JP6482196B2 - 画像処理装置、その制御方法、プログラム、及び記憶媒体 - Google Patents
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Description
図1(a)は、第1の実施例に係る画像処理装置の機能構成の一例を表す図である。
実施例1では、画像処理装置100は、距離画像センサ116が撮像した距離画像に基づいて、操作面の三次元形状を取得するものである。それに対して実施例2として、立体物の一部に、距離画像センサ116が距離情報を取得できない範囲が存在した場合でも、その領域に対する操作を実現可能とする場合を説明する。実施例2に係る情報処理システムの外観、ハードウェア構成および機能の構成は、実施例1において図1及び図2を参照して説明したもの同様であるため、同一符号を付して詳細な説明を省略する。
本発明は、上述の実施形態の1以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける1つ以上のプロセッサーがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、1以上の機能を実現する回路(例えば、ASIC)によっても実現可能である。プログラムを供給するための記憶媒体としては、例えば、フレキシブルディスク、ハードディスク、光ディスク、光磁気ディスク、CD−ROM、CD−R、磁気テープ、不揮発性のメモリカード、ROM、DVDなどを用いることができる。
さらに、記憶媒体から読み出されたプログラムが、コンピュータに接続された機能拡張ユニットのメモリに書きこまれた後、その機能拡張ユニットのCPUが実際の処理の一部または全部を行い、前述した実施形態の機能が実現される場合も含まれる。
102 移動領域抽出部
103 物体識別部
104 操作位置特定部
105 位置取得部
106 認識部
107 孤立領域検出部
108 変動判定部
109 更新部
Claims (13)
- 操作面を背景の一部とする空間内の三次元の位置情報が反映された入力画像を取得する画像取得手段と、
前記画像取得手段によって取得された入力画像と、前記空間のうち背景を示す情報とに基づいて、前記入力画像から前記背景の前景に存在する物体が写る領域を抽出する抽出手段と、
前記抽出手段によって抽出された領域のうち、前記入力画像における所定の閉領域を形成する境界線に接しない領域を、孤立領域として検出する検出手段と、
前記孤立領域内に反映された位置情報を前記操作面の三次元形状の一部として、前記背景を示す情報を更新する更新手段と、
前記空間内において、前記孤立領域に対応する部分では、前記更新された背景を示す情報に基づいて、前記操作面に対する所定の物体の近接状態を認識する認識手段と
を備えることを特徴とする画像処理装置。 - 前記画像取得手段は、距離画像センサから前記空間内の被写体までの距離を示す画素値を有する距離画像を前記入力画像として取得することを特徴とする請求項1に記載の画像処理装置。
- 前記抽出手段は、前記画像取得手段が取得した入力画像に反映された距離情報から、前記背景を示す距離情報を差し引くことによって、前記背景の前景に存在する物体が写る領域を抽出することを特徴とする請求項2に記載の画像処理装置。
- 前記更新手段は、前記抽出手段によって抽出された領域のうち、前記孤立領域内に反映された距離情報を合成することで、前記背景を示す距離情報を更新することを特徴とする請求項3に記載の画像処理装置。
- 前記操作面は、テーブルトップインタフェースシステムにおけるテーブル面であって、前記更新手段は、前記孤立領域を、前記テーブル面に載置された立体物に対応する領域であるとみなし、前記テーブル面及び前記立体物とが前記操作面を成すように、前記操作面の高さを示す位置情報を更新することを特徴とする請求項1乃至4のいずれか1項に記載の画像処理装置。
- 前記更新手段は、前記入力画像のうち、前記検出手段が検出した孤立領域内に反映された位置情報が、直前までの所定時間において、最後に検出されていた孤立領域内に反映された位置情報から変化した場合、前記背景を示す情報のうち、前記孤立領域に対応する部分を示す情報を初期状態に戻すことを特徴とする請求項1乃至5のいずれか1項に記載の情報処理装置。
- 前記更新手段は、前記検出手段が検出した孤立領域内に反映された位置情報が、直前までの所定時間において、最後に検出されていた孤立領域内に反映された位置情報から変化し、かつ、前記検出手段が検出した孤立領域が、前記最後に検出されていた孤立領域と接している場合に、前記背景を示す情報のうち、前記孤立領域に対応する部分を示す情報を初期状態に戻すことを特徴とする請求項1乃至6のいずれか1項に記載の情報処理装置。
- 前記画像取得手段によって取得された入力画像から、前記孤立領域内の一部について、三次元の位置情報が取得されなかった場合、前記孤立領域内から取得される三次元の位置情報による補間を行う補間手段を更に備えることを特徴とする請求項1乃至7のいずれか1項に記載の情報処理装置。
- 前記抽出手段によって抽出された領域のうち、前記孤立領域ではない領域の形状に基づいて、前記所定の物体によって示される操作位置を特定する特定手段を更に備え、前記認識手段は、前記特定手段によって特定された前記操作位置の三次元の位置情報に基づいて、前記操作面に対する前記所定の物体の近接状態を認識することを特徴とする請求項1乃至8のいずれか1項に記載の画像処理装置。
- 前記認識手段は、前記特定手段によって特定された前記操作位置の三次元の位置情報と、前記操作面の三次元形状とが、前記所定の指示物体が前記操作面に所定の距離より近いことを示す場合に、前記所定の物体による前記操作面への接触を検出することを特徴とする請求項9に記載の画像処理装置。
- コンピュータに読み込ませ実行させることによって、前記コンピュータを、請求項1に記載された画像処理装置として機能させるためのプログラム。
- 請求項11に記載されたプログラムが格納されたコンピュータが読み取り可能な記憶媒体。
- 画像取得手段により、操作面を背景の一部とする空間内の三次元の位置情報が反映された入力画像を取得する画像取得工程と、
抽出手段により、前記画像取得工程において取得された入力画像と、前記空間のうち背景を示す情報とに基づいて、前記入力画像から前記背景の前景に存在する物体が写る領域を抽出する抽出工程と、
前記抽出工程で抽出された領域のうち、前記入力画像における所定の閉領域を形成する境界線に接しない領域を、孤立領域として検出する検出工程と、
更新手段により、前記孤立領域内に反映された位置情報を前記操作面の三次元形状の一部として、前記背景を示す情報を更新する更新工程と、
認識手段により、前記空間内において、前記孤立領域に対応する部分では、前記更新された背景を示す情報に基づいて、前記操作面に対する所定の物体の近接状態を認識する認識工程とを有することを特徴とする画像処理装置の制御方法。
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