JP6475954B2 - タイヤ空気圧低下検出装置、方法及びプログラム - Google Patents
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Description
前記回転速度情報検出部により得られる回転速度情報から、当該回転速度情報の捻り共振周波数を時系列推定する共振周波数推定部と、
推定された捻り共振周波数に基づいて前記各車輪に装着されたタイヤの空気圧の低下を判定する判定部と
を備えており、
前記共振周波数推定部は、左右輪に同相に現れるノイズの影響をなくすために左右輪の回転速度情報の差分をとる差分取得部、及び、当該差分取得部により差分を取得する際に、左右輪に同相に現れる各ノイズの振幅に基づく差分係数を左輪又は右輪の回転速度情報に乗じる補正部を備える。
前記回転速度情報検出部により得られる回転速度情報から、車輪の回転加速度情報を演算する回転加速度情報演算部と、
前記回転加速度情報演算部により演算された回転加速度情報から、当該回転加速度情報の捻り共振周波数を時系列推定する共振周波数推定部と、
推定された捻り共振周波数に基づいて前記タイヤの空気圧の低下を判定する判定部と
を備えており、
前記共振周波数推定部は、左右輪に同相に現れるノイズの影響をなくすために左右輪の回転加速度情報の差分をとる差分取得部、及び、当該差分取得部により差分を取得する際に、左右輪に同相に現れる各ノイズの振幅に基づく差分係数を左輪又は右輪の回転加速度情報に乗じる補正部を備える。
前記回転速度情報検出工程において得られる回転速度情報から、当該回転速度情報の捻り共振周波数を時系列推定する共振周波数推定工程と、
推定された捻り共振周波数に基づいて前記各車輪に装着されたタイヤの空気圧の低下を判定する判定工程と
を含んでおり、
前記共振周波数推定工程は、左右輪に同相に現れるノイズの影響をなくすために左右輪の回転速度情報の差分をとる差分取得工程、及び、当該差分取得工程において差分を取得する際に、左右輪に同相に現れる各ノイズの振幅に基づく差分係数を左輪又は右輪の回転速度情報に乗じる補正工程を含む。
前記回転速度情報検出工程において得られる回転速度情報から、車輪の回転加速度情報を演算する回転加速度情報演算工程と、
前記回転加速度情報演算工程において得られる回転加速度情報から、当該回転加速度情報の捻り共振周波数を時系列推定する共振周波数推定工程と、
推定された捻り共振周波数に基づいて前記各車輪に装着されたタイヤの空気圧の低下を判定する判定工程と
を含んでおり、
前記共振周波数推定工程は、左右輪に同相に現れるノイズの影響をなくすために左右輪の回転加速度情報の差分をとる差分取得工程、及び、当該差分取得工程において差分を取得する際に、左右輪に同相に現れる各ノイズの振幅に基づく差分係数を左輪又は右輪の回転加速度情報に乗じる補正工程を含む。
前記共振周波数推定部は、左右輪に同相に現れるノイズの影響をなくすために左右輪の回転速度情報の差分をとる差分取得部、及び、当該差分取得部により差分を取得する際に、左右輪に同相に現れる各ノイズの振幅に基づく差分係数を左輪又は右輪の回転速度情報に乗じる補正部を備える。
前記共振周波数推定部は、左右輪に同相に現れるノイズの影響をなくすために左右輪の回転加速度情報の差分をとる差分取得部、及び、当該差分取得部により差分を取得する際に、左右輪に同相に現れる各ノイズの振幅に基づく差分係数を左輪又は右輪の回転加速度情報に乗じる補正部を備える。
図1に示されるように、本発明の一実施形態に係る検出装置は、4輪車両の左前輪(FL)、右前輪(FR)、左後輪(RL)及び右後輪(RR)の回転速度情報を検出するため、各輪に関連して設けられた通常の車輪速度検出部(回転速度情報検出部)1を備えている。
差分係数とは、例えば左右輪に現れるエンジンノイズの振幅をそれぞれBL、BRとし、ωをエンジンノイズの角周波数とし、tを時刻とし、左輪に現れるエンジンノイズをBLsinωtとし、右輪に現れるエンジンノイズをBRsinωtとしたときに、BL/BRで表される係数である。
図5〜6より、本実施形態によれば、振幅が互いに異なる左右輪における同相ノイズの影響を低減させ、タイヤの捻り共振周波数の推定精度を向上させ得ることがわかる。
(1)まず、車輪速度検出部により、車輪の回転信号を検出する。
(2)ついで、制御ユニット2により、前記車輪の回転信号を所定の周期にしたがって再サンプリングすることで車輪速信号を得る。その周期は、着目するタイヤの捻り方向の共振周波数を考慮して決める必要がある。具体的には、サンプリング周期は、着目している捻り方向の共振周波数が数十Hz付近に現れることから、100Hz以上のサンプリング周期とすることが望ましい。
wL(t)=a1(t−1)+a2(t−2)+・・・+an(t−n)
wR(t)=b1(t−1)+b2(t−2)+・・・+bn(t−n)
である。
a1、a2、・・・、an、およびb1、b2、・・・、bnは、タイヤ捻りバネ定数K、減衰定数D、ホイールが受けるトルク(左右同位相)Ts、路面によるノイズTdからなる定数である。
wL(t)−1.2wR(t)=a1(t−1)+a2(t−2)+・・・an(t−n)−1.2{b1(t−1)+b2(t−2)+・・・+bn(t−n)}として、a1、a2、・・・、anおよびb1、b2、・・・・、bnを時系列推定し、得られる各係数に基づいて、FL輪およびFR輪それぞれの共振周波数を推定する。
(5)そして、推定された共振周波数と、基準の共振周波数とを比較し、その差が所定の値よりも大きい場合にタイヤが減圧していると判断し、警報を発する。
つぎに本発明の検出方法の実施例を説明するが、本発明はかかる実施例のみに限定されるものではない。
[実施例1]
FF(フロントエンジン、フロントドライブ)車をテストコース(周回路)で走行させ、フロント2輪の車輪速を計測した。逐次時系列推定法にて、3.75msのサンプリングタイムで33Hzから67Hzの間にある共振ピークを2次近似で推定した。
左右輪の差分をとるに際し、FR輪の車輪速ゲインに予め求めておいた差分係数(1.2)を乗じた後に左右輪の差分をとった。
差分係数を用いることなく左右輪の差分をとった以外は実施例1と同様にして共振ピークを推定した。
実施例1の方が比較例1よりも、速度条件を変えた場合の推定共振周波数の変動が小さかった。
本発明は前述した実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲内において種々の変更が可能である。
例えば、前述した実施形態では、時系列推定により回転速度情報である車輪速の捻り共振周波数を求めているが、車輪速に代えて、回転加速度情報である車輪加速度の捻り共振周波数を時系列推定により求めることもできる。この場合、回転速度情報検出部により得られる回転速度情報から、回転加速度情報演算部として機能する制御ユニットにより回転加速度情報が演算される。そして、演算された回転加速度情報から、共振周波数推定部として機能する制御ユニットにより前記回転加速度情報の捻り共振周波数が時系列推定される。回転加速度情報の方が回転速度情報よりも変化が少ないので、演算精度を向上させる点からは、回転加速度情報を時系列データとすることが望ましい。
2 制御ユニット
2a インターフェース
2b CPU
2c ROM
2d RAM
3 表示器
4 初期化ボタン
5 警報器
Claims (6)
- 車両の各車輪の回転速度情報を検出する回転速度情報検出部と、
前記回転速度情報検出部により得られる回転速度情報から、当該回転速度情報の捻り共振周波数を時系列推定する共振周波数推定部と、
推定された捻り共振周波数に基づいて前記各車輪に装着されたタイヤの空気圧の低下を判定する判定部と
を備えており、
前記共振周波数推定部は、左右輪に同相に現れるノイズの影響をなくすために左右輪の回転速度情報の差分をとる差分取得部、及び、当該差分取得部により差分を取得する際に、左右輪に同相に現れる各ノイズの振幅の違いに基づき求められる差分係数を左輪又は右輪の回転速度情報に乗じる補正部を備え、
前記ノイズはエンジンノイズであり、前記差分係数は、左右輪に現れるエンジンノイズの振幅をそれぞれB L 、B R とし、ωをエンジンノイズの角周波数とし、tを時刻とし、左輪に現れるエンジンノイズをB L sinωtとし、右輪に現れるエンジンノイズをB R sinωtとしたときに、B L /B R である、タイヤ空気圧低下検出装置。 - 車両の各車輪の回転速度情報を検出する回転速度情報検出部と、
前記回転速度情報検出部により得られる回転速度情報から、車輪の回転加速度情報を演算する回転加速度情報演算部と、
前記回転加速度情報演算部により演算された回転加速度情報から、当該回転加速度情報の捻り共振周波数を時系列推定する共振周波数推定部と、
推定された捻り共振周波数に基づいて前記タイヤの空気圧の低下を判定する判定部と
を備えており、
前記共振周波数推定部は、左右輪に同相に現れるノイズの影響をなくすために左右輪の回転加速度情報の差分をとる差分取得部、及び、当該差分取得部により差分を取得する際に、左右輪に同相に現れる各ノイズの振幅の違いに基づき求められる差分係数を左輪又は右輪の回転加速度情報に乗じる補正部を備え、
前記ノイズはエンジンノイズであり、前記差分係数は、左右輪に現れるエンジンノイズの振幅をそれぞれB L 、B R とし、ωをエンジンノイズの角周波数とし、tを時刻とし、左輪に現れるエンジンノイズをB L sinωtとし、右輪に現れるエンジンノイズをB R sinωtとしたときに、B L /B R である、タイヤ空気圧低下検出装置。 - 車両の各車輪の回転速度情報を検出する回転速度情報検出工程と、
前記回転速度情報検出工程において得られる回転速度情報から、当該回転速度情報の捻り共振周波数を時系列推定する共振周波数推定工程と、
推定された捻り共振周波数に基づいて前記各車輪に装着されたタイヤの空気圧の低下を判定する判定工程と
を含んでおり、
前記共振周波数推定工程は、左右輪に同相に現れるノイズの影響をなくすために左右輪の回転速度情報の差分をとる差分取得工程、及び、当該差分取得工程において差分を取得する際に、左右輪に同相に現れる各ノイズの振幅の違いに基づき求められる差分係数を左輪又は右輪の回転速度情報に乗じる補正工程を含み、
前記ノイズはエンジンノイズであり、前記差分係数は、左右輪に現れるエンジンノイズの振幅をそれぞれB L 、B R とし、ωをエンジンノイズの角周波数とし、tを時刻とし、左輪に現れるエンジンノイズをB L sinωtとし、右輪に現れるエンジンノイズをB R sinωtとしたときに、B L /B R である、タイヤ空気圧低下検出方法。 - 車両の各車輪の回転速度情報を検出する回転速度情報検出工程と、
前記回転速度情報検出工程において得られる回転速度情報から、車輪の回転加速度情報を演算する回転加速度情報演算工程と、
前記回転加速度情報演算工程において得られる回転加速度情報から、当該回転加速度情報の捻り共振周波数を時系列推定する共振周波数推定工程と、
推定された捻り共振周波数に基づいて前記各車輪に装着されたタイヤの空気圧の低下を判定する判定工程と
を含んでおり、
前記共振周波数推定工程は、左右輪に同相に現れるノイズの影響をなくすために左右輪の回転加速度情報の差分をとる差分取得工程、及び、当該差分取得工程において差分を取得する際に、左右輪に同相に現れる各ノイズの振幅の違いに基づき求められる差分係数を左輪又は右輪の回転加速度情報に乗じる補正工程を含み、
前記ノイズはエンジンノイズであり、前記差分係数は、左右輪に現れるエンジンノイズの振幅をそれぞれB L 、B R とし、ωをエンジンノイズの角周波数とし、tを時刻とし、左輪に現れるエンジンノイズをB L sinωtとし、右輪に現れるエンジンノイズをB R sinωtとしたときに、B L /B R である、タイヤ空気圧低下検出方法。 - 走行中の車両のタイヤの共振周波数に基づいて当該タイヤの空気圧低下を検出するためにコンピュータを、車両の各車輪の回転速度情報を検出する回転速度情報検出部により得られる回転速度情報から、当該回転速度情報の捻り共振周波数を時系列推定する共振周波数推定部、及び、推定された捻り共振周波数に基づいて前記各車輪に装着されたタイヤの空気圧の低下を判定する判定部として機能させ、
前記共振周波数推定部は、左右輪に同相に現れるノイズの影響をなくすために左右輪の回転速度情報の差分をとる差分取得部、及び、当該差分取得部により差分を取得する際に、左右輪に同相に現れる各ノイズの振幅の違いに基づき求められる差分係数を左輪又は右輪の回転速度情報に乗じる補正部を備え、
前記ノイズはエンジンノイズであり、前記差分係数は、左右輪に現れるエンジンノイズの振幅をそれぞれB L 、B R とし、ωをエンジンノイズの角周波数とし、tを時刻とし、左輪に現れるエンジンノイズをB L sinωtとし、右輪に現れるエンジンノイズをB R sinωtとしたときに、B L /B R である、タイヤ空気圧低下検出プログラム。 - 走行中の車両のタイヤの共振周波数に基づいて当該タイヤの空気圧低下を検出するためにコンピュータを、車両の各車輪の回転速度情報を検出する回転速度情報検出部により得られる回転速度情報から、車輪の回転加速度情報を演算する回転加速度情報演算部、前記回転加速度情報演算部により演算された回転加速度情報から、当該回転加速度情報の捻り共振周波数を時系列推定する共振周波数推定部、及び、推定された捻り共振周波数に基づいて前記タイヤの空気圧の低下を判定する判定部として機能させ、
前記共振周波数推定部は、左右輪に同相に現れるノイズの影響をなくすために左右輪の回転加速度情報の差分をとる差分取得部、及び、当該差分取得部により差分を取得する際に、左右輪に同相に現れる各ノイズの振幅の違いに基づき求められる差分係数を左輪又は右輪の回転加速度情報に乗じる補正部を備え、
前記ノイズはエンジンノイズであり、前記差分係数は、左右輪に現れるエンジンノイズの振幅をそれぞれB L 、B R とし、ωをエンジンノイズの角周波数とし、tを時刻とし、左輪に現れるエンジンノイズをB L sinωtとし、右輪に現れるエンジンノイズをB R sinωtとしたときに、B L /B R である、タイヤ空気圧低下検出プログラム。
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