JP6510912B2 - Discrimination method of cutting machine and detection pin - Google Patents
Discrimination method of cutting machine and detection pin Download PDFInfo
- Publication number
- JP6510912B2 JP6510912B2 JP2015130397A JP2015130397A JP6510912B2 JP 6510912 B2 JP6510912 B2 JP 6510912B2 JP 2015130397 A JP2015130397 A JP 2015130397A JP 2015130397 A JP2015130397 A JP 2015130397A JP 6510912 B2 JP6510912 B2 JP 6510912B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- rod
- sensor
- diameter
- spindle
- length
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 title claims description 129
- 238000005520 cutting process Methods 0.000 title claims description 68
- 238000012850 discrimination method Methods 0.000 title 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 113
- 239000000463 material Substances 0.000 claims description 38
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 20
- 238000003860 storage Methods 0.000 claims description 11
- 238000013459 approach Methods 0.000 claims description 9
- 239000004020 conductor Substances 0.000 claims description 5
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 4
- 238000003754 machining Methods 0.000 claims description 4
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 29
- 230000004308 accommodation Effects 0.000 description 5
- 230000006870 function Effects 0.000 description 4
- 238000005192 partition Methods 0.000 description 3
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 2
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 2
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000001747 exhibiting effect Effects 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 238000003825 pressing Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Machine Tool Sensing Apparatuses (AREA)
- A Measuring Device Byusing Mechanical Method (AREA)
- Automatic Tool Replacement In Machine Tools (AREA)
Description
本発明は、切削加工機のマガジンに検出ピンが収容されているかを判別することができる切削加工機に関する。 The present invention relates to a cutting machine capable of determining whether a detection pin is accommodated in a magazine of a cutting machine.
従来より、回転する加工ツールでワーク(被加工物)を切削加工する切削加工機が知られている。この切削加工機では、ワークと加工ツールとの相対的な位置関係を3次元で変化させながら、ワークに対して加工ツールを所定の角度で接触させることで、ワークを所望の形状に切削するようにしている。 DESCRIPTION OF RELATED ART Conventionally, the cutting machine which cut-processes a workpiece (workpiece) with the rotating process tool is known. In this cutting machine, the workpiece is cut into a desired shape by bringing the processing tool into contact with the workpiece at a predetermined angle while changing the relative positional relationship between the workpiece and the processing tool in three dimensions. I have to.
この切削加工機において、棒状の加工ツールはスピンドルに着脱可能に把持され、ワークは保持手段に固定される。スピンドルは、例えば、加工空間のXYZ直交座標系のY軸方向とZ軸方向とに自在に移動できるとともに、加工ツールをZ軸周りに回転可能に構成されている。また、保持手段は、加工空間のX軸方向で自在に移動できるとともに、ワークをX軸周りおよびY軸周りに搖動可能に構成されている。 In this cutting machine, the rod-like processing tool is detachably held by the spindle, and the work is fixed to the holding means. For example, the spindle can be freely moved in the Y-axis direction and the Z-axis direction of the XYZ rectangular coordinate system of the processing space, and the processing tool is configured to be rotatable around the Z-axis. Further, the holding means can freely move in the X-axis direction of the processing space, and is configured to be able to swing the work around the X-axis and the Y-axis.
そして特許文献1には、例えば、一回の作業で多様な切削加工を自動かつ連続的に実施するために、切削部形状の異なる複数の加工ツールを自動で交換できる自動刃物交換機能(オートツールチェンジャー,Auto Tool Changer:ATC)を備えた切削加工機が開示されている。ATCを備えた切削加工機では、加工空間内であってスピンドルおよび保持手段の移動に干渉しない位置に、複数の加工ツールを収容するためのマガジンが配設される。 And in patent documents 1, in order to carry out various cuttings automatically and continuously with one operation, for example, automatic cutter exchange function (auto tool) which can change a plurality of processing tools with which cutting part shape differs automatically A cutting machine equipped with a changer, Auto Tool Changer (ATC) is disclosed. In a cutting machine provided with an ATC, a magazine for accommodating a plurality of processing tools is disposed at a position in the processing space which does not interfere with the movement of the spindle and the holding means.
そしてこの種の切削加工機では、長時間の加工を行ったり周囲の環境が変化したりすると、加工精度が変化する場合がある。そこで、高精度な切削加工を維持する目的で、切削加工機に、ワークと加工ツールとの相対的な位置関係を適切に補正する自動補正機能が備えられることがある。この自動補正においては、スピンドルに検出ピンを把持させ、検出ピンと保持手段に設けられた所定の検出部位との相対的な位置関係を検出することで、例えばスピンドルとマガジンと保持手段との位置関係や、スピンドルおよび保持手段における回転軸等を補正することができる。 In this type of cutting machine, when machining is performed for a long time or the surrounding environment changes, machining accuracy may change. Therefore, for the purpose of maintaining high-precision cutting, the cutting machine may be provided with an automatic correction function that appropriately corrects the relative positional relationship between the workpiece and the processing tool. In this automatic correction, for example, the positional relationship between the spindle and the magazine and the holding means is made by holding the detection pin on the spindle and detecting the relative positional relationship between the detection pin and the predetermined detection portion provided on the holding means. And, it is possible to correct the rotation axis and the like in the spindle and the holding means.
この自動補正に際しては、作業者が補正用の検出ピンをマガジンの所定のツール収容位置に予めセットしておく必要がある。しかしながら、この所定の収容位置に検出ピンをセットせず、加工ツールが収容された状態で自動補正を開始してしまうと、検出ピンではなく加工ツールを用いて補正が行われる。その結果、正常な補正を行えないという問題があった。 In the case of this automatic correction, it is necessary for the operator to set in advance a detection pin for correction at a predetermined tool accommodation position of the magazine. However, if the detection pin is not set at the predetermined accommodation position and automatic correction is started in a state where the processing tool is accommodated, the correction is performed using the processing tool instead of the detection pin. As a result, there is a problem that normal correction can not be performed.
そのため、自動補正の際に、スピンドルで把持したものが加工ツールであるか検出ピンであるかを、把持したものの長さを検出することで判断することが行われている。例えば、検出ピンの長さをスピンドルで把持可能な加工ツールの最大長さに一致させておくことで、多くの加工ツールは検出ピンより長さが短くなり、スピンドルで把持したものが加工ツールか検出ピンかを判別することが可能となる。しかしながら、この手法によると、加工ツールの長さがスピンドルの把持可能な最大長さと一致する場合に、その加工ツールを検出ピンと誤って認識してしまうという問題があった。 Therefore, at the time of automatic correction, it is performed to determine whether the object held by the spindle is the processing tool or the detection pin by detecting the length of the object held by the spindle. For example, by keeping the length of the detection pin equal to the maximum length of the processing tool that can be gripped by the spindle, many processing tools are shorter in length than the detection pin, and what is held by the spindle is the processing tool It is possible to determine whether it is a detection pin. However, according to this method, there is a problem that when the length of the processing tool coincides with the graspable maximum length of the spindle, the processing tool is erroneously recognized as a detection pin.
本発明は、上記の従来技術の課題に鑑みてなされたものであり、所定のツール収容位置に検出ピンと同じ長さの加工ツールが収容されている場合であっても、その加工ツールを検出ピンと誤って判断することのない判別作業を行うことが可能な切削加工機を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above-described problems of the prior art, and even when a processing tool having the same length as the detection pin is accommodated at a predetermined tool accommodation position, the processing tool can be used as the detection pin An object of the present invention is to provide a cutting machine capable of performing discrimination work without making erroneous determination.
本発明に係る切削加工機は、加工ツールで被加工物を切削加工する切削加工機であって、棒状物としての棒状の加工ツールおよび棒状の検出ピンのいずれをも収容可能な第1ストッカーを含む複数のストッカーを有するマガジンと、加工ツールまたは検出ピンの上端部を把持するとともに、3次元移動が可能なスピンドルと、スピンドルの移動を制御する制御装置と、加工ツールまたは検出ピンが接触したことを検知するツールセンサーであって、上面を有する第1センサーと、側面を有する第2センサーと、検出ピンの長さL0と直径D0とを記憶した記憶装置と、を備えている。そして制御装置は、第1ストッカーに収容された棒状物の上端部をスピンドルで把持する把持制御部と、棒状物の下端部が第1センサーの上面に接近するようにスピンドルを移動させ、棒状物の下端部が第1センサーの上面に接触したことが第1センサーによって検出されたときのスピンドルの位置に基づいて、棒状物の長さL1を取得する長さ取得部と、取得した長さL1と長さL0とを比較して、長さL1と長さL0とが同一であるか否かを判定する長さ判定部と、棒状物の下端部が第2センサーの側面に接近するようにスピンドルを移動させ、棒状物の下端部が第2センサーの側面に接触したことが第2センサーによって検出されたときのスピンドルの位置に基づいて、棒状物の直径D1を取得する直径取得部と、取得した直径D1と直径D0とを比較して、直径D1と直径D0とが同一であるか否かを判定する直径判定部と、長さ判定部が長さL1と長さL0とが同一であると判定し、かつ、直径判定部が直径D1と直径D0とが同一であると判定したときに、棒状物は検出ピンであると判別する判別部と、を備えている。 A cutting machine according to the present invention is a cutting machine for cutting a workpiece with a processing tool, and is a first stocker capable of accommodating any of a rod-like processing tool as a rod-like object and a rod-like detection pin. Contact between the magazine with multiple stockers, the upper end of the processing tool or detection pin and a spindle capable of three-dimensional movement, the control device controlling the movement of the spindle, and the processing tool or detection pin And a second sensor having a side surface, and a storage device storing the length L 0 and the diameter D 0 of the detection pin. Then, the control device moves the spindle so that the lower end portion of the rod-like object approaches the upper surface of the first sensor, and the rod-like object A length acquiring unit for acquiring the length L 1 of the rod based on the position of the spindle when it is detected by the first sensor that the lower end portion of the rod contacts the upper surface of the first sensor, and the acquired length by comparing the L 1 and the length L 0, the length L 1 and length L 0 is the length determining unit that determines whether the same, lower end side of the second sensor of the stick-shaped material The spindle is moved to get closer to the rod, and the diameter D 1 of the rod is obtained based on the position of the spindle when it is detected by the second sensor that the lower end of the rod contacts the side face of the second sensor Diameter acquisition unit and acquired diameter D By comparing the 1 and diameter D 0, and the diameter D 1 and the diameter D 0 and is a determining diameter judging section that judges whether the same length judging unit length L 1 and length L 0 determined to be identical, and, when the diameter judging unit determines that the the diameter D 1 and the diameter D 0 is the same, and includes a discriminator for discriminating the sticks are detection pin, the.
本発明に係る切削加工機においては、第1ストッカーに収容されている棒状物が検出ピンと加工ツールとのいずれであるかを、棒状物の長さだけではなく、当該棒状物の直径も測定することで判別するようにしている。これにより、第1ストッカーに検出ピンと同じ長さの加工ツールが収容されている場合であっても、直径の違いに基づき両者を区別することができる。このように長さと直径との二重の判定により判別を行うと、検出ピンと加工ツールとを誤って認識することを確実に防止することができる。その結果、例えば、かかる判定に引き続いて、検出ピンを用いた自動補正を正常に実施することができる。 In the cutting machine according to the present invention, not only the length of the rod but also the diameter of the rod is measured as to which one of the detection pin and the processing tool is the rod housed in the first stocker. It is made to distinguish by that. Thereby, even in the case where the processing tool of the same length as the detection pin is accommodated in the first stocker, both can be distinguished based on the difference in diameter. If the determination is made by double determination of the length and the diameter as described above, it is possible to reliably prevent the detection pin and the processing tool from being erroneously recognized. As a result, for example, following such determination, automatic correction using the detection pin can be normally performed.
本発明の好ましい一態様によれば、スピンドルは、XYZ直交座標系にて移動可能に構成され、第2センサーは、Z軸方向に直交するXY平面における平面視形状が直径DTの円形である。そしてXY平面において、X軸方向における第1の方向をX1方向とし、第2の方向をX2方向とし、Y軸方向における第1の方向をY1方向とし、第2の方向をY2方向としたとき、直径取得部は、棒状物の下端部を第2センサーのX1方向の側方に位置させたのち、棒状物をX2方向に移動させて棒状物が第2センサーの側面に接触したときのスピンドルの第1X座標値X1を取得する第1X座標値取得部と、棒状物の下端部を、Y座標を変えることなく第2センサーのX2方向の側方に位置させたのち、棒状物をX1方向に移動させて棒状物が第2センサーの側面に接触したときのスピンドルの第2X座標値X2を取得する第2X座標値取得部と、第1X座標値X1と第2X座標値X2とから、第1X座標と第2X座標との中点のX座標値XMを算出する中点算出部と、棒状物の下端部を、X座標がX座標値XMであって、第2センサーのY1方向の側方に位置させたのち、棒状物をY2方向に移動させて棒状物が第2センサーの側面に接触したときのスピンドルの第1Y座標値Y1を取得する第1Y座標値取得部と、棒状物の下端部を、X座標を変えることなく第2センサーのY2方向の側方に位置させたのち、棒状物をY1方向に移動させて棒状物が第2センサーの側面に接触したときのスピンドルの第2Y座標値Y2を取得する第2Y座標値取得部と、第1Y座標値Y1と第2Y座標値Y2との差の絶対値から、第2センサーの直径DTを差し引いた値を直径D1とする特定部と、を有する。
According to a preferred aspect of the present invention, the spindle is configured to be movable in an XYZ orthogonal coordinate system, and the second sensor is a circle whose plan view shape in the XY plane orthogonal to the Z axis direction is a diameter D T . In the XY plane, the first direction in the X-axis direction is the X1 direction, the second direction is the X2 direction, the first direction in the Y-axis direction is the Y1 direction, and the second direction is the Y2 direction And the diameter acquiring unit moves the lower end of the rod to the side of the second sensor in the X1 direction and then moves the rod in the X2 direction so that the rod contacts the side surface of the second sensor. After positioning the 1st X coordinate value acquisition part which acquires 1st X coordinate value X1 of 1 and the lower end part of a rod-like object in the X2 direction side of the 2nd sensor, without changing the Y coordinate, a first 2X coordinate value acquiring unit that acquires first 2X coordinate value X 2 of a spindle when the stick-shaped material is moved in the direction in contact with the side surface of the second sensor, the 1X coordinate values X 1 and the 2X coordinate value X 2 And the X of the midpoint between the first X coordinate and the second X coordinate The rod-like object is calculated after the center point calculation unit for calculating the coordinate value X M and the lower end portion of the rod-like object are positioned on the side of the second sensor in the Y1 direction with the X coordinate being the X coordinate value X M Change the X coordinate of the first Y coordinate value acquisition unit for acquiring the first Y coordinate value Y 1 of the spindle when the rod is moved in the
上記態様によれば、第2センサーの形状を利用して、棒状物の直径D1を簡便にかつ精度良く測定することができる。これにより、棒状物が検出ピンであるか、加工ツールであるかの判別をより正確に実施することができる。延いては、例えば、かかる判別の後に、自動補正を引き続き安定して実施することができる。 According to the above aspect, it is possible to utilize the shape of the second sensor to measure easily and accurately diameter D 1 of the stick-shaped material. This makes it possible to more accurately determine whether the rod-like object is a detection pin or a processing tool. As a result, for example, after such determination, automatic correction can be performed continuously and stably.
本発明の好ましい一態様によれば、判別部は、長さ判定部が長さL1が長さL0と同一でないと判定したときに、棒状物は前記加工ツールであると判別するように構成されていることを特徴とする。 According to a preferred aspect of the present invention, the determining unit determines that the rod-like object is the processing tool when the length determining unit determines that the length L 1 is not equal to the length L 0. It is characterized in that it is configured.
上記態様によれば、第1ストッカーに収容されている棒状物が検出ピンと加工ツールとのいずれであるかを、棒状物の長さだけで判断できる場合に、棒状物の直径を測定することなく早期に判別を終了することができる。これにより、必要な場合にのみ棒状物の長さと直径とから検出ピンの判別を行い、必要でない場合はかかる判別を簡略化することができる。 According to the above aspect, in the case where it is possible to determine whether the bar-shaped material accommodated in the first stocker is the detection pin or the processing tool only by the length of the bar-shaped material, without measuring the diameter of the bar-shaped material Discrimination can be ended early. This makes it possible to discriminate the detection pin from the length and diameter of the rod only when necessary, and to simplify such discrimination when it is not necessary.
本発明の好ましい一態様によれば、加工ツールおよび検出ピンは導電性材料からなり、第2センサーは、第2センサーとスピンドルとの間が電気的に導通されることにより、加工ツールまたは検出ピンが接触したことを検知するように構成されていることを特徴とする。 According to a preferred aspect of the present invention, the processing tool and the detection pin are made of a conductive material, and the second sensor is electrically conducted between the second sensor and the spindle so that the processing tool or the detection pin is , And are configured to detect that they have touched.
上記態様によれば、第2センサーとスピンドルとの間が電気的に導通することにより、第2センサーと加工ツールまたは検出ピンとの接触を瞬時に検知することが可能となる。これにより、棒状物の直径D1をより正確に取得することができ、棒状物が検出ピンであるか加工ツールであるかの判別をより高精度に実施することができる。 According to the above aspect, by electrically connecting the second sensor and the spindle, it is possible to instantaneously detect the contact between the second sensor and the processing tool or the detection pin. Thus, it is possible to obtain the diameter D 1 of the stick-shaped material more accurately, sticks can be performed with higher precision determination of whether processing tool is a detection pin.
本発明の好ましい一態様によれば、第2センサーは、マガジンの上面に突設されていることを特徴とする。 According to a preferred aspect of the present invention, the second sensor is provided so as to protrude from the top surface of the magazine.
上記態様によれば、第1ストッカーに比較的近い位置において棒状物の長さL1や直径D1を取得することができる。これにより、加工ツールまたは検出ピンを移動させる距離を短縮することができ、棒状物が検出ピンであるか加工ツールであるかの判別をより短時間で実施することができる。 According to the above aspect, it is possible to obtain the length L 1 and the diameter D 1 of the stick-shaped material at a relatively close to the first stocker. Thus, the distance for moving the processing tool or the detection pin can be shortened, and the determination as to whether the rod-like object is the detection pin or the processing tool can be performed in a shorter time.
本発明の好ましい一態様によれば、第1センサーと第2センサーとは、一体的に構成されていることを特徴とする。 According to a preferred aspect of the present invention, the first sensor and the second sensor are integrally configured.
上記態様によれば、第1センサーと第2センサーとを別々の位置に設けなくてもよい。そのため、限られた切削加工機の内部空間を有効に利用することができる。例えばマガジンの上面に第1センサーと第2センサーとを設ける場合、マガジンの上面にツールセンサー1つ分のスペースを確保すればよい。これにより、マガジンの大きさをより小さくすることができる。 According to the above aspect, the first sensor and the second sensor may not be provided at different positions. Therefore, the limited internal space of the cutting machine can be used effectively. For example, when the first sensor and the second sensor are provided on the upper surface of the magazine, a space for one tool sensor may be secured on the upper surface of the magazine. Thereby, the size of the magazine can be further reduced.
本発明に係る検出ピンの判別方法は、棒状物としての棒状の加工ツールおよび棒状の検出ピンのいずれをも収容可能な第1ストッカーを含む複数のストッカーを有するマガジンと、加工ツールまたは検出ピンの上端部を把持するとともに3次元移動が可能なスピンドルと、加工ツールまたは検出ピンが接触したことを検知するツールセンサーであって、上面を有する第1センサーと、側面を有する第2センサーと、検出ピンの長さL0と直径D0とを記憶した記憶装置と、を備え、加工ツールで被加工物を切削加工する切削加工機において、第1ストッカーに収容されている棒状物が、検出ピンであることを判別する判別方法であって、1)第1ストッカーに収容された棒状物の上端部をスピンドルで把持し、2a)棒状物の下端部が第1センサーの上面に接近するようにスピンドルを移動させ、棒状物の下端部が第1センサーの上面に接触したことが第1センサーによって検出されたときのスピンドルの位置に基づいて、棒状物の長さL1を取得し、2b)取得した長さL1と長さL0とを比較して、長さL1と長さL0とが同一であるか否かを判定し、3a)棒状物の下端部が第2センサーの側面に接近するようにスピンドルを移動させ、棒状物の下端部が第2センサーの側面に接触したことが第2センサーによって検出されたときのスピンドルの位置に基づいて、棒状物の直径D1を取得し、3b)取得した前記直径D1と前記直径D0とを比較して、前記直径D1と前記直径D0とが同一であるか否かを判定し、4)長さL1と長さL0とが同一であると判定し、かつ、直径D1と直径D0とが同一であると判定したときに、棒状物は検出ピンであると判別することを特徴とする。 A method of discriminating detection pins according to the present invention comprises: a magazine having a plurality of stockers including a first stocker capable of accommodating any of a rod-like processing tool as a rod-like object and a rod-like detection pin; A spindle that holds a top end and is capable of three-dimensional movement, a tool sensor that detects that a processing tool or a detection pin is in contact, a first sensor having an upper surface, a second sensor having a side surface, detection In a cutting machine having a storage device storing a length L 0 and a diameter D 0 of a pin and cutting a workpiece with a processing tool, a rod-like material accommodated in a first stocker is a detection pin 1) hold the upper end of the rod-like object accommodated in the first stocker with a spindle, and 2a) hold the lower end of the rod-like object at the first position. The spindle is moved to approach the upper surface of the sensor, and the length of the rod is determined based on the position of the spindle when the first sensor detects that the lower end of the rod is in contact with the upper surface of the first sensor. get the L 1, 2b) by comparing the length L 1 and the length L 0 acquired, it determines whether the length L 1 and length L 0 is the same, 3a) sticks The spindle is moved so that the lower end of the rod approaches the side of the second sensor, and the position of the spindle when the lower end of the rod contacts the side of the second sensor is detected by the second sensor to obtain a diameter D 1 of the sticks, 3b) by comparing the obtained and the diameter D 1 and the diameter D 0, the diameter D 1 and said diameter D 0 is equal to or the same 4) Determine that the length L 1 and the length L 0 are the same, And, characterized by determining that when it is determined the diameter D 1 and the diameter D 0 and is identical, sticks are detection pin.
本発明に係る検出ピンの判別方法においては、第1ストッカーに収容されている棒状物が検出ピンと加工ツールとのいずれであるかを、棒状物の長さだけではなく、当該棒状物の直径をも測定することで判別するようにしている。これにより、第1ストッカーに検出ピンと同じ長さの加工ツールが収容されている場合であっても、直径の違いに基づき両者を区別することができる。このような長さと直径とによる二重の判定により判別を行うことで、検出ピンと加工ツールとを誤って認識することを確実に防止することができる。その結果、例えば、かかる判別作業に引き続いて、検出ピンを用いた自動補正を正常に実施することができる。 In the detection pin determination method according to the present invention, not only the length of the rod but also the diameter of the rod is determined as to whether the rod contained in the first stocker is the detection pin or the processing tool. Also, it is determined by measuring. Thereby, even in the case where the processing tool of the same length as the detection pin is accommodated in the first stocker, both can be distinguished based on the difference in diameter. By performing the determination based on the double determination based on the length and the diameter as described above, it is possible to reliably prevent the detection pin and the processing tool from being erroneously recognized. As a result, for example, following such a determination operation, automatic correction using the detection pin can be normally performed.
本発明の好ましい一態様によれば、スピンドルは、XYZ直交座標系にて移動可能に構成され、第2センサーは、Z軸方向に直交するXY平面における平面視形状が直径DTの円形であり、XY平面において、X軸方向における第1の方向をX1方向とし、第2の方向をX2方向とし、Y軸方向における第1の方向をY1方向とし、第2の方向をY2方向としたとき、工程3a)において、S1)棒状物の下端部を第2センサーのX1方向の側方に位置させたのち、棒状物をX2方向に移動させて棒状物が第2センサーの側面に接触したときのスピンドルの第1X座標値X1を取得し、S2)棒状物の下端部を、Y座標を変えることなく第2センサーのX2方向の側方に位置させたのち、棒状物をX1方向に移動させて棒状物が第2センサーの側面に接触したときのスピンドルの第2X座標値X2を取得し、S3)第1X座標値X1と第2X座標値X2とから、第1X座標と第2X座標との中点のX座標値XMを算出し、S4)棒状物の下端部を、X座標がX座標値XMであって、第2センサーのY1方向の側方に位置させたのち、棒状物をY2方向に移動させて棒状物が第2センサーの側面に接触したときのスピンドルの第1Y座標値Y1を取得し、S5)棒状物の下端部を、X座標を変えることなく第2センサーのY2方向の側方に位置させたのち、棒状物をY1方向に移動させて棒状物が第2センサーの側面に接触したときのスピンドルの第2Y座標値Y2を取得し、S6)第1Y座標値Y1と第2Y座標値Y2との差の絶対値から、第2センサーの直径DTを差し引いた値を直径D1とすることを特徴とする。 According to a preferred aspect of the present invention, the spindle is configured to be movable in the XYZ orthogonal coordinate system, and the second sensor is circular with a plan view shape in the XY plane orthogonal to the Z-axis direction having a diameter D T In the XY plane, the first direction in the X-axis direction is the X1 direction, the second direction is the X2 direction, the first direction in the Y-axis direction is the Y1 direction, and the second direction is the Y2 direction S1) after the lower end portion of the rod-like object is positioned on the side of the second sensor in the X1 direction in step 3a), the rod-like object is moved in the X2 direction and the rod-like object contacts the side surface of the second sensor acquires the first 1X coordinate value X 1 of the spindle, moving the lower end of S2) sticks, after is positioned in the X2 direction of the side of the second sensor without changing the Y coordinate, the sticks in the X1 direction Let the rod-like object be the second sensor Get the first 2X coordinate value X 2 of the spindle when in contact with the side surface of, S3) from the 1X coordinate values X 1 and the 2X coordinate value X 2 Prefecture, X of the midpoint of the first 1X coordinates and the 2X coordinate Coordinate value X M is calculated, S4) The lower end of the rod-like object is located on the side of the second sensor in the Y1 direction with the X coordinate being X coordinate value X M , and then the rod-like object is in the Y2 direction the moved with the stick-shaped material acquires a first 1Y coordinate value Y 1 of the spindle when in contact with the side surface of the second sensor, S5) the lower end of the stick-shaped material, in the Y2 direction of the second sensor without changing the X coordinate After lateral positioning, the rod is moved in the Y1 direction to obtain the second Y coordinate value Y2 of the spindle when the rod contacts the side surface of the second sensor, S6) the first Y coordinate value Y 1 If the absolute value of the difference between the first 2Y coordinate value Y 2, insert the diameter D T of the second sensor Characterized by the values had a diameter D 1.
上記態様によれば、第2センサーの形状を利用して、棒状物の直径D1を簡便にかつ精度良く測定することができる。これにより、棒状物が検出ピンであるか、加工ツールであるかの判別をより正確に実施することができる。延いては、例えば、かかる判別の後に、自動補正を引き続き安定して実施することができる。 According to the above aspect, it is possible to utilize the shape of the second sensor to measure easily and accurately diameter D 1 of the stick-shaped material. This makes it possible to more accurately determine whether the rod-like object is a detection pin or a processing tool. As a result, for example, after such determination, automatic correction can be performed continuously and stably.
本発明によれば、所定のツール収容位置に検出ピンと同じ長さの加工ツールが収容されている場合であっても、その加工ツールを検出ピンと誤って判断することのない判別作業を行うことが可能な切削加工機が提供される。また、所定のツール収容位置に検出ピンと同じ長さの加工ツールが収容されている場合であっても、その加工ツールを検出ピンと誤って判断することのない検出ピンの判別方法が提供される。 According to the present invention, even in the case where a processing tool having the same length as the detection pin is accommodated in a predetermined tool accommodation position, it is possible to perform a determination operation without erroneously determining the processing tool as the detection pin A possible cutting machine is provided. Moreover, even when the processing tool having the same length as the detection pin is accommodated at the predetermined tool accommodation position, the method of discriminating the detection pin is provided in which the processing tool is not erroneously determined as the detection pin.
以下、適宜図面を参照しつつ、本発明に係る切削加工機と検出ピンの判別方法について説明する。ここで説明される実施形態は、本発明を限定することを意図したものではない。また、図面において、同じ作用を奏する部材・部位には同じ符号を付し、重複する説明は省略または簡略化する。 Hereinafter, with reference to the drawings as appropriate, a method of discriminating a cutting machine and a detection pin according to the present invention will be described. The embodiments described herein are not intended to limit the present invention. Further, in the drawings, the same reference numerals are given to members / portions exhibiting the same action, and the overlapping description will be omitted or simplified.
図1は、一実施形態に係る切削加工機100の斜視図である。図1に示されるように、相互に直交する軸をA軸,B軸およびC軸としたとき、ここに開示される切削加工機100は、A軸とB軸とで構成される平面に置かれるものとする。以下、左方および右方とは、切削加工機100を図1のフロントカバー97に向かって見た場合の左方および右方である。また、切削加工機100を図1のフロントカバー97に向かって見た場合に、切削加工機100に近付く方を後方、遠ざかる方を前方とする。同図中の左方をL、右方をRとし、前方をF、後方をReとし、上方をU、下方をDとする。但し、これらは説明の便宜上の方向に過ぎず、切削加工機100の設置態様を何ら限定するものではない。
FIG. 1 is a perspective view of a cutting
まず、切削加工機100の構成について説明する。図1に示すように、切削加工機100は大略的には箱状に形成されている。すなわち、切削加工機100は、第1ベース部92a、第2ベース部92b(図2参照)、左側壁部93、右側壁部94、天面部95および後面部96を有するケース90と、フロントカバー97とを備えている。第2ベース部92bは第1ベース部92aの右方に設けられている。ケース90の前方は開口されている。図2に示すように、左外壁部93(図1参照)の右方には左内壁部93aが設けられている。右外壁部94の左方には右内壁部94aが設けられている。左内壁部93aは、第1ベース部92aの左端において上方に延びている。右内壁部94aは、第2ベース部92bの右端において上方に延びている。後面部96は、第1ベース部92aの後端および第2ベース部92bの後端において上方に延びている。後面部96は、左側壁部93の後端および右側壁部94の後端に接続されている。天面部95は、左側壁部93の上端、右側壁部94の上端および後面部96の上端に接続されている。天面部95には前方に吸気部が設けられている。第1ベース部92a、第2ベース部92b、左内壁部93a、右内壁部94a、天面部95および後面部96に取り囲まれることによって、内部空間98が形成されている。また、図2に示すように、フロントカバー97は、左側壁部93の前端および右側壁部94の前端に沿って上下方向にスライドすることができ、ケース90の前方の開口を開閉することができる。フロントカバー97を上方にスライドさせることにより、内部空間98と外部空間とが連通される。フロントカバー97には窓部97aが設けられている。作業者は、窓部97aから内部空間98を視認することができる。
First, the configuration of the cutting
切削加工機100の内部空間98には、第1ベース部92aと第2ベース部92bとの境界において上方に延びる仕切り壁99が設けられている。仕切り壁99により、内部空間98は加工エリア98aと制御エリア98bとに区分けされている。加工エリア98aは制御エリア98bよりも広い空間となっている。加工エリア98aでは、例えば、人工歯の材料である被加工物16(図4参照)に対して切削加工が行われる。制御エリア98bには、後述する保持部40の回転やマガジン20の移動を制御する図示しない駆動部が収容されている。仕切り壁99に着脱可能なカバー99aが取り付けられることにより、制御エリア98bは閉じられた領域となる。
In the
図3に示すように、第1ベース部92aは、前方から後方にかけて下降傾斜して形成されている。後面部96およびフロントカバー97は第1ベース部92aに対して垂直に配置されている。そこで、相互に直交する軸をX軸,Y軸およびZ軸としたとき、加工エリア98aの底面となる第1ベース部92aは、X軸とY軸とで構成されるXY平面に設定されるものとする。また、XY平面について、切削加工機100をフロントカバー97に向かって正面から見たときに、向かって前方がX軸方向における第1の向きであるX1方向であり、向かって後方が第2の向きであるX2方向である。また、切削加工機100を正面から見たときに、向かって右側がY軸方向における第1の向きであるY1方向であり、向かって左側が第2の向きであるY2方向である。Y軸と上記B軸とは一致している。さらに、Z軸方向の上方がZ1方向であり、Z軸方向の下方がZ2方向である。もちろん、これらは説明の便宜上の方向に過ぎず、加工エリア98aの形態を何ら限定するものではない。第1ベース部92aの下方には、水平に形成された下面部90aが設けられている。第1ベース部92aの前端と下面部90aの前端とは、フロントカバー97とほぼ面一に設けられた連結部90bにより連結されている。下面部90aの後部には、垂直に配置された後方壁部90cが設けられている。後方壁部90cの上端は天面部95に接続されている。後面部96の上端は後方壁部90cに接続されている。また、下面部90aの後端には、垂直に配置された後方外壁部90dが設けられている。後方外壁部90dの上端は天面部95の後端と接続されている。後方壁部90cと後方外壁部90dとの間に形成される背面エリア98cに、後述する制御装置50および記憶装置60等が収容されている。
As shown in FIG. 3, the
加工エリア98aには、図4に示すように、被加工物16を保持する保持部40と、棒状の加工ツール12を収容するマガジン20とが一体的に設けられている。図4に示す例では、被加工物16は円板状に形成されて、半円弧状に構成された保持部40により保持されている。保持部40の前部には第1回転軸42aが接続されており、当該保持部40の後部には第2回転軸42bが接続されている。第1回転軸42aは、保持部40のX1方向に設けられた駆動部46に接続されている。駆動部46は、例えばモータである。駆動部46は、第1回転軸42aをX軸周りの方向T1に回転させることができる。このような構成において、駆動部46により第1回転軸42aが方向T1に回転させられると、保持部40は方向T1に回転される。これにより、被加工物16を方向T1に回転させることができる。保持部40および駆動部46は、L字状に形成された支持部44に連結されて支持されている。支持部44は、X軸方向に延びて形成された第1部材44aと、Y軸方向に延びて形成された第2部材44bとを備えている。上記第2回転軸42bは、支持部44の第2部材44bに支持されており、上記駆動部46は第1部材44aの先端に支持されている。また、支持部44の第1部材44aには、上記半円弧状の保持部40のX軸方向の中心に対応する位置に、第3回転軸42cが接続されている。この第3回転軸42cは、図示しない駆動部に接続されており、第1部材44aをY軸周りの方向T2に回転させる。これにより、被加工物16を、保持部40および支持部44を介して方向T2に回転させることができる。また、支持部44は、図示しない他の駆動部により、X軸方向に移動可能とされている。これにより、被加工物16を、保持部40および支持部44を介してX軸方向に移動させることができる。
In the
図4に示すように、マガジン20は箱状に形成されており、マガジン20の上面には孔状のストッカー22が複数形成されている。ストッカー22には、後述の加工ツール12や検出ピン14といった棒状物10が、その上端部(シャンク部)10aを露出した状態で挿入される。マガジン20にストッカー22が複数設けられていることで、様々な種類の加工ツール12をマガジン20に収容することができる。また、ストッカー22が複数設けられていることで、加工ツール12の他に検出ピン14を収容することもできる。本実施形態において、マガジン20には10個のストッカー22が設けられている。ストッカー22は、マガジン20に、X軸方向に5個ずつ、Y軸方向に2列に亘って配列されており、左側の列のストッカー22にはX2方向に向けて順に1〜5の番号が付番されている。右側の列のストッカー22にはX2方向に向けて順に6〜10の番号が付番されている。そして例えば10番に付番されているストッカー22が、検出ピン14を挿入すべき第1ストッカー22aに設定されている。第1ストッカー22aは、棒状物10として加工ツール12および検出ピン14のいずれをも収容することができる。マガジン20は、Y1方向に配設されている上記他の駆動部に固定され、保持部40と一体的にX軸方向に移動可能に構成されている。
As shown in FIG. 4, the
次いで、棒状物10としての加工ツール12および検出ピン14について説明する。切削加工装置100の切削加工には、図5(a)に示すように、棒状の加工ツール12が用いられる。加工ツール12にはフランジ12cが設けられている。加工ツール12がストッカー22に挿入された状態において、フランジ12cよりも上方の上端部12aがストッカー22から突出される。そしてこの上端部12aが後述のスピンドル30により把持される。フランジ12cよりも下方の下端部12bには刃物部が設けられている。スピンドル30が加工ツール12を把持してZ軸周りに回転することで、加工ツール12もZ軸周りに回転する。回転状態にある加工ツール12の下端部12bが被加工物16に当接することで、被加工物16に対する切削加工が実施される。加工ツール12は、一般に上端部12aよりも下端部12bにおける直径Dtが細くなるよう形成されている。加工ツール12は、被加工物16の材質や、切削加工量に応じて徐々に摩耗する。加工ツール12がスピンドル30に把持されたときのフランジ12cから下端までの長さLtは、加工ツール12ごとに所定の長さに設定されている。この長さLtは、例えば、被加工物14に対する加工深さ等に応じて決められている。また、加工ツール12の少なくとも上端部12aから下端部12bに亘る部分は、金属等の導電性材料により形成されている。
Next, the
切削加工装置100の自動補正には、図5(b)に示すように、棒状の検出ピン14が用いられる。検出ピン14は、自動補正を行うときにのみ用いられる。作業者は、自動補正を行うときに、検出ピン14をマガジン20の所定のストッカー22に収容する。本実施形態において、検出ピン14は10番に付番された第1ストッカー22aに収容される。検出ピン14にはフランジ14cが設けられている。検出ピン14が第1ストッカー22aに挿入された状態において、フランジ14cよりも上方の上端部14aがストッカー22から突出される。この上端部14aが後述のスピンドル30により把持される。検出ピン14の上端部14aにはテーパが設けられている。上端部14aのテーパ形状により、作業者は、検出ピン14が第1ストッカー22aに挿入されて下端部14bが外部に露出されていない状態においても、検出ピン14と加工ツール12とを目視で容易に判別することができる。フランジ14cよりも下方の下端部14bは、直径D0が一定となるよう形成されている。すなわち、検出ピン14の下端部14bの直径D0は、加工ツール12の下端部12bの直径Dtと比較して大きい。検出ピン14のフランジ14cから下端までの長さL0は所定の長さに定められている。本実施形態では、この長さL0は、スピンドル30による検出ピン14の移動において、下端部14bが他の構成部材等に干渉しない最大長さから安全値を差し引いた長さに一致している。したがって、検出ピン14の長さL0は一般に加工ツール12の下端部12bの長さLtよりも長いことが殆どである。また、検出ピン14の少なくとも上端部14aから下端部14bに亘る部分は、金属等の導電性材料により形成されている。
For automatic correction of the
また、図4に示すように、マガジン20の上面20aには、棒状物10としての加工ツール12または検出ピン14が接触したことを検知することができるツールセンサー70が設けられている。本実施形態では、上面71aを有する第1センサー71と、側面72bを有する第2センサー72との、二つのツールセンサー70が設けられている。このツールセンサー70において、棒状物10の接触を検知する手法は特に制限されない。例えば、第1センサー71は、上面71aに微小荷重が加えられることにより微小に変位し、機械的にスイッチをオンオフすることで、棒状物10の接触を検出することができる。例えば、棒状物10のうちでも加工ツール12は、下端部12bが細いために先端で導通をとり難いが、軸方向での強度は比較的高い。したがって、例えば、加工ツール12の長さ方向の寸法を測定する場合には、加工ツール12による軸方向での押圧により接触を検知できる第1センサー71を用いることが好適である。また第2センサー72は、平面視形状が直径DTの円形であって、円周面からなる側面70bを有している。第2センサー72は、マガジン20の上面20aから突出するように形成されている。例えば第2センサー72の側面72bは、電気的導通により接触を検出することができる。本実施形態では、棒状物10としての加工ツール12および検出ピン14が導電性材料により形成されていることから、第2センサー72は、棒状物10を把持したスピンドル30と第2センサー72の側面72bとの間が電気的に導通されることにより、第2センサー72と棒状物10との接触を検知することができる。
Further, as shown in FIG. 4, on the
次に、スピンドル30について説明する。加工エリア98aには、図6に示すように、スピンドル30がZ軸方向に延びるように設けられている。スピンドル30は、図示しない駆動部によって加工エリア98aをY軸方向およびZ軸方向に移動することができる。スピンドル30は、加工ツール12および検出ピン14等の棒状物10の上端部10aを把持する把持部32を備えている。把持する棒状物10を交換する際には、スピンドル30はそのとき把持している棒状物10をマガジン20の所定位置に戻す。その後、スピンドル30は、新たに把持すべき棒状物10の上端部10aの真上に把持部32が位置するよう移動する。そして、スピンドル30は、把持部32を開いた状態で棒状物10の上端部10aに向かってZ2方向に下降し、当該把持部32を閉じることにより棒状物10の上端部10aを把持する。その後、スピンドル30は、新たに把持した棒状物10を所望の位置に移動させるため、Y軸方向およびZ軸方向での移動を行う。
Next, the
図7に示すように、切削加工機100は、スピンドル30の移動を制御する制御装置50を備えている。制御装置50は、切削加工機100に備えられる記憶装置60、図示しない入力部、出力部および演算部等のそれぞれの処理機能を統括的に管理し、制御する。例えば、所定のプログラムおよび処理条件等に基づき、上記スピンドル30の動作すべきタイミングやその内容等を制御することができる。このとき、スピンドル30の動作と共に、保持部40および支持部44の動作を全体として統括的に制御する。これにより、例えば、被加工物16と加工ツール12との相対的な位置関係を3次元で変化させて、5軸制御による高精度切削加工を実現することができる。この制御装置50は、公知のパーソナルコンピュータや汎用コンピュータなどに設けられるCPU(中央演算処理装置)により実現することが可能である。制御装置50は、スピンドル30の移動に関する指示のほか、例えば、後述の自動補正において検出ピン14の判別のための判断および指示を行うことができる。記憶装置60は、検出ピン14の長さL0と直径D0とを予め記憶している。
As shown in FIG. 7, the cutting
図7に示すように、制御装置50は、詳細には、把持制御部51と、長さ取得部52と、長さ判定部53と、直径取得部54と、直径判定部55と、判別部56と、を備えている。長さ判定部53と直径取得部54とは、適時に記憶装置60と通信することができる。また、直径取得部54は、第1X座標値取得部54aと、第2X座標値取得部54bと、中点算出部54cと、第1Y座標値取得部54dと、第2Y座標値取得部54eと、特定部54fとを備えている。上記各部はハードウェアで構成されていてもよく、CPUがコンピュータプログラムを実行することにより機能的に実現されるようになっていてもよい。
As shown in FIG. 7, in detail, the
切削加工機100の使用前や、定期的なメンテナンス時などには、スピンドル30とマガジン20との相対位置や保持部40の回転軸(第1回転軸42aおよび第3回転軸42c)を自動的に補正する自動補正が行われる。切削加工から自動補正に処理を移行させるときには、作業者により、マガジン20の第1ストッカー22aに検出ピン14が収容される。また、保持部40には、被加工物16に代えて、図示しない自動補正用治具が装着される。自動補正においては、スピンドル30に検出ピン14を把持させ、マガジン20および保持部40に設けられた検出ポイントを、スピンドル30を介して検出ピン14にて検出してゆく。これにより、スピンドル30と、マガジン20および保持部40との相対的な位置関係を補正することができる。またこのとき、保持部40を第1回転軸42a周りに反転させて、反転後の検出ポイントも検出ピン14にて検出する。これにより、スピンドル30と保持部40との相対的な位置関係に加えて、さらに、保持部40の第1回転軸42aおよび第3回転軸42cの補正をも行うことができる。
Before use of the cutting
なお、切削加工機100の自動補正に際しては、スピンドル30に検出ピン14を把持させることが必要となる。ここで、作業者が、マガジン20の第1ストッカー22aに検出ピン14を収容し忘れたり、他のストッカー22に検出ピン14を収容したりすることが考えられる。このとき、第1ストッカー22aに何も収容されていない場合には、自動補正を進めることができず、自動補正の作業は中止される。したがって、早いタイミングでアラームを出力する等して作業者に検出ピン14の収容を促すことができる。一方で、第1ストッカー22aに検出ピン14ではなく加工ツール12が収容されている場合、切削加工機100は加工ツール12を用いて不適切な条件で自動補正を実施する虞がある。このような不都合を回避するために、ここに開示される切削加工機100においては、自動補正が開始されたとき、最初にスピンドル30が検出ピン14を把持できたかどうかを、下記の判別方法により確認する。
In addition, in the case of automatic correction of the cutting
続いて、切削加工機100における検出ピンの判別方法について、フローチャートを参照しつつ説明する。図8に示すように、検出ピンの判別方法は、把持ステップU1、長さ取得ステップU2a、長さ判定ステップU2b、直径取得ステップU3a、直径判定ステップU3bおよび判別ステップU4を含んでいる。
Subsequently, a method of determining a detection pin in the cutting
把持ステップU1では、第1ストッカー22aに収容された棒状物10の上端部10aをスピンドル30で把持する。スピンドル30は、制御装置50の把持制御部51からの指示に基づき、第1ストッカー22aに対応するY座標位置までY軸方向で移動する。マガジン20は、把持制御部51の指示に基づき、第1ストッカー22aのX座標がスピンドル30のX座標に一致するようにX軸方向で移動する。これによりスピンドル30が第1ストッカー22aの直上に配置される。次いで、スピンドル30は把持制御部51の指示に基づき、把持部32を開いた状態で棒状物10の上端部10aに向かってZ2方向に下降し、把持部34を閉じることにより棒状物10の上端部10aを把持する。これによりスピンドル30が棒状物10の上端部10aを把持することができる。
In the gripping step U1, the
長さ取得ステップU2aでは、ツールセンサー70を利用して棒状物の長さL1を取得する。本実施形態では、第1センサー71を使用して棒状物の長さL1を取得する。まず、棒状物10を把持したスピンドル30は、制御装置50の長さ取得部52からの指示に基づき、第1センサー71の上面71aの中心に対応するY座標位置までY軸方向で移動する。マガジン20は、長さ取得部52の指示に基づき、第1センサー71の上面71aの中心に対応するX座標がスピンドル30のX座標に一致するようにX軸方向で移動する。これによりスピンドル30が第1センサー71の直上に配置される。次いで、スピンドル30は長さ取得部52の指示に基づき、棒状物10の下端部10bが第1センサー71の上面71aに接近するようにZ2方向に下降する。スピンドル30は、棒状物10の下端部10bが第1センサー71の上面71aに接触したことが第1センサー71によって検出されるまで下降する。そして棒状物10の下端部10bが第1センサー71の上面71aに接触したことが第1センサー71によって検出されたときのスピンドル30のZ座標位置に基づいて、棒状物の長さL1を取得することができる。棒状物の長さL1は、例えば、以下の手順で取得することができる。すなわち、予め、所定位置におけるスピンドル30のZ座標値と、該所定位置におけるスピンドル30と第1センサー71の上面71aとの距離LSとから、第1センサー71の上面71aのZ座標値であるZTを取得しておく。すると、上記のとおり取得した、棒状物10の下端部10bが第1センサー71の上面71aに接触したときのスピンドル30のZ座標位置であるZSを、ZTから差し引くことで、棒状物10の長さL1を取得することができる。
In length acquisition step U2a, to obtain the length L 1 of the stick-shaped material by using the
長さ判定ステップU2bでは、制御装置50の長さ判定部53からの指示に基づき、長さ取得ステップで取得した長さL1と、記憶装置60に記憶されている検出ピン14の長さL0とを比較して、長さL1と長さL0とが同一であるか否かを判定する。なお、ここでいう同一とは、完全同一だけでなく実質同一の場合も含まれる。長さL1と長さL0とが同一であるか否かの判断において、所定の誤差は許容される。例えば、長さL1と長さL0とが同一であるか否かの判断において、5%程度の誤差は許容される。すなわち、L1は、次式:0.95×L0≦L1≦L0×1.05;を満たしていれば、L0と同一であると判定することができる。このとき、例えば、長さL1と長さL0とが同一である場合を「1」、長さL1と長さL0とが同一でない場合を「0」として、長さL1と長さL0とが同一である場合にフラグを立てることができる。
In length determination step U2b, based on an instruction from the
直径取得ステップU3aでは、ツールセンサー70を利用して棒状物の直径D1を取得する。本実施形態では、第2センサー72の平面形状を使用して棒状物の直径D1を取得する。まず、棒状物10を把持したスピンドル30は、制御装置50の直径取得部54からの指示に基づき、棒状物10の下端部10bが第2センサー72の側面72bに側方から接近するように移動する。そして、棒状物10の下端部10bが第2センサー72の側面72bに接触したことが第2センサー72によって検出されたときのスピンドル30の位置に基づいて、棒状物10の直径D1を取得する。この直径D1の取得は、詳細には、直径取得部54の指示に基づき以下の直径取得方法により実施することができる。
In diameter acquiring step U3a, acquires the diameter D 1 of the stick-shaped material by using the
図9に示すように、直径取得方法は、第1X座標値の取得ステップS1、第2X座標値の取得ステップS2、中点のX座標値の算出ステップS3、第1Y座標値の取得ステップS4、第2Y座標値の取得ステップS5および直径D1の取得ステップS6を含んでいる。すなわち、第2センサー72の上面72aの平面視形状が直径DTの円形であることを利用して、第2センサー72の直径方向で第2センサー72の側面72bに棒状物10を当接させることで、棒状物10の直径D1を取得するものである。
As shown in FIG. 9, in the diameter acquiring method, the acquiring step S1 of the first X coordinate value, the acquiring step S2 of the second X coordinate value, the calculating step S3 of the X coordinate value of the middle point, the acquiring step S4 of the first Y coordinate value, it includes the acquisition step S6 acquisition step S5 and the diameter D 1 of the first 2Y coordinate values. That is, the rod-
第1X座標値X1の取得ステップS1では、棒状物10が第2センサー72の側面に接触したときのスピンドル30の第1X座標値X1を取得する。図10に示したように、スピンドル30は、直径取得部54の第1X座標値取得部54aの指示に基づき、棒状物10の下端部10bを第2センサー72のX1方向の側方P1に位置させる。このとき、第2センサー72のX1方向の側方であれば、下端部10bのY座標は任意であってよい。次いで、スピンドル30は、第1X座標値取得部54aの指示に基づき、棒状物10の下端部10bが第2センサー72の側面72bに接触したことが第2センサー72によって検出される位置P2までX2方向に移動する。このとき、スピンドル30はY軸方向で移動しない(即ち、Y座標は変わらない。以下、同じ。)。そして、棒状物10の下端部10bが第2センサー72の側面72bに接触したときのスピンドル30のX座標値を、第1X座標値X1として取得する。第1X座標値X1は、例えば第1X座標値取得部54aに記憶される。
In a 1X coordinate value X 1 of the acquisition step S1, to obtain a first 1X coordinate value X 1 of the
第2X座標値の取得ステップS2では、棒状物10が第2センサー72の他の側面72bに接触したときのスピンドルの第2X座標値X2を取得する。スピンドル30は、直径取得部54の第2X座標値取得部54bの指示に基づき、棒状物10の下端部10bを第2センサー72のX2方向の側方P3に位置させる。このとき、スピンドル30はY軸方向で移動しない。次いで、スピンドル30は、第2X座標値取得部54bの指示に基づき、棒状物10の下端部10bが第2センサー72の側面72bに接触したことが第2センサー72によって検出される位置P4までX1方向に移動する。このとき、スピンドル30はY軸方向で移動しない。そして、棒状物10の下端部10bが第2センサー72の側面72bに接触したときのスピンドル30のX座標値を、第2X座標値X2として取得する。第2X座標値X2は、例えば第2X座標値取得部54bに記憶される。
In acquisition step S2 of the 2X coordinate values, obtains a second 2X coordinate value X 2 of the spindle when the stick-shaped
中点のX座標値の算出ステップS3では、直径取得部54の中点算出部54cが、上記で取得したP2とP4との中点のX座標値XMを算出する。中点算出部54cは、具体的には、第1X座標値取得部54aに記憶されている第1X座標値X1と、第2X座標値取得部54bに記憶されている第2X座標値X2とから、次式:XM=(X1+X2)/2;に基づき、中点のX座標値XMを算出する。スピンドル30は、X座標を値XMに固定することで、平面視で第2センサー72の直径方向に移動することができる。中点のX座標値XMは、例えば中点算出部54cに記憶される。
In calculating step S3 in the X-coordinate values of the middle point,
第1Y座標値取得ステップS4では、第2センサー72の直径方向で棒状物10が第2センサー72の側面に接触したときのスピンドルの第1Y座標値Y1を取得する。スピンドル30は、直径取得部54の第1Y座標値取得部54dの指示に基づき、棒状物10の下端部10bを、X座標がX座標値XMであって、第2センサー72のY1方向の側方P5に位置させる。このとき、X座標がX座標値XMであれば、スピンドル30のY座標は任意であってよい。次いで、スピンドル30は、第1Y座標値取得部54dの指示に基づき、棒状物10の下端部10bが第2センサー72の側面72bに接触したことが第2センサー72によって検出される位置P6までY2方向に移動する。このとき、スピンドル30はX軸方向で移動しない(即ち、X座標は変わらない。以下、同じ。)。そして、棒状物10の下端部10bが第2センサー72の側面72bに接触したときのスピンドル30のY座標値を、第1Y座標値Y1として取得する。第1Y座標値Y1は、例えば第1Y座標値取得部54dに記憶される。
In a 1Y coordinate value obtaining step S4, the stick-shaped
第2Y座標値の取得ステップS5では、棒状物10が第2センサー72の他の側面に接触したときのスピンドルの第2Y座標値Y2を取得する。スピンドル30は、直径取得部54の第2Y座標値取得部54eの指示に基づき、棒状物10の下端部10bを第2センサー72のY2方向の側方P7に位置させる。このとき、スピンドル30はX軸方向で移動しない。次いで、スピンドル30は、第2Y座標値取得部54eの指示に基づき、棒状物10の下端部10bが第2センサー72の側面72bに接触したことが第2センサー72によって検出される位置P8までY1方向に移動する。このとき、スピンドル30はX軸方向で移動しない。そして、棒状物10の下端部10bが第2センサー72の側面72bに接触したときのスピンドル30のY座標値を、第2Y座標値Y2として取得する。第2Y座標値Y2は、例えば第2Y座標値取得部54eに記憶される。
In the acquisition step S5 of the second Y coordinate value, the second Y coordinate value Y2 of the spindle when the
直径D1の取得ステップS6では、直径取得部54の特定部54fが棒状物10の下端部10bの直径D1を特定する。特定部54fは、具体的には、第1Y座標値取得部54dに記憶されている第1Y座標値Y1と、第2Y座標値取得部54eに記憶されている第2Y座標値Y2とから、次式:D1=|Y1−Y2|−DT;に基づき、直径D1を算出する。これにより、棒状物10の直径径D1を取得することができる。直径D1は、例えば特定部54fに記憶される。
In acquisition step S6 in diameter D1, the
なお、上記では、第1センサー71と第2センサー72とが異なる二つのツールセンサー70として設けられている。しかしながら、第1センサー71と第2センサー72とを同一のツールセンサー70として構成するようにしてもよい。例えば、上述のように、第2センサー72は、円形の上面72aを有している。したがって、この第2センサー72の円形の上面72aに接触を検知するセンサーを設けることで、第1センサー71として機能するように構成してもよい。換言すると、第1センサー71と第2センサー72とを一体的に構成することもできる。
In the above, the
直径判定ステップU3bでは、制御装置50の直径判定部55が、直径取得ステップS6で取得した直径D1と、記憶装置60に記憶されている検出ピン14の直径D0とを比較して、直径D1と直径D0とが同一であるか否かを判定する。なお、ここでいう同一には完全同一だけでなく実質同一の場合も含まれ、所定の誤差は許容される。例えば、直径D1と直径D0とが同一であるか否かの判断において、5%程度の誤差は許容される。すなわち、D1は、次式:0.95×D0≦D1≦D0×1.05;を満たしていれば、D0と同一であると判定することができる。このとき、例えば、直径D1と直径D0とが同一である場合を「1」、直径D1と直径D0とが同一でない場合を「0」として、直径D1と直径D0とが同一である場合にフラグを立てることができる。
In diameter determination step U3b, the
判別ステップU4では、制御装置50の判別部56が、スピンドル30が把持した棒状物10が検出ピン14であるかどうかを判別する。判別部56は、長さ判定ステップU2bにおいて長さ判定部53が長さL1と長さL0とが同一であると判定し、かつ、直径判定ステップU3bにおいて直径判定部55が直径D1と直径D0とが同一であると判定したときに、棒状物10は検出ピン14であるとの判別を行う。かかる判別は、例えば、長さ判定ステップU2bにおけるフラグの有無と、直径判定ステップU3bにおけるフラグの有無とから、論理的計算により実施することができる。その結果、例えば、棒状物10が検出ピン14である場合を「1」、棒状物10が検出ピン14でない場合を「0」として、棒状物10が検出ピン14である場合にフラグを立てることができる。これにより、検出ピン14の判別を実施することができる。また、棒状物10が検出ピン14であると判断された場合は、引き続き、自動補正を実施することができる。
In the determination step U4, the
なお、上記長さ判定ステップU2bにおいて長さ判定部53が長さL1と長さL0とが同一でないと判定したとき、判別ステップU4’において、判別部56は、棒状物10は加工ツール12であると判別するよう構成されている。すなわち、例えば、長さ判定ステップU2bにおけるフラグが無しの場合には、直径判定ステップU3bに進むことなく、判別ステップU4’に進むことができる。そして直径D1と直径D0とが同一であるか否かの判定を行うことなく、棒状物10は加工ツール12であるとして、検出ピンの判別を終了することができる。このとき、判別ステップU4’では、例えば、棒状物10が検出ピン14であるとして、エラーのフラグを立てることができる。
When the
以上のように、本実施形態によれば、第1ストッカー22aに収容されている棒状物10が検出ピン14と加工ツール12とのいずれであるかを、棒状物10の長さL1だけではなく、当該棒状物10の直径D1も測定することで判別するようにしている。これにより、例えば、第1ストッカー22aに検出ピン14と同じ長さの加工ツール12が収容されている場合であっても、直径の違いに基づき検出ピン14と加工ツール12とを区別することができる。このように長さと直径との二重の判定により判別を行うことで、検出ピン14と加工ツール12とを誤って認識することを確実に防止することができる。延いては、不適切な条件で自動補正が行われるのを防止することができる。また、この切削加工機100においては、検出ピン14と加工ツール12とを確実に判別することができるため、マガジン20に検出ピン14専用のストッカー22を設けなくてもよい。これにより、切削加工で使用しない検出ピン14を収容するべくマガジン30を大型化する必要がなくなり、加工空間を広く利用することができる。延いては、切削加工機100をより小型化することが可能となる。
As described above, according to the present embodiment, only the length L 1 of the
また、本実施形態によれば、第2センサー72の円形形状を利用して、棒状物10の直径D1を簡便にかつ精度良く測定することができる。これにより、棒状物10が検出ピン14であるか加工ツール12であるかの判別をより正確に実施することができる。
Further, according to this embodiment, it is possible to utilize a circular shape of the
また、本実施形態によれば、判別部56は、長さ判定部53が長さL1と長さL0とが同一でないと判定したときに、棒状物10の直径D1を取得することなしに、棒状物10は加工ツール12であると判別するようにしている。これにより、第1ストッカー22aに収容されている棒状物10が検出ピン14と加工ツール12とのいずれであるかを、棒状物10の長さだけで判断できる場合に、早期に判別を終了することができる。延いては、早いタイミングでアラームを出力する等して、作業者に加工ツール12を検出ピン14に取り換える必要があることを知らせることができる。
Further, according to the present embodiment, when the
また、本実施形態によれば、第2センサー72は、第2センサー72とスピンドル30との間が電気的に導通されることにより、棒状物10としての加工ツール12または検出ピン14が接触したことを検知するように構成されている。これにより、棒状物10の直径D1をより正確に取得することができるとともに、棒状物10が検出ピン14であるか加工ツール12であるかの判別をより高精度に実施することができる。
Further, according to the present embodiment, the
また、本実施形態によれば、第2センサー72は、マガジン20の上面20aに突設されている。そのため、検出ピンの判別をより短時間で実施することができる。
Further, according to the present embodiment, the
また、本実施形態によれば、第1センサー71と第2センサー72とを一体的に構成することができる。これにより、余分なスペースを要することなく切削加工機100の簡略化を実現することができる。例えば、第1センサー71と第2センサー72とをマガジン20の上面20aに設ける場合には、マガジン20のより一層の小型化を実現することができる。延いては、加工空間を広く確保することができ、切削加工機100の小型化を実現することができる。
Moreover, according to the present embodiment, the
上記実施形態では、第2センサー72の平面視形状を円形としたが、これに限定されるものでない。第2センサー72の平面視形状は、例えば、正六角形や矩形などの形状であってもよい。このような第2センサー72の所定の形状を利用して、棒状物10の直径D1を測定することができる。
In the said embodiment, although the planar view shape of the
また、上記実施形態では、第2センサー72は、第2センサー72とスピンドル30との間が電気的に導通することにより、第2センサー72と棒状物10との接触を検知するよう構成されていたが、これに限定されるものでない。第2センサー72は、例えば、側面72bに感圧センサーを備えており、棒状物10の接触を感圧センサーにより検知するよう構成されていてもよい。
Further, in the above embodiment, the
また、上記実施形態では、10番に付番されたストッカー22を第1ストッカー22aと設定していたが、これに限定されるものではない。例えば、第1ストッカー22aは、複数のストッカー22の中から作業者が任意のストッカー22に設定可能なように構成してもよい。
Moreover, in the said embodiment, although the
10 棒状物
20 マガジン
30 スピンドル
40 保持部
50 制御装置
60 記憶装置
70 ツールセンサー
71 第1センサー
72 第2センサー
100 切削加工機
DESCRIPTION OF
Claims (8)
棒状物としての棒状の加工ツールおよび棒状の検出ピンのいずれをも収容可能な第1ストッカーを含む複数のストッカーを有するマガジンと、
前記加工ツールまたは前記検出ピンの上端部を把持するとともに、3次元移動が可能なスピンドルと、
前記スピンドルの移動を制御する制御装置と、
前記加工ツールまたは前記検出ピンが接触したことを検知するツールセンサーであって、上面を有する第1センサーと、側面を有する第2センサーと、
前記検出ピンの長さL0と直径D0とを記憶した記憶装置と、
を備え、
前記制御装置は、
前記第1ストッカーに収容された前記棒状物の前記上端部を前記スピンドルで把持する把持制御部と、
前記棒状物の下端部が前記第1センサーの前記上面に接近するように前記スピンドルを移動させ、前記棒状物の前記下端部が前記第1センサーの前記上面に接触したことが前記第1センサーによって検出されたときの前記スピンドルの位置に基づいて、前記棒状物の前記長さL1を取得する長さ取得部と、
取得した前記長さL1と前記長さL0とを比較して、前記長さL1と前記長さL0とが同一であるか否かを判定する長さ判定部と、
前記棒状物の前記下端部が前記第2センサーの前記側面に接近するように前記スピンドルを移動させ、前記棒状物の前記下端部が前記第2センサーの前記側面に接触したことが前記第2センサーによって検出されたときの前記スピンドルの位置に基づいて、前記棒状物の直径D1を取得する直径取得部と、
取得した前記直径D1と前記直径D0とを比較して、前記直径D1と前記直径D0とが同一であるか否かを判定する直径判定部と、
前記長さ判定部が前記長さL1と前記長さL0とが同一であると判定し、かつ、前記直径判定部が前記直径D1と前記直径D0とが同一であると判定したときに、前記棒状物は前記検出ピンであると判別する判別部と、を備えている、切削加工機。 A cutting machine for cutting a workpiece with a processing tool,
A magazine having a plurality of stockers including a first stocker capable of receiving any of a rod-like processing tool as a rod-like object and a rod-like detection pin;
A spindle capable of three-dimensional movement while gripping the upper end of the processing tool or the detection pin;
A controller for controlling the movement of the spindle;
A tool sensor that detects that the processing tool or the detection pin is in contact, a first sensor having an upper surface, and a second sensor having a side surface.
A storage device storing the length L 0 and the diameter D 0 of the detection pin;
Equipped with
The controller is
A gripping control unit configured to grip the upper end of the rod-like material accommodated in the first stocker with the spindle;
The spindle is moved so that the lower end of the rod approaches the upper surface of the first sensor, and the lower end of the rod contacts the upper surface of the first sensor by the first sensor A length acquisition unit that acquires the length L 1 of the rod-like object based on the position of the spindle when it is detected;
A length determination unit that determines whether the length L 1 and the length L 0 are the same by comparing the acquired length L 1 with the length L 0 ;
The spindle is moved so that the lower end of the rod approaches the side surface of the second sensor, and the lower end of the rod contacts the side surface of the second sensor. A diameter acquisition unit for acquiring the diameter D 1 of the rod based on the position of the spindle when detected by
Compared obtained with the diameter D 1 and the diameter D 0, and determines the diameter judging unit whether said diameter D 1 and said diameter D 0 is the same,
The length determination unit determines that the length L 1 and the length L 0 are the same, and the diameter determination unit determines that the diameter D 1 and the diameter D 0 are the same. A cutting machine, comprising: a discrimination unit that discriminates that the rod-like object is the detection pin.
前記第2センサーは、前記Z軸方向に直交するXY平面における平面視形状が直径DTの円形であり、
前記XY平面において、X軸方向における第1の方向をX1方向とし、第2の方向をX2方向とし、Y軸方向における第1の方向をY1方向とし、第2の方向をY2方向としたとき、
前記直径取得部は、
前記棒状物の前記下端部を前記第2センサーの前記X1方向の側方に位置させたのち、前記棒状物を前記X2方向に移動させて前記棒状物が前記第2センサーの前記側面に接触したときの前記スピンドルの第1X座標値X1を取得する第1X座標値取得部と、
前記棒状物の前記下端部を、Y座標を変えることなく前記第2センサーの前記X2方向の側方に位置させたのち、前記棒状物を前記X1方向に移動させて前記棒状物が前記第2センサーの側面に接触したときの前記スピンドルの第2X座標値X2を取得する第2X座標値取得部と、
前記第1X座標値X1と前記第2X座標値X2とから、前記第1X座標と前記第2X座標との中点のX座標値XMを算出する中点算出部と、
前記棒状物の前記下端部を、X座標が前記X座標値XMであって、前記第2センサーの前記Y1方向の側方に位置させたのち、前記棒状物を前記Y2方向に移動させて前記棒状物が前記第2センサーの側面に接触したときの前記スピンドルの第1Y座標値Y1を取得する第1Y座標値取得部と、
前記棒状物の前記下端部を、X座標を変えることなく前記第2センサーの前記Y2方向の側方に位置させたのち、前記棒状物を前記Y1方向に移動させて前記棒状物が前記第2センサーの前記側面に接触したときの前記スピンドルの第2Y座標値Y2を取得する第2Y座標値取得部と、
前記第1Y座標値Y1と前記第2Y座標値Y2との差の絶対値から、前記第2センサーの前記直径DTを差し引いた値を直径D1とする特定部と、を有する請求項1に記載の切削加工機。 The spindle is configured to be movable in an XYZ orthogonal coordinate system.
The second sensor has a circular shape in plan view in an XY plane orthogonal to the Z-axis direction, and is a circle having a diameter D T ,
In the XY plane, when the first direction in the X-axis direction is the X1 direction, the second direction is the X2 direction, the first direction in the Y-axis direction is the Y1 direction, and the second direction is the Y2 direction ,
The diameter acquisition unit
The lower end portion of the rod-like object is positioned on the side of the second sensor in the X1 direction, and then the rod-like object is moved in the X2 direction so that the rod-like object contacts the side surface of the second sensor A first X coordinate value acquiring unit for acquiring a first X coordinate value X 1 of the spindle when
The lower end portion of the rod-like object is positioned on the side of the second sensor in the X2 direction without changing the Y coordinate, and then the rod-like object is moved in the X1 direction so that the rod-like object A second X coordinate value acquiring unit for acquiring a second X coordinate value X2 of the spindle when contacting a side surface of the sensor;
A midpoint calculation unit that calculates an X-coordinate value X M of a midpoint between the first X-coordinate and the second X-coordinate from the first X-coordinate value X 1 and the second X-coordinate value X 2 ;
After the lower end portion of the rod-like object is positioned on the side of the second sensor in the Y1 direction with the X coordinate being the X coordinate value X M , the rod-like object is moved in the Y2 direction A first Y coordinate value acquisition unit that acquires a first Y coordinate value Y1 of the spindle when the rod-like object contacts the side surface of the second sensor;
The lower end portion of the rod-like object is positioned on the side of the second sensor in the Y2 direction without changing the X coordinate, and then the rod-like object is moved in the Y1 direction so that the rod-like object A second Y coordinate value acquiring unit for acquiring a second Y coordinate value Y2 of the spindle when contacting the side surface of the sensor;
Claim having a specific portion of the absolute value, a value obtained by subtracting the diameter D T of the second sensor and the diameter D 1 of the difference between the first 1Y coordinate value Y 1 and the second 2Y coordinate value Y 2 The cutting machine according to 1.
前記第2センサーは、前記第2センサーと前記スピンドルとの間が電気的に導通されることにより、前記加工ツールまたは前記検出ピンが接触したことを検知するように構成されている、請求項1〜3のいずれか1項に記載の切削加工機。 The processing tool and the detection pin are made of a conductive material,
The second sensor is configured to detect that the processing tool or the detection pin is in contact by electrically conducting between the second sensor and the spindle. The cutting machine according to any one of to 3.
1)前記第1ストッカーに収容された前記棒状物の前記上端部を前記スピンドルで把持し、
2a)前記棒状物の下端部が前記第1センサーの前記上面に接近するように前記スピンドルを移動させ、前記棒状物の前記下端部が前記第1センサーの前記上面に接触したことが前記第1センサーによって検出されたときの前記スピンドルの位置に基づいて、前記棒状物の長さL1を取得し、
2b)取得した前記長さL1と前記長さL0とを比較して、前記長さL1と前記長さL0とが同一であるか否かを判定し、
3a)前記棒状物の前記下端部が前記第2センサーの前記側面に接近するように前記スピンドルを移動させ、前記棒状物の前記下端部が前記第2センサーの前記側面に接触したことが前記第2センサーによって検出されたときの前記スピンドルの位置に基づいて、前記棒状物の直径D1を取得し、
3b)取得した前記直径D1と前記直径D0とを比較して、前記直径D1と前記直径D0とが同一であるか否かを判定し、
4)前記長さL1と前記長さL0とが同一であると判定し、かつ、前記直径D1と前記直径D0とが同一であると判定したときに、前記棒状物は前記検出ピンであると判別する、検出ピンの判別方法。
A magazine having a plurality of stockers including a first stocker capable of receiving any of a rod-like processing tool as a rod-like object and a rod-like detection pin, and gripping the upper end of the processing tool or the detection pin A spindle having an upper surface, a tool sensor for detecting that the processing tool or the detection pin is in contact, a first sensor having an upper surface, a second sensor having a side surface, and a length L 0 of the detection pin And a storage device for storing the diameter D 0 , wherein the rod-like material accommodated in the first stocker is the detection pin, in a cutting machine for cutting the workpiece with the processing tool Method to determine that
1) The upper end portion of the rod-like object accommodated in the first stocker is gripped by the spindle,
2a) moving the spindle so that the lower end of the rod approaches the upper surface of the first sensor, and the lower end of the rod contacts the upper surface of the first sensor; Obtaining the length L 1 of the rod based on the position of the spindle as detected by a sensor,
2b) compare the acquired length L 1 with the length L 0 to determine whether the length L 1 and the length L 0 are the same;
3a) moving the spindle so that the lower end of the rod approaches the side of the second sensor, and the lower end of the rod contacts the side of the second sensor; Obtaining the diameter D 1 of the rod based on the position of the spindle as detected by the two sensors;
3b) Compared obtained with the diameter D 1 and the diameter D 0, the diameter D 1 and said diameter D 0 is equal to or the same,
4) The rod-like object is detected when it is determined that the length L 1 and the length L 0 are the same, and the diameter D 1 and the diameter D 0 are the same. A detection pin determination method of determining that the pin is a pin.
前記第2センサーは、前記Z軸方向に直交するXY平面における平面視形状が直径DTの円形であり、
前記XY平面において、X軸方向における第1の方向をX1方向とし、第2の方向をX2方向とし、Y軸方向における第1の方向をY1方向とし、第2の方向をY2方向としたとき、
前記工程3a)において、
S1)前記棒状物の前記下端部を前記第2センサーの前記X1方向の側方に位置させたのち、前記棒状物を前記X2方向に移動させて前記棒状物が前記第2センサーの前記側面に接触したときの前記スピンドルの第1X座標値X1を取得し、
S2)前記棒状物の前記下端部を、Y座標を変えることなく前記第2センサーの前記X2方向の側方に位置させたのち、前記棒状物を前記X1方向に移動させて前記棒状物が前記第2センサーの前記側面に接触したときの前記スピンドルの第2X座標値X2を取得し、
S3)前記第1X座標値X1と前記第2X座標値X2とから、前記第1X座標と前記第2X座標との中点のX座標値XMを算出し、
S4)前記棒状物の前記下端部を、X座標が前記X座標値XMであって、前記第2センサーの前記Y1方向の側方に位置させたのち、前記棒状物を前記Y2方向に移動させて前記棒状物が前記第2センサーの前記側面に接触したときの前記スピンドルの第1Y座標値Y1を取得し、
S5)前記棒状物の前記下端部を、X座標を変えることなく前記第2センサーの前記Y2方向の側方に位置させたのち、前記棒状物を前記Y1方向に移動させて前記棒状物が前記第2センサーの前記側面に接触したときの前記スピンドルの第2Y座標値Y2を取得し、
S6)前記第1Y座標値Y1と前記第2Y座標値Y2との差の絶対値から、前記第2センサーの前記直径DTを差し引いた値を直径D1とする、請求項7に記載の検出ピンの判別方法。 The spindle is configured to be movable in an XYZ orthogonal coordinate system.
The second sensor has a circular shape in plan view in an XY plane orthogonal to the Z-axis direction, and is a circle having a diameter D T ,
In the XY plane, when the first direction in the X-axis direction is the X1 direction, the second direction is the X2 direction, the first direction in the Y-axis direction is the Y1 direction, and the second direction is the Y2 direction ,
In the step 3a),
S1) After positioning the lower end portion of the rod-like object to the side of the second sensor in the X1 direction, the rod-like object is moved in the X2 direction so that the rod-like object is on the side face of the second sensor Obtain the first X coordinate value X 1 of the spindle when it contacts
S2) After positioning the lower end portion of the rod-like object to the side of the second sensor in the X2 direction without changing the Y coordinate, the rod-like object is moved in the X1 direction and the rod-like object is Acquiring a second X coordinate value X 2 of the spindle when contacting the side surface of the second sensor,
S3) From the first X coordinate value X 1 and the second X coordinate value X 2 , calculate the X coordinate value X M of the midpoint between the first X coordinate and the second X coordinate,
S4) After the lower end portion of the rod-like object is positioned on the side of the second sensor in the Y1 direction with the X coordinate being the X coordinate value X M , the rod-like object is moved in the Y2 direction To obtain a first Y coordinate value Y1 of the spindle when the rod-like object contacts the side surface of the second sensor;
S5) After positioning the lower end portion of the rod-like object on the side of the second sensor in the Y2 direction without changing the X coordinate, the rod-like object is moved in the Y1 direction to cause the rod-like object to move Acquiring a second Y coordinate value Y2 of the spindle when contacting the side surface of the second sensor;
S6) from the absolute value of the difference between the first 1Y coordinate value Y 1 and the second 2Y coordinate value Y 2, the diameter D 1 of said diameter value obtained by subtracting the D T of the second sensor, according to claim 7 How to determine the detection pin of
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015130397A JP6510912B2 (en) | 2015-06-29 | 2015-06-29 | Discrimination method of cutting machine and detection pin |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015130397A JP6510912B2 (en) | 2015-06-29 | 2015-06-29 | Discrimination method of cutting machine and detection pin |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017013155A JP2017013155A (en) | 2017-01-19 |
JP6510912B2 true JP6510912B2 (en) | 2019-05-08 |
Family
ID=57827664
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015130397A Active JP6510912B2 (en) | 2015-06-29 | 2015-06-29 | Discrimination method of cutting machine and detection pin |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6510912B2 (en) |
Families Citing this family (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2019030849A1 (en) * | 2017-08-09 | 2019-02-14 | ローランドディー.ジー.株式会社 | Cutting machine and cutting system |
CN107571031B (en) * | 2017-09-27 | 2019-04-16 | 佛山市普拉迪数控科技有限公司 | A kind of air-actuated turnover band moves fixture machine tool automatically |
CN108581870A (en) * | 2018-03-20 | 2018-09-28 | 徐州迈斯特机械科技有限公司 | A kind of automated machine fixture |
JP6956694B2 (en) * | 2018-08-21 | 2021-11-02 | Dgshape株式会社 | Cutting equipment |
JP7330749B2 (en) * | 2019-05-08 | 2023-08-22 | Dgshape株式会社 | Cutting machine and origin setting method |
JP7316090B2 (en) * | 2019-05-08 | 2023-07-27 | Dgshape株式会社 | Cutting machine and compensation method |
Family Cites Families (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4117943A (en) * | 1976-10-04 | 1978-10-03 | General Dynamics Corporation | Device for pre-setting tools for numerical controlled machine |
JP2651151B2 (en) * | 1987-07-10 | 1997-09-10 | シチズン時計株式会社 | Tool diameter measurement method |
JPH11188556A (en) * | 1997-12-22 | 1999-07-13 | Toshiba Mach Co Ltd | Method and device for automatic tool identification |
JP4799472B2 (en) * | 2000-10-16 | 2011-10-26 | 株式会社牧野フライス製作所 | Measuring method and apparatus for tool edge position, workpiece processing method and machine tool |
JP4180469B2 (en) * | 2003-08-11 | 2008-11-12 | 東芝機械株式会社 | How to check the machining suitability of machine tools |
JP2007260825A (en) * | 2006-03-28 | 2007-10-11 | Brother Ind Ltd | Numerically controlled device and tool cleaning method by numerically controlled device |
JP5437679B2 (en) * | 2009-03-30 | 2014-03-12 | 株式会社 ジェイネット | Tool judgment device, workpiece processing device |
JP6182320B2 (en) * | 2013-01-30 | 2017-08-16 | ローランドディー.ジー.株式会社 | How to detect hole center coordinates |
JP6062336B2 (en) * | 2013-09-25 | 2017-01-18 | ローランドディー.ジー.株式会社 | Processing apparatus and determination method |
-
2015
- 2015-06-29 JP JP2015130397A patent/JP6510912B2/en active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2017013155A (en) | 2017-01-19 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6510912B2 (en) | Discrimination method of cutting machine and detection pin | |
US20130090755A1 (en) | Numerically-controlled machine tool | |
JP6373395B2 (en) | Machine tool control device and machine tool | |
US20130071198A1 (en) | Numerically-controlled machine tool | |
JP5720876B2 (en) | Processing robot and gravity compensation method thereof | |
JP2015203567A (en) | Metrology system | |
EP3566809B1 (en) | Machining device and correction value determination method | |
JP6126353B2 (en) | Tool length measuring method and machine tool | |
KR20210145291A (en) | Method for controlling a machine tool | |
JP6182320B2 (en) | How to detect hole center coordinates | |
JP6775958B2 (en) | How to determine the cutting machine and the necessity of position correction | |
JP5272598B2 (en) | Method for specifying jig coordinates of machining apparatus and machining apparatus using the method | |
JP6166300B2 (en) | Numerical control device that can check interference between tool and workpiece | |
JP7113814B2 (en) | Method and apparatus for measuring objects | |
JP7266511B2 (en) | POSITION MEASURING METHOD OF OBJECT IN MACHINE TOOL, POSITION MEASURING SYSTEM, AND POSITION MEASURING PROGRAM | |
JP7233947B2 (en) | Error history display system for dental milling machine | |
JP5167767B2 (en) | Machine tool interference detection device | |
JP5161373B2 (en) | Tool collision prevention system and tool collision prevention method | |
US20240165763A1 (en) | Milling machine | |
JP6403298B1 (en) | NC machining apparatus and machining part manufacturing method | |
JP6200269B2 (en) | Cutting edge position estimation method, machining method, NC machining device, sensor device, and program | |
WO2023210467A1 (en) | Correction method for dental cutting machine, and dental cutting machine | |
TW202338533A (en) | Method for machining workpiece and system for machining workpiece | |
JP5491098B2 (en) | Calibration method for touch probe of machine tool and machine tool | |
JP2021065997A (en) | Measuring method |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20180531 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20190306 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20190402 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20190405 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6510912 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |