JP6535832B2 - 周辺機器の迅速接続のための再構成可能なモジュール式作業セル - Google Patents
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Description
本出願は、2013年6月24日に出願された米国特許出願第61/838,698号に対する優先権を主張するものであり、この特許出願はその内容全体が引用により本明細書に組み入れられる。
302 グリッパ付きアーム周辺機器
304 カメラ付きアーム周辺機器
306 試験装置周辺機器
308 三次元センサ周辺機器
310 ドッキングベイカバー
312 拡張入力/出力(I/O)周辺機器
Claims (19)
- 作業セルの1又はそれ以上モジュール式ドッキングベイに取り付けられた1又はそれ以上のドッキングモジュールの位置及び配向を決定することであって、前記1又はそれ以上のモジュール式ドッキングベイは、前記作業セルの表面上に提供され、かつ既定の幾何学的構成での前記1又はそれ以上のドッキングモジュールの取り付けを支持し、前記1又はそれ以上のドッキングモジュールは、それぞれの周辺機器と前記作業セルとの間の電気的および機械的インターフェイスを提供することと、
前記作業セルの1又はそれ以上のプロセッサにより、前記1又はそれ以上のドッキングモジュールに取り付けられた周辺機器の識別を決定することであって、前記識別は、前記取り付けられた周辺機器間の距離を決定するために有用な、前記1又はそれ以上のドッキングモジュール上の前記取り付けられた周辺機器の幾何学的情報を示すことと、
前記ドッキングモジュールの前記位置及び前記配向と、前記取り付けられた周辺機器の前記識別とに基づいて、取り付けられた周辺機器の幾何学的較正を決定することであって、前記幾何学的較正は、前記取り付けられた周辺機器が互いに相互作用することを可能にする前記取り付けられた周辺機器間の前記距離および前記取り付けられた周辺機器の姿勢を示すことと、を含む、
方法。 - 前記作業セルの前記1又はそれ以上のモジュール式ドッキングベイに取り付けられた前記1又はそれ以上のドッキングモジュールの前記配向が、M×Nアレイの形で配置されていることを決定することをさらに含む、請求項1に記載の方法。
- 前記作業セルの前記1又はそれ以上のモジュール式ドッキングベイに取り付けられた前記1又はそれ以上のドッキングモジュールの前記配向が、1×Mアレイの形で配置されていることを決定することをさらに含む、請求項1に記載の方法。
- それぞれの取り付けられた周辺機器の対応するドッキングモジュールが前記1又はそれ以上のモジュール式ドッキングベイに取り付けられた時に、前記それぞれの取り付けられた周辺機器から、該取り付けられた周辺機器の幾何学的特徴を含む該それぞれの取り付けられた周辺機器の記述を受け取ることをさらに含む、請求項1に記載の方法。
- 前記1又はそれ以上のドッキングモジュールの互いに対する前記位置に基づいて前記幾何学的較正を決定することをさらに含む、請求項1に記載の方法。
- 前記作業セルは電源及び中央バックプレーン回路基板を備え、前記方法は、前記1又はそれ以上のドッキングモジュールと前記電源との間、並びに前記1又はそれ以上のドッキングモジュールと前記1又はそれ以上のプロセッサとの間に電気的相互接続部を提供することをさらに含む、請求項1に記載の方法。
- 慣性測定ユニット(IMU)によって、前記作業セルに生じる加速度および前記作業セルの配向の一方または両方を決定することをさらに含む、請求項1に記載の方法。
- 前記1又はそれ以上のプロセッサが、前記作業セルの前記加速度および前記配向の一方または両方を受け取ることと、
誤動作する周辺機器の指標を決定することと、をさらに含む、
請求項7に記載の方法。 - 前記1又はそれ以上のプロセッサが、前記作業セルの前記加速度および前記配向の一方または両方を受け取ることと、
周辺機器と別の要素との接触の指標を決定することと、をさらに含む、
請求項7に記載の方法。 - それぞれの取り付けられた周辺機器から、寸法および該取り付けられた周辺機器により実施される機能を示す情報を含む該それぞれの取り付けられた周辺機器の記述を受け取ることをさらに含む、請求項7に記載の方法。
- それぞれの取り付けられた周辺機器の対応するドッキングモジュールが前記1又はそれ以上のモジュール式ドッキングベイに取り付けられた時に、前記それぞれの取り付けられた周辺機器から、該取り付けられた周辺機器の幾何学的特徴を含む該それぞれの取り付けられた周辺機器の記述を受け取ることをさらに含む、請求項1に記載の方法。
- 前記1又はそれ以上のプロセッサが、所与の空いているモジュール式ドッキングベイに基づいて前記幾何学的較正を決定することをさらに含む、請求項1に記載の方法。
- 作業セルの1又はそれ以上のモジュール式ドッキングベイに挿入された1又はそれ以上のドッキングモジュールの位置及び配向を決定することであって、前記1又はそれ以上のモジュール式ドッキングベイは、前記作業セルの表面上に提供され、かつ既定の幾何学的構成での前記1又はそれ以上のドッキングモジュールの取り付けを支持し、前記1又はそれ以上のドッキングモジュールは、それぞれの周辺機器と前記作業セルとの間の電気的および機械的インターフェイスを提供することと、
前記作業セルの1又はそれ以上のプロセッサにより、前記1又はそれ以上のドッキングモジュールの取り付けられた周辺機器の識別を決定することであって、前記識別は、前記1又はそれ以上のドッキングモジュール上の前記取り付けられた周辺機器の幾何学的情報を示すことと、
前記ドッキングモジュールの前記位置及び前記配向と、前記取り付けられた周辺機器の前記識別とに基づいて、取り付けられた周辺機器の幾何学的較正を決定することであって、前記幾何学的較正は、前記取り付けられた周辺機器が互いに相互作用することを可能にする前記取り付けられた周辺機器間の前記距離および前記取り付けられた周辺機器の姿勢を示すことと、を含む、
方法。 - 前記1又はそれ以上のプロセッサが、所与の空いているモジュール式ドッキングベイに基づいて前記幾何学的較正を決定することをさらに含む、請求項13に記載の方法。
- 作業セルの1又はそれ以上のモジュール式ドッキングベイに挿入された1又はそれ以上のドッキングモジュールの位置及び配向を決定することであって、前記1又はそれ以上のモジュール式ドッキングベイは、前記作業セルの表面上に提供され、既定の幾何学的構成での前記1又はそれ以上のドッキングモジュールの取り付けを支持し、かつ前記1又はそれ以上のドッキングモジュールの挿入のための容積を形成し、前記1又はそれ以上のドッキングモジュールは、それぞれの周辺機器と前記作業セルとの間の電気的および機械的インターフェイスを提供することと、
前記作業セルの電気サブシステムにより、前記1又はそれ以上のモジュール式ドッキングベイ間に通信バスを結合し、前記1又はそれ以上のモジュール式ドッキングベイに電源回路を提供することと、
プロセッサが、前記取り付けられた周辺機器間の距離を決定することと、を含む、
方法。 - プロセッサが、前記取り付けられた周辺機器が互いに相互作用することを可能にする前記取り付けられた周辺機器の姿勢を決定することをさらに含む、請求項15に記載の方法。
- プロセッサが、前記1又はそれ以上のモジュール式ドッキングベイに取り付けられた対応する1又はそれ以上のドッキングモジュールの前記位置及び前記配向と、前記対応する1又はそれ以上のドッキングモジュールに取り付けられた前記周辺機器の識別とに基づいて、取り付けられた周辺機器の幾何学的較正を決定することをさらに含む、請求項15に記載の方法。
- 前記プロセッサが、前記1又はそれ以上のドッキングモジュールの互いに対する前記位置に基づいて前記幾何学的較正を決定することをさらに含む、請求項17に記載の方法。
- 前記プロセッサが、所与の空いているモジュール式ドッキングベイに基づいて前記幾何学的較正を決定することをさらに含む、請求項17に記載の方法。
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