JP6462728B2 - 自律ロボットの障害物の不在および存在の一方の確率のマップを構築する方法 - Google Patents
自律ロボットの障害物の不在および存在の一方の確率のマップを構築する方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6462728B2 JP6462728B2 JP2016570989A JP2016570989A JP6462728B2 JP 6462728 B2 JP6462728 B2 JP 6462728B2 JP 2016570989 A JP2016570989 A JP 2016570989A JP 2016570989 A JP2016570989 A JP 2016570989A JP 6462728 B2 JP6462728 B2 JP 6462728B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- map
- pixel
- obstacle
- value
- absence
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 89
- 230000004927 fusion Effects 0.000 claims description 51
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 9
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 4
- 230000002123 temporal effect Effects 0.000 claims description 4
- 230000009466 transformation Effects 0.000 claims description 2
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 claims 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 12
- 230000006870 function Effects 0.000 description 10
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 8
- 230000004807 localization Effects 0.000 description 8
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 7
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 7
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 5
- 210000003128 head Anatomy 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 3
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 3
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 3
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 3
- 241000282412 Homo Species 0.000 description 2
- 230000009471 action Effects 0.000 description 2
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 2
- 238000004422 calculation algorithm Methods 0.000 description 2
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 210000003414 extremity Anatomy 0.000 description 2
- 230000014509 gene expression Effects 0.000 description 2
- 238000013507 mapping Methods 0.000 description 2
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 2
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 2
- 238000013519 translation Methods 0.000 description 2
- 230000005355 Hall effect Effects 0.000 description 1
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 1
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 1
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000008034 disappearance Effects 0.000 description 1
- 239000006185 dispersion Substances 0.000 description 1
- 210000005069 ears Anatomy 0.000 description 1
- 230000008451 emotion Effects 0.000 description 1
- 230000008909 emotion recognition Effects 0.000 description 1
- 210000000887 face Anatomy 0.000 description 1
- 210000001061 forehead Anatomy 0.000 description 1
- GELKBWJHTRAYNV-UHFFFAOYSA-K lithium iron phosphate Chemical compound [Li+].[Fe+2].[O-]P([O-])([O-])=O GELKBWJHTRAYNV-UHFFFAOYSA-K 0.000 description 1
- 210000003141 lower extremity Anatomy 0.000 description 1
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 description 1
- 230000000153 supplemental effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
- B25J9/1664—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning
- B25J9/1666—Avoiding collision or forbidden zones
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
- B25J9/1697—Vision controlled systems
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
- G01S15/89—Sonar systems specially adapted for specific applications for mapping or imaging
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
- G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
- G01S17/89—Lidar systems specially adapted for specific applications for mapping or imaging
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
- G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
- G05D1/0274—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means using mapping information stored in a memory device
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0227—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using mechanical sensing means, e.g. for sensing treated area
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0238—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors
- G05D1/024—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors in combination with a laser
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0255—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using acoustic signals, e.g. ultra-sonic singals
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Acoustics & Sound (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
−例えばその眼、耳内に、およびその肩上にLEDと、
−その耳内に配置される拡声器(例えば2つの)とを含み得る。
−モジュールALMemory210はNAOQIの様々なモジュール間で共有されるメモリを管理する。
−モジュールDCM220は物理的ロボット(モータ、センサ)との通信を管理する。
−モジュールALMotion230は、ロボットの様々な部品の動作としたがって基準のフレームにおけるセンサの位置/配向を計算する、
−センサ(例えば、足押圧力センサ、レーザ、超音波センサ)の値と、
−ロボットの姿勢、である。
・各源の最小値のマップと最大値のマップとの2つを得る。
・黒と白だけを得るために最小値マップを閾値処理する。
・最大値マップと閾値処理最小値マップ間の最小値を使用する。
2つの一時的マップTMPmaxとTMPminを生成する。
##最小最大工程
TMPminのピクセル(i,j)毎に、TMPmin(i,j)=min(900a(i,j),900b(i,j))
TMPmaxのピクセル(i,j)毎に、TMPmax(i,j)=max(900a(i,j),900b(i,j))
##閾値2進工程
次にTMPmin内のピクセル(i,j)毎に、if TMPmin(i,j)<TSobs,TMPmin(i,j)=0 else TMPmin(i,j)=1
##我々はTMPmin内に黒と白だけを有する。
##最小工程
##我々は次のように900cを生成する、
900c内の各ピクセル(i,j)毎に、900c(i,j)=min(TMPmin(i,j),TMPmax(i,j))
Claims (17)
- 自律ロボット(100)に搭載されたコンピュータにより前記ロボットの環境内の障害物の不在および存在の少なくとも一方の確率のピクセルマップを判断するための方法であって、前記方法は、
−前記ロボットの周囲に規定されたピクセルマップ(340、350)の複数の初期マップを前記ロボットに搭載されたメモリにおいて初期化する工程であって、ピクセルマップの前記複数の初期マップは所定境界を有し、所定寸法のピクセルが敷かれ、各ピクセル内の障害物の不在または存在の少なくとも一方の確率の値が所定値に設定される工程(310)と、
−前記ロボットの環境内の障害物の不在および存在の少なくとも一方を表すデータを複数の相補的な感知手順から取得する工程(331、332)と、
−複数の相補的な感知手順の各1つについて、ピクセルマップの複数の初期マップにおけるピクセルマップの初期マップに次の工程を同時に適用する工程と、
○障害物の不在および存在の確率の値を所定値に近い値に修正する工程(320)、
○ピクセルマップの初期マップの少なくとも1つのピクセル内の障害物の不在および存在の少なくとも一方の確率の値を前記データから更新する工程(330)、
−更新の後、
○障害物の不在の確率がピクセルマップの初期マップ(910a、910b)の少なくとも1つにおける閾値Ts obs 未満である各ピクセルの値を融合マップ(910c)内の障害物を表す値に設定し、
○融合マップ(910c)内の障害物ピクセルでなくかつ障害物の不在の確率がピクセルマップの初期マップ(920a、920b)の少なくとも1つにおける閾値Ts free を越える各ピクセルの値を融合マップ(920c)内の障害物無しピクセルを表す値に設定すること、
によって障害物と未知のピクセルを区切る閾値Ts obs および障害物無しと未知ピクセルを区切る閾値Ts free によってピクセルマップ(340、350)の複数の初期マップをマージする工程とを含むことを特徴とする方法。 - ピクセルマップの初期マップは、ロボットが所定数のピクセル内に留まる限り、固定基準座標系において静止したままであり、ロボットがこの所定数のピクセルから出るとロボットと共に移動する、請求項1に記載の方法。
- ピクセルマップの初期マップの前記境界は、前記ロボットが、最大速度で移動する場合に所定の期間で位置し得る領域をカバーするように予め定義される(510)、請求項1または2に記載の方法。
- 前記所定寸法は衝突回避距離に応じて選択される、請求項3に記載の方法。
- ピクセルマップの初期マップは四角形を画定する(510)、請求項4に記載の方法。
- 障害物の不在および存在の一方の確率を修正する(320)とともにピクセルマップの前記初期マップ(310)を初期化するための前記手順内の所定値は確かな障害物の存在を表す値と確かな障害物の不在を表す値との平均値である、請求項1〜5のいずれか一項に記載の方法。
- ピクセルマップの前記初期マップは障害物の不在の確率が0〜1のマップであり、0は確かな障害物の存在(710)を、1は確かな障害物の不在(720)を、0.5は障害物の未知存在(730)を表す、請求項1〜6のいずれか一項に記載の方法。
- 障害物と未知ピクセルを区切る閾値Tsobsは区間[0;0.5]内の数として定義され、障害物無しピクセルと障害物未知ピクセルを区切る閾値は区間[0.5;1]内の数として定義される、請求項7に記載の方法。
- 障害物の不在の確率を修正するための時間的進展比Rtempは、次式:
Rtemp=exp(ln(1−2.0×Tsobs)/(Tconv×更新頻度))
により前記障害物閾値と収束の所定時間Tconvとに従って定義される:、請求項8に記載の方法。 - 障害物の不在の確率を修正する前記手順(320)は、工程310の出力におけるマップ内のこのピクセルの値VC310に従って工程320の出力におけるマップ内のピクセルの値VC320を計算する次の幾何学的分布則:
VC320=Rtemp×(VC310−0.5)+0.5
を使用する、請求項9に記載の方法。 - ピクセルマップの複数の初期マップ(340、350)をマージする工程は、
−第1の事前融合マップと第2の事前融合マップとを生成する工程と、
−前記第1の事前融合マップ内のピクセル内の障害物の不在の確率の値を、ピクセルマップの複数の初期マップ(340、350)内の同じピクセル内の不在の確率の値の最小値として設定する工程と、
−前記第2の事前融合マップ内のピクセル内の障害物の不在の確率の値を、ピクセルマップの複数の初期マップ(340、350)内の同じピクセル内の不在の確率の値の最大値として設定する工程と、
−その値が閾値Tsobs未満である前記第1の事前融合マップ内のピクセル内の障害物の不在の確率の値を0に設定する工程と、
−その値が閾値Tsobsを越える前記第1の事前融合マップ内のピクセル内の障害物の不在の確率の値を1に設定する工程と、
−前記融合マップ(360)内のピクセル内の障害物の不在の確率の値を、前記第1と第2の事前融合マップ内の同じピクセル内の不在の確率の最小値に設定する工程とを含む、請求項1に記載の方法。 - ピクセルマップの前記複数の初期マップ中の各マップは、同じタイプの障害物を観測するセンサをグループ化した異なる一組のセンサから取得されるデータを使用することにより更新される、請求項11に記載の方法。
- −第1の組のセンサは前記ロボットに搭載されたレーザセンサをグループ化すること、
−第2の組のセンサは前記ロボットに搭載された3Dカメラをグループ化すること、
−第3の組のセンサは前記ロボットに搭載された超音波センサをグループ化すること、
−第4の組のセンサは前記ロボットに搭載された接触センサをグループ化すること、
の1つまたは複数を使用する、請求項12に記載の方法。 - 前記ロボットの前記環境内の障害物の不在および存在の少なくとも一方を表すデータを少なくとも1つの感知手順から取得する前記工程は、
−センサから生データ値(400)を取得する工程と、
−ロボット運動力学的接合モデル(410)と角度関節センサ(420)とを使用することにより、前記センサに関連付けられた6Dセンサ変換(430)を生成する工程と、
−前記センサにより観測された障害物を表す一組の3D点(440)を生成するために前記6Dセンサ変換(430)と前記生データ(400)とを使用する工程とを含む、請求項1〜13のいずれか一項に記載の方法。 - ピクセルマップの初期マップ内の少なくとも1つのピクセル内の障害物の不在および存在の少なくとも一方の確率の値を前記データから更新する工程は、
−少なくとも1つの3D点(440)が発見された少なくとも1つの2Dピクセルを障害物(710、830a、840b、870c、870d)の存在を表す値で埋める工程と、
−前記少なくとも1つの2Dピクセルと前記センサの位置との間の線内の各ピクセルを障害物(720、820a、850b、860c、860c)の不在を表す値で埋める工程とを少なくとも含む、請求項14に記載の方法。 - 自律ロボット(100)であって、少なくとも、
−複数の指向性距離センサと、
−ロボット運動力学的接合モデル(410)と、
−前記ロボットの周囲に規定されたピクセルマップの複数の初期マップを格納する搭載メモリであって、ピクセルマップの前記複数の初期マップは所定境界を有し、所定寸法のピクセルが敷かれ、障害物の存在または不在の少なくとも一方の確率の値が格納される、メモリと、
−各ピクセルの値を所定値に設定することによりピクセルマップの前記複数の初期マップを初期化するモジュールと、
−前記ロボットの環境内の障害物の不在および存在の少なくとも一方を表すデータを複数の前記指向性距離センサから取得するモジュールと、
−ピクセルマップの初期マップに次の工程を同時に適用するモジュールと、
○障害物の不在および存在の確率の値を所定値に近い値に修正する工程(320)、
〇ピクセルマップの初期マップの少なくとも1つのピクセル内の障害物の不在および存在の少なくとも一方の確率の値を前記データから更新する工程、
−マージするモジュールであって、
○障害物の不在の確率がピクセルマップの初期マップ(910a、910b)の少なくとも1つにおける閾値Ts obs 未満である各ピクセルの値を融合マップ(910c)内の障害物を表す値に設定し、
○融合マップ(910c)内の障害物ピクセルでなくかつ障害物の不在の確率がピクセルマップの初期マップ(920a、920b)の少なくとも1つにおける閾値Ts free を越える各ピクセルの値を融合マップ(920c)内の障害物無しピクセルを表す値に設定すること、
によって障害物と未知のピクセルを区切る閾値Ts obs および障害物無しと未知ピクセルを区切る閾値Ts free によってピクセルマップ(340、350)の複数の初期マップをマージするモジュールとを含む、ロボット。 - コンピュータ可読媒体上に格納されたコンピュータプログラム製品であって、ロボットの環境内の障害物の不在および存在の少なくとも一方の確率のピクセルマップを判断する方法をコンピュータに実施させるコード手段を含むコンピュータプログラム製品において、少なくとも、
−自律ロボット周囲に規定されたピクセルマップの複数の初期マップをメモリ内において初期化するためのモジュールであって、ピクセルマップの前記複数の初期マップは所定境界を有し、所定寸法のピクセルが敷かれ、各ピクセル内の障害物の不在および存在の少なくとも一方の確率の値が所定値に設定される、モジュールと、
−前記ロボットの前記環境内の障害物の不在および存在の少なくとも一方を表すデータを第1のタイプの少なくとも1つの感知手順から取得するモジュールと、
−複数の前記指向性距離センサについて、ピクセルマップの前記複数の初期マップにおけるピクセルマップの初期マップに次の工程を同時に適用するモジュールと、
○障害物の不在および存在の確率の値を所定値に近い値に修正する工程(320)、
○ピクセルマップの初期マップの少なくとも1つのピクセル内の障害物の不在および存在の少なくとも一方の確率の値を前記データから更新する工程、
−更新の後、
○障害物の不在の確率がピクセルマップの初期マップ(910a、910b)の少なくとも1つにおける閾値Ts obs 未満である各ピクセルの値を融合マップ(910c)内の障害物を表す値に設定し、
○融合マップ(910c)内の障害物ピクセルでなくかつ障害物の不在の確率がピクセルマップの初期マップ(920a、920b)の少なくとも1つにおける閾値Ts free を越える各ピクセルの値を融合マップ(920c)内の障害物無しピクセルを表す値に設定すること、
によって障害物と未知のピクセルを区切る閾値Ts obs および障害物無しと未知ピクセルを区切る閾値Ts free によってピクセルマップ(340、350)の複数の初期マップをマージするモジュールとを含むことを特徴とするコンピュータプログラム製品。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
EP14305849.3 | 2014-06-05 | ||
EP14305849.3A EP2952993B1 (en) | 2014-06-05 | 2014-06-05 | Method for building a map of probability of one of absence and presence of obstacles for an autonomous robot |
PCT/EP2015/062611 WO2015185741A2 (en) | 2014-06-05 | 2015-06-05 | Method for building a map of probability of one of absence and presence of obstacles for an autonomous robot |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017521761A JP2017521761A (ja) | 2017-08-03 |
JP6462728B2 true JP6462728B2 (ja) | 2019-01-30 |
Family
ID=51167815
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016570989A Active JP6462728B2 (ja) | 2014-06-05 | 2015-06-05 | 自律ロボットの障害物の不在および存在の一方の確率のマップを構築する方法 |
Country Status (15)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10328575B2 (ja) |
EP (1) | EP2952993B1 (ja) |
JP (1) | JP6462728B2 (ja) |
KR (1) | KR101999033B1 (ja) |
CN (1) | CN106662646B (ja) |
AU (2) | AU2015270461A1 (ja) |
BR (1) | BR112016028352A2 (ja) |
CA (1) | CA2950978C (ja) |
DK (1) | DK2952993T3 (ja) |
ES (1) | ES2675363T3 (ja) |
MX (1) | MX2016015833A (ja) |
NZ (1) | NZ727046A (ja) |
RU (1) | RU2016151747A (ja) |
SG (1) | SG11201610131QA (ja) |
WO (1) | WO2015185741A2 (ja) |
Families Citing this family (47)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10521960B2 (en) | 2017-05-03 | 2019-12-31 | General Electric Company | System and method for generating three-dimensional robotic inspection plan |
EP2952301B1 (en) | 2014-06-05 | 2019-12-25 | Softbank Robotics Europe | Humanoid robot with collision avoidance and trajectory recovery capabilities |
WO2016117713A1 (ja) * | 2016-02-29 | 2016-07-28 | 株式会社小松製作所 | 作業機械の制御システム、作業機械、及び作業機械の管理システム |
FR3048517B1 (fr) | 2016-03-07 | 2022-07-22 | Effidence | Robot autonome motorise avec anticipation d'obstacle |
JP6715952B2 (ja) | 2016-04-29 | 2020-07-01 | ソフトバンク・ロボティクス・ヨーロッパSoftbank Robotics Europe | バランスのとれた運動および行動能力が向上した移動型ロボット |
EP3252658B1 (en) * | 2016-05-30 | 2021-08-11 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Information processing apparatus and information processing method |
US11204610B2 (en) * | 2016-05-30 | 2021-12-21 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Information processing apparatus, vehicle, and information processing method using correlation between attributes |
US10160448B2 (en) * | 2016-11-08 | 2018-12-25 | Ford Global Technologies, Llc | Object tracking using sensor fusion within a probabilistic framework |
US20230191635A1 (en) * | 2017-01-13 | 2023-06-22 | Clara Vu | Dynamic, interactive signaling of safety-related conditions in a monitored environment |
US11518051B2 (en) * | 2017-02-07 | 2022-12-06 | Veo Robotics, Inc. | Dynamic, interactive signaling of safety-related conditions in a monitored environment |
JP6752499B2 (ja) * | 2017-02-07 | 2020-09-09 | ヴェオ ロボティクス, インコーポレイテッド | 制御された機械類を含む、3次元作業空間内の安全区域を識別するための安全システム、ならびに、3次元作業空間内で制御された機械類を安全に動作させる方法 |
US11541543B2 (en) * | 2017-02-07 | 2023-01-03 | Veo Robotics, Inc. | Dynamic, interactive signaling of safety-related conditions in a monitored environment |
EP3633478B1 (en) * | 2017-05-26 | 2023-10-18 | Hangzhou Hikrobot Co., Ltd. | Method and device for assessing probability of presence of obstacle in unknown position |
EP3460400B1 (en) | 2017-09-22 | 2021-12-22 | Softbank Robotics Europe | Improved localization of a mobile device based on image and radio words |
JP7136114B2 (ja) * | 2017-10-02 | 2022-09-13 | ソニーグループ株式会社 | 環境情報更新装置、環境情報更新方法及びプログラム |
CN109959935B (zh) * | 2017-12-14 | 2020-10-23 | 北京欣奕华科技有限公司 | 一种地图建立方法、地图建立装置及机器人 |
US10810427B1 (en) * | 2017-12-15 | 2020-10-20 | AI Incorporated | Methods for an autonomous robotic device to identify locations captured in an image |
US20210205995A1 (en) * | 2018-02-06 | 2021-07-08 | Clara Vu | Robot end-effector sensing and identification |
US20220088787A1 (en) * | 2018-02-06 | 2022-03-24 | Clara Vu | Workplace monitoring and semantic entity identification for safe machine operation |
US11340630B2 (en) * | 2018-03-30 | 2022-05-24 | Brain Corporation | Systems and methods for robust robotic mapping |
US10853561B2 (en) * | 2019-04-10 | 2020-12-01 | Fetch Robotics, Inc. | System and method for automatically annotating a map |
WO2019200018A1 (en) | 2018-04-10 | 2019-10-17 | Dymesich David Tanner | Robot management system |
IT201800006594A1 (it) | 2018-06-22 | 2019-12-22 | "Procedimento per la mappatura dell’ambiente di un veicolo, corrispondenti sistema, veicolo e prodotto informatico" | |
EP3825805B1 (en) * | 2018-07-20 | 2023-09-13 | Sony Group Corporation | Agent, presence probability map creation method, agent action control method, and program |
DE102018118666A1 (de) | 2018-08-01 | 2020-02-06 | Carl Zeiss Ag | Sensorfusion mit wechselseitiger Korrespondenzanalyse von Sensordaten |
DE102018126216A1 (de) * | 2018-09-28 | 2020-04-02 | Still Gmbh | Verfahren zur Absicherung eines Arbeitsbereichs eines mobilen Logistik-Roboters mittels adaptiver Schutzfelder |
EP3739361A1 (en) * | 2019-05-13 | 2020-11-18 | Aptiv Technologies Limited | Method and system for fusing occupancy maps |
CN112179361B (zh) | 2019-07-02 | 2022-12-06 | 华为技术有限公司 | 更新移动机器人工作地图的方法、装置及存储介质 |
US11726492B2 (en) | 2019-10-02 | 2023-08-15 | Zoox, Inc. | Collision avoidance perception system |
US11994866B2 (en) * | 2019-10-02 | 2024-05-28 | Zoox, Inc. | Collision avoidance perception system |
WO2021089131A1 (en) * | 2019-11-05 | 2021-05-14 | Telefonaktiebolaget Lm Ericsson (Publ) | Managing conflicting interactions between a movable device and potential obstacles |
CN111161424B (zh) * | 2019-12-30 | 2023-06-02 | 浙江欣奕华智能科技有限公司 | 一种三维地图的确定方法及确定装置 |
KR102169283B1 (ko) * | 2019-12-30 | 2020-10-23 | (주)원익로보틱스 | 자율주행 로봇을 이용한 지도 업데이트 방법 및 시스템 |
CN111366917B (zh) * | 2020-03-13 | 2022-07-15 | 北京百度网讯科技有限公司 | 可行驶区域检测方法、装置、设备及计算机可读存储介质 |
US11880209B2 (en) * | 2020-05-15 | 2024-01-23 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Electronic apparatus and controlling method thereof |
CN112034847B (zh) * | 2020-08-13 | 2021-04-13 | 广州仿真机器人有限公司 | 具有双行走模式的分体式仿真机器人的避障方法和装置 |
EP4217809A1 (en) | 2020-09-25 | 2023-08-02 | Abb Schweiz Ag | System and method for controlling a mobile industrial robot using a probabilistic occupancy grid |
CN112700495A (zh) * | 2020-11-25 | 2021-04-23 | 北京旷视机器人技术有限公司 | 位姿确定方法、装置、机器人、电子设备及存储介质 |
CN112630223B (zh) * | 2020-12-07 | 2023-12-26 | 杭州申昊科技股份有限公司 | 一种基于隧道裂纹检测***及方法 |
CN113031596A (zh) * | 2021-03-01 | 2021-06-25 | 深圳市无限动力发展有限公司 | 扫地机的避障调整方法、装置和计算机设备 |
CN113110413B (zh) * | 2021-03-10 | 2022-11-08 | 成都永奉科技有限公司 | 跟随机器人以及跟随控制方法、跟随控制*** |
US11927963B2 (en) | 2021-03-19 | 2024-03-12 | Amazon Technologies, Inc. | System to determine non-stationary objects in a physical space |
CN113110417B (zh) * | 2021-03-19 | 2023-06-16 | 北京小狗吸尘器集团股份有限公司 | 扫地机器人的地图的优化方法、装置、设备及存储介质 |
KR102476420B1 (ko) | 2022-03-24 | 2022-12-12 | 주식회사 폴라리스쓰리디 | 이동 로봇 및 이의 장애물 맵 생성 방법 |
WO2023198286A1 (en) * | 2022-04-13 | 2023-10-19 | Volvo Autonomous Solutions AB | System and method for controlling an autonomous vehicle using a probabilistic occupancy grid |
US11888306B1 (en) | 2022-04-22 | 2024-01-30 | Amazon Technologies, Inc. | System for in-situ detection of electrical faults |
KR102497615B1 (ko) * | 2022-09-27 | 2023-02-08 | 주식회사 트위니 | 초음파 센서 기반의 코스트맵 생성 방법 및 장치 |
Family Cites Families (20)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
AU2003264048A1 (en) | 2002-08-09 | 2004-02-25 | Intersense, Inc. | Motion tracking system and method |
JP2004298975A (ja) * | 2003-03-28 | 2004-10-28 | Sony Corp | ロボット装置、障害物探索方法 |
KR100524707B1 (ko) | 2003-04-04 | 2005-11-01 | 엘지전자 주식회사 | 이동로봇의 경로자취에 의한 맵핑방법 |
JP3994950B2 (ja) * | 2003-09-19 | 2007-10-24 | ソニー株式会社 | 環境認識装置及び方法、経路計画装置及び方法、並びにロボット装置 |
JP4256812B2 (ja) * | 2004-04-26 | 2009-04-22 | 三菱重工業株式会社 | 移動体の障害物回避方法及び該移動体 |
JP2006239844A (ja) | 2005-03-04 | 2006-09-14 | Sony Corp | 障害物回避装置、障害物回避方法及び障害物回避プログラム並びに移動型ロボット装置 |
US7266477B2 (en) | 2005-06-22 | 2007-09-04 | Deere & Company | Method and system for sensor signal fusion |
US8577538B2 (en) * | 2006-07-14 | 2013-11-05 | Irobot Corporation | Method and system for controlling a remote vehicle |
FR2930108B1 (fr) | 2008-04-09 | 2010-07-30 | Aldebaran Robotics | Systeme et procede de communication distribue comprenant au moins un serveur, au moins un terminal distant, et au moins un terminal mobile capable de communiquer avec le terminal distant relie en reseau audit serveur |
US8224516B2 (en) * | 2009-12-17 | 2012-07-17 | Deere & Company | System and method for area coverage using sector decomposition |
DE102011000009A1 (de) * | 2011-01-03 | 2012-07-05 | Vorwerk & Co. Interholding Gmbh | Verfahren zur gleichzeitigen Bestimmung und Kartenbildung |
FR2977023B1 (fr) * | 2011-06-24 | 2014-02-21 | Univ Angers | Generation de donnees de carte |
US8798840B2 (en) | 2011-09-30 | 2014-08-05 | Irobot Corporation | Adaptive mapping with spatial summaries of sensor data |
US9128185B2 (en) * | 2012-03-15 | 2015-09-08 | GM Global Technology Operations LLC | Methods and apparatus of fusing radar/camera object data and LiDAR scan points |
DE102013210263A1 (de) * | 2013-06-03 | 2014-12-04 | Robert Bosch Gmbh | Belegungskarte für ein Fahrzeug |
EP2933604B1 (en) | 2014-04-14 | 2016-11-30 | Softbank Robotics Europe | A method for localizing a robot in a localization plane |
DE102015201706A1 (de) * | 2015-02-02 | 2016-08-04 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Verarbeitung von Sensormessungen eines Fahrzeugumfeldes bei geringer Querauflösung |
EP3144765B1 (en) * | 2015-09-18 | 2020-01-08 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Apparatus for localizing cleaning robot, cleaning robot, and controlling method of cleaning robot |
JP6559535B2 (ja) * | 2015-10-22 | 2019-08-14 | 株式会社東芝 | 障害物マップ生成装置、その方法、及び、そのプログラム |
JP6711138B2 (ja) * | 2016-05-25 | 2020-06-17 | 村田機械株式会社 | 自己位置推定装置、及び、自己位置推定方法 |
-
2014
- 2014-06-05 EP EP14305849.3A patent/EP2952993B1/en active Active
- 2014-06-05 ES ES14305849.3T patent/ES2675363T3/es active Active
- 2014-06-05 DK DK14305849.3T patent/DK2952993T3/en active
-
2015
- 2015-06-05 WO PCT/EP2015/062611 patent/WO2015185741A2/en active Application Filing
- 2015-06-05 CA CA2950978A patent/CA2950978C/en not_active Expired - Fee Related
- 2015-06-05 AU AU2015270461A patent/AU2015270461A1/en not_active Abandoned
- 2015-06-05 MX MX2016015833A patent/MX2016015833A/es unknown
- 2015-06-05 BR BR112016028352A patent/BR112016028352A2/pt not_active Application Discontinuation
- 2015-06-05 SG SG11201610131QA patent/SG11201610131QA/en unknown
- 2015-06-05 JP JP2016570989A patent/JP6462728B2/ja active Active
- 2015-06-05 US US15/314,475 patent/US10328575B2/en active Active
- 2015-06-05 KR KR1020177000278A patent/KR101999033B1/ko active IP Right Grant
- 2015-06-05 CN CN201580036821.3A patent/CN106662646B/zh active Active
- 2015-06-05 RU RU2016151747A patent/RU2016151747A/ru unknown
- 2015-06-05 NZ NZ727046A patent/NZ727046A/en not_active IP Right Cessation
-
2018
- 2018-11-26 AU AU2018271237A patent/AU2018271237B2/en not_active Ceased
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
AU2018271237A1 (en) | 2018-12-13 |
SG11201610131QA (en) | 2017-01-27 |
CA2950978C (en) | 2019-04-23 |
ES2675363T3 (es) | 2018-07-10 |
EP2952993A1 (en) | 2015-12-09 |
CA2950978A1 (en) | 2015-12-10 |
US20170197311A1 (en) | 2017-07-13 |
AU2018271237B2 (en) | 2020-01-30 |
AU2015270461A1 (en) | 2016-12-22 |
CN106662646B (zh) | 2019-08-02 |
EP2952993B1 (en) | 2018-04-25 |
NZ727046A (en) | 2018-04-27 |
WO2015185741A3 (en) | 2016-01-21 |
RU2016151747A3 (ja) | 2018-07-17 |
DK2952993T3 (en) | 2018-07-30 |
WO2015185741A2 (en) | 2015-12-10 |
RU2016151747A (ru) | 2018-07-17 |
KR101999033B1 (ko) | 2019-09-27 |
US10328575B2 (en) | 2019-06-25 |
JP2017521761A (ja) | 2017-08-03 |
MX2016015833A (es) | 2017-06-28 |
BR112016028352A2 (pt) | 2017-08-22 |
KR20170042546A (ko) | 2017-04-19 |
CN106662646A (zh) | 2017-05-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6462728B2 (ja) | 自律ロボットの障害物の不在および存在の一方の確率のマップを構築する方法 | |
EP2952301B1 (en) | Humanoid robot with collision avoidance and trajectory recovery capabilities | |
KR101913332B1 (ko) | 이동 장치 및 이동 장치의 위치 인식 방법 | |
US10197399B2 (en) | Method for localizing a robot in a localization plane | |
US10607079B2 (en) | Systems and methods for generating three dimensional skeleton representations | |
TWI555524B (zh) | 機器人的行動輔助系統 | |
Takahashi et al. | A mobile robot for transport applications in hospital domain with safe human detection algorithm | |
Chikhalikar et al. | An object-oriented navigation strategy for service robots leveraging semantic information | |
Dam et al. | Person following mobile robot using pedestrian dead-reckoning with inertial data of smartphones | |
Toda et al. | Information visualization based on 3D modeling for human-friendly teleoperation | |
Hwang et al. | A study on robust motion control of humanoid type robot for cooperative working | |
Sung et al. | A study on stable motion control of humanoid robot for unmanned FA |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20171215 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180109 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20180403 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180706 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20181204 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20181227 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6462728 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |