JP6524116B2 - 飛行ロボット装置 - Google Patents
飛行ロボット装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6524116B2 JP6524116B2 JP2016571558A JP2016571558A JP6524116B2 JP 6524116 B2 JP6524116 B2 JP 6524116B2 JP 2016571558 A JP2016571558 A JP 2016571558A JP 2016571558 A JP2016571558 A JP 2016571558A JP 6524116 B2 JP6524116 B2 JP 6524116B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- cable
- robot
- flight
- power transmission
- flight robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 127
- 238000004804 winding Methods 0.000 claims description 73
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 15
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 14
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 11
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 10
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 16
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 14
- 230000008859 change Effects 0.000 description 12
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 7
- 238000007667 floating Methods 0.000 description 7
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 7
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 6
- 239000000575 pesticide Substances 0.000 description 6
- 230000005855 radiation Effects 0.000 description 6
- 238000005507 spraying Methods 0.000 description 6
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 5
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 5
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 5
- 239000013307 optical fiber Substances 0.000 description 5
- 238000010248 power generation Methods 0.000 description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 230000008054 signal transmission Effects 0.000 description 4
- 230000015556 catabolic process Effects 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000008569 process Effects 0.000 description 3
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 2
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 2
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 2
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 2
- 230000002441 reversible effect Effects 0.000 description 2
- HBBGRARXTFLTSG-UHFFFAOYSA-N Lithium ion Chemical compound [Li+] HBBGRARXTFLTSG-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 235000008331 Pinus X rigitaeda Nutrition 0.000 description 1
- 235000011613 Pinus brutia Nutrition 0.000 description 1
- 241000018646 Pinus brutia Species 0.000 description 1
- 230000002411 adverse Effects 0.000 description 1
- 239000003905 agrochemical Substances 0.000 description 1
- 239000006185 dispersion Substances 0.000 description 1
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 1
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 230000000670 limiting effect Effects 0.000 description 1
- 229910001416 lithium ion Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 229910052751 metal Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 238000002360 preparation method Methods 0.000 description 1
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 230000002829 reductive effect Effects 0.000 description 1
- 229920003002 synthetic resin Polymers 0.000 description 1
- 239000000057 synthetic resin Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
- B64C13/00—Control systems or transmitting systems for actuating flying-control surfaces, lift-increasing flaps, air brakes, or spoilers
- B64C13/02—Initiating means
- B64C13/16—Initiating means actuated automatically, e.g. responsive to gust detectors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64F—GROUND OR AIRCRAFT-CARRIER-DECK INSTALLATIONS SPECIALLY ADAPTED FOR USE IN CONNECTION WITH AIRCRAFT; DESIGNING, MANUFACTURING, ASSEMBLING, CLEANING, MAINTAINING OR REPAIRING AIRCRAFT, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; HANDLING, TRANSPORTING, TESTING OR INSPECTING AIRCRAFT COMPONENTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B64F3/00—Ground installations specially adapted for captive aircraft
- B64F3/02—Ground installations specially adapted for captive aircraft with means for supplying electricity to aircraft during flight
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U10/00—Type of UAV
- B64U10/10—Rotorcrafts
- B64U10/13—Flying platforms
- B64U10/16—Flying platforms with five or more distinct rotor axes, e.g. octocopters
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U10/00—Type of UAV
- B64U10/70—Convertible aircraft, e.g. convertible into land vehicles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U50/00—Propulsion; Power supply
- B64U50/30—Supply or distribution of electrical power
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
- B65H75/00—Storing webs, tapes, or filamentary material, e.g. on reels
- B65H75/02—Cores, formers, supports, or holders for coiled, wound, or folded material, e.g. reels, spindles, bobbins, cop tubes, cans, mandrels or chucks
- B65H75/34—Cores, formers, supports, or holders for coiled, wound, or folded material, e.g. reels, spindles, bobbins, cop tubes, cans, mandrels or chucks specially adapted or mounted for storing and repeatedly paying-out and re-storing lengths of material provided for particular purposes, e.g. anchored hoses, power cables
- B65H75/38—Cores, formers, supports, or holders for coiled, wound, or folded material, e.g. reels, spindles, bobbins, cop tubes, cans, mandrels or chucks specially adapted or mounted for storing and repeatedly paying-out and re-storing lengths of material provided for particular purposes, e.g. anchored hoses, power cables involving the use of a core or former internal to, and supporting, a stored package of material
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
- B64U2101/30—UAVs specially adapted for particular uses or applications for imaging, photography or videography
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
- B64U2101/45—UAVs specially adapted for particular uses or applications for releasing liquids or powders in-flight, e.g. crop-dusting
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U2201/00—UAVs characterised by their flight controls
- B64U2201/20—Remote controls
- B64U2201/202—Remote controls using tethers for connecting to ground station
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Toys (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Storing, Repeated Paying-Out, And Re-Storing Of Elongated Articles (AREA)
- Guides For Winding Or Rewinding, Or Guides For Filamentary Materials (AREA)
Description
行われる。前記ケーブルは、前記模型飛行機の下部においてその重心近傍に接続されている。前記模型飛行機の浮遊重量は1.5g/dm2以下と非常に小さく、産業用途ではなく、玩具であるからであり、また、前記電源が前記遠隔制御装置に内蔵されており、前記模型飛行機に搭載されていないからである。さらに、前記模型飛行機は固定昇降舵を有していて、その上昇及び下降は前記電気モータへ供給される電気エネルギーを変化させることによって行われる。前記模型飛行機の方向舵の駆動(すなわち高度の調整)は、インダクションコイルに印加される直流(DC)電圧を変化させることによって駆動される(要約、請求項1〜4と発明の詳細な説明の対応箇所、図1〜4を参照)。
飛行ロボットと、
前記飛行ロボットに可撓性送電ケーブルを介して電力を供給する地上側電源装置と、
地上側で前記送電ケーブルの余剰分を巻き取るケーブル巻取機とを備え、
前記飛行ロボットは、
推進手段と、
前記推進手段を駆動する電動モータと、
前記飛行ロボットに作用する前記送電ケーブルの荷重に応じて前記電動モータの出力を制御する第1制御部と、
前記地上側電源装置から前記送電ケーブルを介して供給される高電圧を低電圧に変換して前記電動モータに供給する高圧/低圧変換部とを備えており、
前記地上側電源装置は、
前記送電ケーブルを介して前記高電圧を前記飛行ロボットに送電する高圧送電部と、
前記飛行ロボットと前記地上側電源装置の間の距離に応じて、前記高圧送電部が送電する前記高電圧の値を制御する第2制御部とを備えており、
前記ケーブル巻取機による前記送電ケーブルの送り出し及び巻き取りは、前記飛行ロボットと前記地上側電源装置の間の距離に応じて自動的に調整される
ことを特徴とするものである。
本発明の第1実施形態に係る飛行ロボット装置1の全体構成を図1に示す。同図より明らかなように、飛行ロボット装置1は、飛行ロボット10と、飛行ロボット10に可撓性送電ケーブル30を介して電力を供給する地上側電源装置50と、飛行ロボット10の高度や位置の変化に応じて送電ケーブル30の引き出し及び巻き取りを行うケーブル巻取機40と、飛行中に送電ケーブル30が絡みついて飛行ロボット10の飛行に支障が生じるのを防止するための絡みつき防止部材45とを備えている。地上側電源装置50とケーブル巻取機40と絡みつき防止部材45は、地上に設けられている。飛行ロボット10は、送電ケーブル30を介して地上側電源装置50から供給される電力により自律飛行可能である。
操作量=P部分(比例項)+I部分(積分項)+D部分(微分項)
として、操作量を決定する方式である。ここでは、
P部分(比例項)=飛行ロボットの重量変化速度(kg/s)?飛行ロボットの上昇・下降時間(s)?送電ケーブル単位重量(kg/m)?出力係数Kp
I部分(積分項)=飛行ロボットの重量変化速度(kg/s)の積分値?出力係数Ki
D部分(微分項)=飛行ロボットの重量変化速度(kg/s)の微分値?出力係数Kd
とする。
次に、本発明の第2実施形態について説明する。第2実施形態に係る飛行ロボット装置1aは、図7に示すようなロボット側制御装置20及び地上側電源装置50aと、図8に示すようなケーブル巻取機40aとを備えている。
上述した第1及び第2実施形態は、本発明を具体化した例を示すものである。したがって、本発明はこの実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を外れることなく種々の変形が可能であることは言うまでもない。
10 飛行ロボット
11 本体
12 アーム
13 ロータ
14、14a、14b、14c、14d、14e、14f ロータ駆動用電動モータ
20 ロボット側制御装置
21 低圧変換部
22 出力制御部
23 制御演算部
24 位置検出部
25 送受信部
26 アンテナ
30 送電ケーブル
31 光ファイバ
40、40a ケーブル巻取機
41 ケーブル巻取用モータ
41a 回転軸
42 ドラム
43 スタンド
44 ベース
45 防止部材
45a ケーブル挿入リング
46 巻取バネ
50 地上側電源装置
51、51a 出力制御部
52 制御演算部
53 送受信部
54 発電部
55 高圧送電部
56 アンテナ
Claims (11)
- 飛行ロボットと、
前記飛行ロボットに可撓性送電ケーブルを介して電力を供給する地上側電源装置と、
地上側で前記送電ケーブルの余剰分を巻き取るケーブル巻取機とを備え、
前記飛行ロボットは、
推進手段と、
前記推進手段を駆動する電動モータと、
前記飛行ロボットに作用する前記送電ケーブルの荷重に応じて前記電動モータの出力を制御する第1制御部と、
前記地上側電源装置から前記送電ケーブルを介して供給される高電圧を低電圧に変換して前記電動モータに供給する高圧/低圧変換部と、
飛行中の前記飛行ロボットの現在位置及び現在高度を検出して位置・高度信号を出力する位置検出部と、
前記位置検出部から出力される前記位置・高度信号を無線で前記地上側電源装置に送信する第1送受信部とを備えており、
前記地上側電源装置は、
前記送電ケーブルを介して前記高電圧を前記飛行ロボットに送電する高圧送電部と、
前記第1送受信部から無線で送信された前記位置・高度信号を受信する第2送受信部と、
前記第2送受信部で受信される前記位置・高度信号を用いて計測される、前記飛行ロボットと前記地上側電源装置の間の距離に応じて、前記高圧送電部が送電する前記高電圧の値を制御する第2制御部とを備えており、
前記第1制御部は、前記位置検出部から出力される前記位置・高度信号を用いて前記飛行ロボットに作用する前記送電ケーブルの前記荷重を算出し、得られたその荷重を用いて前記電動モータの出力を制御するように構成されており、
前記第2制御部は、前記高電圧の値の制御と併行して、前記第2送受信部で受信される前記位置・高度信号を用いて前記ケーブル巻取機による前記送電ケーブルの送り出し及び巻き取りの制御を行うように構成されており、
前記電動モータの出力と前記高電圧の値と前記送電ケーブルの送り出し及び巻き取りは、前記飛行ロボットと前記地上側電源装置の間の距離に応じて自動的に調整される
ことを特徴とする飛行ロボット装置。 - 前記第2制御部において、前記第2送受信部で受信した前記位置・高度信号を用いて、前記飛行ロボットの現在位置及び現在高度における前記送電ケーブルの必要長さが算出され、算出された前記必要長さを前記送電ケーブルの現在長さと比較することで前記送電ケーブルの不足分または過剰分が算出され、
前記ケーブル巻取機において、算出された前記不足分または前記過剰分に応じて前記送電ケーブルの送り出し及び巻き取りが調整される請求項1に記載の飛行ロボット装置。 - 前記地上側電源装置の前記高圧送電部が送電する前記高電圧が、直流電圧とされている請求項1または2に記載の飛行ロボット装置。
- 前記飛行ロボットの前記高圧/低圧変換部が、出力可変のDC−DCコンバータとされている請求項1〜3のいずれかに記載の飛行ロボット装置。
- 前記地上側電源装置の前記高圧送電部がAC−DCコンバータとされ、
前記飛行ロボットの前記高圧/低圧変換部がDC−DCコンバータとされている請求項1〜3のいずれかに記載の飛行ロボット装置。 - 前記飛行ロボットに接続された通信ケーブルをさらに備えており、前記通信ケーブルは前記送電ケーブルに一体化されている請求項1〜5のいずれかに記載の飛行ロボット装置。
- 前記ケーブル巻取機が、前記送電ケーブルの送り出し及び巻き取りを行うケーブル巻取用モータを備えており、
前記ケーブル巻取用モータによる前記送電ケーブルの送り出し及び巻き取りは、前記飛行ロボットと前記地上側電源装置の間の距離に応じて、前記第2制御部によって制御される請求項1〜6のいずれかに記載の飛行ロボット装置。 - 前記ケーブル巻取機が、前記送電ケーブルをその巻き取り方向に付勢する付勢部材を備えており、
前記送電ケーブルの送り出しは、前記付勢部材の巻き取り力に抗して前記送電ケーブルを引き出すことによって行われ、前記送電ケーブルの巻き取りは、前記付勢部材の巻き取り力によって行われるように構成されている請求項1〜6のいずれかに記載の飛行ロボット装置。 - 前記飛行ロボットの前記第1制御部と前記地上側電源装置の前記第2制御部の少なくとも一方で、PID制御方式が使用されている請求項1〜8のいずれかに記載の飛行ロボット装置。
- 地上側に設置された、前記送電ケーブルの絡みつきを防止する絡みつき防止部材をさらに備えている請求項1〜9のいずれかに記載の飛行ロボット装置。
- 前記飛行ロボットが、電動ヘリコプタの構成を持っている請求項1〜10のいずれかに記載の飛行ロボット装置。
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PCT/JP2015/052243 WO2016121008A1 (ja) | 2015-01-27 | 2015-01-27 | 飛行ロボット装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2016121008A1 JPWO2016121008A1 (ja) | 2017-12-07 |
JP6524116B2 true JP6524116B2 (ja) | 2019-06-05 |
Family
ID=56542665
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016571558A Expired - Fee Related JP6524116B2 (ja) | 2015-01-27 | 2015-01-27 | 飛行ロボット装置 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6524116B2 (ja) |
WO (1) | WO2016121008A1 (ja) |
Families Citing this family (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2018027719A (ja) * | 2016-08-15 | 2018-02-22 | 株式会社菊池製作所 | 回転翼型無人航空機及び放射線量計測システム |
JP6830187B2 (ja) * | 2016-10-14 | 2021-02-17 | 株式会社石井鐵工所 | 複数機連繋方式の電動回転翼式無人飛行機 |
JP2018190024A (ja) * | 2017-04-28 | 2018-11-29 | 公立大学法人大阪市立大学 | 飛行体制御システム、及び飛行体 |
US11487189B2 (en) | 2017-07-12 | 2022-11-01 | Aeronext Inc. | High-place observation device including a gas balloon and a detachable rotorcraft |
JP6936508B2 (ja) * | 2017-07-12 | 2021-09-15 | 株式会社エアロネクスト | 高所観察装置 |
CN107826266A (zh) * | 2017-11-08 | 2018-03-23 | 珠海市双捷科技有限公司 | 系留地面工作站和系留无人机*** |
JP6989832B2 (ja) * | 2018-05-09 | 2022-01-12 | 株式会社Acsl | 移動体、及びこれを用いる方法 |
CN109018420B (zh) * | 2018-07-05 | 2022-01-04 | 西南科技大学 | 一种可自主定位的无人机系留平台 |
KR102073329B1 (ko) * | 2019-07-05 | 2020-02-04 | 주식회사 만물공작소 | 유선 드론을 이용한 실시간 교통모니터링 시스템 |
US11939070B2 (en) * | 2020-02-21 | 2024-03-26 | General Electric Company | Engine-mounting links that have an adjustable inclination angle |
US20210283521A1 (en) * | 2020-03-11 | 2021-09-16 | Spin Master Ltd. | System and method for controlling a flying toy |
JP7046405B1 (ja) | 2021-10-13 | 2022-04-04 | 株式会社空撮技研 | 無人飛行体の線状体繰出装置 |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US7510142B2 (en) * | 2006-02-24 | 2009-03-31 | Stealth Robotics | Aerial robot |
US9800091B2 (en) * | 2011-06-09 | 2017-10-24 | Lasermotive, Inc. | Aerial platform powered via an optical transmission element |
US20130233964A1 (en) * | 2012-03-07 | 2013-09-12 | Aurora Flight Sciences Corporation | Tethered aerial system for data gathering |
JP6207003B2 (ja) * | 2013-03-04 | 2017-10-04 | 公立大学法人大阪市立大学 | 飛行体システム及び飛行体制御方法 |
JPWO2014203593A1 (ja) * | 2013-06-21 | 2017-02-23 | 株式会社エルム | 遠隔操縦無人飛行体の制御システム |
-
2015
- 2015-01-27 WO PCT/JP2015/052243 patent/WO2016121008A1/ja active Application Filing
- 2015-01-27 JP JP2016571558A patent/JP6524116B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPWO2016121008A1 (ja) | 2017-12-07 |
WO2016121008A1 (ja) | 2016-08-04 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6524116B2 (ja) | 飛行ロボット装置 | |
JP6626009B2 (ja) | 飛行ロボット装置 | |
JP6393888B2 (ja) | 運搬装置 | |
US11358716B2 (en) | System and method for airborne wind energy production | |
CN110621250B (zh) | 用于无人驾驶飞行器的电气*** | |
CN111684705B (zh) | 无人机的多旋翼音调噪声控制 | |
US11040773B2 (en) | Aerial spraying apparatus, unmanned aerial vehicle system, and unmanned aerial vehicle | |
RU2441809C2 (ru) | Способ управления беспилотным привязным летательным аппаратом и беспилотный авиационный комплекс | |
CN107512391B (zh) | 基于系留线缆供电的旋翼无人飞行器 | |
US10246188B2 (en) | Apparatus for controlling still position in air | |
CA3065276C (en) | Unmanned aerial vehicle with synchronized sensor network | |
US20200070999A1 (en) | System comprising a drone, a wireand a docking station allowing the autonomous landing of drones in degraded conditions | |
EP2698312B1 (en) | Energy extraction using a kite | |
JP7216845B2 (ja) | スラスタ安定化を有する吊り下げ式空中車両システム | |
CN109795710B (zh) | 系留无人机同步控制的全自动收放线*** | |
JP7061358B2 (ja) | 飛行体システム | |
CN105217053B (zh) | 带变压器的异步电机多轴飞行器并联调速法及产品 | |
KR20220134730A (ko) | 재난 지휘 차량용 유선 드론 시스템 | |
WO2019221600A1 (en) | Airborne wind energy system |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20170925 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20180124 |
|
A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A711 Effective date: 20180316 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20180316 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180506 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20181012 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20181211 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20190410 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20190426 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6524116 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |