JP6489428B2 - Centering gripping method and centering gripping device for cylindrical article - Google Patents
Centering gripping method and centering gripping device for cylindrical article Download PDFInfo
- Publication number
- JP6489428B2 JP6489428B2 JP2015040297A JP2015040297A JP6489428B2 JP 6489428 B2 JP6489428 B2 JP 6489428B2 JP 2015040297 A JP2015040297 A JP 2015040297A JP 2015040297 A JP2015040297 A JP 2015040297A JP 6489428 B2 JP6489428 B2 JP 6489428B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- cylindrical article
- centering
- gripping
- peripheral surface
- outer peripheral
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Description
本発明は、シート状製品を巻き取って筒状にしたもの、食料品や衣料品を筒状に包装したもの等の筒状物品のセンタリングと把持を行う方法及び装置に関するものである。 The present invention relates to a method and an apparatus for centering and gripping cylindrical articles such as those obtained by winding a sheet-like product into a cylindrical shape, and wrapping food or clothing in a cylindrical shape.
シート状製品を巻き取って筒状にしたものを排出し、あるいは、食料品や衣料品を筒状に包装して排出する生産装置においては、連続的に排出される製品(筒状物品)を製品置場(製品保管スペース)まで移動させる必要がある。この製品の移動は、従来人手に頼っていたが、近年、人手不足等により自動化されてきている。
生産装置から排出される筒状物品を製品置場まで自動で移動させるのは、通常ロボット等を使用して行われる。具体的には、生産装置の排出部より排出され、底面を下にして直立状態で床に置かれた筒状物品に対して、ロボットアームの先端に取付けられた把持装置により、この筒状物品をその外周面を把持して持ち上げ、ロボットアームを製品置場まで移動させて、所定の位置で筒状物品の把持を解除して筒状物品を落下させ、筒状物品の移動を終了する。
この場合、上記把持装置は、円周方向に等間隔で配置された複数の把持爪と、この複数の把持爪を円の中心に向けて同時に移動させる機構を備え、筒状物品のセンタリングを行った後、その筒状物品の外周面を把持することができるようになっている。
そして、特開平5−212644号公報(特許文献1)には、作業対象物のセンタリングを確実に行ってその作業対象物を把持するツール位置決め装置が開示されている。
In production equipment that winds up sheet-like products and discharges them into cylinders, or wraps and discharges food and clothing in cylinders, products that are continuously discharged (tubular articles) It is necessary to move to the product storage (product storage space). The movement of this product has conventionally relied on manual labor, but has recently been automated due to lack of human resources.
The cylindrical article discharged from the production apparatus is automatically moved to the product place using a robot or the like. Specifically, the cylindrical article is discharged from the discharge unit of the production apparatus and placed on the floor in an upright state with the bottom face down, by a gripping device attached to the tip of the robot arm. Is gripped and lifted, the robot arm is moved to the product place, the grip of the cylindrical article is released at a predetermined position, the cylindrical article is dropped, and the movement of the cylindrical article is finished.
In this case, the gripping device includes a plurality of gripping claws arranged at equal intervals in the circumferential direction and a mechanism for simultaneously moving the plurality of gripping claws toward the center of the circle, and performs centering of the cylindrical article. After that, the outer peripheral surface of the cylindrical article can be gripped.
Japanese Patent Laid-Open No. 5-212644 (Patent Document 1) discloses a tool positioning device that reliably performs centering of a work object and grips the work object.
ところで、上記のような筒状物品の中には、柔軟で変形しやすいものもあり、把持する際の把持圧(把持爪を筒状物品の外周面に押し付ける圧力)をあまり高くできない。このため、把持爪で把持した筒状物品が把持爪から滑り落ちないように、筒状物品の外周面に対して摩擦係数が大きい外面を有する把持爪を使用する必要がある。
しかしながら、把持爪の外面と筒状物品の外周面との摩擦係数を大きくすると、把持爪を移動させて筒状物品のセンタリングを行う際に、把持爪の外面に対して筒状物品の外周面が滑らず、筒状物品のセンタリングが不確実となり、センタリングされない状態で筒状物品が把持され、筒状物品を持ち上げて移動できないという問題が生じていた。
By the way, some of the cylindrical articles as described above are flexible and easily deformed, and the gripping pressure at the time of gripping (pressure for pressing the gripping claws against the outer peripheral surface of the cylindrical article) cannot be increased too much. For this reason, it is necessary to use a gripping claw having an outer surface with a large friction coefficient with respect to the outer peripheral surface of the cylindrical article so that the cylindrical article gripped by the gripping claw does not slide off from the gripping claw.
However, when the coefficient of friction between the outer surface of the gripping claw and the outer peripheral surface of the cylindrical article is increased, the outer peripheral surface of the cylindrical article is moved relative to the outer surface of the gripping claw when the gripping claw is moved to center the cylindrical article. Does not slip, the centering of the cylindrical article becomes uncertain, the cylindrical article is gripped in a state where the cylindrical article is not centered, and the cylindrical article cannot be lifted and moved.
本発明が解決しようとする課題は、柔軟で変形しやすい筒状物品に対してもセンタリングと把持を確実に行なえるようにすることである。 The problem to be solved by the present invention is to make it possible to reliably perform centering and gripping even on a flexible and easily deformable tubular article.
本発明は、水平面上のセンタリング中心から外れた位置に底面を下にして直立状態で置かれた筒状物品の周囲に、前記センタリング中心に対して円周方向に一定の間隔で複数の押し部材及び把持部材を配置し、前記複数の押し部材を前記センタリング中心方向に移動させて、前記複数の押し部材の外面を前記筒状物品の外周面に押し付け、前記筒状物品の横断面の中心が前記センタリング中心に一致するように前記筒状物品を移動させるセンタリング工程と、このセンタリング工程を行った後、前記複数の把持部材を前記センタリング中心方向に移動させ、前記複数の把持部材の外面を前記筒状物品の外周面に押し付け、前記筒状物品の外周面を把持する把持工程とを備え、前記複数の押し部材の外面と前記筒状物品の外周面との摩擦係数は、前記複数の把持部材の外面と前記筒状物品の外周面との摩擦係数より小さい筒状物品のセンタリング把持方法を提供して、上記課題を解決するものである。 The present invention provides a plurality of pressing members around a cylindrical article placed in an upright state with the bottom face down at a position deviating from the centering center on a horizontal plane at regular intervals in the circumferential direction with respect to the centering center. And the gripping member, the plurality of pressing members are moved in the centering center direction, the outer surface of the plurality of pressing members is pressed against the outer peripheral surface of the cylindrical article, and the center of the cross section of the cylindrical article is A centering step of moving the cylindrical article so as to coincide with the centering center, and after performing the centering step, the plurality of gripping members are moved toward the centering center, and the outer surfaces of the plurality of gripping members are A gripping step of pressing the outer peripheral surface of the cylindrical article and gripping the outer peripheral surface of the cylindrical article, and the friction coefficient between the outer surface of the plurality of pressing members and the outer peripheral surface of the cylindrical article is Providing a centering holding method of a small cylindrical article than the friction coefficient between the outer surface and the outer peripheral surface of the tubular article of the plurality of gripping members, it is intended to solve the above problems.
本発明は、水平面上のセンタリング中心から外れた位置に底面を下にして直立状態で置かれた筒状物品の周囲に、前記センタリング中心に対して円周方向に一定の間隔で配置された複数の押し部材を備え、該複数の押し部材を前記センタリング中心方向に移動させて、前記複数の押し部材の外面を前記筒状物品の外周面に押し付け、前記筒状物品の横断面の中心が前記センタリング中心に一致するように前記筒状物品を移動させてセンタリングを行うセンタリング手段と、前記センタリング中心に対して円周方向に一定の間隔で配置された複数の把持部材を備え、前記センタリング手段による前記筒状物品のセンタリングを行った後、前記複数の把持部材を前記センタリング中心方向に移動させ、前記複数の把持部材の外面を前記筒状物品の外周面に押し付け、前記筒状物品の外周面を把持する把持手段とを備え、前記複数の押し部材の外面と前記筒状物品の外周面との摩擦係数は、前記複数の把持部材の外面と前記筒状物品の外周面との摩擦係数より小さい筒状物品のセンタリング把持装置を提供して、上記課題を解決するものである。 The present invention provides a plurality of cylindrical articles arranged in a circumferential direction with respect to the centering center around a cylindrical article placed in an upright state with the bottom face down at a position off the centering center on a horizontal plane. And pressing the outer surface of the plurality of pressing members against the outer peripheral surface of the cylindrical article, the center of the cross-section of the cylindrical article being the center Centering means for moving the cylindrical article so as to coincide with the centering center and performing centering; and a plurality of gripping members arranged at regular intervals in the circumferential direction with respect to the centering center; After centering the cylindrical article, the plurality of gripping members are moved in the centering center direction, and outer surfaces of the plurality of gripping members are moved to the cylindrical article. Gripping means that presses against the peripheral surface and grips the outer peripheral surface of the cylindrical article, and the coefficient of friction between the outer surface of the plurality of pressing members and the outer peripheral surface of the cylindrical article is the outer surface of the plurality of gripping members. A centering gripping device for a cylindrical article having a smaller coefficient of friction with the outer peripheral surface of the cylindrical article is provided to solve the above problems.
本発明の筒状物品のセンタリング把持方法は、水平面上のセンタリング中心から外れた位置に底面を下にして直立状態で置かれた筒状物品の周囲に、前記センタリング中心に対して円周方向に一定の間隔で複数の押し部材及び把持部材を配置し、前記複数の押し部材を前記センタリング中心方向に移動させて、前記複数の押し部材の外面を前記筒状物品の外周面に押し付け、前記筒状物品の横断面の中心が前記センタリング中心に一致するように前記筒状物品を移動させるセンタリング工程と、このセンタリング工程を行った後、前記複数の把持部材を前記センタリング中心方向に移動させ、前記複数の把持部材の外面を前記筒状物品の外周面に押し付け、前記筒状物品の外周面を把持する把持工程とを備え、前記複数の押し部材の外面と前記筒状物品の外周面との摩擦係数は、前記複数の把持部材の外面と前記筒状物品の外周面との摩擦係数より小さくなっているため、前記センタリング工程において、前記複数の押し部材の外面を前記筒状物品の外周面に押し付けて前記筒状物品を前記センタリング中心まで移動させる際に、前記複数の押し部材の外面と前記筒状物品の外周面が滑り、前記筒状物品のセンタリングを確実に行うことができ、前記把持工程において、前記複数の把持部材で前記筒状物品の外周面を確実に把持できるという効果を奏する。 The centering gripping method for a cylindrical article according to the present invention includes a cylindrical article placed in an upright position with the bottom face down at a position off the centering center on a horizontal plane, and circumferentially with respect to the centering center. A plurality of pressing members and gripping members are arranged at regular intervals, the plurality of pressing members are moved in the centering center direction, and the outer surfaces of the plurality of pressing members are pressed against the outer peripheral surface of the cylindrical article. A centering step of moving the cylindrical article so that the center of the cross section of the shaped article coincides with the centering center, and after performing the centering step, the plurality of gripping members are moved toward the centering center, A gripping step of pressing the outer surfaces of the plurality of gripping members against the outer peripheral surface of the cylindrical article and gripping the outer peripheral surfaces of the cylindrical articles, The friction coefficient with the outer peripheral surface of the cylindrical article is smaller than the friction coefficient between the outer surface of the plurality of gripping members and the outer peripheral surface of the cylindrical article. Is pressed against the outer peripheral surface of the cylindrical article to move the cylindrical article to the centering center, and the outer surface of the plurality of pressing members and the outer peripheral surface of the cylindrical article slip, thereby centering the cylindrical article. This can be performed reliably, and in the gripping step, there is an effect that the outer peripheral surface of the cylindrical article can be securely gripped by the plurality of gripping members.
本発明の筒状物品のセンタリング把持装置は、水平面上のセンタリング中心から外れた位置に底面を下にして直立状態で置かれた筒状物品の周囲に、前記センタリング中心に対して円周方向に一定の間隔で配置された複数の押し部材を備え、該複数の押し部材を前記センタリング中心方向に移動させて、前記複数の押し部材の外面を前記筒状物品の外周面に押し付け、前記筒状物品の横断面の中心が前記センタリング中心に一致するように前記筒状物品を移動させてセンタリングを行うセンタリング手段と、前記センタリング中心に対して円周方向に一定の間隔で配置された複数の把持部材を備え、前記センタリング手段による前記筒状物品のセンタリングを行った後、該複数の把持部材を前記センタリング中心方向に移動させ、前記複数の把持部材の外面を前記筒状物品の外周面に押し付け、前記筒状物品の外周面を把持する把持手段とを備え、前記複数の押し部材の外面と前記筒状物品の外周面との摩擦係数は、前記複数の把持部材の外面と前記筒状物品の外周面との摩擦係数より小さいため、前記センタリング手段が、前記複数の押し部材の外面を前記筒状物品の外周面に押し付けて前記筒状物品を前記センタリング中心まで移動させるンタリングを行う際に、前記複数の押し部材の外面と前記筒状物品の外周面が滑り、前記筒状物品のセンタリングを確実に行うことができ、前記把持手段において、前記複数の把持部材で前記筒状物品の外周面を確実に把持できるという効果を奏する。 The cylindrical article centering gripping device of the present invention is provided in a circumferential direction with respect to the centering center around the cylindrical article placed in an upright state with the bottom face down at a position off the centering center on the horizontal plane. A plurality of pressing members arranged at regular intervals, the plurality of pressing members are moved in the centering center direction, and the outer surfaces of the plurality of pressing members are pressed against the outer peripheral surface of the cylindrical article; Centering means for moving the cylindrical article so that the center of the cross section of the article coincides with the centering center, and a plurality of grips arranged at regular intervals in the circumferential direction with respect to the centering center A plurality of gripping members are moved in the centering center direction after the cylindrical article is centered by the centering means. A gripping means for pressing the outer surface of the holding member against the outer peripheral surface of the cylindrical article and gripping the outer peripheral surface of the cylindrical article, and the coefficient of friction between the outer surface of the plurality of pressing members and the outer peripheral surface of the cylindrical article Is smaller than the coefficient of friction between the outer surfaces of the plurality of gripping members and the outer peripheral surface of the cylindrical article, so that the centering means presses the outer surfaces of the plurality of pressing members against the outer peripheral surface of the cylindrical article. When performing the interleaving to move the cylindrical article to the centering center, the outer surface of the plurality of pushing members and the outer peripheral surface of the cylindrical article can slip, and the cylindrical article can be reliably centered. In the above, there is an effect that the outer peripheral surface of the cylindrical article can be reliably gripped by the plurality of gripping members.
[センタリング把持装置の構成]
まず、本発明のセンタリング把持装置の構成について説明する。
図1は、本発明の筒状物品のセンタリング把持装置の一実施形態の要部を示す平面図であり、図2は、図1に示すセンタリング把持装置の押し部材と把持部材の駆動機構を拡大して示す斜視図である。図中、1はセンタリング把持装置、2は押し部材と把持部材の駆動機構、3は押し部材、4は把持部材、5はL字状のロッド、6、7はエアシリンダ、Cはセンタリング中心である。
図1に示すように、センタリング把持装置1においては、センタリング中心Cに対して円周方向に、3個の駆動機構2が、押し部材と把持部材の外面をセンタリング中心Cに向けて、等間隔で配置されている。これら3個の駆動機構2は、互いに連結されてロボットアーム(図示せず)の先端に取り付けられている。本実施形態では、駆動機構の数は3としているが、駆動機構2は複数であればよく、作業対象である筒状物品の大きさ、重量等に応じて適宜駆動機構2の数は決められる。また、各駆動機構2の配置は、等間隔が望ましいが、これに限定するものではなく、一定の間隔であればよい。
図2に示すように、駆動機構2においては、押し部材3がL字状のロッド5を介してエアシリンダ6のピストンロッド6aに連結され、エアシリンダ6を作動させることにより、押し部材3がセンタリング中心Cの方向に移動する。把持部材4はエアシリンダ7のピストンロッド7aに連結され、エアシリンダ7を作動させることにより、把持部材4がセンタリング中心Cの方向に移動する。また、ロッド5にはエアシリンダ7が連結され、エアシリンダ6を作動させることにより、押し部材3と共に把持部材4もエアシリンダ7と一体となってセンタリング中心Cの方向に移動する。
[Configuration of centering gripping device]
First, the configuration of the centering gripping device of the present invention will be described.
FIG. 1 is a plan view showing a main part of an embodiment of a centering gripping device for a cylindrical article according to the present invention, and FIG. 2 is an enlarged view of a pushing member and a driving mechanism for the gripping member of the centering gripping device shown in FIG. It is a perspective view shown. In the figure, 1 is a centering gripping device, 2 is a drive mechanism of a pushing member and a gripping member, 3 is a pushing member, 4 is a gripping member, 5 is an L-shaped rod, 6 and 7 are air cylinders, and C is a centering center. is there.
As shown in FIG. 1, in the centering
As shown in FIG. 2, in the
[押し部材、把持部材]
図3(a)は押し部材3の斜視図、同図(b)は把持部材4の斜視図である。
同図(a)に示すように、押し部材3は、アルミ等の金属やプラスチックの板をくの字状折り曲げたものからなっている。そして、角度の小さい側の面である外面3aが、作業対象となる筒状物品に向き合う面となる。また、外面3aの傾斜角度は、5〜30度の範囲で筒状物品の大きさ(直径)に応じて適宜決められる。
同図(b)に示すように、把持部材4は、支持板4c上に台形ブロック4a、4bが傾斜面を上にして対称に固着され、台形ブロック4a、4bの傾斜面にはゴムシート4d、4eが固着されている。そして、ゴムシート4d、4eの表面である外面4ds、4esが、作業対象となる筒状物品に向き合う面となる。台形ブロック4a、4b、支持板4cは、金属やプラスチック等の剛性のある材料からなっている。また、外面4ds、4es(台形ブロック4a、4b)の傾斜角度は、押し部材3の外面3aの傾斜角度と同様に、5〜30度の範囲で筒状物品の大きさ(直径)に応じて適宜決められる。
[Pushing member, gripping member]
FIG. 3A is a perspective view of the
As shown in FIG. 2A, the
As shown in FIG. 4B, the
[筒状物品]
図4は筒状物品の斜視図である。
図4に示すように、筒状物品10は、縦長の円筒形状をしており、底面10bを下にして直立状態に置かれている。本実施形態においては、筒状物品10は、プラスチックシートの巻取りをクラフト紙で包装したものであり、柔軟で変形しやすいものとなっている。本発明においては、筒状物品はこのプラスチックシートの巻取りに限定されず、食料品や衣料品を筒状に包装したもの等、筒状の形態である物品であればよい。また、筒状物品の横断面は円に限定されず、多角形であってもよい。
[Cylindrical articles]
FIG. 4 is a perspective view of the cylindrical article.
As shown in FIG. 4, the
[押し部材・把持部材と筒状物品間の摩擦係数]
筒状物品10はクラフト紙で包装されているため、その外周面10aは平滑性が高くなっている。そして、押し部材3の外面3aも平滑な面となっており、外面3aと外周面10aとの摩擦係数は小さくなっている。一方、把持部材4の外面4ds、4esは、ゴムシートの表面であって平滑性がなく、外面4ds、4esと外周面10aとの摩擦係数は大きくなっている。
すなわち、押し部材3の外面3aと筒状物品10の外周面10aとの摩擦係数は、把持部材4の外面4ds、4esと筒状物品10の外周面10aとの摩擦係数よりも小さくなっている。
このため、押し部材3の外面3は、筒状物品10の外周面10aに対して滑りやすくなっているが、把持部材4の外面4ds、4esは、筒状物品10の外周面10aに対して滑りにくくなっている。
[Friction coefficient between push member / gripping member and cylindrical article]
Since the
That is, the friction coefficient between the
For this reason, the
[押し部材と把持部材の駆動機構の変形例]
図5は、押し部材と把持部材の駆動機構2の変形例を示す斜視図である。
図2に示す押し部材と把持部材の駆動機構2は、押し部材3と把持部材4が上下方向に配置されているが、図5に示す押し部材と把持部材の駆動機構12は、押し部材13と把持部材14が水平方向に配置されている。そして、駆動機構12においては、押し部材13には窓孔13a、13bが設けられ、支持板14cに台形ブロック14a、14bが固着された把持部材14には貫通孔14dが設けられている。このため、把持部材14のみをセンタリング中心Cの方向に移動させても、押し部材13と把持部材14が干渉せず、台形ブロック4a、4bが窓孔13a、13bを通過して、筒状物品を把持することができる。
また、駆動機構12においては、駆動機構2と同様に、把持部材14は、把持部材駆動用エアシリンダ(図示せず)のピストンロッド17aに連結され、押し部材13と把持部材駆動用エアシリンダはロッド15を介して押し部材駆動用エアシリンダ(図示せず)のピストンロッドに連結されている。よって、駆動機構12においては、駆動機構2と同様に、押し部材駆動用エアシリンダを作動させることにより、押し部材13及び把持部材14がセンタリング中心Cの方向に移動し、把持部材駆動用エアシリンダを作動させることにより、把持部材14のみがセンタリング中心Cの方向に移動する。
なお、把持部材14の台形ブロック14a、14bの傾斜面には、把持部材4と同様にゴムシート(図示せず)が固着されている。
[Modified example of drive mechanism of push member and grip member]
FIG. 5 is a perspective view showing a modification of the
The push member and gripping
In the
A rubber sheet (not shown) is fixed to the inclined surfaces of the trapezoidal blocks 14 a and 14 b of the gripping
[筒状物品のセンタリング把持方法]
次に、センタリング把持装置1を使用した筒状物品のセンタリング把持方法について説明する。
図6は、センタリング把持装置1が筒状物品10のセンタリングを行う前の状態を示す平面図、図7は、センタリング把持装置1が筒状物品10のセンタリングを行った後の状態を示す平面図、図8は、センタリング把持装置1が筒状物品10を把持した状態を示す平面図である。
図6に示すように、筒状物品10は、横断面の中心がセンタリング中心Cから外れた位置に、底面10bを下にして直立状態で水平面(床面)上に置かれている。そして、センタリング把持装置1の3個の駆動機構2が、センタリング中心Cに対して円周方向に、押し部材3の外面3aと把持部材4の外面4ds、4esをセンタリング中心Cに向けて、等間隔に配置されている。
まず、エアシリンダ6を作動させ、押し部材3と把持部材4を同時にセンタリング中心Cの方向に移動させる。筒状物品10は、右側の駆動機構2寄りに位置しているため、最初に右側の駆動機構2の押し部材3の外面3aが筒状物品10の外周面10aに接触し、次いで左側の駆動機構2の押し部材3の外面3aが筒状物品10の外周面10aに接触し、最後に中央の駆動機構2の押し部材3の外面3aが筒状物品10の外周面10aに接触する。このとき、押し部材3の外面3aと筒状物品10の外周面10aとの摩擦係数は小さいため、押し部材3の外面3aと筒状物品10の外周面10aは滑りやすく、筒状物品10は、押し部材3に押されてセンタリング中心Cの方向に移動し、図7に示すように、センタリング中心Cと筒状物品10の横断面の中心が一致し、センタリングが確実に行われる。
このようにセンタリング中心Cと筒状物品10の横断面の中心が一致した状態(センタリングされた状態)(図7)で、エアシリンダ6の作動を停止し、エアシリンダ7を作動させ、把持部材4の外面4ds、4esを筒状物品10の外周面10aに押し付け、把持部材4で筒状物品10を把持する(図8)。このとき、把持部材4の外面4ds、4es筒状物品10外面3aと外周面10aとの摩擦係数は、押し部材3の外面3aと筒状物品10の外周面10aとの摩擦係数より大きいため、把持部材4の外面4ds、4esと筒状物品10の外周面10aは滑りにくくなっている。このため、把持部材4の筒状物品10に対する押付け圧力(把持圧)をそれほど強くしなくても、把持した状態で筒状物品10を持ち上げることができ、筒状物品10を変形させずに確実に把持することができる。
[Centering gripping method for cylindrical articles]
Next, a centering gripping method for a cylindrical article using the centering
FIG. 6 is a plan view showing a state before the centering
As shown in FIG. 6, the
First, the
Thus, in the state where the centering center C and the center of the cross section of the
本発明の筒状物品のセンタリング把持方法及びセンタリング把持装置は、柔軟で変形しやすい筒状物品に対しても、センタリングが確実に行え、また、筒状物品を変形させずに確実に把持することができる。 The centering gripping method and centering gripping device for a cylindrical article according to the present invention can reliably center a cylindrical article that is flexible and easily deformed, and can securely grip the cylindrical article without deformation. Can do.
1 センタリング把持装置
2、12 押し部材と把持部材の駆動機構
3、13 押し部材
3a 外面
4、14 把持部材
4a、4b、14a、14b 台形ブロック
4c、14c 支持板
4d、4e ゴムシート
4ds、4es 外面
5、15 ロッド
6、7 エアシリンダ
6a、7a、17a ピストンロッド
10 筒状物品
10a 外周面
10b 底面
C センタリング中心
DESCRIPTION OF
Claims (2)
前記複数の押し部材を前記センタリング中心方向に移動させて、前記複数の押し部材の外面を前記筒状物品の外周面に押し付け、前記筒状物品の横断面の中心が前記センタリング中心に一致するように前記筒状物品を移動させるセンタリング工程と、
前記センタリング工程を行った後、前記複数の把持部材を前記センタリング中心方向に移動させ、前記複数の把持部材の外面を前記筒状物品の外周面に押し付け、前記筒状物品の外周面を把持する把持工程とを備え、
前記複数の押し部材の外面と前記筒状物品の外周面との摩擦係数は、前記複数の把持部材の外面と前記筒状物品の外周面との摩擦係数より小さいことを特徴とする筒状物品のセンタリング把持方法。 A plurality of pressing members and gripping members are arranged at regular intervals in the circumferential direction with respect to the centering center around a cylindrical article placed in an upright position with the bottom face down at a position off the centering center on the horizontal plane. Place and
The plurality of pressing members are moved in the centering center direction so that the outer surfaces of the plurality of pressing members are pressed against the outer peripheral surface of the cylindrical article so that the center of the cross section of the cylindrical article coincides with the centering center. A centering step of moving the cylindrical article to
After performing the centering step, the plurality of gripping members are moved toward the centering center, the outer surfaces of the plurality of gripping members are pressed against the outer peripheral surface of the cylindrical article, and the outer peripheral surface of the cylindrical article is gripped. A gripping process,
A cylindrical article characterized in that a friction coefficient between an outer surface of the plurality of pressing members and an outer peripheral surface of the cylindrical article is smaller than a friction coefficient between an outer surface of the plurality of gripping members and an outer peripheral surface of the cylindrical article. Centering gripping method.
前記センタリング中心に対して円周方向に一定の間隔で配置された複数の把持部材を備え、前記センタリング手段による前記筒状物品のセンタリングを行った後、前記複数の把持部材を前記センタリング中心方向に移動させ、前記複数の把持部材の外面を前記筒状物品の外周面に押し付け、前記筒状物品の外周面を把持する把持手段とを備え、
前記複数の押し部材の外面と前記筒状物品の外周面との摩擦係数は、前記複数の把持部材の外面と前記筒状物品の外周面との摩擦係数より小さいことを特徴とする筒状物品のセンタリング把持装置。 A plurality of pushing members arranged at regular intervals in the circumferential direction with respect to the centering center around a cylindrical article placed in an upright state with the bottom face down at a position off the centering center on the horizontal plane The plurality of pressing members are moved toward the centering center, and the outer surfaces of the plurality of pressing members are pressed against the outer peripheral surface of the cylindrical article, and the center of the cross section of the cylindrical article coincides with the centering center. Centering means for moving the cylindrical article to perform centering,
A plurality of gripping members arranged at regular intervals in the circumferential direction with respect to the centering center, and after centering the cylindrical article by the centering means, the plurality of gripping members are moved in the centering center direction. A gripping means that moves, presses the outer surface of the plurality of gripping members against the outer peripheral surface of the cylindrical article, and grips the outer peripheral surface of the cylindrical article;
A cylindrical article characterized in that a friction coefficient between an outer surface of the plurality of pressing members and an outer peripheral surface of the cylindrical article is smaller than a friction coefficient between an outer surface of the plurality of gripping members and an outer peripheral surface of the cylindrical article. Centering gripping device.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015040297A JP6489428B2 (en) | 2015-03-02 | 2015-03-02 | Centering gripping method and centering gripping device for cylindrical article |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015040297A JP6489428B2 (en) | 2015-03-02 | 2015-03-02 | Centering gripping method and centering gripping device for cylindrical article |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016159394A JP2016159394A (en) | 2016-09-05 |
JP6489428B2 true JP6489428B2 (en) | 2019-03-27 |
Family
ID=56845907
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015040297A Active JP6489428B2 (en) | 2015-03-02 | 2015-03-02 | Centering gripping method and centering gripping device for cylindrical article |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6489428B2 (en) |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2832321B2 (en) * | 1992-01-31 | 1998-12-09 | 川崎重工業株式会社 | Tool positioning device |
JP2002255473A (en) * | 2001-02-28 | 2002-09-11 | Hitachi Plant Eng & Constr Co Ltd | Handling device for pipe member |
JP5103225B2 (en) * | 2008-02-29 | 2012-12-19 | 株式会社コガネイ | Chuck device |
US8439414B2 (en) * | 2009-10-20 | 2013-05-14 | Brooks Automation, Inc. | Gripper apparatus and method for containers of different sizes |
-
2015
- 2015-03-02 JP JP2015040297A patent/JP6489428B2/en active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2016159394A (en) | 2016-09-05 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR20200032057A (en) | Learning apparatus, non-transitory computer readable medium storing a learned model, and learning method | |
US10814551B2 (en) | Three-dimensional printed part removal using an elastomer sheet | |
EP3100830A3 (en) | Robot, robot control apparatus, robot control method, and robot system | |
JP2016221643A5 (en) | ||
JP2014522747A5 (en) | ||
JP2013240859A (en) | Robot hand, robot system, and method for manufacturing artifact | |
JP6631427B2 (en) | Glass sheet folding method and its folding device | |
JP2015133391A5 (en) | ||
US9618857B2 (en) | End effectors and reticle handling at a high throughput | |
RU2011110428A (en) | METHOD AND DEVICE FOR MOVING AND PLACING TIRES RIMS AND USED FOR THIS SPACE | |
CN106457576A (en) | End effector, industrial robot, and method for operating same | |
JP2021520301A (en) | Equipment and methods for monitoring relative movement | |
JP7186424B2 (en) | Steel plate extractor for press | |
JP6489428B2 (en) | Centering gripping method and centering gripping device for cylindrical article | |
JP5925197B2 (en) | Method and apparatus for rounding and forming food products | |
JP6080230B2 (en) | Device for performing a cleaning operation on the inner skin of the neck of a slaughtered poultry | |
JP2017183665A5 (en) | ||
JP6654332B2 (en) | Feeding method of strip work of press machine | |
JP6441942B2 (en) | Clamping device | |
JP2020116699A (en) | Chucking device | |
KR20150128108A (en) | Expander oil-ring assembly machine | |
EP3222593B1 (en) | Method for splitting glass plate | |
JP2017017355A5 (en) | ||
JP6971108B2 (en) | Hand device and article transfer device | |
WO2017154344A1 (en) | Cutting device and ply cutting method using same |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20180122 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20190130 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20190201 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20190214 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6489428 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |