JP6491302B1 - エレベータのドア制御装置、およびエレベータのドア制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】エレベータのドアに人や物が挟まれたことを精度よく検出することができるエレベータのドア制御装置を提供する。
【解決手段】エレベータのドア制御装置は、エレベータのドアを開閉駆動するモータを駆動するモータ駆動部１２０と、ドアに物が挟まったことにより発生する過負荷状態を検出する過負荷検出部１３０と、を備える。過負荷検出部１３０は、ドアの開動作時にドアに挟まった物にかかる戸開力を計算する戸開力計算部１３１と、予め設定された時間内における戸開力の合計を計算する力積計算部１３２と、力積計算部１３２が計算した戸開力の合計と予め設定した閾値とを比較し、戸開力の合計が閾値を超えた場合、ドアが過負荷状態にあることを検出する比較部１３３と、を備える。ドアが過負荷状態にあることを過負荷検出部１３０が検出した場合、モータ駆動部１２０は、モータを制御してドアの開動作を停止させる。
【選択図】図３

Description

本発明の実施形態は、エレベータのドア制御装置、およびエレベータのドア制御方法に関する。

エレベータ装置では、ドアの開閉動作中に、ドアに人や物が挟まったことが検知されると、ドアの開閉動作が一旦停止される。ドアに人や物が挟まると、ドアを動作させるときの走行抵抗が増加する。このため、ドアへの物等の挟まりの有無は、走行抵抗の値に基づいて検出される。しかしながら、走行抵抗は、ドアの開閉ごとに計測結果にばらつきが生じる。そのため、走行抵抗の計測結果を単に用いるだけでは、精度よく物等の挟まりを検出することができなかった。

特開２０１４-２３１４２１号公報

本発明は、上述の事情の下になされたもので、エレベータのドアに人や物が挟まれたことを精度よく検出することができるエレベータのドア制御装置、およびエレベータのドア制御方を提供することを目的とする。

本発明の実施の形態に係るエレベータのドア制御装置は、エレベータのドアを開閉駆動するモータを駆動するモータ駆動部と、ドアに物が挟まったことにより発生する過負荷状態を検出する過負荷検出部と、を備える。過負荷検出部は、ドアの開動作時にドアに挟まった物にかかる戸開力を計算する戸開力計算部と、予め設定された時間の開始タイミングを所定時間シフトして複数の開始タイミングを設定し、それぞれの開始タイミングから予め設定された時間内における戸開力の合計を複数計算する力積計算部と、力積計算部が計算した戸開力の合計と予め設定した閾値とを比較し、戸開力の合計が閾値を超えた場合、ドアが過負荷状態にあることを検出する比較部と、を備える。ドアが過負荷状態にあることを過負荷検出部が検出した場合、モータ駆動部は、モータを制御してドアの開動作を停止させる。

実施形態１に係るエレベータ装置のドア機構の概略構成図である。 ドアの開動作について説明するための図である。 実施形態１に係る過負荷検出部の構成図である。 実施形態１に係る戸開力計算部の構成図である。 （ａ）〜（ｄ）は、実施形態１に係る過負荷検出部について説明するための図である。 実施形態１に係るドア制御装置の制御処理を説明するためのフローチャートである。 （ａ）（ｂ）は、実施形態１に係る過負荷検出部について説明するための図である。 実施形態２に係る過負荷検出部の構成図である。

以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。

（実施形態１）
図１は、本実施形態に係るエレベータ装置のドア機構を示す概略構成図である。図１に示されるように、ドア機構は、ドア１、ドア開閉機構２０、モータ１０、速度センサ１１、およびドア制御装置１００から構成される。

ドア１は、例えば、エレベータ装置の乗りかごに設けられるスライド式のドアである。ドア１は、ドア開閉機構２０に連結されている。ドア開閉機構２０は、例えば、複数の滑車や、上記滑車に巻回されるベルトなどからなる機構である。ドア開閉機構２０は、モータ１０の回転力を、ドア１を開閉する力に変換する。

モータ１０は、エレベータ装置のかごに設けられている。モータ１０は、ドア制御装置１００の指示に基づいて正転および反転する。速度センサ１１は、例えばロータリーエンコーダである。速度センサ１１は、モータ１０のシャフトの回転数を検出し、検出結果に応じた信号をドア制御装置１００へ出力する。

上記のように構成されるドア機構では、ドア制御装置１００が、速度センサ１１からの出力に基づいて、モータ１０を正転させることで、ドア１が開動作する。また、ドア制御装置１００が、速度センサ１１からの出力に基づいて、モータ１０を逆転させることで、ドアが閉動作する。

（ドア制御装置の構成）
図１に示すように、ドア制御装置１００は、モータ制御部１１０、モータ駆動部１２０、過負荷検出部１３０を備える。

モータ制御部１１０は、エレベータの乗りかごが呼びのあった階に着床したことを図示しないセンサを介して検出し、モータ駆動部１２０を制御してドア１を開閉駆動する。図２は、ドア１の開動作速度の推移を示すグラフである。縦軸はドア１の開動作速度である。横軸は時間である。モータ制御部１１０は、着床したことを検知すると、モータ駆動部１２０を介してモータ１０を制御して、図２に示すように、ドア１の開動作速度を所定の速度まで増加させる。そして、ドア１の開動作速度を一定の速度に維持する。その後、ドア１の開動作速度を減少させる。

モータ駆動部１２０は、モータ制御部１１０の指示に基づいて、モータ１０に印加する電圧を制御する。これにより、モータ１０の回転速度が制御される。その結果、ドア１の開動作速度が制御される。

また、モータ駆動部１２０は、過負荷検出部１３０から過負荷状態を示す信号を受信した場合、モータ１０への電圧の印加を停止する。これによって、ドア１の開動作が停止する。そして、モータ駆動部１２０は、モータ１０に印加する電圧を制御して、ドア１を閉動作させる。これにより、ドア１は、開動作時とは逆の方向へ移動する。

過負荷検出部１３０は、エレベータのドア１に人や物が挟まったことにより発生する過負荷状態を検出し、過負荷状態を示す信号をモータ駆動部１２０に出力する。過負荷状態を示す信号を受信したモータ駆動部１２０は、ドア１の開動作を停止させるようにモータ１０を制御する。

図３に示すように、過負荷検出部１３０は、戸開力計算部１３１、力積計算部１３２、比較部１３３、停止信号作成部１３４を備える。

戸開力計算部１３１は、ドア１に挟まった人や物に加えられる力のである戸開力を計算する。戸開力計算部１３１は、図４に示すように、モータ出力計算部１３１ａ、ドア走行力計算部１３１ｂを備える。

モータ出力計算部１３１ａは、式１によりモータ１０のモータ出力Ｐ１を計算する。ここでは、理解を容易にするため、モータ１０から出力されるモータ出力Ｐ１の全てがドア１に伝達されることとする。モータ出力Ｐ１は設計値であり、式１で表すことができる。Ｍは、ドア１の重量である。ドア１の重量は、エレベータ装置の据え付け工事の際に測定され、図示しない記憶部に記憶されている。モータ駆動部１２０は、ドア走行抵抗が、ドアに人や物が挟まっていない通常動作時に生じる基準ドア走行抵抗である場合に、図２に示す速度でドア１が開動作するように、モータ１０を制御する。なお、ドア走行抵抗とは、摩擦力等のドア１の開動作を妨げる力である。ドア走行抵抗には、ドア１に人や物が挟まることによって生じる摩擦力や、ドア１が人や物に衝突した時に受ける力などが含まれる。
Ｐ１＝Ｍ×α１ （式１）

ドア走行力計算部１３１ｂは、ドア１の開動作に使われている力を計算する。具体的には、ドア走行力計算部１３１ｂは、速度センサ１１を介して得たモータ１０の回転速度に基づいて、ドア１が開動作しているときのドア１の加速度α２を計算する。そして、ドア走行力計算部１３１ｂは、加速度α２を変数とする式２により、ドア走行力Ｐ２を計算する。ドア１に人や物が挟まると、ドア１の加速度α２が小さくなり、ドア走行力Ｐ２の値が小さくなる。つまり、モータ出力Ｐ１が一定である場合、ドア１に人や物が挟まるとドア走行力Ｐ２の値が小さくなる。
Ｐ２＝Ｍ×α２ （式２）

戸開力計算部１３１は、式３により戸開力Ｐ３を計算する。ドア１に人や物が挟まるとドア走行力Ｐ２の値が小さくなり、戸開力Ｐ３の値が大きくなる。モータ出力Ｐ１、ドア走行力Ｐ２、戸開力Ｐ３の関係のイメージを図１に示す。
Ｐ３＝Ｐ１−Ｐ２ （式３）

力積計算部１３２は、着床したことを検知すると、予め設定された時間Ｔ（以後、積分時間Ｔともいう）の計測を開始する開始タイミングを所定時間Δｔシフトして、複数の開始タイミングを設定する。そして、それぞれの開始タイミングから時間Ｔが経過するまでの戸開力の合計ＰＴ（Ｋ）を、式４により複数計算する。ｔｓは、戸開力Ｐ３の積分を開始する時刻である。ｔｅは、戸開力Ｐ３の積分を終了する時刻である。ｔｅ−ｔｓ＝Ｔである。予め設定する時間Ｔは、人が痛みに反応する時間や、ドアの移動速度等を考慮して決める。例えば、時間Ｔを１０ｍｓ以上１ｓ以下に設定する。ここでは、Ｔ＝１００ｍｓ、Δｔ＝１０ｍｓとした場合について説明する。

図５（ａ）は、着床検知後のドア１の開動作速度の推移を示すグラフである。時刻ｔ１から時刻（ｔ１＋Ｔ）までの戸開力の合計ＰＴ（１）は、図５（ｂ）の網掛けで示す面積に対応する。時刻ｔ２から時刻（ｔ２＋Ｔ）までの戸開力の合計ＰＴ（２）は、図５（ｃ）の網掛けで示す面積に対応する。時刻ｔ３から時刻（ｔ３＋Ｔ）までの戸開力の合計ＰＴ（３）は、図５（ｄ）の網掛けで示す面積に対応する。

比較部１３３は、力積計算部１３２が順次計算した戸開力の合計ＰＴ（Ｋ）それぞれと予め設定した閾値とを比較する。閾値は、ドア１の開動作速度、ドア１の重量等に基づいて設定され、予め記憶部に記憶されている。例えば、人に与える力の許容値を２５０Ｎ、積分時間Ｔ＝１００ｍｓとした場合、閾値は、閾値＝２５Ｎ・ｓのように設定される。比較部１３３は、例えば、戸開力の合計ＰＴ（Ｋ）が閾値以上であった場合にハイレベルとなる信号を停止信号作成部１３４に出力する。

停止信号作成部１３４は、比較部１３３から戸開力の合計ＰＴ（Ｋ）が閾値以上であることを示す信号を受信した場合、モータ駆動部１２０にモータ１０の停止を指示する。停止信号作成部１３４は、例えば安全が確認されることによって、エレベータ装置のかごなどに設置されるリセットボタン等が押されたことを検知すると、モータ駆動部１２０にモータ１０の運転の再開を指示する。

（ドア制御装置の動作）
ドア制御装置１００の動作について図６を参照して説明する。速度センサ１１からは、モータ１０の回転速度に応じた値の信号が随時出力されている。

ドア制御装置１００は、エレベータの乗りかごが呼びのあった階に着床したことを図示しないセンサを介して検知すると（ステップＳ１１：Ｙｅｓ）、ドア１を開動作すべくモータ１０の駆動制御を開始する。このとき、ドア制御装置１００は、カウンタＫをＫ＝０に設定する（ステップＳ１２）。

次に、ドア制御装置１００は、戸開力の合計を計算する区間の設定を行う（ステップＳ１３）。１回目は、Ｋ＝０であるので、図５に示す着床通知を受けた時刻であるｔ０をｔｓに設定する。そして、ｔｅ＝ｔ０＋Ｔと設定する。２回目は、Ｋ＝１であるので、ｔｓ＝ｔ１＝ｔ０＋Δｔ＋Ｔ、ｔｅ＝ｔ１＋Ｔとなる。３回目は、Ｋ＝２となるので、ｔｓ＝ｔ２＝ｔ０＋Δｔ×２、ｔｅ＝ｔ２＋Ｔとなる。以下同様である。

モータ１０の駆動制御を開始すると、モータ出力計算部１３１ａは、設計値であるモータ出力Ｐ１を記憶部から読み出す。ドア走行力計算部１３１ｂは、速度センサ１１から得たモータ１０の回転速度に基づいて、実際のドア１の開動作時の加速度α２を計算し、式２によりドア走行力Ｐ２を計算する。そして、戸開力計算部１３１は、式３を用いて戸開力の計算を開始する（ステップＳ１４）。

次に、力積計算部１３２は、式４に基づいて戸開力の合計ＰＴ（Ｋ）を計算する（ステップＳ１５）。１回目は、ｔｓ＝ｔ０、ｔｅ＝ｔ０＋Ｔの区間における戸開力の合計ＰＴ（０）を計算する。２回目は、Ｋ＝１となるので、ｔｓ＝ｔ０＋Δｔ、ｔｅ＝（ｔ０＋Δｔ）＋Ｔの区間における戸開力の合計ＰＴ（１）を計算する。３回目は、Ｋ＝２となるので、ｔｓ＝ｔ０＋Δｔ×２、ｔｅ＝（ｔ０＋Δｔ×２）＋Ｔの区間における戸開力の合計ＰＴ（２）を計算する。以下同様である。

比較部１３３は、Δｔごとに通知されてくる戸開力の合計ＰＴ（Ｋ）と閾値とを比較する（ステップＳ１６）。過負荷検出部１３０は、戸開力の合計ＰＴ（Ｋ）が閾値を超えた場合（ステップＳ１６：Ｙｅｓ）、モータ１０の停止をモータ駆動部１２０に指示する。そして、モータ駆動部１２０は、モータ１０を停止する制御を行い、ドア１の動作を停止させる（ステップＳ１７）。なお、ドア１の動作を停止させた後に、モータ駆動部１２０は、モータ１０を制御し、ドア１の閉動作をさせてもよい。

ドア１に人や物が挟まった場合の速度および戸開力のグラフの例を、図７（ａ）及び（ｂ）に実線で示す。ドア１に人や物が挟まっていない場合の速度および戸開力のグラフの例を、図７（ａ）及び（ｂ）に点線で示す。ここでは、ドア１が開動作を開始する時点で、ドア１に人や物が挟まった場合について説明する。例えば、ドア１に人や物が挟まった場合、戸開力は増大するので、積分時間Ｔにおける戸開力の合計ＰＴ（Ｋ）は大きくなる。

戸開力の合計ＰＴ（Ｋ）が閾値未満であった場合（ステップＳ１６：Ｎｏ）、もしくは、ステップＳ１７の処理を終えると、ドア制御装置１００は、カウンタＫの値に１を加算する（ステップＳ１８）。

ドア制御装置１００は、ドア１の開動作が完了したことを、図示しないセンサを介して検出できない場合（ステップＳ１９：Ｎｏ）、ステップＳ１３からステップＳ１９の処理を繰り返す。一方、ドア制御装置１００は、ドア１の開動作が完了したことを、図示しないセンサを介して検出した場合（ステップＳ１９：Ｙｅｓ）、ドア制御処理を終了する。

なお、上記の説明では、ドア１が開く場合について説明したが、ドア１が閉じる場合の動作は、開く動作と閉まる動作とを置き換えることにより説明することができる。

（実施形態２）
実施形態１の説明では、過負荷状態を検出するために使用する閾値が一定の値である場合について説明した。実施形態２では、条件によって閾値を変更して設定する場合について説明する。実施形態１と同一又は同等の構成については、同等の符号を用いるとともに、その説明を省略又は簡略する。

図８に示すように、実施形態２に係る過負荷検出部１３０は、閾値設定部１３５を備える。閾値設定部１３５は、ドア１の重量、ドア１の開動作速度もしくは加速度等に対応した閾値を図示しない記憶部から選択して読み出し、比較部１３３に供給する。

例えば、ドア１の重量とドア１の開動作速度をパラメータにして閾値を選択する場合、ドア１の重量、ドア１の開動作速度との２次元のマトリクスからなる設計値に基づく閾値を予め記憶部に格納しておく。ドア１の重量は、設置時に測定されて階床ごとの固定値として求められる。閾値設定部１３５は、モータ１０の回転速度を測定する速度センサ１１の出力に基づいて、閾値の値を記憶部から読み出し、比較部１３３に供給する。

図２に示すように、ドア１の開動作速度は随時変化する。閾値設定部１３５は、変化するドア１の開動作速度に応じて、比較部１３３に供給する閾値の値を変更する。

比較部１３３は、閾値設定部１３５から供給された閾値を使用して、戸開力の合計ＰＴ（Ｋ）と閾値とを比較する。

なお、ドア１の開動作速度もしくは加速度に変えて、図５に示す戸開力の傾き（単位時間当たりの戸開力の増加量）をパラメータにして、閾値設定部１３５が閾値を選択するようにしてもよい。

また、上記の説明では、戸開力の合計ＰＴ（Ｋ）を計算する積分時間Ｔが固定である場合について説明した。戸開力の合計ＰＴ（Ｋ）は、戸開力Ｐ３×積分時間Ｔである。したがって、閾値を変える代わりに、積分時間Ｔを変更しても同様の効果を得ることができる。具体的には、閾値設定部１３５に変えて、積分時間設定部（図示しない）を備える。積分時間設定部は、ドア１の重量、ドア１の開動作速度もしくは加速度等に対応した積分時間Ｔの値を図示しない記憶部から選択して読み出し、力積計算部１３２に供給する。その他は、上記の説明と同様である。

（実施形態３）
人の体に加えられた力が同じ場合でも、大人と幼児とでは体に与えるダメージが異なる。実施形態３では、ドア１に挟まった人を判別して閾値を設定する技術について説明する。

ドア制御装置１００は、ドア１を撮像する撮像装置を備える。また、ドア制御装置１００は、撮像された画像からドアに挟まった人を検出し、検出された人が幼児、成人、老人、さらに男性、女性の何れであるかを識別する識別装置を備える。撮像された画像から人を検出する検出技術、幼児、成人、老人、男性、女性を識別する識別技術には、公知の技術を用いる。

ドア制御装置１００は、実施形態２で説明したドア１の重量、ドア１の開動作速度もしくは加速度等のパラメータに加え、幼児、成人、老人、男性、女性をパラメータとして有する閾値のデータを記憶部に記憶しておく。幼児、成人、老人、男性、女性に対応する閾値の値は、幼児、成人、老人、男性、女性ごとに、許容できる力を実験により求める。閾値設定部１３５は、識別装置から通知された幼児、成人、老人、男性、女性の情報に基づいて、パラメータを絞り込む。次に、実施形態２で説明したように、閾値設定部１３５は、ドア１の重量、変化するドア１の開動作速度に応じて、比較部１３３に供給する閾値を選択する。

（変形例）
実施形態１の説明では、モータ１０が出力するモータ出力Ｐ１が設計値（固定値）である場合について説明した。しかし、ドア１が図２に示す速度で動作するように、速度センサ１１の値をフィードバックしてモータ１０のモータ出力Ｐ１を制御する装置もある。このようなフィードバック制御を行うと、過負荷状態にある場合のモータ出力Ｐ１は増加する。

このような装置においては、過負荷状態にない場合にドア１を図２に示す速度で開動作させるために必要な力をＰ２と読み替える。この場合、Ｐ２は設計値であり、固定値となる。モータ出力Ｐ１は、過負荷状態であるか否かによって変動する。過負荷検出部１３０は、速度センサ１１の情報に基づいてモータ１０の加速度α１を求める。そして、Ｐ１＝Ｍ×α１の式により、モータ出力Ｐ１を計算する。ドアに挟まった人や物に加わる戸開力Ｐ３は、Ｐ３＝Ｐ１−Ｐ２で表すことができる。Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３の定義を上記のように置き換えれば、他の説明は実施形態１の説明と同じである。

以上に説明したように、実施形態に係るエレベータのドア制御装置１００は、力積計算部１３２を有する過負荷検出部１３０を備え、積分時間Ｔにおける戸開力を積分した値と閾値とを比較し、ドアの過負荷状態を検出する。加えられた圧力に対して人が感じる痛みは、測定器で測定される力の瞬時値（もしくは、測定された力の瞬時値から求めた戸開力の瞬時値）よりも、所定時間に加えられる力の積分値（戸開力の積分値）のほうが大きな相関を有する場合が多い。したがって、戸開力を積分した値と閾値とを比較してドアの過負荷状態を検出することにより、過負荷状態の誤検出を低減することができる。これにより、エレベータのドアに人や物が挟まっておらず、ドアの開閉動作を継続すべき場合にドアの開閉動作を停止する誤動作の発生頻度を低減することができる。また、エレベータのドアに人や物が挟まっているにもかかわらずドアの開閉動作を継続する誤動作の発生頻度を低減することができる。

また、ドアの重量が重いほどドアの開動作の慣性力は高くなり、人に与えるダメージが大きくなる傾向がある。ドアの重量に応じて過負荷状態を検出する閾値を変更することにより、人に大きなダメージを与える前にドアの開動作を停止することができる。一例として、ドアの重量が重いほど、予め設定された時間Ｔを短く設定して戸開力を計算しても良い。また、ドアの重量が重いほど、予め設定した閾値を低く設定しても良い。

また、ドアの開動作速度が速いほど、人に与えるダメージが大きくなる傾向がある。ドアの開動作速度に応じて過負荷状態を検出する閾値を変更することにより、人に大きなダメージを与える前にドアの開動作を停止することができる。一例として、ドアの開動作速度が速いほど、予め設定された時間Ｔを短く設定して戸開力を計算しても良い。また、ドアの開動作速度が速いほど、予め設定した閾値を低く設定しても良い。

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他のさまざまな形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これらの実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると共に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

１…ドア
１０…モータ
１１…速度センサ
２０…ドア開閉機構
１００…ドア制御装置
１１０…モータ制御部
１２０…モータ駆動部
１３０…過負荷検出部
１３１…戸開力計算部
１３１ａ…モータ出力計算部
１３１ｂ…ドア走行力計算部
１３２…力積計算部
１３３…比較部
１３４…停止信号作成部
１３５…閾値設定部

Claims (5)

1. エレベータのドアを開閉駆動するモータを駆動するモータ駆動部と、
   前記ドアに物が挟まったことにより発生する過負荷状態を検出する過負荷検出部と、
   を備えるエレベータのドア制御装置であって、
   前記過負荷検出部は、
   前記ドアの開動作時に前記ドアに挟まった物にかかる戸開力を計算する戸開力計算部と、
   予め設定された時間の開始タイミングを所定時間シフトして複数の開始タイミングを設定し、それぞれの開始タイミングから前記予め設定された時間内における前記戸開力の合計を複数計算する力積計算部と、
   前記力積計算部が計算した戸開力の合計と予め設定した閾値とを比較し、前記戸開力の合計が前記閾値を超えた場合、前記ドアが過負荷状態にあることを検出する比較部と、
   を備え、
   前記ドアが過負荷状態にあることを前記過負荷検出部が検出した場合、前記モータ駆動部は、前記モータを制御して前記ドアの開動作を制御する、
   ことを特徴とするエレベータのドア制御装置。
2. 前記過負荷検出部は、前記ドアの重量に対応した値を前記閾値として選択する閾値設定部を備え、前記比較部は、前記閾値設定部が選択した閾値を使用して、前記戸開力の合計と前記閾値とを比較する、
   ことを特徴とする請求項１に記載のエレベータのドア制御装置。
3. 前記過負荷検出部は、前記ドアの開動作速度もしくは加速度に対応した値を前記閾値として選択する閾値設定部を備え、前記比較部は、前記閾値設定部が選択した閾値を使用して、前記戸開力の合計と前記閾値とを比較する、
   ことを特徴とする請求項１に記載のエレベータのドア制御装置。
4. 前記力積計算部は、前記ドアの重量が重いほど前記予め設定された時間を短く設定し、前記ドアの開動作速度が速いほど前記予め設定された時間を短く設定する、
   ことを特徴とする請求項１に記載のエレベータのドア制御装置。
5. エレベータのドアを開閉駆動するモータを駆動するモータ駆動工程と、
   前記ドアに物が挟まったことにより発生する過負荷状態を検出する過負荷検出工程と、
   を含むエレベータのドア制御方法であって、
   前記過負荷検出工程では、
   前記ドアの開動作時に前記ドアに挟まった物にかかる戸開力を計算する戸開力計算工程と、
   予め設定された時間の開始タイミングを所定時間シフトして複数の開始タイミングを設定し、それぞれの開始タイミングから前記予め設定された時間内における戸開力の合計を複数計算する力積計算工程と、
   前記力積計算工程で計算した戸開力の合計と予め設定した閾値とを比較する比較工程と、
   を含むことを特徴とするエレベータのドア制御方法。

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