JP6542318B2

JP6542318B2 - Home door control device and home door control method

Info

Publication number: JP6542318B2
Application number: JP2017180361A
Authority: JP
Inventors: 泰司丸下; 有郷長山
Original assignee: Mitsubishi Heavy Industries Transportation Equipment Engineering and Service Co Ltd
Current assignee: Mitsubishi Heavy Industries Transportation Equipment Engineering and Service Co Ltd
Priority date: 2017-09-20
Filing date: 2017-09-20
Publication date: 2019-07-10
Anticipated expiration: 2035-01-30
Also published as: JP2017218151A

Description

本発明は、プラットホーム上に設置されるホームドア装置の開閉を制御するホームドア制御装置及びホームドア制御方法に関するものである。 The present invention relates to a home door control device and a home door control method for controlling opening and closing of a home door device installed on a platform.

列車をプラットホームに停止させる際、列車を所定の範囲（定位置とも呼ばれる。）に停止させて、車両扉とホームドア装置の扉部の位置を一致させるため、定位置停止装置（ＴＡＳＣ）が用いられることが多い。ＴＡＳＣは、自動列車運転装置（ＡＴＯ）の機能の一部として含まれるため、ホームドア装置の設置に当たっては、路線単位でＡＴＯの導入することが検討される。また、車両側と地上側それぞれに送受信機（例えば車上子及び地上子など）を設けて、送受信信号に基づいて車両扉の開閉とホームドア装置の扉部の開閉を連携させている。しかし、既設路線にホームドア装置を設置する場合にＴＡＳＣやＡＴＯを導入したり、車両扉との連携のための送受信機を設置したりすると、工事に手間や時間がかかる上、高コスト化に繋がる。 When stopping the train on the platform, a fixed position stopping device (TASC) is used to stop the train in a predetermined range (also called fixed position) and to match the positions of the vehicle door and the door of the home door device. Often Since TASC is included as part of the function of automatic train operation equipment (ATO), introduction of ATO on a route basis is considered when installing home door equipment. In addition, transceivers (for example, on-vehicle child and ground child, etc.) are provided on the vehicle side and the ground side, respectively, and the opening and closing of the vehicle door and the opening and closing of the door part of the home door device are linked based on the transmission and reception signal. However, when installing a home door device on an existing route, if TASC or ATO is introduced or a transceiver for linking with a vehicle door is installed, it takes time and effort for construction, and increases cost. It connects.

下記の特許文献１では、ホームドア全地上制御装置に関する発明であって、車両を改変することなく、ホームドア装置の扉部の開閉動作を車両ドアに対応して行うことができる技術が開示されている。 The following Patent Document 1 is an invention related to a home door all ground control device, and a technique capable of performing opening and closing operations of a door portion of a home door apparatus corresponding to a vehicle door without modifying the vehicle is disclosed. ing.

特開２００１−１０４８５号公報（特許第３２５８９８３号公報）Unexamined-Japanese-Patent No. 2001-10485 (patent 3258983)

特許文献１では、ＩＴＶカメラが車両ドアの開閉状態を撮像し、画像処理によって開閉状態又は開閉動作を検出する。しかし、カメラによる撮像結果は、外光の影響を受けやすいため安定した結果を得にくい。また、画像処理は、高度な演算処理装置を必要とする。 In Patent Document 1, an ITV camera captures an open / close state of a vehicle door, and detects the open / close state or the open / close operation by image processing. However, since the imaging result by the camera is easily influenced by the external light, it is difficult to obtain a stable result. Also, image processing requires a sophisticated arithmetic processing unit.

さらに、特許文献１で記載されているように、車両ドアの開動作の開始を検出してからホームドア装置の扉部の開動作を開始する場合、列車が停止してから乗降できるまでにかかる時間が長い。そのため、ホームドア装置の扉部の移動速度を上げて、扉部の開動作にかかる時間を短縮する必要があるが、物理的に限界がある。 Furthermore, as described in Patent Document 1, when the opening operation of the door portion of the home door apparatus is started after the start of the opening operation of the vehicle door is detected, it takes from the time the train is stopped to the time it can get on and off. Time is long. Therefore, it is necessary to increase the moving speed of the door unit of the home door device to shorten the time required for the opening operation of the door unit, but there is a physical limit.

本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであって、車両を改造することなく、車両扉との連携を間接的に行うことができ、迅速にホームドア装置の扉部を開閉することが可能なホームドア制御装置及びホームドア制御方法を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of such circumstances, and it is possible to indirectly perform cooperation with a vehicle door without remodeling the vehicle, and quickly open and close the door portion of the home door device. It is an object of the present invention to provide a home door control device and a home door control method that can be performed.

上記課題を解決するために、本発明のホームドア制御装置及びホームドア制御方法は以下の手段を採用する。
すなわち、本発明に係るホームドア制御装置は、列車を検出する列車検出部と、前記列車検出部の検出結果に基づいて、前記列車が停止するように予め決められた範囲である所定の停止範囲において、前記列車が停止状態にあるか否かを判断する第１の判断部と、前記第１の判断部が、前記列車が所定の停止範囲において停止状態にあると判断したとき、プラットホームに停止した前記列車に設けられた車両扉が開動作中又は開状態にあるか否かを判断せずに、前記プラットホームに設置されたホームドア装置に設けられた扉部を開動作させ、前記列車が所定の停止範囲外において停止状態にあると判断したとき、前記扉部の閉状態を維持させる制御部とを備える。
上記発明において、前記車両扉を検出する扉検出部と、前記扉検出部の検出結果に基づいて、前記車両扉が閉動作中又は閉鎖状態にあるか否かを判断する第２の判断部とを備え、前記制御部は、前記第２の判断部が、前記扉検出部の検出結果に基づいて、前記車両扉が閉動作中又は閉鎖状態にあると判断したとき、前記ホームドア装置の前記扉部を閉動作させてもよい。 In order to solve the above-mentioned subject, a home door control device and a home door control method of the present invention adopt the following means.
That is, the home door control device according to the present invention includes a train detector for detecting a train, based on the previous SL train detector of the detection result, predetermined stopping range in which the train is predetermined to stop in the range, when the train with the first determining section for determining whether or not the stop state, the previous SL first determination unit, the train is determined to be in a stopped state at a predetermined stop range, the platform to without determination vehicle door provided on the train has stopped whether the opening operation or during the open state, the door portion provided in the home door apparatus installed in the platform by opening operation, the when the train is determined to be in a stopped state at a predetermined stop range, and a control unit system to maintain the closed state of the door part.
In the above invention, a door detection unit that detects the vehicle door, and a second determination unit that determines whether the vehicle door is in a closing operation or in a closed state based on the detection result of the door detection unit. When the control unit determines that the vehicle door is in the closing operation or in the closing state based on the detection result of the door detection unit, the control unit may be configured to The door may be closed.

この構成によれば、列車を検出して、列車が所定の停止範囲において停止したと判断されると、ホームドア装置の扉部が開動作することから、列車停止後、迅速に扉を開状態にすることができる。例えば、車両扉の開動作を検出してからホームドア装置の扉部の開動作を開始する場合に比べて、ホームドア装置の扉部の開動作の開始時期を早められる。また、車両扉を開状態から閉鎖する動作中、又は、車両扉が閉鎖した状態にあると判断されると、ホームドア装置の扉部が閉動作することから、車両扉との連携を行うことができる。さらに、車両側とプラットホーム（地上）側の間で信号を送受信する必要がなく、比較的簡易なシステムで車両扉との連携を間接的に行って、ホームドア装置の扉部を開閉できる。 According to this configuration, when the train is detected and it is determined that the train has stopped in the predetermined stop range, the door of the home door apparatus is opened, so the door can be opened quickly after the train stops. Can be For example, the start timing of the opening operation of the door portion of the home door device can be advanced compared to the case where the opening operation of the door portion of the home door device is started after detecting the opening operation of the vehicle door. In addition, since it is determined that the door of the home door apparatus is closed when it is determined that the vehicle door is in the operation of closing from the open state or in the state of closing the vehicle door, cooperation with the vehicle door is performed. Can. Furthermore, it is not necessary to transmit and receive signals between the vehicle side and the platform (ground) side, and the door part of the home door apparatus can be opened and closed indirectly by linking with the vehicle door by a relatively simple system.

上記発明において、前記列車検出部は、前記列車に向けてレーザー光を走査しつつ照射し、前記列車との間の距離を測定する第１の測距部を有し、前記第１の判断部は、前記第１の測距部で測定された前記列車との間の前記距離に基づいて、前記列車が前記所定の停止範囲において停止状態にあるか否かを判断する。 In the above invention, the train detection unit has a first distance measurement unit that scans and emits laser light toward the train and measures a distance between the train and the first determination unit. It is determined based on the distance between the train and the train measured by the first ranging unit whether or not the train is in a stop state in the predetermined stop range.

上記発明において、前記列車検出部は、前記列車を撮像する撮像部を有し、前記第１の判断部は、前記撮像部にて撮像された結果に基づいて、前記列車が前記所定の停止範囲において停止状態にあるか否かを判断する。 In the above invention, the train detection unit has an imaging unit that images the train, and the first determination unit determines the predetermined stop range of the train based on a result of imaging by the imaging unit. It is judged whether or not it is in the stopped state at.

上記発明において、前記列車検出部は、前記列車に設けられたＩＣタグからの信号を受信する受信部を有し、前記第１の判断部は、前記受信部にて受信された結果に基づいて、前記列車が前記所定の停止範囲において停止状態にあるか否かを判断する。 In the above invention, the train detection unit has a reception unit for receiving a signal from an IC tag provided in the train, and the first determination unit is based on the result received by the reception unit. And determining whether the train is at rest in the predetermined stop range.

上記発明において、前記列車検出部は、前記列車の進行方向に沿って配置され、それぞれが前記列車の側面に向けてレーザー光を照射し、前記列車との間の距離を測定する複数の第２の測距部を有し、前記第１の判断部は、前記第２の測距部でそれぞれ測定された前記列車との間の前記距離に基づいて、前記列車が前記所定の停止範囲において停止状態にあるか否かを判断する。 In the above invention, the train detection unit is disposed along the traveling direction of the train, and irradiates laser light toward the side surface of the train to measure the distance to the train. And the first determination unit is configured to stop the train in the predetermined stop range based on the distance between the train and the train measured by the second distance measurement unit. Determine if it is in a state.

これらの構成によれば、列車との間の距離、又は、列車を撮像した結果に基づいて、列車が所定の停止範囲において停止状態にあるか否かを判断することから、列車の外部側から列車の停止状態を判断する。よって、列車側から列車が停止したことを示す信号を受信することなく、列車の停止状態を判断できる。すなわち、列車側とホーム側の間で信号を送受信する必要がなく、比較的簡易なシステムで車両扉との連携を間接的に行うことができ、ホームドア装置の扉部の開動作を開始できる。 According to these configurations, it is determined from the outside of the train whether the train is in the stop state within the predetermined stop range based on the distance to the train or the result of imaging the train. Determine the stop condition of the train. Therefore, the stop state of the train can be determined without receiving a signal indicating that the train has stopped from the train side. That is, there is no need to transmit and receive signals between the train side and the home side, and it is possible to indirectly perform cooperation with the vehicle door with a relatively simple system, and start the opening operation of the door portion of the home door device .

上記発明において、前記ホームドア装置の前記扉部が開状態にある場合において、前記第１の判断部が、前記列車検出部の検出結果に基づいて、前記列車が移動を開始していると判断したとき、前記制御部が、前記ホームドア装置の前記扉部を閉動作させる。 In the above invention, when the door unit of the home door apparatus is in the open state, the first determination unit determines that the train has started to move based on the detection result of the train detection unit. when, before Symbol control part is, the door portion of the home door apparatus for closing operation.

上記発明において、前記扉検出部は、前記車両扉及び前記車両扉を格納する車両戸袋に向けてレーザー光を走査しつつ照射し、前記車両扉との間の距離及び前記車両戸袋との間の距離を測定する第３の測距部を有し、前記第２の判断部は、前記第３の測距部で測定された前記車両扉との間の前記距離及び前記車両戸袋との間の前記距離に基づいて、前記列車を２次元の座標軸で表し、前記座標軸上で表された形状に基づいて、前記車両扉が閉動作中又は閉鎖状態にあるか否かを判断する。 In the above invention, the door detection unit scans and irradiates a laser beam toward the vehicle door and a vehicle door bag storing the vehicle door, and the distance between the vehicle door and the vehicle door bag A third distance measuring unit for measuring a distance, wherein the second determination unit determines the distance between the vehicle door and the distance measured by the third distance measuring unit and the distance between the vehicle door and the vehicle door bag Based on the distance, the train is represented by a two-dimensional coordinate axis, and it is determined whether the vehicle door is in a closing operation or in a closed state based on the shape represented on the coordinate axis.

上記発明において、前記扉検出部は、前記車両扉及び前記車両扉を格納する車両戸袋を撮像する撮像部を有し、前記第２の判断部は、前記撮像部にて撮像された結果に基づいて、前記車両扉が閉動作中又は閉鎖状態にあるか否かを判断する。 In the above invention, the door detection unit includes an imaging unit that images the vehicle door and a vehicle door bag that stores the vehicle door, and the second determination unit is based on a result of imaging by the imaging unit. It is determined whether the vehicle door is in a closing operation or in a closing state.

上記発明において、前記扉検出部は、前記車両扉に設けられたＩＣタグからの信号を受信する受信部を有し、前記第２の判断部は、前記受信部にて受信された結果に基づいて、前記車両扉が閉動作中又は閉鎖状態にあるか否かを判断する。 In the above invention, the door detection unit has a reception unit for receiving a signal from an IC tag provided on the vehicle door, and the second determination unit is based on the result received by the reception unit. It is determined whether the vehicle door is in a closing operation or in a closing state.

上記発明において、前記扉検出部は、前記列車の進行方向に沿って配置され、それぞれが前記列車の側面に向けてレーザー光を照射し、前記車両扉及び前記車両扉を格納する車両戸袋との間の距離を測定する複数の第４の測距部を有し、前記第２の判断部は、前記第４の測距部でそれぞれ測定された前記車両扉及び前記車両戸袋との間の前記距離に基づいて、前記車両扉が閉動作中又は閉鎖状態にあるか否かを判断する。 In the above invention, the door detection unit is disposed along the traveling direction of the train, and each emits laser light toward the side surface of the train, and the vehicle door and the vehicle door pocket for storing the vehicle door And a plurality of fourth distance measuring units for measuring the distance between the vehicle door and the vehicle door case, wherein the second judging unit is configured to measure the distance between the vehicle door and the vehicle door pocket measured by the fourth distance measuring unit. Based on the distance, it is determined whether the vehicle door is in a closing operation or in a closing state.

これらの構成によれば、列車側から列車の扉の閉動作に関する信号を受信することなく、列車の扉の開状態から閉鎖を開始する動作、又は、扉部が閉鎖を完了した状態を検出できる。したがって、列車側とホーム側の間で信号を送受信する必要がなく、比較的簡易なシステムで車両扉との連携を間接的に行うことができ、ホームドア装置の扉の閉動作を開始できる。 According to these configurations, it is possible to detect the operation of starting closing from the open state of the train door or the state in which the door part has completed closing without receiving a signal about the closing operation of the train door from the train side . Therefore, it is not necessary to transmit and receive a signal between the train side and the home side, and cooperation with the vehicle door can be indirectly performed with a relatively simple system, and the closing operation of the door of the home door device can be started.

上記発明において、前記第２の判断部は、前記扉検出部が検出した前記車両扉の幅を逐次記憶し、記憶された前記車両扉の幅に基づいて、前記車両扉が閉動作中又は閉鎖状態にあるか否かを判断する。 In the above invention, the second determination unit sequentially stores the width of the vehicle door detected by the door detection unit, and the vehicle door is being closed or closed based on the stored width of the vehicle door. Determine if it is in a state.

この構成によれば、車両扉の開閉動作中に変化する車両扉の幅が逐次記憶されるので、検出された車両扉の幅が狭くなる方向に変化するか、又は、幅が変化しないことによって、車両扉が閉動作中又は閉鎖状態にあることを検出できる。 According to this configuration, since the width of the vehicle door that changes during the opening and closing operation of the vehicle door is sequentially stored, the detected width of the vehicle door changes in the narrowing direction or the width does not change. , It can be detected that the vehicle door is in the closing operation or in the closing state.

上記発明において、前記第１の判断部は、前記列車が前記所定の停止範囲において停止状態にあると判断したとき、前記列車検出部の検出結果に基づいて、前記列車が、一の編成の後面と他の編成の前面が対向して連結器によって連結された状態にあるか否かを更に判断する。 In the above invention, when the first determination unit determines that the train is in the stop state in the predetermined stop range, the train is a rear surface of one formation based on the detection result of the train detection unit. And further determine whether or not the front faces of the other formations are opposed and connected by the coupler.

この構成によれば、列車の一の編成の後面及び他の編成の前面の両方が、列車検出部によって検出された場合、一の編成の後面と他の編成の前面が対向して連結器によって連結された状態にあると判断できる。列車の一の編成の後面のみが検出された場合は、一の編成のみが停止していると判断でき、他の編成の前面のみが検出された場合は、他の編成のみが停止していると判断できる。また、列車検出部は、車両間に設けられる幌を検出する場合がある。この場合は、検出位置において、複数の編成が連結器によって連結される部分ではなく、一の編成のうちの幌の部分に該当していると判断できる。 According to this configuration, if both the rear face of one formation of the train and the front face of the other formation are detected by the train detection unit, the rear face of the one formation and the front face of the other formation face each other by the coupler It can be determined that they are in a connected state. If only the rear face of one train formation of the train is detected, it can be determined that only one formation is stopped, and if only the front face of the other formation is detected, only the other formation is stopped. It can be judged. In addition, the train detection unit may detect a hood provided between vehicles. In this case, it can be determined that, in the detection position, a plurality of formations do not correspond to the portions connected by the coupler but correspond to the hood portion of one formation.

上記発明において、前記制御部は、前記扉部の開動作又は閉動作が完了したことを確認し、表示部に対し前記扉部が開状態又は閉状態にあることを表示させる。 In the above invention, before Symbol control section confirms that the opening operation or closing operation of the door portion is completed, the door portion to display that it is in the open or closed state to the display unit.

この構成によれば、制御部において扉部の開動作又は閉動作が完了したことが確認されたとき、表示部は、制御部からの指令により、ホームドア装置の扉部が開状態又は閉状態にあることを表示する。表示部は、例えば、運転士及び車掌が目視可能な位置に設置される。これにより、運転士又は車掌は、扉部が開状態にあることを確認してから、車両扉を開状態にすることができる。また、運転士は、扉部が閉状態にあることを確認してから、列車を発車させることができる。 According to this structure, braking when that opening operation or closing operation of the door portion is completed was confirmed in control unit, display unit, control by a command from the control unit, the home door system the door portion is opened or Indicate that it is closed. The display unit is installed, for example, at a position where the driver and the conductor can see. Thus, the driver or the conductor can open the vehicle door after confirming that the door is in the open state. Also, the driver can start the train after confirming that the door is in the closed state.

本発明に係るホームドア制御方法は、列車検出部が、列車を検出するステップと、第１の判断部が、前記列車検出部の検出結果に基づいて、前記列車が停止するように予め決められた範囲である所定の停止範囲において、前記列車が停止状態にあるか否かを判断するステップと、制御部が、前記第１の判断部において、前記列車が所定の停止範囲において停止状態にあると判断されたとき、プラットホームに停止した前記列車に設けられた車両扉が開動作中又は開状態にあるか否かを判断せずに、前記プラットホームに設置されたホームドア装置に設けられた扉部を開動作させ、前記列車が所定の停止範囲外において停止状態にあると判断したとき、前記扉部の閉状態を維持させるステップとを備える。 In the home door control method according to the present invention, the train detection unit detects a train, and the first determination unit determines in advance the train to stop based on the detection result of the train detection unit. in predetermined stop range is a range with a step of the train determines whether the stop state, control section is, in the first determination unit, the train stopped at a predetermined stop range When it is judged that there is, it is provided in a home door apparatus installed in the platform without determining whether the vehicle door provided in the train stopped at the platform is in an open operation or in an open state . Opening the door portion and maintaining the closed state of the door portion when it is determined that the train is in the stopped state outside the predetermined stop range .

この発明によれば、車両を改造することなく、車両扉との連携を間接的に行うことができ、迅速にホームドア装置の扉部を開閉することができる。 According to the present invention, the vehicle door can be linked indirectly without remodeling the vehicle, and the door portion of the home door device can be quickly opened and closed.

プラットホームに設置されたホームドア装置を示す平面図である。It is a top view which shows the home door apparatus installed in the platform. 本発明の一実施形態に係るホームドア制御装置を示すブロック図である。It is a block diagram showing a home door control device concerning one embodiment of the present invention. 本発明の一実施形態に係るホームドア装置の開状態への移行を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows transfer to the open state of the home door apparatus which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係るホームドア装置の閉状態への移行を示すチャートである。It is a chart which shows transition to the closed state of the home door device concerning one embodiment of the present invention. 列車を示す概略図及び列車の車両扉が閉状態にあるときの車両扉に相当する範囲の検出結果を示すグラフである。It is a schematic diagram showing a train and a graph showing detection results of a range corresponding to a vehicle door when the vehicle door of the train is in a closed state. 列車を示す概略図及び列車の車両扉が半開状態にあるときの車両扉に相当する範囲の検出結果を示すグラフである。It is a schematic diagram showing a train and a graph showing detection results of a range corresponding to a vehicle door when the vehicle door of the train is in a half-opened state. 列車を示す概略図及び列車の車両扉が開状態にあるときの車両扉に相当する範囲の検出結果を示すグラフである。It is a schematic diagram showing a train and a graph showing detection results of a range corresponding to a vehicle door when the vehicle door of the train is in an open state.

以下に、本発明の一実施形態に係るホームドア制御装置１について、図面を参照して説明する。
ホームドア制御装置１は、プラットホーム２０に設置されたホームドア装置２１の扉部２２の開閉動作を制御する。ホームドア装置２１は、図１に示すように、プラットホーム２０の縁に沿って設置され、扉部２２と、扉部２２を収納でき、扉部２２が出入する戸袋部２３などからなる。戸袋部２３には、扉部２２を駆動するモータ等からなる駆動部２４や、駆動部２４の制御等を行う個別制御盤２５が収納される（図２参照）。 Hereinafter, a home door control device 1 according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
The home door control device 1 controls the opening and closing operation of the door portion 22 of the home door device 21 installed on the platform 20. As shown in FIG. 1, the home door device 21 is installed along the edge of the platform 20, and can include the door portion 22 and the door portion 22. The door portion 22 includes a door pocket portion 23 and the like. The door pocket unit 23 accommodates a drive unit 24 including a motor or the like for driving the door unit 22 and an individual control panel 25 for controlling the drive unit 24 (see FIG. 2).

本実施形態に係るホームドア制御装置１は、図２に示すように、列車検出部２と、扉検出部３と、制御部４を備える。 As shown in FIG. 2, the home door control device 1 according to this embodiment includes a train detection unit 2, a door detection unit 3, and a control unit 4.

列車検出部２は、例えば測距センサー（第１の測距部）を有し、車両の前面を検出する場合、図１に示すように、列車３０が停止する位置よりも前方のプラットホーム２０に設置される。列車検出部２は、列車３０の前面にレーザー光を走査して照射し、列車３０の前面で反射したレーザー光を受光する。その結果、列車検出部２は、プラットホーム２０にて停止動作中又は停止状態にある列車３０の前面との距離を検出する。列車検出部２は、検出結果を制御部４に送信する。 The train detection unit 2 has, for example, a distance measurement sensor (first distance measurement unit), and when detecting the front of the vehicle, as shown in FIG. 1, the platform 20 ahead of the train 30 stops. Will be installed. The train detection unit 2 scans and irradiates the front of the train 30 with laser light, and receives the laser light reflected by the front of the train 30. As a result, the train detection unit 2 detects the distance between the platform 20 and the front of the train 30 in the stop operation or in the stop state. The train detection unit 2 transmits the detection result to the control unit 4.

扉検出部３は、例えば測距センサー（第３の測距部）を有し、列車３０の車両扉３１及び列車３０の戸袋３２にレーザー光を走査して照射し、列車３０の車両扉３１及び列車３０の戸袋３２で反射したレーザー光を受光する。その結果、扉検出部３は、開状態、開閉動作中、又は、閉状態にある車両扉３１との距離や、戸袋３２との距離を検出する。扉検出部３は、検出結果を制御部４に送信する。 The door detection unit 3 has, for example, a distance measurement sensor (third distance measurement unit), scans and irradiates the vehicle door 31 of the train 30 and the door bag 32 of the train 30 with a laser beam. And the laser beam reflected by the door case 32 of the train 30 is received. As a result, the door detection unit 3 detects the distance to the vehicle door 31 in the open state, the open / close operation, or the closed state, and the distance to the door pocket 32. The door detection unit 3 transmits the detection result to the control unit 4.

制御部４は、例えばプログラムを実行するコンピュータである。制御部４は、図２に示すように、列車状態判断部５と、扉状態判断部６と、ホームドア開閉制御部７と、表示制御部８を有する。 The control unit 4 is, for example, a computer that executes a program. As shown in FIG. 2, the control unit 4 includes a train state determination unit 5, a door state determination unit 6, a home door opening / closing control unit 7, and a display control unit 8.

列車状態判断部５は、列車検出部２において測定され、列車検出部２から受信した列車３０との距離に基づいて、列車３０が所定の停止範囲において停止状態にあるか否かを判断する。ここで、所定の停止範囲とは、いわゆる定位置であり、列車３０が停止するように予め決められた範囲である。定位置は、通常、基準位置から前後約１ｍ（例えば前後750mm）の範囲である。 Based on the distance from the train detection unit 2 measured by the train detection unit 2 and received from the train detection unit 2, the train state judgment unit 5 judges whether the train 30 is in a stop state in a predetermined stop range. Here, the predetermined stop range is a so-called fixed position, which is a range determined in advance so that the train 30 stops. The fixed position is usually in the range of about 1 m (e.g., 750 mm back and forth) from the reference position.

扉状態判断部６は、扉検出部３において測定され、扉検出部３から受信した車両扉３１及び戸袋３２との間の距離に基づいて、列車３０を２次元の座標軸で表し、２次元の座標軸上で表された形状に基づいて、列車３０の車両扉３１の状態、すなわち車両扉３１が開状態、開閉動作中、又は、閉状態にあるかを判断する。 The door state determination unit 6 is represented by a two-dimensional coordinate axis of the train 30 based on the distance between the vehicle door 31 and the door bag 32 measured by the door detection unit 3 and received from the door detection unit 3 and is two-dimensional Based on the shape represented on the coordinate axis, it is determined whether the state of the vehicle door 31 of the train 30, that is, whether the vehicle door 31 is in an open state, in an open / close operation, or in a closed state.

車両扉３１が開状態、開閉動作中、又は、閉状態にあるか否かを判断するためには、扉状態判断部６が、扉検出部３が検出した車両扉３１の幅を逐次記憶し、記憶された車両扉３１の幅に基づいて判断する。車両扉３１の開閉動作中に変化する車両扉３１の幅が逐次記憶されるので、検出された車両扉３１の幅が、広くなる方向若しくは狭くなる方向に変化するか、又は、変化しないことによって、車両扉３１の状態を検出できる。 In order to determine whether the vehicle door 31 is in the open state, in the open / close operation, or in the closed state, the door state determination unit 6 sequentially stores the width of the vehicle door 31 detected by the door detection unit 3 , Based on the stored width of the vehicle door 31. Since the width of the vehicle door 31 that changes during the opening and closing operation of the vehicle door 31 is sequentially stored, the detected width of the vehicle door 31 changes in a widening direction or a narrowing direction, or does not change. The state of the vehicle door 31 can be detected.

列車３０が所定の停止範囲において停止状態にあると判断されたとき、ホームドア開閉制御部７は、ホームドア装置２１の扉部２２を開動作させる。また、列車３０の車両扉３１が閉鎖動作中にあることが検出されたとき、ホームドア開閉制御部７は、ホームドア装置２１の扉部２２を閉動作させる。なお、列車３０の車両扉３１が閉鎖動作中ではなく、閉鎖状態にあることが検出されたときに、ホームドア開閉制御部７が、扉部２２を閉動作させてもよい。 When it is determined that the train 30 is in the stop state in the predetermined stop range, the home door opening / closing control unit 7 causes the door portion 22 of the home door device 21 to open. Further, when it is detected that the vehicle door 31 of the train 30 is in the closing operation, the home door opening / closing control unit 7 causes the door portion 22 of the home door device 21 to close. The home door opening / closing control unit 7 may close the door 22 when it is detected that the vehicle door 31 of the train 30 is not in the closing operation but in the closing state.

また、ホームドア装置２１の扉部２２が開状態にある場合において、列車状態判断部５が、列車検出部２の検出結果に基づいて、列車３０が移動を開始していると判断したとき、ホームドア開閉制御部７が、ホームドア装置２１の扉部２２を閉動作させるようにしてもよい。これにより、車両扉３１が閉鎖動作中及び閉鎖状態にあることが検出されずに、扉部２２が閉動作しなかった場合においても、ホームドア装置２１の扉部２２を閉鎖させることができる。
そして、ホームドア開閉制御部７は、ホームドア装置２１の戸袋部２３に収納されている個別制御盤２５へ、扉部２２の開指令又は閉指令を送信する。また、ホームドア開閉制御部７は、個別制御盤２５から、開完了信号又は閉完了信号を受信する。 When the train state determination unit 5 determines that the train 30 has started moving based on the detection result of the train detection unit 2 when the door portion 22 of the home door device 21 is in the open state, The home door opening / closing control unit 7 may close the door 22 of the home door device 21. As a result, even when the closing operation of the vehicle door 31 is not detected and the closing operation of the door unit 22 is not performed, the door unit 22 of the home door device 21 can be closed.
Then, the home door opening / closing control unit 7 transmits an open command or a close command of the door 22 to the individual control panel 25 housed in the door pocket 23 of the home door device 21. Further, the home door opening / closing control unit 7 receives an open completion signal or a close completion signal from the individual control panel 25.

表示制御部８は、ホームドア開閉制御部７が受信した開完了信号又は閉完了信号に基づいて、表示器４０へホームドア装置２１が開状態又は閉状態にあることを表示させる信号を送信する。表示器４０は、ホームドア装置２１が開状態又は閉状態にあることを表示する。表示器４０は、運転士及び車掌が目視可能な位置に一又は複数個が設置される。 The display control unit 8 transmits a signal to display on the display unit 40 that the home door device 21 is in the open state or the close state based on the open completion signal or the close completion signal received by the home door opening / closing control unit 7 . The display 40 displays that the home door device 21 is in the open or closed state. One or more indicators 40 are installed at positions where the driver and the conductor can view.

次に、ホームドア制御装置１の動作について説明する。なお、以下では、手動でホームドア装置２１の扉部２２を開閉するのではなく、ホームドア制御装置１によって、列車３０の車両扉３１とホームドア装置２１の扉部２２とが連携する場合について説明する。
まず、図３を参照して、ホームドア装置２１の扉部２２を閉状態から開状態にする動作について説明する。
列車検出部２、例えば測距センサーは、入線してくる列車３０の前面に対しレーザー光を照射する。列車３０が、測距センサーの測定可能範囲に入ることで、測距センサーから列車３０の前面までの距離が測定される（ステップＳ１１）。
列車検出部２によって測定された結果は、制御部４へ送られ、制御部４にて、列車３０が停止するまでの列車３０の位置、速度、又は、列車３０が停止したときの列車３０の位置が算出される（ステップＳ１２）。そして、算出結果に基づいて、列車３０が所定の停止範囲内にあるか否かが判断される（ステップＳ１３）。列車３０が所定の停止範囲内にあると判断された場合は、算出結果に基づいて、列車３０が停止状態にあるか否かが判断される（ステップＳ１４）。例えば、列車３０が停止するまでの列車３０の位置の変化量や、列車３０の位置の変化量に基づく列車３０の速度を算出し、列車３０の位置変化量が所定時間内で変化しないとき、又は、列車３０の速度が０である状態が所定時間継続するとき、列車３０が停止状態にあると判断する。なお、本発明は上述した例に限定されず、ステップＳ１４の判断を、ステップＳ１３の判断の前に行ってもよく、列車３０が停止状態にあると判断された場合、列車３０が所定の停止範囲内にあるか否かが判断されてもよい。 Next, the operation of the home door control device 1 will be described. In the following, instead of manually opening and closing the door portion 22 of the home door device 21, the case where the vehicle door 31 of the train 30 and the door portion 22 of the home door device 21 cooperate by the home door control device 1 explain.
First, with reference to FIG. 3, an operation of changing the door portion 22 of the home door device 21 from the closed state to the open state will be described.
The train detection unit 2, for example, a distance measurement sensor irradiates the front of the incoming train 30 with laser light. When the train 30 enters the measurable range of the distance measurement sensor, the distance from the distance measurement sensor to the front of the train 30 is measured (step S11).
The result measured by the train detection unit 2 is sent to the control unit 4, and the control unit 4 controls the position, speed of the train 30 until the train 30 stops or the train 30 when the train 30 stops. The position is calculated (step S12). Then, based on the calculation result, it is determined whether the train 30 is within the predetermined stop range (step S13). If it is determined that the train 30 is within the predetermined stop range, it is determined whether the train 30 is in the stop state based on the calculation result (step S14). For example, when the speed of the train 30 is calculated based on the amount of change in the position of the train 30 until the train 30 stops or the amount of change in the position of the train 30 and the position change of the train 30 does not change within a predetermined time, Alternatively, when the state in which the speed of the train 30 is 0 continues for a predetermined time, it is determined that the train 30 is in the stop state. The present invention is not limited to the above-described example, and the determination in step S14 may be made before the determination in step S13, and if it is determined that the train 30 is in a stopped state, the train 30 is stopped in a predetermined manner. It may be determined whether or not it is within the range.

列車３０が所定の停止範囲において停止状態にあると判断された場合、ホームドア開閉制御部７は、ホームドア装置２１の扉部２２を開動作させる（ステップＳ１５）。これにより、ホームドア装置２１の扉部２２は、閉状態から開動作を開始する。一方、列車３０が所定の停止範囲にない場合や、列車３０が停止状態にない場合は、扉部２２は閉状態が維持される。 If it is determined that the train 30 is in the stop state in the predetermined stop range, the home door opening / closing control unit 7 operates to open the door 22 of the home door device 21 (step S15). Thereby, the door 22 of the home door device 21 starts the opening operation from the closed state. On the other hand, when the train 30 is not in the predetermined stop range or when the train 30 is not in the stop state, the door 22 is maintained in the closed state.

このように、本実施形態によれば、列車３０の前面を検出して、列車３０がプラットホーム２０に所定の停止範囲において停止したと判断されると、ホームドア装置２１の扉部２２が開動作することから、列車３０の停止後、迅速に扉部２２を開状態にすることができる。例えば、列車３０の車両扉３１の開動作を検出してからホームドア装置２１の扉部２２の開動作を開始する場合に比べて、ホームドア装置２１の扉部２２の開動作の開始時期を早められる。したがって、列車３０が停止してから乗降可能になるまでの時間を短縮でき、扉部２２の開動作が列車３０の運行時間に与える影響を少なくすることができる。その結果、ホームドア装置２１の扉部２２の移動速度を速くさせる必要がなくなり、扉部２２の重量を削減したり、駆動部２４のモータの容量を増加させるなどの変更も不要となる。 As described above, according to the present embodiment, when the front of the train 30 is detected and it is determined that the train 30 has stopped on the platform 20 in the predetermined stop range, the door 22 of the home door device 21 opens. Thus, after the train 30 is stopped, the door 22 can be quickly opened. For example, as compared with the case where the opening operation of the door portion 22 of the home door device 21 is started after the opening operation of the vehicle door 31 of the train 30 is detected, the start timing of the opening operation of the door portion 22 of the home door device 21 is Be quickened. Therefore, the time from when the train 30 stops to when it can get on and off can be shortened, and the influence of the opening operation of the door 22 on the operation time of the train 30 can be reduced. As a result, the moving speed of the door 22 of the home door device 21 does not have to be increased, and changes such as reducing the weight of the door 22 or increasing the capacity of the motor of the drive 24 are also unnecessary.

ホームドア装置２１の個別制御盤２５では、扉部２２の開動作が完了したか否かが判断される（ステップＳ１６）。ホームドア装置２１の扉部２２が開いたことが確認されると、表示器４０に、扉部２２が開状態にあることが表示される（ステップＳ１７）。これにより、車掌は、ホームドア装置２１が開状態にあることを確認して、列車３０の車両扉３１を開状態することができる（ステップＳ１８）。その後、列車３０において、乗降客の乗降が行われる。本実施形態の開動作のタイミングによれば、ホームドア装置２１の扉部２２が、列車３０から降車する客に対して緩衝しないため、安全性も向上する。 In the individual control panel 25 of the home door device 21, it is determined whether the opening operation of the door portion 22 is completed (step S16). When it is confirmed that the door 22 of the home door device 21 is opened, the display 40 displays that the door 22 is in an open state (step S17). Thereby, the palm confirms that the home door device 21 is in the open state, and can open the vehicle door 31 of the train 30 (step S18). Thereafter, in the train 30, getting on / off of passengers is performed. According to the timing of the opening operation of the present embodiment, the door portion 22 of the home door device 21 does not buffer against the customer getting off the train 30, so the safety is also improved.

次に、図４を参照して、ホームドア装置２１の扉部２２を開状態から閉状態にする動作について説明する。
列車３０の車両扉３１及び戸袋３２に該当する部分が、扉検出部３、例えば測距センサーによって測定され、測距センサーから列車３０の車両扉３１及び戸袋３２までの距離が測定される（ステップＳ２１）。 Next, with reference to FIG. 4, an operation of changing the door portion 22 of the home door device 21 from the open state to the closed state will be described.
The portion corresponding to the vehicle door 31 and the door bag 32 of the train 30 is measured by the door detection unit 3, for example, a distance measurement sensor, and the distance from the distance measurement sensor to the vehicle door 31 and the door case 32 of the train 30 is measured (step S21).

扉検出部３によって測定された結果は、制御部４へ送られ、制御部４にて、列車３０が停止している間の列車３０の車両扉３１の位置、及び、車両扉３１又は戸袋３２の形状が算出される（ステップＳ２２）。車両扉３１又は戸袋３２の形状は、２次元の座標軸上で表すことが可能である。そして、２次元の座標軸上で表された車両扉３１又は戸袋３２の形状に基づいて、列車３０の車両扉３１の閉動作が判断される（ステップＳ２３）。なお、車両扉３１の形状と合わせて、又は、車両扉３１の形状の代わりに、扉検出部３が検出した車両扉３１の幅を逐次記憶し、記憶された車両扉３１の幅に基づいて、列車３０の車両扉３１の閉動作が判断されてもよい。また、このとき、複数の車両扉３１について測定を行い、複数の車両扉３１の全てが閉動作にあると判断したとき、車両扉３１が総合して閉動作にあると判断してもよいし、複数の車両扉３１のうち所定の割合以上（例えば過半数）が閉動作にあると判断したとき、車両扉３１が総合して閉動作にあると判断してもよい。 The result measured by the door detection unit 3 is sent to the control unit 4, and the control unit 4 controls the position of the vehicle door 31 of the train 30 while the train 30 is stopped, and the vehicle door 31 or the door pocket 32. The shape of is calculated (step S22). The shape of the vehicle door 31 or the door pocket 32 can be represented on a two-dimensional coordinate axis. Then, the closing operation of the vehicle door 31 of the train 30 is determined based on the shape of the vehicle door 31 or the door pocket 32 represented on the two-dimensional coordinate axis (step S23). The width of the vehicle door 31 detected by the door detection unit 3 is sequentially stored according to the shape of the vehicle door 31 or instead of the shape of the vehicle door 31, and based on the stored width of the vehicle door 31. The closing operation of the vehicle door 31 of the train 30 may be determined. At this time, when measurement is performed on a plurality of vehicle doors 31 and it is determined that all the plurality of vehicle doors 31 are in the closing operation, it may be determined that the vehicle doors 31 are collectively in the closing operation. When it is determined that a predetermined percentage or more (for example, a majority) of the plurality of vehicle doors 31 is in the closing operation, it may be determined that the vehicle doors 31 are collectively in the closing operation.

列車３０の車両扉３１が閉動作中にある、又は、開状態から閉鎖されたと判断された場合、ホームドア開閉制御部７は、ホームドア装置２１の扉部２２を閉動作させる（ステップＳ２４）。これにより、ホームドア装置２１の扉部２２は、開状態から閉動作を開始する。なお、車両扉３１が閉動作している間にホームドア装置２１の扉部２２の閉動作を開始させるか、車両扉３１の閉動作が完了したときにホームドア装置２１の扉部２２の閉動作を開始させるかは、列車３０の運行方法、ホームドア装置２１の運用方法等に応じて、いずれか一方が選択される。 When it is determined that the vehicle door 31 of the train 30 is in the closing operation or closed from the open state, the home door opening / closing control unit 7 causes the door 22 of the home door device 21 to close (step S24). . Thereby, the door 22 of the home door device 21 starts the closing operation from the open state. The closing operation of the door 22 of the home door device 21 is started while the vehicle door 31 is closing, or the closing of the door 22 of the home door 21 is completed when the closing operation of the vehicle door 31 is completed. Whether to start the operation is selected according to the operation method of the train 30, the operation method of the home door apparatus 21, and the like.

このように、本実施形態によれば、列車３０の車両扉３１が閉動作したことが検出されると、ホームドア装置２１の扉部２２が閉動作することから、車両扉３１との連携を行うことができる。 As described above, according to the present embodiment, when it is detected that the vehicle door 31 of the train 30 is closed, the door 22 of the home door device 21 is closed. It can be carried out.

一方、図４では図示しないが、列車検出部２が、列車３０との間の距離を検出しており、制御部４にて算出された結果に基づいて、列車３０が移動していると判断された場合、ホームドア開閉制御部７は、ホームドア装置２１の扉部２２を閉動作させる。これにより、車両扉３１が閉鎖動作中及び閉鎖状態にあることが検出されずに、扉部２２が閉動作しなかった場合においても、ホームドア装置２１の扉部２２を閉鎖させることができ、安全性を向上させることができる。 On the other hand, although not shown in FIG. 4, it is determined that the train detection unit 2 detects the distance between the train 30 and the train 30 based on the result calculated by the control unit 4. When it is determined, the home door opening / closing control unit 7 causes the door 22 of the home door device 21 to close. As a result, even when the closing operation of the vehicle door 31 is not detected and the closing operation of the door unit 22 is not performed, the door unit 22 of the home door device 21 can be closed. Safety can be improved.

ホームドア装置２１の個別制御盤２５では、扉部２２の開動作が完了したか否かが判断される（ステップＳ２５）。そして、ホームドア装置２１に設けられた支障物センサーによって、列車３０とホームドア装置２１の扉部２２の間に人の居残りや支障物がないか否かが判断される（ステップＳ２６）。ホームドア装置２１の扉部２２が閉鎖されたことが確認され、人の居残りや支障物がないと判断されると、表示器４０に、ホームドア装置２１の扉部２２が閉状態であること、すなわち、出発許可が表示される（ステップＳ２７）。これにより、運転士は、ホームドア装置２１が閉状態にあることを確認して、列車３０を発車させることができる（ステップＳ２８）。 In the individual control panel 25 of the home door device 21, it is determined whether the opening operation of the door portion 22 is completed (step S25). Then, it is judged by the obstacle sensor provided in the home door device 21 whether or not there is a person's presence or obstacle between the train 30 and the door 22 of the home door device 21 (step S26). If it is confirmed that the door 22 of the home door device 21 is closed and it is determined that there is no human presence or obstacle, the door 40 of the home door device 21 is closed on the display 40. That is, departure permission is displayed (step S27). Thereby, the driver can confirm that the home door device 21 is in the closed state, and can start the train 30 (step S28).

＜列車停止位置検知＞
列車３０の所定の停止範囲の基準位置は、プラットホーム２０上のある地点に定められている。その基準位置に対し前後約１ｍ（例えば前後750mm）の範囲が、所定の停止範囲として定められている。ここで、前後方向とは、列車３０の進行方向に対して平行な方向である。この所定の停止範囲に列車３０が停止したか否かが判断される。そして、定位置範囲に停止したと判断されたとき、列車３０が正常に停止したと判断され、ホームドア開閉制御部７は、ホームドア装置２１の扉部２２を開動作させる。一方、列車３０が所定の停止範囲外で停止したとき、又は、列車３０が所定の停止範囲外で停止動作にあるときは、列車３０が正常に停止したと判断されないで、ホームドア装置２１の扉部２２を開動作させずに、閉状態を維持させる。 <Train stop position detection>
The reference position of the predetermined stop range of the train 30 is set at a certain point on the platform 20. A range of about 1 m (for example, 750 mm, for example) before and behind the reference position is defined as a predetermined stop range. Here, the front-rear direction is a direction parallel to the traveling direction of the train 30. It is determined whether the train 30 has stopped in this predetermined stop range. When it is determined that the train 30 has stopped in the fixed position range, it is determined that the train 30 has stopped normally, and the home door open / close control unit 7 operates to open the door 22 of the home door device 21. On the other hand, when the train 30 stops outside the predetermined stop range or when the train 30 is in the stop operation outside the predetermined stop range, it is not determined that the train 30 has stopped normally, The closed state is maintained without opening the door 22.

列車検出部２は、レーザー光が列車３０の前面を横断して走査するように配置される。これにより、レーザー光が照射された後、列車３０の前面を反射した光を受光することによって、列車３０の前面の位置が測定される。 The train detection unit 2 is arranged such that the laser light scans across the front of the train 30. Thus, the position of the front of the train 30 is measured by receiving the light reflected from the front of the train 30 after being irradiated with the laser light.

列車検出部２が列車３０を測距できる範囲は、例えば、所定の停止範囲を含む前後約２ｍ（合計４ｍ）の範囲である。また、列車検出部２のレーザー光は、列車３０の運転台窓よりも下部に照射される。これにより、列車３０の正面のガラスや凹凸部分の影響を受けることなく、比較的安定して列車３０の前面までの距離を測定できる。 The range in which the train detection unit 2 can measure the distance of the train 30 is, for example, a range of about 2 m (a total of 4 m) before and after the predetermined stop range. Further, the laser light of the train detection unit 2 is irradiated to the lower side than the cab window of the train 30. As a result, the distance to the front of the train 30 can be measured relatively stably without being affected by the glass and uneven portions in front of the train 30.

また、列車３０の運転状態や重量の変化による車高変化を考慮して、レーザー光の照射基準高さを決定しておくことが望ましい。例えば、車高が±50mm変化したとしても、列車３０の正面のガラスや凹凸部分の影響を受けにくい位置を照射基準高さとする。 In addition, it is desirable to determine the irradiation reference height of the laser light in consideration of a change in the vehicle height due to a change in the operating condition or weight of the train 30. For example, even if the vehicle height changes by ± 50 mm, a position that is not easily affected by the glass or the uneven portion in front of the train 30 is set as the irradiation reference height.

なお、上記実施形態では、列車３０の車両の前面を検出することにより、列車３０の停止状態を判断するとしたが、本発明はこの例に限定されない。例えば、列車検出部２は、車両の後面を検出してもよい。この場合、列車検出部２は、列車３０が停止する位置よりも後方のプラットホーム２０に設置される。この場合、列車検出部２は、停止しようとしている列車３０の後面に対しレーザー光を照射する。列車３０が、列車検出部２の測定可能範囲に入ることで、列車検出部２から列車３０の後面までの距離が測定される。 In the above embodiment, the stop state of the train 30 is determined by detecting the front of the vehicle of the train 30, but the present invention is not limited to this example. For example, the train detection unit 2 may detect the rear surface of the vehicle. In this case, the train detection unit 2 is installed on the platform 20 behind the position at which the train 30 stops. In this case, the train detection unit 2 applies a laser beam to the rear surface of the train 30 which is about to stop. When the train 30 enters the measurable range of the train detection unit 2, the distance from the train detection unit 2 to the rear surface of the train 30 is measured.

＜列車扉検出＞
上述した列車３０の所定の停止範囲に、列車３０が停止したときに車両扉３１が位置すると予測される場所を考慮して、扉検出部３が設置される。 <Train door detection>
In the predetermined stop range of the train 30 described above, the door detection unit 3 is installed in consideration of a place where the vehicle door 31 is predicted to be located when the train 30 stops.

扉検出部３は、レーザー光が列車３０の車両扉３１及び戸袋３２を横断して走査するように配置される。このとき、レーザー光は、車両扉３１だけでなく、車両扉３１が収納される戸袋３２も照射する。これにより、図５に示すように、列車３０の車両扉３１又は戸袋３２を反射した光を受光することによって、車両扉３１が閉状態にあるときは、戸袋３２と車両扉３１の境界部分の奥行きも検知できる。したがって、車両停止時の車両扉３１の位置や幅を確定できる。 The door detection unit 3 is disposed so that the laser light scans across the vehicle door 31 and the door pocket 32 of the train 30. At this time, the laser beam irradiates not only the vehicle door 31 but also the door pocket 32 in which the vehicle door 31 is stored. Thereby, as shown in FIG. 5, when the vehicle door 31 is in the closed state by receiving the light reflected from the vehicle door 31 or the door case 32 of the train 30, the boundary portion between the door case 32 and the vehicle door 31 The depth can also be detected. Therefore, the position and width of the vehicle door 31 when the vehicle is stopped can be determined.

列車３０の車両扉３１が開動作を開始し、開状態となると、図６及び図７に示すように、車両扉３１に相当する範囲の奥行きが変化し、２次元の座標軸上で表された車両扉３１に相当する範囲の形状が変化する。これにより、列車３０の車両扉３１が閉状態にあるか、開閉動作中にあるか、又は、開状態にあるかを判断できる。 When the vehicle door 31 of the train 30 starts an opening operation and becomes an open state, as shown in FIGS. 6 and 7, the depth of the range corresponding to the vehicle door 31 changes and is represented on a two-dimensional coordinate axis The shape of the range corresponding to the vehicle door 31 changes. Thereby, it can be determined whether the vehicle door 31 of the train 30 is in the closed state, in the opening / closing operation, or in the open state.

扉検出部３のレーザー光は、列車３０の車両扉３１の窓ガラスの影響や、乗降時の列車３０の傾きの変化を考慮して、例えば図５に示すように、窓ガラスよりも下部に照射される。また、扉検出部３は、プラットホーム２０上の乗客の立ち位置などを考慮して、プラットホーム２０の屋根から吊り下げて設置される。 The laser light of the door detection unit 3 is located below the window glass, for example, as shown in FIG. 5 in consideration of the influence of the window glass of the vehicle door 31 of the train 30 and the change in inclination of the train 30 at the time of getting on and off. It is irradiated. The door detection unit 3 is suspended from the roof of the platform 20 in consideration of the standing position of the passenger on the platform 20 and the like.

なお、上述した実施形態では、列車３０の停止位置を検出する列車検出部２や、列車３０の車両扉３１の開閉状態を検出する扉検出部３の例として、測距センサーを用いる場合について説明したが、本発明はこの例に限定されない。例えば、列車検出部２、又は、扉検出部３として、カメラ等の撮像装置、ＩＣタグ、又は、複数の距離センサー等を用いて、列車３０の停止位置や列車３０の車両扉３１の開閉状態を検出してもよい。 In the embodiment described above, the distance detection sensor is used as an example of the train detection unit 2 that detects the stop position of the train 30 and the door detection unit 3 that detects the open / close state of the vehicle door 31 of the train 30. However, the present invention is not limited to this example. For example, the stop position of the train 30 or the open / close state of the vehicle door 31 of the train 30 using an imaging device such as a camera, an IC tag, or a plurality of distance sensors as the train detection unit 2 or door detection unit 3 May be detected.

列車検出部２が撮像装置（撮像部）を有する場合、撮像装置は、列車３０の前面又は後面を撮像する。そして、列車状態判断部５が、撮像装置にて撮像された結果（撮像時刻の異なる撮像結果の比較）に基づいて、列車３０が所定の停止範囲において停止状態にあるか否かを判断する。また、列車３０の表面にＩＣタグを設置しておき、列車検出部２がＩＣタグからの信号を受信することにより、列車状態判断部５が、列車３０が所定の停止範囲において停止状態にあるか否かを判断してもよい。さらに、プラットホーム２０に沿って、すなわち列車３０の進行方向に沿って、複数の距離センサー（第２の測距部）を配置し、それぞれの距離センサーが列車３０の側面に向けてレーザー光を照射し、列車３０との間の距離を測定してもよい。この場合、列車状態判断部５は、距離センサーでそれぞれ測定された列車３０との間の距離に基づいて、列車３０が所定の停止範囲において停止状態にあるか否かを判断する。距離センサー同士の間隔を近づけるほど、また、距離センサーの配置本数が多いほど、検知精度が向上する。 When the train detection unit 2 includes an imaging device (imaging unit), the imaging device images the front or rear of the train 30. Then, the train state determination unit 5 determines whether or not the train 30 is in the stop state in the predetermined stop range, based on the result of the imaging by the imaging device (comparison of the imaging results at different imaging times). In addition, the IC tag is installed on the surface of the train 30, and the train detection unit 2 receives the signal from the IC tag, so that the train state determination unit 5 stops the train 30 in the predetermined stop range. It may be determined whether or not. Furthermore, a plurality of distance sensors (second distance measuring units) are arranged along the platform 20, that is, along the traveling direction of the train 30, and each of the distance sensors irradiates the laser light toward the side of the train 30 And the distance between the trains 30 may be measured. In this case, the train state determination unit 5 determines whether the train 30 is in the stop state in the predetermined stop range based on the distance between the train 30 and the train 30 measured by the distance sensor. The closer the distance between the distance sensors is, and the greater the number of distance sensors, the more the detection accuracy is improved.

扉検出部３が撮像装置（撮像部）を有する場合、撮像装置は、列車３０の車両扉３１及び戸袋３２を撮像する。そして、扉状態判断部６が、撮像装置にて撮像された結果（撮像時刻の異なる撮像結果の比較）に基づいて、車両扉３１が閉動作中又は閉鎖状態にあるか否かを判断する。また、列車３０の車両扉３１の表面にＩＣタグを設置しておき、扉検出部３がＩＣタグからの信号を受信することにより、扉状態判断部６が、車両扉３１が閉動作中又は閉鎖状態にあるか否かを判断してもよい。さらに、プラットホーム２０に沿って、すなわち列車３０の進行方向に沿って、複数の距離センサー（第４の測距部）を配置し、それぞれの距離センサーが列車３０の側面に向けてレーザー光を照射し、車両扉３１又は戸袋３２との間の距離を測定してもよい。この場合、扉状態判断部６は、距離センサーでそれぞれ測定された列車３０との間の距離に基づいて、車両扉３１が閉動作中又は閉鎖状態にあるか否かを判断する。この場合も、距離センサー同士の間隔を近づけるほど、また、距離センサーの配置本数が多いほど、検知精度が向上する。 When the door detection unit 3 includes an imaging device (imaging unit), the imaging device images the vehicle door 31 and the door pocket 32 of the train 30. Then, the door state determination unit 6 determines whether the vehicle door 31 is in the closing operation or in the closed state based on the result of the imaging by the imaging device (comparison of the imaging results at different imaging times). In addition, the IC tag is installed on the surface of the vehicle door 31 of the train 30, and when the door detection unit 3 receives a signal from the IC tag, the door state determination unit 6 closes the vehicle door 31 or It may be determined whether or not it is in a closed state. Furthermore, a plurality of distance sensors (fourth distance measuring units) are arranged along the platform 20, that is, along the traveling direction of the train 30, and each of the distance sensors irradiates a laser beam toward the side of the train 30 The distance between the vehicle door 31 or the door pocket 32 may be measured. In this case, the door state determination unit 6 determines whether the vehicle door 31 is in the closing operation or in the closing state, based on the distance between the train 30 and each measured by the distance sensor. Also in this case, the detection accuracy is improved as the distance between the distance sensors is reduced and as the number of distance sensors is increased.

＜列車の編成判定＞
列車３０が複数の編成を連結して運行される路線では、列車検出部２は、プラットホーム２０の前方又は後方だけでなく、複数の編成の連結部分に該当する位置にも設けられてもよい。例えば、１１両編成と４両編成が連結された列車３０と、１５両編成の列車３０の両方が停止する場合、１１両編成と４両編成の連結部分に列車検出部２を設置する。 <Train formation determination>
In a route where trains 30 are operated by connecting a plurality of formations, the train detection unit 2 may be provided not only in front of or behind the platform 20 but also at a position corresponding to the connection portion of the plurality of formations. For example, when both the train 30 in which 11 train formation and 4 train formation are connected and the train 30 in 15 train formation stop, the train detection unit 2 is installed in the connection part of 11 train formation and 4 train formation.

これにより、列車状態判断部５は、列車３０が所定の停止範囲において停止状態にあると判断したとき、列車検出部２の検出結果に基づいて、列車検出部２の検出位置において、列車３０が、一の編成（例えば１１両編成）の後面と、他の編成（例えば４両編成）の前面が対向して連結器によって連結された状態にあるか否かを更に判断する。 Thus, when the train state determination unit 5 determines that the train 30 is in the stop state in the predetermined stop range, the train 30 is detected at the detection position of the train detection unit 2 based on the detection result of the train detection unit 2. It is further determined whether or not the rear face of one formation (e.g., an 11-car formation) and the front face of the other formation (e.g., a four-car formation) are oppositely connected by a coupler.

例えば、列車３０の一の編成の後面及び他の編成の前面の両方が、列車検出部２によって検出された場合、一の編成の後面と他の編成の前面が対向して連結器によって連結された状態にあると判断できる。また、列車３０の一の編成の後面のみが検出された場合は、プラットホーム２０の前方で、一の編成のみが停止していると判断でき、他の編成の前面のみが検出された場合は、プラットホーム２０の後方で、他の編成のみが停止していると判断できる。さらに、列車検出部２は、車両間に設けられる幌を検出する場合がある。この場合は、検出位置において、複数の編成が連結器によって連結される部分ではなく、一の編成のうちの幌の部分に該当していると判断できる。すなわち、上記例では、１５両編成の列車３０がプラットホーム２０に停止していると判断できる。これらの判断結果に基づいて、ホームドア装置２１の適切な位置の扉部２２を開状態にすることができ、ホームドア装置２１と列車３０の編成との連携を図ることができる。 For example, if both the rear face of one formation and the front face of another formation of the train 30 are detected by the train detection unit 2, the rear face of the one formation and the front face of the other formation are opposed and connected by the coupler. It can be determined that the Moreover, when only the rear face of one formation of the train 30 is detected, it can be determined that only one formation is stopped in front of the platform 20, and only the front face of the other formation is detected. Behind the platform 20, it can be determined that only other formations have stopped. Furthermore, the train detection unit 2 may detect a hood provided between vehicles. In this case, it can be determined that, in the detection position, a plurality of formations do not correspond to the portions connected by the coupler but correspond to the hood portion of one formation. That is, in the above-mentioned example, it can be judged that the train 30 of 15 train formation has stopped on the platform 20. Based on these determination results, the door 22 at an appropriate position of the home door device 21 can be opened, and cooperation between the home door device 21 and the formation of the train 30 can be achieved.

１ホームドア制御装置
２列車検出部
３扉検出部
４制御部
５列車状態判断部（第１の判断部）
６扉状態判断部（第２の判断部）
７ホームドア開閉制御部（開閉制御部）
８表示制御部
２０プラットホーム
２１ホームドア装置
２２扉部
２３戸袋部
２４駆動部
２５個別制御盤
３０列車
３１車両扉
３２戸袋（車両戸袋）
４０表示器（表示部）
1 Home door control device 2 Train detection unit 3 Door detection unit 4 Control unit 5 Train state determination unit (first determination unit)
6 door state judgment unit (second judgment unit)
7 Home door opening and closing control unit (opening and closing control unit)
DESCRIPTION OF SYMBOLS 8 Display control part 20 Platform 21 Home door apparatus 22 Door part 23 Door bag part 24 Drive part 25 Individual control panel 30 Train 31 Vehicle door 32 Door bag (vehicle door bag)
40 Indicator (display section)

Claims

列車を検出する列車検出部と、
前記列車検出部の検出結果に基づいて、前記列車が停止するように予め決められた範囲である所定の停止範囲において、前記列車が停止状態にあるか否かを判断する第１の判断部と、
前記第１の判断部が、前記列車が所定の停止範囲において停止状態にあると判断したとき、プラットホームに停止した前記列車に設けられた車両扉が開動作中又は開状態にあるか否かを判断せずに、前記プラットホームに設置されたホームドア装置に設けられた扉部を開動作させ、前記列車が所定の停止範囲外において停止状態にあると判断したとき、前記扉部の閉状態を維持させる制御部と、
を備えるホームドア制御装置。 A train detection unit that detects a train ;
Based on the previous SL train detection portion of the detection result, the predetermined stop range is a predetermined range such that the train is stopped, a first determination unit that the train is determined whether or not the stop state and,
Before SL first determination section, when the train is determined to be in the stopped state at a predetermined stop range, whether the vehicle door provided to the train stopped at the platform in an open operation or in an open state When the door is provided to the platform door installed on the platform and the train is judged to be in the stopped state outside the predetermined stop range, the door is closed. and a control section to maintain the,
Home door control device comprising:

前記車両扉を検出する扉検出部と、A door detection unit that detects the vehicle door;
前記扉検出部の検出結果に基づいて、前記車両扉が閉動作中又は閉鎖状態にあるか否かを判断する第２の判断部と、A second determination unit that determines whether the vehicle door is in the closing operation or in the closing state based on the detection result of the door detection unit;
を備え、Equipped with
前記制御部は、前記第２の判断部が、前記扉検出部の検出結果に基づいて、前記車両扉が閉動作中又は閉鎖状態にあると判断したとき、前記ホームドア装置の前記扉部を閉動作させる請求項１に記載のホームドア制御装置。When the control unit determines that the vehicle door is in the closing operation or in the closing state based on the detection result of the door detection unit, the control unit determines the door unit of the home door apparatus. The home door control device according to claim 1, which is operated to close.

前記列車検出部は、前記列車に向けてレーザー光を走査しつつ照射し、前記列車との間の距離を測定する第１の測距部を有し、
前記第１の判断部は、前記第１の測距部で測定された前記列車との間の前記距離に基づいて、前記列車が前記所定の停止範囲において停止状態にあるか否かを判断する請求項１に記載のホームドア制御装置。 The train detection unit includes a first distance measurement unit that scans and emits laser light toward the train and measures a distance between the train and the train.
The first determination unit determines whether the train is in a stop state in the predetermined stop range, based on the distance between the train and the train measured by the first distance measurement unit. The home door control device according to claim 1.

前記列車検出部は、前記列車を撮像する撮像部を有し、
前記第１の判断部は、前記撮像部にて撮像された結果に基づいて、前記列車が前記所定の停止範囲において停止状態にあるか否かを判断する請求項１に記載のホームドア制御装置。 The said train detection part has an imaging part which images the said train,
The home door control device according to claim 1, wherein the first determination unit determines whether the train is in a stop state in the predetermined stop range, based on a result of imaging by the imaging unit. .

前記列車検出部は、前記列車に設けられたＩＣタグからの信号を受信する受信部を有し、
前記第１の判断部は、前記受信部にて受信された結果に基づいて、前記列車が前記所定の停止範囲において停止状態にあるか否かを判断する請求項１に記載のホームドア制御装置。 The said train detection part has a receiving part which receives the signal from the IC tag provided in the said train,
The home door control device according to claim 1, wherein the first determination unit determines whether the train is in a stop state in the predetermined stop range based on a result received by the reception unit. .

前記列車検出部は、前記列車の進行方向に沿って配置され、それぞれが前記列車の側面に向けてレーザー光を照射し、前記列車との間の距離を測定する複数の第２の測距部を有し、
前記第１の判断部は、前記第２の測距部でそれぞれ測定された前記列車との間の前記距離に基づいて、前記列車が前記所定の停止範囲において停止状態にあるか否かを判断する請求項１に記載のホームドア制御装置。 The train detection unit is disposed along the traveling direction of the train, and each emits a laser beam toward the side surface of the train to measure a distance between the train and the plurality of second distance measurement units. Have
The first determination unit determines whether the train is in a stop state in the predetermined stop range based on the distances between the train and the train measured by the second distance measurement unit. The home door control device according to claim 1.

前記ホームドア装置の前記扉部が開状態にある場合において、前記第１の判断部が、前記列車検出部の検出結果に基づいて、前記列車が移動を開始していると判断したとき、前記制御部が、前記ホームドア装置の前記扉部を閉動作させる請求項１から６のいずれか１項に記載のホームドア制御装置。 In the case where the door of the home door apparatus is in the open state, the first determining unit determines that the train has started moving based on the detection result of the train detecting unit, serial control part is, the home door control device according to any one of the home of the door portion of the door system of claims 1 to closing operation 6.

前記扉検出部は、前記車両扉及び前記車両扉を格納する車両戸袋に向けてレーザー光を走査しつつ照射し、前記車両扉との間の距離及び前記車両戸袋との間の距離を測定する第３の測距部を有し、
前記第２の判断部は、前記第３の測距部で測定された前記車両扉との間の前記距離及び前記車両戸袋との間の前記距離に基づいて、前記列車を２次元の座標軸で表し、前記座標軸上で表された形状に基づいて、前記車両扉が閉動作中又は閉鎖状態にあるか否かを判断する請求項２に記載のホームドア制御装置。 The door detection unit scans and emits laser light toward the vehicle door and a vehicle door pocket storing the vehicle door, and measures a distance between the vehicle door and the vehicle door pocket. Has a third ranging unit,
The second determination unit, the third on the basis of the distance between said distance and said vehicle door pocket between the measured the vehicle door in the distance measurement unit, the train in a two-dimensional coordinate axes The home door control device according to claim 2 , wherein it is determined whether the vehicle door is in a closing operation or in a closing state based on the shape represented on the coordinate axis.

前記扉検出部は、前記車両扉及び前記車両扉を格納する車両戸袋を撮像する撮像部を有し、
前記第２の判断部は、前記撮像部にて撮像された結果に基づいて、前記車両扉が閉動作中又は閉鎖状態にあるか否かを判断する請求項２に記載のホームドア制御装置。 The door detection unit includes an imaging unit that images a vehicle door and a vehicle door bag that stores the vehicle door.
The home door control device according to claim 2 , wherein the second determination unit determines whether the vehicle door is in a closing operation or in a closed state based on a result of imaging by the imaging unit.

前記扉検出部は、前記車両扉に設けられたＩＣタグからの信号を受信する受信部を有し、
前記第２の判断部は、前記受信部にて受信された結果に基づいて、前記車両扉が閉動作中又は閉鎖状態にあるか否かを判断する請求項２に記載のホームドア制御装置。 The door detection unit has a reception unit that receives a signal from an IC tag provided on the vehicle door,
The home door control device according to claim 2 , wherein the second determination unit determines whether the vehicle door is in a closing operation or in a closing state based on the result received by the receiving unit.

前記扉検出部は、前記列車の進行方向に沿って配置され、それぞれが前記列車の側面に向けてレーザー光を照射し、前記車両扉及び前記車両扉を格納する車両戸袋との間の距離を測定する複数の第４の測距部を有し、
前記第２の判断部は、前記第４の測距部でそれぞれ測定された前記車両扉及び前記車両戸袋との間の前記距離に基づいて、前記車両扉が閉動作中又は閉鎖状態にあるか否かを判断する請求項２に記載のホームドア制御装置。 The door detection unit is disposed along the traveling direction of the train, and each emits a laser beam toward the side surface of the train, and a distance between the vehicle door and a vehicle door bag storing the vehicle door is It has a plurality of fourth ranging units to measure,
The second determination unit determines whether the vehicle door is in a closing operation or in a closed state based on the distance between the vehicle door and the vehicle door pocket measured by the fourth distance measuring unit. The home door control device according to claim 2 , wherein it is determined whether or not it is determined.

前記第２の判断部は、前記扉検出部が検出した前記車両扉の幅を逐次記憶し、記憶された前記車両扉の幅に基づいて、前記車両扉が閉動作中又は閉鎖状態にあるか否かを判断する請求項８から１１のいずれか１項に記載のホームドア制御装置。 The second determination unit sequentially stores the width of the vehicle door detected by the door detection unit, and based on the stored width of the vehicle door, whether the vehicle door is in a closing operation or in a closed state The home door control device according to any one of claims 8 to 11 , wherein it is determined whether or not it is.

前記第１の判断部は、前記列車が前記所定の停止範囲において停止状態にあると判断したとき、前記列車検出部の検出結果に基づいて、前記列車が、一の編成の後面と他の編成の前面が対向して連結器によって連結された状態にあるか否かを更に判断する請求項１から１２のいずれか１項に記載のホームドア制御装置。 When the first determination unit determines that the train is in the stop state in the predetermined stop range, the train is a back surface of another formation and the other formation based on the detection result of the train detection unit. The home door control device according to any one of claims 1 to 12 , further determining whether or not the front faces of the two face each other and are connected by a coupler.

前記制御部は、前記扉部の開動作又は閉動作が完了したことを確認し、表示部に対し前記扉部が開状態又は閉状態にあることを表示させる請求項１から１３のいずれか１項に記載のホームドア制御装置。 Before SL control section confirms that the opening operation or closing operation of the door portion has been completed, one of claims 1 to indicate that the door unit is in the open state or the closed state to the display unit 13 of the The home door control device according to any one of the preceding claims.

列車検出部が、列車を検出するステップと、
第１の判断部が、前記列車検出部の検出結果に基づいて、前記列車が停止するように予め決められた範囲である所定の停止範囲において、前記列車が停止状態にあるか否かを判断するステップと、
制御部が、前記第１の判断部において、前記列車が所定の停止範囲において停止状態にあると判断されたとき、プラットホームに停止した前記列車に設けられた車両扉が開動作中又は開状態にあるか否かを判断せずに、前記プラットホームに設置されたホームドア装置に設けられた扉部を開動作させ、前記列車が所定の停止範囲外において停止状態にあると判断したとき、前記扉部の閉状態を維持させるステップと、
を備えるホームドア制御方法。 The train detection unit detects a train;
A first determination unit determines, based on the detection result of the train detection unit, whether or not the train is in a stop state in a predetermined stop range which is a range predetermined to stop the train. Step to
A control unit is, in the first determination unit, wherein when the train is determined to be stopped at a predetermined stop range, the vehicle door opening operation or during the open state provided in the train stopped at the platform When it is determined that the train is in the stopped state outside the predetermined stop range by operating the door portion provided in the home door device installed in the platform without judging whether the train is in the Maintaining the closed state of the door ;
Home door control method comprising: