JP6510912B2 - Discrimination method of cutting machine and detection pin - Google Patents

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Description

本発明は、切削加工機のマガジンに検出ピンが収容されているかを判別することができる切削加工機に関する。   The present invention relates to a cutting machine capable of determining whether a detection pin is accommodated in a magazine of a cutting machine.

従来より、回転する加工ツールでワーク（被加工物）を切削加工する切削加工機が知られている。この切削加工機では、ワークと加工ツールとの相対的な位置関係を３次元で変化させながら、ワークに対して加工ツールを所定の角度で接触させることで、ワークを所望の形状に切削するようにしている。   DESCRIPTION OF RELATED ART Conventionally, the cutting machine which cut-processes a workpiece (workpiece) with the rotating process tool is known. In this cutting machine, the workpiece is cut into a desired shape by bringing the processing tool into contact with the workpiece at a predetermined angle while changing the relative positional relationship between the workpiece and the processing tool in three dimensions. I have to.

この切削加工機において、棒状の加工ツールはスピンドルに着脱可能に把持され、ワークは保持手段に固定される。スピンドルは、例えば、加工空間のＸＹＺ直交座標系のＹ軸方向とＺ軸方向とに自在に移動できるとともに、加工ツールをＺ軸周りに回転可能に構成されている。また、保持手段は、加工空間のＸ軸方向で自在に移動できるとともに、ワークをＸ軸周りおよびＹ軸周りに搖動可能に構成されている。   In this cutting machine, the rod-like processing tool is detachably held by the spindle, and the work is fixed to the holding means. For example, the spindle can be freely moved in the Y-axis direction and the Z-axis direction of the XYZ rectangular coordinate system of the processing space, and the processing tool is configured to be rotatable around the Z-axis. Further, the holding means can freely move in the X-axis direction of the processing space, and is configured to be able to swing the work around the X-axis and the Y-axis.

そして特許文献１には、例えば、一回の作業で多様な切削加工を自動かつ連続的に実施するために、切削部形状の異なる複数の加工ツールを自動で交換できる自動刃物交換機能（オートツールチェンジャー，Auto Tool Changer：ＡＴＣ）を備えた切削加工機が開示されている。ＡＴＣを備えた切削加工機では、加工空間内であってスピンドルおよび保持手段の移動に干渉しない位置に、複数の加工ツールを収容するためのマガジンが配設される。   And in patent documents 1, in order to carry out various cuttings automatically and continuously with one operation, for example, automatic cutter exchange function (auto tool) which can change a plurality of processing tools with which cutting part shape differs automatically A cutting machine equipped with a changer, Auto Tool Changer (ATC) is disclosed. In a cutting machine provided with an ATC, a magazine for accommodating a plurality of processing tools is disposed at a position in the processing space which does not interfere with the movement of the spindle and the holding means.

そしてこの種の切削加工機では、長時間の加工を行ったり周囲の環境が変化したりすると、加工精度が変化する場合がある。そこで、高精度な切削加工を維持する目的で、切削加工機に、ワークと加工ツールとの相対的な位置関係を適切に補正する自動補正機能が備えられることがある。この自動補正においては、スピンドルに検出ピンを把持させ、検出ピンと保持手段に設けられた所定の検出部位との相対的な位置関係を検出することで、例えばスピンドルとマガジンと保持手段との位置関係や、スピンドルおよび保持手段における回転軸等を補正することができる。   In this type of cutting machine, when machining is performed for a long time or the surrounding environment changes, machining accuracy may change. Therefore, for the purpose of maintaining high-precision cutting, the cutting machine may be provided with an automatic correction function that appropriately corrects the relative positional relationship between the workpiece and the processing tool. In this automatic correction, for example, the positional relationship between the spindle and the magazine and the holding means is made by holding the detection pin on the spindle and detecting the relative positional relationship between the detection pin and the predetermined detection portion provided on the holding means. And, it is possible to correct the rotation axis and the like in the spindle and the holding means.

特開２０１５−６２８７４号公報JP, 2015-62874, A

この自動補正に際しては、作業者が補正用の検出ピンをマガジンの所定のツール収容位置に予めセットしておく必要がある。しかしながら、この所定の収容位置に検出ピンをセットせず、加工ツールが収容された状態で自動補正を開始してしまうと、検出ピンではなく加工ツールを用いて補正が行われる。その結果、正常な補正を行えないという問題があった。   In the case of this automatic correction, it is necessary for the operator to set in advance a detection pin for correction at a predetermined tool accommodation position of the magazine. However, if the detection pin is not set at the predetermined accommodation position and automatic correction is started in a state where the processing tool is accommodated, the correction is performed using the processing tool instead of the detection pin. As a result, there is a problem that normal correction can not be performed.

そのため、自動補正の際に、スピンドルで把持したものが加工ツールであるか検出ピンであるかを、把持したものの長さを検出することで判断することが行われている。例えば、検出ピンの長さをスピンドルで把持可能な加工ツールの最大長さに一致させておくことで、多くの加工ツールは検出ピンより長さが短くなり、スピンドルで把持したものが加工ツールか検出ピンかを判別することが可能となる。しかしながら、この手法によると、加工ツールの長さがスピンドルの把持可能な最大長さと一致する場合に、その加工ツールを検出ピンと誤って認識してしまうという問題があった。   Therefore, at the time of automatic correction, it is performed to determine whether the object held by the spindle is the processing tool or the detection pin by detecting the length of the object held by the spindle. For example, by keeping the length of the detection pin equal to the maximum length of the processing tool that can be gripped by the spindle, many processing tools are shorter in length than the detection pin, and what is held by the spindle is the processing tool It is possible to determine whether it is a detection pin. However, according to this method, there is a problem that when the length of the processing tool coincides with the graspable maximum length of the spindle, the processing tool is erroneously recognized as a detection pin.

本発明は、上記の従来技術の課題に鑑みてなされたものであり、所定のツール収容位置に検出ピンと同じ長さの加工ツールが収容されている場合であっても、その加工ツールを検出ピンと誤って判断することのない判別作業を行うことが可能な切削加工機を提供することを目的とする。   The present invention has been made in view of the above-described problems of the prior art, and even when a processing tool having the same length as the detection pin is accommodated at a predetermined tool accommodation position, the processing tool can be used as the detection pin An object of the present invention is to provide a cutting machine capable of performing discrimination work without making erroneous determination.

本発明に係る切削加工機は、加工ツールで被加工物を切削加工する切削加工機であって、棒状物としての棒状の加工ツールおよび棒状の検出ピンのいずれをも収容可能な第１ストッカーを含む複数のストッカーを有するマガジンと、加工ツールまたは検出ピンの上端部を把持するとともに、３次元移動が可能なスピンドルと、スピンドルの移動を制御する制御装置と、加工ツールまたは検出ピンが接触したことを検知するツールセンサーであって、上面を有する第１センサーと、側面を有する第２センサーと、検出ピンの長さＬ０と直径Ｄ０とを記憶した記憶装置と、を備えている。そして制御装置は、第１ストッカーに収容された棒状物の上端部をスピンドルで把持する把持制御部と、棒状物の下端部が第１センサーの上面に接近するようにスピンドルを移動させ、棒状物の下端部が第１センサーの上面に接触したことが第１センサーによって検出されたときのスピンドルの位置に基づいて、棒状物の長さＬ１を取得する長さ取得部と、取得した長さＬ１と長さＬ０とを比較して、長さＬ１と長さＬ０とが同一であるか否かを判定する長さ判定部と、棒状物の下端部が第２センサーの側面に接近するようにスピンドルを移動させ、棒状物の下端部が第２センサーの側面に接触したことが第２センサーによって検出されたときのスピンドルの位置に基づいて、棒状物の直径Ｄ１を取得する直径取得部と、取得した直径Ｄ１と直径Ｄ０とを比較して、直径Ｄ１と直径Ｄ０とが同一であるか否かを判定する直径判定部と、長さ判定部が長さＬ１と長さＬ０とが同一であると判定し、かつ、直径判定部が直径Ｄ１と直径Ｄ０とが同一であると判定したときに、棒状物は検出ピンであると判別する判別部と、を備えている。 A cutting machine according to the present invention is a cutting machine for cutting a workpiece with a processing tool, and is a first stocker capable of accommodating any of a rod-like processing tool as a rod-like object and a rod-like detection pin. Contact between the magazine with multiple stockers, the upper end of the processing tool or detection pin and a spindle capable of three-dimensional movement, the control device controlling the movement of the spindle, and the processing tool or detection pin And a second sensor having a side surface, and a storage device storing the length L 0 and the diameter D 0 of the detection pin. Then, the control device moves the spindle so that the lower end portion of the rod-like object approaches the upper surface of the first sensor, and the rod-like object A length acquiring unit for acquiring the length L 1 of the rod based on the position of the spindle when it is detected by the first sensor that the lower end portion of the rod contacts the upper surface of the first sensor, and the acquired length by comparing the L 1 and the length L 0, the length L 1 and length L 0 is the length determining unit that determines whether the same, lower end side of the second sensor of the stick-shaped material The spindle is moved to get closer to the rod, and the diameter D 1 of the rod is obtained based on the position of the spindle when it is detected by the second sensor that the lower end of the rod contacts the side face of the second sensor Diameter acquisition unit and acquired diameter D By comparing the 1 and diameter D 0, and the diameter D 1 and the diameter D 0 and is a determining diameter judging section that judges whether the same length judging unit length L 1 and length L 0 determined to be identical, and, when the diameter judging unit determines that the the diameter D 1 and the diameter D 0 is the same, and includes a discriminator for discriminating the sticks are detection pin, the.

本発明に係る切削加工機においては、第１ストッカーに収容されている棒状物が検出ピンと加工ツールとのいずれであるかを、棒状物の長さだけではなく、当該棒状物の直径も測定することで判別するようにしている。これにより、第１ストッカーに検出ピンと同じ長さの加工ツールが収容されている場合であっても、直径の違いに基づき両者を区別することができる。このように長さと直径との二重の判定により判別を行うと、検出ピンと加工ツールとを誤って認識することを確実に防止することができる。その結果、例えば、かかる判定に引き続いて、検出ピンを用いた自動補正を正常に実施することができる。   In the cutting machine according to the present invention, not only the length of the rod but also the diameter of the rod is measured as to which one of the detection pin and the processing tool is the rod housed in the first stocker. It is made to distinguish by that. Thereby, even in the case where the processing tool of the same length as the detection pin is accommodated in the first stocker, both can be distinguished based on the difference in diameter. If the determination is made by double determination of the length and the diameter as described above, it is possible to reliably prevent the detection pin and the processing tool from being erroneously recognized. As a result, for example, following such determination, automatic correction using the detection pin can be normally performed.

本発明の好ましい一態様によれば、スピンドルは、ＸＹＺ直交座標系にて移動可能に構成され、第２センサーは、Ｚ軸方向に直交するＸＹ平面における平面視形状が直径ＤＴの円形である。そしてＸＹ平面において、Ｘ軸方向における第１の方向をＸ１方向とし、第２の方向をＸ２方向とし、Ｙ軸方向における第１の方向をＹ１方向とし、第２の方向をＹ２方向としたとき、直径取得部は、棒状物の下端部を第２センサーのＸ１方向の側方に位置させたのち、棒状物をＸ２方向に移動させて棒状物が第２センサーの側面に接触したときのスピンドルの第１Ｘ座標値Ｘ１を取得する第１Ｘ座標値取得部と、棒状物の下端部を、Ｙ座標を変えることなく第２センサーのＸ２方向の側方に位置させたのち、棒状物をＸ１方向に移動させて棒状物が第２センサーの側面に接触したときのスピンドルの第２Ｘ座標値Ｘ２を取得する第２Ｘ座標値取得部と、第１Ｘ座標値Ｘ１と第２Ｘ座標値Ｘ２とから、第１Ｘ座標と第２Ｘ座標との中点のＸ座標値ＸＭを算出する中点算出部と、棒状物の下端部を、Ｘ座標がＸ座標値ＸＭであって、第２センサーのＹ１方向の側方に位置させたのち、棒状物をＹ２方向に移動させて棒状物が第２センサーの側面に接触したときのスピンドルの第１Ｙ座標値Ｙ１を取得する第１Ｙ座標値取得部と、棒状物の下端部を、Ｘ座標を変えることなく第２センサーのＹ２方向の側方に位置させたのち、棒状物をＹ１方向に移動させて棒状物が第２センサーの側面に接触したときのスピンドルの第２Ｙ座標値Ｙ２を取得する第２Ｙ座標値取得部と、第１Ｙ座標値Ｙ１と第２Ｙ座標値Ｙ２との差の絶対値から、第２センサーの直径ＤＴを差し引いた値を直径Ｄ１とする特定部と、を有する。 According to a preferred aspect of the present invention, the spindle is configured to be movable in an XYZ orthogonal coordinate system, and the second sensor is a circle whose plan view shape in the XY plane orthogonal to the Z axis direction is a diameter D T . In the XY plane, the first direction in the X-axis direction is the X1 direction, the second direction is the X2 direction, the first direction in the Y-axis direction is the Y1 direction, and the second direction is the Y2 direction And the diameter acquiring unit moves the lower end of the rod to the side of the second sensor in the X1 direction and then moves the rod in the X2 direction so that the rod contacts the side surface of the second sensor. After positioning the 1st X coordinate value acquisition part which acquires 1st X coordinate value X1 of 1 and the lower end part of a rod-like object in the X2 direction side of the 2nd sensor, without changing the Y coordinate, a first 2X coordinate value acquiring unit that acquires first 2X coordinate value X 2 of a spindle when the stick-shaped material is moved in the direction in contact with the side surface of the second sensor, the 1X coordinate values X 1 and the 2X coordinate value X 2 And the X of the midpoint between the first X coordinate and the second X coordinate The rod-like object is calculated after the center point calculation unit for calculating the coordinate value X M and the lower end portion of the rod-like object are positioned on the side of the second sensor in the Y1 direction with the X coordinate being the X coordinate value X M Change the X coordinate of the first Y coordinate value acquisition unit for acquiring the first Y coordinate value Y 1 of the spindle when the rod is moved in the Y 2 direction and the rod contacts the side surface of the second sensor, and the lower end of the rod After no is located in the Y2 direction of the side of the second sensor, the first to obtain the first 2Y coordinate value Y 2 of the spindle when the stick-shaped material by moving the sticks in the Y1 direction contacts the side surface of the second sensor and 2Y coordinate value obtaining section, from the absolute value of the difference between the first 1Y coordinate value Y 1 and the 2Y coordinate value Y 2, a specifying unit that the value obtained by subtracting the diameter D T of the second sensor and the diameter D 1, the Have.

上記態様によれば、第２センサーの形状を利用して、棒状物の直径Ｄ１を簡便にかつ精度良く測定することができる。これにより、棒状物が検出ピンであるか、加工ツールであるかの判別をより正確に実施することができる。延いては、例えば、かかる判別の後に、自動補正を引き続き安定して実施することができる。 According to the above aspect, it is possible to utilize the shape of the second sensor to measure easily and accurately diameter D 1 of the stick-shaped material. This makes it possible to more accurately determine whether the rod-like object is a detection pin or a processing tool. As a result, for example, after such determination, automatic correction can be performed continuously and stably.

本発明の好ましい一態様によれば、判別部は、長さ判定部が長さＬ１が長さＬ０と同一でないと判定したときに、棒状物は前記加工ツールであると判別するように構成されていることを特徴とする。 According to a preferred aspect of the present invention, the determining unit determines that the rod-like object is the processing tool when the length determining unit determines that the length L 1 is not equal to the length L 0. It is characterized in that it is configured.

上記態様によれば、第１ストッカーに収容されている棒状物が検出ピンと加工ツールとのいずれであるかを、棒状物の長さだけで判断できる場合に、棒状物の直径を測定することなく早期に判別を終了することができる。これにより、必要な場合にのみ棒状物の長さと直径とから検出ピンの判別を行い、必要でない場合はかかる判別を簡略化することができる。   According to the above aspect, in the case where it is possible to determine whether the bar-shaped material accommodated in the first stocker is the detection pin or the processing tool only by the length of the bar-shaped material, without measuring the diameter of the bar-shaped material Discrimination can be ended early. This makes it possible to discriminate the detection pin from the length and diameter of the rod only when necessary, and to simplify such discrimination when it is not necessary.

本発明の好ましい一態様によれば、加工ツールおよび検出ピンは導電性材料からなり、第２センサーは、第２センサーとスピンドルとの間が電気的に導通されることにより、加工ツールまたは検出ピンが接触したことを検知するように構成されていることを特徴とする。   According to a preferred aspect of the present invention, the processing tool and the detection pin are made of a conductive material, and the second sensor is electrically conducted between the second sensor and the spindle so that the processing tool or the detection pin is , And are configured to detect that they have touched.

上記態様によれば、第２センサーとスピンドルとの間が電気的に導通することにより、第２センサーと加工ツールまたは検出ピンとの接触を瞬時に検知することが可能となる。これにより、棒状物の直径Ｄ１をより正確に取得することができ、棒状物が検出ピンであるか加工ツールであるかの判別をより高精度に実施することができる。 According to the above aspect, by electrically connecting the second sensor and the spindle, it is possible to instantaneously detect the contact between the second sensor and the processing tool or the detection pin. Thus, it is possible to obtain the diameter D 1 of the stick-shaped material more accurately, sticks can be performed with higher precision determination of whether processing tool is a detection pin.

本発明の好ましい一態様によれば、第２センサーは、マガジンの上面に突設されていることを特徴とする。   According to a preferred aspect of the present invention, the second sensor is provided so as to protrude from the top surface of the magazine.

上記態様によれば、第１ストッカーに比較的近い位置において棒状物の長さＬ１や直径Ｄ１を取得することができる。これにより、加工ツールまたは検出ピンを移動させる距離を短縮することができ、棒状物が検出ピンであるか加工ツールであるかの判別をより短時間で実施することができる。 According to the above aspect, it is possible to obtain the length L 1 and the diameter D 1 of the stick-shaped material at a relatively close to the first stocker. Thus, the distance for moving the processing tool or the detection pin can be shortened, and the determination as to whether the rod-like object is the detection pin or the processing tool can be performed in a shorter time.

本発明の好ましい一態様によれば、第１センサーと第２センサーとは、一体的に構成されていることを特徴とする。   According to a preferred aspect of the present invention, the first sensor and the second sensor are integrally configured.

上記態様によれば、第１センサーと第２センサーとを別々の位置に設けなくてもよい。そのため、限られた切削加工機の内部空間を有効に利用することができる。例えばマガジンの上面に第１センサーと第２センサーとを設ける場合、マガジンの上面にツールセンサー１つ分のスペースを確保すればよい。これにより、マガジンの大きさをより小さくすることができる。   According to the above aspect, the first sensor and the second sensor may not be provided at different positions. Therefore, the limited internal space of the cutting machine can be used effectively. For example, when the first sensor and the second sensor are provided on the upper surface of the magazine, a space for one tool sensor may be secured on the upper surface of the magazine. Thereby, the size of the magazine can be further reduced.

本発明に係る検出ピンの判別方法は、棒状物としての棒状の加工ツールおよび棒状の検出ピンのいずれをも収容可能な第１ストッカーを含む複数のストッカーを有するマガジンと、加工ツールまたは検出ピンの上端部を把持するとともに３次元移動が可能なスピンドルと、加工ツールまたは検出ピンが接触したことを検知するツールセンサーであって、上面を有する第１センサーと、側面を有する第２センサーと、検出ピンの長さＬ０と直径Ｄ０とを記憶した記憶装置と、を備え、加工ツールで被加工物を切削加工する切削加工機において、第１ストッカーに収容されている棒状物が、検出ピンであることを判別する判別方法であって、１）第１ストッカーに収容された棒状物の上端部をスピンドルで把持し、２ａ）棒状物の下端部が第１センサーの上面に接近するようにスピンドルを移動させ、棒状物の下端部が第１センサーの上面に接触したことが第１センサーによって検出されたときのスピンドルの位置に基づいて、棒状物の長さＬ１を取得し、２ｂ）取得した長さＬ１と長さＬ０とを比較して、長さＬ１と長さＬ０とが同一であるか否かを判定し、３ａ）棒状物の下端部が第２センサーの側面に接近するようにスピンドルを移動させ、棒状物の下端部が第２センサーの側面に接触したことが第２センサーによって検出されたときのスピンドルの位置に基づいて、棒状物の直径Ｄ１を取得し、３ｂ）取得した前記直径Ｄ１と前記直径Ｄ０とを比較して、前記直径Ｄ１と前記直径Ｄ０とが同一であるか否かを判定し、４）長さＬ１と長さＬ０とが同一であると判定し、かつ、直径Ｄ１と直径Ｄ０とが同一であると判定したときに、棒状物は検出ピンであると判別することを特徴とする。 A method of discriminating detection pins according to the present invention comprises: a magazine having a plurality of stockers including a first stocker capable of accommodating any of a rod-like processing tool as a rod-like object and a rod-like detection pin; A spindle that holds a top end and is capable of three-dimensional movement, a tool sensor that detects that a processing tool or a detection pin is in contact, a first sensor having an upper surface, a second sensor having a side surface, detection In a cutting machine having a storage device storing a length L 0 and a diameter D 0 of a pin and cutting a workpiece with a processing tool, a rod-like material accommodated in a first stocker is a detection pin 1) hold the upper end of the rod-like object accommodated in the first stocker with a spindle, and 2a) hold the lower end of the rod-like object at the first position. The spindle is moved to approach the upper surface of the sensor, and the length of the rod is determined based on the position of the spindle when the first sensor detects that the lower end of the rod is in contact with the upper surface of the first sensor. get the L 1, 2b) by comparing the length L 1 and the length L 0 acquired, it determines whether the length L 1 and length L 0 is the same, 3a) sticks The spindle is moved so that the lower end of the rod approaches the side of the second sensor, and the position of the spindle when the lower end of the rod contacts the side of the second sensor is detected by the second sensor to obtain a diameter D 1 of the sticks, 3b) by comparing the obtained and the diameter D 1 and the diameter D 0, the diameter D 1 and said diameter D 0 is equal to or the same 4) Determine that the length L 1 and the length L 0 are the same, And, characterized by determining that when it is determined the diameter D 1 and the diameter D 0 and is identical, sticks are detection pin.

本発明に係る検出ピンの判別方法においては、第１ストッカーに収容されている棒状物が検出ピンと加工ツールとのいずれであるかを、棒状物の長さだけではなく、当該棒状物の直径をも測定することで判別するようにしている。これにより、第１ストッカーに検出ピンと同じ長さの加工ツールが収容されている場合であっても、直径の違いに基づき両者を区別することができる。このような長さと直径とによる二重の判定により判別を行うことで、検出ピンと加工ツールとを誤って認識することを確実に防止することができる。その結果、例えば、かかる判別作業に引き続いて、検出ピンを用いた自動補正を正常に実施することができる。   In the detection pin determination method according to the present invention, not only the length of the rod but also the diameter of the rod is determined as to whether the rod contained in the first stocker is the detection pin or the processing tool. Also, it is determined by measuring. Thereby, even in the case where the processing tool of the same length as the detection pin is accommodated in the first stocker, both can be distinguished based on the difference in diameter. By performing the determination based on the double determination based on the length and the diameter as described above, it is possible to reliably prevent the detection pin and the processing tool from being erroneously recognized. As a result, for example, following such a determination operation, automatic correction using the detection pin can be normally performed.

本発明の好ましい一態様によれば、スピンドルは、ＸＹＺ直交座標系にて移動可能に構成され、第２センサーは、Ｚ軸方向に直交するＸＹ平面における平面視形状が直径ＤＴの円形であり、ＸＹ平面において、Ｘ軸方向における第１の方向をＸ１方向とし、第２の方向をＸ２方向とし、Ｙ軸方向における第１の方向をＹ１方向とし、第２の方向をＹ２方向としたとき、工程３ａ）において、Ｓ１）棒状物の下端部を第２センサーのＸ１方向の側方に位置させたのち、棒状物をＸ２方向に移動させて棒状物が第２センサーの側面に接触したときのスピンドルの第１Ｘ座標値Ｘ１を取得し、Ｓ２）棒状物の下端部を、Ｙ座標を変えることなく第２センサーのＸ２方向の側方に位置させたのち、棒状物をＸ１方向に移動させて棒状物が第２センサーの側面に接触したときのスピンドルの第２Ｘ座標値Ｘ２を取得し、Ｓ３）第１Ｘ座標値Ｘ１と第２Ｘ座標値Ｘ２とから、第１Ｘ座標と第２Ｘ座標との中点のＸ座標値ＸＭを算出し、Ｓ４）棒状物の下端部を、Ｘ座標がＸ座標値ＸＭであって、第２センサーのＹ１方向の側方に位置させたのち、棒状物をＹ２方向に移動させて棒状物が第２センサーの側面に接触したときのスピンドルの第１Ｙ座標値Ｙ１を取得し、Ｓ５）棒状物の下端部を、Ｘ座標を変えることなく第２センサーのＹ２方向の側方に位置させたのち、棒状物をＹ１方向に移動させて棒状物が第２センサーの側面に接触したときのスピンドルの第２Ｙ座標値Ｙ２を取得し、Ｓ６）第１Ｙ座標値Ｙ１と第２Ｙ座標値Ｙ２との差の絶対値から、第２センサーの直径ＤＴを差し引いた値を直径Ｄ１とすることを特徴とする。 According to a preferred aspect of the present invention, the spindle is configured to be movable in the XYZ orthogonal coordinate system, and the second sensor is circular with a plan view shape in the XY plane orthogonal to the Z-axis direction having a diameter D T In the XY plane, the first direction in the X-axis direction is the X1 direction, the second direction is the X2 direction, the first direction in the Y-axis direction is the Y1 direction, and the second direction is the Y2 direction S1) after the lower end portion of the rod-like object is positioned on the side of the second sensor in the X1 direction in step 3a), the rod-like object is moved in the X2 direction and the rod-like object contacts the side surface of the second sensor acquires the first 1X coordinate value X 1 of the spindle, moving the lower end of S2) sticks, after is positioned in the X2 direction of the side of the second sensor without changing the Y coordinate, the sticks in the X1 direction Let the rod-like object be the second sensor Get the first 2X coordinate value X 2 of the spindle when in contact with the side surface of, S3) from the 1X coordinate values X 1 and the 2X coordinate value X 2 Prefecture, X of the midpoint of the first 1X coordinates and the 2X coordinate Coordinate value X M is calculated, S4) The lower end of the rod-like object is located on the side of the second sensor in the Y1 direction with the X coordinate being X coordinate value X M , and then the rod-like object is in the Y2 direction the moved with the stick-shaped material acquires a first 1Y coordinate value Y 1 of the spindle when in contact with the side surface of the second sensor, S5) the lower end of the stick-shaped material, in the Y2 direction of the second sensor without changing the X coordinate After lateral positioning, the rod is moved in the Y1 direction to obtain the second Y coordinate value Y2 of the spindle when the rod contacts the side surface of the second sensor, S6) the first Y coordinate value Y 1 If the absolute value of the difference between the first 2Y coordinate value Y 2, insert the diameter D T of the second sensor Characterized by the values had a diameter D 1.

上記態様によれば、第２センサーの形状を利用して、棒状物の直径Ｄ１を簡便にかつ精度良く測定することができる。これにより、棒状物が検出ピンであるか、加工ツールであるかの判別をより正確に実施することができる。延いては、例えば、かかる判別の後に、自動補正を引き続き安定して実施することができる。 According to the above aspect, it is possible to utilize the shape of the second sensor to measure easily and accurately diameter D 1 of the stick-shaped material. This makes it possible to more accurately determine whether the rod-like object is a detection pin or a processing tool. As a result, for example, after such determination, automatic correction can be performed continuously and stably.

本発明によれば、所定のツール収容位置に検出ピンと同じ長さの加工ツールが収容されている場合であっても、その加工ツールを検出ピンと誤って判断することのない判別作業を行うことが可能な切削加工機が提供される。また、所定のツール収容位置に検出ピンと同じ長さの加工ツールが収容されている場合であっても、その加工ツールを検出ピンと誤って判断することのない検出ピンの判別方法が提供される。   According to the present invention, even in the case where a processing tool having the same length as the detection pin is accommodated in a predetermined tool accommodation position, it is possible to perform a determination operation without erroneously determining the processing tool as the detection pin A possible cutting machine is provided. Moreover, even when the processing tool having the same length as the detection pin is accommodated at the predetermined tool accommodation position, the method of discriminating the detection pin is provided in which the processing tool is not erroneously determined as the detection pin.

本発明の一実施形態に係る切削加工機を示す斜視図である。It is a perspective view showing a cutting machine concerning one embodiment of the present invention. 図１のフロントカバーを開けた状態の切削加工機を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the cutting machine of the state which opened the front cover of FIG. 図１のIII−III矢視断面図である。It is the III-III arrow sectional drawing of FIG. 本発明の一実施形態に係る保持部およびマガジンの構成を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the structure of the holding | maintenance part which concerns on one Embodiment of this invention, and a magazine. 本発明の一実施形態に係る加工ツールと検出ピンとを示す斜視図である。It is a perspective view which shows the processing tool and detection pin which concern on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係るスピンドルを示す正面図である。It is a front view showing a spindle concerning one embodiment of the present invention. 本発明の一実施形態に係る制御部のブロック図である。It is a block diagram of a control part concerning one embodiment of the present invention. 本発明の一実施形態に係る検出ピンの判別方法のフローチャートである。It is a flowchart of the discrimination | determination method of the detection pin which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係る直径Ｄ１の取得方法のフローチャートである。It is a flowchart of a method of obtaining the diameter D 1 according to an embodiment of the present invention. 本発明の一実施形態に係る棒状物の直径Ｄ１の取得の様子を説明する図である。It is a figure explaining a mode of acquisition of diameter D 1 of a stick-like object concerning one embodiment of the present invention.

以下、適宜図面を参照しつつ、本発明に係る切削加工機と検出ピンの判別方法について説明する。ここで説明される実施形態は、本発明を限定することを意図したものではない。また、図面において、同じ作用を奏する部材・部位には同じ符号を付し、重複する説明は省略または簡略化する。   Hereinafter, with reference to the drawings as appropriate, a method of discriminating a cutting machine and a detection pin according to the present invention will be described. The embodiments described herein are not intended to limit the present invention. Further, in the drawings, the same reference numerals are given to members / portions exhibiting the same action, and the overlapping description will be omitted or simplified.

図１は、一実施形態に係る切削加工機１００の斜視図である。図１に示されるように、相互に直交する軸をＡ軸，Ｂ軸およびＣ軸としたとき、ここに開示される切削加工機１００は、Ａ軸とＢ軸とで構成される平面に置かれるものとする。以下、左方および右方とは、切削加工機１００を図１のフロントカバー９７に向かって見た場合の左方および右方である。また、切削加工機１００を図１のフロントカバー９７に向かって見た場合に、切削加工機１００に近付く方を後方、遠ざかる方を前方とする。同図中の左方をＬ、右方をＲとし、前方をＦ、後方をＲｅとし、上方をＵ、下方をＤとする。但し、これらは説明の便宜上の方向に過ぎず、切削加工機１００の設置態様を何ら限定するものではない。   FIG. 1 is a perspective view of a cutting machine 100 according to an embodiment. As shown in FIG. 1, when the mutually orthogonal axes are A axis, B axis and C axis, the cutting machine 100 disclosed herein is placed on a plane constituted by A axis and B axis. It shall be spared. Hereinafter, the left and right sides are the left and right sides when the cutting machine 100 is viewed toward the front cover 97 in FIG. 1. Further, when the cutting machine 100 is viewed from the front cover 97 of FIG. 1, the one approaching the cutting machine 100 is taken as the rear, and the one going away is taken as the front. In the figure, the left side is L, the right side is R, the front is F, the rear is Re, the upper side is U, and the lower side is D. However, these are only directions for convenience of description, and the installation mode of the cutting machine 100 is not limited at all.

まず、切削加工機１００の構成について説明する。図１に示すように、切削加工機１００は大略的には箱状に形成されている。すなわち、切削加工機１００は、第１ベース部９２ａ、第２ベース部９２ｂ（図２参照）、左側壁部９３、右側壁部９４、天面部９５および後面部９６を有するケース９０と、フロントカバー９７とを備えている。第２ベース部９２ｂは第１ベース部９２ａの右方に設けられている。ケース９０の前方は開口されている。図２に示すように、左外壁部９３（図１参照）の右方には左内壁部９３ａが設けられている。右外壁部９４の左方には右内壁部９４ａが設けられている。左内壁部９３ａは、第１ベース部９２ａの左端において上方に延びている。右内壁部９４ａは、第２ベース部９２ｂの右端において上方に延びている。後面部９６は、第１ベース部９２ａの後端および第２ベース部９２ｂの後端において上方に延びている。後面部９６は、左側壁部９３の後端および右側壁部９４の後端に接続されている。天面部９５は、左側壁部９３の上端、右側壁部９４の上端および後面部９６の上端に接続されている。天面部９５には前方に吸気部が設けられている。第１ベース部９２ａ、第２ベース部９２ｂ、左内壁部９３ａ、右内壁部９４ａ、天面部９５および後面部９６に取り囲まれることによって、内部空間９８が形成されている。また、図２に示すように、フロントカバー９７は、左側壁部９３の前端および右側壁部９４の前端に沿って上下方向にスライドすることができ、ケース９０の前方の開口を開閉することができる。フロントカバー９７を上方にスライドさせることにより、内部空間９８と外部空間とが連通される。フロントカバー９７には窓部９７ａが設けられている。作業者は、窓部９７ａから内部空間９８を視認することができる。   First, the configuration of the cutting machine 100 will be described. As shown in FIG. 1, the cutting machine 100 is generally formed in a box shape. That is, the cutting machine 100 includes a case 90 having a first base 92a, a second base 92b (see FIG. 2), a left side wall 93, a right side wall 94, a top surface 95, and a rear surface 96, and a front cover It has 97 and. The second base 92b is provided on the right of the first base 92a. The front of the case 90 is open. As shown in FIG. 2, a left inner wall 93a is provided on the right of the left outer wall 93 (see FIG. 1). A right inner wall 94 a is provided on the left of the right outer wall 94. The left inner wall 93a extends upward at the left end of the first base 92a. The right inner wall 94a extends upward at the right end of the second base 92b. The rear surface portion 96 extends upward at the rear end of the first base portion 92a and the rear end of the second base portion 92b. The rear face 96 is connected to the rear end of the left side wall 93 and the rear end of the right side wall 94. The top surface 95 is connected to the upper end of the left side wall 93, the upper end of the right side wall 94, and the upper end of the rear side 96. The top surface portion 95 is provided with an intake portion at the front. An internal space 98 is formed by being surrounded by the first base 92a, the second base 92b, the left inner wall 93a, the right inner wall 94a, the top surface 95, and the rear surface 96. Further, as shown in FIG. 2, the front cover 97 can slide vertically along the front end of the left side wall 93 and the front end of the right side wall 94 to open and close the front opening of the case 90 it can. By sliding the front cover 97 upward, the internal space 98 and the external space are communicated. The front cover 97 is provided with a window 97a. The worker can visually recognize the internal space 98 from the window 97a.

切削加工機１００の内部空間９８には、第１ベース部９２ａと第２ベース部９２ｂとの境界において上方に延びる仕切り壁９９が設けられている。仕切り壁９９により、内部空間９８は加工エリア９８ａと制御エリア９８ｂとに区分けされている。加工エリア９８ａは制御エリア９８ｂよりも広い空間となっている。加工エリア９８ａでは、例えば、人工歯の材料である被加工物１６（図４参照）に対して切削加工が行われる。制御エリア９８ｂには、後述する保持部４０の回転やマガジン２０の移動を制御する図示しない駆動部が収容されている。仕切り壁９９に着脱可能なカバー９９ａが取り付けられることにより、制御エリア９８ｂは閉じられた領域となる。   In the inner space 98 of the cutting machine 100, a partition wall 99 extending upward at the boundary between the first base portion 92a and the second base portion 92b is provided. By the partition wall 99, the internal space 98 is divided into a processing area 98a and a control area 98b. The processing area 98a is a space larger than the control area 98b. In the processing area 98a, for example, cutting is performed on a workpiece 16 (see FIG. 4) which is a material of an artificial tooth. The control area 98 b accommodates a drive unit (not shown) for controlling the rotation of the holding unit 40 described later and the movement of the magazine 20. By attaching the removable cover 99a to the partition wall 99, the control area 98b becomes a closed area.

図３に示すように、第１ベース部９２ａは、前方から後方にかけて下降傾斜して形成されている。後面部９６およびフロントカバー９７は第１ベース部９２ａに対して垂直に配置されている。そこで、相互に直交する軸をＸ軸，Ｙ軸およびＺ軸としたとき、加工エリア９８ａの底面となる第１ベース部９２ａは、Ｘ軸とＹ軸とで構成されるＸＹ平面に設定されるものとする。また、ＸＹ平面について、切削加工機１００をフロントカバー９７に向かって正面から見たときに、向かって前方がＸ軸方向における第１の向きであるＸ１方向であり、向かって後方が第２の向きであるＸ２方向である。また、切削加工機１００を正面から見たときに、向かって右側がＹ軸方向における第１の向きであるＹ１方向であり、向かって左側が第２の向きであるＹ２方向である。Ｙ軸と上記Ｂ軸とは一致している。さらに、Ｚ軸方向の上方がＺ１方向であり、Ｚ軸方向の下方がＺ２方向である。もちろん、これらは説明の便宜上の方向に過ぎず、加工エリア９８ａの形態を何ら限定するものではない。第１ベース部９２ａの下方には、水平に形成された下面部９０ａが設けられている。第１ベース部９２ａの前端と下面部９０ａの前端とは、フロントカバー９７とほぼ面一に設けられた連結部９０ｂにより連結されている。下面部９０ａの後部には、垂直に配置された後方壁部９０ｃが設けられている。後方壁部９０ｃの上端は天面部９５に接続されている。後面部９６の上端は後方壁部９０ｃに接続されている。また、下面部９０ａの後端には、垂直に配置された後方外壁部９０ｄが設けられている。後方外壁部９０ｄの上端は天面部９５の後端と接続されている。後方壁部９０ｃと後方外壁部９０ｄとの間に形成される背面エリア９８ｃに、後述する制御装置５０および記憶装置６０等が収容されている。   As shown in FIG. 3, the first base portion 92 a is formed to be inclined downward from the front to the rear. The rear face 96 and the front cover 97 are disposed perpendicularly to the first base 92a. Therefore, assuming that axes orthogonal to each other are X, Y, and Z axes, the first base 92a that is the bottom of the processing area 98a is set to the XY plane formed by the X and Y axes. It shall be. In addition, with respect to the XY plane, when the cutting machine 100 is viewed from the front toward the front cover 97, the front is the X1 direction which is the first direction in the X-axis direction, and the rear is the second It is the X2 direction that is the direction. Further, when the cutting machine 100 is viewed from the front, the right side is the Y1 direction which is the first direction in the Y-axis direction, and the left side is the Y2 direction which is the second direction. The Y axis coincides with the B axis. Furthermore, the upper side in the Z-axis direction is the Z1 direction, and the lower side in the Z-axis direction is the Z2 direction. Of course, these are merely directions for the convenience of description, and the form of the processing area 98a is not limited at all. Below the first base portion 92a, a lower surface portion 90a formed horizontally is provided. The front end of the first base portion 92a and the front end of the lower surface portion 90a are connected by a connecting portion 90b provided substantially flush with the front cover 97. At the rear of the lower surface portion 90a, a rear wall portion 90c disposed vertically is provided. The upper end of the rear wall 90 c is connected to the top surface 95. The upper end of the rear surface portion 96 is connected to the rear wall portion 90c. In addition, a rear outer wall 90d vertically disposed is provided at the rear end of the lower surface 90a. The upper end of the rear outer wall 90 d is connected to the rear end of the top surface 95. A control device 50, a storage device 60, and the like, which will be described later, are accommodated in a back surface area 98c formed between the back wall 90c and the back outer wall 90d.

加工エリア９８ａには、図４に示すように、被加工物１６を保持する保持部４０と、棒状の加工ツール１２を収容するマガジン２０とが一体的に設けられている。図４に示す例では、被加工物１６は円板状に形成されて、半円弧状に構成された保持部４０により保持されている。保持部４０の前部には第１回転軸４２ａが接続されており、当該保持部４０の後部には第２回転軸４２ｂが接続されている。第１回転軸４２ａは、保持部４０のＸ１方向に設けられた駆動部４６に接続されている。駆動部４６は、例えばモータである。駆動部４６は、第１回転軸４２ａをＸ軸周りの方向Ｔ１に回転させることができる。このような構成において、駆動部４６により第１回転軸４２ａが方向Ｔ１に回転させられると、保持部４０は方向Ｔ１に回転される。これにより、被加工物１６を方向Ｔ１に回転させることができる。保持部４０および駆動部４６は、Ｌ字状に形成された支持部４４に連結されて支持されている。支持部４４は、Ｘ軸方向に延びて形成された第１部材４４ａと、Ｙ軸方向に延びて形成された第２部材４４ｂとを備えている。上記第２回転軸４２ｂは、支持部４４の第２部材４４ｂに支持されており、上記駆動部４６は第１部材４４ａの先端に支持されている。また、支持部４４の第１部材４４ａには、上記半円弧状の保持部４０のＸ軸方向の中心に対応する位置に、第３回転軸４２ｃが接続されている。この第３回転軸４２ｃは、図示しない駆動部に接続されており、第１部材４４ａをＹ軸周りの方向Ｔ２に回転させる。これにより、被加工物１６を、保持部４０および支持部４４を介して方向Ｔ２に回転させることができる。また、支持部４４は、図示しない他の駆動部により、Ｘ軸方向に移動可能とされている。これにより、被加工物１６を、保持部４０および支持部４４を介してＸ軸方向に移動させることができる。   In the processing area 98a, as shown in FIG. 4, a holding portion 40 for holding the workpiece 16 and a magazine 20 for accommodating the rod-like processing tool 12 are integrally provided. In the example shown in FIG. 4, the workpiece 16 is formed in a disk shape and is held by a holding portion 40 configured in a semicircular arc shape. A first rotation shaft 42 a is connected to the front of the holding unit 40, and a second rotation shaft 42 b is connected to the rear of the holding unit 40. The first rotation shaft 42 a is connected to a drive unit 46 provided in the X1 direction of the holding unit 40. The drive unit 46 is, for example, a motor. The drive unit 46 can rotate the first rotation shaft 42a in the direction T1 around the X axis. In such a configuration, when the first rotation shaft 42a is rotated in the direction T1 by the drive unit 46, the holding unit 40 is rotated in the direction T1. Thereby, the workpiece 16 can be rotated in the direction T1. The holding portion 40 and the drive portion 46 are connected to and supported by a support portion 44 formed in an L shape. The support portion 44 includes a first member 44a formed extending in the X-axis direction and a second member 44b formed extending in the Y-axis direction. The second rotation shaft 42b is supported by the second member 44b of the support portion 44, and the drive portion 46 is supported by the tip of the first member 44a. In addition, a third rotation shaft 42c is connected to the first member 44a of the support portion 44 at a position corresponding to the center of the semicircular arc shaped holding portion 40 in the X-axis direction. The third rotation shaft 42c is connected to a drive unit (not shown), and rotates the first member 44a in the direction T2 around the Y axis. Thereby, the workpiece 16 can be rotated in the direction T2 via the holding portion 40 and the support portion 44. Further, the support portion 44 is movable in the X-axis direction by another drive portion (not shown). Thereby, the workpiece 16 can be moved in the X-axis direction via the holding portion 40 and the support portion 44.

図４に示すように、マガジン２０は箱状に形成されており、マガジン２０の上面には孔状のストッカー２２が複数形成されている。ストッカー２２には、後述の加工ツール１２や検出ピン１４といった棒状物１０が、その上端部（シャンク部）１０ａを露出した状態で挿入される。マガジン２０にストッカー２２が複数設けられていることで、様々な種類の加工ツール１２をマガジン２０に収容することができる。また、ストッカー２２が複数設けられていることで、加工ツール１２の他に検出ピン１４を収容することもできる。本実施形態において、マガジン２０には１０個のストッカー２２が設けられている。ストッカー２２は、マガジン２０に、Ｘ軸方向に５個ずつ、Ｙ軸方向に２列に亘って配列されており、左側の列のストッカー２２にはＸ２方向に向けて順に１〜５の番号が付番されている。右側の列のストッカー２２にはＸ２方向に向けて順に６〜１０の番号が付番されている。そして例えば１０番に付番されているストッカー２２が、検出ピン１４を挿入すべき第１ストッカー２２ａに設定されている。第１ストッカー２２ａは、棒状物１０として加工ツール１２および検出ピン１４のいずれをも収容することができる。マガジン２０は、Ｙ１方向に配設されている上記他の駆動部に固定され、保持部４０と一体的にＸ軸方向に移動可能に構成されている。   As shown in FIG. 4, the magazine 20 is formed in a box shape, and a plurality of hole-like stockers 22 are formed on the top surface of the magazine 20. A rod-like object 10 such as a processing tool 12 or a detection pin 14 described later is inserted into the stocker 22 in a state in which the upper end portion (shank portion) 10 a is exposed. By providing a plurality of stockers 22 in the magazine 20, various types of processing tools 12 can be accommodated in the magazine 20. In addition to the processing tool 12, the detection pin 14 can be accommodated by providing a plurality of stockers 22. In the present embodiment, the magazine 20 is provided with ten stockers 22. The stockers 22 are arranged in two rows in the Y-axis direction, five each in the magazine 20 in the X-axis direction, and the stocker 22 in the left row is sequentially numbered 1 to 5 in the X2 direction. It is numbered. The stockers 22 in the right column are sequentially numbered 6 to 10 in the X2 direction. For example, the stocker 22 numbered 10 is set as the first stocker 22a into which the detection pin 14 is to be inserted. The first stocker 22 a can accommodate any of the processing tool 12 and the detection pin 14 as the bar-like object 10. The magazine 20 is fixed to the other drive unit disposed in the Y1 direction, and is configured to be movable in the X-axis direction integrally with the holding unit 40.

次いで、棒状物１０としての加工ツール１２および検出ピン１４について説明する。切削加工装置１００の切削加工には、図５（ａ）に示すように、棒状の加工ツール１２が用いられる。加工ツール１２にはフランジ１２ｃが設けられている。加工ツール１２がストッカー２２に挿入された状態において、フランジ１２ｃよりも上方の上端部１２ａがストッカー２２から突出される。そしてこの上端部１２ａが後述のスピンドル３０により把持される。フランジ１２ｃよりも下方の下端部１２ｂには刃物部が設けられている。スピンドル３０が加工ツール１２を把持してＺ軸周りに回転することで、加工ツール１２もＺ軸周りに回転する。回転状態にある加工ツール１２の下端部１２ｂが被加工物１６に当接することで、被加工物１６に対する切削加工が実施される。加工ツール１２は、一般に上端部１２ａよりも下端部１２ｂにおける直径Ｄｔが細くなるよう形成されている。加工ツール１２は、被加工物１６の材質や、切削加工量に応じて徐々に摩耗する。加工ツール１２がスピンドル３０に把持されたときのフランジ１２ｃから下端までの長さＬｔは、加工ツール１２ごとに所定の長さに設定されている。この長さＬｔは、例えば、被加工物１４に対する加工深さ等に応じて決められている。また、加工ツール１２の少なくとも上端部１２ａから下端部１２ｂに亘る部分は、金属等の導電性材料により形成されている。 Next, the processing tool 12 and the detection pin 14 as the rod 10 will be described. For cutting of the cutting apparatus 100, as shown in FIG. 5A, a rod-shaped processing tool 12 is used. The processing tool 12 is provided with a flange 12 c. When the processing tool 12 is inserted into the stocker 22, the upper end 12 a above the flange 12 c is protruded from the stocker 22. The upper end 12a is gripped by a spindle 30 described later. The lower end 12b below the flange 12c is provided with a cutter. When the spindle 30 grips the processing tool 12 and rotates around the Z axis, the processing tool 12 also rotates around the Z axis. When the lower end 12 b of the processing tool 12 in a rotating state abuts on the workpiece 16, cutting on the workpiece 16 is performed. The processing tool 12 is generally formed such that the diameter D t at the lower end 12 b is smaller than that at the upper end 12 a. The processing tool 12 gradually wears according to the material of the workpiece 16 and the amount of cutting. The length L t from the flange 12 c to the lower end when the processing tool 12 is gripped by the spindle 30 is set to a predetermined length for each processing tool 12. The length L t is determined, for example, in accordance with the processing depth or the like with respect to the workpiece 14. Further, at least a portion extending from the upper end 12a to the lower end 12b of the processing tool 12 is formed of a conductive material such as metal.

切削加工装置１００の自動補正には、図５（ｂ）に示すように、棒状の検出ピン１４が用いられる。検出ピン１４は、自動補正を行うときにのみ用いられる。作業者は、自動補正を行うときに、検出ピン１４をマガジン２０の所定のストッカー２２に収容する。本実施形態において、検出ピン１４は１０番に付番された第１ストッカー２２ａに収容される。検出ピン１４にはフランジ１４ｃが設けられている。検出ピン１４が第１ストッカー２２ａに挿入された状態において、フランジ１４ｃよりも上方の上端部１４ａがストッカー２２から突出される。この上端部１４ａが後述のスピンドル３０により把持される。検出ピン１４の上端部１４ａにはテーパが設けられている。上端部１４ａのテーパ形状により、作業者は、検出ピン１４が第１ストッカー２２ａに挿入されて下端部１４ｂが外部に露出されていない状態においても、検出ピン１４と加工ツール１２とを目視で容易に判別することができる。フランジ１４ｃよりも下方の下端部１４ｂは、直径Ｄ０が一定となるよう形成されている。すなわち、検出ピン１４の下端部１４ｂの直径Ｄ０は、加工ツール１２の下端部１２ｂの直径Ｄｔと比較して大きい。検出ピン１４のフランジ１４ｃから下端までの長さＬ０は所定の長さに定められている。本実施形態では、この長さＬ０は、スピンドル３０による検出ピン１４の移動において、下端部１４ｂが他の構成部材等に干渉しない最大長さから安全値を差し引いた長さに一致している。したがって、検出ピン１４の長さＬ０は一般に加工ツール１２の下端部１２ｂの長さＬｔよりも長いことが殆どである。また、検出ピン１４の少なくとも上端部１４ａから下端部１４ｂに亘る部分は、金属等の導電性材料により形成されている。 For automatic correction of the cutting apparatus 100, as shown in FIG. 5B, a rod-like detection pin 14 is used. The detection pin 14 is used only when performing automatic correction. The operator accommodates the detection pin 14 in a predetermined stocker 22 of the magazine 20 when performing the automatic correction. In the present embodiment, the detection pin 14 is accommodated in a first stocker 22 a numbered 10. The detection pin 14 is provided with a flange 14 c. When the detection pin 14 is inserted into the first stocker 22 a, the upper end 14 a above the flange 14 c is protruded from the stocker 22. The upper end portion 14 a is gripped by a spindle 30 described later. The upper end portion 14 a of the detection pin 14 is provided with a taper. The tapered shape of the upper end portion 14a makes it easy for the operator to visually check the detection pin 14 and the processing tool 12 even when the detection pin 14 is inserted into the first stocker 22a and the lower end portion 14b is not exposed to the outside. Can be determined. The lower end 14b of the lower than the flange 14c is formed so that the diameter D 0 becomes constant. That is, the diameter D 0 of the lower end portion 14 b of the detection pin 14 is larger than the diameter D t of the lower end portion 12 b of the processing tool 12. The length L 0 from the flange 14 c to the lower end of the detection pin 14 is set to a predetermined length. In the present embodiment, the length L 0 corresponds to the length obtained by subtracting the safety value from the maximum length at which the lower end portion 14 b does not interfere with other components etc. in the movement of the detection pin 14 by the spindle 30. . Therefore, in general, the length L 0 of the detection pin 14 is generally longer than the length L t of the lower end 12 b of the processing tool 12. Further, at least a portion extending from the upper end 14a to the lower end 14b of the detection pin 14 is formed of a conductive material such as metal.

また、図４に示すように、マガジン２０の上面２０ａには、棒状物１０としての加工ツール１２または検出ピン１４が接触したことを検知することができるツールセンサー７０が設けられている。本実施形態では、上面７１ａを有する第１センサー７１と、側面７２ｂを有する第２センサー７２との、二つのツールセンサー７０が設けられている。このツールセンサー７０において、棒状物１０の接触を検知する手法は特に制限されない。例えば、第１センサー７１は、上面７１ａに微小荷重が加えられることにより微小に変位し、機械的にスイッチをオンオフすることで、棒状物１０の接触を検出することができる。例えば、棒状物１０のうちでも加工ツール１２は、下端部１２ｂが細いために先端で導通をとり難いが、軸方向での強度は比較的高い。したがって、例えば、加工ツール１２の長さ方向の寸法を測定する場合には、加工ツール１２による軸方向での押圧により接触を検知できる第１センサー７１を用いることが好適である。また第２センサー７２は、平面視形状が直径ＤＴの円形であって、円周面からなる側面７０ｂを有している。第２センサー７２は、マガジン２０の上面２０ａから突出するように形成されている。例えば第２センサー７２の側面７２ｂは、電気的導通により接触を検出することができる。本実施形態では、棒状物１０としての加工ツール１２および検出ピン１４が導電性材料により形成されていることから、第２センサー７２は、棒状物１０を把持したスピンドル３０と第２センサー７２の側面７２ｂとの間が電気的に導通されることにより、第２センサー７２と棒状物１０との接触を検知することができる。 Further, as shown in FIG. 4, on the upper surface 20 a of the magazine 20, a tool sensor 70 capable of detecting that the processing tool 12 or the detection pin 14 as the rod-like object 10 is in contact is provided. In the present embodiment, two tool sensors 70 are provided: a first sensor 71 having an upper surface 71a and a second sensor 72 having a side surface 72b. In the tool sensor 70, the method for detecting the contact of the rod 10 is not particularly limited. For example, the first sensor 71 is minutely displaced by applying a minute load to the upper surface 71a, and the switch of the first sensor 71 is mechanically turned on and off, whereby the contact of the rod-like object 10 can be detected. For example, among the rod-like objects 10, although the processing tool 12 has a thin lower end 12b, it is difficult to obtain conduction at the tip, but the strength in the axial direction is relatively high. Therefore, for example, when measuring the dimension of the processing tool 12 in the longitudinal direction, it is preferable to use the first sensor 71 capable of detecting contact by pressing in the axial direction by the processing tool 12. The second sensor 72 is a circle having a diameter DT in a plan view, and has a side surface 70b formed of a circumferential surface. The second sensor 72 is formed to project from the top surface 20 a of the magazine 20. For example, the side surface 72b of the second sensor 72 can detect contact by electrical conduction. In the present embodiment, since the processing tool 12 as the rod 10 and the detection pin 14 are formed of a conductive material, the second sensor 72 is a side surface of the spindle 30 and the second sensor 72 holding the rod 10. Electrical connection between the second sensor 72 and the rod 72 can be detected to detect the contact between the second sensor 72 and the rod 10.

次に、スピンドル３０について説明する。加工エリア９８ａには、図６に示すように、スピンドル３０がＺ軸方向に延びるように設けられている。スピンドル３０は、図示しない駆動部によって加工エリア９８ａをＹ軸方向およびＺ軸方向に移動することができる。スピンドル３０は、加工ツール１２および検出ピン１４等の棒状物１０の上端部１０ａを把持する把持部３２を備えている。把持する棒状物１０を交換する際には、スピンドル３０はそのとき把持している棒状物１０をマガジン２０の所定位置に戻す。その後、スピンドル３０は、新たに把持すべき棒状物１０の上端部１０ａの真上に把持部３２が位置するよう移動する。そして、スピンドル３０は、把持部３２を開いた状態で棒状物１０の上端部１０ａに向かってＺ２方向に下降し、当該把持部３２を閉じることにより棒状物１０の上端部１０ａを把持する。その後、スピンドル３０は、新たに把持した棒状物１０を所望の位置に移動させるため、Ｙ軸方向およびＺ軸方向での移動を行う。   Next, the spindle 30 will be described. As shown in FIG. 6, a spindle 30 is provided in the processing area 98a so as to extend in the Z-axis direction. The spindle 30 can move the processing area 98 a in the Y-axis direction and the Z-axis direction by a drive unit (not shown). The spindle 30 is provided with a gripping portion 32 that grips the upper end portion 10 a of the rod-like object 10 such as the processing tool 12 and the detection pin 14. When replacing the rod-like object 10 to be gripped, the spindle 30 returns the rod-like object 10 gripped at that time to a predetermined position of the magazine 20. Thereafter, the spindle 30 is moved so that the gripping portion 32 is positioned right above the upper end portion 10 a of the rod-like object 10 to be gripped anew. Then, the spindle 30 descends in the Z2 direction toward the upper end 10a of the rod 10 in a state where the grip 32 is opened, and closes the grip 32 to thereby grip the upper end 10a of the rod 10. Thereafter, the spindle 30 moves in the Y-axis direction and the Z-axis direction in order to move the newly gripped rod-like object 10 to a desired position.

図７に示すように、切削加工機１００は、スピンドル３０の移動を制御する制御装置５０を備えている。制御装置５０は、切削加工機１００に備えられる記憶装置６０、図示しない入力部、出力部および演算部等のそれぞれの処理機能を統括的に管理し、制御する。例えば、所定のプログラムおよび処理条件等に基づき、上記スピンドル３０の動作すべきタイミングやその内容等を制御することができる。このとき、スピンドル３０の動作と共に、保持部４０および支持部４４の動作を全体として統括的に制御する。これにより、例えば、被加工物１６と加工ツール１２との相対的な位置関係を３次元で変化させて、５軸制御による高精度切削加工を実現することができる。この制御装置５０は、公知のパーソナルコンピュータや汎用コンピュータなどに設けられるＣＰＵ（中央演算処理装置）により実現することが可能である。制御装置５０は、スピンドル３０の移動に関する指示のほか、例えば、後述の自動補正において検出ピン１４の判別のための判断および指示を行うことができる。記憶装置６０は、検出ピン１４の長さＬ０と直径Ｄ０とを予め記憶している。 As shown in FIG. 7, the cutting machine 100 is provided with a control device 50 that controls the movement of the spindle 30. The control device 50 comprehensively manages and controls the processing functions of the storage device 60 provided in the cutting machine 100, an input unit (not shown), an output unit, an operation unit, and the like. For example, based on a predetermined program and processing conditions, the timing at which the spindle 30 should operate, the contents thereof, and the like can be controlled. At this time, together with the operation of the spindle 30, the operations of the holding portion 40 and the support portion 44 are generally controlled as a whole. Thereby, for example, the relative positional relationship between the workpiece 16 and the processing tool 12 can be changed in three dimensions to realize high-precision cutting with 5-axis control. The control device 50 can be realized by a CPU (central processing unit) provided in a known personal computer or general purpose computer. The control device 50 can perform determination and instruction for determination of the detection pin 14 in, for example, automatic correction described later, in addition to the instruction regarding the movement of the spindle 30. The storage device 60 stores in advance the length L 0 and the diameter D 0 of the detection pin 14.

図７に示すように、制御装置５０は、詳細には、把持制御部５１と、長さ取得部５２と、長さ判定部５３と、直径取得部５４と、直径判定部５５と、判別部５６と、を備えている。長さ判定部５３と直径取得部５４とは、適時に記憶装置６０と通信することができる。また、直径取得部５４は、第１Ｘ座標値取得部５４ａと、第２Ｘ座標値取得部５４ｂと、中点算出部５４ｃと、第１Ｙ座標値取得部５４ｄと、第２Ｙ座標値取得部５４ｅと、特定部５４ｆとを備えている。上記各部はハードウェアで構成されていてもよく、ＣＰＵがコンピュータプログラムを実行することにより機能的に実現されるようになっていてもよい。   As shown in FIG. 7, in detail, the control device 50 controls the grip control unit 51, the length acquisition unit 52, the length determination unit 53, the diameter acquisition unit 54, the diameter determination unit 55, and the determination unit 56, and. The length determination unit 53 and the diameter acquisition unit 54 can communicate with the storage device 60 in a timely manner. The diameter acquiring unit 54 further includes a first X coordinate value acquiring unit 54a, a second X coordinate value acquiring unit 54b, a middle point calculating unit 54c, a first Y coordinate value acquiring unit 54d, and a second Y coordinate value acquiring unit 54e. , And an identification unit 54f. The above-described units may be configured by hardware, or may be functionally realized by the CPU executing a computer program.

切削加工機１００の使用前や、定期的なメンテナンス時などには、スピンドル３０とマガジン２０との相対位置や保持部４０の回転軸（第１回転軸４２ａおよび第３回転軸４２ｃ）を自動的に補正する自動補正が行われる。切削加工から自動補正に処理を移行させるときには、作業者により、マガジン２０の第１ストッカー２２ａに検出ピン１４が収容される。また、保持部４０には、被加工物１６に代えて、図示しない自動補正用治具が装着される。自動補正においては、スピンドル３０に検出ピン１４を把持させ、マガジン２０および保持部４０に設けられた検出ポイントを、スピンドル３０を介して検出ピン１４にて検出してゆく。これにより、スピンドル３０と、マガジン２０および保持部４０との相対的な位置関係を補正することができる。またこのとき、保持部４０を第１回転軸４２ａ周りに反転させて、反転後の検出ポイントも検出ピン１４にて検出する。これにより、スピンドル３０と保持部４０との相対的な位置関係に加えて、さらに、保持部４０の第１回転軸４２ａおよび第３回転軸４２ｃの補正をも行うことができる。   Before use of the cutting machine 100 or at the time of regular maintenance, etc., the relative position between the spindle 30 and the magazine 20 and the rotation shafts (the first rotation shaft 42a and the third rotation shaft 42c) of the holding portion 40 are automatically operated. Automatic correction is performed to make corrections. When the process is shifted from cutting to automatic correction, the detection pin 14 is accommodated in the first stocker 22 a of the magazine 20 by the operator. Further, a jig for automatic correction (not shown) is attached to the holding unit 40 in place of the workpiece 16. In the automatic correction, the spindle 30 holds the detection pin 14, and the detection point provided on the magazine 20 and the holder 40 is detected by the detection pin 14 via the spindle 30. Thereby, the relative positional relationship between the spindle 30, the magazine 20 and the holding portion 40 can be corrected. At this time, the holder 40 is inverted around the first rotation shaft 42 a, and the detection point after the inversion is also detected by the detection pin 14. Thus, in addition to the relative positional relationship between the spindle 30 and the holding portion 40, correction of the first rotation shaft 42a and the third rotation shaft 42c of the holding portion 40 can also be performed.

なお、切削加工機１００の自動補正に際しては、スピンドル３０に検出ピン１４を把持させることが必要となる。ここで、作業者が、マガジン２０の第１ストッカー２２ａに検出ピン１４を収容し忘れたり、他のストッカー２２に検出ピン１４を収容したりすることが考えられる。このとき、第１ストッカー２２ａに何も収容されていない場合には、自動補正を進めることができず、自動補正の作業は中止される。したがって、早いタイミングでアラームを出力する等して作業者に検出ピン１４の収容を促すことができる。一方で、第１ストッカー２２ａに検出ピン１４ではなく加工ツール１２が収容されている場合、切削加工機１００は加工ツール１２を用いて不適切な条件で自動補正を実施する虞がある。このような不都合を回避するために、ここに開示される切削加工機１００においては、自動補正が開始されたとき、最初にスピンドル３０が検出ピン１４を把持できたかどうかを、下記の判別方法により確認する。   In addition, in the case of automatic correction of the cutting machine 100, it is necessary to make the spindle 30 grip the detection pin. Here, it is conceivable that the worker forgets to accommodate the detection pin 14 in the first stocker 22 a of the magazine 20 or accommodates the detection pin 14 in another stocker 22. At this time, if nothing is stored in the first stocker 22a, the automatic correction can not proceed, and the operation of the automatic correction is stopped. Therefore, it is possible to urge the worker to accommodate the detection pin 14 by outputting an alarm at an early timing or the like. On the other hand, when the processing tool 12 instead of the detection pin 14 is accommodated in the first stocker 22a, the cutting machine 100 may use the processing tool 12 to perform automatic correction under inappropriate conditions. In order to avoid such a disadvantage, in the cutting machine 100 disclosed herein, whether or not the spindle 30 can first grip the detection pin 14 when the automatic correction is started is determined by the following determination method. Check.

続いて、切削加工機１００における検出ピンの判別方法について、フローチャートを参照しつつ説明する。図８に示すように、検出ピンの判別方法は、把持ステップＵ１、長さ取得ステップＵ２ａ、長さ判定ステップＵ２ｂ、直径取得ステップＵ３ａ、直径判定ステップＵ３ｂおよび判別ステップＵ４を含んでいる。   Subsequently, a method of determining a detection pin in the cutting machine 100 will be described with reference to a flowchart. As shown in FIG. 8, the detection pin determination method includes a gripping step U1, a length acquisition step U2a, a length determination step U2b, a diameter acquisition step U3a, a diameter determination step U3b, and a determination step U4.

把持ステップＵ１では、第１ストッカー２２ａに収容された棒状物１０の上端部１０ａをスピンドル３０で把持する。スピンドル３０は、制御装置５０の把持制御部５１からの指示に基づき、第１ストッカー２２ａに対応するＹ座標位置までＹ軸方向で移動する。マガジン２０は、把持制御部５１の指示に基づき、第１ストッカー２２ａのＸ座標がスピンドル３０のＸ座標に一致するようにＸ軸方向で移動する。これによりスピンドル３０が第１ストッカー２２ａの直上に配置される。次いで、スピンドル３０は把持制御部５１の指示に基づき、把持部３２を開いた状態で棒状物１０の上端部１０ａに向かってＺ２方向に下降し、把持部３４を閉じることにより棒状物１０の上端部１０ａを把持する。これによりスピンドル３０が棒状物１０の上端部１０ａを把持することができる。   In the gripping step U1, the spindle 30 grips the upper end 10a of the rod-like object 10 accommodated in the first stocker 22a. The spindle 30 moves in the Y-axis direction to the Y coordinate position corresponding to the first stocker 22 a based on an instruction from the grip control unit 51 of the control device 50. The magazine 20 moves in the X-axis direction so that the X coordinate of the first stocker 22 a coincides with the X coordinate of the spindle 30 based on an instruction from the grip control unit 51. As a result, the spindle 30 is disposed immediately above the first stocker 22a. Next, the spindle 30 descends in the Z2 direction toward the upper end 10a of the rod 10 in the open state of the rod 10 based on the instruction of the grip control unit 51, and closes the gripper 34 to close the top of the rod 10. Hold the part 10a. As a result, the spindle 30 can grip the upper end 10 a of the rod 10.

長さ取得ステップＵ２ａでは、ツールセンサー７０を利用して棒状物の長さＬ１を取得する。本実施形態では、第１センサー７１を使用して棒状物の長さＬ１を取得する。まず、棒状物１０を把持したスピンドル３０は、制御装置５０の長さ取得部５２からの指示に基づき、第１センサー７１の上面７１ａの中心に対応するＹ座標位置までＹ軸方向で移動する。マガジン２０は、長さ取得部５２の指示に基づき、第１センサー７１の上面７１ａの中心に対応するＸ座標がスピンドル３０のＸ座標に一致するようにＸ軸方向で移動する。これによりスピンドル３０が第１センサー７１の直上に配置される。次いで、スピンドル３０は長さ取得部５２の指示に基づき、棒状物１０の下端部１０ｂが第１センサー７１の上面７１ａに接近するようにＺ２方向に下降する。スピンドル３０は、棒状物１０の下端部１０ｂが第１センサー７１の上面７１ａに接触したことが第１センサー７１によって検出されるまで下降する。そして棒状物１０の下端部１０ｂが第１センサー７１の上面７１ａに接触したことが第１センサー７１によって検出されたときのスピンドル３０のＺ座標位置に基づいて、棒状物の長さＬ１を取得することができる。棒状物の長さＬ１は、例えば、以下の手順で取得することができる。すなわち、予め、所定位置におけるスピンドル３０のＺ座標値と、該所定位置におけるスピンドル３０と第１センサー７１の上面７１ａとの距離ＬＳとから、第１センサー７１の上面７１ａのＺ座標値であるＺＴを取得しておく。すると、上記のとおり取得した、棒状物１０の下端部１０ｂが第１センサー７１の上面７１ａに接触したときのスピンドル３０のＺ座標位置であるＺＳを、ＺＴから差し引くことで、棒状物１０の長さＬ１を取得することができる。 In length acquisition step U2a, to obtain the length L 1 of the stick-shaped material by using the tool sensor 70. In the present embodiment, the length L 1 of the rod-like object is acquired using the first sensor 71. First, the spindle 30 gripping the rod-like object 10 moves in the Y-axis direction to the Y coordinate position corresponding to the center of the upper surface 71 a of the first sensor 71 based on an instruction from the length acquisition unit 52 of the control device 50. The magazine 20 moves in the X-axis direction so that the X coordinate corresponding to the center of the upper surface 71 a of the first sensor 71 coincides with the X coordinate of the spindle 30 based on the instruction of the length acquisition unit 52. As a result, the spindle 30 is disposed directly above the first sensor 71. Next, the spindle 30 descends in the Z2 direction so that the lower end portion 10b of the rod 10 approaches the upper surface 71a of the first sensor 71 based on an instruction from the length acquisition unit 52. The spindle 30 is lowered until it is detected by the first sensor 71 that the lower end 10 b of the rod 10 contacts the upper surface 71 a of the first sensor 71. The length L 1 of the rod is obtained based on the Z coordinate position of the spindle 30 when it is detected by the first sensor 71 that the lower end 10 b of the rod 10 contacts the upper surface 71 a of the first sensor 71. can do. The rod-like material length L 1 can be obtained, for example, by the following procedure. That is, the Z coordinate value of the upper surface 71 a of the first sensor 71 is obtained from the Z coordinate value of the spindle 30 at the predetermined position and the distance L S between the spindle 30 and the upper surface 71 a of the first sensor 71 at the predetermined position. It obtains the Z T. Then, obtained as described above, the Z S is the Z-coordinate position of the spindle 30 when the lower end portion 10b of the stick-shaped material 10 is in contact with the upper surface 71a of the first sensor 71, by subtracting from the Z T, sticks 10 The length L 1 can be obtained.

長さ判定ステップＵ２ｂでは、制御装置５０の長さ判定部５３からの指示に基づき、長さ取得ステップで取得した長さＬ１と、記憶装置６０に記憶されている検出ピン１４の長さＬ０とを比較して、長さＬ１と長さＬ０とが同一であるか否かを判定する。なお、ここでいう同一とは、完全同一だけでなく実質同一の場合も含まれる。長さＬ１と長さＬ０とが同一であるか否かの判断において、所定の誤差は許容される。例えば、長さＬ１と長さＬ０とが同一であるか否かの判断において、５％程度の誤差は許容される。すなわち、Ｌ１は、次式：０．９５×Ｌ０≦Ｌ１≦Ｌ０×１.０５；を満たしていれば、Ｌ０と同一であると判定することができる。このとき、例えば、長さＬ１と長さＬ０とが同一である場合を「１」、長さＬ１と長さＬ０とが同一でない場合を「０」として、長さＬ１と長さＬ０とが同一である場合にフラグを立てることができる。 In length determination step U2b, based on an instruction from the length determining unit 53 of the control device 50, the length L 1 obtained in length acquiring step, the length L of the detection pin 14 which is stored in the storage device 60 0 and by comparing the determines whether or not the length L 1 and length L 0 is the same. The term "identical" as used herein includes not only completely identical but also substantially identical. A predetermined error is acceptable in determining whether the length L 1 and the length L 0 are identical. For example, an error of about 5% is acceptable in determining whether the length L 1 and the length L 0 are the same. That is, L 1 can be determined to be the same as L 0 as long as the following expression: 0.95 × L 0 ≦ L 1 ≦ L 0 × 1.05 is satisfied. At this time, for example, when the length L 1 and the length L 0 are the same as “1”, and when the length L 1 and the length L 0 are not the same as “0”, the length L 1 and the length L 1 A flag can be set if the length L 0 is identical.

直径取得ステップＵ３ａでは、ツールセンサー７０を利用して棒状物の直径Ｄ１を取得する。本実施形態では、第２センサー７２の平面形状を使用して棒状物の直径Ｄ１を取得する。まず、棒状物１０を把持したスピンドル３０は、制御装置５０の直径取得部５４からの指示に基づき、棒状物１０の下端部１０ｂが第２センサー７２の側面７２ｂに側方から接近するように移動する。そして、棒状物１０の下端部１０ｂが第２センサー７２の側面７２ｂに接触したことが第２センサー７２によって検出されたときのスピンドル３０の位置に基づいて、棒状物１０の直径Ｄ１を取得する。この直径Ｄ１の取得は、詳細には、直径取得部５４の指示に基づき以下の直径取得方法により実施することができる。 In diameter acquiring step U3a, acquires the diameter D 1 of the stick-shaped material by using the tool sensor 70. In the present embodiment, to obtain the diameter D 1 of the stick-shaped material by using a planar shape of the second sensor 72. First, on the basis of an instruction from the diameter acquisition unit 54 of the control device 50, the spindle 30 gripping the rod 10 moves so that the lower end 10b of the rod 10 approaches the side surface 72b of the second sensor 72 from the side Do. Then, based on the position of the spindle 30 when the lower end portion 10b of the stick-shaped material 10 that contacts the side surface 72b of the second sensor 72 is detected by the second sensor 72, to obtain the diameter D 1 of the stick-shaped material 10 . Obtaining the diameter D 1 is, in particular, can be carried out by the following diameters acquisition method based on the instructions of the diameter obtaining section 54.

図９に示すように、直径取得方法は、第１Ｘ座標値の取得ステップＳ１、第２Ｘ座標値の取得ステップＳ２、中点のＸ座標値の算出ステップＳ３、第１Ｙ座標値の取得ステップＳ４、第２Ｙ座標値の取得ステップＳ５および直径Ｄ１の取得ステップＳ６を含んでいる。すなわち、第２センサー７２の上面７２ａの平面視形状が直径ＤＴの円形であることを利用して、第２センサー７２の直径方向で第２センサー７２の側面７２ｂに棒状物１０を当接させることで、棒状物１０の直径Ｄ１を取得するものである。 As shown in FIG. 9, in the diameter acquiring method, the acquiring step S1 of the first X coordinate value, the acquiring step S2 of the second X coordinate value, the calculating step S3 of the X coordinate value of the middle point, the acquiring step S4 of the first Y coordinate value, it includes the acquisition step S6 acquisition step S5 and the diameter D 1 of the first 2Y coordinate values. That is, the rod-like object 10 is brought into contact with the side surface 72 b of the second sensor 72 in the diametrical direction of the second sensor 72 by utilizing the fact that the top view 72 a of the second sensor 72 has a circular shape with a diameter DT in plan view. Thus, the diameter D 1 of the rod 10 is obtained.

第１Ｘ座標値Ｘ１の取得ステップＳ１では、棒状物１０が第２センサー７２の側面に接触したときのスピンドル３０の第１Ｘ座標値Ｘ１を取得する。図１０に示したように、スピンドル３０は、直径取得部５４の第１Ｘ座標値取得部５４ａの指示に基づき、棒状物１０の下端部１０ｂを第２センサー７２のＸ１方向の側方Ｐ１に位置させる。このとき、第２センサー７２のＸ１方向の側方であれば、下端部１０ｂのＹ座標は任意であってよい。次いで、スピンドル３０は、第１Ｘ座標値取得部５４ａの指示に基づき、棒状物１０の下端部１０ｂが第２センサー７２の側面７２ｂに接触したことが第２センサー７２によって検出される位置Ｐ２までＸ２方向に移動する。このとき、スピンドル３０はＹ軸方向で移動しない（即ち、Ｙ座標は変わらない。以下、同じ。）。そして、棒状物１０の下端部１０ｂが第２センサー７２の側面７２ｂに接触したときのスピンドル３０のＸ座標値を、第１Ｘ座標値Ｘ１として取得する。第１Ｘ座標値Ｘ１は、例えば第１Ｘ座標値取得部５４ａに記憶される。 In a 1X coordinate value X 1 of the acquisition step S1, to obtain a first 1X coordinate value X 1 of the spindle 30 when the stick-shaped material 10 is in contact with the side surface of the second sensor 72. As shown in FIG. 10, the spindle 30 based on an instruction of the 1X coordinate value acquisition unit 54a of the diameter acquiring section 54, the lower end 10b of the stick-shaped material 10 on the side P 1 of the X1 direction of the second sensor 72 Position. At this time, as long as the second sensor 72 is a side in the X1 direction, the Y coordinate of the lower end portion 10b may be arbitrary. Subsequently, the spindle 30 is moved to a position P 2 at which the second sensor 72 detects that the lower end 10 b of the rod 10 contacts the side surface 72 b of the second sensor 72 based on an instruction from the first X coordinate value acquisition unit 54 a. Move in the X2 direction. At this time, the spindle 30 does not move in the Y-axis direction (that is, the Y coordinate does not change. The same applies hereinafter). Then, the X coordinate value of the spindle 30 when the lower end portion 10b of the rod-like object 10 contacts the side surface 72b of the second sensor 72 is acquired as a first X coordinate value X1. The 1X coordinate value X 1 is stored, for example, in the 1X coordinate value acquisition unit 54a.

第２Ｘ座標値の取得ステップＳ２では、棒状物１０が第２センサー７２の他の側面７２ｂに接触したときのスピンドルの第２Ｘ座標値Ｘ２を取得する。スピンドル３０は、直径取得部５４の第２Ｘ座標値取得部５４ｂの指示に基づき、棒状物１０の下端部１０ｂを第２センサー７２のＸ２方向の側方Ｐ３に位置させる。このとき、スピンドル３０はＹ軸方向で移動しない。次いで、スピンドル３０は、第２Ｘ座標値取得部５４ｂの指示に基づき、棒状物１０の下端部１０ｂが第２センサー７２の側面７２ｂに接触したことが第２センサー７２によって検出される位置Ｐ４までＸ１方向に移動する。このとき、スピンドル３０はＹ軸方向で移動しない。そして、棒状物１０の下端部１０ｂが第２センサー７２の側面７２ｂに接触したときのスピンドル３０のＸ座標値を、第２Ｘ座標値Ｘ２として取得する。第２Ｘ座標値Ｘ２は、例えば第２Ｘ座標値取得部５４ｂに記憶される。 In acquisition step S2 of the 2X coordinate values, obtains a second 2X coordinate value X 2 of the spindle when the stick-shaped material 10 is in contact with the other side surface 72b of the second sensor 72. The spindle 30 based on an instruction of the 2X coordinate value acquisition unit 54b of the diameter acquiring unit 54, to position the lower end 10b of the stick-shaped material 10 in the X2 direction side P 3 of the second sensor 72. At this time, the spindle 30 does not move in the Y-axis direction. Subsequently, the spindle 30 is moved to a position P 4 at which the second sensor 72 detects that the lower end 10 b of the rod 10 contacts the side surface 72 b of the second sensor 72 based on an instruction from the second X coordinate value acquisition unit 54 b. Move in the X1 direction. At this time, the spindle 30 does not move in the Y-axis direction. Then, the X coordinate value of the spindle 30 when the lower end portion 10b of the rod-like object 10 contacts the side surface 72b of the second sensor 72 is acquired as a second X coordinate value X2. The 2X coordinate value X 2 is stored in, for example, the first 2X coordinate value acquisition unit 54b.

中点のＸ座標値の算出ステップＳ３では、直径取得部５４の中点算出部５４ｃが、上記で取得したＰ２とＰ４との中点のＸ座標値ＸＭを算出する。中点算出部５４ｃは、具体的には、第１Ｘ座標値取得部５４ａに記憶されている第１Ｘ座標値Ｘ１と、第２Ｘ座標値取得部５４ｂに記憶されている第２Ｘ座標値Ｘ２とから、次式：ＸＭ＝（Ｘ１＋Ｘ２）／２；に基づき、中点のＸ座標値ＸＭを算出する。スピンドル３０は、Ｘ座標を値ＸＭに固定することで、平面視で第２センサー７２の直径方向に移動することができる。中点のＸ座標値ＸＭは、例えば中点算出部５４ｃに記憶される。 In calculating step S3 in the X-coordinate values of the middle point, midpoint calculating unit 54c of the diameter acquiring unit 54 calculates the X-coordinate value X M of the middle point between P 2 and P 4 obtained above. Midpoint calculating unit 54c, specifically, the first 1X coordinate values X 1 stored in the second 1X coordinate value acquisition unit 54a, a 2X coordinate values stored in the second 2X coordinate value acquisition unit 54b X 2 And the X coordinate value X M of the middle point is calculated on the basis of the following equation: X M = (X 1 + X 2 ) / 2; The spindle 30 is, by fixing the X coordinate value X M, it can be moved in the diameter direction of the second sensor 72 in a plan view. The X coordinate value X M of the middle point is stored, for example, in the middle point calculation unit 54c.

第１Ｙ座標値取得ステップＳ４では、第２センサー７２の直径方向で棒状物１０が第２センサー７２の側面に接触したときのスピンドルの第１Ｙ座標値Ｙ１を取得する。スピンドル３０は、直径取得部５４の第１Ｙ座標値取得部５４ｄの指示に基づき、棒状物１０の下端部１０ｂを、Ｘ座標がＸ座標値ＸＭであって、第２センサー７２のＹ１方向の側方Ｐ５に位置させる。このとき、Ｘ座標がＸ座標値ＸＭであれば、スピンドル３０のＹ座標は任意であってよい。次いで、スピンドル３０は、第１Ｙ座標値取得部５４ｄの指示に基づき、棒状物１０の下端部１０ｂが第２センサー７２の側面７２ｂに接触したことが第２センサー７２によって検出される位置Ｐ６までＹ２方向に移動する。このとき、スピンドル３０はＸ軸方向で移動しない（即ち、Ｘ座標は変わらない。以下、同じ。）。そして、棒状物１０の下端部１０ｂが第２センサー７２の側面７２ｂに接触したときのスピンドル３０のＹ座標値を、第１Ｙ座標値Ｙ１として取得する。第１Ｙ座標値Ｙ１は、例えば第１Ｙ座標値取得部５４ｄに記憶される。 In a 1Y coordinate value obtaining step S4, the stick-shaped material 10 in the diameter direction of the second sensor 72 to acquire the second 1Y coordinate value Y 1 of the spindle when in contact with the side surface of the second sensor 72. The spindle 30, based on the instruction of the first Y-coordinate value acquiring unit 54d of the diameter acquiring unit 54, the lower end portion 10b of the rod 10 has an X-coordinate of X-coordinate value X M and the second sensor 72 in the Y1 direction. It is located laterally P 5. At this time, if the X coordinate is the X coordinate value X M , the Y coordinate of the spindle 30 may be arbitrary. Subsequently, the spindle 30 is moved to a position P 6 at which the second sensor 72 detects that the lower end 10 b of the rod 10 contacts the side surface 72 b of the second sensor 72 based on an instruction from the first Y coordinate value acquisition unit 54 d. Move in the Y2 direction. At this time, the spindle 30 does not move in the X-axis direction (ie, the X coordinate does not change. The same applies hereinafter). Then, the Y coordinate value of the spindle 30 when the lower end portion 10b of the rod-like object 10 contacts the side surface 72b of the second sensor 72 is acquired as a first Y coordinate value Y1. The 1Y coordinate value Y 1 is stored in, for example, the first 1Y coordinate value acquiring unit 54d.

第２Ｙ座標値の取得ステップＳ５では、棒状物１０が第２センサー７２の他の側面に接触したときのスピンドルの第２Ｙ座標値Ｙ２を取得する。スピンドル３０は、直径取得部５４の第２Ｙ座標値取得部５４ｅの指示に基づき、棒状物１０の下端部１０ｂを第２センサー７２のＹ２方向の側方Ｐ７に位置させる。このとき、スピンドル３０はＸ軸方向で移動しない。次いで、スピンドル３０は、第２Ｙ座標値取得部５４ｅの指示に基づき、棒状物１０の下端部１０ｂが第２センサー７２の側面７２ｂに接触したことが第２センサー７２によって検出される位置Ｐ８までＹ１方向に移動する。このとき、スピンドル３０はＸ軸方向で移動しない。そして、棒状物１０の下端部１０ｂが第２センサー７２の側面７２ｂに接触したときのスピンドル３０のＹ座標値を、第２Ｙ座標値Ｙ２として取得する。第２Ｙ座標値Ｙ２は、例えば第２Ｙ座標値取得部５４ｅに記憶される。 In the acquisition step S5 of the second Y coordinate value, the second Y coordinate value Y2 of the spindle when the rod 10 contacts the other side surface of the second sensor 72 is acquired. The spindle 30 based on an instruction of the 2Y coordinate value obtaining section 54e of the diameter acquiring unit 54, to position the lower end 10b of the stick-shaped material 10 in the Y2 direction of the side P 7 of the second sensor 72. At this time, the spindle 30 does not move in the X-axis direction. Subsequently, the spindle 30 is moved to a position P 8 at which the second sensor 72 detects that the lower end 10 b of the rod 10 contacts the side surface 72 b of the second sensor 72 based on an instruction from the second Y coordinate value acquisition unit 54 e. Move in the Y1 direction. At this time, the spindle 30 does not move in the X-axis direction. Then, the Y coordinate value of the spindle 30 when the lower end portion 10b of the rod-like object 10 contacts the side surface 72b of the second sensor 72 is acquired as a second Y coordinate value Y2. The 2Y coordinate value Y 2 is stored in, for example, the first 2Y coordinate value obtaining section 54e.

直径Ｄ１の取得ステップＳ６では、直径取得部５４の特定部５４ｆが棒状物１０の下端部１０ｂの直径Ｄ１を特定する。特定部５４ｆは、具体的には、第１Ｙ座標値取得部５４ｄに記憶されている第１Ｙ座標値Ｙ１と、第２Ｙ座標値取得部５４ｅに記憶されている第２Ｙ座標値Ｙ２とから、次式：Ｄ１＝｜Ｙ１−Ｙ２｜−ＤＴ；に基づき、直径Ｄ１を算出する。これにより、棒状物１０の直径径Ｄ１を取得することができる。直径Ｄ１は、例えば特定部５４ｆに記憶される。 In acquisition step S6 in diameter D1, the specific portion 54f of the diameter acquiring unit 54 identifies the diameter D 1 of the lower end portion 10b of the stick-shaped material 10. Specific portion 54f, specifically, a first 1Y coordinate value Y 1 stored in the second 1Y coordinate value acquiring unit 54d, from the 2Y coordinate value Y 2 Metropolitan stored in the second 2Y coordinate value obtaining section 54e The diameter D 1 is calculated based on the following equation: D 1 = | Y 1 −Y 2 | −D T ; This makes it possible to obtain a straight径径D 1 of the stick-shaped material 10. The diameter D 1 is, for example, stored in the specific section 54f.

なお、上記では、第１センサー７１と第２センサー７２とが異なる二つのツールセンサー７０として設けられている。しかしながら、第１センサー７１と第２センサー７２とを同一のツールセンサー７０として構成するようにしてもよい。例えば、上述のように、第２センサー７２は、円形の上面７２ａを有している。したがって、この第２センサー７２の円形の上面７２ａに接触を検知するセンサーを設けることで、第１センサー７１として機能するように構成してもよい。換言すると、第１センサー７１と第２センサー７２とを一体的に構成することもできる。   In the above, the first sensor 71 and the second sensor 72 are provided as two different tool sensors 70. However, the first sensor 71 and the second sensor 72 may be configured as the same tool sensor 70. For example, as described above, the second sensor 72 has a circular upper surface 72a. Therefore, by providing a sensor for detecting contact on the circular upper surface 72 a of the second sensor 72, the sensor may be configured to function as the first sensor 71. In other words, the first sensor 71 and the second sensor 72 can be integrally configured.

直径判定ステップＵ３ｂでは、制御装置５０の直径判定部５５が、直径取得ステップＳ６で取得した直径Ｄ１と、記憶装置６０に記憶されている検出ピン１４の直径Ｄ０とを比較して、直径Ｄ１と直径Ｄ０とが同一であるか否かを判定する。なお、ここでいう同一には完全同一だけでなく実質同一の場合も含まれ、所定の誤差は許容される。例えば、直径Ｄ１と直径Ｄ０とが同一であるか否かの判断において、５％程度の誤差は許容される。すなわち、Ｄ１は、次式：０．９５×Ｄ０≦Ｄ１≦Ｄ０×１.０５；を満たしていれば、Ｄ０と同一であると判定することができる。このとき、例えば、直径Ｄ１と直径Ｄ０とが同一である場合を「１」、直径Ｄ１と直径Ｄ０とが同一でない場合を「０」として、直径Ｄ１と直径Ｄ０とが同一である場合にフラグを立てることができる。 In diameter determination step U3b, the diameter judging unit 55 of the controller 50, as compared with the diameter D 1 acquired in diameter acquiring step S6, the diameter D 0 of the detection pin 14 which is stored in the storage device 60, the diameter It is determined whether D 1 and diameter D 0 are identical. In addition, not only completely identical but also substantially substantially identical cases are included in this case, and a predetermined error is allowed. For example, in determining whether or not and a diameter D 1 and the diameter D 0 is the same, an error of about 5% is acceptable. That is, D 1 can be determined to be the same as D 0 as long as the following expression: 0.95 × D 0 ≦ D 1 ≦ D 0 × 1.05 is satisfied. In this case, for example, "1" when the the diameter D 1 and the diameter D 0 is the same, the case where the diameter D 1 and the diameter D 0 is not the same as "0", and the diameter D 1 and the diameter D 0 Flags can be set if they are identical.

判別ステップＵ４では、制御装置５０の判別部５６が、スピンドル３０が把持した棒状物１０が検出ピン１４であるかどうかを判別する。判別部５６は、長さ判定ステップＵ２ｂにおいて長さ判定部５３が長さＬ１と長さＬ０とが同一であると判定し、かつ、直径判定ステップＵ３ｂにおいて直径判定部５５が直径Ｄ１と直径Ｄ０とが同一であると判定したときに、棒状物１０は検出ピン１４であるとの判別を行う。かかる判別は、例えば、長さ判定ステップＵ２ｂにおけるフラグの有無と、直径判定ステップＵ３ｂにおけるフラグの有無とから、論理的計算により実施することができる。その結果、例えば、棒状物１０が検出ピン１４である場合を「１」、棒状物１０が検出ピン１４でない場合を「０」として、棒状物１０が検出ピン１４である場合にフラグを立てることができる。これにより、検出ピン１４の判別を実施することができる。また、棒状物１０が検出ピン１４であると判断された場合は、引き続き、自動補正を実施することができる。 In the determination step U4, the determination unit 56 of the control device 50 determines whether the rod-like object 10 held by the spindle 30 is the detection pin 14. The determination unit 56 determines that the length determination unit 53 determines that the length L 1 and the length L 0 are the same in the length determination step U2b, and the diameter determination unit 55 determines the diameter D 1 in the diameter determination step U3b. When it is determined that the diameter D 0 and the diameter D 0 are the same, the rod-shaped object 10 is determined to be the detection pin 14. Such determination can be performed by logical calculation based on, for example, the presence or absence of the flag in the length determination step U2b and the presence or absence of the flag in the diameter determination step U3b. As a result, for example, a flag is set when the rod 10 is the detection pin 14 with “1” when the rod 10 is the detection pin 14 and “0” when the rod 10 is not the detection pin 14. Can. Thereby, the determination of the detection pin 14 can be performed. In addition, when it is determined that the rod-like object 10 is the detection pin 14, automatic correction can be subsequently performed.

なお、上記長さ判定ステップＵ２ｂにおいて長さ判定部５３が長さＬ１と長さＬ０とが同一でないと判定したとき、判別ステップＵ４’において、判別部５６は、棒状物１０は加工ツール１２であると判別するよう構成されている。すなわち、例えば、長さ判定ステップＵ２ｂにおけるフラグが無しの場合には、直径判定ステップＵ３ｂに進むことなく、判別ステップＵ４’に進むことができる。そして直径Ｄ１と直径Ｄ０とが同一であるか否かの判定を行うことなく、棒状物１０は加工ツール１２であるとして、検出ピンの判別を終了することができる。このとき、判別ステップＵ４’では、例えば、棒状物１０が検出ピン１４であるとして、エラーのフラグを立てることができる。 When the length determination unit 53 determines that the length L 1 and the length L 0 are not the same in the length determination step U2b, the determination unit 56 determines that the rod 10 is a processing tool in the determination step U4 ′. It is configured to determine that it is 12. That is, for example, when the flag in the length determination step U2b is absent, the process can proceed to the determination step U4 'without proceeding to the diameter determination step U3b. And without it the diameter D 1 and the diameter D 0 is determined whether or not the same, as a stick-shaped material 10 is processing tool 12, it is possible to terminate the determination of the detection pin. At this time, in the determination step U4 ′, for example, it is possible to set an error flag, assuming that the rod-like object 10 is the detection pin 14.

以上のように、本実施形態によれば、第１ストッカー２２ａに収容されている棒状物１０が検出ピン１４と加工ツール１２とのいずれであるかを、棒状物１０の長さＬ１だけではなく、当該棒状物１０の直径Ｄ１も測定することで判別するようにしている。これにより、例えば、第１ストッカー２２ａに検出ピン１４と同じ長さの加工ツール１２が収容されている場合であっても、直径の違いに基づき検出ピン１４と加工ツール１２とを区別することができる。このように長さと直径との二重の判定により判別を行うことで、検出ピン１４と加工ツール１２とを誤って認識することを確実に防止することができる。延いては、不適切な条件で自動補正が行われるのを防止することができる。また、この切削加工機１００においては、検出ピン１４と加工ツール１２とを確実に判別することができるため、マガジン２０に検出ピン１４専用のストッカー２２を設けなくてもよい。これにより、切削加工で使用しない検出ピン１４を収容するべくマガジン３０を大型化する必要がなくなり、加工空間を広く利用することができる。延いては、切削加工機１００をより小型化することが可能となる。 As described above, according to the present embodiment, only the length L 1 of the rod 10 is used to determine whether the rod 10 accommodated in the first stocker 22 a is the detection pin 14 or the processing tool 12. without being adapted to determine by the diameter D 1 of the said stick-shaped material 10 is also measured. Thereby, for example, even when the processing tool 12 having the same length as the detection pin 14 is accommodated in the first stocker 22a, the detection pin 14 and the processing tool 12 can be distinguished based on the difference in diameter. it can. By performing determination based on double determination of the length and the diameter as described above, it is possible to reliably prevent the detection pin 14 and the processing tool 12 from being erroneously recognized. As a result, automatic correction can be prevented from being performed under inappropriate conditions. Further, in the cutting machine 100, since the detection pin 14 and the processing tool 12 can be reliably discriminated, the stocker 22 dedicated to the detection pin 14 may not be provided in the magazine 20. As a result, it is not necessary to increase the size of the magazine 30 to accommodate the detection pins 14 not used in cutting, and the processing space can be widely used. As a result, the cutting machine 100 can be further miniaturized.

また、本実施形態によれば、第２センサー７２の円形形状を利用して、棒状物１０の直径Ｄ１を簡便にかつ精度良く測定することができる。これにより、棒状物１０が検出ピン１４であるか加工ツール１２であるかの判別をより正確に実施することができる。 Further, according to this embodiment, it is possible to utilize a circular shape of the second sensor 72, it is measured easily and accurately diameter D 1 of the stick-shaped material 10. This makes it possible to more accurately determine whether the rod-like object 10 is the detection pin 14 or the processing tool 12.

また、本実施形態によれば、判別部５６は、長さ判定部５３が長さＬ１と長さＬ０とが同一でないと判定したときに、棒状物１０の直径Ｄ１を取得することなしに、棒状物１０は加工ツール１２であると判別するようにしている。これにより、第１ストッカー２２ａに収容されている棒状物１０が検出ピン１４と加工ツール１２とのいずれであるかを、棒状物１０の長さだけで判断できる場合に、早期に判別を終了することができる。延いては、早いタイミングでアラームを出力する等して、作業者に加工ツール１２を検出ピン１４に取り換える必要があることを知らせることができる。 Further, according to the present embodiment, when the length determination unit 53 determines that the length L 1 and the length L 0 are not the same, the determination unit 56 acquires the diameter D 1 of the rod 10 Without the rod-shaped object 10, it is determined that it is the processing tool 12. Thereby, when it is possible to determine which one of the detection pin 14 and the processing tool 12 is the rod-shaped object 10 accommodated in the first stocker 22 a only by the length of the rod-shaped object 10, the determination is ended early. be able to. As a result, an alarm can be output at an early timing to notify the operator that it is necessary to replace the processing tool 12 with the detection pin 14.

また、本実施形態によれば、第２センサー７２は、第２センサー７２とスピンドル３０との間が電気的に導通されることにより、棒状物１０としての加工ツール１２または検出ピン１４が接触したことを検知するように構成されている。これにより、棒状物１０の直径Ｄ１をより正確に取得することができるとともに、棒状物１０が検出ピン１４であるか加工ツール１２であるかの判別をより高精度に実施することができる。 Further, according to the present embodiment, the second sensor 72 is electrically connected between the second sensor 72 and the spindle 30 so that the processing tool 12 or the detection pin 14 as the rod-like object 10 contacts. It is configured to detect that. Thus, it is possible to implement the diameter D 1 of the stick-shaped material 10 together with the more accurately can be acquired, whether the discrimination sticks 10 is machining tool 12 or the detection pin 14 with higher accuracy.

また、本実施形態によれば、第２センサー７２は、マガジン２０の上面２０ａに突設されている。そのため、検出ピンの判別をより短時間で実施することができる。   Further, according to the present embodiment, the second sensor 72 is provided on the upper surface 20 a of the magazine 20 in a protruding manner. Therefore, the detection pin can be determined in a shorter time.

また、本実施形態によれば、第１センサー７１と第２センサー７２とを一体的に構成することができる。これにより、余分なスペースを要することなく切削加工機１００の簡略化を実現することができる。例えば、第１センサー７１と第２センサー７２とをマガジン２０の上面２０ａに設ける場合には、マガジン２０のより一層の小型化を実現することができる。延いては、加工空間を広く確保することができ、切削加工機１００の小型化を実現することができる。   Moreover, according to the present embodiment, the first sensor 71 and the second sensor 72 can be integrally configured. Thereby, simplification of the cutting machine 100 can be realized without requiring extra space. For example, when the first sensor 71 and the second sensor 72 are provided on the upper surface 20 a of the magazine 20, further miniaturization of the magazine 20 can be realized. As a result, a large processing space can be secured, and downsizing of the cutting machine 100 can be realized.

上記実施形態では、第２センサー７２の平面視形状を円形としたが、これに限定されるものでない。第２センサー７２の平面視形状は、例えば、正六角形や矩形などの形状であってもよい。このような第２センサー７２の所定の形状を利用して、棒状物１０の直径Ｄ１を測定することができる。 In the said embodiment, although the planar view shape of the 2nd sensor 72 was made circular, it is not limited to this. The planar view shape of the second sensor 72 may be, for example, a regular hexagonal shape or a rectangular shape. Using a predetermined shape of such second sensor 72 can measure the diameter D 1 of the stick-shaped material 10.

また、上記実施形態では、第２センサー７２は、第２センサー７２とスピンドル３０との間が電気的に導通することにより、第２センサー７２と棒状物１０との接触を検知するよう構成されていたが、これに限定されるものでない。第２センサー７２は、例えば、側面７２ｂに感圧センサーを備えており、棒状物１０の接触を感圧センサーにより検知するよう構成されていてもよい。   Further, in the above embodiment, the second sensor 72 is configured to detect the contact between the second sensor 72 and the rod 10 by electrically connecting the second sensor 72 to the spindle 30. However, it is not limited to this. The second sensor 72 may include, for example, a pressure sensor on the side surface 72b, and may be configured to detect contact of the rod 10 with the pressure sensor.

また、上記実施形態では、１０番に付番されたストッカー２２を第１ストッカー２２ａと設定していたが、これに限定されるものではない。例えば、第１ストッカー２２ａは、複数のストッカー２２の中から作業者が任意のストッカー２２に設定可能なように構成してもよい。   Moreover, in the said embodiment, although the stocker 22 numbered 10 was set as the 1st stocker 22a, it is not limited to this. For example, the first stocker 22 a may be configured such that the worker can set any stocker 22 among the plurality of stockers 22.

１０ 棒状物
２０ マガジン
３０ スピンドル
４０ 保持部
５０ 制御装置
６０ 記憶装置
７０ ツールセンサー
７１ 第１センサー
７２ 第２センサー
１００ 切削加工機 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Rod-shaped object 20 Magazine 30 Spindle 40 Holding part 50 Control apparatus 60 Memory | storage device 70 Tool sensor 71 1st sensor 72 2nd sensor 100 Cutting machine

Claims (8)

加工ツールで被加工物を切削加工する切削加工機であって、
棒状物としての棒状の加工ツールおよび棒状の検出ピンのいずれをも収容可能な第１ストッカーを含む複数のストッカーを有するマガジンと、
前記加工ツールまたは前記検出ピンの上端部を把持するとともに、３次元移動が可能なスピンドルと、
前記スピンドルの移動を制御する制御装置と、
前記加工ツールまたは前記検出ピンが接触したことを検知するツールセンサーであって、上面を有する第１センサーと、側面を有する第２センサーと、
前記検出ピンの長さＬ０と直径Ｄ０とを記憶した記憶装置と、
を備え、
前記制御装置は、
前記第１ストッカーに収容された前記棒状物の前記上端部を前記スピンドルで把持する把持制御部と、
前記棒状物の下端部が前記第１センサーの前記上面に接近するように前記スピンドルを移動させ、前記棒状物の前記下端部が前記第１センサーの前記上面に接触したことが前記第１センサーによって検出されたときの前記スピンドルの位置に基づいて、前記棒状物の前記長さＬ１を取得する長さ取得部と、
取得した前記長さＬ１と前記長さＬ０とを比較して、前記長さＬ１と前記長さＬ０とが同一であるか否かを判定する長さ判定部と、
前記棒状物の前記下端部が前記第２センサーの前記側面に接近するように前記スピンドルを移動させ、前記棒状物の前記下端部が前記第２センサーの前記側面に接触したことが前記第２センサーによって検出されたときの前記スピンドルの位置に基づいて、前記棒状物の直径Ｄ１を取得する直径取得部と、
取得した前記直径Ｄ１と前記直径Ｄ０とを比較して、前記直径Ｄ１と前記直径Ｄ０とが同一であるか否かを判定する直径判定部と、
前記長さ判定部が前記長さＬ１と前記長さＬ０とが同一であると判定し、かつ、前記直径判定部が前記直径Ｄ１と前記直径Ｄ０とが同一であると判定したときに、前記棒状物は前記検出ピンであると判別する判別部と、を備えている、切削加工機。 A cutting machine for cutting a workpiece with a processing tool,
A magazine having a plurality of stockers including a first stocker capable of receiving any of a rod-like processing tool as a rod-like object and a rod-like detection pin;
A spindle capable of three-dimensional movement while gripping the upper end of the processing tool or the detection pin;
A controller for controlling the movement of the spindle;
A tool sensor that detects that the processing tool or the detection pin is in contact, a first sensor having an upper surface, and a second sensor having a side surface.
A storage device storing the length L 0 and the diameter D 0 of the detection pin;
Equipped with
The controller is
A gripping control unit configured to grip the upper end of the rod-like material accommodated in the first stocker with the spindle;
The spindle is moved so that the lower end of the rod approaches the upper surface of the first sensor, and the lower end of the rod contacts the upper surface of the first sensor by the first sensor A length acquisition unit that acquires the length L 1 of the rod-like object based on the position of the spindle when it is detected;
A length determination unit that determines whether the length L 1 and the length L 0 are the same by comparing the acquired length L 1 with the length L 0 ;
The spindle is moved so that the lower end of the rod approaches the side surface of the second sensor, and the lower end of the rod contacts the side surface of the second sensor. A diameter acquisition unit for acquiring the diameter D 1 of the rod based on the position of the spindle when detected by
Compared obtained with the diameter D 1 and the diameter D 0, and determines the diameter judging unit whether said diameter D 1 and said diameter D 0 is the same,
The length determination unit determines that the length L 1 and the length L 0 are the same, and the diameter determination unit determines that the diameter D 1 and the diameter D 0 are the same. A cutting machine, comprising: a discrimination unit that discriminates that the rod-like object is the detection pin. 前記スピンドルは、ＸＹＺ直交座標系にて移動可能に構成され、
前記第２センサーは、前記Ｚ軸方向に直交するＸＹ平面における平面視形状が直径ＤＴの円形であり、
前記ＸＹ平面において、Ｘ軸方向における第１の方向をＸ１方向とし、第２の方向をＸ２方向とし、Ｙ軸方向における第１の方向をＹ１方向とし、第２の方向をＹ２方向としたとき、
前記直径取得部は、
前記棒状物の前記下端部を前記第２センサーの前記Ｘ１方向の側方に位置させたのち、前記棒状物を前記Ｘ２方向に移動させて前記棒状物が前記第２センサーの前記側面に接触したときの前記スピンドルの第１Ｘ座標値Ｘ１を取得する第１Ｘ座標値取得部と、
前記棒状物の前記下端部を、Ｙ座標を変えることなく前記第２センサーの前記Ｘ２方向の側方に位置させたのち、前記棒状物を前記Ｘ１方向に移動させて前記棒状物が前記第２センサーの側面に接触したときの前記スピンドルの第２Ｘ座標値Ｘ２を取得する第２Ｘ座標値取得部と、
前記第１Ｘ座標値Ｘ１と前記第２Ｘ座標値Ｘ２とから、前記第１Ｘ座標と前記第２Ｘ座標との中点のＸ座標値ＸＭを算出する中点算出部と、
前記棒状物の前記下端部を、Ｘ座標が前記Ｘ座標値ＸＭであって、前記第２センサーの前記Ｙ１方向の側方に位置させたのち、前記棒状物を前記Ｙ２方向に移動させて前記棒状物が前記第２センサーの側面に接触したときの前記スピンドルの第１Ｙ座標値Ｙ１を取得する第１Ｙ座標値取得部と、
前記棒状物の前記下端部を、Ｘ座標を変えることなく前記第２センサーの前記Ｙ２方向の側方に位置させたのち、前記棒状物を前記Ｙ１方向に移動させて前記棒状物が前記第２センサーの前記側面に接触したときの前記スピンドルの第２Ｙ座標値Ｙ２を取得する第２Ｙ座標値取得部と、
前記第１Ｙ座標値Ｙ１と前記第２Ｙ座標値Ｙ２との差の絶対値から、前記第２センサーの前記直径ＤＴを差し引いた値を直径Ｄ１とする特定部と、を有する請求項１に記載の切削加工機。 The spindle is configured to be movable in an XYZ orthogonal coordinate system.
The second sensor has a circular shape in plan view in an XY plane orthogonal to the Z-axis direction, and is a circle having a diameter D T ,
In the XY plane, when the first direction in the X-axis direction is the X1 direction, the second direction is the X2 direction, the first direction in the Y-axis direction is the Y1 direction, and the second direction is the Y2 direction ,
The diameter acquisition unit
The lower end portion of the rod-like object is positioned on the side of the second sensor in the X1 direction, and then the rod-like object is moved in the X2 direction so that the rod-like object contacts the side surface of the second sensor A first X coordinate value acquiring unit for acquiring a first X coordinate value X 1 of the spindle when
The lower end portion of the rod-like object is positioned on the side of the second sensor in the X2 direction without changing the Y coordinate, and then the rod-like object is moved in the X1 direction so that the rod-like object A second X coordinate value acquiring unit for acquiring a second X coordinate value X2 of the spindle when contacting a side surface of the sensor;
A midpoint calculation unit that calculates an X-coordinate value X M of a midpoint between the first X-coordinate and the second X-coordinate from the first X-coordinate value X 1 and the second X-coordinate value X 2 ;
After the lower end portion of the rod-like object is positioned on the side of the second sensor in the Y1 direction with the X coordinate being the X coordinate value X M , the rod-like object is moved in the Y2 direction A first Y coordinate value acquisition unit that acquires a first Y coordinate value Y1 of the spindle when the rod-like object contacts the side surface of the second sensor;
The lower end portion of the rod-like object is positioned on the side of the second sensor in the Y2 direction without changing the X coordinate, and then the rod-like object is moved in the Y1 direction so that the rod-like object A second Y coordinate value acquiring unit for acquiring a second Y coordinate value Y2 of the spindle when contacting the side surface of the sensor;
Claim having a specific portion of the absolute value, a value obtained by subtracting the diameter D T of the second sensor and the diameter D 1 of the difference between the first 1Y coordinate value Y 1 and the second 2Y coordinate value Y 2 The cutting machine according to 1. 前記判別部は、前記長さ判定部が前記長さＬ１が前記長さＬ０と同一でないと判定したときに、前記棒状物は前記加工ツールであると判別するように構成されている、請求項１または２に記載の切削加工機。 The determination unit, when said length determination unit determines that the length L 1 is not identical to the length L 0, the stick-shaped material is configured to determine that the said machining tool, The cutting machine according to claim 1 or 2. 前記加工ツールおよび前記検出ピンは導電性材料からなり、
前記第２センサーは、前記第２センサーと前記スピンドルとの間が電気的に導通されることにより、前記加工ツールまたは前記検出ピンが接触したことを検知するように構成されている、請求項１〜３のいずれか１項に記載の切削加工機。 The processing tool and the detection pin are made of a conductive material,
The second sensor is configured to detect that the processing tool or the detection pin is in contact by electrically conducting between the second sensor and the spindle. The cutting machine according to any one of to 3. 前記第２センサーは、前記マガジンの上面に突設されている、請求項１〜４のいずれか１項に記載の切削加工機。   The cutting machine according to any one of claims 1 to 4, wherein the second sensor is provided on the upper surface of the magazine. 前記第１センサーと前記第２センサーとは、一体的に構成されている、請求項１〜５のいずれか１項に記載の切削加工機。   The cutting machine according to any one of claims 1 to 5, wherein the first sensor and the second sensor are integrally configured. 棒状物としての棒状の加工ツールおよび棒状の検出ピンのいずれをも収容可能な第１ストッカーを含む複数のストッカーを有するマガジンと、前記加工ツールまたは前記検出ピンの上端部を把持するとともに３次元移動が可能なスピンドルと、前記加工ツールまたは前記検出ピンが接触したことを検知するツールセンサーであって、上面を有する第１センサーと、側面を有する第２センサーと、前記検出ピンの長さＬ０と直径Ｄ０とを記憶した記憶装置と、を備え、前記加工ツールで被加工物を切削加工する切削加工機において、前記第１ストッカーに収容されている前記棒状物が、前記検出ピンであることを判別する判別方法であって、
１）前記第１ストッカーに収容された前記棒状物の前記上端部を前記スピンドルで把持し、
２ａ）前記棒状物の下端部が前記第１センサーの前記上面に接近するように前記スピンドルを移動させ、前記棒状物の前記下端部が前記第１センサーの前記上面に接触したことが前記第１センサーによって検出されたときの前記スピンドルの位置に基づいて、前記棒状物の長さＬ１を取得し、
２ｂ）取得した前記長さＬ１と前記長さＬ０とを比較して、前記長さＬ１と前記長さＬ０とが同一であるか否かを判定し、
３ａ）前記棒状物の前記下端部が前記第２センサーの前記側面に接近するように前記スピンドルを移動させ、前記棒状物の前記下端部が前記第２センサーの前記側面に接触したことが前記第２センサーによって検出されたときの前記スピンドルの位置に基づいて、前記棒状物の直径Ｄ１を取得し、
３ｂ）取得した前記直径Ｄ１と前記直径Ｄ０とを比較して、前記直径Ｄ１と前記直径Ｄ０とが同一であるか否かを判定し、
４）前記長さＬ１と前記長さＬ０とが同一であると判定し、かつ、前記直径Ｄ１と前記直径Ｄ０とが同一であると判定したときに、前記棒状物は前記検出ピンであると判別する、検出ピンの判別方法。
A magazine having a plurality of stockers including a first stocker capable of receiving any of a rod-like processing tool as a rod-like object and a rod-like detection pin, and gripping the upper end of the processing tool or the detection pin A spindle having an upper surface, a tool sensor for detecting that the processing tool or the detection pin is in contact, a first sensor having an upper surface, a second sensor having a side surface, and a length L 0 of the detection pin And a storage device for storing the diameter D 0 , wherein the rod-like material accommodated in the first stocker is the detection pin, in a cutting machine for cutting the workpiece with the processing tool Method to determine that
1) The upper end portion of the rod-like object accommodated in the first stocker is gripped by the spindle,
2a) moving the spindle so that the lower end of the rod approaches the upper surface of the first sensor, and the lower end of the rod contacts the upper surface of the first sensor; Obtaining the length L 1 of the rod based on the position of the spindle as detected by a sensor,
2b) compare the acquired length L 1 with the length L 0 to determine whether the length L 1 and the length L 0 are the same;
3a) moving the spindle so that the lower end of the rod approaches the side of the second sensor, and the lower end of the rod contacts the side of the second sensor; Obtaining the diameter D 1 of the rod based on the position of the spindle as detected by the two sensors;
3b) Compared obtained with the diameter D 1 and the diameter D 0, the diameter D 1 and said diameter D 0 is equal to or the same,
4) The rod-like object is detected when it is determined that the length L 1 and the length L 0 are the same, and the diameter D 1 and the diameter D 0 are the same. A detection pin determination method of determining that the pin is a pin.
前記スピンドルは、ＸＹＺ直交座標系にて移動可能に構成され、
前記第２センサーは、前記Ｚ軸方向に直交するＸＹ平面における平面視形状が直径ＤＴの円形であり、
前記ＸＹ平面において、Ｘ軸方向における第１の方向をＸ１方向とし、第２の方向をＸ２方向とし、Ｙ軸方向における第１の方向をＹ１方向とし、第２の方向をＹ２方向としたとき、
前記工程３ａ）において、
Ｓ１）前記棒状物の前記下端部を前記第２センサーの前記Ｘ１方向の側方に位置させたのち、前記棒状物を前記Ｘ２方向に移動させて前記棒状物が前記第２センサーの前記側面に接触したときの前記スピンドルの第１Ｘ座標値Ｘ１を取得し、
Ｓ２）前記棒状物の前記下端部を、Ｙ座標を変えることなく前記第２センサーの前記Ｘ２方向の側方に位置させたのち、前記棒状物を前記Ｘ１方向に移動させて前記棒状物が前記第２センサーの前記側面に接触したときの前記スピンドルの第２Ｘ座標値Ｘ２を取得し、
Ｓ３）前記第１Ｘ座標値Ｘ１と前記第２Ｘ座標値Ｘ２とから、前記第１Ｘ座標と前記第２Ｘ座標との中点のＸ座標値ＸＭを算出し、
Ｓ４）前記棒状物の前記下端部を、Ｘ座標が前記Ｘ座標値ＸＭであって、前記第２センサーの前記Ｙ１方向の側方に位置させたのち、前記棒状物を前記Ｙ２方向に移動させて前記棒状物が前記第２センサーの前記側面に接触したときの前記スピンドルの第１Ｙ座標値Ｙ１を取得し、
Ｓ５）前記棒状物の前記下端部を、Ｘ座標を変えることなく前記第２センサーの前記Ｙ２方向の側方に位置させたのち、前記棒状物を前記Ｙ１方向に移動させて前記棒状物が前記第２センサーの前記側面に接触したときの前記スピンドルの第２Ｙ座標値Ｙ２を取得し、
Ｓ６）前記第１Ｙ座標値Ｙ１と前記第２Ｙ座標値Ｙ２との差の絶対値から、前記第２センサーの前記直径ＤＴを差し引いた値を直径Ｄ１とする、請求項７に記載の検出ピンの判別方法。 The spindle is configured to be movable in an XYZ orthogonal coordinate system.
The second sensor has a circular shape in plan view in an XY plane orthogonal to the Z-axis direction, and is a circle having a diameter D T ,
In the XY plane, when the first direction in the X-axis direction is the X1 direction, the second direction is the X2 direction, the first direction in the Y-axis direction is the Y1 direction, and the second direction is the Y2 direction ,
In the step 3a),
S1) After positioning the lower end portion of the rod-like object to the side of the second sensor in the X1 direction, the rod-like object is moved in the X2 direction so that the rod-like object is on the side face of the second sensor Obtain the first X coordinate value X 1 of the spindle when it contacts
S2) After positioning the lower end portion of the rod-like object to the side of the second sensor in the X2 direction without changing the Y coordinate, the rod-like object is moved in the X1 direction and the rod-like object is Acquiring a second X coordinate value X 2 of the spindle when contacting the side surface of the second sensor,
S3) From the first X coordinate value X 1 and the second X coordinate value X 2 , calculate the X coordinate value X M of the midpoint between the first X coordinate and the second X coordinate,
S4) After the lower end portion of the rod-like object is positioned on the side of the second sensor in the Y1 direction with the X coordinate being the X coordinate value X M , the rod-like object is moved in the Y2 direction To obtain a first Y coordinate value Y1 of the spindle when the rod-like object contacts the side surface of the second sensor;
S5) After positioning the lower end portion of the rod-like object on the side of the second sensor in the Y2 direction without changing the X coordinate, the rod-like object is moved in the Y1 direction to cause the rod-like object to move Acquiring a second Y coordinate value Y2 of the spindle when contacting the side surface of the second sensor;
S6) from the absolute value of the difference between the first 1Y coordinate value Y 1 and the second 2Y coordinate value Y 2, the diameter D 1 of said diameter value obtained by subtracting the D T of the second sensor, according to claim 7 How to determine the detection pin of
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