JP6529426B2 - Video display device - Google Patents
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Description
本発明は、発光体の残像により映像を表示する技術に関する。 The present invention relates to a technique for displaying an image by an afterimage of a light emitter.
発光体の残像により映像を表示する技術が知られている。例えば特許文献１には、発光ダイオード列を回転させ、各ダイオードを所定のタイムスケジュールにより点滅させて文字表示を行う技術が開示されている。
There is known a technique for displaying an image by an afterimage of a light emitter. For example,
特許文献１の技術では、映像を表示する装置自身が移動することが想定されていないが、例えば複数の発光体を設けた枠体を備える装置を移動させて映像を表示させる場合には、その移動速度が速くなるほど、装置の静止中に比べて残像の位置がずれてしまい映像が正しく表示されなくなる。
そこで、本発明は、発光体を設けた枠体を移動させて映像を表示する装置が静止中に表示する映像と、この装置が移動中に表示する映像との差を小さくすることを目的とする。
In the technology of
Therefore, an object of the present invention is to reduce the difference between an image displayed while a device for displaying an image is moving by moving a frame provided with a light emitter and an image displayed while the device is moving. Do.
上記目的を達成するために、本発明は、複数の発光体が並べて設けられ、決まった軌道を繰り返し移動する枠体と、前記枠体が前記軌道を移動する際に、前記複数の発光体の発する光が映像を表すように発光時期を制御する発光制御部と、自装置を移動させる機構と、前記枠体を前記軌道に乗せて移動させる移動制御部であって、自装置の移動速度に応じて当該軌道における当該枠体の移動速度を変化させる移動制御部とを備える映像表示装置を提供する。 In order to achieve the above object, according to the present invention, a plurality of light emitters are provided side by side, and a frame which repeatedly moves a fixed orbit, and the frame when the frame moves the orbit, A light emission control unit that controls the light emission timing so that the emitted light represents an image, a mechanism that moves the device itself, and a movement control unit that moves the frame on the track, and According to the aspect of the invention, there is provided a video display device including: a movement control unit that changes a moving speed of the frame in the trajectory.
また、前記機構は、回転翼を備え、当該回転翼が回転して生じる揚力により自装置を飛行させ、前記枠体は、前記機構の周囲に配置されて当該周囲を回転移動してもよい。
さらに、自装置の移動速度を測定するセンサ部を備え、前記回転制御部は、前記センサ部により測定された移動速度に応じて前記軌道における前記枠体の移動速度を変化させてもよい。
In addition, the mechanism may include a rotary wing, and may fly its own device by lift generated by rotation of the rotary wing, and the frame may be disposed around the mechanism and rotationally move around the periphery.
Furthermore, a sensor unit that measures the moving speed of the device itself may be provided, and the rotation control unit may change the moving speed of the frame in the track according to the moving speed measured by the sensor unit.
また、前記機構は、自装置を移動させる駆動力を生じさせる駆動部を備え、前記回転制御部は、前記駆動部の出力に応じて前記軌道における前記枠体の移動速度を変化させてもよい。
さらに、外部装置が測定した自装置の移動速度又は位置のいずれかを表す情報を取得する取得部を備え、前記回転制御部は、取得された前記情報に応じて前記軌道における前記枠体の移動速度を変化させてもよい。
Further, the mechanism may include a drive unit that generates a driving force for moving the device, and the rotation control unit may change the moving speed of the frame in the track according to the output of the drive unit. .
The apparatus further includes an acquisition unit that acquires information indicating either the movement speed or the position of the own apparatus measured by the external apparatus, and the rotation control unit moves the frame in the trajectory according to the acquired information. The speed may be varied.
また、前記発光制御部は、自装置の移動速度に応じて前記複数の発光体の発光時期を制御してもよい。
さらに、前記発光制御部は、自装置の移動速度に応じて前記複数の発光体の光の強さを制御してもよい。
また、前記枠体の前記軌道上の移動により生じる反作用を打ち消す方向の力を当該反作用の大きさに応じた大きさで発生させる力発生部を備えていてもよい。
The light emission control unit may control the light emission timings of the plurality of light emitters according to the moving speed of the own device.
Furthermore, the light emission control unit may control the light intensity of the plurality of light emitters in accordance with the movement speed of the own device.
Moreover, you may provide the force generation part which generate | occur | produces the force of the direction which negates the reaction which arises by the movement on the said track | orbit of the said frame by the magnitude | size according to the magnitude | size of the said reaction.
本発明によれば、発光体を設けた枠体を移動させて映像を表示する装置が静止中に表示する映像と、この装置が移動中に表示する映像との差を小さくすることができる。 According to the present invention, it is possible to reduce the difference between an image displayed while a device for displaying an image is moving by moving a frame provided with a light emitter and an image displayed while the device is moving.
［１］実施例
図１は実施例に係る映像表示装置１の全体構成を表す。映像表示装置１は、飛行しながら空中に映像を表示する装置である。映像表示装置１は、４つの回転翼１１を備え、各回転翼１１を回転させて飛行するいわゆるマルチコプターやクアッドコプターと呼ばれるマルチローター式の回転翼機である。各回転翼１１は、いずれも本実施例では２枚のブレードを有するローターであり、後述するモータが生じさせる回転力を推進力に変えて自装置を空中で移動、すなわち飛行させる。
[1] Embodiment FIG. 1 shows an entire configuration of a
映像表示装置１は、４つの回転翼１１を有する飛行機構１０と、電源部２０と、速度センサ部３０と、映像表示部４０と、囲み部材８０とを備える。飛行機構１０は、各回転翼１１の回転により揚力を発生させて自装置（映像表示装置１のこと）を空中で移動させる機構、すなわち自装置を飛行させる機構である。飛行機構１０は本発明の「機構」の一例である。飛行機構１０は、例えば各回転翼１１を同じ回転数で回転させることで自装置を上昇及び下降させ、各回転翼１１の回転数を変えることで回転数が少ない回転翼１１側に自装置を傾けて水平方向に移動させる。飛行機構１０は、前述した４つの回転翼１１の他に、４つのモータ１２と、４つのＥＳＣ（Electronic Speed Controller）１３と、フライトコントローラ１４と、受信機１５とを備える。
The
モータ１２は、回転軸と、その回転軸を回転させる回転機構とを有し、回転機構は、永久磁石などの磁界発生部材、電流を流すコイル及びそれらを格納する筐体を有する。モータ１２としては、例えば、直流電流で回転軸を回転させ、半導体スイッチを用いてコイルに流れる電流の向きを変えるブラシレスモータが用いられる。各モータ１２の回転軸には、上記の回転翼がそれぞれ固定されており、モータ１２が回転軸を回転させることで回転翼が回転する。
The
ＥＳＣ１３は、モータ１２に電気的に接続され、入力された電流を増幅してモータ１２に供給するとともに、電流の向きの変更などを行ってモータ１２の回転を制御する。フライトコントローラ１４は、４つのＥＳＣ１３とそれぞれ電気的に接続され、各ＥＳＣ１３の動作を制御することで、映像表示装置１の飛行を制御する。具体的には、フライトコントローラ１４は、各モータ１２の回転数を制御して、映像表示装置１の上昇、下降、水平移動、ホバリング、着陸、指定したルートの飛行などを可能とする。
The
受信機１５は、フライトコントローラ１４と電気的に接続されており、外部のリモコン操縦機から送信されてきた操縦信号を受信してフライトコントローラ１４に供給する。操縦信号とは映像表示装置１の上昇や下降、水平移動などの飛行方法を指示する信号である。フライトコントローラ１４が供給された操縦信号が表す指示に従って飛行を制御することで、リモコン操縦機を操作する操縦者が意図したように映像表示装置１を飛行させることが可能となる。４つのモータ１２、４つのＥＳＣ１３、フライトコントローラ１４及び受信機１５は、４つの回転翼１１を回転させて自装置の飛行を制御する飛行制御部１６として機能する。
The
電源部２０は、飛行機構１０及び映像表示部４０と電気的に接続されており、これらの各部を作動させる電力を供給する。電源部２０は、バッテリー２１と、バッテリーアラーム２２と、ＢＥＣ（Battery Eliminator Circuit）２３とを備える。バッテリー２１は、リチウムポリマーバッテリーであり、蓄えた電力を前述の各部に供給する。バッテリーアラーム２２は、過放電によるバッテリー２１の損傷を防ぐため、バッテリー２１の電圧を測定し、例えば設定値よりも電圧が下がったらアラームを鳴らして操縦者に報知する。ＢＥＣ２３は、バッテリー２１に蓄積された電力を映像表示部４０に供給する回路である。
The
速度センサ部３０は、自装置（映像表示装置１）の移動速度を測定する。速度センサ部３０は本発明の「センサ部」の一例である。ここでいう移動速度とは、例えば映像表示装置１が水平方向や鉛直、又は斜めの方向に移動する速度のことである。つまり、例えば映像表示装置１が回転してもその回転速度は移動速度として扱わない。この移動速度は、映像表示装置１の重心が移動する速度ということができる。速度センサ部３０は、３軸速度センサ３１を備え、３軸速度センサ３１が測定した測定結果に基づいて自装置の移動速度を測定する。速度センサ部３０は、測定した速度を表す速度情報を後述するシングルボードコンピュータ４１に供給する。
The
映像表示部４０は、発光体であるＬＥＤ（Light Emitting Diode）を複数有し、複数のＬＥＤが発する光により映像を表示する。映像表示部４０は、シングルボードコンピュータ４１と、モータドライバ４２と、ＤＣ（Direct Current）モータ・フォトリフレクタ４３と、回転・通信部４４と、ＬＥＤドライバ４５と、スリップリング４６と、シリアルＬＥＤテープ４７と、環状部材４８とを備える。
The
シングルボードコンピュータ４１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）及びＳＤメモリーカード等を備え、ＣＰＵが、ＲＡＭをワークエリアとして用いてＳＤメモリーカードに記憶されたプログラムを実行することによって、モータドライバ４２及びＬＥＤドライバ４５の動作を制御する。本実施例では、シングルボードコンピュータ４１は、速度センサ部３０から供給される速度情報に基づく制御を行う。
The
モータドライバ４２は、ＤＣモータ・フォトリフレクタ４３の動作を制御する。具体的には、モータドライバ４２は、回転の開始、回転の停止、回転速度などを制御する。モータドライバ４２は、シングルボードコンピュータ４１からの指示に基づいてこれらの制御を行う。
The
ＤＣモータ・フォトリフレクタ４３は、直流電流により駆動力を生じさせるモータと、モータの回転速度を表す値を測定するセンサであるフォトリフレクタとを備える。フォトリフレクタが測定した値はモータドライバ４２を介してシングルボードコンピュータ４１に供給される。シングルボードコンピュータ４１は、供給された値に基づいて、モータの回転速度を目的の値とするように制御する。
The DC motor /
回転・通信部４４は、ＤＣモータ・フォトリフレクタ４３が生じさせる駆動力により回転する棒状のシャフトを有する。このシャフトには、後述する環状部材４８が固定される。また、このシャフトは、通信線としての機能を有し、後述するシリアルＬＥＤテープ４７の信号線が接続されて、各ＬＥＤとＬＥＤドライバ４５との通信を仲介する。
The rotation /
ＬＥＤドライバ４５は、映像表示部４０が備える複数のＬＥＤの発光を制御する。具体的には、ＬＥＤドライバ４５は、発光の開始、発光の停止、発光時の光量などを制御する。ＬＥＤドライバ４５は、シングルボードコンピュータ４１からの指示に基づいてこれらの制御を行う。スリップリング４６は、ＬＥＤドライバ４５及び回転・通信部４４とそれぞれ電気的に接続され、回転・通信部４４の回転軸が回転している状態でもＬＥＤドライバ４５から回転・通信部４４に向けて電力及び信号を伝達する。
The
シリアルＬＥＤテープ４７は、信号線と、その信号線に沿って１列に並べられ且つそれぞれがその信号線に接続された複数のＬＥＤと、信号線及び複数のＬＥＤを接着させたテープとを備える。複数のＬＥＤは、信号線から供給される信号により個別に発光が制御される。環状部材４８は、棒状の部材を環状に形成した部材であり、その外周側にシリアルＬＥＤテープ４７が貼り付けられている。このため、シリアルＬＥＤテープ４７が備える複数のＬＥＤは環状に配置されている。環状部材４８は、前述のとおり回転・通信部４４が有するシャフトに固定されているので、ＤＣモータ・フォトリフレクタ４３が生じさせた駆動力によりシャフトとともに回転する。
The
シリアルＬＥＤテープ４７及び環状部材４８は、複数のＬＥＤが並べて設けられた枠体５０を形成する。枠体５０は、環状部材４８と同様に環状の形をしている。枠体５０は、決まった軌道を繰り返し移動するように設けられている。決まった軌道とは、枠体５０を移動させる駆動力を生じさせる駆動機構（本実施例ではＤＣモータ・フォトリフレクタ４３及び回転・通信部４４等を有する機構）に対する位置及び向きが決まっている軌道のことをいう。
The
本実施例では、枠体５０は、回転軸の周囲に配置されてこの回転軸を中心として回転可能に支持されており、この回転軸を中心にして回転移動する。つまり、枠体５０は、この回転により自身が描く軌道を前述した決まった軌道として、この軌道を同じ回転方向に繰り返し回転移動する。なお、ここでいう回転軸は、シャフトなどの棒状の物体ではなく、回転の中心となる仮想の直線のことである。
In the present embodiment, the
また、枠体５０は、飛行機構１０及び電源部２０を取り囲むように、これらの各部の周囲に配置されている。枠体５０は、回転軸を中心として回転軸の周囲を回転することで、飛行機構１０及び電源部２０の周囲を回転することにもなる。枠体５０は、回転軸を中心にして回転しても、飛行機構１０及び電源部２０には接触しない大きさ及び配置となっている。つまり、枠体５０が回転移動する軌道の内側に飛行機構１０及び電源部２０が収まるようになっている。
In addition, the
シングルボードコンピュータ４１、モータドライバ４２、ＤＣモータ・フォトリフレクタ４３及び回転・通信部４４は、前述した回転軸を中心に枠体５０を回転させる制御を行う回転制御部６０として機能する。言い換えると、回転制御部６０は、枠体５０を上述した軌道に乗せて移動させる機能であり、本発明の「移動制御部」の一例である。
The
シングルボードコンピュータ４１、ＬＥＤドライバ４５及びスリップリング４６は、枠体５０が前述した決まった軌道を移動する際に、複数のＬＥＤの発する光が映像を表すようにそれら複数のＬＥＤの発光時期を制御する発光制御部７０として機能する。発光制御部７０は、本実施例では、枠体５０が回転軸を中心に回転移動する際に、各ＬＥＤの発光時期を制御する。
The
囲み部材８０は、枠体５０を囲んで配置され、枠体５０及び他の各部と他の物体との接触を防ぐ構造体である。枠体５０及び囲み部材８０の配置や形状については、図２及び図３を参照して説明する。
The enclosing
図２は上から見た映像表示装置１を表す。ここでいう「上から見る」とは、鉛直に上昇又は下降するときの姿勢となっている映像表示装置１を鉛直上方から見ることを意味する。映像表示装置１は、電源部２０などを格納する直方体の箱である筐体２を備える。筐体２の上面は正方形の形をしている。筐体２が有する４つ側面には、回転翼１１−１、１１−２、１１−３、１１−４をそれぞれ支持するアーム部３−１、３−２、３−３、３−４（それぞれを区別しない場合は「アーム部３」という）が設けられている。
FIG. 2 shows the
各回転翼１１は各アーム部３の先端（筐体２から離れた方の端）に設けられている。図２（ａ）では、アーム部３−１及び３−３に重なるようにして枠体５０が表されている。枠体５０は、図２のように上から見ると、図２（ｂ）に表すように筐体２の上面の中心点を通る回転軸Ｂ１を中心に回転可能に設けられている。囲み部材８０は、複数の縦環状部材８１と、複数の横環状部材８２と、それらを結合させているジョイント８３とを備える。これらについては図３も参照して後ほど詳しく説明する。
Each
図３は図２（ａ）の矢視Ａ−Ａに見た映像表示装置１を表す。図３に表す映像表示装置１は、鉛直に上昇又は下降するときの姿勢となっている。図３では、鉛直及び水平方向を矢印で表している。筐体２の内部には、フライトコントローラ１４、受信機１５、バッテリー２１、バッテリーアラーム２２、ＢＥＣ２３、速度センサ部３０、シングルボードコンピュータ４１、モータドライバ４２、ＬＥＤドライバ４５及びスリップリング４６が設けられている。アーム部３の鉛直上方には、モータ１２及びＥＳＣ１３が設けられている。
FIG. 3 shows the
ＤＣモータ・フォトリフレクタ４３は、ＤＣモータ４３１と、フォトリフレクタ４３２とを備え、筐体２の外側に固定されている。回転・通信部４４は、プーリー４４１と、シャフト４４２と、ベアリング４４３とを備える。プーリー４４１は、ＤＣモータ４３１の回転力をシャフト４４２に伝達する滑車である。シャフト４４２は、長手方向を鉛直に沿った方向に向けて配置された円柱形の軸であり、プーリー４４１を介して伝達される回転力によって回転する。また、シャフト４４２は、例えば金属で形成されており、前述したように通信線として機能する。シャフト４４２の鉛直上方の端はスリップリング４６に接触しており、ＬＥＤドライバ４５からの電力及び信号を受け取る。
The DC motor /
シャフト４４２には枠体５０が備える環状部材４８が固定されている。環状部材４８は、１２本の真っ直ぐな金属線４８１と、それらの金属線４８１同士を接続する１２個のジョイント４８２とを備え、それら（複数の金属線４８１及び複数のジョイント４８２）を環状に組み上げて、正１２角形の形に形成されている。環状部材４８に貼り付けられているシリアルＬＥＤテープ４７の信号線は、シャフト４４２と接触している。シャフト４４２は、この信号線を介して各ＬＥＤとＬＥＤドライバ４５との通信を仲介する。ベアリング４４３は、環状部材４８が固定されている位置よりも鉛直下方側でシャフト４４２に回転可能に取り付けられており、そのベアリング４４３には囲み部材８０が固定されている。これにより、シャフト４４２が、囲み部材８０を支持しつつ囲み部材８０とは別に回転するようになっている。
An
筐体２の鉛直上方には支持部材４が設けられている。支持部材４は、長手方向を枠体５０の回転軸Ｂ１に沿った方向に向けて配置された円柱形の部材である。支持部材４には、ベアリング５が回転可能に取り付けられており、そのベアリング５には環状部材４８が固定されている。これにより、支持部材４は、環状部材４８を支持しつつ環状部材４８とは別に回転するようになっている。支持部材４のベアリング５の取り付け位置よりも鉛直上方には、囲み部材８０が固定されている。
A
図３では、前述した囲み部材８０が備える複数（本実施例では２つ）の縦環状部材８１、複数（本実施例では６つ）の横環状部材８２及びジョイント８３が表されている。縦環状部材８１及び横環状部材８２は、いずれも、例えば針金のように細い金属線を環状に形成した部材である。縦環状部材８１は、自身が形成する環で囲まれた平面が鉛直に沿うように配置されており、横環状部材８２は、自身が形成する環で囲まれた平面が水平方向に沿うように配置されている。
In FIG. 3, a plurality of (two in the present embodiment) vertical
囲み部材８０が備える環状部材は細い金属線で形成されているため、複数のＬＥＤを囲み部材８０越しに見てもそれら複数のＬＥＤが発光することで表示される映像を認識できるようになっている。言い換えると、囲み部材８０は、枠体５０を囲んで配置されているが、映像を完全に隠してしまうということはなく、囲み部材８０越しに映像を視認させることが可能な形状を有している。
Since the annular member provided in the enclosing
以上の構成により、回転制御部６０が枠体５０を回転させ、発光制御部７０が複数のＬＥＤの発光を制御することで、各ＬＥＤが発した光の残像によって表される映像が表示される。
図４は表示された映像の一例を表す。図４では、空中で静止している（ただし回転翼１１や枠体５０は回転している）映像表示装置１をユーザが水平方向に見た場合の映像が表されている。図４では、枠体５０に設けられた４８個のＬＥＤをＬＥＤ０３からＬＥＤ４８までの符号を振って表している。
With the above configuration, the
FIG. 4 shows an example of the displayed image. FIG. 4 shows an image when the user views the
映像表示装置１は、枠体５０を回転させることで表示面Ｃ１を形成している。表示面Ｃ１は、シャフト４４２を軸にして回転する枠体５０が作り出す回転体（正１２角形を回転させたときの回転体）の表面である。枠体５０の周囲には囲み部材８０が配置されているため、表示面Ｃ１には囲み部材８０の一部が重なって見えることになるが、図４では、映像を見やすくするために囲み部材８０のうち表示面Ｃ１に重なって見える部分を省略している。
The
図４の例では、映像表示装置１が、表示面Ｃ１に「Ｅ」という文字を表示している。この場合、発光制御部７０は、各ＬＥＤを、斜線を引いた矩形で表された領域（ＬＥＤ０７、ＬＥＤ１１であれば領域Ｄ７１、Ｄ１１１）を通過する期間に発光させ、上下を二点鎖線で挟まれた領域（ＬＥＤ０３、０７、１１であれば領域Ｄ３２、Ｄ７２、Ｄ１１２）を通過する期間には発光させないように制御する。例えばＬＥＤ０７は、領域Ｄ７１を通過する間でも常に現在位置（つまり一点）で光を発しているだけであるが、ＬＥＤ０７が通過した後も少しの間残像が残るため、領域Ｄ７１の全体が光って見えるようになっている。
In the example of FIG. 4, the
図５は各ＬＥＤの発光制御と時刻の関係の一例を表す。図５では、時刻ｔ０に枠体５０の回転が開始され、時刻ｔ１までの期間Ｔ１に枠体５０が半回転するものとする。図５（ａ）ではＬＥＤ０３の発光制御と時刻の関係が表されている。ＬＥＤ０３は図４の例では発光しないため、期間Ｔ１において一度も発光していない。その結果、ＬＥＤ０３の軌道にはＬＥＤ０３の残像が現われない。図５（ｂ）ではＬＥＤ０７の発光制御と時刻の関係が表されている。ＬＥＤ０７は図４の例では「Ｅ」の上側の横棒を表しており、時刻ｔ１１に発光が開始されて時刻ｔ１２に発光が終了している。その結果、ＬＥＤ０７の軌道には図４に表す領域Ｄ７１にＬＥＤ０７の残像が現われる。
FIG. 5 shows an example of the relationship between light emission control of each LED and time. In FIG. 5, it is assumed that the rotation of the
図５（ｃ）ではＬＥＤ１１の発光制御と時刻の関係が表されている。ＬＥＤ１１は図４の例では「Ｅ」の縦棒を表しており、時刻ｔ１３に発光が開始されて時刻ｔ１４に発光が終了している。その結果、ＬＥＤ１１の軌道には図４に表す領域Ｄ１１１にＬＥＤ１１の残像が現われる。ＬＥＤ０７とＬＥＤ１１とでは、枠体５０が半回転する際の軌道の長さが異なっている。そのため、軌道が短いＬＥＤ０７はＬＥＤ１１よりも早い時刻に発光を開始することで、図４に表すように「Ｅ」の縦棒が真っ直ぐ揃うようになっている。発光制御部７０がこのように各ＬＥＤの発光を制御することで、ＬＥＤの残像により図４に表す斜線を引いた矩形の領域の全体が光って見え、「Ｅ」という文字が表示されることになる。
FIG. 5C shows the relationship between the light emission control of the
図４の例では、映像表示装置１が静止した状態、つまり移動していない状態であったが、映像表示装置１は移動中（飛行中）に映像を表示する場合もある。自装置の移動中も静止中と同じ回転制御及び表示制御を行う映像表示装置１ｘが移動中に表示する映像を、図６を参照して説明する。
In the example of FIG. 4, the
図６は映像表示装置１ｘが移動中に表示する映像の一例を表す。図６（ａ）では、図中の矢印が示す移動方向Ｌ１に移動中の映像表示装置１ｘの枠体５０とＬＥＤ０７、ＬＥＤ１１の図５に表す各時刻における位置を表している。なお、映像表示装置は、水平方向に移動する際には自装置を鉛直に対して傾けて飛行するが、ここではその傾きが無視できる程度の大きさであるものとする。
FIG. 6 shows an example of a video displayed by the
時刻ｔ０に枠体５０の回転が開始され、時刻ｔ１１にＬＥＤ０７の発光が開始され、時刻ｔ１３にＬＥＤ１１の発光が開始されている。図４の例ではＬＥＤ０７の発光開始位置とＬＥＤ１１の発光開始位置とが鉛直に並んでいたが、この例では映像表示装置１ｘが移動しているため、後から発光を開始するＬＥＤ０７の発光開始位置の方が移動方向Ｌ１にずれている。その後、時刻ｔ１４にＬＥＤ１１の発光が終了し、時刻ｔ１２にＬＥＤ０７の発光が終了している。
The rotation of the
ＬＥＤ０７の発光期間（時刻ｔ１１からｔ１２までの期間）にＬＥＤ０７の残像が現われる領域Ｄ７１ａは、この発光期間にも映像表示装置１ｘが移動しているので、図４に表す同様の領域Ｄ７１よりも移動方向Ｌ１に長くなっている。ＬＥＤ１１の残像が現われる領域Ｄ１１１ａについても同様に、図４に表す領域Ｄ１１１よりも移動方向Ｌ１に長くなっている。図６（ｂ）では、映像表示装置１ｘが移動中に表示する文字「Ｅ」を表している。この文字「Ｅ」は、図４に表すものよりも移動方向Ｌ１に長く、また、枠体の回転軸方向Ｌ２の端に寄るに連れて移動方向Ｌ１に長くなる度合いが大きくなっている。
The area D71a in which the afterimage of the LED 07 appears in the light emission period of the LED 07 (period from time t11 to t12) moves more than the similar area D71 shown in FIG. 4 because the
映像表示装置１の回転制御部６０は、図６に表す例に比べて移動中に表示される映像が静止中に表示される映像に近づくように、枠体５０の回転を制御する。具体的には、回転制御部６０は、自装置の移動速度に応じて枠体５０の回転速度（つまり枠体５０の上述した決まった軌道における移動速度）を変化させる。本実施例では、回転制御部６０は、速度センサ部３０により測定された移動速度に応じて枠体５０の回転速度を変化させる。
The
回転制御部６０は、例えば、枠体５０の回転速度をω、測定された移動速度をｖとし、回転速度ωの変更用のパラメータαを用いて、ω＝α×ｖという数式が成り立つように回転速度ωを変化させる。回転制御部６０が上記制御を行うことで、移動速度が速くなるに連れて回転速度も速くなる。なお、この数式は一例であり、移動速度や回転速度を累乗したり、所定の移動速度や回転速度を加算又は減算したりした数式を用いてもよい。いずれの場合も、移動速度が速くなるほど回転速度も速くなる数式が用いられていればよい。
The
このように枠体５０の回転速度が速くなったときに各ＬＥＤの発光時期が一定のままだと、例えば枠体５０が半回転する期間で全体が表示される画像が、枠体５０が１回転する期間で表示されることになり、その画像はユーザから全体が見えるはずだったのに一部の範囲しか見えなくなる（例えば「ＡＢＣＤ」という文字列を表示する場合、「ＡＢ」しか見えなくなる）。また、その一部の範囲の画像も回転方向に長く伸ばされて見えることになる。そこで、発光制御部７０も、自装置の移動速度に応じて複数のＬＥＤの発光時期を制御する。
Thus, if the light emission timing of each LED remains constant when the rotational speed of the
図７は各ＬＥＤの発光制御と時刻の関係の別の一例を表す。図７では、時刻ｔ０に枠体５０の回転が開始され、時刻ｔ１までの期間Ｔ１の半分の期間Ｔ２に枠体５０が半回転する（つまり期間Ｔ１では１回転する）ものとする。図７（ａ）、（ｂ）、（ｃ）ではそれぞれＬＥＤ０３、ＬＥＤ０７、ＬＥＤ１１の発光制御と時刻の関係が表されている。ＬＥＤ０７及びＬＥＤ１１は、図５の例において期間Ｔ１に行った発光を、図７の例では期間Ｔ２に行っている。
FIG. 7 shows another example of the relationship between light emission control of each LED and time. In FIG. 7, the rotation of the
具体的には、例えば図５の例においてＬＥＤ０７が期間Ｔ１のうちの１／４の期間が経過したときに発光を開始しているとすると、図７の例においても、ＬＥＤ０７は期間Ｔ２のうちの１／４の期間が経過したときに発光を開始している。同様に、ＬＥＤ０７は同じ割合の期間が経過したときに発光を終了している。このように、発光制御部７０は、回転制御部６０が自装置の移動速度に応じて枠体５０の回転速度を変化させることで枠体５０の回転に要する時間が変化しても、枠体５０が１回転する期間において同じ割合の期間が経過したときに発光させるように各ＬＥＤの発光時期を制御する。
Specifically, for example, in the example of FIG. 5, assuming that the LED 07 starts to emit light when a period of 1⁄4 of the period T1 has elapsed, the LED 07 also performs the period T2 of the period T2 also in the example of FIG. The light emission is started when a period of 1⁄4 has elapsed. Similarly, the LED 07 has finished emitting light when the same proportion of time has elapsed. As described above, the light
移動速度に応じて枠体５０が１回転するのに要する時間がどのくらい変化するかは、例えば回転制御に上述したω＝α×ｖという数式が用いられる場合、この数式に基づいて算出することができる。この場合、移動速度ｖが２倍になれば、回転速度ωも２倍になるので、枠体５０が１回転するのに要する時間は２分の１になる。発光制御部７０は、このように回転制御に用いられる数式を利用して、自装置の移動速度に応じて各ＬＥＤの発光時期を制御する。
For example, when the above equation ω = α × v is used for rotation control, how much the time required for the
図８は本実施例の映像表示装置１が移動中に表示する映像の一例を表す。図８（ａ）では、図中の矢印が示す移動方向Ｌ１に移動中の映像表示装置１の枠体５０とＬＥＤ０７、ＬＥＤ１１の図５に表す各時刻における位置を表している。この例では、図６（ａ）に表す例に比べて、枠体５０の回転速度が速くなっているため、枠体５０が半回転するまでに映像表示装置１が移動する距離が少なくなっている。そのため、ＬＥＤ０７の残像が現われる領域Ｄ７１ｂは、図６（ａ）に表す同様の領域Ｄ７１ａよりも移動方向Ｌ１の長さが短くなっている。また、ＬＥＤ１１の残像が現われる領域Ｄ１１１ｂも、図６（ａ）に表す同様の領域Ｄ１１１ａよりも移動方向Ｌ１の長さが短くなっている。
FIG. 8 shows an example of an image displayed while the
図８（ｂ）では、図６に表す映像表示装置１ｘと同じ移動速度で移動方向Ｌ１に移動中の映像表示装置１が表示する文字「Ｅ」を表している。この文字「Ｅ」は、図６（ｂ）に表す「Ｅ」よりも移動方向Ｌ１の長さが短く、図４に表す静止中に表示される「Ｅ」に近い長さとなっている。
FIG. 8B shows the letter “E” displayed by the
このように、本実施例によれば、枠体５０を回転させて映像を表示する装置である映像表示装置１において、自装置の静止中と移動中（本実施例では飛行中）とで枠体５０の回転速度を変化させない場合に比べて、自装置が静止中に表示する映像と、自装置が移動中（飛行中）に表示する映像との差を小さくすることができる。
As described above, according to the present embodiment, in the
また、発光制御部７０が上記のように自装置の移動速度に応じて発光時期を制御することで、映像表示装置１の移動速度が変化して枠体５０の回転速度が変化しても、ユーザから見える映像の変化（具体的には、ユーザから見える映像の範囲の変化と、その映像の回転方向の長さの変化）を、一律の発光制御を行う場合に比べて小さくすることができる。
Further, even if the moving speed of the
［２］変形例
上述した実施例は本発明の実施の一例に過ぎず、以下のように変形させてもよい。また、実施例及び以下に示す各変形例は、必要に応じて組み合わせて実施してもよい。
[2] Modification The embodiment described above is merely an example of the present invention, and may be modified as follows. In addition, the embodiment and each of the modifications described below may be combined and implemented as needed.
［２−１］ＬＥＤの点滅制御
発光制御部７０は、実施例では、例えば図８に表すＬＥＤ０７が領域Ｄ７１ｂを通過する期間にＬＥＤ０７を発光させ続けたが、点滅させてもよい。その場合に、実施例の映像表示装置１と、図６に表した映像表示装置１ｘとが表示する映像を比較する。
[2-1] Flashing Control of the LED In the embodiment, the light
図９は移動中に表示される映像の例を表す。図９（ａ）では映像表示装置１が移動中にＬＥＤを点滅させて表示した「Ｅ」の文字が表され、図９（ｂ）では映像表示装置１ｘが移動中にＬＥＤを点滅させて表示した「Ｅ」の文字が表されている。このように、発光制御部７０がＬＥＤを点滅させる制御を行うと、回転制御部６０が静止中と同じ回転制御を移動中も行った場合に、図９（ｂ）に表すように点滅したＬＥＤの残像間の隙間が大きくなり、「Ｅ」という文字が認識しづらくなっている。
FIG. 9 shows an example of an image displayed during movement. In FIG. 9A, the character “E” displayed by blinking the LED while the
これに対し、実施例のように回転制御部６０が自装置の移動速度に応じた回転速度に変化させると、点滅したＬＥＤの残像間の隙間が図９（ｂ）の例よりも小さくなり、「Ｅ」という文字が認識しやすくなっている。実施例で述べた回転制御部６０の回転制御は、ＬＥＤを発光させ続ける場合でも、映像の変形の度合いが小さくなって映像の見易さに寄与するが、本変形例のようにＬＥＤを点滅させる場合には、さらに残像間の隙間が小さくなって、映像の見易さに対してより大きく寄与することになる。
On the other hand, when the
［２−２］発光時期の制御方法
発光制御部７０は、実施例では自装置の移動速度に応じてＬＥＤの発光時期を制御したが、これに限らず、例えば枠体５０の回転速度に応じてＬＥＤの発光時期を制御してもよい。その場合、映像表示装置が枠体５０の回転速度を測定する測定手段（例えば枠体５０とともに回転する図３に表すシャフト４４２の角速度を測定するセンサなど）を備え、その測定手段が測定した回転速度に応じて発光制御部７０がＬＥＤの発光時期を制御する。これにより、枠体５０の回転速度が変化しても、ユーザから見える映像の変化を、一律の発光制御を行う場合に比べて小さくすることができる。
[2-2] Control Method of Light Emission Time Although the light
［２−３］駆動力の出力
回転制御部６０は、実施例では速度センサ部３０の測定結果に応じて枠体５０の回転速度を変化させたが、これに限らない。本変形例の回転制御部６０は、自装置を移動させる駆動力を生じさせる駆動部の出力に応じて枠体５０の回転速度（決まった軌道における枠体５０の移動速度）を変化させる。
[2-3] Output of Driving Force Although the
図１０は本変形例に係る映像表示装置１ａの全体構成を表す。映像表示装置１ａは、図１に表す各部のうち速度センサ部３０を除く各部を備える。本変形例では、４つのモータ１２のことを、映像表示装置１ａを移動（飛行）させる駆動力を生じさせている駆動部１７というものとする。フライトコントローラ１４は、電気的にシングルボードコンピュータ４１と接続されている。フライトコントローラ１４は、上述したように各モータ１２の回転数を制御する。この回転数は、駆動部１７の出力を表す。フライトコントローラ１４は、駆動部１７の出力を表す出力情報として、制御に用いた回転数をシングルボードコンピュータ４１に供給する。
FIG. 10 shows the entire configuration of a video display apparatus 1a according to the present modification. The image display apparatus 1a includes the components other than the
シングルボードコンピュータ４１は、駆動部１７の出力情報が供給されると、その出力情報が表す出力に応じた回転速度で枠体５０を回転させるようにモータドライバ４２に指示する。モータドライバ４２は、この指示に基づいてＤＣモータ・フォトリフレクタ４３のモータを制御し、指示された回転速度で枠体５０を回転させる。このようにして回転制御部６０は駆動部１７の出力に応じて枠体５０の回転速度を変化させる。
When the output information of the
より具体的には、回転制御部６０は、例えば、出力情報が表す各モータの出力から、各回転翼１１の回転速度を求め、求めた回転速度に応じて生じる揚力による自装置の移動速度を算出する。例えば図２に表す回転翼１１−１、１１−２の回転数が回転翼１１−３、１１−４よりも少ないと、映像表示装置１ａは回転翼１１−１、１１−２が設けられている側に傾いてそちらの方向に移動する。回転制御部６０は、このときの傾きの角度と各回転翼１１が生じさせる揚力とから移動方向に働く力を算出し、自装置の移動速度を求める。
More specifically, for example, the
本変形例によれば、映像表示装置に例えば図１に表す速度センサ部３０を搭載する必要がなくなり、速度センサ部３０を搭載する場合に比べて映像表示装置を軽量化できる。なお、例えばフライトコントローラ１４に手を加えることができなくて駆動部の出力情報が得られない場合も考えられる。その場合には、実施例のように速度センサ部３０を搭載して自装置の移動速度を求めればよい。つまり、実施例では、駆動部の出力情報が得られない映像表示装置においても自装置の移動速度に応じて回転速度を変化させることができる。
According to this modification, it is not necessary to mount the
［２−４］外部装置による測定
映像表示装置の移動速度を外部装置が測定してもよい。
図１１は本変形例に係る映像表示システム１００の全体構成を表す。映像表示システム１００は、映像表示装置１ｂと、移動速度測定装置９０とを備える。映像表示装置１ｂは、図１に表す各部のうち速度センサ部３０を除く各部を備える。
[2-4] Measurement by External Device The external device may measure the moving speed of the video display device.
FIG. 11 shows the entire configuration of a
移動速度測定装置９０は、撮影部９１と、移動速度測定部９２と、測定結果送信部９３とを備える。撮影部９１は、レンズ及びイメージセンサ等を備え、被写体の映像を撮影する。移動速度測定装置９０は、飛行する映像表示装置１ｂを撮影可能な場所に設置されて用いられる。
The moving
図１２は移動速度測定装置９０の設置場所及び映像の一例を表す。図１２（ａ）では、移動速度測定装置９０の撮影範囲Ｆ１を映像表示装置１ｂが飛行している様子が表されている。映像表示システム１００においては、映像表示装置１ｂが撮影範囲Ｆ１の外まで飛行することがないように飛行が制御されるか、映像表示装置１ｂの飛行可能範囲（例えばリモコン操縦機の電波が届く範囲）が全て撮影範囲Ｆ１に収まるように移動速度測定装置９０が設置されることが望ましい。
FIG. 12 shows an installation place of the moving
図１２（ｂ）では、図１２（ａ）の例で撮影部９１が撮影した映像Ｇ１が表されている。移動速度測定部９２は、例えば、映像Ｇ１から映像表示装置１ｂの輪郭を抽出し、抽出した輪郭の寸法Ｈ１やＨ２を求める。移動速度測定部９２は、予め映像表示装置１ｂの実際の寸法を記憶しておくことで、その実際の寸法と求めた映像Ｇ１上の寸法から、自装置と移動速度測定装置９０との距離を算出する。そして、映像Ｇ１上の位置から映像表示装置１ｂの方向が分かるので、移動速度測定部９２は、その方向に向かって算出した距離だけ離れた物体である映像表示装置１ｂの実空間における座標を算出する。
In FIG. 12B, the image G1 captured by the
移動速度測定部９２は、そうして映像表示装置１ｂの実空間における座標を繰り返し算出し、移動距離を移動時間で除した値を移動速度として算出する。移動速度測定部９２は、算出した移動速度の値を測定結果として測定結果送信部９３に供給する。測定結果送信部９３は、供給された測定結果を映像表示装置１ｂに送信する。なお、移動速度測定装置９０は、上記のように撮影した映像を用いる方法以外にも、例えばスピードガンのように電磁波を照射してその反射波の周波数に基づいて移動速度を測定してもよい。
The moving
送信された測定結果は、映像表示装置１ｂの受信機１５により受信されて回転制御部６０に供給される。受信機１５は、外部装置（本変形例では移動速度測定装置９０）が測定した自装置の移動速度を表す情報を取得する機能を実現している。受信機１５は本発明の「取得部」の一例である。回転制御部６０は、こうして供給された測定結果（すなわち受信機１５により受信された、外部装置が測定した自装置の移動速度を表す情報）に応じて、枠体５０の回転速度（決まった軌道における枠体５０の移動速度）を変化させる。
The transmitted measurement result is received by the
なお、上記の例では外部装置が映像表示装置の移動速度を測定したが、外部装置は映像表示装置の位置を測定してもよい。その場合、受信機１５が外部装置から映像表示装置の位置を表す情報（例えば緯度、経度及び高度）を繰り返し取得し、回転制御部６０が、取得された情報が表す位置の変化から自装置の移動速度を求めてからその移動速度に応じて枠体５０の回転速度を変化させる。
Although the external device measures the moving speed of the video display device in the above example, the external device may measure the position of the video display device. In that case, the
本変形例では、映像表示装置が自装置の移動速度を測定するセンサを備えたり、駆動部の出力情報を回転制御部６０に供給する仕組みを備えたりする必要がない。そのため、それらのセンサや仕組みを備えていない映像表示装置でも、自装置の移動速度に応じて枠体５０の回転速度を変化させる制御を行うことができる。
In the present modification, it is not necessary to provide the image display device with a sensor for measuring the moving speed of the device itself or to provide a mechanism for supplying the output information of the drive unit to the
［２−５］発光体の制御
上述した枠体５０の回転制御と同様に、ＬＥＤ等の発光体の制御も映像表示装置の移動速度に応じて行われてもよい。本変形例では、発光制御部７０が、自装置の移動速度に応じて複数の発光体（例えば複数のＬＥＤ）を制御する。発光制御部７０は、例えば、自装置の移動速度に応じて複数の発光体が発する光の強さを制御する。
[2-5] Control of light emitter Similar to the control of rotation of the
図１３は移動速度と光の強さの関係の一例を表す。図１３では、横軸が移動速度（単位は例えばメートル毎秒）を示し、縦軸が発光制御部７０により制御されたＬＥＤの光の強さを示すグラフが表されている。このグラフでは、移動速度が０の状態、すなわち映像表示装置が静止している状態における光の強さが「１．０倍」であり、移動速度が最高速度ｖ１の状態における光の強さが「２．０倍」と表されている。また、移動速度が０からｖ１まで増加するに連れて、光の強さが移動速度に比例して大きくなっている。
FIG. 13 shows an example of the relationship between moving speed and light intensity. In FIG. 13, a horizontal axis represents the moving speed (for example, in meters per second), and a vertical axis represents the light intensity of the LED controlled by the light
発光制御部７０は、このグラフに表す関係式を記憶しておき、自装置の移動速度に対応する光の強さで光を発するようにＬＥＤを制御する。発光制御部７０は、例えばＰＷＭ（Pulse Width Modulation）制御（ＬＥＤの発光と発光停止とを光が瞬かない程度の速さで繰り返し行い、発光時間の割合（これをデューティ比という）を増減させて明るさを調節する制御）により狙った明るさの光を発するように各ＬＥＤを制御する。
The light
なお、発光制御部７０は、移動速度に応じてデューティ比を増加させるとデューティ比の上限を超えてしまう場合には、その上限の明るさの光を発するようにＬＥＤを制御すればよい。また、発光制御部７０は、図１３の例では、移動速度と光の強さとを比例させるように制御したが、これに限らず、２次曲線を描くように制御してもよいし、段階的に光を強くしていくように制御してもよい。
If the light
映像表示装置の移動速度が速くなるほど、ＬＥＤが発する光の残像が広い範囲に現われる一方、その分残像を暗く感じるようになり、映像が暗く見えにくくなる。本変形例では、移動速度が速くなるほどＬＥＤが発する光が強くなっていくので、ＬＥＤの発する光の強さが一定の場合に比べて、表示される映像を見やすくすることができる。 As the moving speed of the image display device increases, the afterimage of the light emitted by the LED appears in a wide range, while the afterimage is felt darker, and the image is difficult to see dark. In the present modification, as the moving speed increases, the light emitted from the LED becomes stronger, so it is possible to make the displayed image easier to view than when the intensity of the light emitted from the LED is constant.
［２−６］反作用の打ち消し
実施例では、回転制御部６０が枠体５０を回転させたが、その場合、枠体５０が回転することによる反作用が発生する。映像表示装置は、その反作用を打ち消す構成を備えていてもよい。
図１４は本変形例の映像表示装置１ｃの構成を表す。映像表示装置１ｃは、図３に表す各部（図示を省略）に加え、反作用測定部１２０と、力発生部１３０とを備える。
[2-6] Cancellation of Reaction In the embodiment, the
FIG. 14 shows the configuration of the
反作用測定部１２０は、枠体５０の決まった軌道上の移動（図１４の例では回転軸を中心とした回転移動）により生じる反作用の大きさを測定する。反作用測定部１２０は、角速度センサ１２１と、制御部１２２とを備える。角速度センサ１２１は、枠体５０の回転軸を中心とした角速度を決められた時間間隔（例えば０．１秒毎）で測定し、測定を行う度にその測定結果（角速度）を制御部１２２に供給する。なお、角速度センサ１２１は、制御部１２２からの要求に応答して測定及び測定結果の供給を行ってもよい。
The
制御部１２２は、ＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭ等を備え、角速度センサ１２１から供給された角速度に基づいて枠体５０の回転軸を中心とした角加速度を算出する。枠体５０の回転軸を中心とした角加速度の大きさは、枠体５０の回転により生じる反作用の大きさに比例するので、反作用測定部１２０は、こうして算出された角加速度をこの反作用の大きさを表す値として測定する。制御部１２２は得られた測定結果（角加速度の値）を力発生部１３０に供給する。なお、制御部１２２は、力発生部１３０からの要求に応答して測定及び測定結果の供給を行ってもよい。
The
力発生部１３０は、前述した反作用を打ち消す方向の力を、反作用測定部１２０によって測定された反作用の大きさに応じた大きさで発生させる。力発生部１３０は、プロペラ１３１と、モータ１３２と、制御部１３３とを備える。
図１５は水平方向に見た映像表示装置１ｃを表す。本変形例では、枠体５０が鉛直上方から見て時計回りに回転し、その反作用で筐体２が鉛直上方から見て反時計回りに回転しようとするものとする。プロペラ１３１及びモータ１３２は、筐体２に固定されており、鉛直に見た筐体２の回転軸を中心とする円の接線方向に力を発生させるようにプロペラ１３１が設けられている。
The
FIG. 15 shows the
制御部１３３は、ＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭ等を備え、モータ１３２の回転を制御する。制御部１３３は、筐体２を鉛直上方から見て時計回りに回転させようとする力を発生させるようにプロペラ１３１を回転させる制御を行う。制御部１３３は、本変形例では、プロペラ１３１が発生させる風がプロペラ１３１からモータ１３２の方に向かって吹くようにモータ１３２の回転を制御する。これにより、力発生部１３０は、前述した反作用を打ち消す方向の力を発生させる。
The
また、制御部１３３は、反作用測定部１２０から供給されてくる角加速度の値に基づいてモータ１３２の回転数を制御する。制御部１３３は、例えば、供給されてくる角加速度の値に所定の係数を乗じた回転数でプロペラ１３１を回転させるように回転数を制御する。これにより、枠体５０の回転により生じる反作用が大きくなっても、力発生部１３０が発生させる力（筐体２を鉛直上方から見て時計回りに回転させようとする力）もそれに合わせて大きくなるので、プロペラ１３１の回転数が一定の場合に比べて、反作用及び力発生部１３０が発生させる力の合力を小さくしやすく、その結果、筐体２の回転を抑制することができる。
Further, the
なお、反作用測定部１２０は、上記とは別の方法で反作用を測定してもよい。例えば角加速度を直接測定するセンサを備えてその測定結果を用いてもよいし、磁気や光量を測定するセンサを備え、それらの測定結果に基づいて反作用を測定してもよい。例えば、磁気や光量を測定するセンサを枠体とともに回転するように設けておくと、それらの測定結果が枠体の回転周期に合わせて周期的に変化するので、制御部１２２は、それらの測定結果から枠体の回転周期を算出し、その回転周期の変化に基づいて角加速度を算出する。
In addition, the
［２−７］枠体
枠体は、上述した実施例や変形例で述べたものに限らない。
図１６Ａ、図１６Ｂは本変形例の枠体の例を表す。図３に表す枠体５０は環状の枠を形成する物体であったが、図１６Ａ（ａ）では、環が鉛直上方で途切れた枠を形成する枠体５０ｈが表されており、図１６Ａ（ｂ）では、環が鉛直の中央で途切れた枠を形成する枠体５０ｉが表されている。このように、枠体は、完全な環状ではなく環が途中で途切れた形であってもよい。
[2-7] Frame Body The frame body is not limited to the one described in the above-described embodiment or modification.
16A and 16B show an example of a frame of this modification. The
図１６Ｂ（ｃ）では、底辺を鉛直上方に向けて頂点を鉛直下方に向けた三角形の形をした枠体５０ｊが表されている。一方、図１６Ｂ（ｄ）では、円の形をした枠体５０ｋが表されている。このように、枠体は、直線のみで形成された形をしていてもよいし、曲線のみで形成された形をしていてもよい。また、上述した実施例や変形例では鉛直に沿った回転軸を中心に枠体が回転したが、図１６Ｂ（ｅ）では、水平方向に沿った回転軸を中心に回転する枠体５０ｌが表されている。このように、枠体の回転軸はどの方向を向いていてもよい。
In FIG. 16B (c), a
また、図１６Ｂ（ｆ）では、２列に並べられたＬＥＤが設けられた環状の枠体５０ｍを環の径に沿った方向から見たところが表されている。枠体５０ｍは、円筒を短く切ったような形をしており、言い換えると、細長い板の両端を繋いで環状に形成した形をしている。このように、枠体は棒状ではなく板状であってもよい。また、図１６Ｂ（ｇ）では、真っ直ぐな棒状の枠体５０ｐが表されている。枠体５０ｐは、筐体２ｐの鉛直下方に設けられた土台５１ｐに固定されており、土台５１ｐが回転することで枠体５０ｐも回転する。このように、枠体は飛行機構や電源部の周囲を回転しなくてもよい。
Moreover, in FIG. 16B (f), the place which looked at 50 f of cyclic | annular frames provided with LED arranged in 2 rows from the direction along the diameter of a ring is represented. The
図１６Ｂ（ｈ）では、枠体５０ｐと同じく真っ直ぐな棒状の枠体５０ｑが表されている。枠体５０ｑは、図中の矢印に示すように一方の端を軸にした往復移動をする。そのため、枠体５０ｑの軌道は扇の形をした軌道となる。このように、枠体は回転移動をしていなくてもよい。枠体５０ｑを備える映像表示装置１ｑは、枠体５０ｑを決まった軌道に乗せて移動させ、且つ、自装置の移動速度に応じてその軌道における枠体５０ｑの移動速度を変化させる移動制御部を備えていればよい。
In FIG. 16B (h), a straight rod-
これにより、実施例と同様に、映像表示装置１ｑの静止中と移動中とで枠体５０ｑの移動速度を変化させない場合に比べて、自装置が静止中に表示する映像と、自装置が移動中に表示する映像との差を小さくすることができる。以上のとおり、枠体は、複数の発光体が並べて設けられ、決まった軌道を繰り返し移動するものであればよい。そのような枠体が備えられていれば、枠体がその軌道を移動する際に発光制御部７０が複数のＬＥＤの発光時期を制御することで映像を表示することができるし、移動制御部が上記のとおり枠体の移動速度を変化させることで、上記と同様に静止中の映像と移動中の映像との差を小さくすることができる。
Thus, as in the embodiment, the image displayed while the own device is at rest and the own device are moved compared to the case where the moving speed of the
［２−８］発光体
発光体はＬＥＤに限らない。白熱電球や有機ＥＬ（Electroluminescence）など、光を発し且つ発光時期を制御可能な他の物体を発光体として用いてもよい。
[2-8] Light emitter The light emitter is not limited to the LED. Other objects that emit light and whose emission timing can be controlled, such as incandescent lamps and organic EL (Electroluminescence) may be used as the light emitters.
［２−９］発光体の配置
図３等では、発光体の一例であるＬＥＤが枠体の回転軸に対して対称に配置されており、枠体が回転すると対象に配置されたＬＥＤが同じ軌跡を描いていたが、これに限らない。例えば各ＬＥＤが枠体の回転時に同じ軌跡を描かないようにずらして配置されていてもよい。これにより、前述したＬＥＤが同じ軌跡を描く場合に比べて、枠体の回転軸に沿った方向の映像の走査線の密度を高めることができる。
[2-9] Arrangement of light emitters In FIG. 3 etc., the LEDs as an example of light emitters are arranged symmetrically with respect to the rotation axis of the frame, and when the frame rotates, the LEDs arranged in the target are the same. Although the locus was drawn, it is not restricted to this. For example, the LEDs may be arranged so as not to draw the same locus when the frame rotates. Thereby, the density of the scanning line of the image in the direction along the rotation axis of the frame can be increased compared to the case where the LEDs described above draw the same locus.
［２−１０］飛行体の形態
映像表示装置は、上述した回転翼機に限らない。例えば実施例の映像表示装置は４つの回転翼を備えるマルチローター式の回転翼機であったが、３つ以上の回転翼を備えるマルチローター式の回転翼機であってもよいし、シングルローター式又はツインローター式の回転翼機であってもよい。また、第２実施例や変形例で述べたシングルローター式の回転翼機は、ツインローター式の回転翼機であってもよい。
[2-10] Form of Flight Object The image display device is not limited to the above-described rotary wing aircraft. For example, although the image display apparatus of the embodiment is a multi-rotor rotary wing aircraft having four rotary wings, it may be a multi-rotor rotary wing aircraft having three or more rotary wings, or a single rotor. It may be a rotary or twin-rotor rotorcraft. The single rotor type rotary wing aircraft described in the second embodiment and the modification may be a twin rotor type rotary wing aircraft.
また、同軸で回転する３つ以上のローターを備える回転翼機であってもよい。また、回転翼機ではなく、例えば動力から推力を得て前進し、固定翼により揚力を得て飛行する飛行機であってもよい。例えばホバリングが可能な模型飛行機が知られているが、そのような飛行機を用いれば、空中に静止した状態又は低速で移動する状態で映像を表示することができる。 In addition, it may be a rotorcraft provided with three or more coaxially rotating rotors. Further, instead of the rotary wing aircraft, for example, it may be an airplane that travels forward by obtaining thrust from power and gains lift by fixed wings. For example, a model airplane capable of hovering is known, but such an airplane can be used to display an image in a state of being stationary in the air or moving at a low speed.
［２−１１］移動機構
自装置を移動させる機構は、飛行機構１０に限らない。例えば競技場などで空中に張った２本のワイヤ上を移動するカメラに用いられている機構が用いられてもよい。また、１本又は２本のレールに沿って自装置を移動させる機構や、車輪及びそれを回転させる駆動部を備え自走して自装置を移動させる機構が用いられてもよい。要するに、自装置を移動させる機構であれば、どのような移動機構が用いられてもよい。
[2-11] Movement Mechanism The mechanism for moving the own device is not limited to the
１…映像表示装置、１０…飛行機構、１１…回転翼、１２…モータ、１３…ＥＳＣ、１４…フライトコントローラ、１５…受信機、２０…電源部、２１…バッテリー、２２…バッテリーアラーム、２３…ＢＥＣ、３０…速度センサ部、３１…３軸速度センサ、４０…映像表示部、４１…シングルボードコンピュータ、４２…モータドライバ、４３…ＤＣモータ・フォトリフレクタ、４４…回転・通信部、４５…ＬＥＤドライバ、４６…スリップリング、４７…シリアルＬＥＤテープ、４８…環状部材、５０…枠体、６０…回転制御部、７０…発光制御部、８０…囲み部材、９０…移動速度測定装置、１００…映像表示システム、１２０…反作用測定部、１３０…力発生部
DESCRIPTION OF
Claims (8)
前記枠体が前記軌道を移動する際に、前記複数の発光体の発する光が映像を表すように発光時期を制御する発光制御部と、
自装置を移動させる機構と、
前記枠体を前記軌道に乗せて移動させる移動制御部であって、自装置の移動速度に応じて当該軌道における当該枠体の移動速度を変化させる移動制御部と
を備える映像表示装置。 A plurality of light emitters are arranged side by side, and a frame which repeatedly moves a fixed orbit,
A light emission control unit configured to control a light emission timing such that light emitted from the plurality of light emitters represents an image when the frame moves on the track;
A mechanism for moving the own device,
A movement control unit for moving the frame on the track and moving the frame according to the movement speed of the own device, and the movement control unit changing the moving speed of the frame on the track.
前記枠体は、前記機構の周囲に配置されて当該周囲を回転移動する
請求項１に記載の映像表示装置。 The mechanism is provided with a rotary wing, and causes its own device to fly by rotation of the rotary wing.
The image display apparatus according to claim 1, wherein the frame is disposed around the mechanism and rotationally moves around the mechanism.
前記移動制御部は、前記センサ部により測定された移動速度に応じて前記軌道における前記枠体の移動速度を変化させる
請求項１又は２に記載の映像表示装置。 It has a sensor unit that measures the moving speed of its own device,
The image display apparatus according to claim 1, wherein the movement control unit changes the movement speed of the frame on the track according to the movement speed measured by the sensor unit.
前記移動制御部は、前記駆動部の出力に応じて前記軌道における前記枠体の移動速度を変化させる
請求項１又は２に記載の映像表示装置。 The mechanism includes a drive unit that generates a driving force for moving the device.
The image display apparatus according to claim 1, wherein the movement control unit changes a moving speed of the frame in the trajectory according to an output of the drive unit.
前記移動制御部は、取得された前記情報に応じて前記軌道における前記枠体の移動速度を変化させる
請求項１又は２に記載の映像表示装置。 An acquisition unit configured to acquire information representing either the movement speed or the position of the external device measured by the external device;
The image display apparatus according to claim 1, wherein the movement control unit changes a movement speed of the frame in the trajectory according to the acquired information.
請求項１から５のいずれか１項に記載の映像表示装置。 The image display apparatus according to any one of claims 1 to 5, wherein the light emission control unit controls the light emission timings of the plurality of light emitters according to a moving speed of the own device.
請求項１から６のいずれか１項に記載の映像表示装置。 The image display apparatus according to any one of claims 1 to 6, wherein the light emission control unit controls the light intensity of the plurality of light emitters in accordance with the moving speed of the own apparatus.
請求項１から７のいずれか１項に記載の映像表示装置。 The image according to any one of claims 1 to 7, further comprising: a force generation unit that generates a force in a direction according to the magnitude of the reaction, the force in a direction that cancels the reaction caused by the movement of the frame on the orbit. Display device.
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