JP6494961B2 - 制御装置、ロボット、および制御プログラム - Google Patents

Description

本発明は、撮影部の機能を制御する制御装置、制御装置を備えるロボット、および撮影部の機能を制御する制御プログラムに関する。

従来から、カメラを備えたロボットに関する技術が知られている。例えば、特許文献１には、ロボットに備えられたカメラが、トリガ信号の入力によって撮像対象の撮像を開始する技術が開示されている。

特開２０１２‐１６６３１４号公報（２０１２年９月６日公開）

しかしながら、特許文献１におけるトリガ信号は、撮影対象の位置を検出するためのものである。このため、特許文献１の技術は、様々な場面で撮影を行う場合に、汎用性がなく不向きであるという問題がある。

また、現在の普及している携帯用カメラは、通常時では電源スイッチがＯＦＦ状態であり、使用時にはユーザによる何らかの操作により電源スイッチがＯＮ状態とされる。このため、ユーザは、従来の携帯用カメラを用いて撮影する際、携帯用カメラを撮影可能な位置に移動させるとともに、携帯用カメラの電源スイッチを手動でＯＮ状態にするという少なくとも２つの動作を行う必要がある。すなわち、ユーザによる撮影機能の操作が煩雑となるという問題がある。

本発明は、上記の問題点に鑑みてなされたものであって、その目的は、様々な場面で撮影することが可能であり、撮影機能を起動する際のユーザによる操作を簡易とする制御装置を提供することにある。

上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る制御装置は、ロボットに設けられた撮影部の起動を制御するための制御装置であって、上記ロボットが検知した検知内容が所定のトリガであるか否かを判定するトリガ判定手段と、上記ユーザが上記ロボットを把持しているか否かを判定する把持判定手段と、上記撮影部を起動させる起動手段と、を備え、上記トリガ判定手段により所定のトリガであると判定された上記検知内容が、撮影開始を示すトリガであり、かつ、上記把持判定手段により上記ユーザが上記ロボットを把持していることが判定された場合に、上記起動手段は上記撮影部を起動させることを特徴としている。

本発明の一態様によれば、制御装置は、撮影開始のトリガに応じて、ユーザがロボットを把持することにより、撮影部の撮影機能を起動することができる。それゆえ、ユーザは様々な場面でバリエーション豊富な撮影を行うことができるとともに、撮影機能を起動する際のユーザによる操作が簡易となる。

本発明の一実施形態に係るロボットの要部構成の一例を示すブロック図である。 本発明の概要を示す図である。 上記ロボットが備える把持判定部の判定処理の一例を示すフローチャートである。 実施形態１に係る制御装置の処理の一例を示すフローチャートである。 実施形態２に係る制御装置の処理の一例を示すフローチャートである。 実施形態３に係る制御装置の処理の一例を示すフローチャートである。

〔実施形態１〕
以下、本発明の一実施形態について、図１〜図４に基づいて説明する。本発明に係るロボットは、カメラを備えており、ユーザにより把持されている場合にカメラ撮影を行うものである。また、ロボットは二足歩行可能なロボットでもよいし、アニメキャラクタや動物などの形状のロボットでもよい。なお、ロボットの大きさは携帯可能な大きさである。

（本発明の概要）
図２は、本発明の概要を示す図である。図２の（ａ）に示すロボットは、通常状態（Ｖ＝０）にある。通常状態（Ｖ＝０）とは、撮影機能を起動させていない状態であり、例えば、ロボットは、図２の（ａ）に示すように、撮影に不適切な姿勢（形状）となっていてもよい。

図２の（ｂ）に示すロボットは、カメラ利用準備状態（Ｖ＝１）にある。カメラ利用準備状態（Ｖ＝１）とは、ユーザが把持し易い姿勢（形状）にある状態である。より具体的には、ユーザによる撮影開始の指示（例えば、音声「写真撮るよー」）が検出されると、ロボットは、図２の（ａ）に示す通常状態（Ｖ＝０）から、カメラ利用準備状態（Ｖ＝１）に変化する。例えば、ロボットに首部位がある場合には、図２の（ｂ）に示すように、ロボットは、ロボットの首を真っ直ぐにすることにより、ロボットの体の向きとロボットの撮影方向とを同一方向とし、ユーザが撮影方向を認識し易い姿勢（撮影し易い姿勢）に変化する。なお、ロボットの姿勢がユーザの把持し易い形状（Ｖ＝１）に変化した後、ロボットは、「はーい。持ち上げてー」などと発話することにより、ロボットがカメラ利用準備状態となったことをユーザに知らせてもよい。

図２の（ｃ）の左側に示すロボットは、カメラ利用可能状態（Ｖ＝２）にある。カメラ利用可能状態（Ｖ＝２）とは、カメラの撮影機能が起動した状態である。例えば、ロボットは、図２の（ｂ）に示したカメラ利用準備状態でユーザによって把持され、撮影に適する高さまで持ち上げられると、カメラの撮影機能を起動し、カメラ利用可能状態（Ｖ＝２）となる。なお、ロボットは、カメラの撮影機能を起動する際に、ロボットに備えられた表示画面にカメラによるスルー画像を表示してもよい。

図２の（ｃ）に左側に示すロボットは、例えばユーザの「はい、チーズ」などの音声を検出するとカメラ撮影を行い、撮影後に「かしゃー」と発話することによりカメラ撮影を行ったことをユーザに知らせる。なお、ロボットは、ユーザにより既に把持された状態で、ユーザによる撮影開始の指示（例えば音声「写真撮るよー」）を検出した場合、通常状態（Ｖ＝０）からカメラ利用可能状態（Ｖ＝２）に変化し、カメラ撮影を行ってもよい。

図２の（ｃ）の右側に示すロボットは、カメラ撮影後に、撮影停止の指示が検出されないまま、ロボットを置ける場所まで降ろされたものである。図２の（ｃ）に示すように、ユーザにより把持されていないロボットは、カメラの撮影機能および表示画面へのスルー画像の表示を停止する。すなわち、該ロボットは、カメラ利用可能状態（Ｖ＝２）からカメラ利用準備状態（Ｖ＝１）または通常状態（Ｖ＝０）に変化する。

図２の（ｄ）の左側に示すロボットは、通常状態（Ｖ＝０）にあり、カメラ撮影を終了した後、ユーザの音声によりカメラ利用可能状態（Ｖ＝２）から変化したものである。より具体的には、ユーザによる撮影停止の指示（例えば、音声「おしまい。おろすよー」）が検出されると、ロボットは、カメラの撮影機能および表示画面へのスルー画像の表示を停止し、ロボット自身の姿勢を自立し易い形状に変化させる。なお、撮影停止の指示が検出されると、ロボットは、「はーい」などと発話することにより、ロボットがカメラ利用可能状態ではなくなることをユーザに知らせてもよい。

図２の（ｄ）の右側に示すロボットは、図２の（ｄ）の左側に示すロボットが、該ロボットを置ける場所まで降ろされ、置かれたものである。図２の（ｄ）の右側に示すロボットは、通常状態（Ｖ＝０）である。なお、図２の（ｄ）の右側に示すロボットの姿勢は、図２の（ａ）に示すロボットの姿勢と同一であることに限定しない。

（ロボットの要部構成）
図１は、本発明の一実施形態に係るロボット１０の要部構成の一例を示すブロック図である。図１に示すように、ロボット１０は、制御装置１、検知部６０、駆動部７１、カメラ（撮影部）７２、表示画面７３、音声出力部７４、および記憶部８０を備える。制御装置１は、検知部６０によって検知されたデータを取得し、取得したデータに基づいて、駆動部７１、カメラ７２、表示画面７３、および音声出力部７４の機能を制御する。なお、制御装置１の詳細については、後述する。

検知部６０は、音声入力部６１、物体検知部６２、ＧＰＳ受信部６３、温度センサ６４、加速度センサ６５、グリップセンサ６６を備える。音声入力部６１は、ユーザの音声を集音するものであり、例えばマイクで構成される。物体検知部６２は、ロボットの周囲にある物体の形状を検知するものであり、例えば赤外線センサまたはカメラで構成される。赤外線センサは、白黒で物体の形状を検知するものであり、物体の色および形状を検知するカメラと比較して、低消費電力で動作する。また、物体検知部６２としてのカメラは、比較的、低解像度を有するものが好ましい。ＧＰＳ受信部６３は、ＧＰＳ（global positioning system）からの電波を受信するものである。温度センサ６４は、ロボットの周囲の温度を検知するものである。加速度センサ６５は、ロボットの動きにより生じるロボットの加速度を検知するものである。グリップセンサ６６は、ユーザがロボットを把持しているか否かを検知する。例えば、グリップセンサ６６は、静電容量式センサまたは感圧式センサである。

駆動部７１は、制御装置１からの通知に従ってロボットを駆動し、例えばサーボモータで構成される。

カメラ７２は、制御装置１からの通知に従って撮影を行う。なお、カメラ７２は、比較的。高解像度を有する者が好ましい。また、カメラ７２は、物体検知部６２としてのカメラと同一のものであってもよいし、異なるものであってもよい。カメラ７２が物体検知部６２としてのカメラと同一のものである場合、物体検知部６２として動作するカメラの解像度は低く、制御装置１からの通知に従って動作するカメラの解像度は高いものとする。

表示画面７３は、制御装置１からの通知に従って、カメラ７２によって撮影された画像（スルー画像を含む）を表示するものである。例えば、表示画面７３は、タッチパネルを備えたＬＣＤ（Liquid crystal display：液晶ディスプレイ）が用いられる。

音声出力部７４は、制御装置１からの通知に従って音声を出力する。音声出力部７４は、例えばスピーカである。

記憶部８０は、制御装置１が実行する制御プログラム、および、ロボット１０が使用する各種データを記憶するものである。例えば、記憶部８０は、ハードディスク、フラッシュメモリなどの不揮発性の記憶装置によって構成される。

（制御装置の構成）
図１に示すように、制御装置１は、判定部２、姿勢制御部（姿勢制御手段）３、時間計測部４、撮影制御部５、表示部（表示手段）６、および音声合成部７を備える。判定部２は検知部６０から出力される検知内容を判定し、判定結果を姿勢制御部３および撮影制御部５に通知する。

判定部２は、トリガ判定部（トリガ判定手段）２１、および把持判定部（把持判定手段）２２を備える。トリガ判定部２１は、検知部６０によって検知された検知内容が、所定のトリガであるか否かを判定する。所定のトリガとは、撮影開始を示す指示、撮影停止を示す指示、撮影方向を撮影対象の移動先に追従することを示す指示である。なお、トリガ判定部２１の判定例については、後述する。

把持判定部２２は、加速度センサ６５またはグリップセンサ６６の検知内容に基づいて、ユーザがロボットを把持しているか否かを判定する。また、把持判定部２２は、加速度センサ６５の検知内容に基づいて、ユーザがロボットを任意の場所（置かれている場所）から撮影に適する高さに移動させた（持ち上げた）か否かを、および、ロボットを任意の場所に置いた（降ろした）か否かを判定する。把持判定部２２の判定例については、図３にて後述する。

姿勢制御部３は、トリガ判定部２１および把持判定部２２の判定結果に基づいて駆動部７１を制御する。例えば、検知部６０によって検知された検知内容が、撮影開始を示すトリガであるとトリガ判定部２１によって判定され、かつ把持判定部２２によってユーザはロボットを把持していないと判定された場合に、姿勢制御部３は、ロボットをカメラ利用準備状態（Ｖ＝１）の姿勢に変化させる。また例えば、検知部６０によって検知された検知内容が、撮影停止を示すトリガであるとトリガ判定部２１によって判定され、かつ把持判定部２２によってユーザはロボットを把持していると判定された場合に、姿勢制御部３は、ロボットを自立可能な姿勢に変化させる。

時間計測部４は、姿勢制御部３からの通知に応じて、姿勢制御部３がロボットの姿勢をカメラ利用状態（Ｖ＝１）に変化させた時刻からの時間を計測する。そして、計測した時間が所定の時間を超えると姿勢制御部３に通知する。なお、所定の時間は、予め設定された時間であり、ロボットの状態がカメラ利用準備状態（Ｖ＝１）からカメラ利用可能状態（Ｖ＝２）に変化するまでに要する時間よりも長い時間である（例えば３分）。

撮影制御部５は、判定部２から通知される判定結果に応じて、カメラ７２の撮影機能を制御する。撮影制御部５は、撮影起動部（起動手段）５１、撮影停止部（停止手段）５２、および撮影方向変更部（撮影方向変更手段）５３を備える。

撮影起動部５１は、トリガ判定部２１および把持判定部２２の判定結果に基づいて、カメラ７２の撮影機能を起動する。例えば、検知部６０によって検知された検知内容が、撮影開始を示すトリガであるとトリガ判定部２１によって判定され、かつ把持判定部２２によってユーザはロボットを把持している（持ち上げた）と判定された場合に、カメラ７２の撮影機能を起動する。なお、カメラ７２が物体検知部６２としてのカメラと同一である場合、撮影起動部５１は、カメラ７２の解像度を高く設定して、カメラ７２の撮影機能を起動する。

撮影停止部５２は、トリガ判定部２１および把持判定部２２の判定結果に基づいて、撮影起動部５１により起動されたカメラ７２の撮影機能を停止する。例えば、検知部６０によって検知された検知内容が、撮影停止を示すトリガであるとトリガ判定部２１によって判定された場合、または、把持判定部２２によってユーザはロボットを把持していない（置いた）と判定された場合に、カメラ７２の撮影機能を停止する。

撮影方向変更部５３は、トリガ判定部２１および把持判定部２２の判定結果に基づいて、駆動部７１を制御することにより、カメラ７２の撮影方向を撮影対象の移動先に追従させる機能（追従機能）を制御する。そして、カメラによる動画撮影を制御する。撮影対象の位置を特定する方法については、音声入力部６１が検知する音声を用いてもよいし、物体検知部６２が検知する検知内容に基づいた画像認識を利用してもよい。

例えば、検知部６０によって検知された検知内容が、追従開始を示すトリガであるとトリガ判定部２１によって判定され、かつ、把持判定部２２によってユーザがロボットを把持していないと判定された場合に、撮影方向変更部５３は、カメラの撮影方向を撮影対象の移動先に追従させ、動画撮影を開始する。また、把持判定部２２によりユーザがロボット１０を把持していることが判定された場合に、撮影方向変更部５３は、カメラの撮影方向の追従を停止し、動画撮影を停止する。

表示部６は、撮影制御部５からの通知に応じて、カメラ７２によって撮影される画像（スルー画像を含む）を表示画面７３に表示させる。

音声合成部７は、撮影制御部５からの通知に応じて音声を合成し、合成した音声を音声出力部７４に出力させる。

（トリガ判定部の判定例）
検知部６０による検知内容が撮影開始を示すトリガであるか否かの判定は、音声入力部６１、物体検知部６２、ＧＰＳ受信部６３、温度センサ６４、または加速度センサ６５による検知内容に基づいて行われる。

例えば、音声入力部６１がユーザの音声を検知すると、トリガ判定部２１は、音声入力部６１が検知した音声が撮影開始を示すトリガか否かを判定する。音声入力部６１が検知した音声は、撮影開始を示す直接的な指示（ユーザの音声「カメラ起動して」など）であってもよいし、撮影開始を示す間接的な指示であってもよい（ロボット１０の音声「写真撮ったら？」の発話に対して、ユーザの音声「そうだね」の回答など）。

また、例えば、物体検知部６２が物体の存在を検知すると、トリガ判定部２１は、物体検知部６２が検知した物体を解析し、解析した物体が、予め設定されているジェスチャ（グー、チョキ、パー等）、人の顔またはランドマークであるか否かを判定する。物体検知部６２が検知した物体が、予め設定されているジェスチャ、人の顔またはランドマークである場合、トリガ判定部２１は、物体検知部６２による検知内容は撮影開始を示すトリガであると判定する。なお、ランドマークとは、観光名所等であり、ユーザが記念撮影をする可能性が高い施設である。また、トリガ判定部２１の判定に用いられるジェスチャおよびランドマークは、ユーザにより予め設定されていてもよい。

また例えば、ＧＰＳ受信部６３がＧＰＳ信号を受信すると、トリガ判定部２１は、ＧＰＳ受信部６３が受信したＧＰＳ信号からロボット１０の現在位置を特定する。そして、トリガ判定部２１は、ＧＰＳ信号に基づいて特定した位置が、所定の地域内にある場合、ＧＰＳ受信部６３による検知内容は撮影開始を示すトリガであると判定する。なお、所定の地域は、観光地などのユーザが記念撮影をする可能性が高い場所であり、ユーザにより予め設定されていてもよい。

また例えば、温度センサ６４が検知した温度が、所定の温度の範囲外である場合、トリガ判定部２１は、温度センサ６４による検知内容は撮影開始を示すトリガであると判定する。なお、所定の温度とは、ロボット１０が普段いる土地における温度（例えば、５℃〜３５℃）であり、ユーザにより設定されてもよいし、温度センサ６４により検知された温度に基づいて算出されてもよい。

また例えば、トリガ判定部２１は、加速度センサ６５による検知内容から、加速度を算出し、算出した加速度が所定の値よりも大きな値である場合に、加速度センサ６５による検知内容は撮影開始を示すトリガであると判定する。なお、所定の値は、後述するＴ１よりも大きい値とし、不慮の事故等による衝撃で生じる加速度の値を下回るものとする。例えば、所定の値は、ロボット１０の材質および重さによって設定される。

また、検知部６０による検知内容が、撮影停止を示すトリガ、または撮影方向を撮影対象の移動先に追従することを示すトリガであるか否かの判定は、音声入力部６１による検知内容に基づいて行われる。なお、音声認識技術については、公知技術を用いるものとする。

（把持判定部の制御例）
図３は、ロボット１０が備える把持判定部２２の判定処理の一例を示すフローチャートである。図３に示すように、ロボット１０は、任意の場所に置かれている状態（状態の初期化Ｓ＝１）にあり（Ｓ４１）、把持判定部２２は、加速度センサ６５により検知された検知内容を取得する。そして、把持判定部２２は、加速度センサ６５により検知された検知内容に基づいて、ロボット１０の加速度の値Ａ（Ａ＝Ｘ^２＋Ｙ^２＋Ｚ^２）を算出する（Ｓ４２）。Ｓ４２後、把持判定部２２は、Ｓ４２にて算出した値Ａと第１閾値Ｔ１とを比較する（Ｓ４３）。

なお、加速度センサ６５は、互いに直交する３軸方向における値（Ｘ、ＹおよびＺ）を出力する。加速度センサ６５が出力する、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向およびＺ軸方向の加速度値の範囲は、各々、−１以上＋１以下である。また、第１閾値Ｔ１は、ユーザによってロボット１０が任意の場所（置かれている場所）から撮影に適する高さに移動させられた（持ち上げられた）と、判定できる値とする。例えば、第１閾値Ｔ１は、ロボット１０の材質および重さによって設定される。

Ｓ４２にて算出した値Ａが、第１閾値Ｔ１より大きい値の場合（Ｓ４３にてＹＥＳ）、把持判定部２２は、ロボット１０が任意の場所から撮影に適する高さに移動させられた（持ち上げられた）と判定する（Ｓ４４）。そして、把持判定部２２は、ロボット１０を、ユーザによって把持されている状態（持ち上げられた状態、Ｓ＝２）にあると設定する（Ｓ４５）。一方、Ｓ４３にてＮＯの場合、Ｓ４２以降の処理を繰り返す。

次に、ロボット１０がユーザによって把持されている状態（Ｓ＝２）にある場合について、図３に示すＳ６１〜Ｓ６４に基づいて説明する。把持判定部２２は、Ｓ４２と同様に、加速度センサ６５により検知された検知内容を取得し、加速度センサ６５により検知された検知内容に基づいて、ロボット１０の加速度の値Ａを算出する（Ｓ６１）。Ｓ６１後、把持判定部２２は、Ｓ６１にて算出した値Ａと第２閾値Ｔ２とを比較する（Ｓ６２）。なお、第２閾値Ｔ２は、第１閾値Ｔ１よりも小さい値であり、ユーザによってロボット１０が任意の場所に置かれた（降ろされた）と、判定できる値とする。例えば、第２閾値Ｔ２は、ロボット１０の材質および重さによって設定される。

Ｓ６１にて算出した値Ａが、第２閾値Ｔ２より小さい値の場合（Ｓ６２にてＹＥＳ）、把持判定部２２は、ロボット１０が任意の場所に置かれた（降ろされた）と判定する（Ｓ６３）。そして、把持判定部２２は、ロボット１０を、ユーザによって把持されていない状態（置かれている状態、Ｓ＝１）にあると設定する（Ｓ６４）。一方、Ｓ６２にてＮＯの場合、Ｓ６１以降の処理を繰り返す。

（カメラ機能の制御例）
図４は、本実施形態に係る制御装置１の処理の一例を示すフローチャートである。図４に示す処理が開始される際のロボット１０は、通常状態（Ｖ＝０）にあるものとして説明する。まず、トリガ判定部２１は、検知部６０により検知された検知内容が、撮影開始を示すトリガであるか否かを判定する（Ｓ１）。検知部６０により検知された検知内容が、撮影開始を示すトリガである場合（Ｓ１にてＹＥＳ）、把持判定部２２は、ロボット１０がユーザにより把持されている状態（Ｓ＝２）にあるか否かを判定する（Ｓ２）。把持判定部２２がＳ＝２であると判定する場合（Ｓ２にてＹＥＳ）、撮影起動部５１はカメラの撮影機能を起動させ、かつ、表示部６はカメラにより撮影される画像を表示画面７３に表示させ、ロボット１０の状態はカメラ利用可能状態Ｖ＝２となる（Ｓ５）。

一方、把持判定部２２がＳ＝２でないと判定する場合、すなわち、ロボット１０がユーザにより把持されていない状態（Ｓ＝１）にあると判定する場合（Ｓ２にてＮＯ）、姿勢制御部３は、ロボット１０の姿勢をカメラ利用準備状態（Ｖ＝１）に変化させる（Ｓ３）。Ｓ３の後、把持判定部２２は、ロボット１０が任意の場所から撮影に適する高さに移動させられた（持ち上げられた）状態（Ｓ＝２）にあるか否かを判定する（Ｓ４）。把持判定部２２がＳ＝２であると判定する場合（Ｓ４にてＹＥＳ）、Ｓ５の処理に移行する。なお、Ｓ４にてＮＯの場合はＳ４の処理を繰り返す。

次に、カメラの撮影機能を停止する処理について、図４に示すＳ６〜Ｓ１０に基づいて説明する。ロボット１０はカメラ利用可能状態Ｖ＝２であり、把持判定部２２は、ロボット１０が任意の場所に置かれた（降ろされた）状態（Ｓ＝１）にあるか否かを判定する（Ｓ６）。把持判定部２２がＳ＝１にあると判定する場合（Ｓ６にてＹＥＳ）、撮影停止部５２はカメラの撮影機能を停止し、かつ、表示部６は表示画面７３への表示を停止し、ロボット１０の状態は通常状態Ｖ＝０となる（Ｓ７）。

一方、把持判定部２２がＳ＝１でないと判定する場合、すなわち、ロボット１０がユーザに把持されている状態（Ｓ＝２）にあると判定する場合（Ｓ６にてＮＯ）、トリガ判定部２１は、検知部６０により検知された検知内容が、撮影停止を示すトリガであるか否かを判定する（Ｓ８）。検知部６０により検知された検知内容が、撮影停止を示すトリガである場合（Ｓ８にてＹＥＳ）、Ｓ７の処理と同様に、撮影停止部５２はカメラの撮影機能の停止し、かつ、表示部６は表示画面７３への表示を停止し、ロボット１０の状態は通常状態Ｖ＝０となる（Ｓ９）。Ｓ９の後、姿勢制御部３は、ロボット１０を自立可能な姿勢に変化させる（Ｓ１０）。なお、Ｓ８にてＮＯの場合、Ｓ６以降の処理を繰り返す。

（効果）
上記の構成によれば、撮影開始を示すトリガが検出され、かつ、ユーザがロボット１０を把持している場合に、カメラの撮影機能が起動する。また、撮影停止を示すトリガが検出されるか、またはユーザがロボット１０を把持していない場合、カメラの撮影機能が停止する。このため、ユーザは様々な場面でバリエーション豊富な撮影を行うことができるとともに、撮影機能の起動および停止のユーザによる操作が簡易となる。例えば、撮影機能を起動する際、静止画撮影、動画撮影、およびバーコード認識に至るまでの操作が簡易となる。

また、上記の構成によれば、撮影開始を示すトリガが検知され、かつユーザがロボット１０を把持していない場合、ロボット１０の姿勢はユーザが把持し易い形状に変化する。このため、ユーザは、撮影する際にロボット１０を安定して把持することができる。それゆえ、カメラのピントを合わせることが容易となり、比較的鮮明な画像を撮影することが可能となる。

また、上記の構成によれば、撮影停止を示すトリガが検知され、かつユーザがロボット１０を把持している場合、ロボット１０の姿勢は自立可能な姿勢に変化する。このため、ユーザは、ロボット１０の転倒を心配することなくロボット１０を任意の場所に置くことが可能となる。

また、上記の構成によれば、カメラの撮影機能の起動および停止に応じて、表示画面７３への画像表示が制御される。このため、表示画面７３への画像の表示を開始または停止する操作は不要となり、ユーザによる操作の煩雑化を防止できる。

〔実施形態２〕
本発明の他の実施形態について、図５に基づいて説明すれば、以下のとおりである。なお、説明の便宜上、前記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。

本実施形態では、ロボット１０の状態が、ユーザによる音声指示またはタイムアウトにて、カメラ利用準備状態Ｖ＝１から通常状態Ｖ＝０に戻る処理について説明する。図５は、本実施形態に係る制御装置１の処理の一例を示すフローチャートである。図５に示す処理は、図４に示す処理に、Ｓ２１〜Ｓ２３を追加したものであり、図５に示すＳ１１〜Ｓ２０は、図４に示すＳ１〜Ｓ１０に各々対応する。

上述したように、Ｓ１１〜１３の処理は、Ｓ１〜Ｓ３の処理と各々同様である。そして、図５に示すように、姿勢制御部３が、ロボット１０の姿勢をカメラ利用準備状態（Ｖ＝１）に変化させた（Ｓ１３）後、姿勢制御部３は時間計測部４に通知し、時間計測部４は、姿勢制御部３がロボット１０の姿勢をカメラ利用状態（Ｖ＝１）に変化させた時刻からの時間を計測する（Ｓ２１）。Ｓ２１の後、把持判定部２２は、ロボット１０が任意の場所から撮影に適する高さに移動させられた（持ち上げられた）状態（Ｓ＝２）にあるか否かを判定する（Ｓ１４）。把持判定部２２がＳ＝２であると判定する場合（Ｓ１４にてＹＥＳ）、撮影起動部５１はカメラの撮影機能を起動させ、かつ、表示部６はカメラにより撮影される画像を表示画面７３に表示させて、ロボット１０の状態はカメラ利用可能状態Ｖ＝２となる（Ｓ１５）。

一方、把持判定部２２がＳ＝２でないと判定する場合、すなわち、ロボット１０が任意の場所に置かれている状態（Ｓ＝１）にあると判定する場合（Ｓ１４にてＮＯ）、トリガ判定部２１は、検知部６０により検知された検知内容が、撮影停止を示すトリガであるか否かを判定する（Ｓ２２）。検知部６０により検知された検知内容が、撮影停止を示すトリガである場合（Ｓ２２にてＹＥＳ）、姿勢制御部３は、ロボット１０を自立し易い姿勢に変化させる（Ｓ２０）。

また、検知部６０により検知された検知内容が、撮影停止を示すトリガでない場合（Ｓ２２にてＮＯ）、時間計測部４は、Ｓ２１にて計測開始した時間が所定の時間を超えるか否かを判定する（Ｓ２３）。Ｓ２１にて計測開始した時間が所定の時間を超える場合（Ｓ２３にてＹＥＳ）、Ｓ２０の処理に移行する。なお、Ｓ２３にてＮＯの場合、Ｓ１４以降の処理を繰り返す。

（効果）
上記の構成によれば、ロボット１０の姿勢がユーザの把持し易い姿勢に変化させた時刻からの時間が、所定時間を超えた場合、ロボット１０の姿勢が自立可能な姿勢に変化する。このため、撮影が不要となった場合に、ユーザの操作無しで、ロボット１０の姿勢は自動で自立可能な姿勢に変化することが可能となる。

〔実施形態３〕
本発明の他の実施形態について、図６に基づいて説明すれば、以下のとおりである。なお、説明の便宜上、前記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。

本実施形態では、カメラの撮影方向が撮影対象の動く方向に追従する処理について説明する。図６は、本実施形態に係る制御装置１の処理の一例を示すフローチャートである。図６に示す処理が開始される際のロボット１０は、通常状態（Ｖ＝０）にあるものとして説明する。

図６に示すように、トリガ判定部２１は、検知部６０により検知された検知内容が、撮影方向を撮影対象の動く方向に追従することを示すトリガであるか否かを判定する（Ｓ３１）。検知部６０により検知された検知内容が、撮影方向を撮影対象の動く方向に追従することを示すトリガである場合（Ｓ３１にてＹＥＳ）、把持判定部２２は、ロボット１０がユーザにより把持されている状態（Ｓ＝２）にあるか否かを判定する（Ｓ３２）。

把持判定部２２がＳ＝２でないと判定する場合（Ｓ３２にてＮＯ）、撮影方向変更部５３は追従機能を起動させる（カメラ追従状態Ｖ＝３、Ｓ３３）。Ｓ３３の際、撮影方向変更部５３は、カメラによる動画撮影を開始させるとともに、表示画面７３に撮影した動画像を表示させてもよい。また、Ｓ３３の際、撮影方向変更部５３は、追従機能を起動させる際、表示画面７３にスルー画像を表示させてもよい。なお、把持判定部２２がＳ＝２であると判定する場合（Ｓ３２にてＹＥＳ）、Ｓ３２の判定処理を繰り返す。

Ｓ３３の後、把持判定部２２は、ロボット１０が任意の場所から撮影に適する高さに移動させられた（持ち上げられた）状態（Ｓ＝２）にあるか否かを判定する（Ｓ３４）。把持判定部２２がＳ＝２であると判定する場合（Ｓ３４にてＹＥＳ）、撮影起動部５１は動画撮影の機能を一時的に停止させ、かつ、撮影方向変更部５３は追従機能を一時的に停止させる（追従一時停止状態Ｖ＝４、Ｓ３５）。Ｓ３５の際、撮影起動部５１は静止画を撮影する機能を起動させてもよい。把持判定部２２がＳ＝２でないと判定する場合（Ｓ３４にてＮＯ）、Ｓ３６の処理に移行する。

Ｓ３５の後、トリガ判定部２１は、検知部６０により検知された検知内容が、追従停止を示すトリガであるか否かを判定する（Ｓ３６）。検知部６０により検知された検知内容が、追従停止を示すトリガである場合（Ｓ３６にてＹＥＳ）、撮影方向変更部５３は追従機能を停止し、カメラによる動画撮影を停止させる（Ｓ３７）。一方、Ｓ３６にてＮＯの場合、把持判定部２２は、ロボット１０が任意の場所に置かれた（降ろされた）状態（Ｓ＝１）にあるか否かを判定する（Ｓ３８）。

把持判定部２２がＳ＝１であると判定する場合（Ｓ３８にてＹＥＳ）、Ｓ３３以降の処理を繰り返す。把持判定部２２がＳ＝２でないと判定する場合（Ｓ３８にてＮＯ）、Ｓ３６以降の処理を繰り返す。

（効果）
上記の構成によれば、追従開始を示すトリガが検出され、ユーザがロボット１０を把持していない場合に、カメラの撮影方向は、撮影対象の移動先に追従するように変更される。このため、動いている撮影対象を自動で捕捉しつつ、撮影することが可能となる。

また、上記の構成によれば、追従停止を示すトリガが検出され、ユーザがロボット１０を把持している場合に、カメラの撮影方向の変更は停止される。このため、ユーザが把持した状態でカメラ撮影を行う際に、ピントがぼけることを防止することが可能となる。

〔ソフトウェアによる実現例〕
制御装置１の制御ブロック（特に、判定部２、姿勢制御部３、時間計測部４、撮影制御部５、および表示部６）は、集積回路（ＩＣチップ）等に形成された論理回路（ハードウェア）によって実現してもよいし、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を用いてソフトウェアによって実現してもよい。

後者の場合、制御装置１は、各機能を実現するソフトウェアであるプログラムの命令を実行するＣＰＵ、上記プログラムおよび各種データがコンピュータ（またはＣＰＵ）で読み取り可能に記録されたＲＯＭ（Read Only Memory）または記憶装置（これらを「記録媒体」と称する）、上記プログラムを展開するＲＡＭ（Random Access Memory）などを備えている。そして、コンピュータ（またはＣＰＵ）が上記プログラムを上記記録媒体から読み取って実行することにより、本発明の目的が達成される。上記記録媒体としては、「一時的でない有形の媒体」、例えば、テープ、ディスク、カード、半導体メモリ、プログラマブルな論理回路などを用いることができる。また、上記プログラムは、該プログラムを伝送可能な任意の伝送媒体（通信ネットワークや放送波等）を介して上記コンピュータに供給されてもよい。なお、本発明は、上記プログラムが電子的な伝送によって具現化された、搬送波に埋め込まれたデータ信号の形態でも実現され得る。

〔まとめ〕
本発明の態様１に係る制御装置（１）は、ロボット（１０）に設けられた撮影部（カメラ７２）の起動を制御するための制御装置であって、上記ロボットが検知した検知内容が所定のトリガであるか否かを判定するトリガ判定手段（トリガ判定部２１）と、ユーザが上記ロボットを把持しているか否かを判定する把持判定手段（把持判定部２２）と、上記撮影部を起動させる起動手段（撮影起動部５１）と、を備え、上記トリガ判定手段により所定のトリガであると判定された上記検知内容が、撮影開始を示すトリガであり、かつ、上記把持判定手段により上記ユーザが上記ロボットを把持していることが判定された場合に、上記起動手段は上記撮影部を起動させることを特徴としている。

上記の構成によれば、トリガ判定手段により所定のトリガであると判定された検知内容が、撮影開始を示すトリガであり、かつ、把持判定手段によりユーザがロボットを把持していることが判定された場合に、起動手段は撮影部を起動させる。撮影開始を示すトリガは、例えばユーザによる音声指示である。このため、制御装置は、撮影開始のトリガに応じて、ユーザがロボットを把持することにより、撮影部の撮影機能を起動することができる。それゆえ、ユーザは様々な場面でバリエーション豊富な撮影を行うことができるとともに、撮影機能を起動する際のユーザによる操作が簡易となる。

本発明の態様２に係る制御装置は、上記態様１において、上記ロボットに設けられた駆動部（７１）を駆動させることにより、上記ロボットの姿勢を変化させる姿勢制御手段（姿勢制御部３）をさらに備え、上記トリガ判定手段により所定のトリガであると判定された上記検知内容が撮影開始を示すトリガであり、かつ、上記把持判定手段により上記ユーザが上記ロボットを把持していないことが判定された場合に、上記姿勢制御手段は、上記ロボットの姿勢をユーザが把持し易い姿勢に変化させてもよい。

上記の構成によれば、上記制御装置は、トリガ判定手段により所定のトリガであると判定された検知内容が撮影開始を示すトリガであり、かつ、把持判定手段によりユーザがロボットを把持していないことが判定された場合に、ロボットの姿勢をユーザが把持し易い姿勢に変化させる。このため、ユーザは、撮影する際にロボットを安定して把持することができる。それゆえ、撮影部のピントを合わせることが容易となり、比較的鮮明な画像を撮影することが可能となる。

本発明の態様３に係る制御装置は、上記態様２において、上記トリガ判定手段により所定のトリガであると判定された上記検知内容が撮影停止を示すトリガであり、かつ、上記把持判定手段により上記ユーザが上記ロボットを把持していることが判定された場合に、上記姿勢制御手段は、上記ロボットの姿勢を自立可能な姿勢に変化させてもよい。

上記の構成によれば、上記制御装置は、トリガ判定手段により所定のトリガであると判定された検知内容が撮影停止を示すトリガであり、かつ、把持判定手段によりユーザがロボットを把持していることが判定された場合に、ロボットの姿勢を自立可能な姿勢に変化させる。このため、ユーザは、撮影を終了した際に、ロボットの転倒を心配することなく、ロボットを任意の場所に置くことが可能となる。

本発明の態様４に係る制御装置は、上記態様２において、上記姿勢制御手段が上記ロボットの姿勢をユーザが把持し易い姿勢を変化させた時刻からの時間が、所定時間を超えた場合、上記姿勢制御手段は、上記ロボットの姿勢を自立可能な姿勢に変化させてもよい。

上記の構成によれば、上記制御装置は、姿勢制御手段がロボットの姿勢をユーザが把持し易い姿勢を変化させた時刻からの時間が、所定時間を超えた場合、ロボットの姿勢を自立可能な姿勢に変化させる。このため、撮影が不要となった場合に、ユーザの操作無しで、ロボットの姿勢は自動で自立可能な姿勢に変化することができる。

本発明の態様５に係る制御装置は、上記態様１から４のいずれか１態様において、上記起動手段が上記撮影部を起動させた場合に、上記ロボットに設けられた表示画面（７３）に、上記撮影部により撮影される撮影画像を表示させる表示手段（表示部６）をさらに備えていてもよい。

上記の構成によれば、上記制御装置は、起動手段によって撮影部を起動された場合に、ロボットに設けられた表示画面に記撮影部により撮影される撮影画像を表示させる。このため、撮影機能を起動する際に、自動で表示画面への表示を開始することができる。それゆえ、表示画面への表示を開始する操作が不要となる。

本発明の態様６に係る制御装置は、上記態様１から５のいずれか１態様において、上記撮影部の機能を停止させる停止手段（撮影停止部５２）をさらに備え、上記把持判定手段によって上記ユーザが上記ロボットを把持していないことが判定された場合に、上記停止手段は、上記起動手段により起動された上記撮影部の機能を停止させてもよい。

上記の構成によれば、上記制御装置は、把持判定手段によってユーザがロボットを把持していないことが判定された場合に、起動手段により起動された撮影部の機能を停止させる。このため、ユーザがロボットを手放すことにより、自動で撮影部の撮影機能を停止することができる。それゆえ、撮影機能を終了する際のユーザによる操作の煩雑化を防止することが可能となる。

本発明の態様７に係る制御装置は、上記態様６において、上記起動手段が上記撮影部を起動させた場合に、上記ロボットに設けられた表示画面に、上記撮影部により撮影される撮影画像を表示させる表示手段をさらに備え、上記停止手段が上記起動手段により起動された上記撮影部の機能を停止させた場合に、上記表示手段は、上記ロボットに設けられた表示画面に、上記撮影部により撮影される撮影画像を表示させることを停止してもよい。

上記の構成によれば、上記制御装置は、停止手段が上記起動手段により起動された撮影部の機能を停止させた場合に、上記ロボットに設けられた表示画面に、撮影部により撮影される撮影画像を表示させることを停止する。このため、撮影機能を停止する際に、自動で表示画面への表示を停止することができる。それゆえ、表示画面への表示を停止する操作が不要となる。

本発明の態様８に係る制御装置は、上記態様１から７のいずれか１態様において、上記ロボットに設けられた駆動部を駆動させることにより、上記撮影部の撮影方向を変更する撮影方向変更手段（撮影方向変更部５３）を備え、上記トリガ判定手段により所定のトリガであると判定された上記検知内容が、追従開始を示すトリガであり、かつ、上記把持判定手段により上記ユーザが上記ロボットを把持していないことが判定された場合に、上記撮影方向変更手段は、上記撮影部により撮影される撮影対象の移動先に、上記撮影部の撮影方向を追従させてもよい。

上記の構成によれば、上記制御装置は、トリガ判定手段により所定のトリガであると判定された検知内容が、追従開始を示すトリガであり、かつ、把持判定手段によりユーザがロボットを把持していないことが判定された場合に、撮影部により撮影される撮影対象の移動先に、撮影部の撮影方向を追従させる。このため、動いている撮影対象を自動で捕捉しつつ、撮影することが可能となる。

本発明の態様９に係る制御装置は、上記態様８において、上記撮影方向変更手段は、上記把持判定手段により上記ユーザが上記ロボットを把持していることが判定された場合に、上記撮影部の撮影方向の追従を停止してもよい。

上記の構成によれば、上記制御装置は、把持判定手段によりユーザがロボットを把持していることが判定された場合に、撮影部の撮影方向の追従を停止する。このため、ユーザがロボットを把持した状態において、撮影部の撮影方向は撮影対象の動く先に変更されない。それゆえ、撮影する際に、ピントがぼけることを防止することが可能となる。

本発明の態様１０に係るロボットは、上記態様１から９のいずれか１態様に記載の制御装置を備えている。

上記の構成によれば、上記態様１から９のいずれか１態様と同様の効果を奏する。

本発明の各態様に係る制御装置は、コンピュータによって実現してもよく、この場合には、コンピュータを上記制御装置が備える各手段として動作させることにより上記制御装置をコンピュータにて実現させる制御装置の制御プログラム、およびそれを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体も、本発明の範疇に入る。

本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。さらに、各実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を組み合わせることにより、新しい技術的特徴を形成することができる。

本発明は、撮影機能を備えたロボットに利用することができる。

１ 制御装置
１０ ロボット
２１ トリガ判定部（トリガ判定手段）
２２ 把持判定部（把持判定手段）
３ 姿勢制御部（姿勢制御手段）
４ 時間計測部
５１ 撮影起動部（起動手段）
５２ 撮影停止部（停止手段）
５３ 撮影方向変更部（撮影方向変更手段）
６ 表示部（表示手段）
６０ 検知部
７１ 駆動部
７２ カメラ（撮影部）
７３ 表示画面

Claims (9)

1. ロボットに設けられた撮影部の起動を制御するための制御装置であって、
   上記ロボットが検知した検知内容が所定のトリガであるか否かを判定するトリガ判定手段と、
   ユーザが上記ロボットを把持しているか否かを判定する把持判定手段と、
   上記撮影部を起動させる起動手段と、
   上記ロボットに設けられた駆動部を駆動させることにより、上記ロボットの姿勢を変化させる姿勢制御手段と、
   を備え、
   上記トリガ判定手段により所定のトリガであると判定された上記検知内容が、撮影開始を示すトリガであり、かつ、上記把持判定手段により上記ユーザが上記ロボットを把持していることが判定された場合に、上記起動手段は上記撮影部を起動させ、
   上記トリガ判定手段により所定のトリガであると判定された上記検知内容が撮影開始を示すトリガであり、かつ、上記把持判定手段により上記ユーザが上記ロボットを把持していないことが判定された場合に、上記姿勢制御手段は、上記ロボットの姿勢をユーザが把持し易い姿勢に変化させることを特徴とする制御装置。
2. 上記トリガ判定手段により所定のトリガであると判定された上記検知内容が撮影停止を示すトリガであり、かつ、上記把持判定手段により上記ユーザが上記ロボットを把持していることが判定された場合に、上記姿勢制御手段は、上記ロボットの姿勢を自立可能な姿勢に変化させることを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
3. 上記姿勢制御手段が上記ロボットの姿勢をユーザが把持し易い姿勢を変化させた時刻からの時間が、所定時間を超えた場合、上記姿勢制御手段は、上記ロボットの姿勢を自立可能な姿勢に変化させることを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
4. ロボットに設けられた撮影部の起動を制御するための制御装置であって、
   上記ロボットが検知した検知内容が所定のトリガであるか否かを判定するトリガ判定手段と、
   ユーザが上記ロボットを把持しているか否かを判定する把持判定手段と、
   上記撮影部を起動させる起動手段と、
   上記撮影部の機能を停止させる停止手段と、を備え、
   上記トリガ判定手段により所定のトリガであると判定された上記検知内容が、撮影開始を示すトリガであり、かつ、上記把持判定手段により上記ユーザが上記ロボットを把持していることが判定された場合に、上記起動手段は上記撮影部を起動させ、
   上記把持判定手段によって上記ユーザが上記ロボットを把持していないことが判定された場合に、上記停止手段は、上記起動手段により起動された上記撮影部の機能を停止させることを特徴とする制御装置。
5. 上記起動手段が上記撮影部を起動させた場合に、上記ロボットに設けられた表示画面に、上記撮影部により撮影される撮影画像を表示させる表示手段をさらに備え、
   上記停止手段が上記起動手段により起動された上記撮影部の機能を停止させた場合に、上記表示手段は、上記ロボットに設けられた表示画面に、上記撮影部により撮影される撮影画像を表示させることを停止することを特徴とする請求項４に記載の制御装置。
6. ロボットに設けられた撮影部の起動を制御するための制御装置であって、
   上記ロボットが検知した検知内容が所定のトリガであるか否かを判定するトリガ判定手段と、
   ユーザが上記ロボットを把持しているか否かを判定する把持判定手段と、
   上記撮影部を起動させる起動手段と、
   上記ロボットに設けられた駆動部を駆動させることにより、上記撮影部の撮影方向を変更する撮影方向変更手段と、を備え、
   上記トリガ判定手段により所定のトリガであると判定された上記検知内容が、撮影開始を示すトリガであり、かつ、上記把持判定手段により上記ユーザが上記ロボットを把持していることが判定された場合に、上記起動手段は上記撮影部を起動させ、
   上記トリガ判定手段により所定のトリガであると判定された上記検知内容が、追従開始を示すトリガであり、かつ、上記把持判定手段により上記ユーザが上記ロボットを把持していないことが判定された場合に、上記撮影方向変更手段は、上記撮影部により撮影される撮影対象の移動先に、上記撮影部の撮影方向を追従させることを特徴とする制御装置。
7. 上記撮影方向変更手段は、上記把持判定手段により上記ユーザが上記ロボットを把持していることが判定された場合に、上記撮影部の撮影方向の追従を停止することを特徴とする請求項６に記載の制御装置。
8. 請求項１から７のいずれか１項に記載の制御装置を備えたロボット。
9. 請求項１から７のいずれか１項に記載の制御装置としてコンピュータを機能させるための制御プログラムであって、コンピュータを上記各手段として機能させるための制御プログラム。

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