JP6540465B2 - Driving support device - Google Patents
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Description
本発明は、自車両と、自車両の前方を走行する車両との車間距離を設定した目標車間距離に保つ車間距離制御手段を備える運転支援装置に関する。 The present invention relates to a driving support apparatus including an inter-vehicle distance control unit that maintains an inter-vehicle distance between a host vehicle and a vehicle traveling in front of the host vehicle at a target inter-vehicle distance.
特許文献１には、地図情報から合流或いは車線減少を検知した際に、合流してくる車線上或いは減少する車線上に他車両を検知した場合に、他車両が割り込みを行う可能性があると判定し、前方車両との目標車間距離を一時的に長く設定することで、運転者に不安感を抱かせることを抑制する運転支援装置が開示されている。 According to Patent Document 1, when another vehicle is detected on the merging lane or on the decreasing lane when the merging or the lane decrease is detected from the map information, the other vehicle may interrupt the vehicle. A driving support device is disclosed that suppresses the driver's feeling of anxiety by determining and temporarily setting a target inter-vehicle distance to a forward vehicle long.
特開２０１３−１７７０５４号公報 JP, 2013-177054, A
しかしながら、上述の背景技術によれば、割り込みの判断基準は合流或いは車線減少を検知したか否かおよび他車両を検知したか否かであり、自車両より十分前方の他車両が加速しながら割り込んできた際など、運転者に不安感を与えることがない場合においても、目標車間距離を長く設定してしまい、かえって運転者に違和感を与える技術的問題点がある。 However, according to the above-mentioned background art, the judgment criterion of the interruption is whether or not the merging or lane reduction is detected and whether or not the other vehicle is detected, and the other vehicle ahead of the own vehicle accelerates and interrupts while accelerating Even when the driver does not feel anxious when, for example, it can, the target inter-vehicle distance is set long, and there is a technical problem that gives the driver a sense of discomfort.
本発明は、上述した問題点に鑑み、割り込みの判断基準は合流或いは車線減少を検知したか否かおよび他車両を検知したか否かに加え、他車両と自車両の位置関係および相対速度から他車両の割り込みの可能性を判定することで、運転者に不安感を与える可能性がある割り込みを適切に判定し、目標車間距離を長く設定してしまうことでかえって運転者に違和感を与えること防止する運転支援装置を提供することを課題とする。 In the present invention, in view of the above-mentioned problems, in addition to whether or not it has detected merging or lane reduction and whether or not other vehicles have been detected, the judgment criteria for interruption are based on the positional relationship between other vehicles and own vehicle and relative speed. By determining the possibility of interruption by another vehicle, it is possible to appropriately determine the interruption that may give the driver a sense of apprehension and to set the target inter-vehicle distance longer to give the driver a sense of discomfort. It is an object of the present invention to provide a driving support device that can prevent.
上述の課題を解決するために、本発明に係る運転支援装置は、自車両の前方で前記自車両と同一車線を走行する前方車両と設定した目標車間距離を保つよう前記自車両を制御する車間距離制御手段を備える運転支援装置であって、前記自車両の側方に存在する側方車両と前記自車両との前記自車両の前後方向における車間距離および前記側方車両の速度を検知する側方車両検知手段と、前記自車両の前方の合流又は車線減少を検知する車線数変化検知手段と、前記車線数変化検知手段が、前記自車両の前方に合流又は車線減少を検知した場合に、前記自車両の走行する車線が合流してくる車線の隣接車線か否か又は減少する車線の隣接車線か否かを判定する自車両車線判定手段と、を備え、1）前記車線数変化検知手段が前記自車両の前方に合流又は車線減少を検知し、2）前記自車両車線判定手段が自車両の走行する車線が合流してくる車線の隣接車線である又は減少する車線の隣接車線であると判定した場合であって、3）前記側方車両検知手段が前記合流してくる車線上又は減少する車線上に前記自車両の前方の所定車間距離以上の位置に前記自車両より遅い側方車両を検知した場合、前記所定車間距離より小さい位置から前記自車両と並走する位置の間に前記自車両以上の速度の側方車両を検知した場合、又は前記所定車間距離より小さい位置から前記自車両と並走する位置の間に前記自車両より速い側方車両を検知した場合、且つ4）前記前方車両との車間距離が前記所定車間距離以上で且つ前記所定車間距離に前記側方車両の全長を加えた値以下で、のみ、前記車間距離制御手段は前記目標車間距離を増加させることを特徴とする。 In order to solve the above-described problems, a driving assistance apparatus according to the present invention controls a distance between a preceding vehicle traveling in the same lane as the own vehicle ahead of the own vehicle and controls the own vehicle to maintain a set target inter-vehicle distance. A driving support apparatus including distance control means, which detects an inter-vehicle distance between the side vehicle existing to the side of the host vehicle and the host vehicle in the front-rear direction of the host vehicle and the speed of the side vehicle The vehicle detection means, the lane number change detection means for detecting the merging or the lane decrease in front of the host vehicle, and the lane number change detecting means detecting the merging or the lane reduction in front of the host vehicle, The vehicle lane determination means for determining whether the lane traveled by the own vehicle is the adjacent lane of the merging lane or the adjacent lane of the decreasing lane, and 1) the lane number change detection means Is in front of the vehicle A lane or lane decrease is detected, and 2) the host vehicle lane determination means determines that it is an adjacent lane to a lane where the lane traveled by the host vehicle merges or an adjacent lane to a decreasing lane; , 3) if said lateral vehicle detection unit detects a slow lateral vehicle from the vehicle to a predetermined vehicle distance or more positions in front of the vehicle to the merging to come above the lane or decreasing above the lane, the When a side vehicle with a speed equal to or higher than the host vehicle is detected between a position smaller than a predetermined inter-vehicle distance and a position parallel to the host vehicle, or a position parallel to the host vehicle from a position smaller than the predetermined inter-vehicle distance 4) when the distance between vehicles with the preceding vehicle is equal to or greater than the predetermined inter-vehicle distance and less than a value obtained by adding the total length of the lateral vehicle to the predetermined inter-vehicle distance. In, only, said inter-vehicle distance control Stage is characterized by increasing the target inter-vehicle distance.
ここで、上記「合流」とは「合流交通」を示した警戒標識或いは合流が発生している地点を指す。また、「合流」とは２つの道路が、合わさって一つの道路になることを意味する。なお、本発明において「合流してくる車線」とは、前記２つの道路のうち、道路幅が小さい方或いは優先道路でない方を指す。例えば高速道路において、本線に合流してくる車線などがそうである。 Here, the above "merging" refers to a warning sign indicating "merging traffic" or a point where merging is occurring. Also, "joining" means that two roads are combined into one road. In the present invention, “a merging lane” refers to one of the two roads, which has a smaller road width or is not a priority road. For example, on expressways, lanes that merge with main lines are the same.
ここで、上記「車線減少」とは「車線数減少」を示した警戒標識或いは車線数が減少する地点を指す。また、「車線が減少する」とは２車線以上の道路において、前記道路を構成する車線の数が減ることを意味する。なお、本発明において「減少する車線」とは、前記道路において、１車線のみ減少する場合は、その減少する車線を指す。一方で、前記道路において、２車線以上減少する場合は、減少しない道路に隣接する車線を「減少する車線」と定義する。例えば、３車線から１車線に減少する場合は、残る１車線に隣接する車線を「減少する車線」とする。 Here, the above-mentioned "decrease in lane number" refers to a warning sign indicating "decrease in the number of lanes" or a point at which the number of lanes decreases. In addition, “the number of lanes decreases” means that the number of lanes constituting the road decreases in a road having two or more lanes. In the present invention, the term "decreasing lanes" refers to the decreasing lanes when only one lane decreases on the road. On the other hand, when decreasing by two or more lanes on the road, the lane adjacent to the non-decreasing road is defined as the “decreasing lane”. For example, in the case of reducing from three lanes to one lane, the lane adjacent to the remaining one lane is taken as the “dropping lane”.
本発明によれば、前方車両との車間距離制御を行っている最中に、自車両の前方に合流又は車線減少が検知された場合であって、合流してくる車線上又は減少する車線上に、自車両の前方の所定車間距離以上の位置に自車両より遅い側方車両を検知した場合、又は自車両の前方の所定車間距離より小さい位置から自車両と並走する位置の間に自車両より速い側方車両を検知した場合のみ、車間距離制御手段は前記前方車両との車間距離を増加させる。 According to the present invention, it is a case where merging or lane reduction is detected in front of the own vehicle while performing inter-vehicle distance control with the preceding vehicle, and on the merging lane or on the decreasing lane. If a side vehicle slower than the vehicle is detected at a position greater than or equal to a predetermined inter-vehicle distance ahead of the vehicle, or between a position where the vehicle parallels with the vehicle from a position smaller than the predetermined inter-vehicle distance ahead of the vehicle The inter-vehicle distance control means increases the inter-vehicle distance to the preceding vehicle only when a side vehicle faster than the vehicle is detected.
ここで、所定車間距離とは、自車両が前方車両に追従するかたちで走行している場合において、自車両と前方車両の間に、側方車両が割り込んできた際に、自車両の運転者が不安を感じるか否かを判定する値である。即ち、側方車両が割り込んできた結果、自車両と側方車両の車間距離が所定車間距離より小さくなると、運転者は不安に感じる。なお、所定車間距離は複数の運転者に対して異なる車間距離で側方車両を割り込ませた際に、不安に感じるか否かの回答について統計を取り、該統計に基づき設定される車間距離に、車速係数、側方車両との相対速度係数、前方車両との車間距離係数を掛け求めるものでよい。 Here, the predetermined inter-vehicle distance means the driver of the own vehicle when the side vehicle breaks in between the own vehicle and the forward vehicle when the own vehicle travels in a form following the forward vehicle. Is a value to determine whether or not to feel anxiety. That is, as a result of the side vehicle breaking in, if the distance between the own vehicle and the side vehicle becomes smaller than the predetermined distance between the vehicles, the driver feels uneasy. In addition, when a predetermined distance between vehicles is made to interrupt a side vehicle with different distance between two or more drivers, statistics are taken about the answer whether it feels uneasy or not, and the distance between the vehicles set based on the statistics A vehicle speed coefficient, a relative speed coefficient with a side vehicle, and an inter-vehicle distance coefficient with a preceding vehicle may be calculated.
また、所定値とは、側方車両が自車両と前方車両の間に割り込んだ場合、側方車両と自車両の車間距離が所定車間距離より小さくなるか否かを判定する値である。即ち、前方車両と自車両の車間距離が所定車間距離以上で且つ所定車間距離に所定値加えた値以下で、割り込みが発生した場合、側方車両と自車両の車間距離は所定車間距離より小さくなり、自車両の運転者が不安を感じるので割り込みに適した車間距離でない。なお、所定値とは側方車両の全長でよく、固定値として、例えば５ｍから８ｍの間の値でよい。 Further, the predetermined value is a value for determining whether the inter-vehicle distance between the side vehicle and the own vehicle becomes smaller than a predetermined inter-vehicle distance when the side vehicle breaks in between the own vehicle and the forward vehicle. That is, when an inter-vehicle distance between the side vehicle and the own vehicle is smaller than the predetermined inter-vehicle distance, when an interruption occurs at a distance between the preceding vehicle and the own vehicle of equal to or greater than a predetermined inter-vehicle distance and less than a predetermined value. Because the driver of the vehicle feels uneasy, the distance between the two is not suitable for interruption. The predetermined value may be the total length of the side vehicle and may be a fixed value, for example, a value between 5 m and 8 m.
つまり、本発明によれば、運転者に不安感を与える割り込みの可能性を適切に判定でき、運転者に不安感を与える割り込みの可能性がない場合には、目標車間距離を長く設定しないので、目標車間距離を長く設定することでかえって運転者に違和感を与えることを抑制することができる。 That is, according to the present invention, it is possible to appropriately determine the possibility of the interruption giving the driver a sense of anxiety, and when there is no possibility of the interruption giving the driver a sense of anxiety, the target inter-vehicle distance is not set long. By setting the target inter-vehicle distance long, it is possible to suppress the driver from feeling uncomfortable.
以下、図面を参照して本発明の運転支援装置の実施形態について説明する。 Hereinafter, an embodiment of a driving support device of the present invention will be described with reference to the drawings.
図１を参照しながら、本実施形態の運転支援装置の一例について説明する。図１は、本実施形態の運転支援装置の構造の一例を示すブロック図である。 An example of the driving support device of the present embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 1 is a block diagram showing an example of the structure of the driving support device of the present embodiment.
図１に示すように、運転支援装置１は、センサ１１と、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）受信部１２と、地図ＤＢ（ＤａｔａＢａｓｅ）１３と、車間距離制御部１４と、アクチュエータＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）１５と、アクセル・ブレーキアクチュエータ１６とを備えている。
As shown in FIG. 1, the driving assistance apparatus 1 includes a sensor 11, a GPS (Global Positioning System) receiving
センサ１１は、車両の走行に必要な又は有用な情報を検出する検出機器である。センサ１１の検出結果は、車間・車速算出部１４１、車線数変化検知部１４２、自車両車線判定部１４３および目標車間距離設定部１４４に対して適宜出力される。センサ１１は、例えば、外部センサ１１１と、内部センサ１１２を含む。
The sensor 11 is a detection device that detects information necessary or useful for the traveling of the vehicle. The detection result of the sensor 11 is appropriately output to a following distance / vehicle speed calculation unit 141, a lane number
外部センサ１１１は、車両の外部状況を検出する検出機器である。外部状況とは、例えば、車両の周囲の環境を含んでいてもよい。
The
外部センサ１１１は、カメラ部１１１１を含む。カメラ部１１１１は、典型的には、車両の周辺の風景を撮像する複数のカメラで構成される。カメラ部１１１１は、特に自車両周辺の他車両、前方の走行車線、および道路脇などに設置されている道路標識を撮像可能である。車間・車速算出部１４１、車線数変化検知部１４２、自車両車線判定部１４３および目標車間距離設定部１４４に対して適宜出力される。なお、外部センサ１１１は、カメラに加えレーダーやライダーを併用する形でもよい。
The
内部センサ１１２は、車両の内部状況を検出する検出機器である。内部状況は、例えば、車両の走行状態を含んでいてもよい。また、内部状況は、例えば、車両の各種機器の作動状態を含んでいてもよい。
The
内部センサ１１２は、車速センサ１１２１を含む。車速センサ１１２１は、車両速度を検出する検出機器である。車速センサ１１２１の一例として、車輪即センサがあげられる。車速センサ１１２１が検出した車速情報は目標車間距離設定部１４４に適宜出力される。
The
ＧＰＳ受信部１２は、３個以上のＧＰＳ衛星からＧＰＳ信号を受信することで、自車両の位置（以降適宜“自車両位置”と称する）を計測する。ＧＰＳ受信部１２が計測した自車両位置の情報は目標車間距離設定部１４４に適宜出力される。なお、ＧＰＳ受信部１２に加えて又は代えて、自車両位置を計測可能な計測機器を備えていてもよい。
The
地図ＤＢ１３は 地図を示す地図情報を格納するデータベースである。地図ＤＢ１３は、車両に搭載された記録媒体（例えば、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ））内に構築されている。地図情報は、例えば、地図内に含まれる道路の形状を示す道路形状情報（例えば、曲線および直線等の種別を示す情報や、曲線の曲率半径等を示す情報）等を含む。また、地図内に含まれる道路、交差点、分岐点および信号等の位置を示す道路位置情報、等を含んでもよい。地図ＤＢの情報は目標車間距離設定部１４４に適宜出力される。
The map DB 13 is a database for storing map information indicating a map. The map DB 13 is constructed in a recording medium (for example, an HDD (Hard Disk Drive)) mounted on a vehicle. The map information includes, for example, road shape information (for example, information indicating the type of a curve or a straight line, information indicating a radius of curvature of a curve, etc.) indicating the shape of a road included in the map. In addition, road position information indicating the position of a road, an intersection, a branch point, a signal or the like included in the map may be included. Information on the map DB is appropriately output to the target inter-vehicle
車間距離制御手段の一具体例である車間距離制御部１４はセンサ１１、ＧＰＳ受信部１２、地図ＤＢ１３の出力を受ける。また、車間距離制御部１４はアクチュエータＥＣＵ１５がアクセル・ブレーキアクチュエータ１６を制御するのに必要な情報を算出する。
An inter-vehicle
アクチュエータＥＣＵ１５がアクセル・ブレーキアクチュエータ１６を制御するのに必要な情報を算出するために、車速制御部１４は、その内部に実現される論理的な処理ブロックまたは物理的な処理回路として、周辺車両検知部１４１と、車線数変化検知部１４２と、自車両車線判定部１４３と、目標車間距離設定部１４４と、目標トルク算出部１４５を備えている。
In order to calculate information necessary for the
周辺車両検知部１４１は、カメラ部１１１１が撮像した画像から、自車両の周辺に存在する車両の位置および車速を検知する。ここで、周辺車両とは、カメラ部１１１１が撮像した画像から認識できる車両であり、自車両の前方、側方および後方の車両を指す。 The surrounding vehicle detection unit 141 detects, from the image captured by the camera unit 1111, the position and the vehicle speed of the vehicle existing around the host vehicle. Here, a surrounding vehicle is a vehicle that can be recognized from an image captured by the camera unit 1111, and refers to vehicles in front of, on the side of, and behind the host vehicle.
具体的には、周辺車両検知部１４１はカメラ部１１１１が撮像した画像から三角測量を利用して周辺車両の位置を算出する。また、周辺車両検知部１４１は、１フレーム前の画像中の車両の位置と現在画像の車両の位置とを比較し、移動量を算出し、移動量を撮像周期で除することで、対象車両の速度を算出する。また、周辺車両検知部１４１は、算出した周辺車両の位置および自車両位置から自車両と周辺車両の車間距離を算出する。なお、周辺車両検知部１４１において、自車両側方の車両を検知する機能は、側方車両検知手段の一具体例である。 Specifically, the surrounding vehicle detection unit 141 calculates the position of the surrounding vehicle from the image captured by the camera unit 1111 using triangulation. In addition, the surrounding vehicle detection unit 141 compares the position of the vehicle in the image one frame before with the position of the vehicle in the current image, calculates the movement amount, and divides the movement amount by the imaging cycle. Calculate the speed of Further, the surrounding vehicle detection unit 141 calculates an inter-vehicle distance between the own vehicle and the surrounding vehicle from the calculated position of the surrounding vehicle and the position of the own vehicle. In the surrounding vehicle detection unit 141, the function of detecting a vehicle on the side of the host vehicle is one specific example of the side vehicle detection means.
車線数変化検知手段の一具体例である車線数変化検知部１４２は、カメラ部１１１１が撮像した画像から自車両の前方において車線数の変化を検知する。具体的には、カメラ部１１１１が撮像した画像から道路標識を検出し、検出した道路標識をメモリで保存してある道路標識の画像とマッチング処理を行うことで、自車両の前方（即ち、自車両がこれから走行しようとする道路）に存在する合流地点又は車線減少地点を検知する。なお、車線数変化検知部１４２は、地図情報などから合流地点又は車線減少地点を検知するようにしてもよい。
The lane number
自車両車線判定手段の一具体例である自車両車線判定部１４３は、車線数変化検知部１４２が自車両の前方に、合流地点又は車線減少地点があることを検知した場合に、カメラ部１１１１が撮像した画像、自車両位置および地図情報から、自車両が合流してくる車線に隣接する車線で走行しているか否か又は自車両が減少する車線に隣接する車線で走行しているか否かを判定する。
When the lane number
具体的には、車線数変化検知部１４２が自車両の前方に合流地点又は車線減少地点があることを検知した後、自車両車線判定部１４３は、カメラ部１１１１が撮像した画像から、自車両が中央線或いは中央分離帯から幾つ目の車線を走行中かを検知する。そして、自車両車線判定部１４３は、地図情報にある車線情報と前記検知結果を照らし合わせることで、自車両が合流してくる車線に隣接する車線で走行しているか否か又は自車両が減少する車線に隣接する車線で走行しているか否かを判定する。
Specifically, after the lane number
目標車間距離設定部１４４は、運転者がステアリングホイール横に設置されたレバー（図示せず）を操作し決めた車速に対応する車間距離を目標車間距離として設定する。また、目標車間距離設定部１４４は、車線数変化検知部１４２が合流地点又は車線減少地点を検知している場合で、且つ自車両車線判定部１４３が自車両が合流してくる車線に隣接する車線で走行している又は自車両が減少する車線に隣接する車線で走行していると判定した場合、周辺車両検知部１４１の検知結果に基づいて、合流してくる車線上又は減少する車線上に車両（以後、側方車両と適宜呼称する）が存在するか否かを判定する。目標車間距離設定部１４４は、側方車両が存在すると判定した場合、側方車両の速度と自車両の速度、および側方車両との車間距離と所定車間距離をそれぞれ比較する。そして、以下の1）から4）の条件を全て満たした場合に、目標車間距離を増加させる。なお、増加させる値は実験によって得られた値であり、異なる運転者に一定車速で運転してもらい、実際に異なる値の増加を体験させ、違和感のない増加値の平均をとったものでよい。また、前記実験において、前記一定車速を変化させ、各車速ごとに増加させる値を設定するようにしてもよい。
A target inter-vehicle
具体的には、1）前記車線変化検知手段が前記自車両の前方に合流又は車線減少を検知し、2）前記自車両車線判定手段が自車両の走行する車線が合流してくる車線の隣接車線である又は減少する車線の隣接車線であると判定した場合であって、3）前記側方車両検知手段が前記合流してくる車線上又は減少する車線上に前記自車両の前方の所定車間距離以上の位置に前記自車両より遅い側方車両を検知した場合、又は前記所定車間距離より小さい位置から前記自車両と並走する位置の間に前記自車両より速い側方車両を検知した場合、且つ4）前記目標車間距離が前記所定車間距離以上で且つ前記目標車間距離が前記所定車間距離に所定値加えた値以下。 Specifically, 1) the lane change detection means detects a merge or lane decrease in front of the host vehicle, and 2) the host vehicle lane determination means is adjacent to a lane where the lanes where the host vehicle travels merge When it is determined that it is a lane or an adjacent lane to a decreasing lane, and 3) the side vehicle detection means is on the merging lane or on a decreasing lane, and a predetermined distance ahead of the host vehicle When a side vehicle slower than the host vehicle is detected at a position longer than the distance or when a side vehicle faster than the host vehicle is detected between a position smaller than the predetermined inter-vehicle distance and a position parallel to the host vehicle And 4) the target inter-vehicle distance is equal to or greater than the predetermined inter-vehicle distance, and the target inter-vehicle distance is equal to or less than a value obtained by adding a predetermined value to the predetermined inter-vehicle distance.
ここで、上述の所定車間距離Ｌ０とは、自車両が前方車両に追従するかたちで走行している場合において、自車両と前方車両の間に、側方車両が割り込んできても、自車両の運転者が不安を感じるか否かを判定する値である。具体的な求め方としては、複数の運転者に対して異なる車間距離で側方車両を割り込ませた際に、不安に感じるか否かの回答について統計を取り、該統計に基づき設定される車間距離Ｌに、車速係数Ｋ１、側方車両との相対速度係数Ｋ２、前方車両との車間距離係数Ｋ３を掛けた以下の式で求めるものでよい。 Here, the above-mentioned predetermined inter-vehicle distance L 0 means that, when the host vehicle travels in a manner to follow the front vehicle, the host vehicle may be interrupted even if the side vehicle is interrupted between the host vehicle and the front vehicle. Is a value that determines whether the driver of the subject feels uneasy. As a specific method of determination, when allowing a driver to interrupt a side vehicle at different inter-vehicle distances, statistics are taken on the response as to whether he / she feels uneasy and the inter-vehicle set based on the statistics The distance L may be obtained by the following equation in which the vehicle speed coefficient K1, the relative velocity coefficient K2 with the side vehicle, and the inter-vehicle distance coefficient K3 with the preceding vehicle are multiplied.
Ｌ０＝Ｌ×Ｋ１×Ｋ２×Ｋ３ …式１
なお、係数は０から１の間で設定される。車速係数Ｋ１は車速が大きいほど１に近づき、側方車両との相対速度係数Ｋ２は相対速度が大きいほど１に近づき、前方車両との車間距離係数Ｋ３は前方車両との車間距離が近いほど１に近づく。
L 0 = L × K 1 × K 2 × K 3 formula 1
The coefficient is set between 0 and 1. The vehicle speed coefficient K1 approaches 1 as the vehicle speed increases, and the relative velocity coefficient K2 with the side vehicle approaches 1 as the relative velocity increases, and the inter-vehicle distance coefficient K3 with the preceding vehicle increases 1 as the inter-vehicle distance with the preceding vehicle decreases. Approach to
次に、上述の所定車間距離に加える所定値とは、前方車両と自車両の車間距離が割り込みに適したものであるか否かを判定する値である。即ち、前方車両と自車両の車間距離が所定車間距離以上で且つ目標車間距離が所定車間距離に所定値加えた値以下で、割り込みが発生した場合、側方車両と自車両の車間距離は所定車間距離より小さくなり、自車両の運転者が不安を感じるので割り込みに適した所感距離でない。なお、所定値とは側方車両の全長でよく、固定値として、例えば５ｍから８ｍの間の値でよい。 Next, the predetermined value to be added to the above-mentioned predetermined inter-vehicle distance is a value for determining whether or not the inter-vehicle distance between the preceding vehicle and the host vehicle is suitable for interruption. That is, when an inter-vehicle distance between the side vehicle and the host vehicle is equal to or less than a value obtained by adding a predetermined value to a predetermined inter-vehicle distance, the target inter-vehicle distance is equal to or greater than a predetermined inter-vehicle distance. The distance is smaller than the inter-vehicle distance, and the driver of the vehicle feels uneasy, so it is not a feeling distance suitable for interruption. The predetermined value may be the total length of the side vehicle and may be a fixed value, for example, a value between 5 m and 8 m.
目標トルク算出部１４５は、自車両と同じ車線の前方に車両が走行している場合は、目標車間距離設定部１４４が設定した目標車間距離を保つことができるトルクを算出し、後述するアクチュエータＥＣＵ１５に送信する。また、自車両と同じ車線の前方に車両が走行していない場合は、運転者が設定した車速を保つことができるトルクを算出し、アクチュエータＥＣＵ１５に送信する。
The target
アクチュエータＥＣＵ１５は、目標トルク算出部１４５が算出したエンジンの出力トルク信号、或いはブレーキの油圧信号に基づいて、アクセル・ブレーキアクチュエータ１６を制御する。
The
アクセル・ブレーキアクチュエータ１６は、例えばスロットルを動かすモータ、又はブレーキに油圧をかける装置であり、アクチュエータＥＣＵ１５の制御に従い作動する。
The accelerator and
続いて、図２を参照しながら、実施形態の運転支援装置が行う一連の処理のフローチャートについて説明する。なお、運転支援装置は運転者がインストールメントパネルなどに備え付けられた車間距離制御のスタートボタン（図示せず）を押すことで、一連の処理を開始する。 Subsequently, with reference to FIG. 2, a flowchart of a series of processes performed by the driving support device of the embodiment will be described. The driver assistance device starts a series of processing when the driver presses an inter-vehicle distance control start button (not shown) provided on an installation panel or the like.
図２に示すように、車間距離制御部１４はセンサ１１が検出した各種データを読み込み、周辺車両検知部１４１は、カメラ部１１１１が撮像した画像から、自車両周辺の車両と自車両との車間距離、および周辺車両の速度を検知する（ステップＳ１１）。
As shown in FIG. 2, the inter-vehicle
続いて、車線数変化検知部１４２は、自車両の前方に、合流地点又は車線減少地点があるか否かを検知する（ステップＳ１２）。ステップＳ１２の検知の結果、車線数変化検知部１４２が合流地点および車線減少地点を検知できなかった場合（ステップＳ１２：Ｎｏ）、運転支援装置１は一連の処理を終了させる。
Subsequently, the lane number
他方で、ステップＳ１２の検知の結果、車線数変化検知部１４２が合流地点又は車線減少地点を検知した場合（ステップＳ１２：Ｙｅｓ）、自車両車線判定部１４３は、自車両が合流してくる車線に隣接する車線で走行しているか否か又は自車両が減少する車線に隣接する車線で走行しているか否かを判定する（ステップＳ１３）。ステップＳ１３の判定の結果、自車両車線判定部１４３が、自車両が合流してくる車線に隣接する車線および減少する車線に隣接する車線で走行していないと判定した場合（ステップＳ１３：Ｎｏ）、運転支援装置１は一連の処理を終了させる。
On the other hand, when the lane number
他方で、ステップＳ１３の判定の結果、自車両車線判定部１４３が自車両が合流してくる車線に隣接する車線で走行している又は自車両が減少する車線に隣接する車線で走行していると判定した場合（ステップＳ１３：Ｙｅｓ）、目標車間距離設定部１４４は、周辺車両検知部１４１の検知結果に基づいて、合流してくる車線上又は減少する車線上に側方車両が存在しているか否かを判定する（ステップＳ１４）。ステップＳ１４の判定の結果、側方車両が存在しないと判定した場合（ステップＳ１４：Ｎｏ）、運転支援装置１は一連の処理を終了させる。
On the other hand, as a result of the determination in step S13, the host vehicle
他方で、ステップＳ１４の判定の結果、側方車両が存在すると判定した場合（ステップＳ１４：Ｙｅｓ）、目標車間距離設定部１４４は、側方車両の速度が自車両の速度以上か否か判定する（ステップＳ１５）。ステップＳ１５の判定の結果、目標車間距離設定部１４４が側方車両の速度が自車両の速度以上と判定した場合（ステップＳ１５：Ｙｅｓ）、目標車間距離設定部１４４は、前記側方車両と自車両の車間距離が所定車間距離より小さく且つ零（即ち自車両と並走する位置）以上か否かを判定する（ステップＳ１６）。
On the other hand, when it is determined that the side vehicle exists as a result of the determination in step S14 (step S14: Yes), the target inter-vehicle
ステップＳ１６の判定の結果、目標車間距離設定部１４４が、前記側方車両と自車両の車間距離が所定車間距離以上、又は零より小さいと判定した場合（ステップＳ１６：Ｎｏ）、側方車両が自車両の前方に割り込んでくる可能性は小さい。よって、運転支援装置１は一連の処理を終了させる。
When the target inter-vehicle
他方で、ステップＳ１６の判定の結果、目標車間距離設定部１４４が、側方車両と自車両の車間距離が所定車間距離より小さく且つ零以上と判定した場合（ステップＳ１６：Ｙｅｓ）、目標車間距離設定部１４４は、前方車両と自車両の車間距離が所定車間距離以上で且つ前記所定車間距離に側方車両の全長を加えた値以下か否かを判定する（ステップＳ２１）。ステップＳ２１の判定の結果、前方車両と自車両の車間距離が所定車間距離より小さい又は、所定車間距離に側方車両の全長を加えた値より大きい場合は（ステップＳ２１：Ｎｏ）、運転支援装置１は一連の処理を終了させる。
On the other hand, when the target inter-vehicle
他方で、ステップＳ２１の判定の結果、前方車両と自車両の車間距離が所定車間距離以上で且つ前記所定車間距離に側方車両の全長を加えた値以下である場合（ステップＳ２１：Ｙｅｓ）、目標車間距離設定部１４４は、運転者によって設定された速度に対応する目標車間距離を増加させる（ステップＳ１７）。そして、目標トルク算出部１４５は、目標車間距離設定部１４４が増加させた目標車間距離を保つことができるトルクを算出し、アクチュエータＥＣＵ１５に出力する（ステップＳ１８）。最後に、アクチュエータＥＣＵ１５は、目標トルク算出部１４５が算出したトルクに基づいて、アクセル・ブレーキアクチュエータ１６を制御する（ステップＳ１９）。
On the other hand, as a result of the determination in step S21, when the distance between the preceding vehicle and the host vehicle is equal to or greater than a predetermined inter-vehicle distance and equal to or less than the predetermined inter-vehicle distance plus the total length of side vehicles (step S21: Yes). The target inter-vehicle
ここで、ステップＳ１５まで戻り、ステップＳ１５の判定の結果、目標車間距離設定部１４４が側方車両の速度が自車両の速度以上でない（即ち自車両の速度より小さい）と判定した場合（ステップＳ１５：Ｎｏ）、目標車間距離設定部１４４は、側方車両と自車両の車間距離が所定車間距離以上か否かを判定する（ステップＳ２０）。ステップＳ２０の判定の結果、目標車間距離設定部１４４が、側方車両と自車両の車間距離が所定車間距離より小さいと判定した場合（ステップＳ２０：Ｎｏ）、側方車両が自車両の前方に割り込んでくる可能性は小さい。よって、運転支援装置１は一連の処理を終了させる。
Here, the process returns to step S15, and as a result of the determination in step S15, when the target inter-vehicle
他方で、ステップＳ２０の判定の結果、目標車間距離設定部１４４が、側方車両と自車両の車間距離が所定車間距離以上と判定した場合（ステップＳ２０：Ｙｅｓ）、ステップＳ２１に進む。
On the other hand, when the target inter-vehicle
以上より、図２の本実施形態の運転支援装置が行う一連の処理のフローチャートについて説明を終える。 From the above, the description of the flowchart of a series of processes performed by the driving assistance apparatus of the present embodiment of FIG. 2 is finished.
次に、図３に車線減少の際に本実施形態の運転支援装置の作動する状態の具体例を説明する。また、図４に合流の際に本実施形態の運転支援装置の作動する状態の具体例を説明する。なお、図３および図４を通して、ｈ０は所定車間距離、ｈ１は自車両と、自車両と同一車線を走行する前方車両との車間距離、ｈ２は自車両と側方車両との車間距離、ｈ３は自車両と道路標識の距離である。また、図３および図４を通して、自車両と前方車両の車間距離は、所定車間距離以上で、所定車間距離に所定値加えた値以下である。 Next, a specific example of the operation state of the driving support device of the present embodiment at the time of lane reduction will be described with reference to FIG. Moreover, the specific example of the state which the driving assistance device of this embodiment operate | moves in the case of confluence is demonstrated to FIG. 3 and 4, h0 is a predetermined inter-vehicle distance, h1 is an inter-vehicle distance between the host vehicle and a preceding vehicle traveling in the same lane as the host vehicle, h2 is an inter-vehicle distance between the host vehicle and a side vehicle, h3 Is the distance between the vehicle and the road sign. Further, through FIG. 3 and FIG. 4, the inter-vehicle distance between the host vehicle and the preceding vehicle is equal to or greater than a predetermined inter-vehicle distance and equal to or less than a predetermined value added to the predetermined inter-vehicle distance.
図３の（ａ）は自車両が前方車両とｈ１（即ち目標車間距離）をおいて追従走行していた際に、自車両が前方ｈ３に車線減少の道路標識を認識した場合である。この時、自車両は、減少する車線上に自車両とｈ２（ｈ２＞ｈ０）をおいて、自車両より遅い速度で走行する側方車両を検知している。この状況では、側方車両が前方車両に追い抜かれてから、自車両と前方車両の間に割り込み、所定車間距離内に進入してくる可能性がある。よってこのような状態では、自車両は目標車間距離を増加させる。 FIG. 3A shows the case where the host vehicle recognizes a road sign with a decrease in lane ahead h3 when the host vehicle is traveling following the front vehicle with h1 (ie, the target inter-vehicle distance). At this time, the host vehicle detects the side vehicle traveling at a lower speed than the host vehicle, with the host vehicle and h2 (h2> h0) on the decreasing lane. In this situation, after the side vehicle is overtaken by the front vehicle, there is a possibility that it gets in between the host vehicle and the front vehicle and enters within the predetermined inter-vehicle distance. Therefore, in such a state, the host vehicle increases the target inter-vehicle distance.
図３の（ｂ）の自車両、前方車両、道路標識の位置関係は図３の（ａ）と同じである。一方で、減少する車線上の側方車両は自車両とｈ２（ｈ０＞ｈ２＞０）をおいて、自車両より速い速度で走行している。この状況では、側方車両が自車両を追い抜き、図中に示した相対走行ラインのような軌跡をたどり、自車両と前方車両の間に割り込み、所定車間距離内に進入してくる可能性がある。よってこのような状態では、自車両は目標車間距離を増加させる。 The positional relationship between the host vehicle, the forward vehicle, and the road sign in (b) of FIG. 3 is the same as (a) in FIG. On the other hand, the side vehicles on the decreasing lane are traveling at a higher speed than the host vehicle, with the host vehicle and h2 (h0> h2> 0). In this situation, the side vehicle overtakes the host vehicle, follows a locus such as the relative travel line shown in the figure, and may enter between the host vehicle and the front vehicle and enter within the predetermined inter-vehicle distance. is there. Therefore, in such a state, the host vehicle increases the target inter-vehicle distance.
図４の（ａ）は自車両が前方車両とｈ１（即ち目標車間距離）をおいて追従走行していた際に、自車両が既に後方ｈ３に位置する道路標識を認識していた場合である。この時、自車両は、合流してくる車線上に自車両とｈ２（ｈ２＞ｈ０）をおいて、自車両より遅い速度で走行する側方車両を検知している。この状況では、図３の（ａ）同様、側方車両が自車両と前方車両の間に割り込み、所定車間距離内に進入してくる可能性がある。よってこのような状態では、自車両は目標車間距離を増加させる。
FIG. 4A shows the case where the host vehicle has already recognized the road sign located at the rear h3 while the host vehicle is traveling following the front vehicle with h1 (that is, the target inter-vehicle distance). . At this time, the host vehicle places the host vehicle and h2 (h2> h0) on the merging lane and detects a side vehicle traveling at a slower speed than the host vehicle. In this situation, as in (a) of FIG. 3, there is a possibility that the side vehicle interrupts the space between the host vehicle and the front vehicle and enters into the predetermined inter-vehicle distance. Therefore, in such a state, the host vehicle increases the target inter-vehicle distance.
図４の（ｂ）の自車両、前方車両、道路標識の位置関係は図４の（ａ）と同じである。一方で、減少する車線上の側方車両は自車両とｈ２（ｈ０＞ｈ２＞０）をおいて、自車両より速い速度で走行している。この状況では、側方車両が自車両を追い抜き、図中に示した相対走行ラインのような軌跡をたどり、自車両と前方車両の間に割り込み、所定車間距離内に進入してくる可能性がある。よってこのような状態では、自車両は目標車間距離を増加させる。 The positional relationship between the host vehicle, the forward vehicle, and the road sign in (b) of FIG. 4 is the same as (a) in FIG. On the other hand, the side vehicles on the decreasing lane are traveling at a higher speed than the host vehicle, with the host vehicle and h2 (h0> h2> 0). In this situation, the side vehicle overtakes the host vehicle, follows a locus such as the relative travel line shown in the figure, and may enter between the host vehicle and the front vehicle and enter within the predetermined inter-vehicle distance. is there. Therefore, in such a state, the host vehicle increases the target inter-vehicle distance.
以上より、図３、図４の本実施形態の運転支援装置の作動する状態の具体例の説明を終える。 Above, description of the specific example of the state which the driving assistance device of this embodiment of FIG. 3, FIG. 4 operate | moves is finished.
本発明によれば、前方車両との車間距離制御を行っている最中に、自車両の前方に合流地点又は車線減少地点が検知された場合であって、合流してくる車線上又は減少する車線上に、自車両の前方の所定車間距離以上の位置に自車両より遅い側方車両を検知した場合、又は自車両の前方の所定車間距離より小さい位置から自車両と並走する位置の間に自車両より速い側方車両を検知した場合に、車間距離制御手段は前記前方車両との車間距離を増加させる。これにより、運転者に不安感を与える割り込みの可能性を適切に判定でき、目標車間距離を長く設定してしまい、かえって運転者に違和感を与えることを抑制することができる。 According to the present invention, while performing inter-vehicle distance control with a preceding vehicle, a merging point or a lane reduction point is detected in front of the own vehicle, and the merging lane is reduced or reduced. When a side vehicle slower than the host vehicle is detected on the lane at a position greater than or equal to the predetermined inter-vehicle distance ahead of the host vehicle, or between a position smaller than the predetermined inter-vehicle distance in front of the host vehicle When a side vehicle faster than the host vehicle is detected, the inter-vehicle distance control means increases the inter-vehicle distance to the preceding vehicle. As a result, it is possible to appropriately determine the possibility of the interruption that gives the driver a sense of anxiety, and it is possible to set the target inter-vehicle distance long, and to suppress giving the driver a sense of discomfort.
１ 運転支援装置
１１ センサ
１１１ 外部センサ
１１１１ カメラ部
１１２ 内部センサ
１１２１ 車速センサ
１２ ＧＰＳ受信部
１３ 地図ＤＢ
１４ 車間距離制御部
１４１ 周辺車両検知部
１４２ 車線数変化検知部
１４３ 自車両車線判定部
１４４ 目標車間距離設定部
１４５ 目標トルク算出部
１５ アクチュエータＥＣＵ
１６ アクセル・ブレーキアクチュエータ
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 driving assistance apparatus 11
14 inter-vehicle distance control unit 141 surrounding
16 Accel brake actuator
Claims (1)
前記自車両の側方に存在する側方車両と前記自車両との前記自車両の前後方向における車間距離および前記側方車両の速度を検知する側方車両検知手段と、
前記自車両の前方の合流又は車線減少を検知する車線数変化検知手段と、
前記車線数変化検知手段が、前記自車両の前方に合流又は車線減少を検知した場合に、前記自車両の走行する車線が合流してくる車線の隣接車線か否か又は減少する車線の隣接車線か否かを判定する自車両車線判定手段と、を備え、
1）前記車線数変化検知手段が前記自車両の前方に合流又は車線減少を検知し、2）前記自車両車線判定手段が自車両の走行する車線が合流してくる車線の隣接車線である又は減少する車線の隣接車線であると判定した場合であって、3）前記側方車両検知手段が前記合流してくる車線上又は減少する車線上に前記自車両の前方の所定車間距離以上の位置に前記自車両より遅い側方車両を検知した場合、前記所定車間距離より小さい位置から前記自車両と並走する位置の間に前記自車両以上の速度の側方車両を検知した場合、又は前記所定車間距離より小さい位置から前記自車両と並走する位置の間に前記自車両より速い側方車両を検知した場合、4）前記前方車両との車間距離が前記所定車間距離以上で且つ前記所定車間距離に前記側方車両の全長を加えた値以下で、のみ、前記車間距離制御手段は前記目標車間距離を増加させることを特徴とする運転支援装置。 A driving support apparatus comprising an inter-vehicle distance control means for controlling the own vehicle to maintain a target inter-vehicle distance set in front of the own vehicle and a forward vehicle traveling on the same lane as the own vehicle.
A lateral vehicle detection means for detecting an inter-vehicle distance between the lateral vehicle present to the side of the host vehicle and the host vehicle in the front-rear direction of the host vehicle and the speed of the lateral vehicle;
Lane number change detection means for detecting the front merging of the host vehicle or the decrease of the lanes;
When the lane number change detection means detects merging or decreasing lanes ahead of the host vehicle, whether the lane on which the host vehicle travels is an adjacent lane of a merging lane or an adjacent lane of a lane that decreases Vehicle lane determination means for determining whether or not
1) The lane number change detection means detects a merge or lane decrease in front of the host vehicle, and 2) the host vehicle lane determination means is an adjacent lane to a lane where the host vehicle runs merges. When it is determined that the lane is adjacent to a decreasing lane, and 3) the side vehicle detection means is located on the merging lane or on the decreasing lane at a predetermined inter-vehicle distance ahead of the host vehicle When a side vehicle slower than the host vehicle is detected, a side vehicle at a speed higher than the host vehicle is detected between a position smaller than the predetermined inter-vehicle distance and a position parallel to the host vehicle, or When a side vehicle faster than the host vehicle is detected between a position smaller than the predetermined inter-vehicle distance and a position parallel to the host vehicle, 4) the inter-vehicle distance to the preceding vehicle is equal to or greater than the predetermined inter-vehicle distance In the distance between all the side vehicles The driving assistance apparatus, wherein the inter-vehicle distance control means increases the target inter-vehicle distance only by a value equal to or less than a value obtained by adding a length .
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