JP6483599B2 - Working machine - Google Patents
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Description
本発明は、スキッドステアローダ、コンパクトトラックローダ等の作業機に関する。 The present invention relates to a working machine such as a skid steer loader or a compact truck loader.
従来、スキッドステアローダ、コンパクトトラックローダ等の作業機において、エンジンストールを防止する技術として特許文献1に示すものが知られている。特許文献1の作業機では、エンジンと、エンジンの動力により駆動するHSTポンプと、HSTポンプを操作する走行操作装置と、走行操作装置の一次側の圧力である走行一次側圧力を制御する圧力制御弁と、圧力制御弁を制御する制御装置とを備えている。
Conventionally, in a working machine such as a skid steer loader or a compact truck loader, a technique shown in
制御装置では、負荷が無負荷時に採用する無負荷時特性線と、エンジンに所定以上の負荷が作用した時に採用するドロップ特性線とに基づいて、圧力制御弁を制御することによって、エンジンストールを防止している。 The control device controls the engine stall by controlling the pressure control valve based on a no-load characteristic line that is used when the load is unloaded and a drop characteristic line that is adopted when a load greater than a predetermined level is applied to the engine. It is preventing.
さて、エンジンストールの防止を行うに際して、事前にエンジンストールが発生するか否かの判断は、例えば、エンジンの実回転数とエンジンの目標回転数との差であるドロップ量に基づいて行われる。エンジンの目標回転数は、例えば、アクセルの踏込量等を採用する。しかしながら、ドロップ量の算出において、作業機の状態が変化すると、従来から使用していたアクセルの踏込量等をエンジンの目標回転数に採用することが難しい場合があった。 Now, when performing engine stall prevention, whether or not an engine stall occurs in advance is determined based on, for example, a drop amount that is a difference between the actual engine speed and the target engine speed. As the target engine speed, for example, an accelerator depression amount or the like is employed. However, in the calculation of the drop amount, when the state of the work machine changes, it may be difficult to adopt the accelerator depression amount that has been used conventionally as the target engine speed.
本発明は、上記したような従来技術の問題点を解決すべくなされたものであって、作業機の状態が変化したとしても、エンジンストールが発生する可能性があるかを適正に判断することができる作業機を提供することを目的とする。 The present invention has been made to solve the above-described problems of the prior art, and appropriately determines whether an engine stall may occur even when the state of the work machine changes. An object is to provide a working machine capable of performing the above.
技術的課題を解決するために本発明が講じた技術的手段は、以下の通りである。
原動機と、前記原動機の動力によって作動し且つ作動油を吐出する油圧ポンプと、作業機の状態を検出する検出部と、前記検出部で検出された作業機の状態に基づいて指標値を決定する指標決定部と、前記指標部決定部で決定した指標値と前記原動機の実回転数に基づいて前記原動機のドロップ量を演算する演算部と、前記ドロップ量が所定以上である場合に前記油圧ポンプの出力を低下させる出力低下部と、前記原動機の目標回転数を指令する指令部材と、を備え、前記検出部は、作業機内を流れる流体の温度を検出する測定装置であり、前記指標決定部は、前記測定装置で検出された流体の温度が所定値以下である場合に前記流体に対応して設定された原動機の回転数を前記指標値として決定し、前記温度が所定値を超えている場合に前記指令部材によって指令された原動機の目標回転数を前記指標値として決定する。
The technical measures taken by the present invention to solve the technical problem are as follows.
An index value is determined based on a prime mover, a hydraulic pump that operates by power of the prime mover and discharges hydraulic oil, a detection unit that detects a state of the work implement, and a state of the work implement that is detected by the detection unit An index determination unit; a calculation unit that calculates a drop amount of the prime mover based on the index value determined by the index unit determination unit and the actual rotational speed of the prime mover; and the hydraulic pump when the drop amount is equal to or greater than a predetermined value An output reduction unit that reduces the output of the motor and a command member that commands a target rotational speed of the prime mover , wherein the detection unit is a measurement device that detects the temperature of the fluid flowing in the working machine, and the index determination unit Determines the rotational speed of the prime mover set corresponding to the fluid as the index value when the temperature of the fluid detected by the measuring device is equal to or lower than a predetermined value, and the temperature exceeds the predetermined value Before if The target revolution speed of the prime mover is commanded by a command member is determined as the index value.
作業機は、原動機と、前記原動機の動力によって作動し且つ作動油を吐出する油圧ポンプと、作業機の状態を検出する検出部と、前記検出部で検出された作業機の状態に基づいて指標値を決定する指標決定部と、前記指標部決定部で決定した指標値と前記原動機の実回転数に基づいて前記原動機のドロップ量を演算する演算部と、前記ドロップ量が所定以上である場合に前記油圧ポンプの出力を低下させる出力低下部と、前記原動機の目標回転数を指令する指令部材と、を備え、前記指標決定部は、作業機に設けられた機器のエラーを取得した場合に前記エラーに対応して設定された原動機の回転数を前記指標値として決定し、前記機器のエラーを取得していない場合に前記指令部材によって指令された原動機
の目標回転数を前記指標値として決定する。
The work machine includes a prime mover, a hydraulic pump that operates by the power of the prime mover and discharges hydraulic oil, a detection unit that detects a state of the work machine, and an index based on the state of the work machine detected by the detection unit An index determining unit that determines a value, an arithmetic unit that calculates a drop amount of the prime mover based on the index value determined by the index unit determining unit and the actual rotational speed of the prime mover, and the drop amount is greater than or equal to a predetermined amount And a command member for commanding a target rotational speed of the prime mover, and the index determination unit obtains an error of a device provided in the work machine. The rotational speed of the prime mover set corresponding to the error is determined as the index value, and the target rotational speed of the prime mover commanded by the command member when the error of the device is not acquired is used as the index value. Determined.
作業機は、前記原動機の目標回転数を指令する指令部材を備え、前記検出部は、前記作業機内を流れる流体である油、冷却水のいずれかの温度を測定可能な測定装置であり、前記指標決定部は、前記測定装置で検出された温度が所定値以上で且つ前記目標回転数が所定値以上である場合に、予め設定された原動機の回転数を前記指標値として決定する。
作業機は、前記原動機の目標回転数を指令する指令部材を備え、前記検出部は、前記指令部材で発生したエラーを検出する第1エラー検出部であり、前記指標決定部は、前記第1エラー検出部が指令部材のエラーを検出した場合に、予め定められた前記原動機の回転数を前記指標値として決定する。
The working machine includes a command member that commands a target rotational speed of the prime mover, and the detection unit is a measuring device that can measure the temperature of either oil or cooling water that is a fluid flowing in the working machine, The index determination unit determines a preset number of revolutions of the prime mover as the index value when the temperature detected by the measurement device is equal to or higher than a predetermined value and the target rotational speed is equal to or higher than a predetermined value.
The work machine includes a command member that commands a target rotational speed of the prime mover, the detection unit is a first error detection unit that detects an error generated in the command member, and the index determination unit is the first determination unit When the error detection unit detects an error in the command member, a predetermined rotation speed of the prime mover is determined as the index value.
作業機は、前記原動機の回転数を所定の回転数である設定回転数に設定する制御部を備え、前記検出部は、前記制御部で発生したエラーを検出する第2エラー検出部であり、
前記指標決定部は、前記第2エラー検出部が制御部のエラーを検出した場合に、前記エラーに応じて設定された前記原動機の回転数を、前記指標値として決定する。
The work machine includes a control unit that sets the rotation number of the prime mover to a set rotation number that is a predetermined rotation number, and the detection unit is a second error detection unit that detects an error that has occurred in the control unit,
When the second error detection unit detects an error of the control unit, the index determination unit determines the rotation speed of the prime mover set according to the error as the index value.
本発明によれば、作業機の状態が変化したとしても、エンジンストールが発生する可能性があるかを適正に判断することができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, even if the state of a working machine changes, it can be judged appropriately whether an engine stall may generate | occur | produce.
以下、本発明に係る作業機の油圧システム及びこの油圧システムを備えた作業機の好適な実施形態について、適宜図面を参照しながら説明する。
まず、作業機の全体の構成から説明する。
本発明に係る作業機1は、図12及び図13に示すように、機体フレーム2と、この機体フレーム2に装着した作業装置3と、機体フレーム2を支持する走行装置4とを備えている。尚、図12及び図13では、作業機の一例としてトラックローダを示しているが、本発明に係る作業機はトラックローダに限定されず、例えば、トラクタ、スキッドステアローダ、コンパクトトラックローダ、バックホー等であってもよい。尚、本発明において、作業機の運転席に着座した運転者の前側(図12の左側)を前方、運転者の後側(図12の右側)を後方、運転者の左側(図12の手前側)を左方、運転者の右側(図12の奥側)を右方として説明する。
DESCRIPTION OF EXEMPLARY EMBODIMENTS Hereinafter, preferred embodiments of a hydraulic system for a working machine and a working machine provided with the hydraulic system according to the invention will be described with reference to the drawings as appropriate.
First, the overall configuration of the work machine will be described.
As shown in FIGS. 12 and 13, the
機体フレーム2の上部であって前部には、キャビン5が搭載されている。キャビン5の後部は、機体フレーム2の支持ブラケット11に支持軸12回りに揺動自在に支持されている。キャビン5の前部は、機体フレーム2の前部に載置可能となっている。
キャビン5内には運転席13が設けられている。運転席13の一側(例えば、左側)には、走行装置4を操作するための走行用操作装置14が配置されている。
A
A driver's
走行装置4は、クローラ式走行装置により構成されている。走行装置4は、機体フレーム2の左の下方及び機体フレーム2の右の下方に設けられている。走行装置4は、油圧駆動で作動する第1走行部21Lと、第2走行部21Rとを有し、第1走行部21L及び第2走行部21Rによって走行可能である。
作業装置3は、ブーム22Lとブーム22Rからなる一対のブーム22と、該ブーム22の先端に装着したバケット23(作業具)とを備える。ブーム22Lは、機体フレーム2の左に配置されている。ブーム22Rは、機体フレーム2の右に配置されている。ブー
ム22Lとブーム22Rとは、連結体によって相互に連結されている。ブーム22L及びブーム22Rは、第1リフトリンク24及び第2リフトリンク25に支持されている。ブーム22L及びブーム22Rの基部側と機体フレーム2の後下部との間には、複動式の圧シリンダからなるリフトシリンダ26が設けられている。リフトシリンダ26を同時に伸縮させることによりブーム22L及びブーム22Rが上下に揺動する。ブーム22L及びブーム22Rの先端側には、それぞれ装着ブラケット27が横軸回りに回動自在に枢支され、左及び右に設けられた装着ブラケット27にバケット23の背面側が取り付けられている。
The traveling device 4 is a crawler traveling device. The traveling device 4 is provided below the left side of the
The work device 3 includes a pair of booms 22 including a boom 22 </ b> L and a boom 22 </ b> R, and a bucket 23 (work tool) attached to the tip of the boom 22. The boom 22L is disposed on the left side of the
また、装着ブラケット27とブーム22L及びブーム22Rの先端側中途部との間には、複動式の油圧シリンダからなるチルトシリンダ28が介装されている。チルトシリンダ28の伸縮によってバケット23が揺動(スクイ・ダンプ動作)する。
バケット23は、装着ブラケット27に対して着脱自在とされている。バケット23を取り外して装着ブラケット27に各種のアタッチメント(後述する油圧アクチュエータを有する油圧駆動式の作業具)を取り付けることで、掘削以外の各種の作業(又は他の掘削作業)を行えるように構成されている。
Further, a
The
機体フレーム2の底壁上の後側には原動機29が設けられ、機体フレーム2の底壁上の前側には燃料タンクと作動油タンク31とが設けられている。原動機29は、例えば、ディーゼルエンジンである。なお、原動機29は、電動モータであってもよいし、ディーゼルエンジン及び電動モータであってもよい。ディーゼルエンジンのことを単にエンジンということがある。
A
次に、本発明に係る作業機の油圧システムについて説明する。
図1は、走行系の油圧システムの全体図を示している。図2は、作業系の油圧システムの全体図を示している。
まず、走行系の油圧システムについて説明する。
図1及び図2に示すように、油圧システム(油圧回路)は、第1油圧ポンプP1と、第2油圧ポンプP2とを有している。第1油圧ポンプP1及び第2油圧ポンプP2は、原動機29の動力によって駆動して作動油を吐出する油圧ポンプであって、例えば、定容量型のギヤポンプによって構成されている。
Next, a hydraulic system for a working machine according to the present invention will be described.
FIG. 1 shows an overall view of a traveling hydraulic system. FIG. 2 shows an overall view of a working hydraulic system.
First, a traveling hydraulic system will be described.
As shown in FIGS. 1 and 2, the hydraulic system (hydraulic circuit) includes a first hydraulic pump P1 and a second hydraulic pump P2. The first hydraulic pump P <b> 1 and the second hydraulic pump P <b> 2 are hydraulic pumps that are driven by the power of the
第1油圧ポンプP1(メインポンプ)は、リフトシリンダ26、チルトシリンダ28又はブーム22の先端側に取り付けられるアタッチメントの油圧アクチュエータを駆動するために使用される。第2油圧ポンプP2(パイロットポンプ、チャージポンプ)は、主として制御信号(パイロット圧)の供給用に使用される。以下、説明の便宜上、第2油圧ポンプP2から吐出した作動油や制御信号用の作動油のことをパイロット油、パイロット油の圧力のことをパイロット圧ということがある。
The first hydraulic pump P <b> 1 (main pump) is used to drive a hydraulic actuator of an attachment attached to the
図1に示すように、第2油圧ポンプP2には、吐出油路100aが接続されている。吐出油路100aには、第1給排路100b、第2給排油路100cが接続されている。第1給排路100bには、第1駆動回路32A及び第2駆動回路32Bが接続されている。第2給排油路100cには、走行操作装置14が接続されている。第2給排油路100cの中途部には、比例弁45が接続されている。
As shown in FIG. 1, a
第1駆動回路32Aは、左に設けられた第1走行部21Lを駆動する回路であって、第2駆動回路32Bは、右に設けられた第2走行部21Rを駆動する回路である。
第1駆動回路32Aは、HSTポンプ(走行油圧ポンプ)66を備えている。HSTポンプ66は、一対の変速用油路100h,100iによって対応する第1走行部21L,21RのHSTモータ57に接続されている。なお、第2駆動回路32Bは、第1駆動回路32Aと同じ構造であるため説明を省略する。
The
The
HSTポンプ66は、原動機29の動力によって駆動される斜板形可変容量アキシャルポンプであると共にパイロット圧で斜板の角度が変更されるパイロット方式の油圧ポンプ(斜板形可変容量油圧ポンプ)である。具体的には、HSTポンプ66は、パイロット圧が作用する前進用受圧部66aと後進用受圧部66bとを備えている。
受圧部66a,66bに作用するパイロット圧によって斜板の角度が変更される。斜版
の角度が変更すると、作動油の吐出方向や吐出量が変わり、これによって第1走行部21L及び第2走行部21Rの回転出力を変更する。
The
The angle of the swash plate is changed by the pilot pressure acting on the
第1走行部21Lは、走行モータ57(走行用の油圧モータ)と、斜板切換シリンダ58と、ブレーキ機構59と、フラッシング弁60と、フラッシング用リリーフ弁61とを有する。
走行モータ57は、HSTモータであって、パイロット油(作動油)によって作動する油圧機器である。走行モータ57は、例えば、高低2速に変速可能な斜板形可変容量アキシャルモータである。走行モータ57の斜板には、伸縮自在な斜板切換シリンダ58が設けられている。斜板切換シリンダ58の伸縮によって、走行モータ57の斜板の角度を変更することができる。走行モータ57の斜板の角度を変更することにより、当該走行モータ57は、1速又は2速に変速する。
The
The traveling
第1油圧切換弁63は、パイロット油の圧力(パイロット圧)に応じて、第1位置63aと第2位置63bとに移動可能なスプールを有する二位置切換弁である。第1油圧切換弁63のスプールは、パイロット圧が所定の圧力に達すると第2位置63bに移動し、作動状態が変わる。また、第1油圧切換弁63のスプールは、パイロット圧が所定圧未満になるとバネにより第1位置63aに戻され、作動状態が変わる。第1油圧切換弁63のスプールが、第1位置63aに移動した作動状態のときには、斜板切換シリンダ58からパイロット油が抜けて収縮し、走行モータ57が1速状態となる。第1油圧切換弁63のスプールが、第2位置63bに移動した作動状態のときは、斜板切換シリンダ58にパイロット油が供給されて伸長し、走行モータ57が2速状態となる。
The first hydraulic
第1油圧切換弁63の切換は、第2油圧切換弁62で行う。第1油圧切換弁63と第2油圧切換弁62とは第3給排路100dにより接続されている。第2油圧切換弁62は、パイロット油の圧力(パイロット圧)に応じて、第1位置と第2位置とに移動可能なスプールを有する二位置切換弁である。第2油圧切換弁62が第1位置である場合は、第1油圧切換弁63は、第1位置63aである。第2油圧切換弁62が第2位置である場合は、第1油圧切換弁63は、第2位置63bである。第2油圧切換弁62の切換は、電気信号、パイロット圧、機械操作等によって行うことが可能である。したがって、第2油圧切換弁62を、第1位置又は第2位置に切り換えることによって走行モータ57を1速又は2速に切り換えることができる。
The first hydraulic
HSTポンプ66、走行モータ57の操作は、走行操作装置14で行う。走行操作装置14は、複数のリモコン弁と、走行レバー40と、第1〜4シャトル弁41,42,43,44とを有している。複数のリモコン弁は、リモコン弁36と、リモコン弁37と、リモコン弁38と、リモコン弁39とを含む。リモコン弁36、37、38、39は、共通、即ち、1本の走行レバー40によって操作される。リモコン弁36、37、38、39は、走行レバー40(操作部材)の操作に応じて作動油の圧力を変化させる。
The
走行レバー40は、中立位置から、前後、前後に直交する幅方向、斜め方向に傾動可能である。走行レバー40を傾動することにより、走行操作装置14のリモコン弁36、37、38、39が操作される。そうすると、走行レバー40の中立位置からの操作量に比例したパイロット圧がリモコン弁36、37,38,39の二次側ポートから出力される。
The
走行レバー40を前側(図1では矢示A1方向)に傾動させると、リモコン弁36が操作されてリモコン弁36からパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第1シャトル弁41から第1流路46を介して第1駆動回路32Aの前進用受圧部66aに作用すると共に第2シャトル弁42から第2流路47を介して第2駆動回路32Bの前進用受圧部66aに作用する。これにより、第1走行部21L及び第2走行部21Rの出力軸57aが走行レバー40の傾動量に比例した速度で正転(前進回転)してトラックローダ1が前方に直進する。
When the traveling
また、走行レバー40を後側(図1では矢示A2方向)に傾動させると、リモコン弁37が操作されてリモコン弁37からパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第3シャトル弁43から第3流路48を介して第1駆動回路32Aの後進用受圧部66bに
作用すると共に第4シャトル弁44から第4流路49を介して第2駆動回路32Bの後進用受圧部66bに作用する。これにより、第1走行部21L及び第2走行部21Rの出力軸57aが走行レバー40の傾動量に比例した速度で逆転(後進回転)してトラックローダ1が後方に直進する。
When the
また、走行レバー40を右側(図1では矢示A3方向)に傾動させると、リモコン弁38が操作されてリモコン弁38からパイロット圧が出力される。このパイロット圧は第1シャトル弁41から第1流路46を介して第1駆動回路32Aの前進用受圧部66aに作用すると共に第4シャトル弁44から第4流路49を介して第2駆動回路32Bの後進用受圧部66bに作用する。これにより、第1走行部21Lの出力軸57aが正転し且つ第2走行部21Rの出力軸57aが逆転してトラックローダ1が右側に旋回する。
Further, when the traveling
また、走行レバー40を左側(図1では矢示A4方向)に傾動させると、リモコン弁39が操作されてリモコン弁39からパイロット圧が出力される。このパイロット圧は第2シャトル弁42から第2流路47を介して第2駆動回路32Bの前進用受圧部66aに作用すると共に第3シャトル弁43から第3流路48を介して第1駆動回路32Aの後進用受圧部66bに作用する。これにより第2走行部21Rの出力軸57aが正転し且つ第1走行部21Lの出力軸57aが逆転してトラックローダ1が左側に旋回する。
Further, when the traveling
また、走行レバー40を斜め方向に傾動させると、各第1駆動回路32A,32Bの前進用受圧部66aと後進用受圧部66bとに作用するパイロット圧の差圧によって、第1走行部21L及び第2走行部21Rの出力軸57aの回転方向及び回転速度が決定され、トラックローダ1が前進又は後進しながら右旋回又は左旋回する。
すなわち、走行レバー40を左斜め前側に傾動操作すると該走行レバー40の傾動角度に対応した速度でトラックローダ1が前進しながら左旋回し、走行レバー40を右斜め前側に傾動操作すると該走行レバー40の傾動角度に対応した速度でトラックローダ1が前進しながら右旋回し、走行レバー40を左斜め後側に傾動操作すると該走行レバー40の傾動角度に対応した速度でトラックローダ1が後進しながら左旋回し、走行レバー40を右斜め後側に傾動操作すると該走行レバー40の傾動角度に対応した速度でトラックローダ1が後進しながら右旋回する。
Further, when the traveling
In other words, when the
次に、作業系の油圧システムについて説明する。
図2に示すように、第1油圧ポンプP1には、吐出油路100eが接続されている。吐出油路100eには、複数の制御弁70が接続されている。複数の制御弁70は、ブーム制御弁70A、バケット制御弁70B、予備制御弁70Cである。ブーム制御弁70Aは、リフトシリンダ26を制御する弁であって、バケット制御弁70Bは、チルトシリンダ28を制御する弁であって、予備制御弁70Cは、予備アタッチメントの油圧アクチュエータを制御する弁である。なお、作業系の油圧システムでは、リフトシリンダ26、チルトシリンダ28、予備アタッチメントの油圧アクチュエータ等が油圧機器である。
Next, a working hydraulic system will be described.
As shown in FIG. 2, a
ブーム22、バケット23の操作は、運転席13の周囲に設けられた操作部材71によって行うことができる。操作部材71は、中立位置から、前後、前後と直交する幅方向及び斜め方向に傾動可能に支持されている。操作部材71を傾動操作することにより、操作部材71の下部に設けられたリモコン弁72A、72B、72C、72Dを操作することができる。
The boom 22 and the
操作部材71を前側に傾動させると、リモコン弁72Aが操作されて当該リモコン弁72Aからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、ブーム制御弁70Aの受圧部に作用し、当該ブーム制御弁70Aに入った作動油をリフトシリンダ26のロッド側に供給することにより、ブーム22は下降する。
操作部材71を後側に傾動させると、リモコン弁72Bが操作されて当該リモコン弁72Bからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、ブーム制御弁70Aの受圧部に作用し、当該ブーム制御弁70Aに入った作動油をリフトシリンダ26のボトム側に供給することにより、ブーム22は上昇する。
When the
When the
即ち、ブーム制御弁70Aは、操作部材71の操作によって設定された作動油の圧力(リモコン弁72Aによって設定されたパイロット圧、リモコン弁72Bによって設定され
たパイロット圧)に応じて、リフトシリンダ26に流れる作動油の流量を制御可能である。
操作部材71を右側に傾動させると、リモコン弁72Cが操作され、バケット制御弁70Bの受圧部にパイロット油が作用する。その結果、バケット制御弁70Bは、チルトシリンダ28を伸長させる方向に作動し、操作部材71の傾動量に比例した速度でバケット23がダンプ動作する。
That is, the
When the
操作部材71を左側に傾動させると、リモコン弁72Dが操作され、バケット制御弁70Bの受圧部にパイロット油が作用する。その結果、バケット制御弁70Bは、チルトシリンダ28を縮小させる方向に作動し、操作部材71の傾動量に比例した速度でバケット23がスクイ動作する。
即ち、バケット制御弁70Bは、操作部材71の操作によって設定された作動油の圧力(リモコン弁72Cによって設定されたパイロット圧、リモコン弁72Dによって設定されたパイロット圧)に応じて、チルトシリンダ28に流れる作動油の流量を制御可能である。つまり、リモコン弁72A、72B、72C、72Dは、操作部材71の操作に応じて作動油の圧力を変化させ且つ変化後の作動油を、ブーム制御弁70A、バケット制御弁70Bに供給する。
When the
That is, the
予備制御弁70Cの操作は、第1電磁弁73A及び第2電磁弁73Bで行う。第1電磁弁73Aが開くと、予備制御弁70Cの一方の受圧部にパイロット油が作用する。また、第2電磁弁73Bが開くと、予備制御弁70Cの他方の受圧部にパイロット油が作用する。したがって、予備制御弁70Cの一方の受圧部又は他方の受圧部にパイロット油が作用すると予備制御弁70Cが切り換わり、予備アタッチメントの予備アクチュエータは、予備制御弁70Cから供給された作動油によって作動する。なお、第1電磁弁73A及び第2電磁弁73Bの操作は、後述する第2制御部82によって行う。
The operation of the
さて、図1及び図2に示すように、トラックローダ(作業機)1は、作業機に関する制御を行う制御部を備えている。制御部は、第1制御部81と、第2制御部82とを含んでいる。なお、図1及び2に第2制御部82が示されているが、図1に示した第2制御部82と、図2に示した第2制御部82とは同一である。
第1制御部81は、原動機29を制御する制御装置である。原動機29がエンジンである場合には、第1制御部81は、エンジン制御装置である。説明の便宜上、原動機29がエンジンであるとして説明をする。
As shown in FIGS. 1 and 2, the track loader (work machine) 1 includes a control unit that performs control related to the work machine. The control unit includes a
The
第1制御部81には、目標のエンジン回転数(エンジンの目標回転数という)を指令する指令部材83が接続されている。指令部材83は、ペダル部83aと、ペダル部83aの操作量を検出するセンサ83bとを有している。ペダル部83aは、揺動自在に支持されたアクセルレバー、或いは、揺動自在に支持されたアクセルペダルである。センサ83bで検出された操作量は、第1制御部81に入力される。センサ83bで検出された操作量が、エンジンの目標回転数である。また、第1制御部81には、実際のエンジン回転数(エンジンの実回転数という)を検出するセンサ84が接続されている。
A
第1制御部81のエンジン制御は、一般的なものであって、例えば、燃料噴射量、噴射時期、燃料噴射率が示された制御信号をインジェクタに出力する。また、第1制御部81は、燃料噴射圧等が示された信号を、サプライポンプやコモンレールに出力する。即ち、第1制御部81は、エンジンの実回転数がエンジンの目標回転数になるように、インジェクタ、サプライポンプ及びコモンレールを制御する。
The engine control of the
第2制御部82は、油圧システムを制御する制御装置である。第2制御部82は、例えば、第1電磁弁73A、第2電磁弁73Bを制御する。第2制御部82には、運転席13の周囲に設けられたスイッチ74が接続されている。スイッチ74は、例えば、揺動自在なシーソ型スイッチ、スライド自在なスライド型スイッチ、或いは、押圧自在なプッシュ型スイッチで構成されている。スイッチの操作は、第2制御部82に入力される。スイッチ74の操作によって、第1電磁弁73A、又は、第2電磁弁73Bが開閉する。したがって、第2制御部82の制御によって、予備アクチュエータを作動させることができる。
The
さて、第2制御部82は、エンジンストールを防止する制御(アンチストール制御)を
行う。具体的には、第2制御部82には、比例弁45が接続されている。第2制御部82は、エンジンの目標回転数とエンジンの実回転数との差であるエンジンのドロップ量に基づいて、比例弁45の開度を変更することによって、エンジンストールを防止する。第2制御部82は、エンジンの実回転数及びエンジンの目標回転数が取得可能である。
Now, the
以下、アンチストール制御について詳しく説明する。
図3は、エンジン回転数と、走行一次圧と、制御線L1、L2の関係を示している。
走行一次圧とは、第2給排油路100cにおいて、比例弁45からリモコン弁(リモコン弁36、37、38、39)に至る油路における作動油の圧力(パイロット圧)である。即ち、走行操作を行う走行レバー40に設けられたリモコン弁に入る作動油の一次圧である。制御線L1は、ドロップ量が所定未満である場合のエンジン回転数と、走行一次圧との関係を示している。制御線L2は、ドロップ量が所定以上である場合のエンジン回転数と、走行一次圧との関係を示している。
Hereinafter, the anti-stall control will be described in detail.
FIG. 3 shows the relationship between the engine speed, the traveling primary pressure, and the control lines L1 and L2.
The traveling primary pressure is the pressure (pilot pressure) of hydraulic oil in the oil passage from the
第2制御部82は、ドロップ量が所定未満である場合、エンジンの実回転数と走行一次圧との関係が、制御線L1に一致するように、比例弁45の開度を調整する。また、第2制御部82は、ドロップ量が所定以上である場合、エンジンの実回転数と走行一次圧との関係が、制御線L2に一致するように、比例弁45の開度を調整する。制御線L2では、所定のエンジン回転数に対する走行一次圧が、制御線L1の走行一次圧よりも低い。即ち、同一のエンジン回転数に着目した場合、制御線L2の走行一次圧が、制御線L1の走行一次圧よりも低い。したがって、制御線L2に基づく制御によって、リモコン弁に入る作動油の圧力(パイロット圧)が低く抑えられる。その結果、HSTポンプ(走行油圧ポンプ)66のHSTポンプ66の斜板角が調整され、エンジン29に作用する負荷が減少し、エンジン29のストールを防止することができる。なお、図3では、1本の制御線L2を示しているが、制御線L2は複数であってもよい。例えば、エンジン回転数毎に制御線L2が設定されていてもよい。また、制御線L1及び制御線L2を示すデータ、或いは、関数等の制御パラメータ等は、第2制御部82が有していることが好ましい。
When the drop amount is less than the predetermined value, the
さて、アンチストール制御では、作業機の状態に基づく制御を行っている。作業機の状態とは、作業機に設けられた様々な機器、流体等の状態を含んでいる。流体の状態とは、エンジンオイルの温度の状態、作動油の温度の状態、冷却水の温度の状態等である。また、機器の状態とは、作業機に搭載したセンサ、制御装置、エンジン等で発生又は検出したエラーの有無のことである。作業機の状態は、検出部90で検出する。
In the anti-stall control, control based on the state of the work machine is performed. The state of the work machine includes various devices, fluids, and the like provided in the work machine. The fluid state includes an engine oil temperature state, a hydraulic oil temperature state, a cooling water temperature state, and the like. In addition, the state of the device is the presence or absence of an error that is generated or detected by a sensor, a control device, an engine, or the like mounted on the work machine. The state of the work implement is detected by the
まず、作業機の状態として、油の温度(油温)に基づくアンチストール制御について詳しく説明する。
作業機1は、検出部90は、油の温度を検出する測定装置である。例えば、測定装置90は、油圧アクチュエータ(リフトシリンダ26、チルトシリンダ28、予備アクチュエータ等)に供給する作動油の温度を測定する。なお、測定装置90は、作動油の温度ではなく、エンジンオイルの温度を測定する装置であってもよい。以下、説明の便宜上、作動油、又は、エンジンオイルのことを「第1油温」という。第1油温は、第1制御部81及び/又は第2制御部82に入力することが可能である。
First, anti-stall control based on oil temperature (oil temperature) will be described in detail as the state of the work implement.
In the
第2制御部82は、第1油温(作動油の温度)が予め定められた所定値以下である場合、エンジンの目標回転数を所定の回転数である第1設定回転数に固定する。即ち、第2制御部82は、エンジンの回転数を制御する第1制御部81に対して、エンジンの目標回転数を第1設定回転数に設定することを指令する。第1制御部81は、第2制御部82から指令された第1設定回転数をエンジンの目標回転数にする。第1設定回転数は、例えば1800rpmである。即ち、第2制御部82は、第1油温(作動油の温度)が低い場合に、エンジンの目標回転数を第1設定回転数(1800rpm)に固定することによって油圧システム(作業装置)に設けられた様々な機器の保護を行う。一方、第2制御部82は、第1油温(作動油の温度)が所定値以上である場合(第1油温が上昇して様々な機器の保護を行わなくてよい状態である場合)は、第1制御部81に対して、エンジンの目標回転数を第1設定回転数に設定することを指令しない。第2制御部82は、第1制御部81からの指令が無いため、指令部材83で指令されたエンジン回転数を目標回転数にする。
When the first oil temperature (hydraulic oil temperature) is equal to or lower than a predetermined value, the
第2制御部82は、指標決定部82aと、演算部82bと、出力低下部82cとを有している。指標決定部82a、演算部82b及び出力低下部82cは、第2制御部82に組み込まれたプログラム、電気電子回路、電気電子部品等で構成されている。
指標決定部82aは、第1油温(作動油の温度)に基づいて指標値(エンジンのドロップ量を求める場合に使用する値)を決定する。指標決定部82aは、第1油温(作動油の温度)が低く、第2制御部82がエンジンの目標回転数を第1設定回転数に設定した場合、第1設定回転数を指標値とする。演算部82bは、指標部決定部82aで決定した指標値とエンジンの実回転数に基づいてエンジンのドロップ量を演算する。即ち、演算部82bは、第1油温(作動油の温度)が低い場合は、「ドロップ量=第1設定回転数−エンジンの実回転数」によってドロップ量を求める。一方、指標決定部82aは、第1油温(作動油の温度)が高く、第1制御部81が指令部材83で指令されたエンジン回転数(アクセル値)を目標回転数に設定した場合、アクセル値を指標値とする。演算部82bは、第1油温が高い場合は、「ドロップ量=アクセル値−エンジンの実回転数」によってドロップ量を求める。
The
The
出力低下部82cは、ドロップ量が所定以上である場合に、油圧ポンプ(HSTポンプ66)の出力を低下させる。出力低下部82cは、上述したように、ドロップ量が所定以上である場合は、エンジンの実回転数と走行一次圧との関係が、制御線L2に一致するように比例弁45の開度を調整する。
図4は、作動油の温度(第1油温)に基づいて行われるエンジン回転数の設定及びアンチストール制御のフローを示している。
The
FIG. 4 shows a flow of setting of the engine speed and anti-stall control performed based on the temperature of the hydraulic oil (first oil temperature).
図4に示すように、エンジン始動後、第2制御部82は、第1油温が低温であるか否かを判断する(S1)。なお、低温とは、油の粘性が高くなり、様々な機器に負荷をかけてしまう領域であり、例えば、零度以下の状態である。
第2制御部82は、第1油温が低温である場合(S1、yes)、エンジンの目標回転数を第1設定回転数に固定する(S2)。即ち、エンジンの目標回転数を第1設定回転数に固定することを、第1制御部81に指令する。
As shown in FIG. 4, after the engine is started, the
When the first oil temperature is low (S1, yes), the
一方、第2制御部82は、第1油温が低温でない場合(S1、No)、エンジンの目標回転数を第1設定回転数に固定することを第1制御部82に指令せず、第1制御部81は、指令部材83で指令されたエンジン回転数を目標回転数に設定する(S3)。指標決定部82aは、エンジンの目標回転数が第1設定回転数である場合、第1設定回転数を指標値とする(S4)。一方、指標決定部82aは、エンジンの目標回転数が第1設定回転数でない場合、アクセル値を指標値とする(S5)。演算部82bは、指標値が第1設定回転数である場合は、「ドロップ量=第1設定回転数−エンジンの実回転数」によってドロップ量を求める(S6)。演算部82bは、指標値がアクセル値である場合は、「ドロップ量=アクセル値−エンジンの実回転数」によってドロップ量を求める(S6)。出力低下部82cは、ドロップ量が所定以上である場合、制御線L2に基づく制御を行う(S7)。
On the other hand, when the first oil temperature is not low (S1, No), the
以上のように、第2制御部82は、油温が低く、目標回転数を第1設定回転数に固定した場合は、アンチストール制御におけるドロップ量を算出する指標値を第1設定回転数に決定する。そして、第2制御部82は、第1設定回転数とエンジンの実回転数との差をドロップ量として、エンジンストールの状態に近づいているか否かを判断しているため、油温が低い場合でも、適正に、アンチストール制御を行うことができる。なお、油温が低い場合に、アクセル値とエンジンの実回転数との差をドロップ量とした場合、第1設定回転数が固定であることの影響を受けて、エンジンストールの状態に近づいていないのに、エンジンストールの状態に近づいていると判断してしまう。
As described above, when the oil temperature is low and the target rotation speed is fixed to the first set rotation speed, the
上述した実施形態では、第2制御部82が第1油温(作動油の温度)によって設定した第1設定回転数を指標値にしていたが、これに代えて、第1油温(作動油の温度)に応じて定められたエンジンの目標回転数を指標値としてもよい(変形例1)。
図5は、変形例1におけるアンチストール制御のフローを示している。変形例1では、油温は第2制御部82が取得可能であるとして説明を続ける。即ち、図5で示す第1油温
は作動油の温度である。
In the above-described embodiment, the first set rotational speed set by the
FIG. 5 shows an anti-stall control flow in the first modification. In the first modification, the description will be continued assuming that the oil temperature can be acquired by the
図5に示すように、第2制御部82は、油温(第1油温)を取得する(S11)。
指標決定部82aは、第1油温が所定値以下(低温)である場合(S12,Yes)に、油温に対応して設定されたエンジンの回転数(第2設定回転数)を指標値として決定する(S13)。例えば、第2制御部82は、図6に示すように、第1油温とエンジン回転数(第2設定回転数)との関係を有している。指標決定部82aは、第1油温とエンジン回転数(第2設定回転数)との関係を参照して、第1油温に対応するエンジン回転数(第2設定回転数)を指標値とする。演算部82bは、「ドロップ量=第2設定回転数−エンジンの実回転数」によってドロップ量を求める(S13)。出力低下部82cは、ドロップ量が所定以上である場合、制御線L2に基づく制御を行う(S14)。
As shown in FIG. 5, the
When the first oil temperature is equal to or lower than the predetermined value (low temperature) (S12, Yes), the
また、第1油温が高温である場合に、指標値と変更してもよい(変形例2)。図7は、変形例2におけるアンチストール制御のフローを示している。変形例2では、油温は第2制御部82が取得可能であるとして説明を続ける。
図7に示すように、第2制御部82は、第1油温を取得する(S21)。指標決定部82aは、第1油温が所定値以上(高温)であり、オーバヒートに近い温度であるか否かを判定する(S22)。また、指標決定部82aは、アクセル値を参照して、アクセル値が1800rpm以上であるか否か(第1閾値以上であるか否か)を判定する(S23)。指標決定部82aは、アクセル値が1800rpm以上である場合、1800rpmを指標値に決定する(S24)。演算部82bは、「ドロップ量=第1閾値−エンジンの実回転数」によってドロップ量を求める(S25)。一方、指標決定部82aは、第1油温が所定値以上(高温)でない場合(S22、No)、或いは、アクセル値が第1閾値以上でない場合(S23、No)である場合は、アクセル値を指標値とする(S26)。演算部82bは、「ドロップ量=アクセル値−エンジンの実回転数」によってドロップ量を求める(S27)。出力低下部82cは、ドロップ量が所定以上である場合、制御線L2に基づく制御を行う(S28)。
Further, when the first oil temperature is high, the index value may be changed (Modification 2). FIG. 7 shows an anti-stall control flow in the second modification. In the second modification, the description will be continued assuming that the oil temperature can be acquired by the
As shown in FIG. 7, the
以上のように、作動油の温度に基づいて指標値を決定してもよいが、これに代え、エンジンオイルの温度に基づいて指標値を変更してもよい。エンジンオイルの温度に基づいて指標値を変更する場合は、エンジンの目標回転数の設定(第1設定回転数、或いは、第2設定回転数の設定)は、第1制御部81が行う。また、第1制御部81が第2制御部82の代わりに、指標決定部82a、演算部82bを有していてもよい。
As described above, the index value may be determined based on the temperature of the hydraulic oil, but instead, the index value may be changed based on the temperature of the engine oil. When the index value is changed based on the temperature of the engine oil, the
また、作業機に設けられた機器のエラーを取得した場合に指標値を変更してもよい。機器の1つである指令部材83の状態に基づいて、指標値を変更する変形例3について説明する。
図8に示すように、検出部91は、指令部材83の状態を検出する部分であって、第2制御部82に設けられている。検出部91は、第2制御部82に設けられたプログラム、電気電子回路、電気電子部品等で構成されている。検出部91は、指令部材83で発生したエラーを検出する第1エラー検出部である。第1エラー検出部91は、例えば、ペダル部83aで発生した故障をエラーとして検出したり、センサ83bで発生した故障をエラーとして検出する。つまり、第1エラー検出部91は、センサ83bの指令値が正確に読み取ることができない場合、センサ83bが異常な値を示す場合などを故障として検出する。第1エラー検出部91で検出したエラーは、第1制御部81が取得可能である。
Further, the index value may be changed when an error of a device provided in the work machine is acquired. Modification 3 in which the index value is changed based on the state of the
As shown in FIG. 8, the
図9は、変形例3におけるアンチストール制御のフローを示している。
図9に示すように、第2制御部82は、エンジンが作動(駆動)している状態において、指令部材83の状態を監視し、センサ83bが故障しているか否かを判定する(S31)。第1エラー検出部91が、センサ83bが故障しているエラーを検出した場合、即ち、センサ83bの故障を示すエラーが発生した場合(S31、yes)、指標決定部82aは、エンジンのアイドリングの回転数を指標値に決定する(S32)。演算部82bは、「ドロップ量=アイドリングの回転数−エンジンの実回転数」によってドロップ量を求める(SS33)。一方、第1エラー検出部91が、センサ83bが故障しているエラーを検出しなかった場合、即ち、センサ83bの故障を示すエラーが発生しなかった場合(
S31、No)、指標決定部82aは、アクセル値を指標値とする(S34)。演算部82bは、「ドロップ量=アクセル値−エンジンの実回転数」によってドロップ量を求める(S35)。出力低下部82cは、ドロップ量が所定以上である場合、制御線L2に基づく制御を行う(S36)。
FIG. 9 shows an anti-stall control flow in the third modification.
As shown in FIG. 9, the
(S31, No), the
また、作業機に搭載した機器の1つである第1制御部81の状態に基づいて、指標値を変更してもよい(変形例4)。図10に示すように、検出部92は、第1制御部81の状態を検出する部分であって、第1制御部81に設けられている。検出部92は、第1制御部81に設けられたプログラム、電気電子回路、電気電子部品等で構成されている。検出部92は、第1制御部81で発生したエラーを検出する第2エラー検出部である。指標決定部82aは、第2エラー検出部92が第1制御部81のエラーを検出した場合に、エラーに応じて設定されたエンジンの回転数を、指標値として決定する。
Moreover, you may change an index value based on the state of the
図11は、変形例4におけるアンチストール制御のフローを示している。
第1制御部81は、エンジンが作動(駆動)している状態において、自己の状態を監視し、エラーが検出されているか否かを判定する(S41)。第2エラー検出部92が、エラーを検出した場合、第1制御部81は、エラーの内容に基づいて制限を行うレベルを決定する(S42)。この実施形態では、エラーのレベルは3段階に分かれていて、短期間で機器の故障(エンジンの故障、走行系の装置の故障、作業系の装置の故障)に繋がる可能性があるエラーは最もレベルの「高い重度エラー」であり、機器の故障には直接繋がり難いもののオペレータに報知をする必要があるエラーは最もレベルの低い「軽度エラー」であり、重度エラーと軽度エラーとの間のエラーは「中度エラー」である。
FIG. 11 shows an anti-stall control flow in the fourth modification.
The
指標決定部82aは、エラーが重度エラーである場合(S43、yes)は、アクセル値がアイドリングの回転数以上であるか否かを判定する(S44)。指標決定部82aは、アクセル値がアイドリングの回転数以上(S44、yes)である場合、アイドリング回転数を指標値に決定する(S45)。演算部82bは、「ドロップ量=アイドリングの回転数−エンジンの実回転数」によってドロップ量を求める(S46)。一方、指標決定部82aは、重度エラーであっても、アクセル値がアイドリングの回転数未満である場合(S44、No)、アクセル値を指標値とする(S47)。演算部82bは、「ドロップ量=アクセル値−エンジンの実回転数」によってドロップ量を求める(S48)。出力低下部82cは、ドロップ量が所定以上である場合、制御線L2に基づく制御を行う(S50)。
When the error is a serious error (S43, yes), the
指標決定部82aは、エラーが重度エラーでない場合(S43、No)は、中度エラーである否かを判定する(S51)。指標決定部82aは、中度エラーである場合、アクセル値が1800rpm以上(第1閾値以上)であるか否かを判定する(S52)。指標決定部82aは、アクセル値が第1閾値以上(S52、yes)である場合、第1閾値を指標値に決定する(S53)。演算部82bは、「ドロップ量=第1閾値−エンジンの実回転数」によってドロップ量を求める(S54)。一方、指標決定部82aは、中度エラーであっても、アクセル値がアイドリングの回転数未満である場合(S52、No)、アクセル値を指標値とする(S55)。演算部82bは、「ドロップ量=アクセル値−エンジンの実回転数」によってドロップ量を求める(S56)。出力低下部82cは、ドロップ量が所定以上である場合、制御線L2に基づく制御を行う(S50)。
When the error is not a severe error (S43, No), the
指標決定部82aは、エラーが中度エラーでない場合(S51、No)であり軽度のエラーである場合、アクセル値が2280rpm以上(第2閾値以上)であるか否かを判定する(S61)。指標決定部82aは、アクセル値が第2閾値以上(S61、yes)である場合、第2閾値を指標値に決定する(S62)。演算部82bは、「ドロップ量=第2閾値−エンジンの実回転数」によってドロップ量を求める(S63)。一方、指標決定部82aは、軽度エラーであっても、アクセル値が第2閾値未満である場合(S61、No)、アクセル値を指標値とする(S64)。演算部82bは、「ドロップ量=アクセル値−エンジンの実回転数」によってドロップ量を求める(S65)。出力低下部82cは、ドロップ量が所定以上である場合、制御線L2に基づく制御を行う(S50)。
The
なお、上述した実施形態では、第1制御部81のエラーに基づいて指標値を変更してい
るが、第2制御部82のエラーであってもよい。また、第1制御部81、第2制御部82は、当該制御部の故障に限定されず、これらが検知した作業機のエラーであれば何でもよい。例えば、作業機において、尿素の不足を知らせるエラーであっても、燃料の不足をお知らせするエラーであってもよい。したがって、作業機において、様々なエラーが発生した場合でも、アンチストールの制御を正確に行うことができる。
In the above-described embodiment, the index value is changed based on the error of the
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。上述した実施形態では、第1作動弁61や第2作動弁62は、二位置切換弁であったが、これに代え、比例弁であってもよい。上述した実施形態では、油圧機器として、走行モータ51、ブレーキ機構52として説明したが、油圧機器は、作動油の圧力で作動するものであれば、どのようなものであってもよい。また、走行モータは、1速又は2速に切り換わる(走行状態が変化する)モータであったが、走行モータの切換段数は、1速、2速に限定されない。
The embodiment disclosed this time should be considered as illustrative in all points and not restrictive. The scope of the present invention is defined by the terms of the claims, rather than the description above, and is intended to include any modifications within the scope and meaning equivalent to the terms of the claims. In the embodiment described above, the
上述した実施形態では、HSTポンプ(走行油圧ポンプ)66及び走行モータ57の制御(HST制御)は、作動油(パイロット油)によって行っていたがこれに限定されず、例えば、電気的に制御を行ってもよい。即ち、HST制御において、走行ポンプ或いは走行モータ等の斜板制御を電磁比例弁等で行ってもよいし、その他の方法で行ってもよい。
In the above-described embodiment, the control (HST control) of the HST pump (travel hydraulic pump) 66 and the
1 作業機
29 原動機
82 制御部
82a 指標決定部
82b 演算部
82c 出力低下部
90,91,92 検出部
DESCRIPTION OF
Claims (5)
前記原動機の動力によって作動し且つ作動油を吐出する油圧ポンプと、
作業機の状態を検出する検出部と、
前記検出部で検出された作業機の状態に基づいて指標値を決定する指標決定部と、
前記指標部決定部で決定した指標値と前記原動機の実回転数に基づいて前記原動機のドロップ量を演算する演算部と、
前記ドロップ量が所定以上である場合に前記油圧ポンプの出力を低下させる出力低下部と、
前記原動機の目標回転数を指令する指令部材と、
を備え、
前記検出部は、作業機内を流れる流体の温度を検出する測定装置であり、
前記指標決定部は、前記測定装置で検出された流体の温度が所定値以下である場合に前記流体に対応して設定された原動機の回転数を前記指標値として決定し、前記温度が所定値を超えている場合に前記指令部材によって指令された原動機の目標回転数を前記指標値として決定する作業機。 Prime mover,
A hydraulic pump that operates by the power of the prime mover and discharges hydraulic oil;
A detection unit for detecting the state of the work implement;
An index determination unit that determines an index value based on the state of the work implement detected by the detection unit;
A calculation unit that calculates the drop amount of the prime mover based on the index value determined by the indicator part determination unit and the actual rotational speed of the prime mover;
An output reduction unit that reduces the output of the hydraulic pump when the drop amount is equal to or greater than a predetermined amount;
A command member for commanding a target rotational speed of the prime mover;
With
The detection unit is a measuring device that detects the temperature of the fluid flowing in the working machine,
The index determination unit determines a rotational speed of a prime mover set corresponding to the fluid as the index value when the temperature of the fluid detected by the measuring device is equal to or lower than a predetermined value, and the temperature is a predetermined value A working machine that determines the target rotational speed of the prime mover commanded by the command member as the index value when the command member is exceeded .
前記原動機の動力によって作動し且つ作動油を吐出する油圧ポンプと、
作業機の状態を検出する検出部と、
前記検出部で検出された作業機の状態に基づいて指標値を決定する指標決定部と、
前記指標部決定部で決定した指標値と前記原動機の実回転数に基づいて前記原動機のドロップ量を演算する演算部と、
前記ドロップ量が所定以上である場合に前記油圧ポンプの出力を低下させる出力低下部と、
前記原動機の目標回転数を指令する指令部材と、
を備え、
前記指標決定部は、作業機に設けられた機器のエラーを取得した場合に前記エラーに対応して設定された原動機の回転数を前記指標値として決定し、前記機器のエラーを取得していない場合に前記指令部材によって指令された原動機の目標回転数を前記指標値として決定する作業機。 Prime mover,
A hydraulic pump that operates by the power of the prime mover and discharges hydraulic oil;
A detection unit for detecting the state of the work implement;
An index determination unit that determines an index value based on the state of the work implement detected by the detection unit;
A calculation unit that calculates the drop amount of the prime mover based on the index value determined by the indicator part determination unit and the actual rotational speed of the prime mover;
An output reduction unit that reduces the output of the hydraulic pump when the drop amount is equal to or greater than a predetermined amount;
A command member for commanding a target rotational speed of the prime mover;
With
The index determination unit determines the rotation speed of the prime mover set corresponding to the error as the index value when the error of the device provided in the work machine is acquired, and does not acquire the error of the device In this case, the working machine determines the target rotational speed of the prime mover commanded by the command member as the index value .
前記指標決定部は、前記第1エラー検出部が指令部材のエラーを検出した場合に、予め定められた前記原動機の回転数を前記指標値として決定する請求項3に記載の作業機。 The detection unit is a first error detection unit that detects an error that has occurred in the command member;
The work machine according to claim 3, wherein the index determination unit determines a predetermined rotation speed of the prime mover as the index value when the first error detection unit detects an error of a command member.
前記検出部は、前記制御部で発生したエラーを検出する第2エラー検出部であり、
前記指標決定部は、前記第2エラー検出部が制御部のエラーを検出した場合に、前記エラーに応じて設定された前記原動機の回転数を、前記指標値として決定する請求項4に記載の作業機。 A controller for setting the rotational speed of the prime mover to a set rotational speed that is a predetermined rotational speed;
The detection unit is a second error detection unit that detects an error that has occurred in the control unit,
5. The index determination unit according to claim 4, wherein when the second error detection unit detects an error of the control unit, the index determination unit determines a rotation speed of the prime mover set according to the error as the index value. Work machine.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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