JP6517214B2 - 関節運動可能なシャフト配置構成を有する外科用器具 - Google Patents

Description

本発明は、外科用器具に関し、様々な実施形態においては、組織の切断及びステープル留めを行うように設計された、外科用切断及びステープル留め器具並びにそれらのためのステープルカートリッジに関する。

本発明の様々な形態の特徴及び利点、並びにそれらを実現する方法は、以下の本発明の実施形態の説明文を添付の図面と併せて参照することで、より明らかとなり、発明自体のより深い理解が得られるであろう。
本発明の外科用器具の一形態の斜視図である。 本発明の外科用エンドエフェクタの一形態の分解斜視図である。 図１の外科用器具の一部分の分解斜視図である。 図１の外科用器具の別の部分の分解組立斜視図である。 図１の外科用器具の細長いシャフトアセンブリの一部分の分解組立斜視図である。 図２の外科用エンドエフェクタ及び遠位閉鎖管セグメントの斜視図である。 アンビルの実施形態の一部分の後方斜視図である。 別の外科用エンドエフェクタアセンブリの分解組立斜視図である。 別のアンビルアセンブリの実施形態の一部分及び別の閉鎖管セグメントの実施形態の後方斜視図である。 別のアンビルアセンブリの一部分及び別の遠位閉鎖管セグメントの斜視図である。 別の外科用エンドエフェクタの実施形態の分解組立斜視図である。 別の外科用エンドエフェクタの実施形態の分解組立斜視図である。 アンビルアセンブリが開放位置にある、外科用エンドエフェクタ及び遠位閉鎖管セグメントの側断面図である。 図８の外科用エンドエフェクタ及び遠位閉鎖管セグメントの別の側断面図である。 ハンドルハウジングの一部分を取り除いた、図１の外科用器具の一部分の斜視図である。 発射駆動システムの一部分の斜視図である。 細長いシャフトアセンブリの実施形態の中間部分の斜視図である。 図１２の中間シャフト部分の遠位端の立面図である。 図１２及び１３の中間シャフト部分の側方立面図である。 図１２〜１４の中間シャフト部分の平面図である。 図１２〜１５の中間シャフト部分の隣接するリブ部分の拡大側方立面図である。 別の中間シャフト部分の実施形態の平面図である。 図１７の中間シャフト部分の側方立面図である。 実質的にＵ字型に関節運動した図１７及び１８の中間シャフト部分の断面平面図である。

対応する参照符合は、複数の図を通して対応する部分を示す。本明細書に記載される例示は、本発明のある特定の実施形態を１つの形態で示すものであり、このような例示は、いかなる意味においても本発明の範囲を限定するものとして解釈されるべきではない。

本願の出願人は、本願と同日に出願され、各々、それぞれの全内容が参照によって本明細書に組み込まれる、以下の特許出願も所有している。
−米国特許出願、表題「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｅｓ ａｎｄ Ｓｔａｐｌｅ Ｃａｒｔｒｉｄｇｅｓ」、代理人整理番号ＥＮＤ７３４１ＵＳＮＰ／１３０３０１、
−米国特許出願、表題「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｅｓ ａｎｄ Ｓｔａｐｌｅ Ｃａｒｔｒｉｄｇｅｓ」、代理人整理番号ＥＮＤ７３３１ＵＳＮＰ／１３０３０４、
−米国特許出願、表題「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｅｓ ａｎｄ Ｍｅｔｈｏｄｓ Ｆｏｒ Ｍａｋｉｎｇ ｔｈｅ Ｓａｍｅ」、代理人整理番号ＥＮＤ７３３５ＵＳＮＰ／１３０３０５、
−米国特許出願、表題「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｅｓ，Ｓｔａｐｌｅ Ｃａｒｔｒｉｄｇｅｓ ａｎｄ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒｓ」、代理人整理番号ＥＮＤ７３３２ＵＳＮＰ／１３０３０６、
−米国意匠特許出願、表題「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｆａｓｔｅｎｅｒ」、代理人整理番号ＥＮＤ７３３８ＵＳＤＰ／１３０３０７、
−米国特許出願、表題「Ｆａｓｔｅｎｅｒ Ｃａｒｔｒｉｄｇｅ Ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ ａｎ Ｅｘｔｅｎｄａｂｌｅ Ｆｉｒｉｎｇ Ｍｅｍｂｅｒ」、代理人整理番号ＥＮＤ７３４４ＵＳＮＰ／１３０３０８、
−米国特許出願、表題「Ｆａｓｔｅｎｅｒ Ｃａｒｔｒｉｄｇｅ Ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ ａ Ｆｉｒｉｎｇ Ｍｅｍｂｅｒ Ｃｏｎｆｉｇｕｒｅｄ ｔｏ Ｄｉｒｅｃｔｌｙ Ｅｎｇａｇｅ ａｎｄ Ｅｊｅｃｔ Ｆａｓｔｅｎｅｒｓ Ｆｒｏｍ ｔｈｅ Ｆａｓｔｅｎｅｒ Ｃａｒｔｒｉｄｇｅ」、代理人整理番号ＥＮＤ７３３９ＵＳＮＰ／１３０３０９、
−米国特許出願、表題「Ｆａｓｔｅｎｅｒ Ｃａｒｔｒｉｄｇｅ Ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ ａ Ｆｉｒｉｎｇ Ｍｅｍｂｅｒ Ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ Ｆａｓｔｅｎｅｒ Ｓｕｒｆａｃｅｓ」、代理人整理番号ＥＮＤ７３４０ＵＳＮＰ／１３０３１０、
−米国特許出願、表題「Ａｒｔｉｃｕｌａｔａｂｌｅ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ Ｗｉｔｈ Ｓｅｐａｒａｔｅ ａｎｄ Ｄｉｓｔｉｎｃｔ Ｃｌｏｓｉｎｇ ａｎｄ Ｆｉｒｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍｓ」、代理人整理番号ＥＮＤ７３３３ＵＳＮＰ／１３０３２２、
−米国特許出願、表題「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｃｕｔｔｉｎｇ ａｎｄ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ Ｗｉｔｈ Ｉｎｄｅｐｅｎｄｅｎｔ Ｊａｗ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｆｅａｔｕｒｅｓ」、代理人整理番号ＥＮＤ７３３６ＵＳＮＰ／１３０３０３、
−米国特許出願、表題「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｃｕｔｔｉｎｇ ａｎｄ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ Ｗｉｔｈ Ａｒｔｉｃｕｌａｔａｂｌｅ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒｓ」、代理人整理番号ＥＮＤ７３３４ＵＳＮＰ／１３０３１２、
−米国特許出願、表題「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｃｕｔｔｉｎｇ ａｎｄ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｍｅｔｈｏｄｓ」、代理人整理番号ＥＮＤ７３３０ＵＳＮＰ／１３０３１３、及び
−米国特許出願、表題「Ｍｏｄｕｌａｒ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」、代理人整理番号ＥＮＤ７３４２ＵＳＮＰ／１３０３１１。

これから、本明細書に開示する装置の構造、機能、製造、及び使用、並びに方法の原理が総合的に理解されるように、ある特定の例示的実施形態について記載する。これらの実施形態の１つ又は２つ以上の実施例が、添付の図面に例示されている。当業者であれば、本明細書で具体的に説明され、添付図面に示される装置及び方法が、非限定的な例示的実施形態であること、並びに、本発明の様々な実施形態の範囲が、特許請求の範囲によってのみ定義されることを理解するであろう。１つの代表的な実施形態との関連において図示又は記載される特徴は、他の実施形態の特徴と組み合わせられる場合がある。このような修正及び変形は、本発明の範囲内に含まれることが意図される。

本明細書の全体を通して、「様々な実施形態」、「いくつかの実施形態」、「一実施形態」、又は「ある実施形態」などと言う場合、その実施形態との関連において記載される特定の特徴、構造、又は特性が、少なくとも１つの実施形態に含まれることを意味する。したがって、本明細書の全体を通した各所で、「様々な実施形態において」、「いくつかの実施形態において」、「一実施形態において」、又は「ある実施形態において」などの語句が出現するが、これらは必ずしも全てが同じ実施形態を指すわけではない。更に、特定の特徴、構造、又は特性は、１つ又は２つ以上の実施形態において任意の好適な方法で組み合わされてもよい。よって、一実施形態との関連において図示又は記載される特定の特徴、構造、又は特性は、１つ又は２つ以上の他の実施形態の特徴、構造、又は特性と、全体として又は部分的に、制限なしに組み合わせることができる。このような修正及び変形は、本発明の範囲内に含まれることが意図される。

「近位」及び「遠位」という用語は、本明細書において、外科用器具のハンドル部分を操縦する臨床医を基準にして用いられる。「近位」という用語は、臨床医に最も近い部分を指し、「遠位」という用語は、臨床医から離れた位置にある部分を指す。便宜上及び明確性のために、「垂直」、「水平」、「上」、及び「下」など空間的用語は、本明細書において図面に対して使用される場合があることが更に理解されるであろう。しかしながら、外科用器具は、多くの配向及び位置で使用されるものであり、これらの用語は、限定的及び／又は絶対的であることを意図するものではない。

腹腔鏡下及び低侵襲性の外科的処置を行うための、様々な例示的な装置及び方法が提供される。しかしながら、当業者であれば、本明細書で開示する様々な方法及び装置が、例えば、直視下の外科的処置と関連する使用を含めて、多数の外科的処置及び用途で使用できることを容易に理解するであろう。この発明を実施するための形態を読み進めるにつれて、当業者であれば、本明細書で開示する様々な器具が、自然開口部を通して、組織内に形成された切込み又は穿刺孔を通してなど、任意の方式で体内に挿入され得ることを更に理解するであろう。器具の作業部分又はエンドエフェクタ部分は、直接患者の体内に挿入され得るか、あるいは、外科用器具のエンドエフェクタ及び細長いシャフトが前進され得る作業チャネルを有するアクセス装置を通して挿入され得る。

図１は、ハウジング２０と、ハウジング２０から操作可能に突出し、かつ外科用エンドエフェクタ１００に操作可能に連結される細長いシャフトアセンブリ５０とを含み得る、例示的な外科用器具１０を図示する。図１に示す外科用器具１０は、臨床医によって握持、操縦、及び作動されるように構成されているハンドル２２からなるハウジング２０を備える。しかしながら、この発明を実施するための形態を読み進めるにつれて、本明細書で開示する様々な形態のシャフト配置構成及びエンドエフェクタ配置構成の様々な独特で新しい配置構成が、ロボット制御式の外科用システムとの関連においても効果的に採用され得ることを理解するだろう。したがって、「ハウジング」という用語はまた、それに取り付けられた様々な形態の外科用エンドエフェクタを作動させるために使用することができる少なくとも１つの制御動作を生成し、適用するように構成されている少なくとも１つの駆動システムを収容するか、又は別の方法で操作可能に支持する、ロボットシステムのハウジング又は類似の部分を包含することもできる。「フレーム」という用語は、手持式外科用器具の一部分を指し得る。「フレーム」という用語はまた、ロボット制御式の外科用器具の一部分及び／又は外科用器具を操作可能に制御するために使用することができるロボットシステムの一部分を表すこともできる。例えば、２０１２年６月２８日に出願された、米国特許出願第１３／５３６，３２３号、表題「ＲＯＢＯＴＩＣＡＬＬＹ−ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＤＥＶＩＣＥ ＷＩＴＨ ＭＡＮＵＡＬＬＹ ＡＣＴＵＡＴＡＢＬＥ ＲＥＶＥＲＳＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ」（その全開示は参照により本明細書に組み込まれる）は、同様に効果的に採用することができる様々なロボットシステム配置構成を開示している。更に、以下で更に詳細に論じられるように、添付の図面のうちの少なくともいくつかに示される外科用器具１０は、外科用エンドエフェクタの様々な構成要素及び特徴を作動させるための制御動作を生成するためにモーターを採用する。しかしながら、この発明を実施するための形態を読み進めるにつれて、当業者であれば、本発明のある特定の特徴及び利点が手動で生成される（即ち、モーターによらず生成される）作動及び制御動作で装備される外科用器具との関連においても効果的に実現され得ることを理解するだろう。

図１及び３に図示されるように、ハンドル２２は、ネジ、スナップ特徴、接着剤などによって相互連結することができる一対の相互連結可能なハウジングセグメント２４、２６を備えることができる。本明細書で使用されるとき、「スナップ特徴」という用語は、例えば、別の構成要素の対応する嵌合部分を保持的に係合するように構成されている突出部を上に有するタブを含むが、これに限定されない。このような特徴は、嵌合部分を解除可能に係合するように設計される場合もあれば、それが取り外されるように設計されない又は取り外されることが意図されない場合もある。図示される配置構成において、ハンドルハウジングセグメント２４、２６は協働して、臨床医によって握持及び操縦され得るピストルグリップ部分２８を形成する。以下で更に詳細に論じられるように、ハンドル２２は、外科用エンドエフェクタ１００に操作可能に取り付けられる細長いシャフトアセンブリ５０の対応する構成要素部分に、様々な制御動作を生成し、適用するように構成されている、複数の駆動システム及び制御システムをその中に操作可能に支持する。例示される実施形態において、外科用エンドエフェクタ１００は、例えば、組織を切断及び締結するように構成されている。

図２は、採用され得る外科用エンドエフェクタ１００の一形態を図示する。この図に見られるように、外科用エンドエフェクタ１００は、その中に外科用締結具カートリッジ１１０を受容するように構成されている細長いチャネル１０２を備えることができる。外科用締結具カートリッジ１１０は、その中に中心に配置された細長いスロット１１４を有するカートリッジ本体１１２を含み得る。カートリッジ本体１１２は、細長いスロット１１４の両側に位置し、対応する外科用締結具１２０をその中に支持するように構成されている締結具ポケット列１１６を更に含むことができる。細長いチャネル１０２は、細長いチャネル１０２に設置されたとき、カートリッジ本体１１２中のスロット１１４内を軸方向に移動するように構成されている、組織切断部材又はナイフアセンブリ１５０をその中に更に操作可能に支持することができる。ナイフアセンブリ１５０は、下足部１５４と上足部又はタブ１５６との間に中心に配置される組織切断縁部１５２と共に構成され得る。以下で更に詳細に論じられるように、ナイフアセンブリ１５０は、発射駆動システム３００によってそれに適用される動作に応答して、細長いチャネル１０２及び外科用締結具カートリッジ１１０内で軸方向に駆動されるように構成されている。

図２にも見られるように、外科用エンドエフェクタ１００は、細長いチャネル１０２上に移動可能に支持されているアンビルアセンブリ１３０を更に含むことができる。アンビルアセンブリ１３０は、例えば、閉鎖駆動システム２００から伝達される開閉動作に応答して、外科用締結具カートリッジ１１０に対して移動可能であってよい。しかしながら、他の配置構成では、アンビルアセンブリは固定され得、外科用締結具カートリッジは、アンビルアセンブリに閉鎖動作を適用したときにアンビルアセンブリに対して移動するように構成され得る。一配置構成では、例えば、アンビルアセンブリ１３０は、その下側に形成された締結具形成表面１３４を有するアンビル本体部分１３２を含む。締結具形成表面１３４は、外科用締結具カートリッジ１１０に支持されている外科用締結具１２０に対応する一連の形成ポケット（図示せず）を備えることができる。外科用締結具１２０の脚が、アンビルアセンブリ１３０の対応する形成ポケットと接触を形成するように駆動されると、それらは所望の組織維持構成に形成される。アンビルアセンブリ１３０は、細長いチャネル１０２の近位載置部分１０４に形成された対応する弓状スロット１０６内に受容される、そこから突出する一対のトラニオン１３８を有するアンビル載置部分１３６を更に含むことができる。様々な配置構成では、外科用締結具１２０は、細長いチャネル１０２内に移動可能に支持され、発射駆動システム３００によってそれに適用される発射動作に応答して移動可能である、対応するスレッドアセンブリ１６０及び１７０によって外科用締結具カートリッジ１１０のそれぞれの締結具ポケット１１６から外に押し出される。

ここで図３を参照すると、ハンドル２２は、閉鎖駆動システム２００及び発射駆動システム３００の様々な構成要素を操作可能に支持するフレーム３０を更に含み得る。少なくとも一形態において、閉鎖駆動システム２００は、フレーム３０によって旋回式で支持されている閉鎖トリガー２０２の形態にあるアクチュエータを含み得る。閉鎖トリガー２０２はフレーム３０によって旋回式で支持されていてもよく、これにより、臨床医がハンドル２２のピストルグリップ部分２８を握持するときに、閉鎖トリガー２０２は、開始又は非作動位置から作動位置へ、より具体的には完全圧縮又は完全作動位置へと容易に旋回され得る。閉鎖トリガー２０２は、ばね又は他の付勢配置構成（図示せず）によって、非作動位置へと付勢され得る。閉鎖駆動システム２００の構成及び動作のある特定の態様に関する様々な詳細は、２０１３年３月１４日に出願された米国特許出願第１３／８０３，０９７号、表題「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＦＩＲＩＮＧ ＤＲＩＶＥ」に見出すことができ、その全開示は参照により本明細書に組み込まれる。その参考文献において論じられ、本明細書において図３に示されるように、閉鎖トリガー２０２は、フレーム３０に旋回式で連結される閉鎖解除アセンブリ２２０と協働するように構成され得る。少なくとも一形態において、閉鎖解除アセンブリ２２０は、解除ばね（図示せず）によって反時計方向に旋回され得る解除ボタンアセンブリ２２２を備えることができる。臨床医が閉鎖トリガー２０２をその非作動位置からハンドル２２のピストルグリップ部分２８に向かって押し下げると、閉鎖解除アセンブリ２２０は、閉鎖トリガー２０２を完全作動位置にロックするように機能する。臨床医が閉鎖トリガー２０２をロック解除して非作動位置へと付勢させるよう望むとき、臨床医は、単純に閉鎖解除ボタンアセンブリ２２０を旋回させて閉鎖トリガー配置構成を係合解除し、それにより閉鎖トリガー２２０を旋回させて非作動位置へと戻す。他の閉鎖トリガーロック及び解除配置構成がまた採用されてもよい。

図３及び４を参照すると、閉鎖駆動システム２００は、閉鎖管取り付けヨーク２３０に回転可能に連結されるように適合されている近位端２１２を有する近位閉鎖管セグメント２１０を更に備えることができる。近位閉鎖管セグメント２１０の近位端２１２は、閉鎖管取り付けヨーク２３０のクレードル２３２（図３）内に受容されるように構成され、それに対する相対的回転を可能にする。近位閉鎖管セグメント２１０は、近位閉鎖管セグメント２１０の近位端２１２の環状スロット２１４に受容され、閉鎖管取り付けヨーク２３０のスロット２３４（図３）に収容されるように構成されているＵ字型コネクタ２３６によって閉鎖管取り付けヨーク２３０に回転可能に取り付けることができる。そのような配置構成は、近位閉鎖管セグメント２１０を閉鎖管取り付けヨーク２３０に回転可能に連結するように機能し、これにより、近位閉鎖管セグメント２１０は、それに対して回転することができる。より具体的には、このような配置構成は、図１の矢印「Ｒ」により表される様式で、臨床医が外科用エンドエフェクタ１００を回転させることができるように、細長いシャフトアセンブリ５０によって画定される長手方向ツール軸「ＬＴ−ＬＴ」の周囲でのハンドル２２に対する細長いシャフトアセンブリ５０の手動回転を容易にする。

様々な配置構成において、閉鎖管取り付けヨーク２３０は、以下に更に詳細に論じられる関節運動システム４００の近位関節運動管４０２上に移動可能に載置される。このよう配置構成は、閉鎖管取り付けヨーク２３０が閉鎖トリガー２０２の作動に応答して近位関節運動管４０２上で軸方向に移動するのを可能にする。特に、閉鎖管取り付けヨーク２３０は、閉鎖リンケージバー２４０により閉鎖トリガー２０２に旋回式で連結され得る。図３を参照されたい。よって、臨床医がハンドル２２のピストルグリップ部分２８に向かって内方向に閉鎖トリガー２０２を旋回させるとき、閉鎖管取り付けヨーク２３０は遠位方向「Ｄ」に前進する。発射トリガー２０２が非作動位置に戻ると、閉鎖管取り付けヨーク２３０は、開始位置へと近位関節運動管４０２上で近位に（方向「Ｐ」）前進する。

閉鎖駆動システム２００は、近位閉鎖管セグメント２１０の遠位端２１８に取り付けるために構成されている中間可撓性管セグメント２５０を更に含むことができる。図５に見られるように、中間管セグメント２５０は、可撓性関節運動部分２６０及び取り付け脚部２５２を含むことができる。取り付け脚部２５２は、近位閉鎖管セグメント２１０の開放遠位端２１８内に、それと摩擦係合して延在するように寸法決定され得る。可撓性関節運動部分２６０は、取り付け脚部２５２と一体形成されてよく、近位閉鎖管セグメント２１０と中間管セグメント２５０との間の相対的回転を防止するために近位閉鎖管セグメント２１０の遠位端２１８の対応するノッチ２１９に受容されるように構成されている近位端部分２６４（図５では１つしか見えない）を含む、関節運動スパイン２６２を含む。中間管セグメント２５０は、例えば、ネジ、戻り止め、接着剤などによって近位閉鎖管セグメント２１０に非回転可能に取り付けられてよい（即ち、これらの構成要素間での相対的回転を防止するように取り付けられる）。

閉鎖駆動システム２００は、アンビルアセンブリ１３０に軸方向に係合し、開閉動作を適用するように構成されている遠位閉鎖管セグメント２８０を更に含むことができる。遠位閉鎖管セグメント２８０は、それと共に軸方向に移動するための中間管セグメント２５０の遠位端に取り付けられ得る。関節運動スパイン２６２は、遠位閉鎖管セグメント２８０と中間管セグメント２５０との間の相対的回転を防止するために、遠位閉鎖管セグメント２８０の近位端２８２の対応するノッチ２８４に受容されるように構成されている遠位端部分２６６を更に含むことができる。図５を参照されたい。遠位閉鎖管セグメント２８０の近位端２８２は、中間管セグメント２５０の対応するノッチ２６６で湾曲するように適合されている内方向に延在する取り付けタブ２８６でよい。図５及び６を参照されたい。このような配置構成は、それと共に軸方向に移動するために、遠位閉鎖管セグメン２８０の中間管セグメント２５０への取り付けを容易するように機能する。

遠位閉鎖管セグメント２８０は、アンビルアセンブリ１３０に開閉動作を適用するように構成されている。図７に見られるように、アンビル載置部分１３６の一形態は、アンビルタブ１４２を画定する溝１４０と共に形成され得る。図６及び８に見られるように、遠位閉鎖管セグメント２８０の遠位端２８８は、アンビルタブ１４２と相互作用するように構成されている、その中に形成された内方向に延在する作動タブ２９０を有する。例えば、遠位閉鎖管セグメント２８０が開放位置（図６及び８）にあるとき、作動タブ２９０は、アンビルアセンブリ１３０を開放位置へと旋回させるように機能するアンビルタブ１４２と付勢接触する。図９に示されるように、アンビルアセンブリ１３０が開放位置にあるとき、トラニオン１３８は、細長いチャネル１０２の近位載置部分１０４のトラニオンスロット１０６の底部に位置する。遠位閉鎖管セグメント２８０が遠位側に前進するとき、遠位端２８８はアンビ本体ル１３２上の直立端壁１４４と接触して、アンビルアセンブリ１３０を外科用締結具カートリッジ１１０に向かって旋回、又は別の方法で移動させる。組み立てたとき、トラニオン１３８は各々、遠位閉鎖管セグメント２８０の対応する開口部２９２内に延在する。図６を参照されたい。

ここで閉鎖駆動システム２００の動作を記載する。アンビルアセンブリ１３０は、閉鎖トリガーをハンドル２２のピストングリップ部分２８に向かって、及びそこから離れる方向に旋回させることにより、外科用締結具カートリッジ１１０に対して移動され得る。よって、閉鎖トリガー２０２を作動させることにより、近位閉鎖管セグメント２１０、中間管セグメント２５０、及び遠位閉鎖管セグメント２８０を遠位方向「ＤＤ」に軸方向に移動させて、アンビル本体部分１３２の端壁１４４に接触させ、アンビル１３０を外科用締結具カートリッジ１１０に向かって旋回、又は別の方法で移動させる。臨床医は、アンビルアセンブリ１３０を開閉することによりアンビルアセンブリ１３０と締結具カートリッジ１１０との間に組織を把持し、扱うことができる。標的組織がアンビルアセンブリ１３０と締結具カートリッジ１１０との間に捕捉されると、臨床医は、閉鎖トリガー２０２を、発射のために定位置にロックされる完全作動位置へと旋回させることができる。

上に示されるように、フレーム３０は、発射動作を、細長いシャフトアセンブリ５０の対応する位置、そして最終的にはナイフアセンブリ１５０及びスレッドアセンブリ１６０、１７０に適用するように構成されている、発射駆動システム３００を操作可能に支持するようにも構成され得る。図３及び１０に見られるように、発射駆動システム３００は、ハンドル２２のピストルグリップ部分２８に支持されている電気モーター３０２を採用することができる。様々な形態において、モーター３０２は、例えば、約２５，０００ＲＰＭの最大回転数を有するブラシ付きＤＣ駆動モーターであってよい。他の配置構成において、モーター３０２は、ブラシなしモーター、コードレスモーター、同期モーター、ステッパモーター、又は任意の他の好適な電気モーターを含み得る。制御回路基板アセンブリ３０６に、そして最終的にモーター３０２に電力を供給するために、例えばリチウムイオン電池などの電池３０４（又は「電源」若しくは「電源パック」）がハンドル２２に連結されてよい。図３は、制御電力を外科用器具１０に供給するために、ハンドル２２に解除可能に載置されるように構成されている電池パックハウジング３０５を図示する。モーター３０２に電力を供給するために、直列に接続されたいくつかの電池セルが電源として使用され得る。加えて、電源は交換可能及び／又は再充電可能であってよい。

他の様々な形態に関連して上に概説したように、電気モーター３０２は、回転式シャフト３０８を含むことができ、その回転式シャフトは、長手方向移動式駆動部材３２０上の駆動歯３２２の組又はラックと噛合係合して載置されるギア減速機アセンブリ３１０と操作可能に連係する。ギア減速機アセンブリ３１０は、とりわけ、ハウジング３１２及び出力ピニオンギア３１４を含むことができる。図１１を参照されたい。ある特定の実施形態において、出力ピニオンギア３１４は、長手方向移動式駆動部材３２０と直接、操作可能に係合することができるか、又はそれに代わって、１つ又は２つ以上の中間ギア３１６を介して駆動部材３２０と操作可能に係合され得る。中間ギア３１６は、少なくともそのような一実施形態において、駆動部材３２０に画定された駆動歯３２２の組又はラックと噛合係合することができる。使用の際、電気モーター３０２は、電気モーター３０２が中間ギア３１６を回転させる方向に応じて、矢印「ＤＤ」で示される遠位方向及び／又は矢印「ＰＤ」で示される近位方向に、駆動部材を移動させることができる。使用の際、電池によって提供される電圧極性は、電気モーター３０２を時計回りの方向に動作させることができ、ここで、電池によって電気モーターに印加されるこの電圧極性は、電気モーター３０２を反時計回りの方向に動作させるために反転させることができる。電気モーター３０２がある方向に回転されるとき、駆動部材３２０は遠位方向「ＤＤ」に軸方向に駆動される。モーター３０２が反対の回転方向に駆動されるとき、駆動部材３２０は近位方向「ＰＤ」に軸方向に駆動される。ハンドル２２は、電池によって電気モーター３０２に印加される極性を反転させるように構成され得るスイッチを含むことができる。ハンドル２２はまた、移動可能な駆動部材３２０の位置及び／又は移動可能な駆動部材３２０が移動させられる方向を検出するように構成されているセンサを含むこともできる。

モーター３０２の作動は、ハンドル２２上に旋回式で支持されている発射トリガー３３０によって制御することができる。発射トリガー３３０は、非作動位置と作動位置との間で旋回され得る。発射トリガー３３０は、ばね（図示せず）又は他の付勢配置構成によって非作動位置へと付勢されてよく、これにより、臨床医が発射トリガー３３０を解除すると、それは、ばね又は付勢配置構成によって非作動位置へと旋回されるか、又は別の方法で戻され得る。少なくとも一形態において、発射トリガー３３０は、米国特許出願第１３／８０３，０９７号（参照によりその全体が本明細書に前に組み込まれている）に更に詳細に論じられるように、閉鎖トリガー２０２の「機外」に位置付けることができる。少なくとも一形態において、発射トリガー安全ボタン３３２が閉鎖トリガー２０２に旋回式で載置されてよい。安全ボタン３３２は、発射トリガー３３０と閉鎖トリガー２０２との間に位置付けられ得、そこから突出する旋回アーム（図示せず）を有してよい。閉鎖トリガー２０２が非作動位置にあるとき、安全ボタン３３２は、臨床医が容易には安全ボタンに触れることができず、発射トリガー３３０の作動を防止する安全位置と、発射トリガー３３０を発射することができる発射位置との間で移動することができないハンドルハウジング内に収容される。臨床医が閉鎖トリガー２０２を押し下げると、安全ボタン３３２及び発射トリガー３３０は、次いで臨床医が操縦することができる位置まで下に旋回する。

上に示されるように、少なくとも一形態において、長手方向移動式駆動部材３２０は、ギア減速機アセンブリ３１０の対応する駆動ギア３１２と噛合係合するために、その上に形成された歯３２２のラックを有する。少なくとも一形態にはまた、モーターが故障した場合に臨床医が手動で長手方向移動式駆動部材３２０を後退させられるように構成されている、手動作動式「脱出」アセンブリが含まれてもよい。米国特許出願第１３／８０３，０９７号には、採用することができる脱出アセンブリの一形態の更なる詳細が含まれている。米国特許出願公開第ＵＳ ２０１０／００８９９７０号にはまた、本明細書で開示する様々な器具と共に同様に採用することができる「脱出」配置構成、並びに他の構成要素、配置構成、及びシステムが開示されている。米国特許出願第１２／２４９，１１７号、表題「ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ ＷＩＴＨ ＭＡＮＵＡＬＬＹ ＲＥＴＲＡＣＴＡＢＬＥ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ」（現在は米国特許出願公開第２０１０／００８９９７０号）は、参照によりその全体が本明細書に組み込まれる。

図４及び５を参照すると、様々な形態の細長いシャフトアセンブリ５０は、発射部材アセンブリ６０を含むことができ、その発射部材アセンブリは、関節運動システム４００の一部であり、シャフトフレーム又はスパインとして本質的に機能する関節運動シャフトアセンブリ４３０内を軸方向に移動させるために支持されている。発射部材アセンブリ６０は、近位発射シャフト６２を更に含むことができ、近位発射シャフトは、移動可能な駆動部材３２０の遠位端３２４に提供される遠位クレードル３２６に回転可能に受容されるように構成されている近位端部分６４を有する。このような配置構成により、近位発射シャフト６２が、それと共に軸方向に移動もしながら、移動可能な駆動部材３２０に対して回転することが可能となる。近位発射シャフト６２は、その中に可撓性遠位発射シャフトアセンブリ７０の近位端７２を受容するために、その遠位端６６に形成されたスロット６８を更に有することができる。図５を参照されたい。この図に見られるように、遠位発射シャフトアセンブリ７０の近位端７２は、遠位発射シャフト６２のスロット６８内に受容され得、ピン７３でそれにピン留めされてよい。

遠位発射シャフトアセンブリ７０は、右側スレッドプッシャビーム７６と左側スレッドプッシャビーム７８との間に位置する中央発射ビーム７４を含むことができる。中央発射ビーム７４及びプッシャビーム７６、７８は、例えば、各々、外科用エンドエフェクタ１００のスレッドアセンブリ１６０、１７０の軸方向作動を容易にし、一方で、以下に更に詳細に論じられるように、エンドエフェクタ１００が作動されるときにその屈曲も容易にする金属から製造されてもよい。少なくとも一配置構成において、中央プッシャビーム７４、右側スレッドプッシャビーム７６、及び左側スレッドプッシャビーム７８は、アンビル載置部分１３６のスロット１４６を通って延在することができる。右側スレッドプッシャビーム７６は、右側スレッドアセンブリ１６０に対応し、左側スレッドプッシャビーム７８は、左側スレッドアセンブリ１７０に対応し、これらは細長いチャネル１０２内で移動可能に支持されている。右側スレッドプッシャビーム７６及び左側スレッドプッシャビーム７８の軸方向移動は、細長いチャネル１０２内で、それぞれ、右側及び左側スレッドアセンブリ１６０、１７０の軸方向前進をもたらす。右側スレッドアセンブリ１６０が細長いチャネル１０２内を軸方向に前進するにつれて、スロット１１４の右側上のカートリッジ本体１１２に支持された外科用締結具１２０を、それぞれのポケット１１６から外に押し出し、左側スレッドアセンブリ１７０が細長いチャネル１０２内を軸方向に前進するにつれて、スロット１１４の左側上のカートリッジ本体１１２内に支持された外科用締結具１２０を、それぞれのポケット１１６から外に押し出す。

中央発射ビーム７４は、ナイフアセンブリ１５４に提供されるスロット１５１内に受容され、例えば、摩擦嵌合、接着剤、溶接などにより、その中に保持されるように構成され得る遠位端８０を有する。底部窓１０５が、そこを通ってナイフアセンブリ１５０を挿入することができるように細長いチャネル１０２の遠位端１０３に形成され得る。少なくとも一形態では、細長いチャネル１０２は、中心に配置されたチャネルスロット１０９を画定する右側直立壁１０７及び左側直立壁１０８で形成される。ナイフアセンブリ１５０が細長いチャネル１０２の底部窓１０５内に挿入されると、ナイフアセンブリ１５０の本体部分１５１は、チャネルスロット１０９内に挿入され、細長いチャネル１０２内で近位に前進して中央発射ビーム７４の遠位端１８０と連結されることができる。下部チャネルカバー１１１は、その中のナイフアセンブリ１５０の移動を妨害する可能性がある組織、体液などが細長いチャネル１０２内に入るのを防止するために、細長いチャネル１０２の底部に取り付けられてよい。

一形態において、以下のようにアンビルアセンブリ１３０が細長いチャネル１０２に設置されてよい。設置プロセスを始めるには、アンビルアセンブリ１３０は、細長いチャネル１０２にわたって位置付けられ、これにより、トラニオン１３８は、トラニオン１３８が細長いチャネル１０２の対応するトラニオンスロット１０６に入ることを可能にする、細長いチャネル１０２の近位載置部分１０４のノッチ１１３内に挿入され得る。図２を参照されたい。この設置は、遠位閉鎖管セグメント２８０が中間管セグメント２５０に取り付けられる前、又は遠位閉鎖管セグメント２８０が、アンビルがそのように位置付けられるのに十分に近位に移動した後に、実行することができる。トラニオン１３８がそれぞれのトラニオンスロット１０６内に受容されると、遠位閉鎖管セグメント２８０は、図８及び９に示される位置へと移動することができ、その位置で、遠位閉鎖管セグメント２８０は、それぞれのトラニオンスロット１０６にトラニオン１３８を保持し、作動タブ２９０は、アンビルアセンブリ１３０を開放位置へと旋回するように機能するアンビルタブ１４２と付勢接触している。その位置にあるとき、各トラニオン１３８は、遠位閉鎖管セグメント２８０の対応する開口部１９２内に突出する。図６を参照されたい。図２に及び８に示されるように、アンビルアセンブリ１３０が開放位置にあるとき、ナイフアセンブリ１５０の上端がアンビル本体部分１３２の窓１３３に入る。このような窓１３３は、ナイフアセンブリ１５０が非作動位置に留まる一方で、アンビルアセンブリ１３０が閉鎖位置へと移動するための空間距離を提供する。アンビルアセンブリ１３０がナイフアセンブリ１５０と共に定位置に設置されたら、アンビルカバー１３５がアンビル本体１３４に取り付けられて、その中でのナイフアセンブリ１５０の移動を妨害する可能性がある組織、体液などがアンビル本体１３４内に入るのを防止する。ナイフアセンブリ１５０がエンドエフェクタ１００内で遠位に前進するにつれて、ナイフアセンブリ１５０の上部タブ１５６がアンビル本体の出っ張りを係合し、下足部１５４が細長いチャネル１０２の部分１１５を係合し、閉鎖位置にアンビルアセンブリ１３０を保持し、アンビルアセンブリ１３０と締結具カートリッジ１１０との間の空間を本質的に維持するように機能する。

図７Ａ及び７Ｂは、アンビルアセンブリ１３０’がアンビルタブを欠くことを除き、アンビルアセンブリ１３０と実質的に同一であってよいアンビルアセンブリ１３０’と連動し得る、別の遠位閉鎖管配置構成２８０’を図示する。このような配置構成において、例えば、各トラニオン１３８は、遠位閉鎖管セグメント２８０’の対応する開口部２９２’内に延在する。遠位閉鎖管セグメント２８０は、対応するアンビルトラニオン１３８と接触するために内方向に突出する、内方向に延在する鰓タブ２９４を更に含む。遠位閉鎖管セグメント２８０’が近位方向「ＰＤ」に引き寄せられるとき、各鰓タブ２９４は、対応するトラニオン１３８と接触して、細長いチャネル１０２のその対応するトラニオンスロット１０６内でトラニオンを下方向に移動させ、アンビルアセンブリ１３０’を開放位置へと旋回、又は別の方法で移動させる。図７Ｃは、また別の遠位閉鎖管配置構成２８０”を図示し、ここで作動タブは、上述の方法でアンビルタブ１４２と相互作用するための陥凹２９０”によって遠位閉鎖管セグメント２８０”に形成される。

図７Ｄは別のアンビルアセンブリ１３０”を図示し、ここでアンビルタブ１４２’は、アンビル載置部分１３６に着脱可能に取り付けられる。一配置構成では、例えば、アンビルタブ１４２’は、アンビル載置部分１３６の開口部１４１と保持的に係合するスナップ式タブ１４３と共に構成されている。アンビルアセンブリ１３０”は、さもなければ上述のアンビルアセンブリ１３０と同一であってよく、遠位閉鎖管セグメント２８０により、同様の方法で開閉され得る。図７Ｅは、また別のアンビルアセンブリ１３０”を図示し、ここでアンビルタブは、アンビル載置部分１３８と着脱可能に取り付け可能であるネジ１４８によって形成される。このような着脱可能なアンビルタブ／ネジ配置構成は、アンビルアセンブリ１３０’の設置のしやすさを促進することができる。

図４及び５を参照すると、関節運動システム４００の一形態は、関節運動制御システム４６０によって操作可能に制御され得る関節運動シャフトアセンブリ４３０を含む。一形態において、例えば、関節運動シャフトアセンブリ４３０は、右側関節運動シャフトセグメント４４０、及び左側関節運動シャフトセグメント４５０を含み得る。右側関節運動シャフトセグメント４４０は、その中に形成される右側通路セグメント４４４を有する近位端４４２を含む。同様に、左側関節運動シャフトセグメント４５０は、その中に形成される左側通路セグメント４５４を有する近位端部分４５２を含む。右側関節運動シャフトセグメント４４０及び左側関節運動シャフトセグメント４５０が近位閉鎖管セグメント２１０内に設置されるとき、それらは関節運動シャフトアセンブリ４３０を形成する。右側通路セグメント４４４及び左側通路セグメント４５４は協働して、その中に近位発射シャフト６２の一部分を受容する。右側関節運動シャフトセグメント４４０及び左側関節運動シャフトセグメント４５０は、例えば、プラスチック、特にＥＭＳ−Ａｍｅｒｉｃａｎ Ｇｒｉｌｏｎより商品名Ｇｒｉｖｏｒｙ ＧＶ−６Ｈで市販されているガラス繊維強化非晶質ポリアミドから構成され得る。

様々な配置構成において、例えば、関節運動制御システム４６０は、ハンドル２２に対して回転移動のために支持されているノズルアセンブリ４６２を含み得る。図４に見られるように、ノズルアセンブリ４６２は、一連の締結具（例えば、ネジ）４６８で一緒に取り付けられる上部ノズルセグメント４６４及び下部ノズルセグメント４６６を備えることができる。上部ノズルセグメント４６４は、その上の関節運動制御ノブ４７０を回転可能に支持するように構成され得る。一配置構成では、例えば、関節運動制御ノブ４７０は、上部ノズルセグメント４６４の開口部（図示せず）を通って延在し、ネジ４７４により関節運動ギア部材４７２に連結される。関節運動ギア部材４７２は、近位閉鎖管セグメント２１０の近位端部分２１２の開口部２１６内に延在する関節運動スパーギア４７６を含むことができる。図４に更に見られるように、関節運動システム４００は、右側作動管アダプタ４７８及び左側関節運動管アダプタ４８０を更に含む。右側関節運動管アダプタ４７８は、その中に形成される右側凹部４７９を有し、凹部は、右側関節運動シャフトセグメント４４０の近位端４４２上に形成される右側アダプタラグ４４６を受容するように適合されている。同様に、左側関節運動管アダプタ４８０は、左側関節運動シャフトセグメント４５０の近位端４５２上に形成される左側アダプタラグ４５６を係合するように適合されている左側凹部４８２を含む。右側関節運動管アダプタ４７８は、関節運動スパーギア４７６と嵌合い係合するように構成されている一連の右側関節運動駆動ギア４８１を更に有する。左側関節運動管アダプタ４８０は、その中に形成される一連の左側関節運動駆動ギア４８４を有し、関節運動駆動ギアは関節運動スパーギア４７６と噛み合うように適合されている。よって、関節運動制御ノブ４７０が、ハンドル２２に対して長手方向ツール軸ＬＴ−ＬＴを横断する制御軸ＣＡ−ＣＡの周囲で回転されるとき（図１）、左側関節運動シャフトセグメント４５０は、例えば、近位閉鎖管セグメント２１０内で遠位方向「ＤＤ」に軸方向に駆動され、右側関節運動シャフトセグメント４４０は、同時に近位方向「ＰＤ」に軸方向に駆動される。

尚も図５を参照すると、関節運動シャフトアセンブリ４３０は、右側関節運動バンド４９０、及び左側関節運動バンド５００を更に含むことができる。一形態では、右側関節運動バンド４９０の近位端部分４９２は、右側関節運動バンド４９０の遠位部分４９４がその中の右側通路４４９から外に突出するように、右側関節運動シャフトセグメントの遠位部分４４８に取り付けられてよい。右側関節運動バンド４９０の近位端部分４９２は、右側関節運動バンド４９０を右側関節運動シャフトセグメント４４０に取り付けるのを容易にするために、右側関節運動シャフトセグメント４４０の対応するラグ（図示せず）を受容するように構成されている穴又は空洞４９３を含むことができる。同様に、左側関節運動バンド５００の近位端部分５０２は、そこに穴又は空洞５０３を有することができ、穴又は空洞５０３は、左側関節運動バンド５００を関節運動シャフトセグメント４５０に取り付けるのを容易にするために、左側関節運動シャフトセグメント４５０の遠位部分４５８でラグ（図示せず）を受容するように構成されている。関節運動バンド４９０及び５００は、金属、有利には、硬質３０１ステンレス鋼又はその等価物から構成されてよい。

ここで図１２〜１５を参照すると、上で簡潔に論じられたように、中間管セグメント２５０は、取り付け脚部２５２及び可撓性関節運動部分２６０を有することができる。様々な配置構成において、中間管セグメント２５０は、例えば、ＩＳＯＰＬＡＳＴグレード２５１０としてｔｈｅ Ｄｏｗ Ｃｈｅｍｉｃａｌ Ｃｏｍｐａｎｙにより市販されている剛性の熱可塑性ポリウレタンから製造され、中心に配置された、垂直に延在する関節運動スパイン２６２を含むことができる。関節運動スパイン２６２は、近位スパイン端２６４及び遠位スパイン端２６６を含み、これらは、上に論じられたように、それぞれ、近位閉鎖管セグメント２１０及び遠位閉鎖管セグメント２８０への取り付けを容易にする。関節運動スパイン２６２は、そこを通る様々な制御構成要素の通過を容易にするための中心に配置された構成要素又はナイフスロット２７０を更に含む。図示される配置構成において、スロット２７０は、中央発射ビーム７４、右側プッシャビーム７６、及び左側プッシャビーム７８を移動可能に支持する。様々な形態では、中心に配置されたスロット２７０は、さもなければそこを操作可能に通過する制御構成要素の移動を妨害する可能性がある、その中への体液及び組織の侵入を遅らせるか又は防止するために実質的に密閉される。

図１５に最も具体的に見られるように、可撓性関節運動部分２６０は、関節運動スパイン２６２と一体形成され、そこから横方向に突出する、複数の右側リブ５１０及び複数の左側リブ５２０を更に含む。様々な形態において、例えば、各右側リブ５１０は、対応する右側リブネック部分５１６によって関節運動スパイン２６２から離間するリブ本体部分５１２を備えることができる。同様に、各左側リブ５２０は、左側リブネック部分５２６によって関節運動スパイン２６２から離間されている左側リブ本体部分５２２を備えることができる。図１３に見られるように、右側及び左側リブ本体部分５１２、５２２は、実質的に円形の断面形状を有する中間管セグメント２５０の可撓性関節運動部分２６０を提供するように、弓状の形状を有する。このような形状は、例えば、適切に寸法決定されたトロカールなどの円形通路を通して中間管セグメント２５０の容易な通過を円滑にすることができる。

様々な配置構成において、右側リブネック部分５１６の各々は、そこを通して右側関節運動バンド４９０を移動可能に受容するための右側関節運動通路５１８を画定するように機能する。右側関節運動バンド４９０は、右側関節運動通路５１８を通って延在し得、細長いチャネル１０２の近位載置部分１０４に連結され得る。例えば、右側関節運動バンド４９０の遠位端４９４は、細長いチャネル１０２の右側取り付け部分４９７に連結されるように適合されている右側フック部分４９６を有することができる。図２を参照されたい。同様に、左側リブネック部分５２６の各々は、そこを通して左側関節運動バンド５００を移動可能に受容するための左側関節運動通路５２８を画定するように機能する。左側関節運動バンド５００は、左側関節運動通路５２８を通って延在し得、細長いチャネル１０２の近位載置部分１０４に連結され得る。例えば、左側関節運動バンド５００の遠位端５０４は、細長いチャネル１０２の左側取り付け部分５０７に連結されるように適合されている左側フック部分５０６を有することができる。

関節運動システム４００を操作する一方法をここで説明する。臨床医が長手方向ツール軸ＬＴ−ＬＴに対して右にエンドエフェクタ１００を関節運動させるよう望むとき（図１５において、右方向は矢印「ＲＤ」により表される）、臨床医は単に関節運動制御ノブ４７０を適切な方向に回転させるだけである。例えば、制御ノブ４７０を時計回りに回すことにより（上から見たとき）、左側関節運動バンドが遠位方向「ＤＤ」に押され、右側関節運動バンド４９０が近位方向「ＰＤ」に引き寄せられ、これは関節運動動作を細長いチャネル１０２に適用するように機能する。関節運動動作が細長いチャネル１０２に適用されると、可撓性関節運動部分２６０が屈曲して外科用エンドエフェクタ１００の「右」方向への動きに適応する。対照的に、臨床医がエンドエフェクタ１００を左方向「ＬＤ」に関節運動させるよう望む場合、臨床医は単に制御ノブ４７０を半時計回りの方向に回転させるだけであり、これにより、右側関節運動バンド４９０が遠位方向「ＤＤ」に押され、左側関節運動バンド５００が近位方向「ＰＤ」に引き寄せられ、それにより外科用エンドエフェクタ１００を左に移動させる。エンドエフェクタ１００は、制御動作を関節運動バンド４９０、５００に適用するように構成されているロボットシステム（図示せず）によっても関節運動することができる。

上述の関節運動動作を外科用エンドエフェクタ１００に適用したときに、中間管セグメント２５０の可撓性関節運動部分２６０をねじる又はよじるのを避けることが望ましい場合がある。このようなよじれ又はねじれが生じるような場合、中央発射ビーム７４並びに右側及び左側スレッドプッシャビーム７６、７８の動作を妨害する、又は重度のねじれの場合、完全に詰まらせる可能性がある。この問題を避けるために、右側及び左側リブ５１０、５２０がリブ間のねじれを防止するように独自に構成され得る。

少なくとも一配置構成において、例えば、各リブ本体５１２は、間隔を置いて配置構成されている側方端を有し、隣接するリブのリブ本体の側方端と対立関係にある。例えば、再び図１５を参照すると、各右側リブ５１０のリブ本体５１２は、第１の右側方端５１３及び第２の右側方端５１４を有する。最も近位の右側リブ５１０Ｐ及び最も遠位の右側リブ５１０Ｄを除き、１つの右側リブ５１０の第１の右側方端５１３は、隣接する右側リブ５１０の第２の右側方端５１４と対立関係にある。中間管セグメント２５０の可撓性関節運動部分２６０が関節運動しないとき（例えば、可撓性関節運動部分２６０が長手方向ツール軸ＬＴ−ＬＴ上で実質的に軸方向に整合されている）、各右側リブ５１０の第１の右側方端５１３は、右側リブ空間５１５によって隣接する右側リブ５１０の第２の右側方端５１４から離間される。例えば、図１５に示される配置構成において、右側リブ空間５１５の全ては、実質的に同じ空間幅「ＳＷＲ」を有する。同様に、各左側リブ５２０のリブ本体５２２は、第１の左側方端５２３及び第２の左側方端５２４を有する。最も近位の左側リブ５２０Ｐ及び最も遠位の左側リブ５２０Ｄを除き、１つの左側リブ５２０の第１の左側方端５２３は、隣接する左側リブ５２０の第２の左側方端５２４と対立関係にある。中間管セグメント２５０の可撓性関節運動部分２６０が関節運動しないとき、各左側リブ５２０の第１の左側方端５２３は、左側リブ空間５２５によって隣接する左側リブ５２０の第２の左側方端５２４から離間される。例えば、図１５に示される配置構成において、左側リブ空間５２５の全ては、実質的に同じ空間幅「ＳＷＬ」を有する。少なくとも一形態において、右側リブ空間幅ＳＷＲは、実質的に左側リブ空間幅ＳＷＬと同じである。しかしながら、右側及び左側リブ空間幅は、互いに異なってよい。

尚も図１５を参照すると、各リブには、概して５３０と表記される、ねじれ防止構成が提供され得る。少なくとも一配置構成において、例えば、ねじれ防止突出部５３２は、右側リブ本体５１２の第１の右側方端５１３の各々、及び左側リブ本体５２２の各々の第１の左側方端５２３の各々上に形成され得る。各ねじれ防止突出部５３２は、すぐ隣りにあり、それと対立関係にあるリブに形成された、実質的に相補的形状の凹部５３４と対応する。図１４は、左側リブ５２０上のこの配置構成を図示する。少なくとも一配置構成において、右側リブ５１０は、同一構成を採用する。少なくとも一形態において、突出部５３２は、横軸に沿って実質的に整合され得る。つまり、右側リブ５１０上に形成された突出部５３２は、関節運動スパイン２６２の右側の右側横軸ＲＬＡ−ＲＬＡに沿って実質的に整合され得、左側リブ５２０上に形成された突出部５３２は、左側横軸ＬＬＡ−ＬＬＡに沿って関節運動スパイン２６２の左側上で実質的に整合され得る。可撓性部分２６０が関節運動しないとき、右側横軸ＲＬＡ−ＲＬＡ、左側横軸ＬＬＡ−ＬＬＡ、及び長手方向ツール軸ＬＴ−ＬＴは、互いに実質的に平行であってよい。図１５に見られるように、右側横軸ＲＬＡ−ＲＬＡ及び左側横軸ＬＬＡ−ＬＬＡは、長手方向ツール軸ＬＴ−ＬＴから離間される。

可撓性関節運動部分２６０を右方向「ＲＤ」に関節運動させると、右側リブ５１０上の突出部５３２のうちの少なくとも一部が、隣接する右側リブ５１０の対応する凹部５３２の一部分を摩擦係合して、可撓性部分２６０がねじれるのを防止する。同様に、可撓性関節運動部分２６０を左方向「ＬＤ」に関節運動させると、左側リブ５２０上の突出部５３２のうちの少なくとも一部が、隣接する左側リブ５２０の凹部５３２の一部分を「ねじれ防止配向」に係合して、可撓性部分２６０がねじれるのを防止する。例えば、突出部５３２と隣接する左側リブ５２０の空洞５３４の底部との間のこの係合／配向を図１６に示す。この図に見られるように、この例において、第２のリブ５２０のうちの１つの第１の左側方端５２３は、隣接する左側リブ５２０の第２の左側方端５２４と当接接触し、それにより中間管セグメント２５０の可撓性部分２６０がねじれるのを防止又は遅らせる。

様々な代替えのねじれ防止配置構成も企図される。例えば、ねじれ防止特徴は、例えば、最も近位の４つのリブに提供されない場合がある。また他の配置構成において、ねじれ防止特徴は、可撓性セグメントの中央領域を含む複数のリブに提供されるが、最も近位のリブ及び最も遠位のリブには提供されない。他の配置構成において、ねじれ防止特徴は、可撓性セグメントの長さに沿って１つおきの一対のリブに採用され得る。例えば、最も遠近位の一対の隣接するリブはねじれ防止特徴を有することができ、その場合、次のリブ又は複数のリブ（これらのリブに対して遠位）はねじれ防止特徴を有しない場合があり、次のリブ（それの遠位）はねじれ防止特徴を有する場合があるなどである。これらの代替えの配置構成は、関節運動スパインの片側のリブにのみ適用されるか、又はそれらは、関節運動スパインの両側のリブに採用され得る。ねじれ防止特徴を有するリブの数、位置、及び／又は間隔、並びにリブ（ねじれ防止特徴を有する、又は有さない）間の間隔幅、並びに関節運動スパインの幾何学形状を変更することにより、可撓性セグメントの全体的な可撓性、その関節運動度、その剛性度、及びその関節運動速度を有利に調節することができる。

図１２及び１３を参照すると、図示される配置構成において、関節運動スパイン２６２は、細長く、一般的に「Ｈ」で示される高さを有する。少なくとも一配置構成において、高さ「Ｈ」は、実質的に、関節運動スパイン２６２の長さ「Ｌ」に一致する。加えて、関節運動スパイン２６２は、近位端部分２６４から遠位端部分２６６に向かって徐々に先細りしてよい。より具体的には、図１２に見られるように、近位端部分２６２は近位幅「ＰＷ」を有し、遠位端部分２６６は遠位幅「ＤＷ」を有する。図示される実施形態において、「ＰＷ」は遠位幅「ＤＷ」より広く、関節運動スパインの幅は、長さ「Ｌ」に沿って、近位端２６４から遠位端２６６に向かって幅（高さとは反対に）が徐々に先細りする。このような先細りした関節運動スパイン配置構成は、可撓性部分２６０の近位端に対して可撓性部分２６０の遠位端の増加した関節運動を容易にし、そこを通る様々な制御構成要素（例えば、中央発射ビーム７４、右側スレッドプッシャビーム７６、左側スレッドプッシャビーム７８など）の移動可能な通過を容易にする一方で、外科用エンドエフェクタの関節運動中のねじれを遅らせるように更に機能する。

更に、一配置構成では、可撓性部分２６０が非関節運動位置又は固定位置にあるとき、右側リブ空間５１５及び左側リブ空間５２５の全ては、同じ開始幅を有する。よって、その構成において、ＳＷＲ＝ＳＷＬである。図１７及び１８は、右側リブ空間５１５’及び左側リブ空間５２５’の規模が可撓性関節運動部分２６０’の近位端から可撓性関節運動部分２６０の遠位端に向かって減少することを除き、上述の中間管セグメント２５０’と実質的に同一であり得る、別の中間管セグメント２５０’を図示する。つまり、最も近位の右側リブ空間５１５Ｐ’は最も広い右側リブ空間であり、最も遠位の右側リブ空間５１５Ｄ’は最も狭い右側リブ空間であり、右側リブ空間５１５’は遠位方向「ＤＤ」に向かって順次狭くなる。同様に、最も近位の左側リブ空間５２５Ｐ’は最も広い左側リブ空間であり、最も遠位の左側リブ空間５２５Ｄ’は最も狭い左側リブ空間であり、左側リブ空間５２５’は遠位方向に向かって順次狭くなる。このような配置構成において、関節運動動作が外科用エンドエフェクタに適用されるとき、可撓性部分２６０’は、その遠位端で最も速い屈曲速度を有する。つまり、可撓性セグメント２６０’の遠位部分は、関節運動動作がエンドエフェクタに適用されたときに、その遠位セグメントに近位である２６０’の別の部分が関節運動する速度よりも速い速度で屈曲又は関節運動する。換言すると、遠位リブ間の空間が近位リブ間の空間よりも小さいため、遠位端のリブ間の相対的移動は、より近位のリブ間の相対的移動が停止する前に停止する。図示される配置構成において、互いに横方向に整合されている右側及び左側リブ空間５１５’及び５２５’の幅は、規模が等しくてよい。このようなリブ空間幅の配置構成は、所望する場合、可撓性関節運動部分２６０’が実質的にＵ字型を取ることを可能にし得る。例えば、図１９を参照されたい。しかしながら、中間管が不注意のため長手方向ツール軸の周りでねじれるのを防止する一方で、所望の関節運動量／幅を達成するために、様々な他のスロット幅配置構成、大きさ、及び構成を採用することができることが理解される。

本発明の様々な形態は、エンドエフェクタと様々な制御システムとの間で連係する制御構成要素の動作を妨害する可能性があるねじれを生じることなくこのようなエンドエフェクタの関節運動及び動作をもたらすために、外科用エンドエフェクタの様々な異なる形態と関連して使用することができる。一形態では、例えば、外科用エンドエフェクタ及び長手方向ツール軸を画定する細長いシャフトアセンブリを含み得る外科用器具が提供される。細長いシャフトアセンブリは、外科用エンドエフェクタに操作可能に連結され、近位端及び遠位端を有する可撓性セグメントを含む。可撓性セグメントは、関節運動動作が外科用エンドエフェクタに適用されたときに、その遠位部分が、遠位部分に近位である可撓性セグメントの別の部分の別の関節運動速度よりも速い関節運動速度で関節運動するように構成されている。

別の一般形態によると、外科用エンドエフェクタを含む外科用器具が提供され、この外科用エンドエフェクタは、少なくとも１つの制御構成要素からそれに少なくとも１つの制御動作を適用したときに、少なくとも１つの外科処置を実行するように構成されている。細長いシャフトアセンブリは、長手方向ツール軸を画定し、外科用エンドエフェクタに操作可能に連結され得る。細長いシャフトアセンブリは、制御構成要素のうちの少なくとも１つを操作可能に支持し、関節運動動作を外科用エンドエフェクタに適用したときに、長手方向ツール軸に対する外科用エンドエフェクタの関節運動を容易にするための可撓性関節運動部分を含むことができる。少なくとも一形態において、可撓性関節運動部分は、２つの側面を含む長手方向に延在する細長い関節運動スパインを備えることができる。複数のリブが関節運動スパインの各側面からその長さに沿って延在することができる。リブの各々は、ツール軸に対する外科用エンドエフェクタの関節運動中に、可撓性関節運動部分が長手方向ツール軸の周りでねじれるのを防止するために、そこに形成される少なくとも１つのねじれ防止特徴を含むことができる。

少なくとも１つの他の一般形態によると、ハウジングを含むことができる外科用器具が提供され、このハウジングは、少なくとも１つの制御動作を選択的に生成するように構成されている少なくとも１つの制御システムを操作可能に支持する。外科用器具は、少なくとも１つの制御動作をそれに適用したときに、少なくとも１つの外科処置を実行するように構成されている外科用エンドエフェクタを更に備えることができる。細長いシャフトアセンブリは、ハウジング及び長手方向ツール軸を画定する外科用エンドエフェクタに操作可能に連結され得る。細長いシャフトアセンブリは、２つの側面を含む長手方向に延在する細長い関節運動スパインを備える可撓性関節運動部分を含むことができる。複数のリブは、関節運動スパインの各側面からその長さに沿って延在し得る。各リブは、ツール軸に対する外科用エンドエフェクタの関節運動中に、可撓性関節運動部分が長手方向ツール軸の周りでねじれるのを防止するために、少なくとも１つのねじれ防止特徴を含むことができる。

少なくとも１つの他の一般形態によると、エンドエフェクタを含むことができる外科用器具が提供され、このエンドエフェクタは、複数の外科用締結具及び組織切断部材を含む外科用締結具カートリッジを支持するように構成されている細長いチャネルを備える。アンビルアセンブリは、細長いチャネルアセンブリに対して支持され得る。外科用器具は、発射動作を選択的に生成するように構成されている発射駆動システムの少なくとも一部分を操作可能に支持するハウジングを更に備えることができる。ハウジングは、開閉動作を生成するための閉鎖システムの少なくとも一部分を更に支持し得る。ハウジングは、関節運動動作を生成するように構成されている関節運動システムの少なくとも一部分も支持し得る。細長いシャフトアセンブリは、ハウジング及び長手方向ツール軸を画定する外科用エンドエフェクタに操作可能に連結され得る。細長いシャフトアセンブリは、エンドエフェクタに開閉動作を選択的に適用するための閉鎖システムと操作可能に連係し得る。細長いシャフトアセンブリは、可撓性関節運動部分も含むことができ、この可撓性関節運動部分は、長さ、及び長さに沿って先細りする幅を有する、長手方向に延在する細長い関節運動スパインを含む。細長い関節運動スパインは、そこを通って延在する構成要素通路も有し得る。複数のリブは、関節運動スパインの各側面からその長さに沿って延在し得る。各リブは、ツール軸に対する外科用エンドエフェクタの関節運動中に、可撓性関節運動部分が長手方向ツール軸の周りでねじれるのを防止するために、そこに形成される少なくとも１つのねじれ防止特徴を含むことができる。外科用器具は、構成要素通路内に移動可能に支持され、発射制御システム及び組織切断部材と操作可能に連係する可撓性発射ビームを更に備えることができる。右側関節運動ビームは、右側リブによって操作可能に支持され、関節運動システム及び細長いチャネルと操作可能に連係することができる。左側関節運動ビームは、左側リブによって操作可能に支持され、関節運動システム及び細長いチャネルと操作可能に連係することができる。

当業者であれば、本明細書に記載した構成要素（例えば動作）、装置、目的、及びそれらに伴う議論が、構想を明らかにするための例として用いられており、様々な構成の修正が企図されることを認識するであろう。結果として、本明細書で用いるとき、記載した特定の例及びそれらに伴う議論は、より一般的な種類を代表することを意図したものである。一般に、特定の代表例を用いることは、その種類を代表することを意図したものであり、また、特定の構成要素（例えば動作）、装置、及び目的を含めないことは、限定するものとみなされるべきではない。

実質的に任意の複数形及び／又は単数形の用語を本明細書で用いることに関して言えば、当業者は、状況及び／又は用途に適切となるように、複数形から単数形へ、及び／又は単数形から複数形へと読み替えることができる。様々な単数形／複数形の置換えは、簡潔にするため、本明細書では明示的には記述されない。

様々な実施形態について本明細書で説明してきたが、これらの実施形態に対する多数の修正例、変形例、置換例、変更例、及び均等物が実装され得、当業者に想到されるであろう。また、各材料が特定の構成要素に関して開示されているが、他の材料が使用されてもよい。したがって、上述の説明及び添付の「特許請求の範囲」では、そのような全ての修正例及び変形例を、開示する実施形態の範囲に含まれるものとして網羅することが意図されることを理解されたい。以下の「特許請求の範囲」は、そのような全ての修正例及び変形例を網羅することを意図したものである。

本明細書に開示される装置は、１回の使用後に廃棄されるように設計され得るか、又は複数回使用されるように設計され得る。しかしながら、いずれの場合も、本装置は、少なくとも１回の使用後に再使用のために再調整することができる。再調整には、装置の分解工程、それに続く洗浄工程又は特定の部品の交換工程、及びその後の再組み立て工程の任意の組み合わせを含むことができる。特に、装置は分解可能であり、装置の任意の数の特定の部品又は部分を、任意の組み合わせで選択的に交換又は取り除くことができる。特定の部分を洗浄及び／又は交換したときに、装置を後の使用のために、再調整施設で、又は外科処置の直前に外科チームによるいずれかによって再組み立てすることができる。当業者であれば、装置の再調整が、分解、洗浄／交換、及び再組み立ての様々な技術を利用できることを理解するであろう。このような技術、及び結果として得られる再調整された装置の使用は、全て本発明の範囲内にある。

好ましくは、本明細書に記載する発明は、手術の前に処理されるであろう。最初に、新しい又は使用済みの器具が得られ、必要に応じて洗浄される。次いで器具を滅菌することができる。１つの滅菌技術では、器具は、プラスチックバッグ又はＴＹＶＥＫバッグなど、閉鎖され封止される容器に入れられる。次に、容器及び器具は、γ線、Ｘ線、又は高エネルギー電子線など、容器を透過することができる放射線照射野に入れられる。放射線は、器具上又は容器内の細菌を死滅させる。次に、滅菌された器具を滅菌容器に格納することができる。封止された容器は、医療設備において開封されるまで器具を滅菌状態に保つ。

全体又は一部において、参照により本明細書に組み込まれるとされるいずれの特許、刊行物、又は他の開示資料も、組み込まれる資料が既存の定義、記載、又は本開示に記載されている他の開示資料と矛盾しない範囲でのみ本明細書に組み込まれるものとする。そのため、また必要な範囲で、本明細書に明瞭に記載される開示内容は、参照により本明細書に組み込まれるあらゆる矛盾する記載に優先するものとする。参照により本明細書に組み込まれるとされるが、既存の定義、記載、又は本明細書に記載される他の開示資料と矛盾する任意の資料、又はそれらの部分は、組み込まれる資料と既存の開示資料との間に矛盾が生じない範囲においてのみ組み込まれるものとする。

要約すると、本明細書に記述した構想を用いる結果として得られる多数の利点が説明された。１つ又は２つ以上の実施形態の上述の説明は、例示及び説明を目的として提示されたものである。それは包括的であることも、開示された厳密な形態に限定することも意図されていない。上記の教示を鑑みれば、修正又は変形が可能である。１つ又は２つ以上の実施形態は、原理及び実際の応用を説明し、それによって、様々な実施形態を様々な修正例と共に、企図される特定の用途に適するものとして当業者が利用できるようにするものである。本明細書と共に提示される特許請求の範囲が全体的な範囲を定義することが意図される。

〔実施の態様〕
（１） 外科用器具であって、
外科用エンドエフェクタと、
長手方向ツール軸を画定し、かつ前記外科用エンドエフェクタと操作可能に連結される細長いシャフトアセンブリと、を備え、前記細長いシャフトアセンブリが、可撓性セグメントを含み、前記可撓性セグメントが、
２つの側面を含む長手方向に延在する細長い関節運動スパインであって、前記スパインが、長さ及び前記長さに沿って先細りする幅を含む、関節運動スパインと、
前記外科用エンドエフェクタに関節運動動作を適用したときに、前記可撓性セグメントの遠位部分が、前記遠位部分に近位である前記可撓性セグメントの別の部分の別の関節運動速度よりも速い関節運動速度で関節運動するように、前記関節運動スパインの各側面からその長さに沿って横方向に延在する複数のリブと、を備える、外科用器具。
（２） 前記関節運動スパインが、近位端、遠位端、及び高さを含み、前記近位端が近位幅を含み、前記遠位端が前記近位幅とは異なる遠位幅を含む、実施態様１に記載の外科用器具。
（３） 前記近位幅が前記遠位幅よりも広い、実施態様２に記載の外科用器具。
（４） 前記関節運動スパインの前記２つの側面が、
右側面と、
左側面と、を備え、前記複数のリブが、
少なくとも３つの右側リブであって、第１の空間が前記右側リブ間に提供されるように前記関節運動スパインの前記右側面から突出しており、前記第１の空間の各々が第１の空間幅を有する、右側リブと、
少なくとも３つの左側リブであって、第２の空間が前記左側リブ間に提供されるように前記関節運動スパインの前記左側面から突出しており、前記第２の空間の各々が第２の空間幅を有する、左側リブと、を備える、実施態様１に記載の外科用器具。
（５） 前記第１の空間幅のうちの少なくとも１つが、前記第１の空間幅のうちの少なくとも他の１つと異なり、かつ前記第２の空間幅のうちの少なくとも１つが、前記第２の空間幅のうちの少なくとも他の１つと異なる、実施態様４に記載の外科用器具。

（６） 前記第１の空間幅のうちの少なくとも１つが、前記第２の空間幅のうちの少なくとも１つと等しい、実施態様４に記載の外科用器具。
（７） 前記第１の空間幅は、前記可撓性セグメントの近位端から前記可撓性セグメントの遠位端に向かって大きさが順次に減少し、前記第２の空間幅は、前記可撓性セグメントの前記近位端から前記可撓性セグメントの前記遠位端に向かって大きさが順次に減少する、実施態様４に記載の外科用器具。
（８） 前記第１のリブのうちの少なくとも２つが、その中に形成された第１のねじれ防止特徴を有し、前記第２のリブのうちの少なくとも２つが、その中に第２のねじれ防止特徴を有する、実施態様４に記載の外科用器具。
（９） 前記関節運動スパインの右側面上に横方向に延在する前記複数のリブのうちの少なくとも２つが各々、前記右側面上の対応する他の前記リブの右側ねじれ防止戻り止めを係合するように構成された右側ねじれ防止突出部を含み、前記関節運動スパインの左側面上の前記複数のリブのうちの少なくとも２つが各々、前記左側面上の対応する他の前記リブの左側ねじれ防止戻り止めを係合するように構成された左側ねじれ防止突出部を含む、実施態様４に記載の外科用器具。
（１０） 各前記右側ねじれ防止突出部及び各前記右側ねじれ防止戻り止めは、前記可撓性部分が関節運動していないとき、右横軸に沿って整合され、各前記左側ねじれ防止突出部及び各前記左側ねじれ防止戻り止めは、前記可撓性関節運動部分が関節運動していないとき、左横軸に沿って実質的に整合されている、実施態様９に記載の外科用器具。

（１１） 外科用器具であって、
外科用エンドエフェクタと、
長手方向ツール軸を画定し、かつ前記外科用エンドエフェクタと操作可能に連結される細長いシャフトアセンブリと、を備え、前記細長いシャフトアセンブリが、関節運動動作を前記外科用エンドエフェクタに適用したときに、前記長手方向ツール軸に対する前記外科用エンドエフェクタの関節運動を容易にするための可撓性関節運動部分を含み、前記可撓性関節運動部分が、
２つの側面を含む、長手方向に延在する細長い関節運動スパインと、
前記関節運動スパインの各側面からその長さに沿って横方向に延在する複数のリブと、を備え、前記関節運動スパインの各側面上の少なくとも１つの前記リブが、前記リブから隣接する前記リブに向かって外側方向に突出するねじれ防止突出部を含み、前記隣接する前記リブが、前記ねじれ防止突出部に対応するねじれ防止戻り止めを含み、ねじれ動作が前記可撓性関節運動部分に適用されたときに、前記ねじれ防止突出部が前記対応するねじれ防止戻り止めを係合する、外科用器具。
（１２） 前記関節運動スパインが、長さ及び前記長さに沿って先細りする幅を有する、実施態様１１に記載の外科用器具。
（１３） 前記関節運動スパインが、近位端、遠位端、及び高さを含み、前記近位端が近位幅を含み、前記遠位端が前記近位幅とは異なる遠位幅を含む、実施態様１１に記載の外科用器具。
（１４） 前記近位幅が、前記遠位幅よりも広い、実施態様１２に記載の外科用器具。
（１５） 前記関節運動スパインの右側面上に横方向に延在する前記複数のリブのうちの少なくとも２つが各々、前記右側面上の対応する他の前記リブの右側ねじれ防止戻り止めを係合するように構成された右側ねじれ防止突出部を含み、前記関節運動スパインの左側面上の前記複数のリブのうちの少なくとも２つが各々、前記左側面上の対応する他の前記リブの左側ねじれ防止戻り止めを係合するように構成された左側ねじれ防止突出部を含む、実施態様１１に記載の外科用器具。

（１６） 各前記右側ねじれ防止突出部及び各前記右側ねじれ防止戻り止めは、前記可撓性部分が関節運動していないとき、右横軸に沿って整合され、各前記左側ねじれ防止突出部及び各前記左側ねじれ防止戻り止めは、前記可撓性関節運動部分が関節運動していないとき、左横軸に沿って実質的に整合されている、実施態様１５に記載の外科用器具。
（１７） 前記右横軸、前記左横軸、及び前記長手方向ツール軸が、互いに実質的に平行である、実施態様１６に記載の外科用器具。
（１８） 前記関節運動スパインを通って長手方向に延在する構成要素通路を更に備える、実施態様１１に記載の外科用器具。
（１９） 外科用器具であって、
エンドエフェクタを備え、前記エンドエフェクタが、
細長いチャネルであって、複数の外科用締結具及び組織切断部材を含む、外科用締結具カートリッジを中に支持するように構成された、細長いチャネルと、
前記細長いチャネルに対して支持されたアンビルと、を備え、前記外科用器具が、
ハウジングと、
発射動作を選択的に生成するように構成された発射駆動システムであって、前記発射駆動システムの少なくとも一部分が、前記ハウジングによって操作可能に支持されている、発射駆動システムと、
開閉動作を生成するための閉鎖システムであって、前記閉鎖システムの少なくとも一部分が、前記ハウジングによって操作可能に支持されている、閉鎖システムと、
関節運動動作を生成するように構成された関節運動システムであって、前記関節運動システムの少なくとも一部分が、前記ハウジングによって操作可能に支持されている、関節運動システムと、
前記ハウジング及び前記外科用エンドエフェクタに操作可能に連結され、長手方向ツール軸を画定する細長いシャフトアセンブリであって、前記細長いシャフトアセンブリが、前記開閉動作を前記エンドエフェクタに選択的に適用するように、前記閉鎖システムと操作可能に連係する、細長いシャフトアセンブリと、を更に備え、前記細長いシャフトアセンブリが、
長さ及び前記長さに沿って先細りする幅を含む、長手方向に延在する細長い関節運動スパインを含む可撓性関節運動部分であって、前記細長い関節運動スパインが、そこを通る構成要素通路を含む、可撓性関節運動部分と、
前記関節運動スパインの各側面からその長さに沿って横方向に延在する複数のリブであって、前記関節運動スパインの各側面上の少なくとも１つの前記リブが、前記リブから隣接する前記リブに向かって外側方向に突出するねじれ防止突出部を含み、前記隣接する前記リブが、前記ねじれ防止突出部に対応するねじれ防止戻り止めを含み、ねじれ動作が前記可撓性関節運動部分に適用されたときに、前記ねじれ防止突出部が前記対応するねじれ防止戻り止めを係合する、リブと、
前記構成要素通路内で移動可能に支持され、前記発射制御システム及び前記組織切断部材と操作可能に連係する可撓性発射ビームと、
前記右側リブによって操作可能に支持され、前記関節運動システム及び前記細長いチャネルと操作可能に連係する右側関節運動ビームと、
前記左側リブによって操作可能に支持され、前記関節運動システム及び前記細長いチャネルと連係する左側関節運動ビームと、を更に備える、外科用器具。
（２０） 前記構成要素通路内に移動可能に支持され、前記発射制御システム及び前記外科用エンドエフェクタと連係する、右側スレッドプッシャビームと、
前記構成要素通路内に移動可能に支持され、前記発射制御システム及び前記外科用エンドエフェクタと連係する、左側スレッドプッシャビームと、を更に備える、実施態様１９に記載の外科用器具。

Claims (8)

1. 外科用器具であって、
   外科用エンドエフェクタと、
   長手方向ツール軸を画定し、かつ前記外科用エンドエフェクタと操作可能に連結される細長いシャフトアセンブリと、を備え、前記細長いシャフトアセンブリが、可撓性セグメントを含み、前記可撓性セグメントが、
   ２つの側面を含む長手方向に延在する細長い関節運動スパインであって、前記関節運動スパインが、長さ及び前記長さに沿って先細りする幅を含む、関節運動スパインと、
   前記外科用エンドエフェクタに関節運動動作を適用したときに、前記可撓性セグメントの遠位部分が、前記遠位部分に近位である前記可撓性セグメントの別の部分の別の関節運動速度よりも速い関節運動速度で関節運動するように、前記関節運動スパインの各側面からその長さに沿って横方向に延在する複数のリブと、を備え、
   前記関節運動スパインの前記２つの側面が、
   右側面と、
   左側面と、を備え、前記複数のリブが、
   少なくとも３つの右側リブであって、第１の空間が前記右側リブ間に提供されるように前記関節運動スパインの前記右側面から突出しており、前記第１の空間の各々が第１の空間幅を有する、右側リブと、
   少なくとも３つの左側リブであって、第２の空間が前記左側リブ間に提供されるように前記関節運動スパインの前記左側面から突出しており、前記第２の空間の各々が第２の空間幅を有する、左側リブと、を備え、
   前記第１の空間幅は、前記可撓性セグメントの近位端から前記可撓性セグメントの遠位端に向かって大きさが順次に減少し、前記第２の空間幅は、前記可撓性セグメントの前記近位端から前記可撓性セグメントの前記遠位端に向かって大きさが順次に減少する、外科用器具。
2. 前記関節運動スパインが、近位端、遠位端、及び高さを含み、前記近位端が近位幅を含み、前記遠位端が前記近位幅とは異なる遠位幅を含む、請求項１に記載の外科用器具。
3. 前記近位幅が前記遠位幅よりも広い、請求項２に記載の外科用器具。
4. 前記第１の空間幅のうちの少なくとも１つが、前記第１の空間幅のうちの少なくとも他の１つと異なり、かつ前記第２の空間幅のうちの少なくとも１つが、前記第２の空間幅のうちの少なくとも他の１つと異なる、請求項１に記載の外科用器具。
5. 前記第１の空間幅のうちの少なくとも１つが、前記第２の空間幅のうちの少なくとも１つと等しい、請求項１に記載の外科用器具。
6. 前記右側リブのうちの少なくとも２つが、その中に形成された第１のねじれ防止特徴を有し、前記左側リブのうちの少なくとも２つが、その中に第２のねじれ防止特徴を有する、請求項１に記載の外科用器具。
7. 前記関節運動スパインの右側面上に横方向に延在する前記複数のリブのうちの少なくとも２つが各々、前記右側面上の対応する他の前記リブの右側ねじれ防止戻り止めを係合するように構成された右側ねじれ防止突出部を含み、前記関節運動スパインの前記左側面上の前記複数のリブのうちの少なくとも２つが各々、前記左側面上の対応する他の前記リブの左側ねじれ防止戻り止めを係合するように構成された左側ねじれ防止突出部を含む、請求項１に記載の外科用器具。
8. 各前記右側ねじれ防止突出部及び各前記右側ねじれ防止戻り止めは、前記可撓性部分が関節運動していないとき、右横軸に沿って整合され、各前記左側ねじれ防止突出部及び各前記左側ねじれ防止戻り止めは、前記可撓性関節運動部分が関節運動していないとき、左横軸に沿って実質的に整合されている、請求項７に記載の外科用器具。

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