JP6455000B2 - Direction display apparatus and method, and program - Google Patents

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  • Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)

Description

本発明は、ソーナーにより検出された目標信号を表示する方位表示装置及び方法並びにプログラムに関するものである。   The present invention relates to an azimuth display apparatus and method for displaying a target signal detected by a sonar, and a program.

従来からソーナーやレーダ等において、２つ以上のセンサが配列されたセンサアレイを用いて目標探知や測位が行われている。特に、ソーナーの分野ではセンサアレイとして圧力センサ（音響センサ）を直線状に並べた構造を有する直線アレイセンサが広く使われている。そして、直線アレイセンサが例えば船舶からえい航され、水中航走体等の目標の探知もしくは測位が行われる。   Conventionally, in a sonar, a radar, or the like, target detection or positioning is performed using a sensor array in which two or more sensors are arranged. In particular, in the field of sonar, a linear array sensor having a structure in which pressure sensors (acoustic sensors) are arranged in a straight line is widely used as a sensor array. Then, the linear array sensor is towed from, for example, a ship, and detection or positioning of a target such as an underwater vehicle is performed.

直線アレイセンサはアレイ直線軸に対して左右対称の指向性を有し、アレイ直線軸を中心に左右対称の２つの方位の目標信号を検出する。そして、直線アレイセンサにより検出された目標信号は、ＢＴＲ（Ｂｅａｒｉｎｇ Ｔｉｍｅ Ｒｅｃｏｒｄｉｎｇ）表示方法により表示器に表示される。方位表示画面上には、例えば横軸を方位とし縦軸を時間として目標が表示され、横軸には直線アレイセンサのセンサ方位（アレイ直線軸方向）を示すマーカーが表示される。そして、左右対称の対の目標が例えばマーカーを中心に表示される。   The linear array sensor has directivity that is symmetrical with respect to the array linear axis, and detects target signals in two directions that are symmetrical with respect to the array linear axis. Then, the target signal detected by the linear array sensor is displayed on the display by a BTR (Bearing Time Recording) display method. On the azimuth display screen, for example, a target is displayed with the horizontal axis as the azimuth and the vertical axis as the time, and a marker indicating the sensor azimuth (array linear axis direction) of the linear array sensor is displayed on the horizontal axis. A pair of symmetrical targets is displayed, for example, with a marker as the center.

特開平１−１１８７８８号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 1-1118788 特開平１０−７３６４８号公報JP-A-10-73648

ここで、特許文献１のように、方位表示画面上には左右対称に対の目標が表示される。したがって、使用者は、方位表示画面における左右のうち一方の目標上に縦／横２本で示されたクロスカーソルを合わせ、クロスカーソルの方位の逆舷の方位に表示されている信号を目視で確認し、対の目標を識別するように使用している。しかしながら、このような表示手法では、例えば複数の音響信号が表示されている場合、逆舷側に表示されている目標を識別するまでに時間が掛かるという問題がある。   Here, as in Patent Document 1, a pair of targets are displayed symmetrically on the azimuth display screen. Therefore, the user puts the cross cursor shown in the vertical / horizontal direction on one of the left and right targets on the azimuth display screen, and visually checks the signal displayed in the opposite direction of the cross cursor azimuth. Use to confirm and identify paired goals. However, such a display method has a problem that, for example, when a plurality of acoustic signals are displayed, it takes time to identify the target displayed on the reverse side.

本発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、方位表示画面上において短時間に目標の識別を行うことができる方位表示装置及び方法並びにプログラムを提供することを目的としている。   The present invention has been made to solve the above-described problems, and an object thereof is to provide an azimuth display apparatus, method, and program capable of identifying a target in a short time on an azimuth display screen. Yes.

本発明の方位表示装置は、左右対称の指向性を有するセンサユニットを用いて検出した対の目標を表示器に表示させる方位表示装置であって、時間毎の対の目標の方位を示すものであって、対の目標の方位がそれぞれ方位軸に対し対称になるように表示された方位表示画面を生成する画面生成手段と、画面生成手段により生成された方位表示画面上の所定の方位にメインカーソルを表示させるメインカーソル表示手段と、センサユニットの方位を基準としてメインカーソルの方位と対になる方位を算出して、算出した方位に支援カーソルを表示させる支援カーソル表示手段と、を備え、メインカーソル表示手段は、方位表示画面上のメインカーソルの位置を移動させる機能を有し、支援カーソル表示手段は、メインカーソルの方位が変動した際、メインカーソルの変動に合わせて支援カーソルの位置を移動させる追従機能と、追従機能を一時的に解除する解除機能と、を有するものである。 An azimuth display device according to the present invention is a azimuth display device that displays a pair of targets detected using a sensor unit having symmetrical directivity on a display, and indicates the azimuth of a pair of targets for each time. And a screen generation means for generating an orientation display screen in which the target orientations of the pair are displayed so as to be symmetrical with respect to the orientation axis, and a predetermined orientation on the orientation display screen generated by the screen generation means. with a main cursor display means for displaying a cursor, the orientation of the sensor unit to calculate the orientation to be the orientation and the pair of main cursor relative a support cursor display means for displaying the help cursor on the calculated orientation, the main The cursor display means has a function of moving the position of the main cursor on the orientation display screen, and the support cursor display means has the orientation of the main cursor changed. Those having a tracking function of moving the position of the support cursor in accordance with the variation of the main cursor, and a release function which temporarily released the following function.

本発明の方位表示方法は、左右対称の指向性を有するセンサユニットを用いて検出した対の目標を表示器に表示させる方位表示方法であって、時間毎の対の目標の方位を示すものであって、対の目標の方位がそれぞれ方位軸に対し対称になるように表示された方位表示画面を生成する生成ステップと、生成した方位表示画面上の所定の方位を示すメインカーソルと、センサユニットの方位を基準としてメインカーソルの方位と対になる方位を算出して、算出した方位を示す支援カーソルとを表示する表示ステップと、を有し、表示ステップでは、方位表示画面上のメインカーソルの方位が変動した際、メインカーソルの変動に支援カーソルを追従させる追従機能と、追従機能を一時的に解除する解除機能と、を実現するようになっている。 The azimuth display method of the present invention is a azimuth display method for displaying a pair of targets detected using a sensor unit having symmetrical directivity on a display, and indicates the azimuth of the pair of targets for each time. A generating step for generating an azimuth display screen in which the azimuths of the pair of targets are displayed symmetrically with respect to the azimuth axis, a main cursor indicating a predetermined azimuth on the generated azimuth display screen, and a sensor unit And a display step for displaying a support cursor indicating the calculated direction, and calculating a direction that is paired with the direction of the main cursor based on the direction of the main cursor. In the display step, the main cursor on the direction display screen is displayed. When the azimuth changes, a tracking function for causing the support cursor to follow the change of the main cursor and a release function for temporarily canceling the tracking function are realized .

本発明の方位表示プログラムは、コンピュータに、左右対称の指向性を有するセンサユニットを用いて検出した対の目標を表示器に表示させることを実現させるための方位表示プログラムであって、時間毎の対の目標の方位を示すものであって、対の目標の方位がそれぞれ方位軸に対し対称になるように表示された方位表示画面を生成する生成機能、生成した方位表示画面上の所定の方位を示すメインカーソルと、センサユニットの方位を基準としてメインカーソルの方位と対になる方位を算出して、算出した方位を示す支援カーソルとを表示する表示機能、方位表示画面上のメインカーソルの位置を移動させる移動機能、方位表示画面上のメインカーソルの方位が変動した際、メインカーソルの変動に支援カーソルを追従させる追従機能、及び追従機能を一時的に解除する解除機能、をコンピュータに実現させるものである。 An azimuth display program according to the present invention is a azimuth display program for causing a computer to display a pair of targets detected using a sensor unit having symmetrical directivity on a display. A function for generating an orientation display screen that indicates the orientation of a pair of targets, and the orientation of the pair of targets is displayed symmetrically with respect to the orientation axis, and a predetermined orientation on the generated orientation display screen. A display function that displays a main cursor indicating the direction of the main cursor and a support cursor indicating the calculated direction based on the direction of the sensor unit based on the direction of the sensor unit, and the position of the main cursor on the direction display screen A movement function that moves the cursor, a tracking function that causes the support cursor to follow the change of the main cursor when the direction of the main cursor on the direction display screen changes, Release function to temporarily cancel the fine tracking features, it is used for realizing the to the computer.

本発明の方位表示装置及び方法並びにプログラムによれば、方位表示画面上においてセンサの方位を基準としてメインカーソルと対になる位置に支援カーソルが表示されるため、対の目標のうちメインカーソルが示す目標とは逆舷側に表示されている目標に支援カーソルが表示されるため、使用者は短時間で目標を識別することができる。   According to the azimuth display device, method, and program of the present invention, the support cursor is displayed on the azimuth display screen at a position that is paired with the main cursor with reference to the azimuth of the sensor. Since the support cursor is displayed on the target displayed on the opposite side of the target, the user can identify the target in a short time.

本発明の方位表示装置の好ましい実施形態を示すブロック図である。It is a block diagram which shows preferable embodiment of the azimuth | direction display apparatus of this invention. 図１の画面生成手段において生成される方位表示画面の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the azimuth | direction display screen produced | generated in the screen production | generation means of FIG. 図１のメインカーソル表示手段において方位表示画面上に表示されるメインカーソルの一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the main cursor displayed on the direction display screen in the main cursor display means of FIG. 図３の方位表示画面上のメインカーソルの位置が変動した際の支援カーソルの様子を示す図である。It is a figure which shows the mode of the assistance cursor when the position of the main cursor on the azimuth | direction display screen of FIG. 3 changes. 図１の画面生成手段により方位表示画面上に表示される補助ラインの一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the auxiliary | assistant line displayed on a direction display screen by the screen production | generation means of FIG. 従来の方位表示画面の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the conventional azimuth | direction display screen.

以下、図面を参照しながら本発明の方位表示装置及び方法並びにプログラムの実施形態について説明する。図１は本発明の方位表示装置の好ましい実施形態を示すブロック図であり、図１を参照して方位表示装置１について説明する。なお、図１のような方位表示装置１の構成は、補助記憶装置に読み込まれた方位表示プログラムをコンピュータ（たとえばパーソナルコンピュータ等）上で実行することにより実現される。この方位表示プログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ等の情報記憶媒体に記憶され、もしくはインターネット等のネットワークを介して配布され、コンピュータにインストールされることになる。   DESCRIPTION OF EMBODIMENTS Embodiments of an azimuth display apparatus and method and a program according to the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a block diagram showing a preferred embodiment of the azimuth display device of the present invention. The azimuth display device 1 will be described with reference to FIG. The configuration of the azimuth display device 1 as shown in FIG. 1 is realized by executing the azimuth display program read into the auxiliary storage device on a computer (for example, a personal computer). This azimuth display program is stored in an information storage medium such as a CD-ROM or distributed via a network such as the Internet and installed in a computer.

図１の方位表示装置１は、例えばセンサユニット２において検出された対の目標の情報を表示器３に表示させ、表示器３に表示された内容をマウス等の操作部４を用いて変更等することができるものである。センサユニット２は、左右対称の指向性を有するものであって、複数のセンサが直線状に配列された直線アレイ構造を有している。複数のセンサは例えば音響センサからなっており、例えばセンサユニット２が船舶からえい航され、水中航走体等の目標の探知又は測位が行われる。   The azimuth display device 1 in FIG. 1 displays, for example, information on a pair of targets detected by the sensor unit 2 on the display 3, and changes the contents displayed on the display 3 using the operation unit 4 such as a mouse. Is something that can be done. The sensor unit 2 has symmetrical directivity and has a linear array structure in which a plurality of sensors are linearly arranged. The plurality of sensors are, for example, acoustic sensors. For example, the sensor unit 2 is towed from a ship, and detection or positioning of a target such as an underwater vehicle is performed.

図１の方位表示装置１は、目標検出手段１１、画面生成手段１２、メインカーソル表示手段１３、支援カーソル表示手段１４を備えている。目標検出手段１１は、センサユニット２において検出された検出信号から目標の方位を時間毎に検出するものである。この際、目標検出手段１１には、センサユニット２の方位を示すセンサ方位θ１が時間毎に検出信号とともに送られる。目標検出手段１１は、例えばセンサユニット２において検出された信号を整相処理して各方位に対する信号のレベルを検出し、検出した信号のレベルのピーク値等から目標の方位を検出する。なお、目標検出手段１１における目標の検出手法は上記手法に限らず、種々の公知の技術を用いることができる。ここで、上述したように、センサユニット２は左右対称の指向性を有しているため、目標検出手段１１は、実目標と虚目標とを対の目標の方位として検出する。   1 includes a target detection unit 11, a screen generation unit 12, a main cursor display unit 13, and a support cursor display unit 14. The target detection means 11 detects the target direction from the detection signal detected by the sensor unit 2 every time. At this time, the sensor direction θ1 indicating the direction of the sensor unit 2 is sent to the target detection unit 11 together with the detection signal every time. The target detection means 11 detects the level of the signal with respect to each direction by, for example, phasing the signal detected by the sensor unit 2, and detects the target direction from the peak value of the detected signal level. Note that the target detection method in the target detection unit 11 is not limited to the above method, and various known techniques can be used. Here, as described above, since the sensor unit 2 has a symmetrical directivity, the target detection unit 11 detects the real target and the imaginary target as the direction of the paired target.

画面生成手段１２は、時間毎の対の目標の方位を示す方位表示画面（ＢＴＲ：Ｂｅａｒｉｎｇ Ｔｉｍｅ Ｒｅｃｏｒｄｉｎｇ）を生成するものである。図２は図１の画面生成手段１２において生成された方位表示画面の一例を示す図である。図２に示すように、方位表示画面は、横軸を方位とし縦軸を時間として対の目標の方位を表示したものであって、対になっている目標の方位はそれぞれ方位軸である横軸に対し対称になるように表示される。図２においては、対の目標Ｔ１ａ、Ｔ１ｂ、対の目標Ｔ２ａ、Ｔ２ｂ、対の目標Ｔ３ａ、Ｔ３ｂというように複数の対の目標が表示された場合について例示している。   The screen generation means 12 generates an orientation display screen (BTR: Bearing Time Recording) indicating the orientation of a pair of targets for each time. FIG. 2 is a view showing an example of the azimuth display screen generated by the screen generation means 12 of FIG. As shown in FIG. 2, the azimuth display screen displays the azimuth of a pair of targets with the abscissa as the azimuth and the ordinate as the time, and each pair of target azimuths is an azimuth axis. Displayed symmetrically about the axis. FIG. 2 illustrates a case where a plurality of pairs of targets are displayed such as a pair of targets T1a and T1b, a pair of targets T2a and T2b, and a pair of targets T3a and T3b.

また、画面生成手段１２は、方位表示画面上にセンサユニット２のセンサ方位（アレイ方位）θ１を示すマーカーＳＭを表示させる。例えばセンサユニット２の方位がえい航方位にほぼ一致する場合、方位表示画面上においてマーカーＳＭはセンサ方位θ１＝１８０度の位置に表示され、対の目標の方位はセンサ方位θ１に対して左右対称になるように表示される。なお、マーカーＳＭが三角形状を有している場合について例示しているが、センサ方位が判別できるものであればこの形状に限定されず、マーカーＳＭが例えば矢印等からなるものであってもよい。   Further, the screen generation means 12 displays a marker SM indicating the sensor orientation (array orientation) θ1 of the sensor unit 2 on the orientation display screen. For example, when the azimuth of the sensor unit 2 substantially coincides with the navigation azimuth, the marker SM is displayed at the position of the sensor azimuth θ1 = 180 degrees on the azimuth display screen, and the target orientation of the pair is symmetrical with respect to the sensor azimuth θ1. It is displayed as follows. In addition, although the case where the marker SM has a triangular shape is illustrated, the shape is not limited to this shape as long as the sensor orientation can be determined, and the marker SM may be composed of, for example, an arrow. .

図１のメインカーソル表示手段１３は、画面生成手段１２により生成された方位表示画面上の所定の方位にメインカーソルＭＣを表示させるものである。図２に示すように、メインカーソルＭＣは、例えば方位軸及び時間軸に延びるクロスカーソルからなっており、メインカーソルＭＣの方位θｍは操作部４の操作に従い決定する。   The main cursor display means 13 in FIG. 1 displays the main cursor MC in a predetermined direction on the direction display screen generated by the screen generation means 12. As shown in FIG. 2, the main cursor MC is composed of, for example, a cross cursor extending in the azimuth axis and the time axis, and the azimuth θm of the main cursor MC is determined according to the operation of the operation unit 4.

図１の支援カーソル表示手段１４は、センサユニット２のセンサ方位θ１を基準としてメインカーソルＭＣの方位θｍと対になる方位θｓを算出して、算出した方位θｓに支援カーソルＳＣを表示させるものである。図３に示すように、例えばセンサ方位θ１が方位表示画面上の１８０度の位置にある場合、支援カーソルＳＣはセンサ方位θ１を中心としてメインカーソルＭＣの方位θｍの左右対称の方位θｓに表示されることになる。 The support cursor display means 14 in FIG. 1 calculates an orientation θs that is paired with the orientation θm of the main cursor MC with reference to the sensor orientation θ1 of the sensor unit 2, and displays the support cursor SC in the calculated orientation θs. is there. As shown in FIG. 3 , for example, when the sensor orientation θ1 is at a position of 180 degrees on the orientation display screen, the support cursor SC is displayed in a symmetrical orientation θs with respect to the orientation θm of the main cursor MC around the sensor orientation θ1. Will be.

メインカーソルＭＣと支援カーソルＳＣとは、方位表示画面上において異なる表示形態で表示されている。例えば、図３において、メインカーソルＭＣは実線で表示されており、支援カーソルＳＣは破線で表示されている。なお、メインカーソルＭＣと支援カーソルＳＣとは異なる表示形態で表示されるものであればその方法を問わず、例えばメインカーソルＭＣと支援カーソルＳＣとが異なる色で表示されてもよいし、異なる太さで表示されてもよい。 The main cursor MC and the support cursor SC are displayed in different display forms on the orientation display screen. For example, in FIG. 3 , the main cursor MC is displayed with a solid line, and the support cursor SC is displayed with a broken line. Note that the main cursor MC and the support cursor SC may be displayed in different colors, for example, as long as the main cursor MC and the support cursor SC are displayed in different display forms. It may be displayed.

さらに、支援カーソル表示手段１４は、メインカーソルＭＣの方位θｍが変動した際、メインカーソルＭＣの変動に合わせてメインカーソルＭＣに対になる位置に支援カーソルＳＣの方位θｓを自動的に変動させる。図４はメインカーソルの方位の変動に伴い、支援カーソルの方位が移動する様子を示す図である。図４に示すように、メインカーソルＭＣの方位θｍが右方向に移動した際、支援カーソルＳＣの方位θｓは左方向に移動する。このように、メインカーソルＭＣが移動した場合には、支援カーソルＳＣはメインカーソルＭＣが示す目標に対になる方位に自動的に移動する。   Further, when the azimuth θm of the main cursor MC changes, the support cursor display unit 14 automatically changes the azimuth θs of the support cursor SC to a position corresponding to the main cursor MC in accordance with the change of the main cursor MC. FIG. 4 is a diagram illustrating how the direction of the support cursor moves in accordance with the change in the direction of the main cursor. As shown in FIG. 4, when the direction θm of the main cursor MC moves to the right, the direction θs of the support cursor SC moves to the left. As described above, when the main cursor MC moves, the support cursor SC automatically moves in a direction corresponding to the target indicated by the main cursor MC.

ここで、支援カーソル表示手段１４は、下記式（１）〜（３）に基づいて、支援カーソルＳＣの方位θｓを設定する。はじめに、支援カーソル表示手段１４は、下記式（１）を用いて支援カーソルＳＣを表示する方位θｓを算出する。なお、式（１）において、θｓは支援カーソルＳＣの方位（度）、θｍはメインカーソルＭＣの方位（度）、θ１はセンサ方位（度）を示している。   Here, the support cursor display means 14 sets the direction θs of the support cursor SC based on the following formulas (1) to (3). First, the support cursor display unit 14 calculates an orientation θs for displaying the support cursor SC using the following formula (1). In equation (1), θs represents the direction (degree) of the support cursor SC, θm represents the direction (degree) of the main cursor MC, and θ1 represents the sensor direction (degree).

θｓ＝２×θ１−θｍ ・・・（１）     θs = 2 × θ1-θm (1)

そして、支援カーソル表示手段１４は、支援カーソルＳＣの方位θｓが０度以上であって３６０度未満の場合（０≦θｓ＜３６０）、式（１）により算出された方位θｓに支援カーソルＳＣを表示させる。例えばセンサ方位θ１が方位表示画面の中心（センサ方位θ１＝１８０度）である場合、支援カーソルＳＣの方位θｍは３６０度−θｍになり、右端からθｍだけ移動した位置に描画される。この場合、メインカーソルＭＣの方位θｍと支援カーソルＳＣの方位θｓとは左右対称の位置に描かれる。   When the orientation θs of the assistance cursor SC is 0 degree or more and less than 360 degrees (0 ≦ θs <360), the assistance cursor display unit 14 displays the assistance cursor SC in the orientation θs calculated by Expression (1). Display. For example, when the sensor azimuth θ1 is the center of the azimuth display screen (sensor azimuth θ1 = 180 degrees), the azimuth θm of the support cursor SC is 360 degrees−θm, and is drawn at a position moved by θm from the right end. In this case, the orientation θm of the main cursor MC and the orientation θs of the support cursor SC are drawn at symmetrical positions.

ここで、センサ方位θ１は必ずしも方位表示画面の中心（センサ方位θ１＝１８０度）にあるとは限らず、左右のいずれかにずれる場合がある。この場合、式（１）により算出された支援カーソルＳＣの方位θｓが３６０度以上あるいは０度よりも小さくなってしまうことがある。   Here, the sensor azimuth θ1 is not necessarily at the center of the azimuth display screen (sensor azimuth θ1 = 180 degrees), and may be shifted to the left or right. In this case, the direction θs of the support cursor SC calculated by Expression (1) may be 360 degrees or more or smaller than 0 degrees.

そこで、式（１）の算出結果が支援カーソルＳＣの方位θｓが３６０度以上の場合、支援カーソル表示手段１４は、式（１）の算出結果を用いてさらに下記式（２）による支援カーソルＳＣの方位θｓの算出を行い、支援カーソルＳＣの方位θｓの再設定を行う。   Therefore, when the calculation result of the formula (1) indicates that the direction θs of the support cursor SC is 360 degrees or more, the support cursor display means 14 further uses the calculation result of the formula (1) to further support the support cursor SC according to the following formula (2). Is calculated, and the direction θs of the support cursor SC is reset.

θｓ＝θｓ−３６０［度］ ・・・（２）     θs = θs−360 [degrees] (2)

また、式（１）の算出結果として支援カーソルＳＣの方位θｓが０度よりも小さい場合、支援カーソル表示手段１４は下記式（３）を用いて方位θｓの再設定を行う。   When the direction θs of the support cursor SC is smaller than 0 degrees as the calculation result of the formula (1), the support cursor display unit 14 resets the direction θs using the following formula (3).

θｓ＝θｓ＋３６０［度］ ・・・（３）     θs = θs + 360 [degrees] (3)

さらに、支援カーソル表示手段１４は、センサ方位θ１が移動した際に、方位表示画面上にセンサ方位θ１が移動した時間に補助ラインＬＳを描画する機能を有している。図５は方位表示画面上に補助ラインＬＳが描画された様子を示す図である。なお、図５においては、補助ラインＬＳの説明の容易のためにメインカーソルＭＣ及び支援カーソルＳＣの表示を省略している。図５において、支援カーソル表示手段１４は、方位表示画面上において、センサ方位θ１が移動を開始した時間に当たる座標から横軸に向かって延びる破線を補助ラインＬＳとして描画する。なお、補助ラインＬＳが破線である場合について例示しているが、実線であっても良いし鎖線であってもよい。さらに、補助ラインＬＳは、色もしくは太さがメインカーソルＭＣ又は支援カーソルＳＣとは異なる表示形態で表示されるようにしてもよい。 Further, the support cursor display unit 14 has a function of drawing the auxiliary line LS at the time when the sensor direction θ1 moves on the direction display screen when the sensor direction θ1 moves. FIG. 5 is a diagram illustrating a state in which the auxiliary line LS is drawn on the azimuth display screen. In FIG. 5, the display of the main cursor MC and the support cursor SC is omitted for easy explanation of the auxiliary line LS. In FIG. 5, the support cursor display unit 14 draws a broken line extending from the coordinates corresponding to the time when the sensor orientation θ1 starts moving on the orientation display screen as an auxiliary line LS. In addition, although the case where the auxiliary line LS is a broken line is illustrated, it may be a solid line or a chain line. Further, the auxiliary line LS may be displayed in a display form that is different in color or thickness from the main cursor MC or the support cursor SC.

図１から図５を参照して方位表示方法の好ましい実施形態について説明する。まず、目標検出手段１１において、センサユニット２により検出された検出信号に基づいて時間毎の対の目標の方位が検出される。その後、画面生成手段１２において、目標検出手段１１により検出された対の目標の方位が時間毎に示された方位表示画面が生成され表示器３に表示される。その後、メインカーソル表示手段１３により方位表示画面上の所定の方位を示すメインカーソルＭＣが表示されるとともに、支援カーソル表示手段１４によりセンサユニット２のセンサ方位θ１を基準としてメインカーソルＭＣの方位θｍと対になる方位θｓが式（１）〜（３）を用いて算出され、方位θｓを示す支援カーソルＳＣが表示される。そして、操作部４からメインカーソル表示手段１３への入力に従い、メインカーソルＭＣの方位θｍが移動した場合、センサ方位θ１を基準としてメインカーソルＭＣの方位θｍと対になる方位に支援カーソルＳＣの方位θｓが移動する。   A preferred embodiment of the azimuth display method will be described with reference to FIGS. First, the target detection unit 11 detects the target orientations of the pairs for each time based on the detection signal detected by the sensor unit 2. Thereafter, the screen generation means 12 generates an orientation display screen in which the orientations of the pair of targets detected by the target detection means 11 are shown for each time and is displayed on the display 3. Thereafter, a main cursor MC indicating a predetermined direction on the azimuth display screen is displayed by the main cursor display means 13, and the azimuth θm of the main cursor MC is determined by the support cursor display means 14 with reference to the sensor direction θ1 of the sensor unit 2. The paired azimuth θs is calculated using equations (1) to (3), and a support cursor SC indicating the azimuth θs is displayed. When the orientation θm of the main cursor MC moves according to the input from the operation unit 4 to the main cursor display means 13, the orientation of the support cursor SC is set to the orientation that is paired with the orientation θm of the main cursor MC with reference to the sensor orientation θ1. θs moves.

また、方位表示画面に対の目標物が表示されている際にセンサ方位θ１が変動した場合、方位表示画面上のセンサ方位θ１を示すマーカーＳＭの表示位置が移動するとともに、補助ラインＬＳが表示される（図５参照）。この場合であっても、支援カーソルＳＣの方位θｓが式（１）〜（３）に基づいて算出され、方位θｓを示す支援カーソルＳＣが表示される。   Further, when the sensor orientation θ1 changes while a pair of targets are displayed on the orientation display screen, the display position of the marker SM indicating the sensor orientation θ1 on the orientation display screen moves and the auxiliary line LS is displayed. (See FIG. 5). Even in this case, the azimuth θs of the support cursor SC is calculated based on the equations (1) to (3), and the support cursor SC indicating the azimuth θs is displayed.

上記実施の形態によれば、方位表示画面上にメインカーソルＭＣを表示させるとともに、対になる位置に支援カーソルＳＣを表示させることにより、使用者はメインカーソルＭＣが示す目標の対の目標の識別が容易になる。よって、図２に示すように、例えば複数の対の目標が表示されている場合であっても、逆舷側に表示されている目標を識別するまでの時間を短縮化することができる。   According to the above embodiment, the main cursor MC is displayed on the azimuth display screen and the support cursor SC is displayed at the paired position, so that the user can identify the target of the target pair indicated by the main cursor MC. Becomes easier. Therefore, as shown in FIG. 2, for example, even when a plurality of pairs of targets are displayed, it is possible to shorten the time until the target displayed on the reverse side is identified.

すなわち、図６は従来の方位表示画面の一例を示す図である。図６に示すように、従来においては、メインカーソルＭＣのみが表示される。したがって、使用者は、方位表示画面における左右のうち一方の目標上に縦／横２本で示されたクロスカーソルを合わせ、クロスカーソルの方位の逆舷の方位に表示されている信号を目視で確認し、対の目標を識別するように使用する。しかしながら、このような表示手法では、例えば複数の音響信号が表示されている場合、逆舷側に表示されている目標を識別するまでに時間が掛かってしまう。一方、図３に示すように、メインカーソルＭＣのみならず支援カーソルＳＣが方位表示画面上に表示されるため、使用者は対の目標のうち一方の目標にメインカーソルＭＣを合わせれば、他方の目標上に支援カーソルＳＣが自動的に表示されることになる。したがって、目標を識別するまでの時間を短縮することができる。 That is, FIG. 6 is a diagram showing an example of a conventional orientation display screen. As shown in FIG. 6, conventionally, only the main cursor MC is displayed. Therefore, the user puts the cross cursor shown in the vertical / horizontal direction on one of the left and right targets on the azimuth display screen, and visually checks the signal displayed in the opposite direction of the cross cursor azimuth. Use to confirm and identify paired goals. However, in such a display method, for example, when a plurality of acoustic signals are displayed, it takes time to identify the target displayed on the reverse side. On the other hand, as shown in FIG. 3 , not only the main cursor MC but also the support cursor SC is displayed on the direction display screen. Therefore, if the user moves the main cursor MC to one of the pair of targets, the other cursor The support cursor SC is automatically displayed on the target. Therefore, it is possible to shorten the time until the target is identified.

さらに、支援カーソルＳＣはセンサ方位θ１を基準としてメインカーソルＭＣの方位と対になる方位θｓに表示されるため、センサ方位θ１が変動して方位表示画面上の中心からずれ、右舷目標と左舷目標の動きが異なる場合であっても、対の目標の識別が容易になる。すなわち、センサ方位θ１が変動した場合、音源が存在する方位の目標（真の目標）はセンサ方位に影響されず、その逆舷の方位の目標（虚の目標）はセンサ方位に影響する。このため、左右舷の目標の対を把握しにくいという問題がある。一方、図４に示すように、支援カーソルＳＣは、メインカーソルＭＣとセンサ方位θ１を基準に対になる方位θｓに表示されるため、センサ方位θ１の変動に影響されず、対の目標の双方にメインカーソルＭＣ及び支援カーソルＳＣを表示させることができる。特に、センサ方位θ１が変動した際には、補助ラインＬＳが方位表示画面に描画されるため、センサ方位θ１の変動前後において目標の方位が大きく変動したとしても、使用者は目標を容易に識別することができる。   Further, since the support cursor SC is displayed in the direction θs that is paired with the direction of the main cursor MC with the sensor direction θ1 as a reference, the sensor direction θ1 fluctuates and deviates from the center on the direction display screen. Even when the movements of the two are different, the paired targets can be easily identified. That is, when the sensor azimuth θ1 fluctuates, the target of the azimuth in which the sound source exists (true target) is not affected by the sensor azimuth, and the opposite target (imaginary target) affects the sensor azimuth. For this reason, there is a problem that it is difficult to grasp a pair of left and right targets. On the other hand, as shown in FIG. 4, the support cursor SC is displayed in the direction θs that is paired with the main cursor MC and the sensor direction θ1 as a reference. The main cursor MC and the support cursor SC can be displayed on the screen. In particular, when the sensor azimuth θ1 changes, the auxiliary line LS is drawn on the azimuth display screen. Therefore, even if the target azimuth greatly changes before and after the sensor azimuth θ1 changes, the user can easily identify the target. can do.

また、メインカーソルＭＣと支援カーソルＳＣとが異なる表示形態で表示されることにより、メインカーソルＭＣと支援カーソルＳＣとを識別してより短時間で目標を識別することができる。   Further, by displaying the main cursor MC and the support cursor SC in different display forms, the main cursor MC and the support cursor SC can be identified and the target can be identified in a shorter time.

さらに、メインカーソルＭＣの方位θｍが方位表示画面上において移動した際、それに合わせて支援カーソルＳＣの方位θｓが自動的に移動する場合、使用者は操作部４によりメインカーソルＭＣを操作すればその操作に合わせて支援カーソルＳＣも自動的に移動するためさらに使い勝手を向上させることができる。   Furthermore, when the azimuth θm of the main cursor MC moves on the azimuth display screen and the azimuth θs of the support cursor SC automatically moves accordingly, the user can operate the main cursor MC by operating the operation unit 4. Since the support cursor SC automatically moves according to the operation, the usability can be further improved.

また、画面生成手段１２は、方位表示画面上にセンサユニット２の方位を示すマーカーＳＭを表示させることにより、使用者はセンサ方位θ１を基準として対の目標を容易に識別することができる。   Further, the screen generation means 12 displays the marker SM indicating the orientation of the sensor unit 2 on the orientation display screen, so that the user can easily identify the paired target with the sensor orientation θ1 as a reference.

本発明の実施形態は、上記各実施形態に限定されない。例えば上記実施の形態において、センサユニット２は、複数のセンサが直線状に配列された場合について例示しているが、左右対称の指向性を有するものであればこの配列方法に限定されず、公知の技術を用いることができる。また、複数のセンサが直線状に配列された場合であっても、等間隔で配列されてもよいし、対数間隔で配列されてもよいし、特定間隔で配列されてもよい。   Embodiments of the present invention are not limited to the above embodiments. For example, in the above embodiment, the sensor unit 2 is exemplified for a case where a plurality of sensors are arranged in a straight line. However, the sensor unit 2 is not limited to this arrangement method as long as it has a symmetrical directivity, and is publicly known. Can be used. Further, even when the plurality of sensors are arranged in a straight line, they may be arranged at equal intervals, may be arranged at logarithmic intervals, or may be arranged at specific intervals.

また、図２において、メインカーソルＭＣ及び支援カーソルＳＣがライン状のカーソルからなる場合について例示しているが、十字状等のポインタをカーソルとして表示してもよい。この場合であっても、対の目標の方位に支援カーソルＳＣが表示されることになる。さらに、上記実施の形態において、画面生成手段１２は、表示器３全体に方位表示画面を表示するものであってもよいし、表示器３の一部の領域に方位表示画面を表示するものであってもよい。   Further, in FIG. 2, the case where the main cursor MC and the support cursor SC are composed of line-shaped cursors is illustrated, but a cross-shaped pointer may be displayed as a cursor. Even in this case, the support cursor SC is displayed in the direction of the paired target. Furthermore, in the said embodiment, the screen production | generation means 12 may display an azimuth | direction display screen on the whole indicator 3, and displays an azimuth | direction display screen on the one part area | region of the indicator | display 3. There may be.

さらに、上記実施形態において、支援カーソルＳＣの方位θｓはメインカーソルＭＣの方位θｍに基づいて設定される場合について例示しているが、メインカーソルＭＣの変動に追従する機能を有していれば良く、メインカーソルＭＣの移動に追従する機能を一時的に解除することができるようにしてもよい。   Furthermore, in the above-described embodiment, the case where the direction θs of the support cursor SC is set based on the direction θm of the main cursor MC is illustrated, but it is sufficient if it has a function to follow the fluctuation of the main cursor MC. The function of following the movement of the main cursor MC may be temporarily canceled.

また、上記実施形態において、方位表示装置１はセンサユニット２において検出された検出信号に基づきリアルタイムに方位表示画面を表示器３に表示する場合について例示しているが、センサユニット２において検出された検出信号をハードディスク装置等の記憶手段に記憶しておき、記憶された検出信号に基づいて方位表示画面を表示器３に表示する場合にも適用することができる。さらには、図１の方位表示装置１には目標検出手段１１が設けられている場合について例示しているが、必ずしも設けられている必要はなく、記憶手段に時間毎の対の目標の方位を記憶しておくようにしてもよい。 Moreover, in the said embodiment, although the direction display apparatus 1 illustrated about the case where the direction display screen is displayed on the indicator 3 in real time based on the detection signal detected in the sensor unit 2, it was detected in the sensor unit 2. The present invention can also be applied to the case where the detection signal is stored in a storage means such as a hard disk device and the azimuth display screen is displayed on the display 3 based on the stored detection signal. Furthermore, although the case where the target detection unit 11 is provided in the direction display device 1 in FIG. 1 is illustrated, it is not always necessary to provide the target direction of the pair for each time in the storage unit. You may make it memorize.

また、支援カーソル表示手段１４が式（１）〜（３）を用いて支援カーソルＳＣがメインカーソルＭＣと対になるように支援カーソルＳＣの方位θｓを算出する場合について例示しているが、この方法に限らず、種々の方法を用いることができる。例えば、支援カーソル表示手段１４は、メインカーソルＭＣの方位θｍとセンサ方位θ１との相関値を算出し、算出した相関値とセンサ方位θ１とに基づいて支援カーソルＳＣの方位θｓを算出するようにしてもよい。   Moreover, although the case where the support cursor display means 14 calculates the direction θs of the support cursor SC so as to be paired with the main cursor MC using the formulas (1) to (3) is illustrated, Not only the method but also various methods can be used. For example, the support cursor display unit 14 calculates a correlation value between the orientation θm of the main cursor MC and the sensor orientation θ1, and calculates the orientation θs of the support cursor SC based on the calculated correlation value and the sensor orientation θ1. May be.

１ 方位表示装置、２ センサユニット、３ 表示器、４ 操作部、１１ 目標検出手段、１２ 画面生成手段、１３ メインカーソル表示手段、１４ 支援カーソル表示手段、ＬＳ 補助ライン、ＭＣ メインカーソル、ＳＣ 支援カーソル、ＳＭ マーカー、Ｔ１ａ、Ｔ１ｂ、Ｔ２ａ、Ｔ２ｂ、Ｔ３ａ、Ｔ３ｂ 対の目標、θ１ センサ方位、θｍ メインカーソルの方位、θｓ 支援カーソルの方位。   DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Direction display apparatus, 2 Sensor unit, 3 Display, 4 Operation part, 11 Target detection means, 12 Screen generation means, 13 Main cursor display means, 14 Support cursor display means, LS auxiliary line, MC main cursor, SC support cursor , SM marker, T1a, T1b, T2a, T2b, T3a, T3b pairs of targets, θ1 sensor orientation, θm main cursor orientation, θs support cursor orientation.

Claims (9)

左右対称の指向性を有するセンサユニットを用いて検出した対の目標を表示器に表示させる方位表示装置であって、
時間毎の対の目標の方位を示すものであって、対の目標の方位がそれぞれ方位軸に対し対称になるように表示された方位表示画面を生成する画面生成手段と、
前記画面生成手段により生成された前記方位表示画面上の所定の方位にメインカーソルを表示させるメインカーソル表示手段と、
前記センサユニットの方位を基準として前記メインカーソルの方位と対になる方位を算出して、算出した方位に支援カーソルを表示させる支援カーソル表示手段と、
を備え、
前記メインカーソル表示手段は、
前記方位表示画面上の前記メインカーソルの位置を移動させる機能を有し、
前記支援カーソル表示手段は、
前記メインカーソルの方位が変動した際、前記メインカーソルの変動に合わせて前記支援カーソルの位置を移動させる追従機能と、
前記追従機能を一時的に解除する解除機能と、を有することを特徴とする方位表示装置。 A azimuth display device that displays a pair of targets detected using a sensor unit having symmetrical directivity on a display,
A screen generating means for generating a azimuth display screen that indicates the azimuth of the pair of targets for each time and is displayed so that the azimuth of the pair of targets is symmetrical with respect to the azimuth axis;
Main cursor display means for displaying a main cursor in a predetermined direction on the azimuth display screen generated by the screen generation means;
Assistance cursor display means for calculating an orientation that is paired with the orientation of the main cursor based on the orientation of the sensor unit, and displaying the assistance cursor in the calculated orientation ;
Equipped with a,
The main cursor display means includes
Having a function of moving the position of the main cursor on the orientation display screen;
The support cursor display means includes
When the orientation of the main cursor fluctuates, a tracking function that moves the position of the support cursor in accordance with the fluctuation of the main cursor,
An orientation display device comprising: a release function for temporarily releasing the tracking function . 前記メインカーソルと前記支援カーソルとは、異なる表示形態で表示されるものであることを特徴とする請求項１に記載の方位表示装置。 The azimuth display device according to claim 1 , wherein the main cursor and the support cursor are displayed in different display forms. 前記メインカーソルは、方位軸に沿って延びるラインと時間軸に沿って延びるラインとを有するクロスカーソルであり、
前記支援カーソルは、前記時間軸に沿って延びるラインとして表示されたものであることを特徴とする請求項１又は２に記載の方位表示装置。 The main cursor is a cross cursor having a line extending along the azimuth axis and a line extending along the time axis.
The support cursor azimuth display device according to claim 1 or 2, characterized in that said at what is displayed as a line extending along the time axis. 前記画面生成手段は、前記方位表示画面上に前記センサユニットの方位を示すマーカーを表示させる機能を有することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の方位表示装置。 The screen generating means, the orientation display device according to any one of claims 1 to 3, characterized in that it has a function of displaying a marker indicating the orientation of the sensor unit in the azimuth display screen. 前記画面生成手段は、横軸が方位情報を示し縦軸が時間情報を示す前記方位表示画面を生成するものであることを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の方位表示装置。 The azimuth display according to any one of claims 1 to 4 , wherein the screen generation means generates the azimuth display screen in which a horizontal axis indicates azimuth information and a vertical axis indicates time information. apparatus. 前記センサユニットは、直線状に配列された複数のセンサを有するものであることを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の方位表示装置。 The sensor unit azimuth display device according to any one of claims 1 to 5, characterized in that those having a plurality of sensors arranged in a straight line. 前記センサユニットは、音響センサであることを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載の方位表示装置。 The sensor unit azimuth display device according to any one of claims 1 to 6, characterized in that an acoustic sensor. 左右対称の指向性を有するセンサユニットを用いて検出した対の目標を表示器に表示させる方位表示方法であって、
時間毎の対の目標の方位を示すものであって、対の目標の方位がそれぞれ方位軸に対し対称になるように表示された方位表示画面を生成する生成ステップと、
生成した前記方位表示画面上の所定の方位を示すメインカーソルと、前記センサユニットの方位を基準として前記メインカーソルの方位と対になる方位を算出して、算出した方位を示す支援カーソルとを表示する表示ステップと、を有し、
前記表示ステップでは、
前記方位表示画面上の前記メインカーソルの方位が変動した際、前記メインカーソルの変動に前記支援カーソルを追従させる追従機能と、
前記追従機能を一時的に解除する解除機能と、を実現する
ことを特徴とする方位表示方法。 A direction display method for displaying a pair of targets detected using a sensor unit having symmetrical directivity on a display,
A generation step for generating an azimuth display screen that indicates the azimuth of the pair of targets for each time and is displayed so that the azimuth of the pair of targets is symmetrical with respect to the azimuth axis;
A main cursor indicating a predetermined direction on the generated azimuth display screen and a support cursor indicating the calculated azimuth are calculated based on the azimuth of the main cursor based on the azimuth of the sensor unit. And a display step to
In the display step,
When the orientation of the main cursor on the orientation display screen changes, a tracking function that causes the support cursor to follow the change of the main cursor;
An azimuth display method comprising: a release function for temporarily releasing the follow-up function . コンピュータに、
左右対称の指向性を有するセンサユニットを用いて検出した対の目標を表示器に表示させることを実現させるための方位表示プログラムであって、
時間毎の対の目標の方位を示すものであって、対の目標の方位がそれぞれ方位軸に対し対称になるように表示された方位表示画面を生成する生成機能、
生成した前記方位表示画面上の所定の方位を示すメインカーソルと、前記センサユニットの方位を基準として前記メインカーソルの方位と対になる方位を算出して、算出した方位を示す支援カーソルとを表示する表示機能、
前記方位表示画面上の前記メインカーソルの位置を移動させる移動機能、
前記方位表示画面上の前記メインカーソルの方位が変動した際、前記メインカーソルの変動に前記支援カーソルを追従させる追従機能、
及び前記追従機能を一時的に解除する解除機能、
を前記コンピュータに実現させるための方位表示プログラム。 On the computer,
An orientation display program for realizing display of a pair of targets detected using a sensor unit having symmetrical directivity on a display,
A generation function for generating an azimuth display screen that indicates the azimuth of a pair of targets for each hour, and is displayed so that the azimuth of the pair of targets is symmetrical with respect to the azimuth axis,
A main cursor indicating a predetermined direction on the generated azimuth display screen and a support cursor indicating the calculated azimuth are calculated based on the azimuth of the main cursor based on the azimuth of the sensor unit. Display function,
A moving function for moving the position of the main cursor on the azimuth display screen;
When the orientation of the main cursor on the orientation display screen changes, a tracking function that causes the support cursor to follow the change of the main cursor,
And a release function for temporarily releasing the following function,
An orientation display program for causing the computer to realize the above .
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