JP6457699B2 - 外骨格ロボットのサーボ制御装置 - Google Patents
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Description
外骨格ロボットのサーボ制御装置について、図1のように、上腕1、下腕3を有し、関節2を介して上腕と下腕の間を回転させながら接続する。図3のように、上腕1は3層上腕接続板13と2層上腕パネル14によって交互に形成され、下腕3は2層下腕接続板15と3層下腕パネル16によって交互に形成される。上腕接続板と上腕パネルの長さが同じで、上腕接続板の下端が下へ伸び、上腕パネルの上端が上へ伸び、両者が交互に形成される一方、下腕接続板と下腕パネルの長さが同じで、下腕接続板の上端が上へ伸び、下腕パネルの下端が下へ伸び、両者が交互に形成される。上腕接続板13の下端と下腕接続板15の上端を交互に嵌め合った後、関節ピンで関節2を形成する。図1のように、上腕接続板13上端の下側が外へ突出して動力設置部を形成し、下腕接続板15の左側が外へ突出して動力設置部を形成し、上腕動力設置部と下腕動力設置部の間に電動シリンダ4を設けて動力源とし、電動シリンダのシリンダ後部が上腕動力設置部に接続され、シリンダ前部から伸ばしているピストンロッド端部が下腕動力設置部に接続される。シリンダ後部の下側にモータ5を設け、モータとシリンダ後部の間に駆動装置を設置することで動力の伝達を行う。
(付記1)
外骨格ロボットのサーボ制御装置において、上腕、下腕を備え、上腕下端と下腕上端を回転可能な関節で接続し、前記上腕または前記下腕に自身の軸線方向と垂直に前後スライドすることができる主導ブリケットを設け、前記主動ブリケットが人体とバインディングし、前記上腕または前記下腕に前記主動ブリケットと合わせて二つのマイクロスイッチを設け、当該二つのマイクロスイッチが逆方向になり、前記主動ブリケットが同一時間で一つの前記マイクロスイッチしかトリガーできず、前記上腕と前記下腕の間に回転駆動用の動力装置を設け、前記二つのマイクロスイッチがそれぞれ動力装置の正方向と逆方向の運動を制御する、という特徴を有している外骨格ロボットのサーボ制御装置。
外骨格ロボットのサーボ制御装置において、前記マイクロスイッチを前記上腕の側面に取り付け、前記上腕の側面垂直軸線方向にリミットバーを2本並列固定し、前記二つのマイクロスイッチがそれぞれ2本の前記リミットバー間の端部に設置され端部の外へ突出し、前記主導ブリケットを前記2本のリミットバーの両側に配設して前記リミットバーに沿ってスライドする摺動フレームとして、当該摺動フレームの二つの内側の間の距離が前記二つのマイクロスイッチの外側の間より長い、という特徴を有している付記1に記載の外骨格ロボットのサーボ制御装置。
外骨格ロボットのサーボ制御装置において、前記マイクロスイッチを前記下腕の側面に取り付け、前記下腕の側面垂直軸線方向にリミットバーを2本並列固定し、前記二つのマイクロスイッチがそれぞれ2本の前記リミットバー間の端部に設置され端部の外へ突出し、前記主導ブリケットを前記2本のリミットバーの両側に配設して前記リミットバーに沿ってスライドする摺動フレームとして、当該摺動フレームの二つの内側の間の距離が前記二つのマイクロスイッチの外側の間より長い、という特徴を有している付記1に記載の外骨格ロボットのサーボ制御装置。
外骨格ロボットのサーボ制御装置において、二つの前記リミットバーの側面にマイクロスイッチ保護摺動フレームの脱落防止を行うサイドシールが設置されている、という特徴を有している付記2または3に記載の外骨格ロボットのサーボ制御装置。
外骨格ロボットのサーボ制御装置において、前記摺動フレームの両側フレームに人体とバインディングする接続孔を設ける、という特徴を有している付記2または3に記載の外骨格ロボットのサーボ制御装置。
外骨格ロボットのサーボ制御装置において、前記動力装置が電動シリンダとして、シリンダ、ピストンロッド、モータを含み、前記シリンダと前記ピストンロッドの端部をそれぞれ前記上腕、前記下腕に接続し、前記モータを前記シリンダの一端に設置し、前記シリンダの端部と前記モータの間に駆動装置を設ける、という特徴を有している付記1〜3のいずれかに記載の外骨格ロボットのサーボ制御装置。
外骨格ロボットのサーボ制御装置において、前記上腕と前記下腕が多層接続板とパネルによって交互に形成され、前記接続板と前記パネルの厚さが同じで、且つ関節に近い前記接続板の端部が前記パネルの端部より突出し、下腕接続板の上端と上腕接続板の下端が交互に嵌め合い、嵌合部で関節ピンを使用して回転しながら接続する、という特徴を有している付記1〜3のいずれかに記載の外骨格ロボットのサーボ制御装置。
外骨格ロボットのサーボ制御装置において、上腕パネルの上端が前記上腕接続板の上端より突出し、下腕パネルの下端が前記下腕接続板の下端より突出している、という特徴を有している付記7に記載の外骨格ロボットのサーボ制御装置。
外骨格ロボットのサーボ制御装置において、前記上腕、前記下腕が人体とバインディングする位置が前記主動ブリケットの位置とずれる、という特徴を有している付記1〜3のいずれかに記載の外骨格ロボットのサーボ制御装置。
Claims (9)
- 外骨格ロボットのサーボ制御装置において、上腕、下腕を備え、上腕下端と下腕上端を回転可能な関節で接続し、前記上腕または前記下腕に自身の軸線方向と垂直に前後スライドすることができる主動ブリケットを設け、前記主動ブリケットが人体とバインディングし、前記上腕または前記下腕に前記主動ブリケットと合わせて二つのマイクロスイッチを設け、当該二つのマイクロスイッチが逆方向になり、前記主動ブリケットが同一時間で一つの前記マイクロスイッチしかトリガーできず、前記上腕と前記下腕の間に回転駆動用の動力装置を設け、前記二つのマイクロスイッチがそれぞれ動力装置の正方向と逆方向の運動を制御する、という特徴を有している外骨格ロボットのサーボ制御装置。
- 外骨格ロボットのサーボ制御装置において、前記マイクロスイッチを前記上腕の側面に取り付け、前記上腕の側面垂直軸線方向にリミットバーを2本並列固定し、前記二つのマイクロスイッチがそれぞれ2本の前記リミットバー間の端部に設置され端部の外へ突出し、前記主動ブリケットを前記2本のリミットバーの側面垂直軸線方向の両側に配設して前記リミットバーに沿ってスライドする摺動フレームとして、当該摺動フレームの二つの内側の間の距離が前記二つのマイクロスイッチの外側の間より長い、という特徴を有している請求項1に記載の外骨格ロボットのサーボ制御装置。
- 外骨格ロボットのサーボ制御装置において、前記マイクロスイッチを前記下腕の側面に取り付け、前記下腕の側面垂直軸線方向にリミットバーを2本並列固定し、前記二つのマイクロスイッチがそれぞれ2本の前記リミットバー間の端部に設置され端部の外へ突出し、前記主動ブリケットを前記2本のリミットバーの側面垂直軸線方向の両側に配設して前記リミットバーに沿ってスライドする摺動フレームとして、当該摺動フレームの二つの内側の間の距離が前記二つのマイクロスイッチの外側の間より長い、という特徴を有している請求項1に記載の外骨格ロボットのサーボ制御装置。
- 外骨格ロボットのサーボ制御装置において、二つの前記リミットバーの側面にマイクロスイッチ保護摺動フレームの脱落防止を行うサイドシールが設置されている、という特徴を有している請求項2または3に記載の外骨格ロボットのサーボ制御装置。
- 外骨格ロボットのサーボ制御装置において、前記摺動フレームの側面垂直軸線方向の両側のフレームに人体とバインディングする接続孔を設ける、という特徴を有している請求項2または3に記載の外骨格ロボットのサーボ制御装置。
- 外骨格ロボットのサーボ制御装置において、前記動力装置が電動シリンダとして、シリンダ、ピストンロッド、モータを含み、前記シリンダと前記ピストンロッドの端部をそれぞれ前記上腕、前記下腕に接続し、前記モータを前記シリンダの一端に設置し、前記シリンダの端部と前記モータの間に駆動装置を設ける、という特徴を有している請求項1〜3のいずれかに記載の外骨格ロボットのサーボ制御装置。
- 外骨格ロボットのサーボ制御装置において、前記上腕と前記下腕が多層接続板とパネルによって交互に形成され、前記接続板と前記パネルの厚さが同じで、且つ関節に近い前記接続板の端部が前記パネルの端部より突出し、下腕接続板の上端と上腕接続板の下端が交互に嵌め合い、嵌合部で関節ピンを使用して回転しながら接続する、という特徴を有している請求項1〜3のいずれかに記載の外骨格ロボットのサーボ制御装置。
- 外骨格ロボットのサーボ制御装置において、上腕パネルの上端が前記上腕接続板の上端より突出し、下腕パネルの下端が前記下腕接続板の下端より突出している、という特徴を有している請求項7に記載の外骨格ロボットのサーボ制御装置。
- 外骨格ロボットのサーボ制御装置において、前記上腕、前記下腕が人体とバインディングする位置が前記主動ブリケットの位置とずれる、という特徴を有している請求項1〜3のいずれかに記載の外骨格ロボットのサーボ制御装置。
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