JP6540467B2 - 屋内クレーンの自動運転装置及び自動運転方法 - Google Patents
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Description
始めに、図1,図2を参照して、本発明の一実施形態である屋内クレーンの自動運転装置の構成について説明する。図1は、本発明の一実施形態である屋内クレーンの自動運転装置の全体構成を示す模式図である。図2は、本発明の一実施形態である屋内クレーンの自動運転装置の構成を示すブロック図である。
始めに、図6,図7を参照して、位置/姿勢情報取得処理を実行する際の屋内クレーンの自動運転装置1の動作について説明する。図6は、本発明の一実施形態である位置/姿勢情報取得処理の流れを示すフローチャートである。図7は、図6に示す位置/姿勢情報取得処理における上ロールの測定点の位置を示す模式図である。図6に示すフローチャートは、作業者Oがキーボード33bを操作することによってホストコンピュータ33に対して位置/姿勢情報取得処理の実行を指示したタイミングで開始となる。ホストコンピュータ33は、位置/姿勢情報取得処理の実行を指示されるのに応じて、現在位置演算用プログラム33dを実行することによって位置/姿勢情報取得処理を実行する。
次に、図8,9を参照して、目標軌道計算処理を実行する際の屋内クレーンの自動運転装置1の動作について説明する。図8は、本発明の一実施形態である目標軌道計算処理の流れを示すフローチャートである。図9は、図8に示す目標軌道計算処理における下ロールの測定点の位置を示す模式図である。図8に示すフローチャートは、作業者Oがキーボード33bを操作することによってホストコンピュータ33に対して目標軌道計算処理の実行を指示したタイミングで開始となる。ホストコンピュータ33は、目標軌道計算処理の実行を指示されるのに応じて、目標軌道計算プログラム33eを実行することによって目標軌道計算処理を実行する。
2 屋内クレーン
3 屋内位置測定システム
21 吊り冶具
21a 把持装置
21b フレーム
22 台車
22a 搭載コンピュータ
22b モータ制御部
22c 駆動部
23 作業者用コントローラ
24 測距センサ
31 航法用送信機
32,41 航法用受信機
33 ホストコンピュータ
33a コンピュータ本体
33b キーボード
33c 受信装置
33d 現在位置演算用プログラム
33e 目標軌道計算プログラム
33f 周囲エリア計算プログラム
33g エリア判定プログラム
42 携帯型クレーン接近アラーム
FB 回転ファンビーム
R1 下ロール
R2 上ロール
Claims (6)
- 屋内位置測定システムを用いて作業エリア内において被搬送物を搬送する屋内クレーンを制御する屋内クレーンの自動運転装置であって、
前記被搬送物を握持する前記屋内クレーンの吊り治具に装着された、前記屋内位置測定システムの1つ以上の航法用送信機から射出された回転ファンビームを測位信号として受信する第1の航法用受信機と、
前記測位信号に基づき認識された前記被搬送物の現在位置及び姿勢と目標位置及び目標姿勢との偏差を算出し、算出された現在位置及び姿勢と目標位置及び目標姿勢との偏差に基づいて前記被搬送物の現在位置及び姿勢が目標位置及び目標姿勢になるように前記屋内クレーンを自律移動させる制御手段と、
前記作業エリア内にいる作業者に装着された、前記屋内位置測定システムの1つ以上の航法用送信機から射出された回転ファンビームを測位信号として受信する第2の航法用受信機と、
を備え、
前記制御手段は、前記第1の航法用受信機が受信した測位信号に基づき認識された前記被搬送物の現在位置及び姿勢情報から前記作業エリア内における退避領域を算出し、前記第2の航法用受信機が受信した測位信号に基づき認識された前記作業エリア内における前記作業者の位置を算出し、前記退避領域及び前記作業者の位置の位置関係に応じて前記屋内クレーンの自動移動動作を制御する
ことを特徴とする屋内クレーンの自動運転装置。 - 前記作業者に装着された、前記屋内クレーンが接近していることを報知する警報手段を備え、前記制御手段は、前記退避領域及び前記作業者の位置の位置関係に応じて前記警報手段を制御することによって前記作業者に対し前記屋内クレーンが接近していることを報知することを特徴とする請求項1に記載の屋内クレーンの自動運転装置。
- 前記吊り治具に装着された、該吊り治具と周辺に存在するランドマークとの間の距離を測定する測距センサを備え、前記制御手段は、前記測距センサによって測定された距離と所定の閾値との大小関係に基づいて前記屋内クレーンの自動移動動作を制御することを特徴とする請求項1又は2に記載の屋内クレーンの自動運転装置。
- 屋内位置測定システムを用いて作業エリア内において被搬送物を搬送する屋内クレーンを制御する屋内クレーンの自動運転方法であって、
前記被搬送物を握持する前記屋内クレーンの吊り治具に装着された第1の航法用受信機が、前記屋内位置測定システムの1つ以上の航法用送信機から射出された回転ファンビームを測位信号として受信するステップと、
制御手段が、前記第1の航法用受信機が受信した前記測位信号に基づき認識された前記被搬送物の現在位置及び姿勢と目標位置及び目標姿勢との偏差を算出し、算出された現在位置及び姿勢と目標位置及び目標姿勢との偏差に基づいて前記被搬送物の現在位置及び姿勢が目標位置及び目標姿勢になるように前記屋内クレーンを自律移動させるステップと、
前記作業エリア内にいる作業者に装着された第2の航法用受信機が、前記屋内位置測定システムの1つ以上の航法用送信機から射出された回転ファンビームを測位信号として受信するステップと、
前記制御手段が、前記第1の航法用受信機が受信した測位信号に基づき認識された前記被搬送物の現在位置及び姿勢情報から前記作業エリア内における退避領域を算出し、前記第2の航法用受信機が受信した測位信号に基づき認識された前記作業エリア内における前記作業者の位置を算出し、前記退避領域及び前記作業者の位置の位置関係に応じて前記屋内クレーンの自動移動動作を制御するステップと、
を含むことを特徴とする屋内クレーンの自動運転方法。 - 前記退避領域及び前記作業者の位置の位置関係に応じて前記作業者に装着された警報手段を制御することによって前記作業者に対し前記屋内クレーンが接近していることを報知するステップを含むことを特徴とする請求項4に記載の屋内クレーンの自動運転方法。
- 前記吊り治具に装着された測距センサが、該吊り治具と周辺に存在するランドマークとの間の距離を測定するステップと、
前記制御手段が、前記測距センサによって測定された距離と所定の閾値との大小関係に基づいて前記屋内クレーンの自動移動動作を制御するステップと、
を含むことを特徴とする請求項4又は5に記載の屋内クレーンの自動運転方法。
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