JP6459487B2 - 画像処理装置、画像処理方法およびプログラム - Google Patents
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Description
図1は、本実施形態のシステム1の構成の一例を示す図である。図1に示すように、システム1は、撮像装置10と画像処理装置20とを備える。
10 撮像装置
20 画像処理装置
201 第1カメラ
202 第2カメラ
210 補正パラメータ処理部
211 補正パラメータ記憶部
221 第1の画像補正部
222 第2の画像補正部
230 視差計算部
251 第1取得部
252 第2取得部
253 対応点データ探索部
254 算出部
255 第3取得部
256 更新部
257 選択部
Claims (11)
- ステレオカメラを構成する第1カメラおよび第2カメラのうち前記第1カメラによる撮像で得られた第1撮像画像を取得する第1取得部と、
前記第2カメラによる撮像で得られた第2撮像画像を取得する第2取得部と、
前記第2撮像画像内の複数の特徴点ごとに、前記第1撮像画像上の当該特徴点の位置と前記第2撮像画像上の当該特徴点の位置との差を示す視差の第1方向の成分および前記第1方向に直交する第2方向の成分を少なくとも含む対応点データを求める対応点データ探索部と、
探索された前記対応点データの集合に基づいて、前記第1撮像画像を補正するための第1補正パラメータ、および、前記第2撮像画像を補正するための第2補正パラメータを算出する算出部と、
前記ステレオカメラの温度を示す温度情報を取得する第3取得部と、
複数種類の温度ごとに、前記第1補正パラメータおよび前記第2補正パラメータを対応付けた対応情報を記憶する補正パラメータ記憶部と、
前記第3取得部により取得された前記温度情報が示す温度と、前記算出部により算出された前記第1補正パラメータおよび前記第2補正パラメータを対応付けて、前記補正パラメータ記憶部に記憶された前記対応情報を更新する更新部と、を備える、
画像処理装置。 - 前記対応情報に基づいて、前記第3取得部により取得された前記温度情報が示す温度に対応する温度に対応付けられた前記第1補正パラメータおよび前記第2補正パラメータを選択する選択部と、
前記選択部により選択された前記第1補正パラメータを用いて前記第1撮像画像を補正する第1補正部と、
前記選択部により選択された前記第2補正パラメータを用いて前記第2撮像画像を補正する第2補正部と、を備える、
請求項1に記載の画像処理装置。 - 前記選択部は、前記対応情報内の前記複数種類の温度のうち、前記第3取得部により取得された前記温度情報が示す温度との差が基準値以内の温度に対応付けられた前記第1補正パラメータおよび前記第2補正パラメータを選択する、
請求項2に記載の画像処理装置。 - 前記選択部は、一定時間が経過するたびに、前記第1補正パラメータおよび前記第2補正パラメータを選択する、
請求項2または3に記載の画像処理装置。 - 前記選択部は、前記第3取得部により取得された前記温度情報が示す温度の変化量が閾値を超えた場合、前記第1補正パラメータおよび前記第2補正パラメータを選択する、
請求項2または3に記載の画像処理装置。 - 前記更新部は、前記選択部により選択された前記第1補正パラメータを用いて前記第1撮像画像を補正した第1補正画像と、該第1撮像画像とのズレ量が許容値を超える場合、または、前記選択部により選択された前記第2補正パラメータを用いて前記第2撮像画像を補正した第2補正画像と、該第2撮像画像とのズレ量が許容値を超える場合、前記第3取得部により取得された前記温度情報が示す温度と、前記算出部により算出された前記第1補正パラメータおよび前記第2補正パラメータを対応付けて、前記補正パラメータ記憶部に記憶された前記対応情報を更新する、
請求項2乃至5のうちの何れか1項に記載の画像処理装置。 - 前記算出部は、探索された前記対応点データの数が閾値に到達した場合、探索された前記対応点データの集合に基づいて、前記第1補正パラメータおよび前記第2補正パラメータを算出する、
請求項1乃至6のうちの何れか1項に記載の画像処理装置。 - 前記対応点データは、前記視差の前記第1方向の成分および前記第2方向の成分と、前記第1撮像画像上の前記特徴点の像位置の前記第1方向の成分および前記第2方向の成分とを含み、
前記算出部は、
探索された前記対応点データの集合に基づいて、前記視差の前記第2方向の成分と、前記視差の前記第1方向の成分、前記第1撮像画像上の位置の前記第1方向の成分、および、前記第1撮像画像上の位置の前記第2方向の成分との関係を表す視差多項式を求め、
前記視差多項式の係数を用いて、前記第1補正パラメータとして、前記第1撮像画像の座標を変換する第1多項式の係数を決定し、前記第2補正パラメータとして、前記第2撮像画像の座標を変換する第2多項式の係数を決定する、
請求項1乃至7のうちの何れか1項に記載の画像処理装置。 - 前記算出部は、探索された前記対応点データの集合から、最小二乗法により、前記視差多項式の係数を決定する、
請求項8に記載の画像処理装置。 - ステレオカメラを構成する第1カメラおよび第2カメラのうち前記第1カメラによる撮像で得られた第1撮像画像を取得する第1取得ステップと、
前記第2カメラによる撮像で得られた第2撮像画像を取得する第2取得ステップと、
前記第2撮像画像内の複数の特徴点ごとに、前記第1撮像画像上の当該特徴点の位置と前記第2撮像画像上の当該特徴点の位置との差を示す視差の第1方向の成分および前記第1方向に直交する第2方向の成分を少なくとも含む対応点データを求める対応点データ探索ステップと、
探索された前記対応点データの集合に基づいて、前記第1撮像画像を補正するための第1補正パラメータ、および、前記第2撮像画像を補正するための第2補正パラメータを算出する算出ステップと、
前記ステレオカメラの温度を示す温度情報を取得する第3取得ステップと、
前記第3取得ステップにより取得された前記温度情報が示す温度に対応する温度と、前記算出ステップにより算出された前記第1補正パラメータおよび前記第2補正パラメータを対応付けて、複数種類の温度ごとに、前記第1補正パラメータおよび前記第2補正パラメータを対応付けた対応情報を記憶する補正パラメータ記憶部に記憶された前記対応情報を更新する更新ステップと、を含む、
画像処理方法。 - コンピュータに、
ステレオカメラを構成する第1カメラおよび第2カメラのうち前記第1カメラによる撮像で得られた第1撮像画像を取得する第1取得ステップと、
前記第2カメラによる撮像で得られた第2撮像画像を取得する第2取得ステップと、
前記第2撮像画像内の複数の特徴点ごとに、前記第1撮像画像上の当該特徴点の位置と前記第2撮像画像上の当該特徴点の位置との差を示す視差の第1方向の成分および前記第1方向に直交する第2方向の成分を少なくとも含む対応点データを求める対応点データ探索ステップと、
探索された前記対応点データの集合に基づいて、前記第1撮像画像を補正するための第1補正パラメータ、および、前記第2撮像画像を補正するための第2補正パラメータを算出する算出ステップと、
前記ステレオカメラの温度を示す温度情報を取得する第3取得ステップと、
前記第3取得ステップにより取得された前記温度情報が示す温度に対応する温度と、前記算出ステップにより算出された前記第1補正パラメータおよび前記第2補正パラメータを対応付けて、複数種類の温度ごとに、前記第1補正パラメータおよび前記第2補正パラメータを対応付けた対応情報を記憶する補正パラメータ記憶部に記憶された前記対応情報を更新する更新ステップと、を実行させるためのプログラム。
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