JP6460564B1 - 配車システムおよび配車方法 - Google Patents

Abstract

【課題】管理者による利用者登録を不要とすることができ、かつ、管理者による配車の可否の指示を不要とすることができる配車システムおよび配車方法を提供する。【解決手段】配車システムＳは、荷役車両１と、利用希望者Ｈを撮影して画像データを生成するカメラ２と、カメラ２が撮影した利用希望者Ｈの画像を表示し、その画像を用いて利用者登録を指示するための操作を受け付ける利用希望者Ｈ用の携帯端末４と、利用者登録を指示する操作を携帯端末４が受け付けたとき、利用希望者Ｈを登録済利用者として記憶する利用者記憶装置５と、画像データに基づいて利用希望者Ｈが配車を要求しているか否か、利用希望者Ｈが登録済利用者と一致するか否かを判定する画像解析装置６と、利用希望者Ｈが配車を要求していると判定され、かつ、利用希望者Ｈが登録済利用者と一致すると判定されたとき、利用希望者Ｈに対して荷役車両１を配車する配車装置７とを備える。【選択図】図１

Description

本発明は、利用者登録された利用希望者に荷役車両を配車する配車システムおよび配車方法に関するものである。

無人走行が可能な荷役車両として、当該荷役車両に搭乗している利用者の手動操作により動作する有人運転モードと、利用者の手動操作によらず自律して動作する無人運転モードとを切り替え可能に構成された有人無人兼用車が知られている（例えば特許文献１参照）。有人無人兼用車に利用希望者が搭乗する際には、利便性の観点から、利用希望者による配車の要求に応じて、無人運転モードで動作中の有人無人兼用車が利用希望者の元へ移動してくることが好ましい。

利用希望者が配車を要求する構成としては、例えば特許文献２に記載されるように、利用希望者が携帯端末を操作することで、その携帯端末から車または配車管理センターに配車を要求し、携帯端末から配車の要求を直接受け付けた車、または、配車管理サーバから配車の指示を受け付けた車が、自律走行して利用希望者の元へ移動する構成を採用することができる。

特開２０１０−２２２１０８号公報 特開２０１６−２１０４１７号公報

しかしながら、利用希望者が配車を要求する前に管理者が利用者登録を予め行っておく必要がある構成では、利用希望者が多いほど管理者の負担が大きくなるという問題がある。また、利用希望者が配車を要求する度に管理者が配車の可否を指示する構成では、利用希望者が配車を希望する頻度が高いほど管理者の負担が大きくなるという問題がある。

本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、管理者による利用者登録を不要とすることができ、かつ、管理者による配車の可否の指示を不要とすることができる配車システムおよび配車方法を提供することを課題とする。

上記課題を解決するため、請求項１に記載の本発明の配車システムは、無人走行が可能な荷役車両と、所定場所に存在する利用希望者を撮影して画像データを生成するカメラと、前記利用希望者が所有し使用するとともに、前記カメラが撮影した当該利用希望者の画像を表示する画像表示機能と、当該画像を用いて利用者登録を指示するための操作を受け付ける登録指示受付機能とを有する利用希望者用の携帯端末と、利用者登録を指示するための操作を前記携帯端末が受け付けたとき、前記利用希望者を登録済利用者として記憶する利用者記憶装置と、前記画像データに基づいて前記利用希望者が配車を要求しているか否かを判定するとともに、当該利用希望者が、前記利用者記憶装置が記憶している前記登録済利用者と一致するか否かを判定する画像解析装置と、前記利用希望者が配車を要求していると前記画像解析装置で判定されたとき、かつ、当該利用希望者が前記登録済利用者と一致すると前記画像解析装置で判定されたとき、当該利用希望者に対して前記荷役車両を配車する配車装置とを備えることを特徴とする。

また、請求項２に記載の配車システムは、請求項１に記載の配車システムにおいて、前記画像解析装置は、前記利用希望者が予め設定されている特定動作を行っていることを、当該利用希望者が配車を要求していると判定する条件の少なくとも１つとすることを特徴とする。

また、請求項３に記載の配車システムは、請求項１または２に記載の配車システムにおいて、前記画像解析装置は、前記利用希望者が前記所定場所において予め設定されている特定位置に存在していることを、当該利用希望者が配車を要求していると判定する条件の少なくとも１つとすることを特徴とする。

また、請求項４に記載の配車システムは、請求項１〜３のいずれか一項に記載の配車システムにおいて、前記携帯端末は、前記利用希望者に係る情報を入力する操作を受け付ける情報入力受付機能を有し、前記利用者記憶装置は、前記携帯端末で受け付けた情報を登録済利用者に係る情報として記憶することを特徴とする。

また、上記課題を解決するため、請求項５に記載の本発明の配車方法は、無人走行が可能な荷役車両を配車する配車方法であって、カメラで撮影した所定場所に存在する利用希望者の画像を、当該利用希望者用の携帯端末に表示させる画像表示ステップと、前記画像を用いて利用者登録を指示するための操作を前記携帯端末で受け付ける操作受付ステップと、利用者登録を指示する操作を前記携帯端末で受け付けたとき、前記利用希望者を登録済利用者として利用者記憶装置に記憶させる利用者登録ステップと、前記画像の画像データに基づいて、前記利用希望者が配車を要求しているか否かを画像解析装置で判定するとともに、当該利用希望者が、前記利用者記憶装置が記憶している前記登録済利用者と一致するか否かを前記画像解析装置で判定する画像解析ステップと、前記利用希望者が配車を要求していると前記画像解析装置で判定され、かつ、当該利用希望者が前記登録済利用者と一致すると前記画像解析装置で判定されたとき、当該利用希望者に対して前記荷役車両を配車する配車ステップとを備えることを特徴とする。

また、請求項６に記載の配車方法は、請求項５に記載の配車方法において、画像解析ステップにおいて、前記利用希望者が予め設定されている特定動作を行っていることを、当該利用希望者が配車を要求していると前記画像解析装置が判定する条件の少なくとも１つとすることを特徴とする。

また、請求項７に記載の配車方法は、請求項５または６に記載の配車方法において、前記画像解析ステップにおいて、前記利用希望者が前記所定場所において予め設定されている特定位置に存在していることを、当該利用希望者が配車を要求していると前記画像解析装置が判定する条件の少なくとも１つとすることを特徴とする。

また、請求項８に記載の配車方法は、請求項５〜７のいずれか一項に記載の配車方法において、前記操作受付ステップにおいて、前記携帯端末が、前記利用希望者に係る情報を入力する操作を受け付け、前記利用者登録ステップにおいて、前記利用者記憶装置が、前記携帯端末で受け付けた情報を前記登録済利用者に係る情報として記憶することを特徴とする。

本発明によれば、管理者による利用者登録を不要とすることができ、かつ、管理者による配車の可否の指示を不要とすることができる配車システムおよび配車方法を提供することができる。

本発明の一実施形態に係る配車システムの概要図である。 同実施形態に係る配車システムを利用した配車方法の流れを示すフローチャートである。 （Ａ）〜（Ｃ）は、携帯端末により提示される画面の一例を示す図である。

図面を参照しながら、本発明の一実施形態について説明する。
図１に示すように、配車システムＳは、複数の荷役車両１と、カメラ２と、画像転送装置３と、携帯端末４と、利用者記憶装置５と、画像解析装置６と、配車装置７と、報知装置８と、通信中継装置９とを備えている。

荷役車両１は、無人走行が可能なフォークリフトである。具体的には、荷役車両１は、当該荷役車両１に搭乗している利用者の手動操作により動作する有人運転モードと、手動操作によらずに自律して動作する無人運転モードとを切り替え可能に構成された有人無人兼用フォークリフトである。無人運転モードで動作中の荷役車両１は、配車装置７から配車信号を受信したとき、荷役作業中であれば当該作業終了後に、荷役作業中でなければ直ちに、自律走行して利用希望者Ｈの元（利用希望者Ｈ近傍の迎車位置Ｐ）へ移動する。また、荷役車両１は、当該荷役車両１の動作態様および荷役作業の作業状況に係る情報を配車装置７に送信する。

カメラ２は、所定場所に存在する利用希望者Ｈを撮影して画像データを生成する。カメラ２は、利用希望者Ｈを継続的に撮影することで動画像の画像データを生成し、当該カメラ２で生成された画像データを、画像転送装置３および画像解析装置６に送信する。
画像転送装置３は、カメラ２で撮影された動画像を、利用希望者Ｈからの要求に従って携帯端末４に送信する。

携帯端末４は、利用希望者Ｈ用の携帯可能な情報端末である。具体的には、携帯端末４は、例えばタッチパネルを備えたスマートフォンである。携帯端末４には、利用者登録用アプリケーションが予めインストールされている。携帯端末４は、利用者登録用アプリケーションを実行することで、カメラ２が撮影した利用希望者Ｈの画像を表示する画像表示機能と、当該画像を用いて利用者登録を指示するための操作を受け付ける登録指示受付機能と、利用希望者Ｈに係る情報を入力する操作を受け付ける情報入力受付機能とを有する。携帯端末４は、利用希望者Ｈの指示に基づいて、カメラ２で撮影した利用希望者Ｈの動画像から利用希望者Ｈの顔の静止画像を抽出する。また、携帯端末４は、利用希望者Ｈに係る情報として利用希望者Ｈの氏名およびＩＤ（識別番号）を入力する操作を受け付ける。携帯端末４は、利用希望者Ｈの顔の静止画像を抽出し、利用希望者Ｈに係る情報が入力された後、利用者登録を指示するための操作として、登録実行を指示する操作を受け付ける。携帯端末４は、利用者登録を指示する操作を受け付けたとき、抽出した利用希望者Ｈの顔の静止画像と、入力された利用希望者Ｈの氏名およびＩＤとを、利用希望者Ｈに係る情報として利用者記憶装置５に送信する。

利用者記憶装置５は、利用者登録を指示する操作を携帯端末４が受け付けたとき、すなわち携帯端末４から利用希望者Ｈに係る情報を受信したとき、携帯端末４で抽出した利用希望者Ｈの画像および携帯端末４で受け付けた情報を、登録済利用者に係る情報として記憶する。具体的には、利用者記憶装置５は、登録済利用者に係る情報として、利用希望者Ｈの顔の画像、氏名、およびＩＤを記憶する。こうして、利用者記憶装置５は、利用希望者Ｈを登録済利用者として記憶（登録）する。

画像解析装置６は、カメラ２で生成された画像データに基づいて、利用希望者Ｈが配車を要求しているか否かを判定するとともに、利用希望者Ｈが、利用者記憶装置５が記憶している登録済利用者と一致するか否かを判定する。具体的には、画像解析装置６は、下記（条件Ａ１）および（条件Ａ２）の少なくとも１つを、利用希望者Ｈが配車を要求していると判定する条件とし、下記（条件Ｂ）を、利用希望者Ｈが登録済利用者と一致すると判定する条件とする。
（条件Ａ１）利用希望者Ｈが予め設定されている特定動作を行っていること
（条件Ａ２）利用希望者Ｈがカメラ２で撮影される所定場所において予め設定されている特定位置に存在していること
（条件Ｂ）カメラ２で撮影された利用希望者Ｈの顔の静止画像が登録済利用者の顔の静止画像と一致していること

すなわち、画像解析装置６は、カメラ２で撮影された画像に基づいて、利用希望者Ｈが特定動作を行っていること、または、利用希望者Ｈが特定位置に存在することを検出したとき、利用希望者Ｈが配車を要求していると判定する。そして、画像解析装置６は、カメラ２で撮影された画像と利用者記憶装置５に記憶された画像に基づいて、カメラ２で撮影された利用希望者Ｈの顔の画像が、利用者記憶装置５に記憶されている顔の画像と一致することを検出したとき、利用希望者Ｈが登録済利用者と一致すると判定する。

配車装置７は、画像解析装置６による判定結果に基づいて、利用希望者Ｈに対して荷役車両１を配車する。具体的には、配車装置７は、利用希望者Ｈが配車を要求していると画像解析装置６で判定され、かつ、利用希望者Ｈが登録済利用者と一致すると画像解析装置６で判定されたとき、利用希望者Ｈに対して荷役車両１を配車する。すなわち、配車装置７は、利用希望者Ｈが配車を要求していると画像解析装置６で判定されなかったとき、および、利用希望者Ｈが登録済利用者と一致すると画像解析装置６で判定されなかったときには、配車しない。配車装置７は、荷役車両１から受信した動作態様および作業状況に係る情報に基づき、複数の荷役車両１のうち無人運転モードで動作中であって利用希望者Ｈの元へ速やかに移動させることが可能な１台の荷役車両１を選択し、当該荷役車両１に配車信号を送信する。

報知装置８は、利用希望者Ｈの近傍に設けられており、配車装置７が荷役車両１を配車するとき、配車の要求を受け付けたことを視覚的手段または聴覚的手段により利用希望者Ｈに報知する。

通信中継装置９は、画像転送装置３と携帯端末４との通信、携帯端末４と利用者記憶装置５との通信、荷役車両１と配車装置７との通信、および、配車装置７と報知装置８との通信を中継する。通信中継装置９は、荷役車両１と無線により通信する。

図２を参照して、配車システムＳを使用した配車方法の流れを説明する。本実施形態に係る配車方法は、画像表示ステップＳ１と、操作受付ステップＳ２と、利用者登録ステップＳ３と、画像解析ステップＳ４と、配車ステップＳ５とを備える。ステップＳ１〜Ｓ３は、利用者を登録するための工程であって、ステップＳ４，Ｓ５は、登録済みの利用者に配車するための工程である。

まず、画像表示ステップＳ１においては、利用希望者Ｈをカメラ２で撮影し、利用希望者Ｈが携帯端末４を操作して利用者登録用アプリケーションを起動することで、カメラ２が撮影した利用希望者Ｈの動画像を、携帯端末４に受信させ表示させる。

次いで、操作受付ステップＳ２においては、携帯端末４に表示された画像を用いて利用者登録を指示するための操作を、携帯端末４で受け付ける。具体的には、携帯端末４は、カメラ２で撮影された動画像から利用希望者Ｈの顔の静止画像を抽出するための操作を受け付ける。また、携帯端末４は、利用希望者Ｈに係る情報を入力する操作として、利用希望者Ｈの氏名およびＩＤを入力する操作を受け付ける。

次いで、利用者登録ステップＳ３においては、利用者登録を指示するための操作として、登録実行を指示する操作を携帯端末４が受け付けたとき、利用希望者Ｈに係る情報を携帯端末４から送信し、当該利用希望者Ｈに係る情報を利用者記憶装置５に受信させ、利用希望者Ｈに係る情報を利用者記憶装置５に記憶させる。このステップＳ３により、利用希望者Ｈが登録済利用者として利用者記憶装置５に登録される。

次いで、画像解析ステップＳ４においては、カメラ２で生成された画像データに基づいて、利用希望者Ｈが配車を要求しているか否かを画像解析装置６で判定するとともに、利用希望者Ｈが、利用者記憶装置５が記憶している登録済利用者と一致するか否かを画像解析装置６で判定する。

そして、配車ステップＳ５においては、利用希望者Ｈが配車を要求していると画像解析装置６で判定され、かつ、当該利用希望者Ｈが登録済利用者と一致すると画像解析装置６で判定されることで、当該利用希望者Ｈに対して配車装置７が荷役車両１を配車する。

以上のようにして、利用希望者Ｈが初めて配車を要求する際には、上記の各ステップＳ１〜Ｓ５を経て配車が行われるが、当該利用希望者Ｈが２回目以降の配車を要求する場合には、利用者を登録するための工程（すなわちステップＳ１〜Ｓ３）を省略して配車を行うことができる。

図３を参照して、画像表示ステップＳ１において携帯端末４に表示される利用希望者Ｈの画像の一例、および、操作受付ステップＳ２において携帯端末４に表示される操作受付画面の一例を説明する。

図３（Ａ）に示すように、携帯端末４は、カメラ２で撮影された利用希望者Ｈの画像を表示するとともに、利用希望者Ｈの画像を用いて利用者登録を指示するための操作を受け付ける。すなわち、携帯端末４は、利用者登録を指示するための操作を受け付ける画面を表示し、当該画面には、カメラ２で撮影された利用希望者Ｈの画像が含まれている。本実施形態においては、携帯端末４は、カメラ２で撮影された利用希望者Ｈの画像から顔の範囲を指定するための操作を受け付ける画面を表示し、携帯端末４の画面上で利用希望者Ｈの画像を拡大・縮小する操作を受け付ける。図３（Ｂ）に示すように、利用希望者Ｈの顔の範囲が適切に指定された状態で利用希望者Ｈが「指定完了」ボタンを押すことで、携帯端末４は、カメラ２で撮影され携帯端末４に表示されている動画像から、利用希望者Ｈの顔の静止画像を抽出する。

さらに、図３（Ｃ）に示すように、携帯端末４は、利用希望者Ｈに係る情報を入力するための画面を表示し、利用希望者Ｈに係る情報を入力する操作を受け付ける。本実施形態においては、携帯端末４は、利用希望者Ｈの氏名およびＩＤを入力するための画面を表示し、氏名およびＩＤを入力する操作を受け付ける。図３（Ｃ）に示すように、利用希望者Ｈの氏名およびＩＤが適切に入力された状態で利用希望者Ｈが「登録実行」ボタンを押すことで、携帯端末４は、利用希望者Ｈに係る情報として利用希望者Ｈの顔の静止画像、氏名、ＩＤを利用者記憶装置５に送信する。

上記実施形態では以下の効果が得られる。
（１）カメラ２が撮影した利用希望者Ｈの画像を用いて利用者登録を指示するための操作を携帯端末４が受け付けることで、利用希望者Ｈを登録済利用者として利用者記憶装置５に記憶させることができる。そして、利用希望者Ｈが配車を要求していると画像解析装置６で判定され、かつ、利用希望者Ｈが、利用者記憶装置５が記憶している登録済利用者と一致すると画像解析装置６で判定されたとき、配車装置７により利用希望者Ｈに対して荷役車両１を配車させることができる。したがって、管理者による利用者登録を不要とすることができ、かつ、管理者による配車の可否の指示を不要とすることができる。

（２）画像解析装置６は、利用希望者Ｈが予め設定されている特定動作を行っていることを、利用希望者Ｈが配車を要求していると判定する条件の少なくとも１つとする。この構成によれば、利用希望者Ｈが特定動作（例えば、手を頭よりも上に挙げる動作、手を頭よりも上で振る動作等）を行っているときのみ、利用希望者Ｈに対して配車することができ、利用希望者Ｈが特定動作を行っていないときは、利用希望者Ｈに対して配車しないようにすることができる。

（３）画像解析装置６は、利用希望者Ｈが予め設定されている特定位置に存在していることを、利用希望者Ｈが配車を要求していると判定する条件の少なくとも１つとする。この構成によれば、利用希望者Ｈが特定位置に存在しているときのみ、利用希望者Ｈに対して配車することができ、利用希望者Ｈがカメラ２で撮影されている場合であっても特定位置に存在していないときは、利用希望者Ｈに対して配車しないようにすることができる。

（４）携帯端末４は、利用希望者Ｈに係る情報を入力する操作を受け付ける情報入力受付機能を有し、利用者記憶装置５は、携帯端末４で受け付けた情報を登録済利用者に係る情報として記憶する。この構成によれば、カメラ２が撮影した利用希望者Ｈの画像だけでなく、例えば利用希望者Ｈの氏名およびＩＤ等を登録済利用者に係る情報として記憶させることができる。

本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、上記構成を適宜変更することもできる。例えば、上記実施形態を、以下のように変更して実施してもよく、以下の変更を組み合わせて実施してもよい。

・カメラ２で撮影した画像が、画像転送装置３および通信中継装置９を介さずに、カメラ２から携帯端末４に直接送信されるように構成してもよい。また、利用希望者Ｈに係る情報が、通信中継装置９を介さずに、携帯端末４から利用者記憶装置５に直接送信されるように構成してもよい。

・利用希望者Ｈが配車を要求していると判定するための条件を適宜変更してもよい。例えば、利用希望者Ｈが特定の色の服を着用していること、および、利用希望者Ｈがヘルメットを装着していることを、利用希望者Ｈが配車を要求していると判定するための条件としてもよい。これらの条件は、画像解析装置６により判定することができる。

１ 荷役車両
２ カメラ
３ 画像転送装置
４ 携帯端末
５ 利用者記憶装置
６ 画像解析装置
７ 配車装置
８ 報知装置
９ 通信中継装置
Ｓ 配車システム

Claims (8)

1. 無人走行が可能な荷役車両と、
   所定場所に存在する利用希望者を撮影して画像データを生成するカメラと、
   前記利用希望者が所有し使用するとともに、前記カメラが撮影した当該利用希望者の画像を表示する画像表示機能と、当該画像を用いて利用者登録を指示するための操作を受け付ける登録指示受付機能とを有する利用希望者用の携帯端末と、
   利用者登録を指示するための操作を前記携帯端末が受け付けたとき、前記利用希望者を登録済利用者として記憶する利用者記憶装置と、
   前記画像データに基づいて前記利用希望者が配車を要求しているか否かを判定するとともに、当該利用希望者が、前記利用者記憶装置が記憶している前記登録済利用者と一致するか否かを判定する画像解析装置と、
   前記利用希望者が配車を要求していると前記画像解析装置で判定され、かつ、当該利用希望者が前記登録済利用者と一致すると前記画像解析装置で判定されたとき、当該利用希望者に対して前記荷役車両を配車する配車装置とを備える
   ことを特徴とする配車システム。
2. 前記画像解析装置は、前記利用希望者が予め設定されている特定動作を行っていることを、当該利用希望者が配車を要求していると判定する条件の少なくとも１つとする
   ことを特徴とする請求項１に記載の配車システム。
3. 前記画像解析装置は、前記利用希望者が前記所定場所において予め設定されている特定位置に存在していることを、当該利用希望者が配車を要求していると判定する条件の少なくとも１つとする
   ことを特徴とする請求項１または２に記載の配車システム。
4. 前記携帯端末は、前記利用希望者に係る情報を入力する操作を受け付ける情報入力受付機能を有し、
   前記利用者記憶装置は、前記携帯端末で受け付けた情報を登録済利用者に係る情報として記憶する
   ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の配車システム。
5. 無人走行が可能な荷役車両を配車する配車方法であって、
   カメラで撮影した所定場所に存在する利用希望者の画像を、当該利用希望者用の携帯端末に表示させる画像表示ステップと、
   前記画像を用いて利用者登録を指示するための操作を前記携帯端末で受け付ける操作受付ステップと、
   利用者登録を指示する操作を前記携帯端末で受け付けたとき、前記利用希望者を登録済利用者として利用者記憶装置に記憶させる利用者登録ステップと、
   前記画像の画像データに基づいて、前記利用希望者が配車を要求しているか否かを画像解析装置で判定するとともに、当該利用希望者が、前記利用者記憶装置が記憶している前記登録済利用者と一致するか否かを前記画像解析装置で判定する画像解析ステップと、
   前記利用希望者が配車を要求していると前記画像解析装置で判定され、かつ、当該利用希望者が前記登録済利用者と一致すると前記画像解析装置で判定されたとき、当該利用希望者に対して前記荷役車両を配車する配車ステップとを備える
   ことを特徴とする配車方法。
6. 前記画像解析ステップにおいて、前記利用希望者が予め設定されている特定動作を行っていることを、当該利用希望者が配車を要求していると前記画像解析装置が判定する条件の少なくとも１つとする
   ことを特徴とする請求項５に記載の配車方法。
7. 前記画像解析ステップにおいて、前記利用希望者が前記所定場所において予め設定されている特定位置に存在していることを、当該利用希望者が配車を要求していると前記画像解析装置が判定する条件の少なくとも１つとする
   ことを特徴とする請求項５または６に記載の配車方法。
8. 前記操作受付ステップにおいて、前記携帯端末が、前記利用希望者に係る情報を入力する操作を受け付け、
   前記利用者登録ステップにおいて、前記利用者記憶装置が、前記携帯端末で受け付けた情報を前記登録済利用者に係る情報として記憶する
   ことを特徴とする請求項５〜７のいずれか一項に記載の配車方法。

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