JP6528164B2

JP6528164B2 - Positioning system

Info

Publication number: JP6528164B2
Application number: JP2015123441A
Authority: JP
Inventors: 欽也田中; 宏樹今野; 隆茂木; 謙一田端
Original assignee: Kokusai Kogyo Co Ltd
Current assignee: Kokusai Kogyo Co Ltd
Priority date: 2015-06-19
Filing date: 2015-06-19
Publication date: 2019-06-12
Anticipated expiration: 2035-06-19
Also published as: JP2017009363A

Description

本願発明は、移動中の物や人の位置を計測する技術に関するものであり、より具体的には、誤差を解消するために移動途中での計測値を適正な位置に補正する技術に関するものである。 The present invention relates to a technique for measuring the position of a moving object or person, and more specifically to a technique for correcting the measurement value during movement to an appropriate position in order to eliminate an error. is there.

ショッピングモールなど数多くの店舗が集合する施設では、通常、フロアガイドマップが置かれている。このフロアガイドマップは、店舗と通路、あるいは店舗業種ごとに色分けされており、至って分かりやすい地図となっている。しかしながら、フロアガイドマップを頼りに目的の店舗を目指す際、その店舗を地図上で押さえることはできるものの、自身の現在位置が分からないため、結局どう進めばよいか分からないというケースも少なくない。 In facilities where many stores such as shopping malls gather, a floor guide map is usually placed. The floor guide map is color-coded according to stores and aisles, or store industries, and is a map that is extremely easy to understand. However, when aiming at a target store by relying on the floor guide map, although it is possible to hold the store on the map, there are many cases where it is not clear how to proceed after all because one does not know its current position.

一方、近年著しい速度で普及しているナビゲーションシステムの場合、施設や経路を含む地図情報を表示するとともに、自身の現在位置をリアルタイムで計測して表示するものが主流であり、これを用いると極めてスムーズに目的地まで到達することができる。いわゆるカーナビはその代表例であるが、昨今ではスマートフォンなど携帯型端末機の普及に伴い、歩行者を案内するナビゲーションシステム（以下、「歩行者ナビ」という。）も急速に広まっている。 On the other hand, in the case of a navigation system that has become widespread at a remarkable speed in recent years, the mainstream is to display map information including facilities and routes, and measure and display the current position of oneself in real time. You can reach the destination smoothly. So-called car navigation is a typical example, but recently, with the spread of portable terminals such as smartphones, navigation systems (hereinafter referred to as "pedestrian navigation") for guiding pedestrians are rapidly spreading.

ナビゲーションシステムが普及した背景には、測位技術の進歩とその普及がある。１９００年代、それまで軍事用としてのみ利用されていたＧＰＳ（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）が民生用として利用されるようになり、さらに２０００年には「意図的に精度を落とす仕組み（ＳＡ：ＳｅｌｅｃｔｉｖｅＡｖａｉｌａｂｉｌｉｔｙ）」も撤廃され、容易かつ高精度に、しかもリアルタイムで現在位置を計測できるようになった。 The background of the spread of navigation systems is the advancement of positioning technology and its spread. In the 1900s, GPS (Global Positioning System), which had been used only for military applications, began to be used for civilian purposes, and further, in 2000, "Intentionally loses accuracy (SA: Selective Availability)" The current position can now be measured easily, accurately, and in real time.

ＧＰＳに代表される衛星測位システム（ＧＮＳＳ：ＧｌｏｂａｌＮａｖｉｇａｔｉｏｎＳａｔｅｌｌｉｔｅＳｙｓｔｅｍ）は、衛星からの電波を受信することで測位する手法であり、電波の届く範囲であれば地球上あらゆる場所で測位できるが、建物の中など衛星からの電波が届かない場所では当然ながら測位することができない。既述の歩行者ナビの場合、むしろ屋内で利用する場面が多く、したがって衛星測位システムのみの測位では十分とならない。そこで近年、歩行者ナビの需要に応じて種々の屋内測位技術が開発されている。例えば、無線ＬＡＮのアクセスポイントを利用する測位方法、室内に電波発信機を配置して測位するＩＭＥＳ（ＩｎｄｏｏｒＭｅｓｓａｇｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）、ＬＥＤの高速点滅を信号として伝送する可視光通信を利用した測位方法、赤外線通信を利用した測位方法などが挙げられる。 The Global Navigation Satellite System (GNSS) represented by GPS is a method of positioning by receiving radio waves from satellites, and it can be positioned anywhere on the earth within the reach of radio waves. Naturally, it can not be measured at places where radio waves from satellites can not reach, such as inside. In the case of the above-described pedestrian navigation, there are many scenes used indoors, and therefore, positioning using only the satellite positioning system is not sufficient. Therefore, in recent years, various indoor positioning techniques have been developed according to the demand for pedestrian navigation. For example, a positioning method using an access point of a wireless LAN, an IMES (Indoor Messaging System) positioning by positioning a radio wave transmitter indoors, a positioning method using visible light communication transmitting high-speed blinking of an LED as a signal, infrared The positioning method using communication etc. are mentioned.

上記例示した屋内測位技術や衛星測位システムなどのように信号の送受信を伴う測位手法のほか、他との通信を必要としない自律航法も注目されている。自律航法は、与えられた初期位置と、その後の移動距離及び移動方向に基づいて、移動後の位置を求める手法であり、例えばカーナビの場合、トンネルや地下道など衛星からの電波が届かない場所を補完する目的で利用されている。今後は、加速度センサを備えたスマートフォンの普及、さらには眼鏡型ウェアラブル端末の登場により、自律航法を用いた歩行者ナビ（ＰＤＲ：ＰｅｄｅｓｔｒｉａｎＤｅａｄＲｅｃｋｏｎｉｎｇ）が多用されることが予想される。 In addition to positioning methods involving transmission and reception of signals, such as the indoor positioning technology and the satellite positioning system exemplified above, autonomous navigation that does not require communication with another is also attracting attention. Autonomous navigation is a method of determining the position after movement based on a given initial position and the movement distance and movement direction after that. For example, in the case of car navigation systems, places where radio waves from satellites can not reach, such as tunnels and underground roads. It is used for the purpose of complementing. In the future, it is expected that pedestrian navigation using autonomous navigation (PDR: Pedestrian Dead Reckoning) will be frequently used due to the spread of smartphones equipped with acceleration sensors and the appearance of glasses-type wearable terminals.

自律航法は、他機器との通信を必要としないため、屋内・屋外を問わず採用できるのが一つの特徴である。しかしながら、現状の技術水準では解決し難い問題点も抱えている。すなわち自律航法システムは、過去の位置に基づく逐次計算によって現在位置を算出するものであり、センサ誤差および演算誤差の蓄積により位置精度が徐々に劣化していくことが知られている。また、自律航法において欠かせない移動距離や移動方向の取得は、ジャイロセンサや加速度センサを用いるのが主流となっているが、ジャイロセンサや加速度センサは動作環境によってその計測が不安定になることがあり（例えば磁気センサは、強い磁場で用いると正しい結果が得られない）、この点でも精度上の問題を指摘することができる。 Since autonomous navigation does not require communication with other devices, one feature is that it can be used indoors or outdoors. However, there are problems that can not be solved with the current state of the art. That is, the autonomous navigation system calculates the current position by sequential calculation based on the position in the past, and it is known that positional accuracy gradually deteriorates due to accumulation of sensor error and operation error. In addition, although acquisition of movement distance and movement direction, which are indispensable in autonomous navigation, is mainly performed using a gyro sensor or acceleration sensor, the measurement of gyro sensor or acceleration sensor may become unstable depending on the operating environment. (For example, magnetic sensors do not produce correct results when used in strong magnetic fields), and this can also point out accuracy problems.

ところで、フロアガイドマップが種々の色を用いて表現されることから、極めて分かりやすい地図になることは既述のとおりである。ところが、フロアガイドマップをはじめ色分けされた地図（以下、「カラー地図」という。）がナビゲーションシステムに利用されることは、それほど多くなかった。そのような中、特許文献１ではカラー地図を利用してナビゲーションする技術について提案している。 By the way, as the floor guide map is expressed using various colors, it is as stated above that it becomes an extremely easy-to-understand map. However, the color guide map and the color-coded maps (hereinafter referred to as "color maps") were not so often used for navigation systems. Under such circumstances, Patent Document 1 proposes a technique for navigation using a color map.

特開２０１２−０１３５２５号公報JP 2012-013525 A

特許文献１は、観光地図や古地図といったカラー地図の位置精度が正確でないことを前提とした技術であり、現在位置をカラー地図上に表示する際、計測した現在位置が道路上にないときは、現在位置が道路上となるように補正して表示するものである。そして、あらかじめ道路の表示色を基準値として設定しておき、計測した現在位置に相当するカラー地図上の位置の色を取得し、この現在位置の色と基準値を比較することによって、道路上にあるか否かを判断するものである。 Patent Document 1 is a technology based on the premise that the position accuracy of a color map such as a tourist map or an old map is not accurate, and when the current position is displayed on the color map, the measured current position is not on the road. The display is corrected so that the current position is on the road. Then, the display color of the road is set in advance as a reference value, the color of the position on the color map corresponding to the measured current position is acquired, and the color of the current position is compared with the reference value. It is judged whether or not it exists.

しかしながら、ショッピングモールなど屋内におけるナビゲーションでは、むしろ現在位置の計測精度が大きな問題となっている。もちろん、多数の計測用機器（無線ＬＡＮアクセスポイントやＩＭＥＳ）を配置すれば、比較的高い精度での位置計測は可能になるが、設置やメンテナンスに係る費用を考えると現実的ではない。結局、限られた計測用機器による計測や自律航法を採用することになり、歩行者ナビなどにとって満足できる計測精度を提供できていないのが現状である。 However, in navigation inside a shopping mall or the like, the measurement accuracy of the current position is rather a big problem. Of course, if a large number of measurement devices (wireless LAN access points and IMES) are arranged, position measurement with relatively high accuracy becomes possible, but it is not realistic considering the cost for installation and maintenance. After all, measurement with a limited measuring instrument and autonomous navigation are adopted, and at present, it is not possible to provide satisfactory measurement accuracy for pedestrian navigation and the like.

一方で、昨今のフロアガイドマップは、それほどデフォルメされることもなく、比較的忠実に現地を再現して作成されている例が多い。すなわちフロアガイドマップは、相当の位置精度を備えた上に、極めて分かりやすい地図であり、ナビゲーション用として有効な地図といえる。特許文献１では、カラー地図の位置精度が正確でなく、計測した現在位置が正しいことを前提にした技術であるが、現状の屋内ビゲーションはその逆で、計測した現在位置の信頼度が低く、カラー地図の位置精度が相当の信頼度を有していることが前提となっている。 On the other hand, many floor guide maps in recent years are created with relatively faithful reproduction of the site without being deformed so much. That is, the floor guide map is an extremely easy-to-understand map with considerable positional accuracy, and can be said to be an effective map for navigation. Patent Document 1 is a technology based on the premise that the position accuracy of the color map is not accurate and the measured current position is correct, but the current indoor vigation is the reverse, and the reliability of the measured current position is low, It is assumed that the position accuracy of the color map has a considerable degree of reliability.

本願発明の課題は、上記問題を解決することであり、すなわち自律航法のように移動しながら現在位置を計測する手法において適宜正しい位置情報に補正することであり、より詳しくは、フロアガイドマップなどのカラー地図を利用することで、計測した現在位置を適宜補正する測位システムを提供することである。 The object of the present invention is to solve the above-mentioned problems, that is, to correct the position information appropriately in a method of measuring the current position while moving like autonomous navigation, more specifically, a floor guide map etc. It is providing the positioning system which correct | amends the measured present position suitably by utilizing a color map.

本願発明は、移動しながらの測位結果を補正するにあたって、背景地図の色情報を利用するという点に着目したものであり、従来にはなかった発想に基づいてなされた発明である。 The present invention focuses on the use of color information of a background map when correcting a positioning result while moving, and is an invention made on the basis of an idea not found in the prior art.

本願発明の測位システムは、座標及び色情報を具備する地図データを用いて、移動者又は移動体（以下、「移動者等」という。）の現在位置を提示する測位システムであり、地図データ記憶手段と、測位手段、計測位置記憶手段、色情報取得手段、色情報記憶手段、補正判断手段、補正手段を備えたものである。地図データ記憶手段は、地図データを記憶するものである。この地図データは、座標及び色情報を具備するとともに、複数の領域を含み、かつこの領域に所定の色情報が付与されたものである。測位手段は、移動者等の位置を計測し、その結果を計測位置として取得するものであり、計測位置記憶手段は、測位手段で計測された計測位置を記憶するものである。また、色情報取得手段は、計測位置を包含する領域が具備する色情報を取得するものであり、色情報記憶手段は、色情報取得手段で取得された色情報を記憶するものである。補正判断手段は、計測位置の補正の実行を判断するものであり、補正手段は、補正判断手段の判断結果に基づいて計測位置を補正するものである。そして、補正判断手段は、今回取得した色情報と前回取得した色情報との差分が、所定閾値を超えるときに計測位置を補正することとし、補正手段が補正するときは、今回取得した計測位置を、前回取得した計測位置を包含する領域内に変更する。 The positioning system of the present invention is a positioning system that presents the current position of a mobile or mobile (hereinafter referred to as "mobile, etc.") using map data including coordinates and color information, and stores map data. Means, positioning means, measurement position storage means, color information acquisition means, color information storage means, correction judgment means, correction means. Map data storage means stores map data. The map data includes coordinates and color information, includes a plurality of areas, and is given predetermined color information in this area. The positioning means measures the position of a mobile person or the like and acquires the result as a measurement position, and the measurement position storage means stores the measurement position measured by the positioning means. Further, the color information acquisition means acquires the color information included in the area including the measurement position, and the color information storage means stores the color information acquired by the color information acquisition means. The correction determination means determines execution of the correction of the measurement position, and the correction means corrects the measurement position based on the determination result of the correction determination means. The correction determination means corrects the measurement position when the difference between the color information acquired this time and the color information acquired last time exceeds a predetermined threshold, and when the correction means corrects, the measurement position acquired this time Is changed into an area including the previously acquired measurement position.

本願発明の測位システムは、さらに技術的特徴を具備する補正手段を備えたものとすることもできる。すなわちこの場合において補正手段が補正するときは、今回取得した計測位置と前回取得した計測位置とを結ぶ線分上の所定位置に、今回取得した計測位置を変更する。 The positioning system of the present invention can also be equipped with a correction means having further technical features. That is, in this case, when the correction means corrects, the currently acquired measurement position is changed to a predetermined position on a line connecting the currently acquired measurement position and the previously acquired measurement position.

本願発明の測位システムは、線分生成手段をさらに備えたものとすることもできる。線分生成手段は、今回取得した計測位置と前回取得した計測位置とを結ぶ線分を生成するものである。この場合の補正判断手段は、線分生成手段で生成された線分の一部が、あらかじめ定めた通過領域内にあるときは、色情報の差分にかかわらず、計測位置の補正を実行しないこととする。あるいは、線分の一部があらかじめ定めた禁止領域内にあるときに限り、計測位置の補正を実行することとすることもできる。 The positioning system of the present invention may further include line segment generating means. The line segment generation means generates a line segment connecting the measurement position acquired this time and the measurement position acquired last time. The correction judging means in this case does not execute the correction of the measurement position regardless of the difference of the color information when a part of the line segment generated by the line segment generating means is within the predetermined passing area. I assume. Alternatively, measurement position correction may be performed only when part of the line segment is within a predetermined prohibited area.

本願発明の測位システムは、自律航法を用いた計測を行う測位手段を備えたものとすることもできる。ここで自律航法とは、現在位置を起点とし、移動者等の移動距離及び移動方向に基づいて次の現在位置を推定する計測手法である。 The positioning system of the present invention may be provided with a positioning means for performing measurement using autonomous navigation. Here, the autonomous navigation is a measurement method that uses the current position as a starting point, and estimates the next current position based on the moving distance and the moving direction of the moving person or the like.

本願発明の測位システムには、次のような効果がある。
（１）移動しながらの測位であるため累積誤差を生じやすいが、要所で正しい位置に補正するため、比較的正確な測位を継続することができる。
（２）取得した色情報で判断できるため複雑な座標計算を行う必要がなく、したがって、演算処理にかかる負荷が小さく、迅速に結果を得ることができる。
（３）既成のフロアガイドマップ等を利用することができるため、低コストでシステムを構築することができる。 The positioning system of the present invention has the following effects.
(1) Although it is a positioning while moving, it is easy to produce an accumulation error, but since it corrects to a correct position at a key place, a relatively accurate positioning can be continued.
(2) It is not necessary to perform complicated coordinate calculation because judgment can be made based on the acquired color information, and therefore, the load on the arithmetic processing is small, and the result can be obtained quickly.
(3) Since the existing floor guide map etc. can be used, the system can be constructed at low cost.

本願発明の主な処理の流れを示すフロー図。The flowchart which shows the flow of the main processing of this invention. ショッピングモールの１フロアを表す地図データを説明するためのモデル図。The model figure for demonstrating the map data showing 1 floor of a shopping mall. 本願発明の測位システムを説明するブロック図。The block diagram explaining the positioning system of this invention. 店舗内を移動している歩行者の計測位置を示す説明図。Explanatory drawing which shows the measurement position of the pedestrian who is moving the inside of a store. 店舗領域に居た歩行者が、出入り口を通過して通路領域に移動した状況を示す説明図。Explanatory drawing which shows the condition which the pedestrian who existed in the store area | region moved through the entrance and exit to the passage area. 出入り口を通過して異なる領域に移動するケースも考慮した、本願発明の処理の流れの一部を示すフロー図。The flowchart which shows a part of process flow of this invention which also considered the case which moves to a different area | region passing through an entrance and exit. 通過位置を求めることなく出入り口の通過を判断する処理の流れの一部を示すフロー図。The flow figure showing a part of flow of processing which judges passage of a doorway without asking for passage position. 店舗領域に居た歩行者が、禁止領域を通過して通路領域に移動した状況を示す説明図。Explanatory drawing which shows the condition which the pedestrian who existed in the store area | region moved through the prohibition area | region to the passage area | region. 禁止領域の通過により補正判断を行う場合の処理の流れの一部を示すフロー図。The flowchart which shows a part of flow of a process in the case of performing correction | amendment determination by passage of a prohibition area | region.

本願発明の測位システムの実施形態の一例を、図に基づいて説明する。 An example of the embodiment of the positioning system of the present invention will be described based on the drawings.

１．全体概要
図１は、本願発明の主な処理の流れを示すフロー図であり、中央の列に実施する処理を示し、左列にはその処理に必要な入力情報を、右列にはその処理から生まれる出力情報を示している。まずはこのフロー図を参考に、本願発明の全体概要について説明する。なお本願発明は、自動車や工場内運搬機といった移動体、及び歩行者を含む移動者が、屋外や屋内において実施できるものであるが、ここでは便宜上、歩行者が屋内を移動する例で説明する。 1. Overall Overview FIG. 1 is a flow chart showing the main processing flow of the present invention, showing the processing to be carried out in the middle column, the input information necessary for the processing in the left column, and the processing in the right column. Shows the output information resulting from First, the general outline of the present invention will be described with reference to this flow chart. Although the present invention can be carried out outdoors or indoors by a mobile object such as a car or an in-plant transport machine and a pedestrian, the present invention will be described using an example where the pedestrian moves indoors for convenience. .

歩行者が移動を開始すると、随時、歩行者の現在位置を計測する（Ｓｔｅｐ１０）。この測位方法は、前記例示した屋内測位技術や衛星測位システムなど、種々の手法を採用することができるが、便宜上ここでは自律航法の例で説明する。自律航法で測位する場合、定期的、断続的、あるいは連続的に現在の歩行者位置を測位し、この結果は「計測位置」として、測位時刻や測位回（序数）などとともに当該測位を特定する識別子に関連付けられて記憶される。 When the pedestrian starts moving, the current position of the pedestrian is measured at any time (Step 10). Although this positioning method can employ | adopt various methods, such as the indoor positioning technique and the satellite positioning system which were illustrated, it demonstrates for convenience the example of an autonomous navigation here. When positioning by autonomous navigation, the current pedestrian position is periodically, intermittently or continuously measured, and this result is specified as the "measurement position" together with the positioning time, positioning times (ordinal number), etc. It is stored in association with the identifier.

次に、取得した計測位置と地図データに基づいて、現在位置の「色情報」を取得する（Ｓｔｅｐ２０）。ここで、地図データと色情報について詳しく説明する。図２は、ショッピングモールの１フロアを表す地図データ１００を説明するためのモデル図である。この図に示すように、地図データ１００は平面座標を具備しているため、座標軸（図では、平面直角座標軸Ｘ−Ｙ）上に適切に配置することができる。また、地図データ１００は、網羅する範囲をいくつかに分割した「領域１０１」によって構成されている。例えば図２の場合、領域１０１ａ〜１０１ｅで示す５つの店舗領域と、領域１０１ｆで示す通路領域の６つの領域１０１で構成されている。 Next, "color information" of the current position is acquired based on the acquired measurement position and map data (Step 20). Here, map data and color information will be described in detail. FIG. 2 is a model diagram for explaining map data 100 representing one floor of the shopping mall. As shown in this figure, since the map data 100 has plane coordinates, it can be properly arranged on the coordinate axes (in the figure, plane rectangular coordinate axes XY). Moreover, the map data 100 is comprised by "the area | region 101" which divided | segmented the range to be covered into some. For example, in the case of FIG. 2, it is comprised by the five shop area | regions shown by the area | regions 101a-101e, and the six area | regions 101 of the passage area | region shown by the area | region 101f.

そして、各々の領域１０１は、それぞれ固有の色を有している。なお、領域１０１すべてがそれぞれ異なる色を有することもできるが、多数の領域１０１を含む地図データ１００では用意すべき色も多数となってしまうことから、このような場合いくつかの領域１０１は同じ色にすると良い。図２の例では、店舗領域１０１ａ〜１０１ｅと通路領域１０１ｆの色を分け、店舗領域１０１ａと、１０１ｃ、１０１ｅを同色とし、店舗領域１０１ｂと１０１ｄを同色としている。なお、少なくとも隣接する領域１０１どうしは、異なる色を採用することが望ましい。 And each area 101 has a unique color. Although all the areas 101 may have different colors, in the map data 100 including a large number of areas 101, a large number of colors should be prepared, and in this case, several areas 101 are the same. It is good to make it a color. In the example of FIG. 2, the store areas 101a to 101e and the passage area 101f are divided into colors, the store areas 101a, 101c and 101e have the same color, and the store areas 101b and 101d have the same color. It is desirable that different colors be adopted at least in the adjacent regions 101.

各領域１００が色を有すると説明したが、これはすなわち各領域１０１に色情報が付与されることを意味する。色情報とは、色を定量化（数値化）した情報のことであり、例えば、ＲＧＢや、ＣＭＹＫ、ＮＣＳといった色モデルによって表される値である。この色情報は、地図データ１００を作成する際に所望の色を選定することもできるし、既存のフロアガイドマップがカラー地図であれば、そのままの色を採用することもできる。 Although it has been described that each area 100 has a color, this means that each area 101 is provided with color information. The color information is information obtained by quantifying (digitizing) a color, and is, for example, a value represented by a color model such as RGB, CMYK, or NCS. As the color information, a desired color can be selected when creating the map data 100. If the existing floor guide map is a color map, the same color can be adopted.

既述のとおり地図データ１００は平面座標を具備していることから、測位により得られた計測位置を地図データ１００に示す（プロットする）ことができる。この結果、計測位置がどの領域１０１に包含されるかが分かり、すなわち計測位置と対応する色情報を取得することができる。取得した色情報は、当該測位を特定する識別子に関連付けられて記憶される。 As described above, since the map data 100 includes plane coordinates, it is possible to indicate (plot) the measurement position obtained by the positioning on the map data 100. As a result, it can be known which region 101 the measurement position is included in, that is, color information corresponding to the measurement position can be obtained. The acquired color information is stored in association with an identifier specifying the positioning.

現在の計測位置の色情報を取得できると、前回の測位で取得した色情報を読み出し、両者の色情報を比較し差分を算出する（Ｓｔｅｐ３０）。そして、その差分とあらかじめ定めた閾値に基づいて、測位により得られた現在の計測位置を補正すべきか否か判断する（Ｓｔｅｐ４０）。具体的には、差分が閾値を超えないときは、前回（つまり移動前）と今回（つまり移動後）で取得した色情報が同じであり、すなわち同一の領域１０１内で移動したと考え、補正の必要なしと判断する。一方、差分が閾値を超えるときは、前回と今回で取得した色情報が異なり、すなわち異なる領域１０１間を跨いで移動したと考え、補正すべきと判断する。出入り口など特別な範囲を通過しない限り、異なる領域１０１間を跨いで移動することはないはずであり、このような結果が得られたということは今回の測位結果が適切でなかったと考えるわけである。 When the color information of the current measurement position can be acquired, the color information acquired in the previous positioning is read out, and the color information of the two is compared to calculate the difference (Step 30). Then, based on the difference and a predetermined threshold value, it is determined whether the current measurement position obtained by the positioning should be corrected (Step 40). Specifically, when the difference does not exceed the threshold value, it is considered that the color information acquired last time (that is, before movement) and this time (that is, after movement) is the same, that is, it is considered to have moved within the same area 101 It is judged that there is no need for On the other hand, when the difference exceeds the threshold value, it is considered that the color information acquired in the previous and current times is different, that is, it is considered to be moved across different areas 101, and correction should be made. It should not move across different areas 101 unless it passes through a special range such as a doorway, and it is considered that this positioning result was not appropriate that such results were obtained .

計測位置の補正判断の結果、補正すべきとされた場合は、前回測位の計測位置を包含する領域１０１内に、今回測位の計測位置を変更し（Ｓｔｅｐ５０）、これを現在位置として確定する（Ｓｔｅｐ６０）。一方、補正の必要なしとされた場合は、今回測位の計測位置をそのまま現在位置として確定する（Ｓｔｅｐ６０）。確定された現在位置は、例えば背景地図（例えば地図データ１００）上に表示される（Ｓｔｅｐ７０）。ここまでの処理を繰り返し行い、目指す店舗に到達した（Ｓｔｅｐ８０）など歩行者の目的が達成されると、一連の処理を終了する（Ｓｔｅｐ９０）。 If it is determined that the measurement position should be corrected as a result of the measurement position correction determination, the measurement position of the current positioning is changed in the area 101 including the measurement position of the previous positioning (Step 50), and this is determined as the current position ( Step 60). On the other hand, if it is determined that there is no need for correction, the measurement position of the current positioning is decided as it is as it is (Step 60). The determined current position is displayed, for example, on a background map (for example, map data 100) (Step 70). The processing up to this point is repeated, and when the goal of the pedestrian is achieved, such as reaching the target store (Step 80), the series of processing ends (Step 90).

次に、本願発明の測位システムの主な構成について説明する。図３は、本願発明の測位システム２００を説明するブロック図である。この図に示す測位手段２０１は、自律航法等によって移動中の歩行者の位置を随時計測するもので、ここで得られた結果は「計測位置」として計測位置記憶手段２０２に記憶される。地図データ記憶手段２０３には、地図データ１００が記憶されている。 Next, the main configuration of the positioning system of the present invention will be described. FIG. 3 is a block diagram for explaining the positioning system 200 of the present invention. The positioning means 201 shown in this figure measures the position of the pedestrian in motion at any time by autonomous navigation etc., and the result obtained here is stored in the measurement position storage means 202 as a "measurement position". The map data storage unit 203 stores map data 100.

色情報取得手段２０４は、計測位置記憶手段２０２から今回測位の計測位置を読み出すとともに、地図データ記憶手段２０３から地図データ１００を読み出し、当該計測位置を包含する領域１０１を求めて該当する色情報を取得する。ここで取得された色情報は、色情報記憶手段２０５に記憶される。 The color information acquisition unit 204 reads the measurement position of the current positioning from the measurement position storage unit 202, reads the map data 100 from the map data storage unit 203, obtains the area 101 including the measurement position, and obtains the corresponding color information. get. The color information acquired here is stored in the color information storage unit 205.

補正判断手段２０６は、色情報記憶手段２０５から、今回測位で取得した色情報と、前回測位で取得した色情報を読み出し、さらに両者の色情報の差分と所定の閾値を照らし合わせて、補正すべきか否かを判断する。補正の必要なしと判断した場合、計測位置記憶手段２０２から今回測位の計測位置を読み出し、これを現在位置として現在位置記憶手段２０７に記憶させる。一方、補正すべきと判断した場合、補正手段２０８が当該計測位置を補正する。具体的には補正手段２０８が、計測位置記憶手段２０２から今回測位の計測位置を読み出し、前回測位の計測位置を包含する領域１０１内の所定座標に変更し、これを現在位置として現在位置記憶手段２０７に記憶させる。現在位置が確定すると、ディスプレイ等の表示手段２０９によって、現在位置が例えば背景地図上に表示される。 The correction determination unit 206 reads out the color information acquired in the current positioning and the color information acquired in the previous positioning from the color information storage unit 205, and further compares the difference between the color information of both and the predetermined threshold to be corrected. Determine if it is. If it is determined that there is no need for correction, the measurement position of the current positioning is read out from the measurement position storage means 202, and is stored in the current position storage means 207 as the current position. On the other hand, if it is determined that the correction should be made, the correction means 208 corrects the measurement position. Specifically, the correction means 208 reads the measurement position of the current positioning from the measurement position storage means 202, changes it to the predetermined coordinates in the area 101 including the measurement position of the previous positioning, and sets this as the current position. It is stored in 207. When the current position is determined, the current position is displayed, for example, on a background map by the display means 209 such as a display.

以下、本願発明の測位システムを構成する主な要素ごとに詳述する。 Hereinafter, the main elements constituting the positioning system of the present invention will be described in detail.

２．測位手段
既述のとおり本願発明は、屋内測位技術や衛星測位システムなど様々な手法の測位手段２０１を用いることができるが、自律航法による測位手段２０１とするとより顕著な効果が得られる。自律航法は、移動する歩行者が通過する地点の位置座標を逐次計測して記録するもので、過去の通過点（起点）座標に基づいて移動後の座標を求める手法である。したがって測位手段２０１には、歩行者が移動した距離と方向（方位）を取得するための軌跡計測手段と、座標を求めるための座標演算手段が必要である。 2. Positioning Means As described above, the present invention can use the positioning means 201 of various techniques such as indoor positioning technology and satellite positioning system, but a more remarkable effect can be obtained with the positioning means 201 based on autonomous navigation. The autonomous navigation is a method of sequentially measuring and recording position coordinates of a point through which a moving pedestrian passes, and is a method of obtaining coordinates after movement based on past passing point (starting point) coordinates. Therefore, the positioning means 201 needs a locus measuring means for acquiring the distance and direction (orientation) in which the pedestrian has traveled, and a coordinate calculating means for obtaining coordinates.

軌跡計測手段には、移動しながら距離を計測するもの（以下、「距離計測器」という。）と、移動しながら方向（方位）を計測するもの（以下、「方位計測器」という。）が備えられる。例えば、距離計測器としては、加速度を計る加速度センサや、車輪（タイヤ）の回転から距離を計測するＤＭＩ（ＤｉｓｔａｎｃｅＭｅａｓｕｒｉｎｇＩｎｄｉｃａｔｏｒ）といったものが例示できる。一方、方位計測器としては、角速度を計るジャイロセンサや、地磁気を検知する地磁気センサ（例えば、電子コンパス）などを例示することができる。なお、距離計測器と方位計測器は、それぞれ別体として用意することもできるし、両者を搭載した一体型のものを利用することもできる。例えば現在のスマートフォンは、電子コンパスと加速度センサを内蔵しているものが主流であり、これを軌跡計測手段として利用すれば歩行者も携行しやすく好適となる。 The trajectory measuring means measures distance while moving (hereinafter referred to as "distance measuring device"), and one which measures direction (orientation) while moving (hereinafter referred to as "direction measuring device"). Be equipped. For example, as a distance measuring device, an acceleration sensor which measures acceleration, and a distance measuring indicator (DMI) which measures a distance from the rotation of a wheel (tire) can be exemplified. On the other hand, as a direction measuring instrument, a gyro sensor which measures angular velocity, a geomagnetic sensor (for example, an electronic compass) which detects geomagnetism, etc. can be illustrated. Note that the distance measuring device and the direction measuring device can be prepared separately, or an integral type in which both are mounted can be used. For example, current smartphones that incorporate an electronic compass and an acceleration sensor are mainly used, and if this is used as a trajectory measurement means, it is easy for a pedestrian to carry, which is suitable.

座標演算手段は、コンピュータによって実行されるプログラムとするとよい。このプログラムをスマートフォンに組み込めば、軌跡計測手段と座標演算手段を具備する自律航法型の測位手段２０１とすることができる。あるいはスマートフォンに代えて、眼鏡型ウェアラブル端末を自律航法型の測位手段２０１として利用することもできる。この場合、軌跡計測手段と座標演算手段を具備するとともに、表示手段２０９としてディスプレイを具備することも可能で、その結果、両手は自由となり移動中に他の処理を行うこともできるようになる。さらに、眼鏡型ウェアラブル端末を利用することで、種々の拡張現実（ＡＲ：ＡｕｇｍｅｎｔｅｄＲｅａｌｉｔｙ）を表示手段２０９に表示させることもできる。 The coordinate calculation means may be a program executed by a computer. If this program is incorporated into a smart phone, it is possible to obtain an autonomous navigation type positioning means 201 including a trajectory measuring means and a coordinate calculating means. Alternatively, instead of a smartphone, a glasses-type wearable terminal can be used as the autonomous navigation type positioning means 201. In this case, the path measuring means and the coordinate calculating means can be provided, and a display can be provided as the display means 209. As a result, both hands are free and other processing can be performed during movement. Furthermore, various augmented reality (AR) can be displayed on the display unit 209 by using the glasses-type wearable terminal.

３．補正判断
図４は、店舗内を移動している歩行者の計測位置を示す説明図である。この図では、歩行者が店舗領域１０１ｅ内を移動しており、歩行者位置の測位結果が、計測位置Ｐ０１→計測位置Ｐ０２→計測位置Ｐ０３の順で得られている。そして、計測位置Ｐ０１を得たときの測位では店舗領域１０１ｅに付与された色情報Ｃｅを取得しており、同様に計測位置Ｐ０２の測位でも店舗領域１０１ｅの色情報Ｃｅを取得しているが、計測位置Ｐ０３の測位では通路領域１０１ｆの色情報Ｃｆを取得している。 3. Correction Determination FIG. 4 is an explanatory view showing a measurement position of a pedestrian moving in the store. In this figure, the pedestrian is moving in the store area 101e, and the positioning result of the pedestrian position is obtained in the order of measurement position P01 → measurement position P02 → measurement position P03. Then, in the positioning when the measurement position P01 is obtained, the color information Ce attached to the store area 101e is acquired, and similarly, the color information Ce of the store area 101e is acquired in the positioning of the measurement position P02, In positioning of the measurement position P03, color information Cf of the passage area 101f is acquired.

計測位置Ｐ０１で得た色情報Ｃｅと、計測位置Ｐ０２で得た色情報Ｃｅを比較すると、同じか略同じ値を示す。これにより計測位置Ｐ０１と計測位置Ｐ０２は、同じ店舗領域１０１ｅ内にあると判断できる。なお、地図データ１００を作成する際に、店舗領域１０１ｅ内はすべて同じ色情報Ｃｅとなるよう設定すれば、計測位置Ｐ０１と計測位置Ｐ０２で得た色情報は同じ値となるが、フロアガイドマップをスキャニングすることで色情報を付与する場合など、同じ領域１０１内でも色情報が若干異なることがある。このような若干の相違を許容するため、色情報が同一の場合に限らず略同じ場合でも同じ領域１０１内にあると判断することとした。 When the color information Ce obtained at the measurement position P01 and the color information Ce obtained at the measurement position P02 are compared, the same or substantially the same value is shown. Thus, it can be determined that the measurement position P01 and the measurement position P02 are in the same shop area 101e. When the map data 100 is created, if the store area 101e is set to have the same color information Ce, the color information obtained at the measurement position P01 and the measurement position P02 have the same value, but the floor guide map When color information is given by scanning, the color information may be slightly different even within the same area 101. In order to allow such a slight difference, it is determined that the color information is in the same area 101 even if the color information is the same or substantially the same.

一方、計測位置Ｐ０２で得た色情報Ｃｅと、計測位置Ｐ０３で得た色情報Ｃｆを比較すると、大きく相違する値を示す。これにより計測位置Ｐ０３は、計測位置Ｐ０２を包含する店舗領域１０１ｅの外にあると考えられる。なお、大きく相違するか、同一領域１０１内の若干の相違なのかは、あらかじめ設定した閾値と照らし合わせることで判断することができる。 On the other hand, when the color information Ce obtained at the measurement position P02 and the color information Cf obtained at the measurement position P03 are compared, values which greatly differ are shown. As a result, the measurement position P03 is considered to be outside the shop area 101e including the measurement position P02. Note that it can be determined by comparing with a preset threshold whether the difference is large or a slight difference in the same area 101.

既述のとおり、連続する２回の測位で取得した色情報の差分が、閾値を超える（つまり、相当程度大きい）ときは、移動者等が異なる領域１０１間を移動していると考え補正することとする。つまり図４の例では、計測位置Ｐ０２と計測位置Ｐ０１の色情報の差分は十分に小さい（もしくは０である）から同じ領域１０１にあると考え補正しないが、計測位置Ｐ０３と計測位置Ｐ０２の色情報の差分は相当程度大きいから同じ領域１０１にないと考え補正すべきと判断する。 As described above, when the difference between the color information acquired in two consecutive positionings exceeds the threshold (that is, it is considerably large), it is considered that the moving person etc. is moving between different areas 101 To be. That is, in the example of FIG. 4, although the difference between the color information of the measurement position P02 and the measurement position P01 is sufficiently small (or 0) and not considered to be in the same area 101, no correction is made. It is determined that the correction should be made because the difference in the information is so large that it is not in the same area 101.

ここで、色情報の差分について説明する。色情報とは、色を表す物理量であり、いわば色を定量化（数値化）した情報である。したがって色情報の差分は、２つの物理量によって求められる値である。例えば、色情報がＲＧＢによって表される値である場合、Ｒ値の差と、Ｇ値の差、Ｂ値の差を求め、それぞれの絶対値の総和を差分とすることができる。あるいは、Ｒ値の差、Ｇ値の差、Ｂ値の差の二乗和を差分とすることもできる。もちろんこれに限らず、Ｒ値の差、Ｇ値の差、Ｂ値の差のうち最大値（あるいは最小値）を差分としたり、各差に所定の係数を乗じた上で総和したものを差分としたり、その他種々の方法で求めた値を差分とすることができる。 Here, the difference in color information will be described. The color information is a physical quantity representing a color, and so to speak, information that quantifies (digitizes) the color. Therefore, the difference of color information is a value obtained by two physical quantities. For example, when the color information is a value represented by RGB, the difference between the R value, the G value, and the B value can be obtained, and the sum of the respective absolute values can be used as the difference. Alternatively, the difference may be the sum of squares of the difference in R value, the difference in G value, and the difference in B value. Of course, the difference is not limited to this, and the maximum value (or the minimum value) of the difference of R value, the difference of G value, and the difference of B value is used as a difference, or the difference obtained by multiplying each difference by a predetermined coefficient Alternatively, values obtained by various other methods can be used as differences.

ところで、歩行者が出入り口など特定の場所を通過したときは、実際に異なる領域１０１を跨って移動することとなる。図５は、店舗領域１０１ａに居た歩行者が、出入り口を通過して通路領域１０１ｆに移動した状況を示す説明図であり、歩行者位置の測位結果が計測位置Ｐ１０→計測位置Ｐ１１の順で得られている。計測位置Ｐ１０で取得した色情報Ｃａと、計測位置Ｐ１１で取得した色情報Ｃｆは、その差分が閾値を超える程度に大きいはずであるが、この図に示す経路で移動した場合、計測位置Ｐ１１を店舗領域１０１ａ内に補正することは適切でない。 By the way, when a pedestrian passes a specific place such as an entrance and exit, it moves across different areas 101 in practice. FIG. 5 is an explanatory view showing a situation where a pedestrian who has been in the store area 101a has moved through the entrance to the aisle area 101f, and the measurement result of the pedestrian position is in the order of measurement position P10 → measurement position P11. It is obtained. The color information Ca acquired at the measurement position P10 and the color information Cf acquired at the measurement position P11 should be large enough that the difference exceeds the threshold, but when moving along the route shown in this figure, the measurement position P11 It is not appropriate to make corrections in the store area 101a.

図５に示すケースでの補正を防ぐため、出入り口等を通過したときは補正しないという処理を取り入れることが望ましい。この処理方法について、図６を参照しながら具体的に説明する。事前に、出入り口など移動者等が通過可能な場所をあらかじめ「通過領域」として設定し、さらに各領域１０１の境界である「領域境界線」を設定しておく。そして、今回測位して得られた計測位置と、前回測位して得られた計測位置とを結ぶ「線分」を生成し（Ｓｔｅｐ１００：線分生成手段）、この線分と領域境界線が交差する点を「通過位置」として算出する（Ｓｔｅｐ１１０：通過位置算出手段）。この通過位置と通過領域内を照らし合わせ（Ｓｔｅｐ１２０）、通過位置が通過領域内にあるときは、出入り口等を経由したうえで異なる領域１０１に移動したと判断し（Ｙｅｓ）、たとえ色情報の差分が閾値を超えたとしても補正しないと判断するわけである。そのほか図７のフロー図に示すように、通過位置を求めることなく、単に線分の一部が通過領域に含まれるときには、出入り口等を通過したとして補正しないと判断することもできる。 In order to prevent the correction in the case shown in FIG. 5, it is desirable to adopt a process of not correcting when passing through the entrance and the like. This processing method will be specifically described with reference to FIG. In advance, a place where a movable person or the like can pass, such as an entrance and exit, is set in advance as a "passing area", and an "area boundary line" which is a boundary of each area 101 is set in advance. Then, a “line segment” connecting the measurement position obtained by positioning this time and the measurement position obtained by positioning last time is generated (Step 100: line segment generating means), and this line segment intersects with the area boundary line The point to be calculated is calculated as the "passing position" (Step 110: passing position calculating means). The passing position is compared with the inside of the passing area (Step 120), and when the passing position is within the passing area, it is judged that the user moves to a different area 101 after passing through the entrance and the like (Yes). Even if the threshold value is exceeded, it is determined that no correction is made. In addition, as shown in the flow chart of FIG. 7, it is also possible to determine that correction is not performed as passing through the entrance or the like when only a part of the line segment is included in the passage area without obtaining the passage position.

通過領域を用いて補正判断する手法に代えて、「禁止領域」を用いて補正判断する手法を採用することもできる。図８は、店舗領域に居た歩行者が、禁止領域を通過して通路領域に移動した状況を示す説明図である。この図に示すように禁止領域とは、店舗と通路の間に設置される隔壁のように人が通過することができない障害物を含んだ領域であって、あらかじめ設定される領域である。この領域は、図８のように「面」として設定することもできるし、隔壁そのものを表現する「線」として設定することもできる。 Instead of the method of performing the correction determination using the passing area, a method of performing the correction determination using the “prohibited area” can also be adopted. FIG. 8 is an explanatory view showing a situation in which a pedestrian who has been in the store area has moved to the aisle area through the prohibited area. As shown in this figure, the prohibited area is an area including an obstacle which people can not pass through, such as a partition installed between a store and a walkway, and is an area set in advance. This area can be set as a "face" as shown in FIG. 8 or can be set as a "line" representing the partition itself.

禁止領域を通過することは考えられないので、当該領域を経由して異なる領域に移動した場合は適正な移動ではないと判断して補正する。図９のフロー図を参照しながら、通過領域を用いて補正判断する処理について具体的に説明する。あらかじめ、隔壁など移動者等が通過できない障害物を含む「禁止領域」を設定しておく。補正の判断（Ｓｔｅｐ４０）において、連続する２回の色情報の差分が閾値を超えると判断された場合、「線分」を生成する（Ｓｔｅｐ１００）。既述のとおりこの線分は、今回測位して得られた計測位置と、前回測位して得られた計測位置とを結ぶことで生成される。そして、この線分の一部が禁止領域に含まれるときには、適切でない移動と判断して補正することとし（Ｓｔｅｐ１３０：Ｙｅｓ）、線分が禁止領域に含まれないときには、適切な移動と判断して補正しないこととする（Ｓｔｅｐ１３０：Ｎｏ）。 Since it is not conceivable to pass through the prohibited area, when moving to a different area via the area, it is determined that the movement is not proper and the correction is made. The process of making a correction determination using the passing area will be specifically described with reference to the flowchart of FIG. In advance, a "prohibited area" including obstacles that can not pass through, such as partition walls, is set. If it is determined in the correction determination (Step 40) that the difference between two consecutive pieces of color information exceeds the threshold, a “line segment” is generated (Step 100). As described above, this line segment is generated by connecting the measurement position obtained by positioning this time and the measurement position obtained by positioning last time. Then, when a part of the line segment is included in the prohibited area, it is determined that the movement is not appropriate and corrected (Step 130: Yes). When the line segment is not included in the prohibited area, it is determined that the movement is appropriate. And not corrected (Step 130: No).

ところで、今回測位して得られた計測位置が禁止領域内にあるケースも考えられる。もちろんこのような事態は生じ得ないことから、今回測位の位置は補正する必要があり、前回測位して得られた計測位置を含む領域内に変更する補正を行う。 By the way, the case where the measurement position obtained by positioning this time is within the prohibited area is also conceivable. Of course, such a situation can not occur, so it is necessary to correct the position of positioning this time, and correction is performed to change into the area including the measurement position obtained by the previous positioning.

４．補正
既述のとおり、補正判断の結果、補正すべきとされた場合は、今回測位の計測位置を補正する。具体的には、今回測位の計測位置を、前回測位の計測位置を包含する領域１０１内に変更する。例えば図４では、補正すべきと判断された計測位置Ｐ０３を、店舗領域１０１ｅ（計測位置Ｐ０２を包含する領域１０１）の所定位置に変更する。なお、領域１０１の所定位置は、あらかじめ定めた複数の定位置のうち今回（又は前回）計測位置に最も近いものとすることもできるし、もしくは前回計測位置そのものとすることもできるし、前々回計測位置と前回計測位置に基づいて推定した位置とすることもできる。あるいは、今回測位して得られた計測位置と、前回測位して得られた計測位置とを結ぶ線分を生成し、線分上であって前回測位の計測位置を包含する領域１０１内に変更することもできる。 4. Correction As described above, if it is determined that correction should be made as a result of correction judgment, the measurement position of the current positioning is corrected. Specifically, the measurement position of the current positioning is changed into the area 101 including the measurement position of the previous positioning. For example, in FIG. 4, the measurement position P03 determined to be corrected is changed to a predetermined position of the shop area 101e (the area 101 including the measurement position P02). The predetermined position of the region 101 may be the closest to the current (or previous) measurement position among a plurality of predetermined fixed positions, or may be the previous measurement position itself, or it may be measured twice before. The position may be estimated based on the position and the previously measured position. Alternatively, a line segment connecting the measurement position obtained by positioning this time and the measurement position obtained by positioning last time is generated, and it is on the line segment and changed into the area 101 including the measurement position of the previous positioning You can also

本願発明の測位システムは、屋内に限らず屋外の広い範囲でも利用可能であり、歩行者のほか、車や自転車等での移動にも利用できる。また、工場や、学校、病院など、施設内で物品運搬を頻繁に行う場所で、特に効果的に利用することができる。 The positioning system of the present invention can be used not only indoors but also in a wide range outside, and can also be used for movement by cars, bicycles, etc. besides pedestrians. In addition, it can be used particularly effectively in factories, schools, hospitals, etc. in places where goods are frequently transported in facilities.

１００地図データ
１０１領域
２００測位システム
２０１測位手段
２０２計測位置記憶手段
２０３地図データ記憶手段
２０４色情報取得手段
２０５色情報記憶手段
２０６補正判断手段
２０７現在位置記憶手段
２０８補正手段
２０９表示手段 100 Map Data 101 Area 200 Positioning System 201 Positioning Means 202 Measurement Position Storage Means 203 Map Data Storage Means 204 Color Information Acquisition Means 205 Color Information Storage Means 206 Correction Judgment Means 207 Current Position Storage Means 208 Correction Means 209 Display Means

Claims

座標及び色情報を具備する地図データを用いて、移動者又は移動体の現在位置を提示する測位システムにおいて、
複数の領域を含み、かつ該領域に所定の前記色情報が付与された前記地図データを、記憶する地図データ記憶手段と、
前記移動者又は移動体の位置を計測し、計測位置として取得する測位手段と、
前記測位手段で計測された前記計測位置を、記憶する計測位置記憶手段と、
前記計測位置を包含する前記領域が具備する前記色情報を、取得する色情報取得手段と、
前記色情報取得手段で取得された前記色情報を、記憶する色情報記憶手段と、
前記計測位置の補正の実行を、判断する補正判断手段と、
前記補正判断手段の判断結果に基づいて、前記計測位置を補正する補正手段と、を備え、
前記補正判断手段は、今回取得した前記色情報と、前回取得した前記色情報との差分が、所定閾値を超えるときに前記計測位置を補正することとし、
前記補正手段が補正するときは、今回取得した前記計測位置を、前回取得した前記計測位置を包含する前記領域内に変更する、ことを特徴とする測位システム。 In a positioning system for presenting a mobile user or a current position of a mobile using map data including coordinates and color information,
Map data storage means for storing the map data including a plurality of areas and given the predetermined color information in the areas;
Positioning means for measuring the position of the mobile or the mobile and acquiring it as a measured position;
Measurement position storage means for storing the measurement position measured by the positioning means;
Color information acquisition means for acquiring the color information included in the area including the measurement position;
Color information storage means for storing the color information acquired by the color information acquisition means;
Correction determination means for determining execution of the correction of the measurement position;
And a correction unit configured to correct the measurement position based on the determination result of the correction determination unit.
The correction determination means corrects the measurement position when the difference between the color information acquired this time and the color information acquired last time exceeds a predetermined threshold value.
When the said correction means correct | amends, the said measurement position acquired this time is changed into the said area | region including the said measurement position acquired last time, The positioning system characterized by the above-mentioned.

前記補正手段が補正するときは、今回取得した前記計測位置と、前回取得した前記計測位置とを結ぶ線分上の所定位置に、今回取得した前記計測位置を変更する、ことを特徴とする請求項１記載の測位システム。 When the correction means corrects, the measurement position acquired this time is changed to a predetermined position on a line connecting the measurement position acquired this time and the measurement position acquired last time. The positioning system according to item 1.

今回取得した前記計測位置と、前回取得した前記計測位置とを結ぶ線分を、生成する線分生成手段を、さらに備え、
前記補正判断手段は、前記線分生成手段で生成された前記線分の一部が、あらかじめ定めた通過領域内にあるときは、前記色情報の差分にかかわらず、前記計測位置の補正を実行しないこととする、ことを特徴とする請求項１又は請求項２記載の測位システム。 It further comprises line segment generation means for generating a line segment connecting the measurement position acquired this time and the measurement position acquired last time,
The correction determination unit executes the correction of the measurement position regardless of the difference of the color information when a part of the line segment generated by the line segment generation unit is within a predetermined passing area. The positioning system according to claim 1 or 2, characterized in that it does not.

今回取得した前記計測位置と、前回取得した前記計測位置とを結ぶ線分を、生成する線分生成手段を、さらに備え、
前記補正判断手段は、前記線分生成手段で生成された前記線分の一部が、あらかじめ定めた禁止領域内にあるときに、前記計測位置の補正を実行する、ことを特徴とする請求項１又は請求項２記載の測位システム。 It further comprises line segment generation means for generating a line segment connecting the measurement position acquired this time and the measurement position acquired last time,
The present invention is characterized in that the correction determination means executes the correction of the measurement position when a part of the line segment generated by the line segment generation means is within a predetermined prohibited area. The positioning system according to claim 1 or 2.

前記測位手段が、前記計測位置を起点とし、前記移動者又は移動体の移動距離及び移動方向に基づいて、次の計測位置を推定する自律航法による、ことを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の測位システム。 The navigation system according to claim 1, wherein the positioning means starts from the measurement position and estimates the next measurement position based on the moving distance and the moving direction of the mobile person or the moving body. The positioning system according to any one of 4.