段階を実行させることができる。そのようなプログラムは、コンピュータ１２００に、本明細書に記載のフローチャート及びブロック図のブロックのうちのいくつかまたはすべてに関連付けられた特定のオペレーションを実行させるべく、ＣＰＵ１２１２によって実行されてよい。   FIG. 6 shows an example of a computer 1200 in which aspects of the invention may be fully or partially embodied. A program installed on computer 1200 can cause computer 1200 to act as an operation or one or more "parts" of the device according to embodiments of the invention. Alternatively, the program may cause the computer 1200 to execute the operation or one or more “parts”. The program can cause the computer 1200 to execute the process according to the embodiment of the present invention or the steps of the process. Such programs may be executed by CPU 1212 to cause computer 1200 to perform specific operations associated with some or all of the blocks in the flowcharts and block diagrams described herein.

本実施形態によるコンピュータ１２００は、ＣＰＵ１２１２、及びＲＡＭ１２１４を含み、それらはホストコントローラ１２１０によって相互に接続されている。コンピュータ１２００はまた、通信インタフェース１２２２、入力／出力ユニットを含み、それらは入力／出力コントローラ１２２０を介してホストコントローラ１２１０に接続されている。コンピュータ１２００はまた、ＲＯＭ１２３０を含む。ＣＰＵ１２１２は、ＲＯＭ１２３０及びＲＡＭ１２１４内に格納されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御する。   The computer 1200 according to the present embodiment includes a CPU 1212 and a RAM 1214, which are interconnected by a host controller 1210. Computer 1200 also includes a communication interface 1222, an input / output unit, which are connected to host controller 1210 via an input / output controller 1220. Computer 1200 also includes a ROM 1230. The CPU 1212 operates in accordance with programs stored in the ROM 1230 and the RAM 1214 to control each unit.

通信インタフェース１２２２は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信する。ハードディスクドライブが、コンピュータ１２００内のＣＰＵ１２１２によって使用されるプログラム及びデータを格納してよい。ＲＯＭ１２３０はその中に、アクティブ化時にコンピュータ１２００によって実行されるブートプログラム等、及び／またはコンピュータ１２００のハードウェアに依存するプログラムを格納する。プログラムが、ＣＲ−ＲＯＭ、ＵＳＢメモリまたはＩＣカードのようなコンピュータ可読記録媒体またはネットワークを介して提供される。プログラムは、コンピュータ可読記録媒体の例でもあるＲＡＭ１２１４、またはＲＯＭ１２３０にインストールされ、ＣＰＵ１２１２によって実行される。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ１２００に読み取られ、プログラムと、上記様々なタイプのハードウェアリソースとの間の連携をもたらす。装置または方法が、コンピュータ１２００の使用に従い情報のオペレーションまたは処理を実現することによって構成されてよい。   The communication interface 1222 communicates with other electronic devices via a network. A hard disk drive may store programs and data used by the CPU 1212 in the computer 1200. The ROM 1230 stores therein a boot program or the like executed by the computer 1200 upon activation, and / or a program dependent on the hardware of the computer 1200. The program is provided via a computer readable recording medium or network such as a CR-ROM, a USB memory or an IC card. The program is installed in the RAM 1214 or ROM 1230, which is also an example of a computer-readable recording medium, and executed by the CPU 1212. Information processing described in these programs is read by the computer 1200 and brings about coordination between the programs and the various types of hardware resources. An apparatus or method may be configured by implementing the operation or processing of information in accordance with the use of computer 1200.

例えば、通信がコンピュータ１２００及び外部デバイス間で実行される場合、ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インタフェース１２２２に対し、通信処理を命令してよい。通信インタフェース１２２２は、ＣＰＵ１２１２の制御の下、ＲＡＭ１２１４、またはＵＳＢメモリのような記録媒体内に提供される送信バッファ領域に格納された送信データを読み取り、読み取られた送信データをネットワークに送信し、またはネットワークから受信した受信データを記録媒体上に提供される受信バッファ領域等に書き込む。   For example, when communication is performed between the computer 1200 and an external device, the CPU 1212 executes the communication program loaded in the RAM 1214, and performs communication processing to the communication interface 1222 based on the processing described in the communication program. You may order. The communication interface 1222 reads transmission data stored in a transmission buffer area provided in a recording medium such as the RAM 1214 or a USB memory under the control of the CPU 1212 and transmits the read transmission data to the network, or The received data received from the network is written in a reception buffer area or the like provided on the recording medium.

また、ＣＰＵ１２１２は、ＵＳＢメモリ等のような外部記録媒体に格納されたファイルまたはデータベースの全部または必要な部分がＲＡＭ１２１４に読み取られるようにし、ＲＡＭ１２１４上のデータに対し様々なタイプの処理を実行してよい。ＣＰＵ１２１２は次に、処理されたデータを外部記録媒体にライトバックしてよい。   In addition, the CPU 1212 allows the RAM 1214 to read all or necessary portions of a file or database stored in an external recording medium such as a USB memory, and executes various types of processing on data on the RAM 1214. Good. The CPU 1212 may then write back the processed data to the external storage medium.

様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、及びデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理を受けてよい。ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４から読み取られたデータに対し、本開示の随所に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々なタイプのオペレーション、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索／置換等を含む、様々なタイプの処理を実行してよく、結果をＲＡＭ１２１４に対しライトバックする。また、ＣＰＵ１２１２は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第２の属性の属性値に関連付けられた第１の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、ＣＰＵ１２１２は、第１の属性の属性値が指定される、条件に一致するエントリを当該複数のエントリの中から検索し、当該エントリ内に格納された第２の属性の属性値を読み取り、それにより予め定められた条件を満たす第１の属性に関連付けられた第２の属性の属性値を取得してよい。   Various types of information such as various types of programs, data, tables, and databases may be stored in the recording medium and subjected to information processing. The CPU 1212 describes various types of operations, information processing, condition judgment, conditional branching, unconditional branching, information retrieval, which are described throughout the present disclosure for data read from the RAM 1214 and specified by a program instruction sequence. Various types of processing may be performed, including / replacement etc, and the results written back to RAM 1214. Further, the CPU 1212 may search for information in a file in a recording medium, a database or the like. For example, when a plurality of entries each having the attribute value of the first attribute associated with the attribute value of the second attribute are stored in the recording medium, the CPU 1212 specifies the attribute value of the first attribute. Search for an entry matching the condition from among the plurality of entries, read the attribute value of the second attribute stored in the entry, and thereby associate the first attribute satisfying the predetermined condition with the first attribute An attribute value of the second attribute may be acquired.

上で説明したプログラムまたはソフトウェアモジュールは、コンピュータ１２００上またはコンピュータ１２００近傍のコンピュータ可読記憶媒体に格納されてよい。また、専用通信ネットワークまたはインターネットに接続されたサーバーシステム内に提供されるハードディスクまたはＲＡＭのような記録媒体が、コンピュータ可読記憶媒体として使用可能であり、それによりプログラムを、ネットワークを介してコンピュータ１２００に提供する。   The programs or software modules described above may be stored on computer readable storage medium on or near computer 1200. In addition, a recording medium such as a hard disk or RAM provided in a server system connected to a dedicated communication network or the Internet can be used as a computer readable storage medium, whereby the program can be transmitted to the computer 1200 via the network. provide.

特許請求の範囲、明細書、及び図面中において示した装置、システム、プログラム、及び方法における動作、手順、ステップ、及び段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、及び図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。   The execution order of each process such as operations, procedures, steps, and steps in the apparatuses, systems, programs, and methods shown in the claims, the specification, and the drawings is particularly “before”, “preceding” It is to be noted that “it is not explicitly stated as“ etc. ”and can be realized in any order as long as the output of the previous process is not used in the later process. With regard to the operation flow in the claims, the specification, and the drawings, even if it is described using “first,” “next,” etc. for convenience, it means that it is essential to carry out in this order. It is not a thing.

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。   As mentioned above, although this invention was demonstrated using embodiment, the technical scope of this invention is not limited to the range as described in the said embodiment. It is apparent to those skilled in the art that various changes or modifications can be added to the above embodiment. It is also apparent from the scope of the claims that the embodiments added with such alterations or improvements can be included in the technical scope of the present invention.

特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。   The execution order of each process such as operations, procedures, steps, and steps in the apparatuses, systems, programs, and methods shown in the claims, the specification, and the drawings is particularly “before”, “preceding” It is to be noted that “it is not explicitly stated as“ etc. ”and can be realized in any order as long as the output of the previous process is not used in the later process. With regard to the flow of operations in the claims, the specification and the drawings, even if it is described using “first,” “next,” etc. for convenience, it means that it is essential to carry out in this order. It is not a thing.

１０ ＵＡＶ
２０ ＵＡＶ本体
５０ ジンバル
６０ 撮像装置
１００ 撮像装置
１０２ 撮像部
１１０ 撮像制御部
１１２ 取得部
１１４ 検出部
１１６ 設定部
１１８ フォーカス制御部
１２０ イメージセンサ
１３０ メモリ
１４０ 加速度センサ
２００ レンズ装置
２１０ レンズユニット
２１２ レンズ
２１４ レンズ保持部材
２１６ レンズ駆動部
２１８ 位置センサ
２２０ レンズ制御部
２２２ メモリ
３００ 遠隔操作装置
１２００ コンピュータ
１２１０ ホストコントローラ
１２１２ ＣＰＵ
１２１４ ＲＡＭ
１２２０ 入力／出力コントローラ
１２２２ 通信インタフェース
１２３０ ＲＯＭ 10 UAV
Reference Signs List 20 UAV main body 50 gimbal 60 imaging device 100 imaging device 102 imaging unit 110 imaging control unit 112 acquisition unit 114 detection unit 116 setting unit 118 focus control unit 120 image sensor 130 memory 140 acceleration sensor 200 lens device 210 lens unit 212 lens 214 lens holding Member 216 lens drive unit 218 position sensor 220 lens control unit 222 memory 300 remote controller 1200 computer 1210 host controller 1212 CPU
1214 RAM
1220 I / O controller 1222 communication interface 1230 ROM

Claims (13)

レンズ装置が備えるレンズユニットの移動を制御する制御装置であって、
前記レンズユニットの重さを示す情報を取得する取得部と、
前記情報で示される前記レンズユニットの重さに基づいて、前記レンズユニットの加速度を制御する制御部と、
前記レンズユニットの重さに基づいて、前記レンズユニットの速度が予め定められた速度に到達するまでの期間を設定する設定部と、を備え、
前記制御部は、前記期間で前記レンズユニットの速度が前記予め定められた速度に到達するように前記レンズユニットの加速度を制御し、
前記設定部は、前記レンズユニットの重さが予め定められた閾値より軽い場合、前記期間を第１期間に設定し、前記レンズユニットの重さが前記閾値以上である場合、前記期間を前記第１期間より長い第２期間に設定する、
制御装置。 A control device for controlling movement of a lens unit provided in a lens device, the control device comprising:
An acquisition unit that acquires information indicating the weight of the lens unit;
A control unit configured to control an acceleration of the lens unit based on a weight of the lens unit indicated by the information ;
And a setting unit configured to set a period until the speed of the lens unit reaches a predetermined speed based on the weight of the lens unit.
The control unit controls an acceleration of the lens unit such that a velocity of the lens unit reaches the predetermined velocity in the period.
The setting unit sets the period to a first period when the weight of the lens unit is lighter than a predetermined threshold, and sets the period to the first period when the weight of the lens unit is equal to or more than the threshold. Set the second period longer than one period,
Control device. レンズ装置が備えるレンズユニットの移動を制御する制御装置であって、A control device for controlling movement of a lens unit provided in a lens device, the control device comprising:
前記レンズユニットの重さを示す情報を取得する取得部と、An acquisition unit that acquires information indicating the weight of the lens unit;
前記情報で示される前記レンズユニットの重さに基づいて、前記レンズユニットの加速度を制御する制御部と、A control unit configured to control an acceleration of the lens unit based on a weight of the lens unit indicated by the information;
前記レンズユニットの重さに基づいて、前記レンズユニットの速度が予め定められた速度に到達するまでの期間を設定する設定部と、を備え、And a setting unit configured to set a period until the speed of the lens unit reaches a predetermined speed based on the weight of the lens unit.
前記制御部は、前記期間で前記レンズユニットの速度が前記予め定められた速度に到達するように前記レンズユニットの加速度を制御し、The control unit controls an acceleration of the lens unit such that a velocity of the lens unit reaches the predetermined velocity in the period.
前記設定部は、前記レンズユニットの重さが予め定められた閾値より軽い場合、前記期間を第１期間に設定し、前記レンズユニットの重さが前記閾値以上である場合、前記期間を前記第１期間より長い、前記レンズユニットの重さに基づいて定められる第２期間に設定する、制御装置。The setting unit sets the period to a first period when the weight of the lens unit is lighter than a predetermined threshold, and sets the period to the first period when the weight of the lens unit is equal to or more than the threshold. The control device, wherein the second period is set based on the weight of the lens unit, which is longer than one period. 前記レンズユニットの移動に伴う前記レンズ装置の加速度を検出する検出部をさらに備え、
前記制御部は、前記レンズ装置の前記加速度が予め定められた閾値より大きい場合、前記レンズ装置の加速度が前記予め定められた閾値以下になるように、前記レンズユニットの加速度を制御する、請求項１または２に記載の制御装置。 The image processing apparatus further comprises a detection unit that detects an acceleration of the lens device accompanying the movement of the lens unit,
The control unit controls the acceleration of the lens unit such that the acceleration of the lens device is equal to or less than the predetermined threshold when the acceleration of the lens device is larger than a predetermined threshold. The control device according to 1 or 2 . 前記レンズユニットの速度が前記第１期間で前記予め定められた速度に到達した場合の前記レンズユニットの移動に伴う前記レンズ装置の加速度を検出する検出部をさらに備え、
前記設定部は、前記レンズ装置の前記加速度が予め定められた閾値以上である場合、前記期間を前記第１期間から前記第２期間に設定を変更する、請求項１または２に記載の制御装置。 The image processing apparatus further includes a detection unit that detects an acceleration of the lens apparatus accompanying the movement of the lens unit when the speed of the lens unit reaches the predetermined speed in the first period.
The setting unit, when the acceleration of the lens apparatus is a predetermined threshold or more, change the setting to the second period the period from the first period, the control device according to claim 1 or 2 . 前記制御部は、前記レンズユニットの速度が予め定められた速度に到達するまでに生じる前記レンズユニットの加速度が、前記レンズユニットの重さに基づいて定められる加速度以下になるように、前記レンズユニットの加速度を制御する、請求項１から４のいずれか一項に記載の制御装置。 The controller controls the lens unit such that an acceleration of the lens unit which occurs before the velocity of the lens unit reaches a predetermined velocity is equal to or less than an acceleration determined based on the weight of the lens unit. The control device according to any one of claims 1 to 4 , which controls the acceleration of. 前記レンズユニットは、フォーカスレンズを含み、
前記制御部は、オートフォーカスを実行するために、前記レンズユニットの速度が予め定められた速度に到達した後、前記レンズユニットを前記予め定められた速度で移動させる、請求項１から５のいずれか一項に記載の制御装置。 The lens unit includes a focus lens,
The controller according to any one of claims 1 to 5 , wherein the controller moves the lens unit at the predetermined speed after the speed of the lens unit reaches a predetermined speed in order to execute autofocus. The control device according to any one of the preceding claims. 前記レンズ装置は、撮像装置に着脱可能に連結される交換レンズであり、
前記取得部は、前記撮像装置に連結された前記交換レンズが有するメモリから前記情報を取得する、請求項１から６のいずれか一項に記載の制御装置。 The lens device is an interchangeable lens detachably connected to an imaging device,
The control device according to any one of claims 1 to 6, wherein the acquisition unit acquires the information from a memory included in the interchangeable lens connected to the imaging device. 請求項１から７の何れか１つに記載の制御装置と、
前記レンズユニットを介して結像された光を撮像するイメージセンサと
を備える撮像システム。 A control device according to any one of claims 1 to 7 ;
And an image sensor for capturing light imaged through the lens unit. 前記レンズ装置をさらに備える、請求項８に記載の撮像システム。 9. The imaging system of claim 8 , further comprising the lens arrangement. 請求項９に記載の撮像システムを備えて移動する移動体。 A mobile which moves with the imaging system according to claim 9 . レンズ装置が備えるレンズユニットの移動を制御する制御方法であって、
前記レンズユニットの重さを示す情報を取得する段階と、
前記情報で示される前記レンズユニットの重さに基づいて、前記レンズユニットの加速度を制御する段階と、
前記レンズユニットの重さに基づいて、前記レンズユニットの速度が予め定められた速度に到達するまでの期間を設定する段階と、を備え、
前記制御する段階は、前記期間で前記レンズユニットの速度が前記予め定められた速度に到達するように前記レンズユニットの加速度を制御する段階を含み、
前記設定する段階は、前記レンズユニットの重さが予め定められた閾値より軽い場合、前記期間を第１期間に設定し、前記レンズユニットの重さが前記閾値以上である場合、前記期間を前記第１期間より長い第２期間に設定する段階を含む、制御方法。 A control method for controlling movement of a lens unit provided in a lens device, the control method comprising:
Obtaining information indicating the weight of the lens unit;
Controlling the acceleration of the lens unit based on the weight of the lens unit indicated by the information ;
Setting a time period until the velocity of the lens unit reaches a predetermined velocity based on the weight of the lens unit.
The controlling may include controlling an acceleration of the lens unit such that a velocity of the lens unit reaches the predetermined velocity in the period.
The setting may include setting the period as a first period if the weight of the lens unit is lighter than a predetermined threshold, and setting the period as the first period if the weight of the lens unit is equal to or greater than the threshold. A control method , comprising: setting a second period longer than the first period . レンズ装置が備えるレンズユニットの移動を制御する制御方法であって、A control method for controlling movement of a lens unit provided in a lens device, the control method comprising:
前記レンズユニットの重さを示す情報を取得する段階と、Obtaining information indicating the weight of the lens unit;
前記情報で示される前記レンズユニットの重さに基づいて、前記レンズユニットの加速度を制御する段階と、Controlling the acceleration of the lens unit based on the weight of the lens unit indicated by the information;
前記レンズユニットの重さに基づいて、前記レンズユニットの速度が予め定められた速度に到達するまでの期間を設定する段階と、を備え、Setting a time period until the velocity of the lens unit reaches a predetermined velocity based on the weight of the lens unit.
前記制御する段階は、前記期間で前記レンズユニットの速度が前記予め定められた速度に到達するように前記レンズユニットの加速度を制御する段階を含み、The controlling may include controlling an acceleration of the lens unit such that a velocity of the lens unit reaches the predetermined velocity in the period.
前記設定する段階は、前記レンズユニットの重さが予め定められた閾値より軽い場合、前記期間を第１期間に設定し、前記レンズユニットの重さが前記閾値以上である場合、前記期間を前記第１期間より長い、前記レンズユニットの重さに基づいて定められる第２期間に設定する段階を含む、制御方法。The setting may include setting the period as a first period if the weight of the lens unit is lighter than a predetermined threshold, and setting the period as the first period if the weight of the lens unit is equal to or greater than the threshold. Setting the second period to be determined based on the weight of the lens unit longer than the first period. コンピュータを請求項１から７のいずれか一項に記載の制御装置として機能させるための、プログラム。 For causing functions as the control device according to the computer of claims 1 to 7 any one of the program.

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