JP6542533B2

JP6542533B2 - Vehicle travel control system

Info

Publication number: JP6542533B2
Application number: JP2015012124A
Authority: JP
Inventors: 信太郎渡邉; 彰一清水; 直之藤山
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2015-01-26
Filing date: 2015-01-26
Publication date: 2019-07-10
Anticipated expiration: 2035-01-26
Also published as: JP2016137741A

Description

本発明は、例えばアダプティブクルーズコントロール（Adaptive Cruise Control）やレーンキーピングアシスト（Lane Keeping Assist）などの自動走行におけるアクセル、ブレーキ、ステアリング等の制御を行う車両走行制御システムに関する。 The present invention relates to a vehicle travel control system that controls, for example, an accelerator, a brake, and a steering in automatic traveling such as adaptive cruise control and lane keeping assist.

自動走行において、ドライバ（運転手）が快適かつ安心と感じる走行はドライバ毎に異なる。そのため、ドライバの特性を検出し、その特性に合わせた制御技術が必要となる。例えば、特許文献１では、運転に適した状態のドライバが先行車と自車との車間距離を一定の距離に保つように運転操作を行っている状況におけるドライバ状態係数を、目標とすべきドライバ状態係数（目標ドライバ状態係数）とし、この目標ドライバ状態係数と、現在のドライバ状態係数に基づいて、自車と先行車との目標とすべき相対加減速度（目標相対加減速度）を算出し、この相対加減速度に基づいて自車両を加減速する運動支援システムが開示されている。すなわち、特許文献１の運動支援システムは、ドライバ自身の自動車専用道路の運転の仕方を学習し、それを再現することで運転手の好みの運転を実現する。 In automatic travel, travel that the driver (driver) feels comfortable and secure differs from driver to driver. Therefore, it is necessary to detect the characteristics of the driver and to control the characteristics according to the characteristics. For example, in Patent Document 1, a driver who should aim at a driver condition coefficient in a situation where a driver in a state suitable for driving is performing a driving operation so as to maintain an inter-vehicle distance between a preceding vehicle and the vehicle at a constant distance. The relative acceleration / deceleration (target relative acceleration / deceleration) to be made the target of the own vehicle and the preceding vehicle is calculated based on this target driver condition coefficient and the current driver condition coefficient as a condition coefficient (target driver condition coefficient). A motion support system is disclosed that accelerates / decelerates the host vehicle based on the relative acceleration / deceleration. That is, the exercise support system of Patent Document 1 learns how to drive the driver's own motorway and reproduces it to realize the driver's favorite driving.

特許第４６２３１２８号公報Patent No. 4623128 gazette

しかしながら、特許文献１の運動支援システムでは、ドライバ自身の運転が、本人が違和感を持たない運転かというと、必ずしも一致しない。例えば、運転が苦手な人の運転を再現しても、それは好みの運転とはならない。従って、ドライバは違和感を持ちながら自動走行するという課題があった。 However, in the exercise support system of Patent Document 1, the driver's own operation does not necessarily coincide with the driver's own operation. For example, even if it reproduces the driving of the person who is not good at driving, it does not become a favorite driving. Accordingly, there is a problem that the driver travels automatically while having a sense of discomfort.

本発明の目的は以上の問題点を解決し、ドライバ自身が違和感を持たずに運転できる車両走行制御システムを提供することにある。 An object of the present invention is to solve the above-mentioned problems and to provide a vehicle travel control system in which a driver can drive without feeling discomfort.

本発明に係る車両走行制御システムは、
エンジン制御部と、ブレーキ制御部とを備えた車両制御装置であって、所定の制御パラメータに基づいて、車両を自動走行するように制御する車両制御装置を備えた車両走行制御システムであって、
上記車両の周辺の映像を取得するカメラと、
上記車両の自車速度を測定する車速センサと、
上記車両と先行車との車間距離及び上記車両に対する上記先行車の相対速度を算出するための送信信号を送信し、上記送信信号が上記先行車で反射されたときの反射波を受信信号として受信するレーダ送受信部と、
上記取得された映像データ、上記送信信号及び上記受信信号、並びに上記車両の自車速度に基づいて、上記車両の周辺状況を検出する車両周辺状況検出部と、
上記車両制御装置から信号を受信することにより、自動走行中の運転手の操作であるオーバーライド操作を検知し、オーバーライド操作検知信号を発生するオーバーライド操作検知部と、
上記オーバーライド操作検知信号に基づいて、上記制御パラメータを更新する制御パラメータ更新部と、
上記検出された車両周辺状況及び上記更新された制御パラメータに基づいて、上記車両を自動走行するための制御信号を発生する制御信号発生部とを備え、
上記ブレーキ制御部は、ブレーキに対するオーバーライド操作を検知すると、ブレーキペダル操作検知信号を発生して上記車両制御装置からの信号として上記オーバーライド操作検知部に送信し、
上記オーバーライド操作検知部は、上記ブレーキペダル操作検知信号に基づいて、目標とする上記車間距離が大きくなるように上記制御パラメータを更新する上記オーバーライド操作検知信号を発生し、
上記制御パラメータ更新部は、上記制御パラメータを、所定のしきい値以上の回数の上記オーバーライド操作が発生したときに更新し、
上記制御パラメータの更新量は、上記オーバーライド操作の頻度に応じて調整される。

The vehicle travel control system according to the present invention is
A vehicle control apparatus comprising: an engine control unit; and a brake control unit, the vehicle control unit including a vehicle control unit that controls the vehicle to automatically travel based on predetermined control parameters,
A camera for acquiring an image around the vehicle;
A vehicle speed sensor that measures the vehicle speed of the vehicle;
Transmits a transmission signal to calculate the inter-vehicle distance between the vehicle and the preceding vehicle and the relative speed of the preceding vehicle with respect to the vehicle, and receives the reflected wave when the transmission signal is reflected by the preceding vehicle as a reception signal Radar transmitter and receiver,
A vehicle surrounding condition detection unit that detects the surrounding condition of the vehicle based on the acquired video data, the transmission signal and the reception signal, and the vehicle speed of the vehicle;
By receiving a signal from the vehicle control device, the override operation detecting unit that detects the override operation, generates an override operation detection signal is an operation of a driver during automatic travel,
A control parameter updating unit that updates the control parameter based on the overriding operation detection signal;
A control signal generation unit that generates a control signal for automatically traveling the vehicle based on the detected vehicle surrounding condition and the updated control parameter;
When the brake control unit detects an overriding operation on the brake, the brake control unit generates a brake pedal operation detection signal and transmits it as a signal from the vehicle control device to the overriding operation detection unit.
The overriding operation detection unit generates the overriding operation detection signal for updating the control parameter so as to increase the target inter-vehicle distance based on the brake pedal operation detection signal.
The control parameter updating unit updates the control parameter when the overriding operation has occurred a number of times equal to or more than a predetermined threshold value,
The update amount of the control parameter is adjusted according to the frequency of the override operation.

本発明に係る車両走行制御システムによれば、自動走行中に、ドライバがアクセル、ブレーキ、ステアリングなどのオーバーライド操作したことを検出すると、よりドライバの意図に沿う制御パラメータに更新されるので、より違和感のない自動走行を実現することが可能となる。 According to the vehicle travel control system according to the present invention, when it is detected that the driver has performed an override operation such as an accelerator, a brake, a steering, etc. during automatic travel, the control parameter is updated more in line with the driver's intention. It is possible to realize automatic driving without

本発明の実施の形態１に係る車両走行制御システムの全体構成を示す概略図である。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS It is the schematic which shows the whole structure of the vehicle travel control system which concerns on Embodiment 1 of this invention. 図１の車両走行制御システムの構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the vehicle travel control system of FIG. 図２の車両制御信号発生装置７及び車両制御装置８の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the vehicle control signal generator 7 and the vehicle control apparatus 8 of FIG. 図３の車両走行制御システムにより車両が自動走行しているときの第１の制御パラメータを示す表である。It is a table | surface which shows the 1st control parameter when the vehicle is drive | working automatically by the vehicle travel control system of FIG. 図３の車両走行制御システムにより車両が自動走行しているときの第２の制御パラメータを示す表である。It is a table | surface which shows the 2nd control parameter when the vehicle is drive | working automatically by the vehicle travel control system of FIG. 図３の車両走行制御システムにより車両が自動走行しているときの第３の制御パラメータを示す表である。It is a table | surface which shows the 3rd control parameter when the vehicle is drive | working automatically by the vehicle travel control system of FIG. 図３の車両走行制御システムにより車両が自動走行しているときの第４の制御パラメータを示す表である。It is a table | surface which shows a 4th control parameter when the vehicle is drive | working automatically by the vehicle travel control system of FIG. 本発明の実施の形態２に係る車両走行制御システムの構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the vehicle travel control system which concerns on Embodiment 2 of this invention. 本発明の実施の形態３に係る車両走行制御システムの構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the vehicle travel control system which concerns on Embodiment 3 of this invention. 本発明の実施の形態４に係る車両走行制御システムの構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the vehicle travel control system which concerns on Embodiment 4 of this invention. 本発明の実施の形態５に係る車両走行制御システムの構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the vehicle travel control system which concerns on Embodiment 5 of this invention.

以下、本発明に係る実施の形態について図面を参照して説明する。なお、以下の各実施の形態において、同様の構成については同一の符号を付して説明は省略する。 Hereinafter, embodiments according to the present invention will be described with reference to the drawings. In the following embodiments, the same components are denoted by the same reference numerals and the description thereof is omitted.

実施の形態１．
図１は本発明の実施の形態１に係る車両走行制御システムの全体構成を示す概略図であり、図２は図１の車両走行制御システムの構成を示すブロック図である。図１及び図２において、車両走行制御システムは、カメラ２と、レーダ送受信部３と、ステアリング４と、ブレーキペダル５と、アクセスペダル６と、車両制御信号発生装置７と、車両制御装置８と、エンジン９と、ブレーキ１０と、パワーステアリング１１と、車両の自車速度（車速）を測定する車速センサ１２とを備えて構成される。また、車両１は、アダプティブクルーズコントロール機能、レーンキーピングアシスト機能のいずれか、または両方を備えた自動走行機能を有する。ここで、自動走行機能とは、所定の制御パラメータに基づいて、当該車両１を自動走行させる機能のことをいう。 Embodiment 1
FIG. 1 is a schematic view showing an entire configuration of a vehicle travel control system according to a first embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a block diagram showing a configuration of the vehicle travel control system of FIG. 1 and 2, the vehicle travel control system includes a camera 2, a radar transmitter / receiver 3, a steering 4, a brake pedal 5, an access pedal 6, a vehicle control signal generator 7, and a vehicle control device 8. , An engine 9, a brake 10, a power steering 11, and a vehicle speed sensor 12 for measuring a vehicle speed (vehicle speed) of the vehicle. In addition, the vehicle 1 has an automatic cruise function provided with an adaptive cruise control function, a lane keeping assist function, or both. Here, the automatic travel function means a function of causing the vehicle 1 to travel automatically based on a predetermined control parameter.

図３は、図２の車両制御信号発生装置７及び車両制御装置８の構成を示すブロック図である。車両制御信号発生装置７は、車両周辺状況検出部７１と、制御信号発生部７２と、オーバーライド操作検知部７３と、制御パラメータ更新部７４とを備えて構成される。車両制御装置８は、エンジン制御部８１と、ブレーキ制御部８２と、ステアリング制御部８３とを備えて構成される。 FIG. 3 is a block diagram showing the configuration of the vehicle control signal generator 7 and the vehicle control device 8 of FIG. The vehicle control signal generator 7 is configured to include a vehicle peripheral condition detection unit 71, a control signal generation unit 72, an override operation detection unit 73, and a control parameter update unit 74. The vehicle control device 8 includes an engine control unit 81, a brake control unit 82, and a steering control unit 83.

カメラ２は、車両周辺の映像を取得し、当該取得された映像データを車両周辺状況検出部７１に送信する。ここで、カメラ２は、車両１の前方、後方、側方、後側方のいずれに配置してもよく、もしくはこれらの組み合わせであってもよい。また、カメラ２の受光素子の波長帯は可視光レンジであってもよいし、もしくは近赤外線レンジであってもよい。 The camera 2 acquires a video around the vehicle, and transmits the acquired video data to the vehicle peripheral situation detection unit 71. Here, the camera 2 may be disposed in any of the front, the rear, the side, the rear side of the vehicle 1 or a combination thereof. The wavelength band of the light receiving element of the camera 2 may be in the visible light range or in the near infrared range.

レーダ送受信部３は、車両１と先行車との車間距離及び車両１に対する先行車の相対速度を算出するための送信信号を送信し、送信信号が先行車で反射されたときの反射波を受信信号として受信する。ここで、レーダ送受信部３は、送信信号として例えば２４ＧＨｚ，７６ＧＨｚ，７９ＧＨｚなどのミリ波帯の電波を送信アンテナを介して車両前方に放射し、先行車に反射された反射信号を受信信号として受信アンテナを介して受信する。また、レーダ送受信部３は、送信信号及び受信信号を車両周辺状況検出部７１に送信する。ここで、レーダ送受信部３は、車両１の前方に位置する。なお、レーダ送受信部３は、車両１の前方、後方、側方、後側方のいずれに配置してもよく、もしくはこれらの組み合わせであってもよい。 The radar transmission / reception unit 3 transmits a transmission signal for calculating the inter-vehicle distance between the vehicle 1 and the preceding vehicle and the relative speed of the preceding vehicle with respect to the vehicle 1, and receives a reflected wave when the transmission signal is reflected by the preceding vehicle Receive as a signal. Here, the radar transmitter / receiver 3 radiates radio waves in the millimeter wave band such as 24 GHz, 76 GHz, 79 GHz, etc. as transmission signals through the transmission antenna to the front of the vehicle, and receives the reflection signals reflected by the preceding vehicle as reception signals Receive via an antenna. Further, the radar transmitter / receiver 3 transmits the transmission signal and the reception signal to the vehicle surrounding condition detection unit 71. Here, the radar transmitter / receiver 3 is located in front of the vehicle 1. The radar transmitting / receiving unit 3 may be disposed in any of the front, the rear, the side, and the rear side of the vehicle 1, or a combination thereof.

車両周辺状況検出部７１は、取得された映像データ、送信信号、及び受信信号に基づいて、車両周辺状況を検出し、これらの情報を記憶部７１ｍに格納する。ここで、車両周辺状況検出部７１は、受信信号と送信信号の一部とを乗算して乗算結果の信号に対してローパスフィルタリングなどの所定の信号処理を行ってベースバンド信号を発生する。また、車両周辺状況検出部７１は、ベースバンド信号に基づいて、フーリエ変換処理を行ってドップラー周波数を解析し、車両１と先行車との車間距離及び車両１に対する先行車の相対速度を算出し、車間距離データ及び相対速度データを記憶部７１ｍに格納する。車両周辺状況検出部７１は、取得された映像データに基づいて、車両１が走行する走行レーンの白線を検出し、この情報を記憶部７１ｍに格納する。 The vehicle surrounding condition detection unit 71 detects the vehicle surrounding condition based on the acquired video data, the transmission signal, and the reception signal, and stores these pieces of information in the storage unit 71m. Here, the vehicle surrounding condition detection unit 71 multiplies the reception signal by a part of the transmission signal, performs predetermined signal processing such as low-pass filtering on the multiplication result signal, and generates a baseband signal. In addition, the vehicle peripheral situation detection unit 71 performs Fourier transform processing based on the baseband signal to analyze the Doppler frequency, and calculates the inter-vehicle distance between the vehicle 1 and the preceding vehicle and the relative velocity of the preceding vehicle with respect to the vehicle 1 The inter-vehicle distance data and the relative velocity data are stored in the storage unit 71m. The vehicle surrounding condition detection unit 71 detects the white line of the traveling lane on which the vehicle 1 travels based on the acquired video data, and stores this information in the storage unit 71m.

各エンジン制御部８１、ブレーキ制御部８２、ステアリング制御部８３は、アクセルペダル６、ブレーキ５、ステアリング４に対する自動走行中のドライバの操作を検知すると、それぞれに信号を発生してオーバーライド操作検知部７３にそれぞれ送信する。 When each engine control unit 81, the brake control unit 82, and the steering control unit 83 detect the operation of the driver during automatic travel with respect to the accelerator pedal 6, the brake 5, and the steering 4, a signal is generated for each and the override operation detection unit 73 Send to each

オーバーライド操作検知部７３は、自動走行中に、エンジン制御部８１、ブレーキ制御部８２、及びステアリング制御部８３からの信号をそれぞれ受信し、自動走行中のドライバによるアクセルペダル６、ブレーキペダル５、ステアリング４の操作を検知する。オーバーライド操作検知部７３は、ドライバによるアクセルペダル６、ブレーキペダル５、ステアリング４の操作を検知すると、オーバーライド操作検知信号を発生し当該オーバーライド操作検知信号を制御パラメータ更新部７４に送信する。このオーバーライド操作は、自動走行中にドライバの意図に沿わない制御があった場合にドライバ自身が自分の意図通りの運転となるように操作したと考えられる。 The override operation detection unit 73 receives signals from the engine control unit 81, the brake control unit 82, and the steering control unit 83 during automatic traveling, respectively, and accelerates the accelerator pedal 6, the brake pedal 5, and the steering wheel by the driver during automatic traveling. Detect 4 operation. When the override operation detection unit 73 detects the operation of the accelerator pedal 6, the brake pedal 5, and the steering 4 by the driver, the override operation detection unit 73 generates an override operation detection signal and transmits the override operation detection signal to the control parameter update unit 74. It is considered that this overriding operation is performed such that the driver itself operates as intended when there is control that does not conform to the driver's intention during automatic traveling.

制御パラメータ更新部７４は、オーバーライド操作検知信号に基づいて、制御パラメータを更新し、当該更新された制御パラメータを制御信号発生部７２に送信する。すなわち、自動走行中にドライバの操作があったとき、制御パラメータ更新部７４では、車両１の自動走行の制御パラメータをドライバの意図に沿う制御パラメータに更新する。これにより、ドライバの意図（違和感、不快感）を反映し、より意図に沿う自動走行を実現することが可能となる。 The control parameter updating unit 74 updates the control parameter based on the overriding operation detection signal, and transmits the updated control parameter to the control signal generating unit 72. That is, when the driver operates during automatic traveling, the control parameter updating unit 74 updates the control parameters for automatic traveling of the vehicle 1 to control parameters in accordance with the driver's intention. Thereby, it becomes possible to reflect the driver's intention (uncomfortable feeling, discomfort) and to realize automatic traveling more in line with the driver's intention.

制御信号発生部７２は、記憶部７１ｍに格納された車両周辺状況の情報及び更新された制御パラメータに基づいて、車両１を自動走行するための制御信号を発生し、当該発生された制御信号をエンジン制御部８１、ブレーキ制御部８２、ステアリング制御部８３にそれぞれ送信する。 The control signal generation unit 72 generates a control signal for automatically traveling the vehicle 1 based on the information on the vehicle peripheral situation and the updated control parameter stored in the storage unit 71m, and the generated control signal is The engine control unit 81, the brake control unit 82, and the steering control unit 83 are respectively transmitted.

各エンジン制御部８１、ブレーキ制御部８２、ステアリング制御部８３は、制御信号に基づいて、エンジン９、ブレーキ１０、パワーステアリング１１をそれぞれ制御し、車両１の自動走行を制御する。 The engine control unit 81, the brake control unit 82, and the steering control unit 83 respectively control the engine 9, the brake 10, and the power steering 11 based on the control signals to control the automatic traveling of the vehicle 1.

以上のように構成された車両走行制御システムの動作について以下に説明する。 The operation of the vehicle travel control system configured as described above will be described below.

例えば、車両周辺状況として、車両１と先行車との車間距離、車両１に対する先行車の相対速度、車両１の自車速度に基づいて、アダプティブクルーズコントロールを行った場合を考える。この場合において、ドライバが自動走行中にブレーキ操作を行う場合、ドライバは現在の制御パラメータでは、車間距離が小さいと感じていると考えられる。逆に、ドライバが自動走行中にアクセル操作を行う場合、ドライバは現在の制御パラメータでは、車間距離が大きいと感じていると考えられる。 For example, consider the case where adaptive cruise control is performed based on the inter-vehicle distance between the vehicle 1 and the preceding vehicle, the relative speed of the preceding vehicle with respect to the vehicle 1, and the own vehicle speed of the vehicle 1 as the vehicle peripheral situation. In this case, when the driver performs a brake operation during automatic traveling, it is considered that the driver feels that the inter-vehicle distance is small in the current control parameters. On the contrary, when the driver performs an accelerator operation during automatic traveling, it is considered that the driver feels that the inter-vehicle distance is large in the current control parameter.

図４は図３の車両走行制御システムにより車両１が自動走行しているときの第１の制御パラメータを示す表であり、図５は図３の車両走行制御システムにより車両１が自動走行しているときの第２の制御パラメータを示す表であり、図６は図３の車両走行制御システムにより車両１が自動走行しているときの第３の制御パラメータを示す表である。ここで、車両１と先行車との車間距離、車両１に対する先行車の相対速度、車両１の自車速度を用いて表を参照することで、車両１の自車速度の加減速を制御するための制御信号を発生できる。また、図中の「＋」は加速、「０」は加減速なし、「−」は減速、「−−」は急減速を示す。 FIG. 4 is a table showing a first control parameter when the vehicle 1 is automatically traveling by the vehicle traveling control system of FIG. 3, and FIG. 5 is a diagram showing that the vehicle 1 is automatically traveling by the vehicle traveling control system of FIG. FIG. 6 is a table showing a second control parameter when the vehicle 1 is traveling, and FIG. 6 is a table showing a third control parameter when the vehicle 1 is traveling automatically by the vehicle travel control system of FIG. Here, the acceleration / deceleration of the vehicle speed of the vehicle 1 is controlled by referring to the table using the inter-vehicle distance between the vehicle 1 and the preceding vehicle, the relative speed of the preceding vehicle with respect to the vehicle 1, and the vehicle speed of the vehicle 1 Control signals can be generated. Further, "+" in the drawing indicates acceleration, "0" indicates no acceleration, "-" indicates deceleration, and "-" indicates rapid deceleration.

図４（ａ）は、自車速度が０ｋｍ／ｈ〜２０ｋｍ／ｈの場合の制御パラメータを示す。ここで、制御信号発生部７は、表中の制御パラメータに基づいて、車両１を自動走行するように制御する制御信号を発生する。例えば、車間距離が４０ｍ〜６０ｍでありかつ相対速度が＋１０ｋｍ／ｈ〜＋３０ｋｍ／ｈの場合には、制御パラメータは「＋」である。従って、制御信号発生部７は、車両１が加速するように制御される制御信号を発生する。また、車間距離が０ｍ〜２０ｍでありかつ相対速度が−１０ｋｍ／ｈ〜＋１０ｋｍ／ｈの場合には、制御パラメータは「０」である。従って、制御信号発生部７は、車両１が現在の速度で自動走行するように制御される制御信号を発生する。以下同様である。また、図４（ｂ）は自車速度が２０ｋｍ／ｈ〜４０ｋｍ／ｈの場合の制御パラメータを示し、図４（ｃ）は自車速度が４０ｋｍ／ｈ〜６０ｋｍ／ｈの場合の制御パラメータを示し、図４（ｄ）は自車速度が６０ｋｍ／ｈ〜の場合の制御パラメータを示す。図４に示す制御パラメータは、同一の自車速度において、相対速度が大きいほど自車の速度を上げ、車間距離が大きいほど自車速度を上げるようなパラメータに設定される。また、図４に示す制御パラメータは、同一の相対速度および車間距離において、自車速度が遅いほど自車速度を上げるようなパラメータに設定される。 FIG. 4A shows control parameters when the vehicle speed is 0 km / h to 20 km / h. Here, the control signal generation unit 7 generates a control signal that controls the vehicle 1 to automatically travel based on the control parameters in the table. For example, when the inter-vehicle distance is 40 m to 60 m and the relative speed is +10 km / h to +30 km / h, the control parameter is "+". Accordingly, the control signal generator 7 generates a control signal that is controlled to accelerate the vehicle 1. When the inter-vehicle distance is 0 m to 20 m and the relative velocity is -10 km / h to +10 km / h, the control parameter is "0". Accordingly, the control signal generator 7 generates a control signal that is controlled so that the vehicle 1 travels automatically at the current speed. The same applies to the following. Also, FIG. 4 (b) shows control parameters when the vehicle speed is 20 km / h to 40 km / h, and FIG. 4 (c) shows control parameters when the vehicle speed is 40 km / h to 60 km / h. FIG. 4 (d) shows control parameters when the vehicle speed is 60 km / h and so on. The control parameters shown in FIG. 4 are set such that, at the same vehicle speed, the speed of the vehicle increases as the relative speed increases, and the speed of the vehicle increases as the inter-vehicle distance increases. Further, the control parameters shown in FIG. 4 are set such that, at the same relative speed and inter-vehicle distance, the slower the vehicle speed, the faster the vehicle speed.

図４に示す制御パラメータを用いて自動走行制御を実施しているとき、車間距離を大きくするには、表中の内容を右側または下側にシフトし、同一の相対速度、車間距離に対して全体として速度を下げる方向に制御パラメータに更新すればよい。逆に、車間距離を小さくするには、表中の内容を左側または上側にシフトし、同一の相対速度、車間距離に対して全体として速度を上げる方向に制御パラメータに更新すればよい。従って、ドライバがブレーキ操作を行う場合、ドライバは現在の制御パラメータでは、車間距離が小さいと感じているため、図５に示すように、図４の表全体の内容を右にシフトするように更新することにより、目標とする車間距離を大きく設定できる。詳細には、図４（ａ）の表の内容を右にシフトするように更新されて図５（ａ）の表の内容になる。例えば、図４（ａ）の車間距離０ｍ〜２０ｍの制御パラメータは図５（ａ）の２０ｍ〜４０ｍの制御パラメータに更新され、図４（ａ）の車間距離２０ｍ〜４０ｍの制御パラメータは図５（ａ）の４０ｍ〜６０ｍの制御パラメータに更新され、図４（ａ）の車間距離４０ｍ〜６０ｍの制御パラメータは図５（ａ）の６０ｍ〜８０ｍの制御パラメータに更新され、図４（ａ）の車間距離６０ｍ〜８０ｍの制御パラメータは図５（ａ）の８０ｍ〜の制御パラメータに更新される。図４（ｂ）〜図４（ｄ）についても同様に右にそれぞれシフトされて制御パラメータは更新される。すなわち、図４（ｂ）は図５（ｂ）に更新され、図４（ｃ）は図５（ｃ）に更新され、図４（ｄ）は図５（ｄ）に更新される。 When performing automatic travel control using the control parameters shown in FIG. 4, to increase the inter-vehicle distance, shift the contents in the table to the right or lower side for the same relative speed and inter-vehicle distance. The control parameters may be updated in the direction of lowering the speed as a whole. Conversely, in order to reduce the inter-vehicle distance, the contents in the table may be shifted to the left or to the upper side, and the control parameters may be updated to increase the overall speed with respect to the same relative speed and inter-vehicle distance. Therefore, when the driver performs a braking operation, the driver feels that the inter-vehicle distance is small with the current control parameters, and as shown in FIG. 5, the content of the entire table of FIG. 4 is updated to shift to the right. By doing this, the target inter-vehicle distance can be set large. Specifically, the contents of the table of FIG. 4A are updated to shift to the right, and become the contents of the table of FIG. 5A. For example, the control parameter for the inter-vehicle distance 0m to 20m in FIG. 4A is updated to the control parameter for 20m to 40m in FIG. 5A, and the control parameter for the inter-vehicle distance 20m to 40m in FIG. The control parameter of 40m to 60m of (a) is updated, and the control parameter of 40m to 60m of inter-vehicle distance of FIG. 4A is updated to the control parameter of 60m to 80m of FIG. The control parameters for the inter-vehicle distance 60m to 80m are updated to the control parameters 80m to 80m in FIG. Also in FIG. 4B to FIG. 4D, the control parameter is updated by similarly shifting to the right respectively. That is, FIG. 4 (b) is updated to FIG. 5 (b), FIG. 4 (c) is updated to FIG. 5 (c), and FIG. 4 (d) is updated to FIG. 5 (d).

逆に、ドライバがアクセルを踏み、車両１と先行車との間を詰める操作を行う場合は、図６に示すように、図４の表全体の内容を左にシフトするように更新することにより、目標とする車間距離を小さく設定できる。詳細には、図４（ａ）の表の内容を左にシフトするように更新されて図６（ａ）の表の内容になる。例えば、図４（ａ）の車間距離２０ｍ〜４０ｍの制御パラメータは図６（ａ）の０ｍ〜２０ｍの制御パラメータに更新され、図４（ａ）の車間距離４０ｍ〜６０ｍの制御パラメータは図６（ａ）の２０ｍ〜４０ｍの制御パラメータに更新され、図４（ａ）の車間距離６０ｍ〜８０ｍの制御パラメータは図６（ａ）の４０ｍ〜６０ｍの制御パラメータに更新され、図４（ａ）の車間距離８０ｍ〜の制御パラメータは図６（ａ）の６０ｍ〜８０ｍの制御パラメータに更新される。図４（ｂ）〜図４（ｄ）についても同様に左にそれぞれシフトされて制御パラメータは更新される。すなわち、図４（ｂ）は図６（ｂ）に更新され、図４（ｃ）は図６（ｃ）に更新され、図４（ｄ）は図６（ｄ）に更新される。 Conversely, when the driver depresses the accelerator and performs an operation to close the gap between the vehicle 1 and the preceding vehicle, as shown in FIG. 6, the content of the entire table of FIG. 4 is updated to shift to the left. The target inter-vehicle distance can be set small. Specifically, the contents of the table of FIG. 4A are updated to shift to the left and become the contents of the table of FIG. For example, the control parameter for the inter-vehicle distance 20m to 40m in FIG. 4A is updated to the control parameter for 0m to 20m in FIG. 6A, and the control parameter for the inter-vehicle distance 40m to 60m in FIG. The control parameter of 20m to 40m in (a) is updated, and the control parameter of 60m to 80m in the inter-vehicle distance of FIG. 4A is updated to the control parameter of 40m to 60m in FIG. The control parameter of the inter-vehicle distance 80m to the control parameter of 60m to 80m in FIG. 6A is updated. Similarly, in FIG. 4B to FIG. 4D, the control parameter is updated by being shifted to the left. That is, FIG. 4 (b) is updated to FIG. 6 (b), FIG. 4 (c) is updated to FIG. 6 (c), and FIG. 4 (d) is updated to FIG. 6 (d).

ここで、ブレーキ制御部８２は、ブレーキ１０に対する自動走行中のドライバの操作を検知すると、ブレーキ操作検知信号を発生してオーバーライド操作検知部７３に送信する。次に、オーバーライド操作検知部７３は、当該ブレーキペダル操作検知信号に基づいて、車両１と先行車との車間距離が大きくなるように制御パラメータを更新するオーバーライド操作検知信号を発生する。 Here, when the brake control unit 82 detects an operation of the driver during automatic travel on the brake 10, the brake control unit 82 generates a brake operation detection signal and transmits the generated signal to the override operation detection unit 73. Next, based on the brake pedal operation detection signal, the override operation detection unit 73 generates an override operation detection signal that updates the control parameter such that the inter-vehicle distance between the vehicle 1 and the preceding vehicle becomes large.

また、エンジン制御部８１は、アクセルペダル６に対する自動走行中のドライバの操作を検知すると、アクセルペダル操作検知信号を発生してオーバーライド操作検知部７３に送信する。次に、オーバーライド操作検知部７３は、当該アクセルペダル操作検知信号に基づいて、車両１と先行車との車間距離が小さくなるように制御パラメータを更新するオーバーライド操作検知信号を発生する。 Further, when the engine control unit 81 detects an operation of the driver during automatic travel on the accelerator pedal 6, the engine control unit 81 generates an accelerator pedal operation detection signal and transmits the signal to the overriding operation detection unit 73. Next, based on the accelerator pedal operation detection signal, the override operation detection unit 73 generates an override operation detection signal for updating the control parameter so that the inter-vehicle distance between the vehicle 1 and the preceding vehicle becomes smaller.

以上の実施の形態に係る車両走行制御システムによれば、工場出荷時の初期の制御パラメータに基づく自動走行中に、ドライバがアクセル、ブレーキ、ステアリングなどのオーバーライド操作したことを、ドライバによる違和感の意思表示と捉え、その意志表示に従って制御パラメータを更新するので、ドライバ自身が再現することができない、より違和感がなくかつドライバの意図に沿う自動走行を実現することが可能となる。 According to the vehicle travel control system according to the above embodiment, the intention of the driver to feel overwhelmed by the driver's overriding operation such as accelerator, brake, steering etc. during automatic travel based on the initial control parameters at the time of factory shipment Since the control parameters are updated according to the indication of intention, the driver can not reproduce it, and it is possible to realize automatic traveling more comfortable and in line with the driver's intention.

上述した実施の形態では、相対速度及び車間距離を用いた制御パラメータを用いて車間距離を調整したが、本発明はこれに限定されない。例えば、上述したオーバーライド操作時での車両１の速度（自車速度）のみの制御パラメータの表を用いて車間距離を調整してもよい。例えば、低速時にブレーキ操作によるオーバーライド操作が多いドライバの場合には、速度が遅いときに比較的大きい車間距離を好むドライバであると考えられるので、車間距離が大きくなうように制御パラメータを更新する。 In the embodiment described above, although the inter-vehicle distance is adjusted using the control parameter using the relative speed and the inter-vehicle distance, the present invention is not limited to this. For example, the inter-vehicle distance may be adjusted using the table of control parameters of only the speed of the vehicle 1 (vehicle speed) at the time of the override operation described above. For example, in the case of a driver with many overriding operations by brake operation at low speed, it is considered that the driver prefers a relatively large inter-vehicle distance at low speed, so the control parameter is updated to increase the inter-vehicle distance. .

また、本実施の形態では、車両１に搭載する車両周辺をセンシングするセンサとして、カメラ２、レーダ送受信部３を用いたが、本発明はこれに限定されない。例えば、車両１に搭載する車両周辺をセンシングするセンサとして、超音波センサ、レーザレーダ、レーザスキャナ、ステレオカメラ、パターン光投影距離測定カメラ、ＴＯＦ（ＴｉｍｅｏｆＦｒｉｇｈｔ）距離測定カメラなどを用いてもよい。 Moreover, although the camera 2 and the radar transmission / reception part 3 were used as a sensor which senses the vehicle periphery mounted in the vehicle 1 in this Embodiment, this invention is not limited to this. For example, an ultrasonic sensor, a laser radar, a laser scanner, a stereo camera, a pattern light projection distance measuring camera, a TOF (Time of Fright) distance measuring camera or the like may be used as a sensor for sensing the vehicle periphery mounted on the vehicle 1 .

また、本実施の形態では、車両周辺状況として、相対速度、車間距離、及び自車速度を用いて自動走行を制御する制御パラメータを更新したが、本発明はこれに限定されない。例えば、車両周辺状況として、進行先のレーン形状（直進、カーブ）や車線幅やシーン（交差点、２車線以上の道など）を用いて自動走行を制御する制御パラメータを更新してもよい。この構成とすることにより、本実施の形態に比較すると、カーブに差し掛かったときや車線幅が小さいときでもドライバの意図に沿う自動走行を実現することが可能となる。例えば、レーンキーピングアシスト機能でのステアリング操作の場合、自動走行中にステアリング操作があれば、自動走行中の道路に相当するカーブ曲率におけるオフセット量をステアリング操作に応じて修正することにより、違和感のないステアリング操作を実現できる。ここで、車両周辺状況として、レーン形状（直進、カーブ）を検出して、ステアリング操作しレーンキーピングアシスト機能を実行する場合を考える。図７に示すように、レーン曲率を条件として、レーン中央に対する目標軌跡のオフセット量を制御パラメータとして用いる。例えば、検出されるレーン形状において左カーブ曲率Ｒが１０の場合にはレーン中央に対する目標軌跡のオフセット量は−０．５ｍに制御される。この構成とすることにより、カーブ走行でもドライバの違和感のないステアリング操作を実現することが可能となる。 Further, in the present embodiment, the control parameters for controlling the automatic traveling are updated using the relative speed, the inter-vehicle distance, and the vehicle speed as the vehicle peripheral situation, but the present invention is not limited to this. For example, control parameters for controlling automatic traveling may be updated using the lane shape (straight ahead, curve), lane width or scene (intersection, road with two or more lanes, etc.) of the destination as the vehicle peripheral situation. With this configuration, as compared to the present embodiment, it is possible to realize automatic traveling in accordance with the driver's intention even when a curve is reached or the lane width is small. For example, in the case of a steering operation with the lane keeping assist function, if there is a steering operation during automatic traveling, there is no sense of incongruity by correcting the offset amount in the curve curvature corresponding to the road during automatic traveling according to the steering operation. Steering operation can be realized. Here, it is assumed that a lane shape (straight line, curve) is detected as a vehicle peripheral state, and a steering operation is performed to execute a lane keeping assist function. As shown in FIG. 7, under the condition of the lane curvature, the offset amount of the target trajectory with respect to the center of the lane is used as a control parameter. For example, when the left curve curvature R is 10 in the detected lane shape, the offset amount of the target trajectory with respect to the center of the lane is controlled to −0.5 m. With this configuration, it is possible to realize a steering operation that does not make the driver feel uncomfortable even on a curve.

さらに、制御パラメータの表全体の更新と一部の更新については、例えば、新車購入後から所定の期間中は、ドライバの好みに合うまで表全体を随時更新し、当該期間を経過した後は、例えば自車速度などの条件毎にドライバの好みに合うように一部だけ更新してもよい。 Furthermore, for updating and partial updating of the entire control parameter table, for example, during a predetermined period after purchasing a new car, the entire table is updated as needed until the driver's preference is met, and after the period has elapsed, For example, only a part may be updated to suit the driver's preference for each condition such as the vehicle speed.

またさらに、オーバーライド操作の頻度、回数を加味して、制御パラメータを更新してもよい。例えば、ブレーキ、アクセルの操作回数を蓄積し、所定のしきい値以上の回数のオーバーライド操作が発生したときに、制御パラメータを更新する。この構成とすることにより、自動走行制御自体に違和感がないようなケースでのオーバーライド操作による制御パラメータが誤って更新されることを防ぐことが可能となる。また、制御パラメータの更新量は、一定量ずつ更新してもよいし、頻度が多ければ更新量を増加させてもよい。また、ブレーキやアクセルの操作量に応じて、更新量を調整するようにしてもよい。 Furthermore, the control parameter may be updated in consideration of the frequency and the number of overriding operations. For example, the number of times of operation of the brake and the accelerator is accumulated, and the control parameter is updated when the number of times of the overriding operation equal to or more than a predetermined threshold occurs. With this configuration, it is possible to prevent the control parameter by the override operation from being erroneously updated in the case where the automatic cruise control itself does not have a sense of discomfort. Further, the update amount of the control parameter may be updated by a fixed amount or may be increased if the frequency is high. Further, the update amount may be adjusted according to the operation amount of the brake or the accelerator.

実施の形態２．
図８は、本発明の実施の形態２に係る車両走行制御システムの構成を示すブロック図である。図８の車両走行制御システムは、図３の車両走行制御システムに比較すると、車両制御信号発生装置７の代わりに車両制御信号発生装置７Ａを備えたことを特徴とする。車両制御信号発生装置７Ａは、車両制御信号発生装置７に比較すると、車両周辺状況検出部７１の代わりに車両周辺状況検出部７１Ａを備え、制御信号発生部７２の代わりに制御信号発生部７２Ａを備え、制御パラメータ更新部７４の代わりに制御パラメータ更新部７４Ａを備えたことを特徴とする。 Second Embodiment
FIG. 8 is a block diagram showing a configuration of a vehicle travel control system according to a second embodiment of the present invention. Compared with the vehicle travel control system of FIG. 3, the vehicle travel control system of FIG. 8 is characterized in that a vehicle control signal generator 7A is provided instead of the vehicle control signal generator 7. The vehicle control signal generator 7A includes a vehicle peripheral status detector 71A instead of the vehicle peripheral status detector 71 as compared to the vehicle control signal generator 7, and a control signal generator 72A instead of the control signal generator 72. A control parameter updating unit 74A is provided instead of the control parameter updating unit 74.

車両周辺状況検出部７１Ａは、車両周辺状況検出部７１に比較すると、取得された映像データに基づいて、車両周辺状況として先行車のブレーキランプが点灯したことを検出することが相違する。ここで、先行車のブレーキランプが点灯したことを示す情報は、記憶部７１Ａｍに格納される。制御パラメータ更新部７４Ａは、制御パラメータ更新部７４に比較すると、先行車ブレーキランプ点灯時用の制御パラメータを備えたことが相違する。制御信号発生部７２Ａは、制御信号発生部７２に比較すると、記憶部７１Ａｍに格納された先行車ブレーキランプ点灯したことを示す情報に基づいて、ブレーキランプ点灯時は、ブレーキランプ点灯時用の制御パラメータに基づいて、車両１を自動走行するための制御信号を発生し、当該発生された制御信号をエンジン制御部８１、ブレーキ制御部８２、ステアリング制御部８３にそれぞれ送信することが相違する。 Compared with the vehicle surrounding condition detecting unit 71, the vehicle surrounding condition detecting unit 71A is different from the vehicle surrounding condition detecting unit 71 in detecting that the brake lamp of the preceding vehicle is lit as the vehicle surrounding condition. Here, information indicating that the brake lamp of the preceding vehicle has been lit is stored in the storage unit 71Am. The control parameter updating unit 74A is different from the control parameter updating unit 74 in that the control parameter updating unit 74A includes a control parameter for lighting a preceding vehicle brake lamp. The control signal generation unit 72A compares the control signal generation unit 72 with the control for lighting the brake lamp based on the information indicating that the preceding vehicle brake lamp has been lit stored in the storage unit 71Am. A difference is that a control signal for automatically traveling the vehicle 1 is generated based on the parameters, and the generated control signal is transmitted to the engine control unit 81, the brake control unit 82, and the steering control unit 83.

本実施の形態に係る車両走行制御システムによれば、実施の形態１に係る車両走行制御システムと同様の効果を得ることができる。さらに、実施の形態１に係る車両走行制御システムに比較すると、ブレーキランプ点灯時用の制御パラメータを別途設けるので、先行車がブレーキを踏んだときのドライバの好みの減速タイミングを実現することが可能となる。 According to the vehicle travel control system of the present embodiment, the same effect as that of the vehicle travel control system of the first embodiment can be obtained. Furthermore, as compared with the vehicle travel control system according to the first embodiment, since the control parameter for lighting the brake lamp is separately provided, it is possible to realize the driver's favorite deceleration timing when the preceding vehicle steps on the brake. It becomes.

なお、先行車のブレーキランプ点灯からの所定の時間が経過した後に減速させるように制御パラメータを設定してもよい。この場合には、さらにドライバの好みの減速タイミングを実現させることが可能となる。 The control parameter may be set so as to decelerate after a predetermined time from the lighting of the brake lamp of the preceding vehicle has elapsed. In this case, it is possible to further realize the driver's favorite deceleration timing.

実施の形態３．
図９は、本発明の実施の形態３に係る車両走行制御システムの構成を示すブロック図である。図９の車両走行制御システムは、図３の車両走行制御システムに比較すると、車両制御信号発生装置７の代わりに車両制御信号発生装置７Ｂを備えたことを特徴とする。車両制御信号発生装置７Ｂは、車両制御信号発生装置７に比較すると、車両周辺状況検出部７１の代わりに車両周辺状況検出部７１Ｂを備え、制御信号発生部７２の代わりに制御信号発生部７２Ｂを備え、制御パラメータ更新部７４の代わりに制御パラメータ更新部７４Ｂを備えたことを特徴とする。 Third Embodiment
FIG. 9 is a block diagram showing a configuration of a vehicle travel control system according to a third embodiment of the present invention. Compared with the vehicle travel control system of FIG. 3, the vehicle travel control system of FIG. 9 is characterized in that a vehicle control signal generator 7B is provided instead of the vehicle control signal generator 7. The vehicle control signal generator 7B includes a vehicle peripheral status detector 71B instead of the vehicle peripheral status detector 71 in comparison with the vehicle control signal generator 7, and a control signal generator 72B instead of the control signal generator 72. A control parameter updating unit 74B is provided instead of the control parameter updating unit 74.

車両周辺状況検出部７１Ｂは、車両周辺状況検出部７１に比較すると、取得された映像データに基づいて、車両周辺状況として隣接車線の車両を検出することが相違する。ここで、隣接車線の車両の情報は、記憶部７１Ｂｍに格納される。制御パラメータ更新部７４Ｂは、制御パラメータ更新部７４に比較すると、隣接車線の車両が自車の真横に存在する場合と存在しない場合で、別の制御パラメータを備えたことが相違する。制御信号発生部７２Ｂは、制御信号発生部７２に比較すると、記憶部７１Ｂｍに格納された隣接車線の車両の情報に基づいて、隣接車線の車両が自車の真横に存在する場合と存在しない場合それぞれの制御パラメータに基づいて、車両１を自動走行するための制御信号を発生し、当該発生された制御信号をエンジン制御部８１、ブレーキ制御部８２、ステアリング制御部８３にそれぞれ送信することが相違する。すなわち、制御信号発生部７２Ｂは、隣接車線の車両の有無に応じて、制御パラメータを使い分けて、制御信号を発生する。 Compared with the vehicle surrounding condition detecting unit 71, the vehicle surrounding condition detecting unit 71B is different in that a vehicle in an adjacent lane is detected as the vehicle surrounding condition based on the acquired video data. Here, information on vehicles in the adjacent lane is stored in the storage unit 71Bm. The control parameter updating unit 74B is different from the control parameter updating unit 74 in that the vehicle in the adjacent lane is present immediately to the side of the vehicle and is provided with another control parameter. The control signal generation unit 72B compares the control signal generation unit 72 with the case where the vehicle in the adjacent lane is present beside the own vehicle based on the information of the vehicle in the adjacent lane stored in the storage unit 71Bm. The control signal for automatically traveling the vehicle 1 is generated based on each control parameter, and the generated control signal is transmitted to the engine control unit 81, the brake control unit 82, and the steering control unit 83, respectively. Do. That is, the control signal generation unit 72B generates control signals by properly using control parameters according to the presence or absence of the vehicle in the adjacent lane.

本実施の形態に係る車両走行制御システムによれば、実施の形態１に係る車両走行制御システムと同様の効果を得ることができる。さらに、実施の形態１に係る車両走行制御システムに比較すると、隣接車線の車両の有無に応じて、制御パラメータを使い分けることができるので、隣接車線に車両が存在する場合にはそれを避けるように車間を調整して自動走行することが可能となる。 According to the vehicle travel control system of the present embodiment, the same effect as that of the vehicle travel control system of the first embodiment can be obtained. Furthermore, as compared with the vehicle travel control system according to the first embodiment, the control parameter can be used properly depending on the presence or absence of the vehicle in the adjacent lane, so that when the vehicle is present in the adjacent lane, it is avoided It becomes possible to adjust the distance between vehicles and to run automatically.

実施の形態４．
図１０は、本発明の実施の形態４に係る車両走行制御システムの構成を示すブロック図である。図１０の車両走行制御システムは、図３の車両走行制御システムに比較すると、車両制御信号発生装置７の代わりに車両制御信号発生装置７Ｃを備えたことを特徴とする。車両制御信号発生装置７Ｃは、車両制御信号発生装置７に比較すると、車両周辺状況検出部７１の代わりに車両周辺状況検出部７１Ｃを備え、制御信号発生部７２の代わりに制御信号発生部７２Ｃを備え、制御パラメータ更新部７４の代わりに制御パラメータ更新部７４Ｃを備えたことを特徴とする。 Fourth Embodiment
FIG. 10 is a block diagram showing a configuration of a vehicle travel control system according to Embodiment 4 of the present invention. Compared with the vehicle travel control system of FIG. 3, the vehicle travel control system of FIG. 10 is characterized in that a vehicle control signal generator 7C is provided instead of the vehicle control signal generator 7. The vehicle control signal generator 7C includes a vehicle peripheral status detector 71C instead of the vehicle peripheral status detector 71 as compared to the vehicle control signal generator 7, and a control signal generator 72C instead of the control signal generator 72. A control parameter updating unit 74C is provided instead of the control parameter updating unit 74.

車両周辺状況検出部７１Ｃは、車両周辺状況検出部７１に比較すると、取得された映像データに基づいて、車両周辺状況として周辺車両の混み具合、つまり渋滞情報を検出することが相違する。ここで、渋滞情報は、記憶部７１Ｃｍに格納される。制御パラメータ更新部７４Ｃは、制御パラメータ更新部７４に比較すると、渋滞時と通常時で、別の制御パラメータを備えたことが相違する。制御信号発生部７２Ｃは、制御信号発生部７２に比較すると、記憶部７１Ｃｍに格納された渋滞情報に基づいて、渋滞時及び通常時それぞれの制御パラメータに基づいて、車両１を自動走行するための制御信号を発生し、当該発生された制御信号をエンジン制御部８１、ブレーキ制御部８２、ステアリング制御部８３にそれぞれ送信することが相違する。すなわち、制御信号発生部７２Ｃは、渋滞かどうかに応じて、制御パラメータを使い分けて、制御信号を発生する。 Compared with the vehicle surrounding condition detecting unit 71, the vehicle surrounding condition detecting unit 71C is different in that the congestion condition of the surrounding vehicles, that is, the traffic congestion information is detected as the vehicle surrounding condition based on the acquired video data. Here, the traffic jam information is stored in the storage unit 71Cm. The control parameter updating unit 74C is different from the control parameter updating unit 74 in that the control parameter updating unit 74C includes another control parameter at the time of heavy traffic and at the normal time. The control signal generation unit 72C, as compared to the control signal generation unit 72, automatically travels the vehicle 1 based on the control parameters at the time of the traffic jam and at the normal time based on the traffic congestion information stored in the storage 71Cm. A difference is that the control signal is generated, and the generated control signal is transmitted to the engine control unit 81, the brake control unit 82, and the steering control unit 83, respectively. That is, the control signal generation unit 72C generates control signals by properly using control parameters depending on whether or not there is traffic congestion.

本実施の形態に係る車両走行制御システムによれば、実施の形態１に係る車両走行制御システムと同様の効果を得ることができる。さらに、実施の形態１に係る車両走行制御システムに比較すると、渋滞かどうかに応じて、制御パラメータを使い分けることができるので、渋滞時の追従走行におけるドライバの好みの走行を実現することが可能になる According to the vehicle travel control system of the present embodiment, the same effect as that of the vehicle travel control system of the first embodiment can be obtained. Furthermore, as compared with the vehicle travel control system according to the first embodiment, the control parameters can be used properly depending on whether or not there is traffic congestion, so it is possible to realize driver's favorite travel in follow-up travel during traffic congestion. Become

実施の形態５．
図１１は、本発明の実施の形態５に係る車両走行制御システムの構成を示すブロック図である。図１１の車両走行制御システムは、図３の車両走行制御システムに比較すると、車両制御信号発生装置７の代わりに車両制御信号発生装置７Ｄを備えたことを特徴とする。車両制御信号発生装置７Ｄは、車両制御信号発生装置７に比較すると、車両周辺状況検出部７１の代わりに車両周辺状況検出部７１Ｄを備え、制御信号発生部７２の代わりに制御信号発生部７２Ｄを備え、制御パラメータ更新部７４の代わりに制御パラメータ更新部７４Ｄを備えたことを特徴とする。 Embodiment 5
FIG. 11 is a block diagram showing a configuration of a vehicle travel control system according to Embodiment 5 of the present invention. Compared with the vehicle travel control system of FIG. 3, the vehicle travel control system of FIG. 11 is characterized in that a vehicle control signal generator 7D is provided instead of the vehicle control signal generator 7. Compared with the vehicle control signal generator 7, the vehicle control signal generator 7D includes a vehicle peripheral situation detector 71D instead of the vehicle peripheral situation detector 71, and a control signal generator 72D instead of the control signal generator 72. A control parameter updating unit 74D is provided instead of the control parameter updating unit 74.

車両周辺状況検出部７１Ｄは、車両周辺状況検出部７１に比較すると、取得された映像データに基づいて、車両周辺の歩行者を検出することが相違する。ここで、歩行者情報は、記憶部７１Ｄｍに格納される。制御パラメータ更新部７４Ｄは、制御パラメータ更新部７４に比較すると、歩行者の有無で、別の制御パラメータを備えたことが相違する。制御信号発生部７２Ｄは、制御信号発生部７２に比較すると、記憶部７１Ｄｍに格納された歩行者情報に基づいて、歩行者の有無でのそれぞれの制御パラメータに基づいて、車両１を自動走行するための制御信号を発生し、当該発生された制御信号をエンジン制御部８１、ブレーキ制御部８２、ステアリング制御部８３にそれぞれ送信することが相違する。すなわち、制御信号発生部７２Ｄは、歩行者の有無に応じて、制御パラメータを使い分けて、制御信号を発生する。 Compared with the vehicle surrounding condition detecting unit 71, the vehicle surrounding condition detecting unit 71D is different in that a pedestrian around the vehicle is detected based on the acquired video data. Here, the pedestrian information is stored in the storage unit 71Dm. The control parameter updating unit 74D is different from the control parameter updating unit 74 in that the control parameter updating unit 74D includes another control parameter depending on the presence or absence of a pedestrian. The control signal generation unit 72D, as compared to the control signal generation unit 72, automatically travels the vehicle 1 based on the control information with and without the pedestrian based on the pedestrian information stored in the storage unit 71Dm. A different control signal is generated, and the generated control signal is transmitted to the engine control unit 81, the brake control unit 82, and the steering control unit 83, respectively. That is, the control signal generation unit 72D generates control signals by properly using control parameters according to the presence or absence of a pedestrian.

本実施の形態に係る車両走行制御システムによれば、実施の形態１に係る車両走行制御システムと同様の効果を得ることができる。さらに、実施の形態１に係る車両走行制御システムに比較すると、歩行者の有無に応じて、制御パラメータを使い分けることができるので、歩行者の有無におけるドライバの好みの走行を実現することが可能になる。 According to the vehicle travel control system of the present embodiment, the same effect as that of the vehicle travel control system of the first embodiment can be obtained. Furthermore, compared to the vehicle travel control system according to the first embodiment, the control parameter can be used properly depending on the presence or absence of the pedestrian, so that the driver's favorite travel with the presence or absence of the pedestrian can be realized. Become.

以上詳述したように、本発明に係る車両走行制御システムによれば、自動走行中に、ドライバがアクセル、ブレーキ、ステアリングなどのオーバーライド操作したことを検出すると、よりドライバの意図に沿う制御パラメータに更新されるので、より違和感のない自動走行を実現することが可能となる。 As described above in detail, according to the vehicle travel control system according to the present invention, when it is detected that the driver has performed an override operation such as an accelerator, brake, or steering during automatic travel, control parameters more in line with the driver's intentions are detected. Since the vehicle is updated, it is possible to realize automatic traveling without a sense of discomfort.

１車両、２カメラ、３レーダ送受信部、４ステアリング、５ブレーキペダル、６アクセルペダル、７，７Ａ，７Ｂ，７Ｃ，７Ｄ車両制御信号発生装置、８車両制御装置、９エンジン、１０ブレーキ、１１パワーステアリング、１２車速センサ、７１，７１Ａ，７１Ｂ，７１Ｃ，７１Ｄ車両周辺状況検出部、７１ｍ，７１Ａｍ，７１Ｂｍ，７１Ｃｍ，７１Ｄｍ記憶部、７２，７２Ａ，７２Ｂ，７２Ｃ，７２Ｄ制御信号発生部、７３オーバーライド操作検知部、７４，７４Ａ，７４Ｂ，７４Ｃ，７４Ｄ制御パラメータ更新部、８１エンジン制御部、８２ブレーキ制御部、８３ステアリング制御部。 Reference Signs List 1 vehicle, 2 camera, 3 radar transmission / reception unit, 4 steering, 5 brake pedal, 6 accelerator pedal, 7, 7A, 7B, 7C, 7D Vehicle control signal generator, 8 vehicle control device, 9 engine, 10 brake, 11 power Steering, 12 vehicle speed sensors, 71, 71A, 71B, 71C, 71D Vehicle peripheral condition detection unit, 71m, 71Am, 71Bm, 71Cm, 71Dm Storage unit, 72, 72A, 72B, 72C, 72D Control signal generation unit, 73 override operation Detection unit, 74, 74A, 74B, 74C, 74D Control parameter update unit, 81 engine control unit, 82 brake control unit, 83 steering control unit.

Claims

エンジン制御部と、ブレーキ制御部とを備えた車両制御装置であって、所定の制御パラメータに基づいて、車両を自動走行するように制御する車両制御装置を備えた車両走行制御システムであって、
上記車両の周辺の映像を取得するカメラと、
上記車両の自車速度を測定する車速センサと、
上記車両と先行車との車間距離及び上記車両に対する上記先行車の相対速度を算出するための送信信号を送信し、上記送信信号が上記先行車で反射されたときの反射波を受信信号として受信するレーダ送受信部と、
上記取得された映像データ、上記送信信号及び上記受信信号、並びに上記車両の自車速度に基づいて、上記車両の周辺状況を検出する車両周辺状況検出部と、
上記車両制御装置から信号を受信することにより、自動走行中の運転手の操作であるオーバーライド操作を検知し、オーバーライド操作検知信号を発生するオーバーライド操作検知部と、
上記オーバーライド操作検知信号に基づいて、上記制御パラメータを更新する制御パラメータ更新部と、
上記検出された車両周辺状況及び上記更新された制御パラメータに基づいて、上記車両を自動走行するための制御信号を発生する制御信号発生部とを備え、
上記ブレーキ制御部は、ブレーキに対するオーバーライド操作を検知すると、ブレーキペダル操作検知信号を発生して上記車両制御装置からの信号として上記オーバーライド操作検知部に送信し、
上記オーバーライド操作検知部は、上記ブレーキペダル操作検知信号に基づいて、目標とする上記車間距離が大きくなるように上記制御パラメータを更新する上記オーバーライド操作検知信号を発生し、
上記制御パラメータ更新部は、上記制御パラメータを、所定のしきい値以上の回数の上記オーバーライド操作が発生したときに更新し、
上記制御パラメータの更新量は、上記オーバーライド操作の頻度に応じて調整される
車両走行制御システム。 A vehicle control apparatus comprising: an engine control unit; and a brake control unit, the vehicle control unit including a vehicle control unit that controls the vehicle to automatically travel based on predetermined control parameters,
A camera for acquiring an image around the vehicle;
A vehicle speed sensor that measures the vehicle speed of the vehicle;
Transmits a transmission signal to calculate the inter-vehicle distance between the vehicle and the preceding vehicle and the relative speed of the preceding vehicle with respect to the vehicle, and receives the reflected wave when the transmission signal is reflected by the preceding vehicle as a reception signal Radar transmitter and receiver,
A vehicle surrounding condition detection unit that detects the surrounding condition of the vehicle based on the acquired video data, the transmission signal and the reception signal, and the vehicle speed of the vehicle;
By receiving a signal from the vehicle control device, the override operation detecting unit that detects the override operation, generates an override operation detection signal is an operation of a driver during automatic travel,
A control parameter updating unit that updates the control parameter based on the overriding operation detection signal;
A control signal generation unit that generates a control signal for automatically traveling the vehicle based on the detected vehicle surrounding condition and the updated control parameter;
When the brake control unit detects an overriding operation on the brake, the brake control unit generates a brake pedal operation detection signal and transmits it as a signal from the vehicle control device to the overriding operation detection unit.
The overriding operation detection unit generates the overriding operation detection signal for updating the control parameter so as to increase the target inter-vehicle distance based on the brake pedal operation detection signal.
The control parameter updating unit updates the control parameter when the overriding operation has occurred a number of times equal to or more than a predetermined threshold value,
An update amount of the control parameter is adjusted according to the frequency of the overriding operation .

エンジン制御部と、ブレーキ制御部とを備えた車両制御装置であって、所定の制御パラメータに基づいて、車両を自動走行するように制御する車両制御装置を備えた車両走行制御システムであって、
上記車両の周辺の映像を取得するカメラと、
上記車両の自車速度を測定する車速センサと、
上記車両と先行車との車間距離及び上記車両に対する上記先行車の相対速度を算出するための送信信号を送信し、上記送信信号が上記先行車で反射されたときの反射波を受信信号として受信するレーダ送受信部と、
上記取得された映像データ、上記送信信号及び上記受信信号、並びに上記車両の自車速度に基づいて、上記車両の周辺状況を検出する車両周辺状況検出部と、
上記車両制御装置から信号を受信することにより、自動走行中の運転手の操作であるオーバーライド操作を検知し、オーバーライド操作検知信号を発生するオーバーライド操作検知部と、
上記オーバーライド操作検知信号に基づいて、上記制御パラメータを更新する制御パラメータ更新部と、
上記検出された車両周辺状況及び上記更新された制御パラメータに基づいて、上記車両を自動走行するための制御信号を発生する制御信号発生部とを備え、
上記エンジン制御部は、アクセルペダルに対するオーバーライド操作を検知すると、アクセルペダル操作検知信号を発生して上記車両制御装置からの信号として上記オーバーライド操作検知部に送信し、
上記オーバーライド操作検知部は、上記アクセルペダル操作検知信号に基づいて、目標とする上記車間距離が小さくなるように上記制御パラメータを更新する上記オーバーライド操作検知信号を発生し、
上記制御パラメータ更新部は、上記制御パラメータを、所定のしきい値以上の回数の上記オーバーライド操作が発生したときに更新し、
上記制御パラメータの更新量は、上記オーバーライド操作の頻度に応じて調整される
車両走行制御システム。 A vehicle control apparatus comprising: an engine control unit; and a brake control unit, the vehicle control unit including a vehicle control unit that controls the vehicle to automatically travel based on predetermined control parameters,
A camera for acquiring an image around the vehicle;
A vehicle speed sensor that measures the vehicle speed of the vehicle;
Transmits a transmission signal to calculate the inter-vehicle distance between the vehicle and the preceding vehicle and the relative speed of the preceding vehicle with respect to the vehicle, and receives the reflected wave when the transmission signal is reflected by the preceding vehicle as a reception signal Radar transmitter and receiver,
A vehicle surrounding condition detection unit that detects the surrounding condition of the vehicle based on the acquired video data, the transmission signal and the reception signal, and the vehicle speed of the vehicle;
By receiving a signal from the vehicle control device, the override operation detecting unit that detects the override operation, generates an override operation detection signal is an operation of a driver during automatic travel,
A control parameter updating unit that updates the control parameter based on the overriding operation detection signal;
A control signal generation unit that generates a control signal for automatically traveling the vehicle based on the detected vehicle surrounding condition and the updated control parameter;
When the engine control unit detects an override operation to the accelerator pedal, the engine control unit generates an accelerator pedal operation detection signal and transmits the signal as a signal from the vehicle control device to the override operation detection unit.
The overriding operation detection unit generates the overriding operation detection signal for updating the control parameter so that the target inter-vehicle distance becomes smaller based on the accelerator pedal operation detection signal.
The control parameter updating unit updates the control parameter when the overriding operation has occurred a number of times equal to or more than a predetermined threshold value,
The update amount of the control parameter is adjusted according to the frequency of the override operation.
Car both travel control system.

上記制御パラメータの更新量は、上記オーバーライド操作の頻度が多くなるにつれて、増加されるように調整される請求項１又は２に記載の車両走行制御システム。The vehicle travel control system according to claim 1 or 2, wherein the update amount of the control parameter is adjusted to be increased as the frequency of the overriding operation increases.

上記車両周辺状況検出部は、上記送信信号及び上記受信信号に基づいて、上記車間距離及び上記相対速度を算出する請求項１〜３のうちのいずれか１つに記載の車両走行制御システム。 The vehicle travel control system according to any one of claims 1 to 3, wherein the vehicle surrounding condition detection unit calculates the inter-vehicle distance and the relative speed based on the transmission signal and the reception signal.

上記レーダ送受信部は、上記送信信号としてミリ波帯の電波を上記車両の前方に放射する請求項１〜４のうちのいずれか１つに記載の車両走行制御システム。 The vehicle travel control system according to any one of claims 1 to 4 , wherein the radar transmission / reception unit radiates a millimeter wave band radio wave forward of the vehicle as the transmission signal.

上記車両周辺状況検出部は、上記取得された映像データに基づいて、自車走行レーンの白線、隣接車線の車両、周辺車両の混み具合、歩行者の有無を上記車両の周辺状況として検出する請求項１〜５のうちのいずれか１つに記載の車両走行制御システム。 The vehicle peripheral condition detection unit detects the white line of the host vehicle traveling lane, the vehicles in the adjacent lane, the crowded condition of the surrounding vehicles, and the presence or absence of a pedestrian as the surrounding condition of the vehicle based on the acquired video data. The vehicle travel control system according to any one of items 1 to 5 .