JP6459091B2 - 車両ドアの非接触開放装置 - Google Patents
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Description
本発明は、車両ドアの非接触開放装置に関するものである。
車両ドアの非接触開放装置として、車両のドアに使用者の手を接触させることなく、ドアを解錠して開放するものが知られている。この車両ドアの非接触開放装置によれば、例えば使用者の手が塞がっている場合に、ドアに手を触れることなく非接触の状態でドアを開放できる。具体的には、例えば、車両から照射されたレーザビームを使用者の足で遮り、レーザビームの距離を変化させる。レーザビームの距離を検出することにより、ドアの開放が指示されたと判断する。これにより、ドアロックの解錠およびドアラッチの解除がおこなわれてドアがスプリングの付勢力で開放する（例えば、特許文献１参照）。
ところで、特許文献１の車両ドアの非接触開放装置は、ドアの開放が指示されたと判断した際に、ドアの開放指示に対応してドアがスプリングの付勢力で開放する。このため、使用者が必要とする開放位置までドアを開放できない場合がある。あるいは、使用者が必要とする開放位置を超えてドアが開放してしまう場合がある。この場合、スプリングの付勢力で開放したドアの位置から、必要とする開放位置までドアを手で戻す必要がある。
この観点から使用者が必要とする開放位置まで、ドアに手を触れることなく非接触の状態でドアを開放できる技術の実用化が望まれていた。
この観点から使用者が必要とする開放位置まで、ドアに手を触れることなく非接触の状態でドアを開放できる技術の実用化が望まれていた。
そこで、この発明は、使用者が必要とする開放位置までドアを容易に開放できる車両ドアの非接触開放装置を提供するものである。
上記の課題を解決するために、請求項１に記載した発明の車両ドアの非接触開放装置は、物体（例えば、実施形態の物体（手）１６）を検出して前記物体までの距離を測定する検出部（例えば、実施形態の検出部２１）と、前記検出部で測定した距離を初期値（例えば、実施形態の初期値Ｌ１）として記憶し、前記記憶した初期値に基づいてドア開放信号を出力する制御部（例えば、実施形態の制御部２４）と、前記制御部からのドア開放信号に基づいてドア（例えば、実施形態のフロントサイドドアドア）を前記物体まで開放するアクチュエータ（例えば、実施形態のアクチュエータ２６）と、を備え、前記検出部は、前記物体の形状を測定する第１検出部（例えば、実施形態の第１検出部２２）と、前記物体が手（例えば、実施形態の手１６）であることを判断した場合に前記物体までの距離を測定する第２検出部（例えば、実施形態の第２検出部２３）と、を有することを特徴とする。
このように、制御部からのドア開放信号に基づいて、アクチュエータでドアを物体まで開放するようにした。これにより、使用者が必要とする開放位置に物体をかざすことにより、ドアに手を触れることなく非接触の状態で、使用者が必要とする開放位置までドアを容易に開放できる。
請求項２に記載した発明は、前記制御部は、前記ドアと前記手との間に障害物が配置された場合に、前記制御部から前記アクチュエータに緊急停止の信号を出力することを特徴とする。
請求項３に記載した発明は、物体を検出して前記物体までの距離を測定する検出部と、前記検出部で測定した距離を初期値として記憶し、前記記憶した初期値に基づいてドア開放信号を出力する制御部と、前記制御部からのドア開放信号に基づいてドアを前記物体まで開放するアクチュエータと、を備え、前記制御部は、前記初期値を記憶した後、前記物体が前記検出部の検出範囲（例えば、実施形態の検出範囲３１）から離れた場合でも、前記制御部から前記アクチュエータに前記ドア開放信号を伝えることを特徴とする。
請求項３に記載した発明は、物体を検出して前記物体までの距離を測定する検出部と、前記検出部で測定した距離を初期値として記憶し、前記記憶した初期値に基づいてドア開放信号を出力する制御部と、前記制御部からのドア開放信号に基づいてドアを前記物体まで開放するアクチュエータと、を備え、前記制御部は、前記初期値を記憶した後、前記物体が前記検出部の検出範囲（例えば、実施形態の検出範囲３１）から離れた場合でも、前記制御部から前記アクチュエータに前記ドア開放信号を伝えることを特徴とする。
このように、制御部が初期値を記憶した後、物体を検出範囲から離した場合でも、制御部からアクチュエータにドア開放信号を伝えるようにした。これにより、例えば使用者の手が塞がっている場合に、使用者は、制御部が初期値を記憶するまでの短い時間のみに物体をかざすだけでよい。これにより、使用者が必要とする開放位置までドアを一層容易に開放できる。
請求項４に記載した発明は、前記物体が前記検出範囲に戻った場合に、前記制御部から前記アクチュエータに緊急停止の信号を出力することを特徴とする。
このように、物体を検出範囲に戻した場合に、記制御部からアクチュエータに緊急停止の信号を出力するようにした。これにより、物体を検出範囲に戻すだけの簡単な動作で、ドアの開放状態を調整でき、車両の使い勝手を一層向上させることができる。
請求項５に記載した発明は、物体を検出して前記物体までの距離を測定する検出部と、前記検出部で測定した距離を初期値として記憶し、前記記憶した初期値に基づいてドア開放信号を出力する制御部と、前記制御部からのドア開放信号に基づいてドアを前記物体まで開放するアクチュエータと、を備え、前記制御部は、前記初期値を記憶した後、前記物体と前記ドアとの距離を間欠測定して間欠距離（例えば、実施形態の間欠距離Ｌ２）として取得し、前記間欠測定に対応させて、前記ドアが開放した距離を開放距離（例えば、実施形態の開放距離Ｌ３）として取得し、前記間欠距離に前記開放距離を加算した値が前記初期値と異なる場合に、前記制御部から前記アクチュエータに緊急停止の信号を出力することを特徴とする。
このように、間欠距離に開放距離を加算した値が初期値と異なる場合に、制御部からアクチュエータに緊急停止の信号を出力するようにした。例えば、使用者が検出範囲から物体を離した場合、間欠距離に開放距離を加算した値が初期値と異なる。これにより、使用者が検出範囲から物体を離すことにより、ドアの開放を停止させることができ、車両の使い勝手を一層向上させることができる。
請求項６に記載した発明は、前記制御部は、前記ドアと前記物体との間に障害物が配置された場合に、前記制御部から前記アクチュエータに緊急停止の信号を出力することを特徴とする。
このように、ドアと物体との間に障害物が配置された場合に、制御部からアクチュエータに緊急停止の信号を出力するようにした。これにより、ドアが障害物に干渉することを防止でき、車両の使い勝手を一層向上させることができる。
この発明によれば、制御部からのドア開放信号に基づいて、アクチュエータでドアを物体まで開放するようにした。これにより、ドアに手を触れることなく非接触の状態で、使用者が必要とする開放位置までドアを容易に開放できる。
本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。図面において、矢印ＦＲは車両の前方、矢印ＵＰは車両の上方、矢印ＬＨは車両の左側方を指すものとする。
（第１実施形態）
図１、図２に示すように、車両Ｖｅは、車体１０と、フロントサイドドア１２と、車両ドアの非接触開放装置２０とを備えている。車両ドアの非接触開放装置２０は、検出部２１と、制御部２４と、アクチュエータ２６とを備えている。
フロントサイドドア１２は、例えば車体１０の前開口部１４に前端部１２ａがヒンジを介して車幅方向に開閉自在に支持されている。
（第１実施形態）
図１、図２に示すように、車両Ｖｅは、車体１０と、フロントサイドドア１２と、車両ドアの非接触開放装置２０とを備えている。車両ドアの非接触開放装置２０は、検出部２１と、制御部２４と、アクチュエータ２６とを備えている。
フロントサイドドア１２は、例えば車体１０の前開口部１４に前端部１２ａがヒンジを介して車幅方向に開閉自在に支持されている。
検出部２１は、第１検出部２２と、第２検出部２３とを備えている。
第１検出部２２は、フロントサイドドア１２に設けられている。第１検出部２２としては、例えばＩＲセンサ（赤外線センサ）、距離画像センサ（ＴＯＦ（Time Of Flight）方式）、自動運転やサラウンドビュー用のカメラ、超音波センサが挙げられる。実施形態においては、超音波センサを例に説明する。第１検出部２２は、第１検出部２２の検出範囲に配置された物体１６に超音波を発信し、物体１６から反射してくる超音波を受信する。第１検出部２２は、受信したデータに基づいて物体１６の形状の要素を２パターンに分解する。
第１検出部２２は、フロントサイドドア１２に設けられている。第１検出部２２としては、例えばＩＲセンサ（赤外線センサ）、距離画像センサ（ＴＯＦ（Time Of Flight）方式）、自動運転やサラウンドビュー用のカメラ、超音波センサが挙げられる。実施形態においては、超音波センサを例に説明する。第１検出部２２は、第１検出部２２の検出範囲に配置された物体１６に超音波を発信し、物体１６から反射してくる超音波を受信する。第１検出部２２は、受信したデータに基づいて物体１６の形状の要素を２パターンに分解する。
第２検出部２３は、フロントサイドドア１２に設けられている。第２検出部２３としては、例えばＩＲセンサ（赤外線センサ）、距離画像センサ（ＴＯＦ（Time Of Flight）方式）、ステレオカメラ、超音波センサが挙げられる。実施形態においては、超音波センサを例に説明する。第２検出部２３は、第２検出部２３の検出範囲にかざされた物体１６に超音波を発信し、物体１６から反射してくる超音波を受信する。第２検出部２３は、発信から受信までの「時間」を計測することで物体１６までの距離を測定する。
すなわち、第２検出部２３は、検出範囲の物体１６を検出し、物体１６までの距離を測定する。
すなわち、第２検出部２３は、検出範囲の物体１６を検出し、物体１６までの距離を測定する。
制御部２４は、第１検出部２２で検出した物体１６のデータに基づいて所定のパターン（すなわち、第１パターン（図５（Ｂ）参照）、第２パターン（図５（Ｃ）参照）に該当するか否かを判断する。制御部２４は、物体１６が第１パターン、第２パターンに該当した場合、物体１６が手であると判断する。
さらに、制御部２４は、検出範囲３１の物体１６が手であること判断した場合、手１６の掌１６ａまでの距離に基づいてアクチュエータ２６にドア開放信号を伝える。また、制御部２４は、検出範囲３１において、フロントサイドドア１２と掌１６ａとの間に障害物が配置された場合に、制御部２４からアクチュエータ２６に緊急停止の信号を出力する。
さらに、制御部２４は、検出範囲３１の物体１６が手であること判断した場合、手１６の掌１６ａまでの距離に基づいてアクチュエータ２６にドア開放信号を伝える。また、制御部２４は、検出範囲３１において、フロントサイドドア１２と掌１６ａとの間に障害物が配置された場合に、制御部２４からアクチュエータ２６に緊急停止の信号を出力する。
制御部２４は、第２検出部２３で測定した距離を初期値Ｌ１として記憶し、記憶した初期値Ｌ１に基づいてドア開放信号をアクチュエータ２６に出力する。
図３に示すように、制御部２４は、初期値Ｌ１（図１参照）を記憶した後、物体１６とフロントサイドドア１２との距離を間欠測定して間欠距離Ｌ２として取得する。さらに、制御部２４は、間欠測定に対応させて、フロントサイドドア１２が閉位置Ｐ１から開放した距離を開放距離Ｌ３として取得する。
また、制御部２４は、間欠距離Ｌ２に開放距離Ｌ３を加算した値が初期値Ｌ１と異なる場合に、制御部２４からアクチュエータ２６に緊急停止の信号を出力する。
図３に示すように、制御部２４は、初期値Ｌ１（図１参照）を記憶した後、物体１６とフロントサイドドア１２との距離を間欠測定して間欠距離Ｌ２として取得する。さらに、制御部２４は、間欠測定に対応させて、フロントサイドドア１２が閉位置Ｐ１から開放した距離を開放距離Ｌ３として取得する。
また、制御部２４は、間欠距離Ｌ２に開放距離Ｌ３を加算した値が初期値Ｌ１と異なる場合に、制御部２４からアクチュエータ２６に緊急停止の信号を出力する。
図１、図２に戻って、アクチュエータ２６は、制御部２４からのドア開放信号に基づいてフロントサイドドア１２を物体１６まで開放する。アクチュエータ２６としては、例えば駆動モータおよびギヤユニットが挙げられる。アクチュエータ２６によれば、制御部２４からのドア開放信号に基づいて駆動モータが回転する。駆動モータの回転をギヤユニットで適正回転に減速し、減速した回転を利用してフロントサイドドア１２を開放する。
つぎに、車両ドアの非接触開放装置２０で使用者１５の手１６を検出する方法を図４のフローチャート、図５（Ａ）〜（Ｃ）に基づいて説明する。
図４、図５（Ａ）に示すように、使用者１５の手１６（以下、物体という）を検出部２１（図２参照）の検出範囲３１にかざす。ステップＳ１において、検出した物体１６が動いているか否かを判断する。例えば物体１６が検出範囲３１に進入する場合、あるいは物体１６が検出範囲３１で上下方向や車幅方向に振られている場合、物体１６が動いていると判断する。
一方、物体１６が停止している場合、物体１６が動いていない判断する。物体１６が動いていると判断した場合ステップ２に進む。
図４、図５（Ａ）に示すように、使用者１５の手１６（以下、物体という）を検出部２１（図２参照）の検出範囲３１にかざす。ステップＳ１において、検出した物体１６が動いているか否かを判断する。例えば物体１６が検出範囲３１に進入する場合、あるいは物体１６が検出範囲３１で上下方向や車幅方向に振られている場合、物体１６が動いていると判断する。
一方、物体１６が停止している場合、物体１６が動いていない判断する。物体１６が動いていると判断した場合ステップ２に進む。
ステップＳ２において、物体１６の動きが５００ｍｓ停止しているか否かを判断する。物体１６の動きが５００ｍｓ停止していないと判断した場合、ステップＳ２の動作を繰り返す。物体１６の動きが５００ｍｓ停止していると判断した場合、ステップＳ３に進む。
ステップＳ３において、停止した物体１６が図５（Ｂ）に示す第１パターン３３に該当するか否かを判断する。
第１パターン３３は、３〜５つの線形物体３４の間に２〜４つの隙間３５が形成されたパターンである。
物体１６が第１パターン３３に該当していると判断した場合、ステップＳ４に進む。
ステップＳ３において、停止した物体１６が図５（Ｂ）に示す第１パターン３３に該当するか否かを判断する。
第１パターン３３は、３〜５つの線形物体３４の間に２〜４つの隙間３５が形成されたパターンである。
物体１６が第１パターン３３に該当していると判断した場合、ステップＳ４に進む。
ステップＳ４において、停止した物体１６が図５（Ｃ）に示す第２パターン３７に該当するか否かを判断する。
第２パターン３７は、３〜５つの線形物体３４が左側端部または右側端部のどちらかにおいて連結部３８で連結されたパターンである。
物体１６が第２パターンに該当していると判断した場合、ステップＳ５に進む。
第２パターン３７は、３〜５つの線形物体３４が左側端部または右側端部のどちらかにおいて連結部３８で連結されたパターンである。
物体１６が第２パターンに該当していると判断した場合、ステップＳ５に進む。
ステップＳ５において、使用者１５の体温、使用者１５の鼓動、使用者１５の呼吸の少なくとも一つが検出されるか否かを判断する。使用者１５の体温、使用者１５の鼓動、使用者１５の呼吸の少なくとも一つが検出された場合、ステップＳ６において物体１６が使用者の手１６であると確定する。
なお、使用者１５の体温、使用者１５の鼓動、使用者１５の呼吸を検出するためには、使用者１５の体温を検出する体温検出部が車体１０に設けられる。また、使用者１５の鼓動を検出するためには、使用者１５の鼓動を検出する鼓動検出部が車体１０に設けられる。さらに、使用者１５の呼吸を検出するためには、使用者１５の呼吸を検出する呼吸検出部が車体１０に設けられる。
なお、使用者１５の体温、使用者１５の鼓動、使用者１５の呼吸を検出するためには、使用者１５の体温を検出する体温検出部が車体１０に設けられる。また、使用者１５の鼓動を検出するためには、使用者１５の鼓動を検出する鼓動検出部が車体１０に設けられる。さらに、使用者１５の呼吸を検出するためには、使用者１５の呼吸を検出する呼吸検出部が車体１０に設けられる。
図４のフローチャートでは、ステップＳ５において、使用者１５の体温、使用者１５の鼓動、使用者１５の呼吸の少なくとも一つが検出されるか否かを判断する例について説明したが、これに限定するものではない。その他の例として、例えばステップＳ５を省略することも可能である。
ステップＳ５を省略した場合においても、ステップＳ６において物体１６が使用者の手であると確定することが可能である。
ステップＳ５を省略した場合においても、ステップＳ６において物体１６が使用者の手であると確定することが可能である。
ついで、車両Ｖｅのフロントサイドドア１２を車両ドアの非接触開放装置２０で開放する方法を図６のフローチャート、および図７に基づいて説明する。なお、車両ドアの非接触開放装置２０の理解を容易にするために、車両ドアの非接触開放装置２０でフロントサイドドア１２を開放する前にフロントサイドドア１２は解錠された状態に保たれているものとする。
図６、図７（Ａ）に示すように、ステップＳ１１において、物体１６が使用者１５の手１６と判断されない場合、フロントサイドドア１２の非接触開放動作を終了する。
具体的には、例えば、フロントサイドドア１２と掌１６ａとの間に障害物が配置された場合に、制御部２４からアクチュエータ２６に緊急停止の信号を出力するようにした。これにより、フロントサイドドア１２が開放して障害物に干渉することを防止でき、車両Ｖｅの使い勝手を向上させることができる。
なお、物体１６が使用者１５の手１６と判断する手順は図４のフローチャートで説明したとおりである。
具体的には、例えば、フロントサイドドア１２と掌１６ａとの間に障害物が配置された場合に、制御部２４からアクチュエータ２６に緊急停止の信号を出力するようにした。これにより、フロントサイドドア１２が開放して障害物に干渉することを防止でき、車両Ｖｅの使い勝手を向上させることができる。
なお、物体１６が使用者１５の手１６と判断する手順は図４のフローチャートで説明したとおりである。
ステップＳ１１において、物体１６が使用者１５の手１６と判断された場合、ステップＳ１２に進む。ステップＳ１２において、手１６（具体的には、掌１６ａ）とフロントサイドドア１２との間の距離を初期値Ｌ１として記憶する。掌１６ａは、検出範囲３１にかざされている。フロントサイドドア１２は、車両Ｖｅの前開口部１４を閉じ状態に配置されている。
図６、図７（Ｂ）に示すように、ステップＳ１３において、アクチュエータ２６（図２参照）の駆動モータを始動させる。アクチュエータ２６の駆動モータが回転することにより、フロントサイドドア１２が前端部１２ａのヒンジを支点にして閉位置Ｐ１から矢印Ａ方向に開放する。
図６、図７（Ｃ）に示すように、ステップＳ１４において、掌１６ａとフロントサイドドア１２との距離を間欠測定して間欠距離Ｌ２として取得する。ステップＳ１５において、掌１６ａとフロントサイドドア１２との距離を間欠測定に対応させて開放距離Ｌ３として取得する。開放距離Ｌ３とは、フロントサイドドア１２が閉位置Ｐ１から開放した距離をいう。
ステップＳ１６において、間欠距離Ｌ２に開放距離Ｌ３を加算した値が初期値Ｌ１と異なる場合に、ステップＳ１７に進む。
ステップＳ１６において、間欠距離Ｌ２に開放距離Ｌ３を加算した値が初期値Ｌ１と異なる場合に、ステップＳ１７に進む。
ステップＳ１７において、アクチュエータ２６（図２参照）を停止する。これにより、フロントサイドドア１２の開放を停止させることができる。
ここで、間欠距離Ｌ２に開放距離Ｌ３を加算した値が初期値Ｌ１と異なる具体的な例について説明する。例えば、使用者１５が検出範囲３１から掌１６ａ（すなわち、手１６）を離した場合、間欠距離Ｌ２に開放距離Ｌ３を加算した値が初期値Ｌ１と異なる。よって、例えば、使用者１５が検出範囲３１から手１６を離すことにより、フロントサイドドア１２の開放を停止させることができる。これにより、車両Ｖｅの使い勝手を高めることができる。
ここで、間欠距離Ｌ２に開放距離Ｌ３を加算した値が初期値Ｌ１と異なる具体的な例について説明する。例えば、使用者１５が検出範囲３１から掌１６ａ（すなわち、手１６）を離した場合、間欠距離Ｌ２に開放距離Ｌ３を加算した値が初期値Ｌ１と異なる。よって、例えば、使用者１５が検出範囲３１から手１６を離すことにより、フロントサイドドア１２の開放を停止させることができる。これにより、車両Ｖｅの使い勝手を高めることができる。
一方、ステップＳ１６において、間欠距離Ｌ２に開放距離Ｌ３を加算した値が初期値Ｌ１と一致する場合に、ステップＳ１８に進む。ステップＳ１８において、間欠距離Ｌ２が、フロントサイドドア１２と手（すなわち、掌１６ａ）とが触れそうになる近距離と一致するか否かを判断する。近距離とは、例えばフロントサイドドア１２と掌１６ａとの距離が３ｃｍの場合をいう。なお、３ｃｍより小さい距離や、大きい距離を近距離とすることも可能である。
間欠距離Ｌ２が近距離と異なる（具体的には、間欠距離Ｌ２が近距離より大きい）場合、ステップＳ１４に戻る。一方、間欠距離Ｌ２が近距離と一致する場合、ステップＳ１９に進む。ステップＳ１９において、アクチュエータ２６（図２参照）を停止する。これにより、フロントサイドドア１２の開放を停止させることができる。
このように、制御部２４（図２参照）からのドア開放信号に基づいて、アクチュエータ２６でフロントサイドドア１２を使用者１５の手１６（すなわち、掌１６ａ）まで開放するようにした。これにより、使用者１５が必要とする開放位置に手１６をかざすことにより、フロントサイドドア１２のドアハンドル４１に手１６を触れることなく非接触の状態で、使用者１５が必要とする開放位置までフロントサイドドア１２を容易に開放できる。
このように、制御部２４（図２参照）からのドア開放信号に基づいて、アクチュエータ２６でフロントサイドドア１２を使用者１５の手１６（すなわち、掌１６ａ）まで開放するようにした。これにより、使用者１５が必要とする開放位置に手１６をかざすことにより、フロントサイドドア１２のドアハンドル４１に手１６を触れることなく非接触の状態で、使用者１５が必要とする開放位置までフロントサイドドア１２を容易に開放できる。
また、使用者１５の掌１６ａで初期値Ｌ１を決めることにより、フロントサイドドア１２の開放開始（すなわち、開放開始位置）と開放停止（すなわち、開放停止位置）とを明確にできる。これにより、フロントサイドドア１２のリニアな開放動作が可能になる。フロントサイドドア１２のリニアな開放動作を図７、および図８のグラフに基づいて説明する。
図８のグラフにおいて、縦軸はフロントサイドドア１２が開放する際の開放速度を示し、横軸はフロントサイドドア１２が開放する際の開放経過時間を示す。
図８のグラフにおいて、縦軸はフロントサイドドア１２が開放する際の開放速度を示し、横軸はフロントサイドドア１２が開放する際の開放経過時間を示す。
図８のグラフに示すように、フロントサイドドア１２は、開放開始から開放停止の途中まで開放速度を緩やかに上げることができる。開放停止の途中とは、開放開始および開放停止の略中央をいう。
また、フロントサイドドア１２は、開放停止の途中まで開放速度が緩やかに上がった後、開放停止に向けて開放速度を緩やかに下げることができる。これにより、フロントサイドドア１２を開放開始から開放停止まで円滑な連続動作で開放できる。換言すれば、使用者１５が手１６でドアハンドル４１を握ってフロントサイドドア１２を開放する場合と同様のリニアな動作で開放できる。
また、フロントサイドドア１２は、開放停止の途中まで開放速度が緩やかに上がった後、開放停止に向けて開放速度を緩やかに下げることができる。これにより、フロントサイドドア１２を開放開始から開放停止まで円滑な連続動作で開放できる。換言すれば、使用者１５が手１６でドアハンドル４１を握ってフロントサイドドア１２を開放する場合と同様のリニアな動作で開放できる。
第１実施形態においては、使用者１５の手１６を検出範囲３１にかざした状態でフロントサイドドア１２を開放する例について説明したが、これに限らない。その他の例を第１変形例、第２変形性で説明する。
（第１変形例）
第１変形例は、制御部２４（図２参照）に初期値Ｌ１を記憶した後、使用者１５の手１６が検出範囲３１から離れた場合でも、記憶した初期値Ｌ１に基づいて制御部２４からアクチュエータ２６にドア開放信号を伝えるように構成されている。
よって、例えば使用者１５の手１６が塞がっている場合に、使用者１５は、制御部２４が初期値Ｌ１を記憶するまでの短い時間のみ、検出範囲３１に手１６を保持するだけでよい。これにより、使用者１５が必要とする開放位置までフロントサイドドア１２を容易に開放できる。
（第１変形例）
第１変形例は、制御部２４（図２参照）に初期値Ｌ１を記憶した後、使用者１５の手１６が検出範囲３１から離れた場合でも、記憶した初期値Ｌ１に基づいて制御部２４からアクチュエータ２６にドア開放信号を伝えるように構成されている。
よって、例えば使用者１５の手１６が塞がっている場合に、使用者１５は、制御部２４が初期値Ｌ１を記憶するまでの短い時間のみ、検出範囲３１に手１６を保持するだけでよい。これにより、使用者１５が必要とする開放位置までフロントサイドドア１２を容易に開放できる。
（第２変形例）
第２変形例は、使用者１５の手１６が検出範囲３１に戻った場合に、制御部２４からアクチュエータ２６に緊急停止の信号を出力するように構成されている。
例えば、使用者１５の手１６が検出範囲３１から離れた状態において、フロントサイドドア１２が開放を継続している場合に、フロントサイドドア１２を停止させたいときがある。この場合に、使用者１５の手１６を検出範囲３１に戻すことにより、制御部２４からアクチュエータ２６に緊急停止の信号を出力することができる。
これにより、手１６を検出範囲に戻すだけの簡単な動作で、フロントサイドドア１２の開放位置を調整でき、車両Ｖｅの使い勝手を高めることができる。
第２変形例は、使用者１５の手１６が検出範囲３１に戻った場合に、制御部２４からアクチュエータ２６に緊急停止の信号を出力するように構成されている。
例えば、使用者１５の手１６が検出範囲３１から離れた状態において、フロントサイドドア１２が開放を継続している場合に、フロントサイドドア１２を停止させたいときがある。この場合に、使用者１５の手１６を検出範囲３１に戻すことにより、制御部２４からアクチュエータ２６に緊急停止の信号を出力することができる。
これにより、手１６を検出範囲に戻すだけの簡単な動作で、フロントサイドドア１２の開放位置を調整でき、車両Ｖｅの使い勝手を高めることができる。
つぎに、第２実施形態の車両ドアの非接触開放装置でフロントサイドドア１２を開放する方法を図９、図１０、および図１１のグラフに基づいて説明する。図１１のグラフにおいて、縦軸はフロントサイドドア１２が開放する際の開放速度を示し、横軸はフロントサイドドア１２が開放する際の開放経過時間を示す。
（第２実施形態）
図９（Ａ）に示すように、使用者１５の手１６を検出範囲３１にかざす。この状態において、使用者１５の手１６を振る。これにより、フロントサイドドア１２の開放を指示する。
図９（Ｂ）に示すように、使用者１５の手１６を検出範囲３１においてフロントサイドドア１２から車幅方向外側に離し、フロントサイドドア１２に比較的近い位置にかざす。
フロントサイドドア１２が開放を開始し、使用者１５の手１６に追従して矢印Ｂの如く開放する。この開放を第１開放とする。
図９（Ａ）に示すように、使用者１５の手１６を検出範囲３１にかざす。この状態において、使用者１５の手１６を振る。これにより、フロントサイドドア１２の開放を指示する。
図９（Ｂ）に示すように、使用者１５の手１６を検出範囲３１においてフロントサイドドア１２から車幅方向外側に離し、フロントサイドドア１２に比較的近い位置にかざす。
フロントサイドドア１２が開放を開始し、使用者１５の手１６に追従して矢印Ｂの如く開放する。この開放を第１開放とする。
図１１のグラフに示すように、第１開放において、フロントサイドドア１２は、第１開放の途中まで開放速度を上げ、第１開放の途中から第１開放の最後まで開放速度を下げる。
図９（Ｂ）に示すように、フロントサイドドア１２が第１開放により使用者１５の手１６の近傍まで移動する。この状態において、使用者１５の手１６を検出範囲３１においてフロントサイドドア１２から車幅方向外側に矢印Ｃの如く離し、フロントサイドドア１２に比較的近い位置にかざす。
図９（Ｂ）に示すように、フロントサイドドア１２が第１開放により使用者１５の手１６の近傍まで移動する。この状態において、使用者１５の手１６を検出範囲３１においてフロントサイドドア１２から車幅方向外側に矢印Ｃの如く離し、フロントサイドドア１２に比較的近い位置にかざす。
図１０（Ａ）に示すように、フロントサイドドア１２が第２開放を開始し、使用者１５の手１６に追従して矢印Ｂの如く開放する。
図１１のグラフに示すように、第２開放において、フロントサイドドア１２は、第２開放の途中まで開放速度を上げ、第２開放の途中から第２開放の最後まで放速度を下げる。
図１０（Ａ）に示すように、フロントサイドドア１２が第２開放により使用者１５の手１６の近傍まで移動する。この状態において、使用者１５の手１６を検出範囲３１においてフロントサイドドア１２から車幅方向外側に矢印Ｃの如く離し、フロントサイドドア１２に比較的近い位置にかざす。
図１１のグラフに示すように、第２開放において、フロントサイドドア１２は、第２開放の途中まで開放速度を上げ、第２開放の途中から第２開放の最後まで放速度を下げる。
図１０（Ａ）に示すように、フロントサイドドア１２が第２開放により使用者１５の手１６の近傍まで移動する。この状態において、使用者１５の手１６を検出範囲３１においてフロントサイドドア１２から車幅方向外側に矢印Ｃの如く離し、フロントサイドドア１２に比較的近い位置にかざす。
図１０（Ｂ）に示すように、フロントサイドドア１２が第３開放を開始し、使用者１５の手１６に追従して矢印Ｂの如く開放する。
図１１のグラフに示すように、第３開放において、フロントサイドドア１２は、第３開放の途中まで開放速度を上げ、第３開放の途中から第３開放の最後まで放速度を下げる。
図１０（Ｂ）に示すように、フロントサイドドア１２が第３開放により使用者１５の手１６の近傍まで移動する。この状態において、使用者１５の手１６を検出範囲３１においてフロントサイドドア１２から車幅方向外側に矢印Ｃの如く離し、フロントサイドドア１２に比較的近い位置にかざす。
図１１のグラフに示すように、第３開放において、フロントサイドドア１２は、第３開放の途中まで開放速度を上げ、第３開放の途中から第３開放の最後まで放速度を下げる。
図１０（Ｂ）に示すように、フロントサイドドア１２が第３開放により使用者１５の手１６の近傍まで移動する。この状態において、使用者１５の手１６を検出範囲３１においてフロントサイドドア１２から車幅方向外側に矢印Ｃの如く離し、フロントサイドドア１２に比較的近い位置にかざす。
以下、第１開放〜第３開放と同様に、第４開放〜第Ｎ開放を繰り返す。これにより、フロントサイドドア１２のドアハンドル４１に手１６を触れることなく非接触の状態で、使用者１５が必要とする所定の開放位置までフロントサイドドア１２を開放する。
このように、使用者１５の手１６をかざすことにより、使用者１５が必要とする開放位置に、フロントサイドドア１２のドアハンドル４１に手１６を触れることなく非接触の状態で、使用者１５が必要とする開放位置までフロントサイドドア１２を容易に開放できる。
このように、使用者１５の手１６をかざすことにより、使用者１５が必要とする開放位置に、フロントサイドドア１２のドアハンドル４１に手１６を触れることなく非接触の状態で、使用者１５が必要とする開放位置までフロントサイドドア１２を容易に開放できる。
ここで、第２実施形態によれば、フロントサイドドア１２の開放状態を目視しながら、フロントサイドドア１２の開放位置を決めることができる。これにより、使用者１５が必要とする開放位置に、フロントサイドドア１２を容易に開放できる。
さらに、第２実施形態によれば、フロントサイドドア１２から使用者１５の手１６を大きく離す必要がない。これにより、例えば、検出部２１（特に、第２検出部２３）の精度を抑えることができ、検出部２１のコストを下げることができる。
さらに、第２実施形態によれば、フロントサイドドア１２から使用者１５の手１６を大きく離す必要がない。これにより、例えば、検出部２１（特に、第２検出部２３）の精度を抑えることができ、検出部２１のコストを下げることができる。
なお、本発明の技術範囲は上述した実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において種々の変更を加えることが可能である。
例えば、前記第１実施形態では、検出部２１として、第１検出部２２と第２検出部２３とを備え、第１検出部２２で物体１６の形状の要素を２パターンに分解し、第２検出部２３で物体１６までの距離を測定する例について説明したが、これに限らない。
その他の例として、第１検出部２２と第２検出部２３とを一つの検出部にまとめ、一つの検出部で物体１６の形状の要素を２パターンに分解し、さらに、物体１６までの距離を測定することも可能である。
例えば、前記第１実施形態では、検出部２１として、第１検出部２２と第２検出部２３とを備え、第１検出部２２で物体１６の形状の要素を２パターンに分解し、第２検出部２３で物体１６までの距離を測定する例について説明したが、これに限らない。
その他の例として、第１検出部２２と第２検出部２３とを一つの検出部にまとめ、一つの検出部で物体１６の形状の要素を２パターンに分解し、さらに、物体１６までの距離を測定することも可能である。
また、前記第１実施形態、第２実施形態では、車両ドアの非接触開放装置をフロントサイドドア１２に適用する例について説明したが、これに限らない。その他の例として、リヤサイドドアや、跳ね上げ式の背面ドアなどに車両ドアの非接触開放装置を適用することも可能である。
Ｖｅ……車両
１０……車体
１２……フロントサイドドア
１５……使用者
１６……物体（手）
１６ａ…掌
２０……非接触開放装置
２１……検出部
２２……第１検出部
２３……第２検出部
２４……制御部
２６……アクチュエータ
３１……検出範囲
Ｌ１……初期値
Ｌ２……間欠距離
Ｌ３……開放距離
１０……車体
１２……フロントサイドドア
１５……使用者
１６……物体（手）
１６ａ…掌
２０……非接触開放装置
２１……検出部
２２……第１検出部
２３……第２検出部
２４……制御部
２６……アクチュエータ
３１……検出範囲
Ｌ１……初期値
Ｌ２……間欠距離
Ｌ３……開放距離
Claims (6)
- 物体を検出して前記物体までの距離を測定する検出部と、
前記検出部で測定した距離を初期値として記憶し、前記記憶した初期値に基づいてドア開放信号を出力する制御部と、
前記制御部からのドア開放信号に基づいてドアを前記物体まで開放するアクチュエータと、
を備え、
前記検出部は、前記物体の形状を測定する第１検出部と、前記物体が手であることを判断した場合に前記物体までの距離を測定する第２検出部と、を有することを特徴とする車両ドアの非接触開放装置。 - 前記制御部は、前記ドアと前記手との間に障害物が配置された場合に、前記制御部から前記アクチュエータに緊急停止の信号を出力することを特徴とする請求項１に記載の車両ドアの非接触開放装置。
- 物体を検出して前記物体までの距離を測定する検出部と、
前記検出部で測定した距離を初期値として記憶し、前記記憶した初期値に基づいてドア開放信号を出力する制御部と、
前記制御部からのドア開放信号に基づいてドアを前記物体まで開放するアクチュエータと、
を備え、
前記制御部は、前記初期値を記憶した後、前記物体が前記検出部の検出範囲から離れた場合でも、前記制御部から前記アクチュエータに前記ドア開放信号を伝えることを特徴とする車両ドアの非接触開放装置。 - 前記物体が前記検出範囲に戻った場合に、前記制御部から前記アクチュエータに緊急停止の信号を出力することを特徴とする請求項３に記載の車両ドアの非接触開放装置。
- 物体を検出して前記物体までの距離を測定する検出部と、
前記検出部で測定した距離を初期値として記憶し、前記記憶した初期値に基づいてドア開放信号を出力する制御部と、
前記制御部からのドア開放信号に基づいてドアを前記物体まで開放するアクチュエータと、
を備え、
前記制御部は、
前記初期値を記憶した後、前記物体と前記ドアとの距離を間欠測定して間欠距離として取得し、
前記間欠測定に対応させて、前記ドアが開放した距離を開放距離として取得し、
前記間欠距離に前記開放距離を加算した値が前記初期値と異なる場合に、前記制御部から前記アクチュエータに緊急停止の信号を出力することを特徴とする車両ドアの非接触開放装置。 - 前記制御部は、前記ドアと前記物体との間に障害物が配置された場合に、前記制御部から前記アクチュエータに緊急停止の信号を出力することを特徴とする請求項３〜５のいずれか１項に記載の車両ドアの非接触開放装置。
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