JP6511278B2

JP6511278B2 - Transport carriage

Info

Publication number: JP6511278B2
Application number: JP2015020040A
Authority: JP
Inventors: 健士渡邊; 佳一山下
Original assignee: Okamura Corp
Current assignee: Okamura Corp
Priority date: 2015-02-04
Filing date: 2015-02-04
Publication date: 2019-05-15
Anticipated expiration: 2035-02-04
Also published as: JP2016141324A

Description

本発明は、物品を運搬する搬送台車に関する。 The present invention relates to a transport carriage for transporting articles.

大型の倉庫等において、物品を効率よく大量に収容するために、物品を複数収容できる収容部を上下左右に複数設けた収容棚が配置されている。このような収容棚において、物品の搬入もしくは搬出作業を自動化し、作業の効率化を図るために、物品にアクセス可能な走行レールを収容部内に敷設し、この走行レールを自走可能な搬送台車を利用する搬送設備が用いられている。 In a large warehouse or the like, in order to efficiently store a large amount of articles, storage shelves are provided in which a plurality of storage portions capable of storing a plurality of articles are provided vertically and horizontally. In such a storage rack, in order to automate loading and unloading of articles and to improve efficiency of the work, a traveling rail accessible to the articles is laid in the accommodation section, and the traveling rail can be self-propelled Transport equipment that uses

特許文献１のような搬送設備は、自走可能な搬送台車と、物品を載置支持し、かつ、その載置面を昇降自在な荷受板と、搬送台車の走行輪（駆動装置）が走行でき、その上面に物品を載置可能とする荷受台兼用レール（走行レール）と、を備えている。搬送台車には、位置検知センサが設けられており、搬送台車が走行して、その位置検知センサが荷受台兼用レール上の収容物品を載置したパレットに当接した時に、搬送台車が収容物品の位置に到達したことを検知できるようになっている。 A transport facility such as that disclosed in Patent Document 1 includes a transport carriage capable of self-propelled travel, a receiving plate supporting an article and capable of moving up and down the loading surface, and a traveling wheel (drive device) of the transport carriage. And a combination carrier-supporting rail (traveling rail) on which an article can be placed. The transport carriage is provided with a position detection sensor, and when the transport carriage travels and the position detection sensor abuts against the pallet on which the storage articles on the combined loading and unloading rail are placed, the transport trolley is the storage articles It is possible to detect that the position of has been reached.

実公昭６１−２１４４５号公報（第２頁、第５図）Japanese Utility Model Publication No. 61-21445 (Page 2, Figure 5)

搬送設備の具現化にあたり安全性の観点から、走行レール上に落下した物品等に接触し、物品等や搬送台車の損傷を抑制するために、搬送台車の走行方向端部に接触式センサを設け、その検知信号に基づいて搬送台車の駆動装置を停止させることや、搬送台車が暴走し走行レールの端部を乗り越え落下しないように、走行レールの端部に搬送台車に物理的に当接させるストッパー部を設けることが考えられている。ここで、暴走とは、搬送台車の駆動制御部の演算回路（ＭＰＵ）が制御不能となる状態や、位置検知センサ、接触式センサ等の故障した状態等、正常な走行制御がなされない走行状態を意味する。しかしながら、上述した、接触式センサを設けた搬送台車は、搬送台車が暴走した際に、接触式センサがストッパー部に衝突し、前記接触式センサが壊れてしまう虞があった。 A contact-type sensor is provided at the end of the transport carriage in the traveling direction in order to prevent damage to the articles etc. and the transport carriage from the viewpoint of safety in contact with the articles etc. dropped onto the travel rail in terms of safety. And stopping the drive unit of the carriage based on the detection signal, and physically contacting the carriage with the end of the traveling rail so that the carriage does not run away and fall over the end of the traveling rail. It is considered to provide a stopper. Here, runaway means running conditions in which normal running control is not performed, such as a condition in which the arithmetic circuit (MPU) of the drive control unit of the transport carriage can not be controlled, a condition in which a position detection sensor, contact sensor, etc. is broken Means However, in the transport carriage provided with the contact type sensor described above, when the transport carriage runs away, the contact type sensor may collide with the stopper portion, and the contact type sensor may be broken.

本発明は、このような問題点に着目してなされたもので、接触式センサの損傷を防止しつつ、搬送台車の走行移動を停止させることができる搬送台車を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of such problems, and an object of the present invention is to provide a transport carriage that can stop the traveling movement of the transport carriage while preventing damage to the contact sensor.

前記課題を解決するために、本発明の搬送台車は、
物品を載置支持する載置台を有する車体と、走行方向側端部に設けられた接触式センサと、前記車体を自走可能に駆動するとともに前記接触式センサからの信号応じて駆動を停止する駆動装置とを備え、前記車体の走行を物理的に停止させるストッパー部を端部に有した走行レール上に沿って自走する搬送台車であって、
前記搬送台車の少なくとも走行方向側端部には、前記ストッパー部と対応する位置で前記接触式センサよりも走行方向側に配される当接部を有する構造部材が設けられ、
前記構造部材には、該構造部材の当接部よりも走行方向側に突出し、且つ前記走行方向に進退自在な移動体を備え、前記移動体が前記ストッパー部に当接して退行した際に前記接触式センサに接触することを特徴としている。
この特徴によれば、搬送台車が停止せずに暴走した際には、構造部材の当接部がストッパー部に衝突するため、ストッパー部と接触式センサとの直接的な接触を避けて、接触式センサの損傷を防ぐことができるとともに、搬送台車の走行移動を物理的に停止させることができる。また、移動体の先端がストッパー部に当接した際に、移動体が退行して接触式センサに接触するため、構造部材の当接部とストッパー部とが衝突する前に、接触式センサにより駆動装置の駆動を停止させて、構造部材の当接部とストッパー部との衝突力を弱めることができる。更に、移動体の先端がストッパー部に当接した際に、移動体が退行するため、移動体に負荷をかけずに該移動体の損傷を防ぐことができる。 In order to solve the above-mentioned subject, the transportation truck of the present invention,
A vehicle body having a mounting table on which an article is placed and supported, a contact type sensor provided at an end portion in a traveling direction, and the vehicle body are driven so as to be able to self-propelled and stop the drive according to a signal from the contact type sensor And a driving device, wherein the carriage is self-propelled along a traveling rail having at its end a stopper portion for physically stopping traveling of the vehicle body,
A structural member is provided at least at a traveling direction side end of the transport carriage, having a contact portion disposed on the traveling direction side with respect to the contact sensor at a position corresponding to the stopper portion ,
The structural member includes a movable body that protrudes in the traveling direction side relative to the contact portion of the structural member and is movable back and forth in the traveling direction, and the movable body is abutted against the stopper portion and retreats. It is characterized in that it contacts a contact type sensor .
According to this feature, when the transport carriage runs away without stopping, the contact portion of the structural member collides with the stopper portion, so direct contact between the stopper portion and the contact type sensor is avoided to make contact. Damage to the sensor can be prevented, and the traveling movement of the carrier can be physically stopped. In addition, when the tip of the movable body abuts against the stopper portion, the movable body recedes and contacts the contact sensor, so that the contact sensor detects the collision between the abutment portion of the structural member and the stopper portion. By stopping the drive of the drive device, the collision force between the contact portion of the structural member and the stopper portion can be weakened. Furthermore, when the tip of the movable body abuts against the stopper portion, the movable body is retracted, so that damage to the movable body can be prevented without applying a load to the movable body.

前記移動体と前記接触式センサとの間には、前記移動体の移動力を減退させる減退手段が設けられていることを特徴としている。
この特徴によれば、移動体の先端がストッパー部に当接した際に、移動体が退行する移動力が減退手段により減退されるため、移動体と接触式センサとの衝突力を弱めることができる。 Between the moving body and the contact type sensor, a damping means for reducing the moving force of the moving body is provided.
According to this feature, when the tip of the moving body abuts against the stopper portion, the moving force of the moving body to retract is reduced by the reducing means, so that the collision force between the moving body and the contact sensor can be weakened. it can.

前記構造部材は、前記車体に対して着脱可能となっていることを特徴としている。
この特徴によれば、ストッパー部と直接当接する構造部材のみを車体から取外して交換できるため、構造部材が損傷した際のメンテナンスコストを抑えることができる。 The structural member is characterized in that it is detachable from the vehicle body.
According to this feature, it is possible to remove and replace only the structural member directly in contact with the stopper portion from the vehicle body, so it is possible to reduce the maintenance cost when the structural member is damaged.

前記構造部材の当接部は、少なくとも前記車体の走行方向側端部の左右隅部に取付けられることを特徴としている。
この特徴によれば、構造部材の当接部が、車体の駆動装置を支持する剛性体の近傍に設けられることとなるため、車体における強度の高い左右隅部にストッパー部との衝突による衝撃力を分散できる。 The contact portion of the structural member is characterized in that it is attached at least to the left and right corners of the traveling direction side end of the vehicle body.
According to this feature, since the contact portion of the structural member is provided in the vicinity of the rigid body supporting the drive device of the vehicle body, the impact force due to the collision with the stopper portion at the high strength left and right corner portions in the vehicle body Can be distributed.

搬送台車が収容棚の走行レールを走行する状態を示す側面図である。It is a side view which shows the state which a conveyance trolley | bogie travels the traveling rail of a storage shelf. 搬送台車が収容棚の走行レールを走行する状態を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the state which a conveyance trolley | bogie drive | works the traveling rail of a storage shelf. 搬送台車のフレーム部材の構造を示す分解斜視図である。It is a disassembled perspective view which shows the structure of the frame member of a conveyance trolley. ボルトがストッパー部材に衝突した状態を示す側断面図である。It is a sectional side view which shows the state which the volt | bolt collided with the stopper member. フレーム部材がストッパー部材に衝突した状態を示す側断面図である。It is a sectional side view which shows the state which the flame | frame member collided with the stopper member.

本発明に係る搬送台車を実施するための形態を実施例に基づいて以下に説明する。 EMBODIMENT OF THE INVENTION The form for implementing the conveyance trolley which concerns on this invention is demonstrated below based on an Example.

実施例に係る搬送台車につき、図１から図５を参照して説明する。以下、図１の画面左側を搬送台車が配置される収容棚の正面側（前方側）として説明する。 The transport carriage according to the embodiment will be described with reference to FIGS. 1 to 5. Hereinafter, the screen left side of FIG. 1 is demonstrated as a front side (front side) of the storage shelf in which a conveyance trolley is arrange | positioned.

図１に示されるように、搬送台車１は、複数の収容部２ａを上下左右に備えた収容棚２が複数配置された大型倉庫等において、指定された物品３を収容棚２の所定の収容部２ａに対して搬入もしくは搬出を行う際に用いられる。収容棚２には一対に対向する断面略Ｌ字形の走行レール４が敷設されており、走行レール４の上端面４ａには、物品３が載置された複数のパレット５が支持されている。 As shown in FIG. 1, the transport carriage 1 is a predetermined storage of the designated article 3 in a large warehouse or the like in which a plurality of storage shelves 2 having a plurality of storage portions 2 a on the upper, lower, left, and right sides are arranged. It is used when carrying in or out the part 2a. A pair of opposing traveling rails 4 having a substantially L-shaped cross section are laid on the storage rack 2, and a plurality of pallets 5 on which articles 3 are placed are supported on the upper end surface 4 a of the traveling rails 4.

また、図１及び図２に示されるように、各走行レール４の両端には、搬送台車１の走行を物理的に停止させるためのストッパー部材１６，１６がそれぞれ設けられており、ストッパー部材１６，１６には、走行レール４の走行面４ｂから立設する立設面１６ａ，１６ａが設けられている。この立設面１６ａ，１６ａには、後述する搬送台車１のフレーム部材９，９が当接するようになっている。尚、このストッパー部材１６は、走行レール４と別体の部材に限られず、走行レール４を構成する金属板を折り曲げて形成されていてもよい。 Further, as shown in FIG. 1 and FIG. 2, stopper members 16 for physically stopping the traveling of the transport carriage 1 are provided at both ends of each traveling rail 4, respectively. , 16 are provided with standing surfaces 16a, 16a standing from the running surface 4b of the running rail 4. Frame members 9, 9 of the transport carriage 1, which will be described later, are in contact with the standing surfaces 16a, 16a. The stopper member 16 is not limited to a member separate from the traveling rail 4 and may be formed by bending a metal plate constituting the traveling rail 4.

搬送台車１の構成について説明する。図２に示されるように、搬送台車１は走行レール４の走行面４ｂを走行可能な車体６と、物品３を載置支持し、車体６に対し昇降可能に設けられた載置台７と、載置台７を昇降させる昇降駆動部（図示せず）と、搬送台車１を走行レール４上で走行可能とする走行装置１２と、を備えており、載置台７がパレット５の下面から離間する最下降状態で走行レール４の走行面４ｂを走行してパレット５の下方に進入した後（図１の下段の最も左側のパレット５の下方に一点破線で示す。）、載置台７を上昇させることでパレット５ごと物品３を持ち上げ、パレット５及び物品３を走行レール４の上端面４ａから所定高さ浮かせて運搬するようになっている（図１の下段の左から２番目のパレット５の下方に実線で示す。）。この搬送台車１は、各収容部２ａの両端に設けられた間口２ｃ，２ｃを選択し、その間口２ｃから図示しないフォークリフト等を使用して、該間口２ｃの近傍に設けられた走行レール４の端部に配置または撤去されるようになっている。 The configuration of the transport carriage 1 will be described. As shown in FIG. 2, the transport carriage 1 carries a vehicle body 6 capable of traveling on the traveling surface 4 b of the traveling rail 4, and a mounting table 7 mounted and supported on the article 3 and capable of moving up and down with respect to the vehicle body 6. An elevating drive unit (not shown) for raising and lowering the mounting table 7 and a traveling device 12 for enabling the conveyance carriage 1 to travel on the traveling rail 4 are provided, and the mounting table 7 is separated from the lower surface of the pallet 5 After traveling on the traveling surface 4b of the traveling rail 4 in the lowermost state and entering below the pallet 5 (indicated by a dashed line below the leftmost pallet 5 in the lower part of FIG. 1), the mounting table 7 is raised. Thus, the pallets 5 and the articles 3 are lifted, and the pallets 5 and the articles 3 are transported by floating from the upper end face 4a of the traveling rail 4 by a predetermined height (the second pallet 5 from the left in the lower part of FIG. Shown below with a solid line). The transport carriage 1 selects the openings 2c, 2c provided at both ends of each accommodation portion 2a, and uses a forklift (not shown) or the like from the opening 2c to set the traveling rail 4 in the vicinity of the opening 2c. It is intended to be placed or removed at the end.

図２及び図３に示されるように、搬送台車１の車体６の基部は、剛性を有する金属板の前後を屈曲して形成され、車体６の側面部は、金属板などから成る剛性を有した側板部材６ａ，６ａにより構成されている。側板部材６ａ，６ａの各前後両端は、車体６の金属板の前後面よりも突出する突出部６ｂ，６ｂが形成されている（片側のみ図示）。該車体６には、走行用の走行装置１２、バンパー８（減退手段）、フレーム部材９（構成部材）、図示しない昇降用の昇降駆動部、制御装置、電源装置としてのバッテリが配設されている。制御装置は、走行用の駆動モータを駆動制御する駆動モータ制御部（駆動装置）、昇降用の昇降モータを駆動制御する昇降モータ制御部を備えている。 As shown in FIGS. 2 and 3, the base of the vehicle body 6 of the transport carriage 1 is formed by bending the front and back of a rigid metal plate, and the side portion of the vehicle body 6 has a rigidity composed of a metal plate or the like. It is comprised by the side plate member 6a, 6a. The front and rear ends of the side plate members 6a, 6a are provided with projecting portions 6b, 6b which project beyond the front and rear surfaces of the metal plate of the vehicle body 6 (only one side is shown). The vehicle 6 is provided with a traveling device 12 for traveling, a bumper 8 (retraction means), a frame member 9 (constituent members), an elevation driving unit for raising and lowering not shown, a control device, and a battery as a power supply device. There is. The control device includes a drive motor control unit (drive device) that drives and controls a drive motor for traveling, and an elevation motor control unit that drives and controls an elevation motor for elevation.

走行装置１２，１２は、駆動モータ、駆動車輪１３，１３、複数個の従動車輪１４，１４，…により主に構成され、前記各種部材は側板部材６ａ，６ａにそれぞれ取付けられている。駆動モータは図示しないケーブルにより駆動モータ制御部と接続されており、更に駆動モータ制御部は車体６内に内蔵されたバッテリに接続される。そして、駆動モータ制御部は、指令信号に基づき、駆動モータに電力を供給して、駆動モータを正方向または逆方向に回転駆動し、駆動モータにより駆動車輪１３，１３が駆動され従動車輪１４，１４，…が従動して、走行レール４の走行面４ｂを車体６が安定的に走行するようになっている。 The traveling devices 12, 12 mainly include a driving motor, driving wheels 13, 13, a plurality of driven wheels 14, 14,..., And the various members are attached to the side plate members 6a, 6a. The drive motor is connected to a drive motor control unit by a cable (not shown), and the drive motor control unit is further connected to a battery built in the vehicle body 6. Then, based on the command signal, the drive motor control unit supplies power to the drive motor to rotationally drive the drive motor in the forward or reverse direction, and drive wheels 13 and 13 are driven by the drive motor to drive the driven wheel 14, .. Follow and the vehicle body 6 stably travels on the traveling surface 4 b of the traveling rail 4.

図２に示されるように、搬送台車１の車体６には、超音波センサや光電センサ等を使用した物体検出手段１０，１０が配設されている。物体検出手段１０は、前方側，後方側の物体を検出できるようになっており、新たに入庫される物品３を載置した搬送台車１が、すでに入庫された走行レール４上に載置され物品３を検出するために主に使用される。 As shown in FIG. 2, object detection means 10 and 10 using an ultrasonic sensor, a photoelectric sensor, and the like are disposed on the vehicle body 6 of the transport carriage 1. The object detection means 10 can detect an object on the front side and the rear side, and the transport carriage 1 on which the article 3 to be newly stored is placed is placed on the traveling rail 4 on which the goods are already stored. It is mainly used to detect the article 3.

また車体６の前側と後側には、在荷センサ１１，１１が設けられている。在荷センサ１１，１１は、光電センサが使用され、載置台７に設けられた孔７ａ，７ａを通して、搬送台車１の載置台７上の物品３及びパレット５を検出したり、更には、搬送台車１が載置台７を上昇させてパレット５ごと物品３を持ち上げる際に、搬送台車１が、パレット５の前後方向ほぼ中央に位置するように、搬送台車の位置を制御するために使用されている。 Further, presence sensors 11 are provided on the front side and the rear side of the vehicle body 6. Photoelectric sensors are used to detect the articles 3 and the pallets 5 on the mounting table 7 of the transport carriage 1 through the holes 7a and 7a provided in the mounting table 7. Further, When the carriage 1 lifts the mounting table 7 and lifts the article 3 together with the pallet 5, it is used to control the position of the carriage so that the carriage 1 is positioned approximately at the center of the pallet 5 in the front-rear direction. There is.

また、車体６の前記基部の前面と後面には、ゴム等の緩衝材により左右方向に延びて形成されたバンパー８，８が取り付けられており、搬送台車１が走行時に走行方向前方の障害物に衝突した際の緩衝作用を奏している。それぞれのバンパー８，８は、中空のチューブ形状であり、内部に左右に延びる接触感知式のセンサであるスイッチ８１，８１が設けられている（図４の拡大部参照）。バンパー８は、搬送台車１が走行時に、走行レール４内に落ちた物品等の障害物に衝突した際に弾性変形し、この弾性変形によりバンパー８の内面がスイッチ８１に接触し、スイッチ８１をオンとするようになっている。このように、スイッチ８１がオンとなると、その信号により前記駆動モータ制御部が駆動モータへの電力供給を停止させ、搬送台車１の走行を緊急停止させる処理が行われる。 In addition, bumpers 8 and 8 formed by extending in the left and right direction with a shock absorbing material such as rubber are attached to front and rear surfaces of the base portion of the vehicle body 6, and obstacles ahead in the traveling direction It has a buffering effect when it collides with the Each of the bumpers 8 and 8 is in the form of a hollow tube, and switches 81 and 81 which are contact-sensing sensors extending in the left and right direction are provided inside (see the enlarged portion in FIG. 4). The bumper 8 is elastically deformed when it collides with an obstacle such as an article dropped in the traveling rail 4 while the transport carriage 1 is traveling, and the elastic deformation causes the inner surface of the bumper 8 to contact the switch 81 and the switch 81 It is supposed to be turned on. As described above, when the switch 81 is turned on, the drive motor control unit stops the power supply to the drive motor according to the signal, and the process of stopping the traveling of the transport carriage 1 is performed.

また、図２に示されるように、車体６の前記基部の前面と後面には、各バンパー８の各両端部を被覆するようにフレーム部材９，９が取付ボルト１７，１７によりそれぞれ着脱可能に取付けられている。 Further, as shown in FIG. 2, on the front and rear surfaces of the base portion of the vehicle body 6, frame members 9, 9 are detachably attachable by mounting bolts 17, 17 so as to cover each end of each bumper 8. It is attached.

図３に示されるように、フレーム部材９は、車体６の前面（後面）に固定される側面視略コ字状の剛性部材９１と、剛性部材９１の端部９１ｃに固定される硬質のゴム等の弾性部材９２と、車体６の側板部材６ａの突出部６ｂに取付けられ剛性部材９１内に配される略Ｌ字状の取付部材９４と、を備えている。取付部材９４は、走行レール４の側面に延びる張出部９４ａを備えている。 As shown in FIG. 3, the frame member 9 is a rigid member 91 substantially U-shaped in a side view fixed to the front surface (rear surface) of the vehicle body 6 and hard rubber fixed to the end 91 c of the rigid member 91. And the like, and a substantially L-shaped mounting member 94 attached to the projecting portion 6b of the side plate member 6a of the vehicle body 6 and disposed in the rigid member 91. The mounting member 94 includes an overhanging portion 94 a extending to the side surface of the traveling rail 4.

各剛性部材９１は、その上板９１ａに走行レール４の側面側に延びる延設部９１ｂをそれぞれ備えており、この延設部９１ｂと取付部材９４との間には、上下に延びて固定される軸部材９３がそれぞれ設けられている。この軸部材９３には、走行レール４の側面に当接して搬送台車１の走行をガイドするガイドローラ１５がそれぞれ回転可能に取付けられている。 Each rigid member 91 is provided with an extending portion 91b extending to the side surface side of the traveling rail 4 in the upper plate 91a, and is vertically extended and fixed between the extending portion 91b and the mounting member 94. Shaft members 93 are provided. On the shaft member 93, guide rollers 15 that abut the side surfaces of the traveling rail 4 and guide the traveling of the transport carriage 1 are rotatably attached.

また、剛性部材９１の端部９１ｃの下端側には、前後に貫通する貫通孔９１ｄが設けられており、弾性部材９２には、貫通孔９１ｄに連通する連通孔９２ａが設けられている。この貫通孔９１ｄ及び連通孔９２ａには、軸部とこの軸部より大径の頭部とを有するボルト１８（移動体）が前後方向に移動可能に遊挿されており、ボルト１８は前後に進退自在となっている。図４に示されるように、ボルト１８，１８は、通常の走行状態において、その先端部が剛性部材９１の端部９１ｃよりも前方（後方側のボルト１８にあっては後方）に突出しており、且つその先端面１８ａも弾性部材９２の連通孔９２ａから前方（後方側のボルト１８にあっては後方）に僅かに突出している。 Further, on the lower end side of the end portion 91c of the rigid member 91, a through hole 91d penetrating in the front and rear direction is provided, and in the elastic member 92, a communication hole 92a communicating with the through hole 91d is provided. A bolt 18 (moving body) having a shaft portion and a head having a diameter larger than the shaft portion is loosely inserted in the through hole 91d and the communication hole 92a so as to be movable in the front-rear direction. It is possible to move forward and backward. As shown in FIG. 4, the bolts 18, 18 have their tips projecting forward (rearward on the bolt 18 on the rear side) beyond the end 91c of the rigid member 91 in a normal traveling state. The end face 18a also slightly protrudes from the communication hole 92a of the elastic member 92 in the forward direction (backward in the case of the bolt 18 on the rear side).

このように構成された搬送台車１は、前述した物体検出手段１０や図示しない所定の画像センサ等により物体または走行レール４上の目印を検出して、通常の停止処理が行われるようになっているが、図１の上段に示すように、物体検出手段１０や前記画像センサ等の故障や対象物の検出不良や駆動モータ制御部の演算回路（ＭＰＵ）が制御不能となる状態等によって通常の停止処理がされず、暴走する場合がある。 The transport carriage 1 configured in this manner detects a mark on the object or the traveling rail 4 by the object detection unit 10 described above, a predetermined image sensor (not shown), or the like, and a normal stopping process is performed. However, as shown in the upper part of FIG. 1, the failure of the object detection means 10, the image sensor, etc., the detection failure of the object, the control circuit (MPU) of the drive motor control unit There is a possibility of runaway because the stop processing is not performed.

このような場合には、図４に示されるように、先ず、搬送台車１の走行方向先端側のフレーム部材９，９に設けられたボルト１８，１８の先端面１８ａ，１８ａが、走行方向にある走行レール４のストッパー部材１６，１６の立設面１６ａ，１６ａに衝突するようになる。 In such a case, as shown in FIG. 4, first, in the traveling direction, the front end surfaces 18 a and 18 a of the bolts 18 and 18 provided on the frame members 9 and 9 in the traveling direction distal end side of the transport carriage 1. It comes to collide with the standing surfaces 16a, 16a of the stopper members 16, 16 of a certain traveling rail 4.

これにより、図５に示されるように、ボルト１８，１８が退行してスイッチ８１に接触するようになり、スイッチ８１の信号により前記駆動モータの駆動が緊急停止される。前述のように、ボルト１８，１８とスイッチ８１との間には、バンパー８が介在しているため、バンパー８によってボルト１８，１８の退行する勢いが減退され、ボルト１８，１８とスイッチ８１との接触を弱めることができる。更に、ボルト１８，１８がストッパー部材１６，１６に衝突した際に、ボルト１８，１８が退行する配置構成としたため、ボルト１８，１８に負荷をかけずに損傷を防ぐことができる。 As a result, as shown in FIG. 5, the bolts 18, 18 retract to come into contact with the switch 81, and the drive of the drive motor is urgently stopped by the signal of the switch 81. As described above, the bumper 8 intervenes between the bolts 18 and 18 and the switch 81, so that the repeller force of the bolts 18 and 18 is reduced by the bumper 8 and the bolts 18 and 18 and the switch 81 It can weaken the contact. Further, since the bolts 18, 18 are arranged to retract when the bolts 18, 18 collide with the stopper members 16, 16, damage can be prevented without applying any load to the bolts 18, 18.

その後、搬送台車１は、前記駆動モータの駆動が緊急停止されたあとの惰性により走行移動を続け、剛性部材９１，９１の端部９１ｃ，９１ｃ及び弾性部材９２，９２がストッパー部材１６，１６に衝突することにより、搬送台車１の走行移動が物理的に停止されるようになる。 Thereafter, the transport carriage 1 continues traveling and moving due to inertia after the drive of the drive motor is urgently stopped, and the end portions 91c and 91c of the rigid members 91 and 91 and the elastic members 92 and 92 are the stopper members 16 and 16, respectively. The collision causes the traveling movement of the transport carriage 1 to be physically stopped.

前述のように、剛性部材９１，９１の端部９１ｃ，９１ｃ及び弾性部材９２，９２は、スイッチ８１よりも走行方向の前方側に位置する当接部として機能しており、該当接部とストッパー部材１６，１６とを当接させて搬送台車１の走行移動を物理的に停止させても、ストッパー部材１６，１６とスイッチ８１とが直接的に衝突することが無く、スイッチ８１の損傷を防ぐことができる。 As described above, the end portions 91c and 91c of the rigid members 91 and 91 and the elastic members 92 and 92 function as contact portions located on the front side in the traveling direction relative to the switch 81, and the contact portions and the stoppers Even when the members 16, 16 are brought into contact with each other to physically stop the traveling movement of the transport carriage 1, the stopper members 16, 16 and the switch 81 do not directly collide with each other, thereby preventing the switch 81 from being damaged. be able to.

また、フレーム部材９，９の前記当接部がストッパー部材１６，１６の立設面１６ａ，１６ａに衝突する前に前記駆動モータが停止されるため、前記当接部とストッパー部材１６，１６の立設面１６ａ，１６ａ同士の衝突により生じる衝撃力を弱めることができる。更に、前記駆動モータが停止されることにより、搬送台車１がストッパー部材１６，１６を乗り越えて走行レール４から落下することを防止できる。 Further, since the drive motor is stopped before the abutting portions of the frame members 9 and 9 collide with the standing surfaces 16 a and 16 a of the stopper members 16 and 16, the abutting portions and the stopper members 16 and 16 are not The impact force generated by the collision between the erected surfaces 16a and 16a can be weakened. Furthermore, by stopping the drive motor, it is possible to prevent the transport carriage 1 from passing over the stopper members 16 and falling from the traveling rail 4.

また、前記当接部がストッパー部材１６，１６に衝突した際にスイッチ８１を用いて駆動モータの駆動を緊急的に停止させることができるため、駆動モータの駆動を緊急停止させるための別のセンサを設ける必要が無い。更に、剛性部材９１の貫通孔９１ｄと、ボルト１８，１８とにより、極めて簡単な構造でスイッチ８１を反応させることができるため、搬送台車１を緊急停止させるための機構の製造コストを抑えることができる。 In addition, since the drive of the drive motor can be urgently stopped using the switch 81 when the contact portion collides with the stopper members 16, 16, another sensor for urgently stopping the drive of the drive motor There is no need to provide Furthermore, since the switch 81 can be made to react with an extremely simple structure by the through hole 91 d of the rigid member 91 and the bolts 18, 18, the manufacturing cost of the mechanism for stopping the transport carriage 1 urgently can be suppressed. it can.

また、剛性部材９１，９１とストッパー部材１６，１６の立設面１６ａ，１６ａ同士の間に介在する弾性部材９２により、剛性部材９１，９１とストッパー部材１６，１６の立設面１６ａ，１６ａ同士の衝突により生じる衝撃力が緩衝されるため、剛性部材９１，９１またはストッパー部材１６，１６の損傷を防止できるとともに、搬送台車１の惰性移動によりボルト１８，１８にかかるスイッチ８１への押し付け力を弱めることができる。 The elastic members 92 interposed between the rigid members 91, 91 and the erected surfaces 16a, 16a of the stopper members 16, 16 allow the erected surfaces 16a, 16a of the rigid members 91, 91 and the stopper members 16, 16 to be Shocks generated by the collision of the vehicle, thereby preventing damage to the rigid members 91, 91 or the stopper members 16, 16, and pressing force on the switch 81 applied to the bolts 18, 18 by the inertia movement of the transport carriage 1 It can be weakened.

また、前記衝突力は、剛性部材９１，９１及び取付部材９４，９４を介して車体６に分散されるため、車体６の故障を防ぐことができる。更に、フレーム部材９，９は、車体６の側板部材６ａ，６ａの近傍に設けられているため、車体６における強度の高い隅部にストッパー部材１６，１６との衝撃力を分散でき、より車体６の損傷を防ぐことができる。尚、バンパー８の中央部は開放されているため、走行レール４上に障害物がある場合にもバンパー８及びスイッチ８１を利用して搬送台車１を緊急停止させることができる。 Further, since the collision force is dispersed to the vehicle body 6 via the rigid members 91 and 91 and the attachment members 94 and 94, failure of the vehicle body 6 can be prevented. Furthermore, since the frame members 9, 9 are provided in the vicinity of the side plate members 6a, 6a of the vehicle body 6, the impact force with the stopper members 16, 16 can be dispersed to the high strength corner portion of the vehicle body 6, 6 damage can be prevented. In addition, since the central portion of the bumper 8 is open, even when there is an obstacle on the traveling rail 4, the transporting carriage 1 can be urgently stopped using the bumper 8 and the switch 81.

また、一方側のボルト１８が作動しなくても他方側のボルト１８が正常に作動すれば、駆動モータを緊急停止できるため、搬送台車１の緊急停止処理を確実に行うことができる。 In addition, since the drive motor can be urgently stopped if the bolt 18 on the other side normally operates even if the bolt 18 on the one side does not operate, the emergency stop processing of the transport carriage 1 can be performed reliably.

また、フレーム部材９は、取付ボルト１７，１７により着脱可能となっているため、ストッパー部材１６，１６と直接当接するフレーム部材９のみを車体６から取外して交換できるため、フレーム部材９が損傷した際のメンテナンスコストを抑えることができる。 Further, since the frame member 9 is detachable by the mounting bolts 17 and 17, only the frame member 9 in direct contact with the stopper members 16 and 16 can be removed from the vehicle body 6 and replaced, so the frame member 9 is damaged. Maintenance costs can be reduced.

尚、前記実施例では、搬送台車１がストッパー部材１６，１６に衝突する態様についてのみ説明したが、例えば、走行方向側に別体の搬送台車にあり、その搬送台車に搬送台車１が衝突した場合であっても、各フレーム部材９同士が衝突することにより、スイッチ８１，８１の損傷を防ぐことができるとともに、互いの各ボルト１８同士を衝突させてスイッチ８１，８１に接触できるため、駆動モータを緊急停止させることができる。 In the above embodiment, only the aspect in which the transport carriage 1 collides with the stopper members 16 and 16 has been described, but, for example, the transport carriage 1 is a separate transport carriage on the traveling direction side and the transport carriage 1 collides with the transport carriage Even if the frame members 9 collide with each other, damage to the switches 81 can be prevented, and the bolts 18 can be made to collide with each other to contact the switches 81 and 81. The motor can be stopped urgently.

また、剛性部材９１，９１は、上記形状に限られず、例えば、スイッチ８１の上方にずれて配置され、且つその自由端部がスイッチ８１よりも走行方向前方に配される板状体であっても構わない。これによれば、前記板状体の下方側で開放されるスイッチ８１により、走行レール４上に障害物を検知して緊急停止することができるとともに、前記板状体の自由端部がストッパー部材１６に衝突するため、スイッチ８１の損傷を防止できる。 The rigid members 91 and 91 are not limited to the above shape, and may be, for example, a plate-like body disposed offset above the switch 81 and having its free end portion disposed forward of the switch 81 in the traveling direction I don't care. According to this, by the switch 81 opened on the lower side of the plate-like body, it is possible to detect an obstacle on the traveling rail 4 and make an emergency stop, and the free end of the plate-like body is a stopper member Since the collision occurs to the point 16, damage to the switch 81 can be prevented.

また、前記実施例では、搬送台車１の駆動モータを緊急停止させる手段として、ボルト１８及び接触式のスイッチ８１を用いていたが、これに限られず、例えば、車体６に電流検出器を設け、搬送台車１が走行方向側のストッパー部材１６，１６に衝突した際に、前記電流検出器が駆動モータに流れる電流量が所定以上増えたことを検出し、その信号により駆動モータ制御部が駆動モータを停止させるようになっていてもよい。また接触式のスイッチ８１に代えて、機械式のスイッチとし、この機械式のスイッチをバッテリと駆動モータとの間に配置してもよく、この場合には、駆動モータ制御部等の演算部が故障していても駆動モータを確実に停止させることができる。 In the above embodiment, the bolt 18 and the contact switch 81 are used as means for stopping the drive motor of the transport carriage 1 urgently, but the invention is not limited thereto. For example, a current detector may be provided on the vehicle body 6 When the transport carriage 1 collides with the stopper members 16 and 16 in the traveling direction, the current detector detects that the amount of current flowing to the drive motor has increased by a predetermined amount or more, and the drive motor controller May be stopped. Also, instead of the contact type switch 81, a mechanical type switch may be provided, and this mechanical type switch may be disposed between the battery and the drive motor. In this case, the calculation unit such as the drive motor control unit Even if there is a failure, the drive motor can be reliably stopped.

また、前後に進退してスイッチ８１に接触する移動体として、製造コストの観点からボルト１８を用いる態様について説明したが、例えば、バンパー８の外面から貫通孔９１ｄを介して走行方向側に飛び出す突起を設け、搬送台車１と障害物との衝突によりその突起がスイッチ８１を押圧するようになっていてもよい。 In addition, although the aspect using the bolt 18 has been described from the viewpoint of manufacturing cost as a moving body that moves back and forth to contact the switch 81, for example, a protrusion that protrudes from the outer surface of the bumper 8 to the traveling direction side via the through hole 91d The projection may press the switch 81 due to the collision between the transport carriage 1 and the obstacle.

また、前記実施例では、減退手段をバンパー８として説明したが、バンパー８に代えて、例えば、ボルト１８のスイッチ８１側に設けられるゴム等の弾性体であってもよい。これによれば、ボルト１８とスイッチ８１との間に前記弾性体が介在することとなるため、スイッチ８１の損傷を抑えることができる。 Further, in the embodiment described above, the fall-back means was described as the bumper 8, but instead of the bumper 8, for example, an elastic body such as rubber provided on the switch 81 side of the bolt 18 may be used. According to this, since the elastic body intervenes between the bolt 18 and the switch 81, damage to the switch 81 can be suppressed.

また、弾性部材９２に連通孔９２ａを設けず、剛性部材９１の貫通孔９１ｄの走行方向側を弾性部材９２により被覆して凹部を設け、該凹部にボルト１８が遊嵌される態様であってもよい。この場合、ボルト１８が弾性部材９２を介して障害物に当接するため、ボルト１８の移動力を効率的に減退させることができる。尚、当接部を剛性部材９１，９１の端部９１ｃ，９１ｃと弾性部材９２とにより構成する態様について説明したが、これに限られず、剛性部材９１，９１の端部９１ｃ，９１ｃのみを当接部として弾性部材９２を省略してもよい。 In addition, the communication member 92 is not provided with the communication hole 92a, the traveling direction side of the through hole 91d of the rigid member 91 is covered with the elastic member 92 to provide a recess, and the bolt 18 is loosely fitted in the recess. It is also good. In this case, since the bolt 18 abuts against the obstacle via the elastic member 92, the moving force of the bolt 18 can be efficiently reduced. Although the aspect in which the contact portion is configured by the end portions 91c and 91c of the rigid members 91 and 91 and the elastic member 92 has been described, the invention is not limited thereto. Only the end portions 91c and 91c of the rigid members 91 and 91 are The elastic member 92 may be omitted as the contact portion.

以上、本発明の実施例を図面により説明してきたが、具体的な構成はこれら実施例に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲における変更や追加があっても本発明に含まれる。 Although the embodiments of the present invention have been described above with reference to the drawings, the specific configuration is not limited to these embodiments, and any changes or additions may be made without departing from the scope of the present invention. Be

例えば、前記実施例では、フレーム部材９は、剛性部材９１のみで構成し、弾性部材９２及び取付部材９４の構成を省略しても構わない。また、フレーム部材９は、車体６に対して着脱可能に取付けられることに限られず、溶接などにより固定されてもよい。 For example, in the embodiment, the frame member 9 may be configured only by the rigid member 91, and the configurations of the elastic member 92 and the attachment member 94 may be omitted. Further, the frame member 9 is not limited to being detachably attached to the vehicle body 6, and may be fixed by welding or the like.

１搬送台車
２収容棚
３物品
４走行レール
４ｂ走行面
６車体
６ａ側板部材
６ｂ突出部
７載置台
８バンパー（減退手段）
９フレーム部材（構造部材）
１２走行装置
１６ストッパー部材
１６ａ立設面
１７取付ボルト
１８ボルト（移動体）
８１スイッチ（接触式センサ）
９１剛性部材
９１ｃ端部（当接部）
９２弾性部材（当接部） DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 conveyance trolley 2 accommodation shelf 3 articles | goods 4 traveling rail 4b traveling surface 6 vehicle body 6a side plate member 6b protrusion part 7 mounting base 8 bumper (retraction means)
9 Frame member (structural member)
12 traveling device 16 stopper member 16a standing surface 17 mounting bolt 18 bolt (moving body)
81 Switch (contact sensor)
91 Rigid member 91c end (contact part)
92 Elastic member (contact part)

Claims

物品を載置支持する載置台を有する車体と、走行方向側端部に設けられた接触式センサと、前記車体を自走可能に駆動するとともに前記接触式センサからの信号応じて駆動を停止する駆動装置とを備え、前記車体の走行を物理的に停止させるストッパー部を端部に有した走行レール上に沿って自走する搬送台車であって、
前記搬送台車の少なくとも走行方向側端部には、前記ストッパー部と対応する位置で前記接触式センサよりも走行方向側に配される当接部を有する構造部材が設けられ、
前記構造部材には、該構造部材の当接部よりも走行方向側に突出し、且つ前記走行方向に進退自在な移動体を備え、前記移動体が前記ストッパー部に当接して退行した際に前記接触式センサに接触することを特徴とする搬送台車。 A vehicle body having a mounting table on which an article is placed and supported, a contact type sensor provided at an end portion in a traveling direction, and the vehicle body are driven so as to be able to self-propelled and stop the drive according to a signal from the contact type sensor And a driving device, wherein the carriage is self-propelled along a traveling rail having at its end a stopper portion for physically stopping traveling of the vehicle body,
A structural member is provided at least at a traveling direction side end of the transport carriage, having a contact portion disposed on the traveling direction side with respect to the contact sensor at a position corresponding to the stopper portion ,
The structural member includes a movable body that protrudes in the traveling direction side relative to the contact portion of the structural member and is movable back and forth in the traveling direction, and the movable body is abutted against the stopper portion and retreats. A transport carriage characterized by contacting a contact sensor .

前記移動体と前記接触式センサとの間には、前記移動体の移動力を減退させる減退手段が設けられていることを特徴とする請求項１に記載の搬送台車。 Wherein between the mobile and the contact-type sensor, the transport carriage according to claim 1, characterized in that decline means diminish the moving force of the moving body is provided.

前記構造部材は、前記車体に対して着脱可能となっていることを特徴とする請求項１または２に記載の搬送台車。 The structural member, the transporting carriage according to claim 1 or 2, characterized in that is detachable with respect to the vehicle body.

前記構造部材の当接部は、少なくとも前記車体の走行方向側端部の左右隅部に取付けられることを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載の搬送台車。 The transport carriage according to any one of claims 1 to 3 , wherein the contact portion of the structural member is attached at least to left and right corners of a traveling direction side end of the vehicle body.