JP6514089B2 - 情報処理装置、情報処理システム、および情報処理方法 - Google Patents
情報処理装置、情報処理システム、および情報処理方法 Download PDFInfo
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Description
A(X)=SX×Aout(X)+BX
A(Y)=SY×Aout(Y)+BY
A(Z)=SZ×Aout(Z)+BZ
ここでSX、SY、SZはスケール値、BX、BY、BZはバイアス値と呼ばれ、補正データの一部を構成する。
−g=SX×Aout(X+)+BX
+g=SX×Aout(X−)+BX
この連立方程式を解くことにより、スケール値SXおよびバイアス値BXを求めることができる。Y軸およびZ軸についても同様である。結果として各軸に対し、スケール値SX、SY、SZ、バイアス値BX、BY、BZが与えられる。
Claims (12)
- 対象物に搭載された加速度センサからの出力値を取得する入力情報取得部と、
前記出力値に基づき前記加速度センサの軸方向の加速度を算出し、それに基づき当該軸の傾き角を求めることにより対象物の姿勢情報を取得する姿勢データ取得部と、
前記姿勢情報を用いて情報処理を実施しその結果として生成した出力データを出力する情報処理部と、
前記対象物に与えた複数の基準の軸と、それぞれに対応する、前記加速度センサの軸との角度誤差を格納する補正データ記憶部と、
を備え、
前記姿勢データ取得部は、前記補正データ記憶部に格納された、前記加速度センサの軸ごとの前記角度誤差に基づき、前記加速度センサの姿勢情報を対象物の姿勢情報に補正することを特徴とする情報処理装置。 - 前記補正データ記憶部は、前記加速度センサの複数の軸を同時に回転させたときに、前記対象物に与えた複数の基準の軸のうち対応する軸とそれぞれ合致するまでの角度の変化量を前記角度誤差として格納することを特徴とする請求項1に記載の情報処理装置。
- 前記補正データ記憶部は、前記加速度センサを搭載した対象物である装置の個体識別情報に対応づけて前記角度誤差を格納し、
前記姿勢データ取得部は、前記出力値の取得元の加速度センサを搭載した装置の個体識別情報を取得し、それに基づき対応する前記角度誤差を参照することを特徴とする請求項1または2に記載の情報処理装置。 - 前記加速度センサ以外の手段により生成された、同一の対象物の姿勢情報を取得し、前記姿勢データ取得部が取得した姿勢情報と比較することにより、当該姿勢データ取得部が前記出力値から姿勢情報を取得するまでに用いる補正のためのデータを更新し、前記補正データ記憶部に更新後のデータを格納する補正データ更新部をさらに備えたことを特徴とする請求項1から3のいずれかに記載の情報処理装置。
- 前記補正データ更新部は、前記出力値に基づき前記加速度を算出する補正式に用いるパラメータの少なくともいずれかを更新することを特徴とする請求項4に記載の情報処理装置。
- 前記姿勢データ取得部は、前記対象物に与えた基準の軸を、重力ベクトルの正および負の方向で一致させた状態における前記加速度センサが示す2つの加速度ベクトルを接続してなる線を、前記加速度センサの軸とすることによってあらかじめ算出された前記角度誤差を用いて、姿勢情報の補正を行うことを特徴とする請求項1から5のいずれかに記載の情報処理装置。
- 前記姿勢データ取得部は、前記加速度センサと同梱された、角度に係る値を計測する別のセンサの出力値を、前記角度誤差に基づき補正したうえ、前記姿勢情報と統合することを特徴とする請求項1から6のいずれかに記載の情報処理装置。
- ヘッドマウントディスプレイと、当該ヘッドマウントディスプレイと通信を確立し表示画像のデータを生成する情報処理装置と、を含み、
前記情報処理装置は、
前記ヘッドマウントディスプレイに搭載された加速度センサからの出力値を取得する入力情報取得部と、
前記出力値に基づき前記加速度センサの軸方向の加速度を算出し、それに基づき当該軸の傾き角を求めることにより前記ヘッドマウントディスプレイの姿勢情報を取得する姿勢データ取得部と、
前記姿勢情報を用いて、姿勢に応じて変化する視野を有する表示画像のデータを生成し前記ヘッドマウントディスプレイに出力する情報処理部と、
前記ヘッドマウントディスプレイに与えた複数の基準の軸と、それぞれに対応する、前記加速度センサの軸との角度誤差を格納する補正データ記憶部と、
を備え、
前記姿勢データ取得部は、前記補正データ記憶部に格納された、前記加速度センサの軸ごとの前記角度誤差に基づき、前記加速度センサの姿勢情報を前記ヘッドマウントディスプレイの姿勢情報に補正することを特徴とする情報処理システム。 - 前記加速度センサは、軸ごとに得られた特性に応じた向きで前記ヘッドマウントディスプレイに取り付けられていることを特徴とする請求項8に記載の情報処理システム。
- 前記加速度センサは、出力値の経時変化が他の軸より大きい軸が、ユーザが装着した状態における前記ヘッドマウントディスプレイの垂直方向となるように取り付けられていることを特徴とする請求項9に記載の情報処理システム。
- 対象物に搭載された加速度センサからの出力値を取得するステップと、
前記出力値に基づき前記加速度センサの軸方向の加速度を算出し、それに基づき当該軸の傾き角を求めることにより対象物の姿勢情報を取得するステップと、
前記姿勢情報を用いて情報処理を実施しその結果として生成した出力データを他の装置へ出力するステップと、
を含み、
前記姿勢情報を取得するステップは、前記対象物に与えた複数の基準の軸と、それぞれに対応する、前記加速度センサの軸との角度誤差をメモリから読み出し、前記加速度センサの軸ごとの前記角度誤差に基づき、前記加速度センサの姿勢情報を対象物の姿勢情報に補正することを特徴とする情報処理装置による情報処理方法。 - 対象物に搭載された加速度センサからの出力値を取得する機能と、
前記出力値に基づき前記加速度センサの軸方向の加速度を算出し、それに基づき当該軸の傾き角を求めることにより対象物の姿勢情報を取得する機能と、
前記姿勢情報を用いて情報処理を実施しその結果として生成した出力データを出力する機能と、
をコンピュータに実現させ、
前記姿勢情報を取得する機能は、前記対象物に与えた複数の基準の軸と、それぞれに対応する、前記加速度センサの軸との角度誤差をメモリから読み出し、前記加速度センサの軸ごとの前記角度誤差に基づき、前記加速度センサの姿勢情報を対象物の姿勢情報に補正することを特徴とするコンピュータプログラム。
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