JP6452893B1 - Pallet transfer device - Google Patents

Pallet transfer device Download PDF

Info

Publication number
JP6452893B1
JP6452893B1 JP2018516601A JP2018516601A JP6452893B1 JP 6452893 B1 JP6452893 B1 JP 6452893B1 JP 2018516601 A JP2018516601 A JP 2018516601A JP 2018516601 A JP2018516601 A JP 2018516601A JP 6452893 B1 JP6452893 B1 JP 6452893B1
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
pallet
flat plate
hook
moving means
transfer device
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2018516601A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JPWO2019077729A1 (en
Inventor
辰巳 菱川
辰巳 菱川
裕史 瀬川
裕史 瀬川
和也 伊藤
和也 伊藤
郁夫 渡邉
郁夫 渡邉
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Startechno Co Ltd
Original Assignee
Startechno Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Startechno Co Ltd filed Critical Startechno Co Ltd
Application granted granted Critical
Publication of JP6452893B1 publication Critical patent/JP6452893B1/en
Publication of JPWO2019077729A1 publication Critical patent/JPWO2019077729A1/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G59/00—De-stacking of articles
    • B65G59/02—De-stacking from the top of the stack

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • De-Stacking Of Articles (AREA)

Abstract

【課題】 パレット（コンテナ、トレイを含む）の移送に何ら処理を施すことなく、積層されたパレットの位置ズレを防止したパレット移送装置を提供する。
【解決手段】 コンベア２７ｂに載置されたパレット２５ｂを把持して、コンベア２７ｃに移送するパレット移送装置１００において、パレット２５ｂを把持する前に、パレット位置ズレ第1補正プログラム４５ｂまたはパレット位置ズレ第２補正プログラム４５ｃを実行して、パレット２５ｂの位置ズレを補正した。
【選択図】 図１８PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a pallet transfer device which prevents positional deviation of stacked pallets without performing any processing for transferring pallets (including containers and trays).
In a pallet transfer device 100 that grips a pallet 25b placed on a conveyor 27b and transfers the pallet 25b to the conveyor 27c, before the pallet 25b is gripped, a pallet position shift first correction program 45b or a pallet position shift 2 The correction program 45c was executed to correct the positional deviation of the pallet 25b.
[Selection] FIG.

Description

本発明は、空パレット（空コンテナ、空トレイを含む）を投入して、その空パレットに部品や製品を搭載し、部品や製品が搭載されたパレットを他の位置に移送したり、被加工品が搭載されたパレット（コンテナ、トレイを含む）を投入して、被加工品を加工した後、その加工品が搭載されたパレットを他の位置に移送したりするパレット移送装置に関する。   In the present invention, an empty pallet (including an empty container and an empty tray) is inserted, and parts and products are mounted on the empty pallet, and the pallet on which the parts and products are mounted is transferred to another position or processed. The present invention relates to a pallet transfer device that inputs a pallet (including a container and a tray) on which a product is mounted, processes the processed product, and then transfers the pallet on which the processed product is mounted to another position.

従来から、空パレットを投入して、その空パレットに部品や製品を搭載し、部品や製品が搭載されたパレットを他の位置に移送したり、被加工品が搭載されたパレットを投入して、被加工品を加工した後、その加工品が搭載されたパレットを他の位置に移送したりするパレット移送装置が知られている。 Conventionally, an empty pallet is loaded, parts and products are loaded on the empty pallet, a pallet loaded with parts and products is transferred to another position, and a pallet loaded with workpieces is loaded. There is known a pallet transfer device that processes a workpiece and then transfers a pallet on which the workpiece is mounted to another position.

例えば、特許文献１には、被加工物が搭載されたトレイ４００を投入室１００に投入して、トレイ４００に搭載された被加工物品を作業室３００で加工した後、そこで加工された加工品が搭載されたトレイ４００を移送して排出室２００から排出する自動トレイチェンジャーが記載されている（図１等参照）。 For example, in Patent Document 1, a tray 400 on which workpieces are mounted is placed in the input chamber 100, and an article to be processed mounted on the tray 400 is processed in the work chamber 300, and then processed products are processed there. Describes an automatic tray changer that transports a tray 400 loaded with a discharge tray 200 and discharges it from the discharge chamber 200 (see FIG. 1 and the like).

特開平８−３１８４４７号公報JP-A-8-318447

しかしながら、特許文献１に記載の自動トレイチェンジャーにおいては、トレイ４００は、投入室１００の両側に配置されると共に、回転自在の複数のローラ１１１が取り付けられたトレール部１１０上を移送されることから、移送中にトレイ４００の位置がズレるという問題があった。 However, in the automatic tray changer described in Patent Document 1, the tray 400 is disposed on both sides of the input chamber 100 and is transported on the trail portion 110 to which a plurality of rotatable rollers 111 are attached. There is a problem that the position of the tray 400 is shifted during the transfer.

したがって、特許文献１に記載の自動トレイチェンジャーにおいては、第１リフティング手段によってトレイ４００を確実に持ち上げる為に、積層されたトレイ４００の周囲をパネル等で囲う必要があり、トレイの投入方向及び排出方向が制限されるという問題があった。 Therefore, in the automatic tray changer described in Patent Document 1, in order to reliably lift the tray 400 by the first lifting means, it is necessary to surround the stacked trays 400 with a panel or the like. There was a problem that the direction was restricted.

本発明は、従来技術が有する上述した問題に対応してなされたものであり、パレット（コンテナ、トレイを含む）の移送に何ら処理を施すことなく、積層されたパレットの位置ズレを防止したパレット移送装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made in response to the above-described problems of the prior art, and prevents pallet (including containers and trays) from being transported without any misalignment of stacked pallets. An object is to provide a transfer device.

上述した課題を解決するために、本発明の第１の態様は、第１の載置台に載置されたパレットを把持して、第２の載置台に移送するパレット移送装置において、前記パレットを把持する前に、前記パレットの位置を矯正するパレット位置矯正手段を備えたことを特徴とする。 In order to solve the above-described problem, a first aspect of the present invention is a pallet transfer device that grips a pallet placed on a first mounting table and transfers the pallet to the second mounting table. Pallet position correcting means for correcting the position of the pallet before gripping is provided.

また、本発明の第２の態様は、第１の態様のパレット移送装置において、前記パレット位置矯正手段は、基部と、その基部から前記基部に交差する方向に延びる２本のアーム部と、各アーム部に配置され、他方のアームに対向して配置された一対の把持部とから構成された筐体を、前記パレットの上部から下方へ移動することによりなされることを特徴とする。 According to a second aspect of the present invention, in the pallet transfer device according to the first aspect, the pallet position correcting means includes a base portion, two arm portions extending from the base portion in a direction intersecting the base portion, It is characterized in that it is made by moving a housing composed of a pair of gripping parts arranged on the arm part and facing the other arm from the upper part of the pallet downward.

また、本発明の第３の態様は、第１の態様のパレット移送装置において、基部と、その基部から前記基部に交差する方向に延びる２本のアーム部と、各アーム部に配置され、他方のアームに対向して配置された一対の把持部と、前記把持部を前記基部の長手方向に移動可能な第１の移動手段と、前記把持部を前記アーム部の長手方向に移動可能な第２の移動手段と、を備え、前記パレット位置矯正手段は、前記第１の移動手段及び／または前記第２の移動手段によって前記把持部を前記パレットへ接触離間させることを特徴とする。 According to a third aspect of the present invention, in the pallet transfer device according to the first aspect, the base portion, two arm portions extending from the base portion in a direction intersecting the base portion, and each arm portion are arranged. A pair of gripping portions disposed opposite to the arm, a first moving means capable of moving the gripping portion in the longitudinal direction of the base portion, and a first moving means capable of moving the gripping portion in the longitudinal direction of the arm portion. The pallet position correcting means contacts and separates the grip portion from the pallet by the first moving means and / or the second moving means.

また、本発明の第４の態様は、第３の態様のパレット移送装置において、前記第１の移動手段及び／または前記第２の移動手段は、前記第１の載置台に載置された前記パレットとの接触離間を複数回行うことを特徴とする。   According to a fourth aspect of the present invention, in the pallet transfer apparatus according to the third aspect, the first moving means and / or the second moving means are mounted on the first mounting table. The contact and separation with the pallet is performed a plurality of times.

また、本発明の第５の態様は、第２の態様乃至第４の態様の何れかに記載のパレット移送装置において、前記把持部は、前記アーム部の長手方向に延びる第１の平板と、その第１の平板の端部から前記アーム部の端部方向に連続して形成され、かつ前記第１の平板と鈍角に交差する第２の平板とから構成されていることを特徴とする。   Further, according to a fifth aspect of the present invention, in the pallet transfer device according to any one of the second to fourth aspects, the grip portion includes a first flat plate extending in a longitudinal direction of the arm portion, The second flat plate is formed continuously from the end of the first flat plate in the direction of the end of the arm portion and intersects the obtuse angle with the first flat plate.

また、本発明の第６の態様は、第５の態様のパレット移送装置において、前記把持部は、前記第２の平板の端部から下方に連続して形成され、かつ前記第２の平板と鈍角に交差する第３の平板を備えていることを特徴とする。 According to a sixth aspect of the present invention, in the pallet transfer device according to the fifth aspect, the gripping portion is formed continuously downward from an end portion of the second flat plate, and the second flat plate A third flat plate intersecting with an obtuse angle is provided.

また、本発明の第７の態様は、第５の態様または第６の態様のパレット移送装置において、前記把持部は、前記第１の平板から略水平に延び、その先端から下方に向かって延びる略くの字状のパレット支持部を備えていることを特徴とする。 Further, according to a seventh aspect of the present invention, in the pallet transfer device according to the fifth aspect or the sixth aspect, the grip portion extends substantially horizontally from the first flat plate and extends downward from the tip thereof. A pallet support portion having a generally square shape is provided.

また、本発明の第８の態様は、第１の態様乃至第７の態様の何れかに記載のパレット移送装置において、前記パレットからパレット情報を読み取るパレット情報読取り手段を備え、前記パレット位置矯正手段は、前記パレット情報読取り手段によって読み取られた前記パレット情報に基づいて、前記パレットの位置を矯正することを特徴とする。 According to an eighth aspect of the present invention, in the pallet transfer apparatus according to any one of the first to seventh aspects, the pallet position correcting means includes pallet information reading means for reading pallet information from the pallet. Is characterized in that the position of the pallet is corrected based on the pallet information read by the pallet information reading means.

また、本発明の第９の態様は、第８の態様のパレット移送装置において、前記パレット情報読取り手段は、前記第１の載置台に配置されていることを特徴とする。 According to a ninth aspect of the present invention, in the pallet transfer apparatus according to the eighth aspect, the pallet information reading means is disposed on the first mounting table.

さらに、本発明の第１０の態様は、第８の態様または第９の態様のパレット移送装置において、前記パレットの種類と、前記パレット情報との組み合わせを変更可能なパレット情報変更手段を備え、前記パレット情報読取り手段は、前記パレット情報変更手段によって変更された前記パレットの種類に基づいて、前記パレット情報を読み取ることを特徴とする。
Further, a tenth aspect of the present invention is the pallet transfer device according to the eighth aspect or the ninth aspect, further comprising pallet information changing means capable of changing a combination of the type of the pallet and the pallet information, The pallet information reading means reads the pallet information based on the type of the pallet changed by the pallet information changing means.

本発明の第１の態様によれば、第１の載置台に載置されたパレットを把持して、第２の載置台に移送するパレット移送装置において、パレットを把持する前に、パレットの位置を矯正するパレット位置矯正手段を備えたので、パレットの移送に何ら処理を施すことなく、パレットを把持する際に、パレットの位置がズレていたとしても、パレットの位置を矯正して、パレットを確実に把持することができる効果を奏する。 According to the first aspect of the present invention, in the pallet transfer device that grips the pallet placed on the first mounting table and transfers it to the second mounting table, the position of the pallet before gripping the pallet. Pallet position correction means is provided to correct the pallet so that the pallet position can be corrected and corrected even if the pallet position is misaligned when gripping the pallet without any processing of the pallet transfer. The effect which can be hold | gripped reliably is produced.

また、本発明の第２の態様によれば、第１の態様のパレット移送装置において、パレット位置矯正手段は、基部と、その基部から基部に交差する方向に延びる２本のアーム部と、各アーム部に配置され、他方のアームに対向して配置された一対の把持部とから構成された筐体を、パレットの上部から下方へ移動することによりなされるので、パレットの移送に何ら処理を施すことなく、パレットを把持する際に、パレットの位置がズレていたとしても、パレットの位置を矯正して、パレットを確実に把持することができる効果を奏する。 Further, according to the second aspect of the present invention, in the pallet transfer device according to the first aspect, the pallet position correcting means includes a base, two arm portions extending from the base to the direction intersecting the base, Since the casing composed of a pair of grips disposed on the arm and facing the other arm is moved downward from the top of the pallet, no processing is performed on the pallet transfer. Even if the position of the pallet is misaligned when gripping the pallet without applying, there is an effect that the position of the pallet is corrected and the pallet can be securely gripped.

また、本発明の第３の態様によれば、第１の態様のパレット移送装置において、基部と、その基部から基部に交差する方向に延びる２本のアーム部と、各アーム部に配置され、他方のアームに対向して配置された一対の把持部と、把持部を基部の長手方向に移動可能な第１の移動手段と、把持部を前記アーム部の長手方向に移動可能な第２の移動手段と、を備え、パレット位置矯正手段は、第１の移動手段及び／または第２の移動手段によって把持部をパレットへ接触離間させるので、パレットを把持する際に、パレットの位置が大きくズレていたとしても、パレットの位置を矯正して、パレットを確実に把持することができる効果を奏する。 Further, according to the third aspect of the present invention, in the pallet transfer device of the first aspect, the base portion, the two arm portions extending in the direction intersecting the base portion from the base portion, and each arm portion are arranged, A pair of gripping portions disposed opposite to the other arm; a first moving means capable of moving the gripping portion in the longitudinal direction of the base portion; and a second moving mechanism capable of moving the gripping portion in the longitudinal direction of the arm portion. And the pallet position correcting means causes the gripping portion to contact and separate from the pallet by the first moving means and / or the second moving means, so that the position of the pallet is greatly displaced when gripping the pallet. Even if it is, the position of the pallet can be corrected and the pallet can be securely gripped.

また、本発明の第４の態様によれば、第３の態様のパレット移送装置において、第１の移動手段及び／または第２の移動手段は、第１の載置台に載置されたパレットとの接触離間を複数回行うので、パレットを把持する際に、パレットの位置がズレていたとしても、パレットの位置をさらに矯正して、パレットを確実に把持することができる効果を奏する。 According to the fourth aspect of the present invention, in the pallet transfer device according to the third aspect, the first moving means and / or the second moving means includes a pallet placed on the first placing table, Since the contact and separation are performed a plurality of times, even if the position of the pallet is misaligned when the pallet is gripped, the position of the pallet is further corrected, and the pallet can be securely gripped.

また、本発明の第５の態様によれば、第２の態様乃至第４の態様の何れかに記載のパレット移送装置において、把持部は、アーム部の長手方向に延びる第１の平板と、その第１の平板の端部からアーム部の端部方向に連続して形成され、かつ第１の平板と鈍角に交差する第２の平板とから構成されているので、第２の態様乃至第４の態様の何れかに記載のパレット移送装置の効果に加え、パレットを把持する際に、パレットの位置がズレていたとしても、第２の平板によってパレットの位置をさらに矯正して、パレットを確実に把持することができる効果を奏する。 Further, according to the fifth aspect of the present invention, in the pallet transfer device according to any one of the second to fourth aspects, the gripping portion includes a first flat plate extending in the longitudinal direction of the arm portion, Since the second flat plate is formed continuously from the end of the first flat plate in the direction of the end of the arm portion and intersects the obtuse angle with the first flat plate, the second mode to the second In addition to the effect of the pallet transfer device according to any one of the fourth aspect, even when the pallet is misaligned when gripping the pallet, the pallet position is further corrected by the second flat plate, The effect which can be hold | gripped reliably is produced.

また、本発明の第６の態様によれば、第５の態様のパレット移送装置において、把持部は、第２の平板の端部から下方に連続して形成され、かつ第２の平板と鈍角に交差する第３の平板を備えているので、第５の態様のパット移送装置の効果に加え、把持装置を上方から移動させてパレットを把持する際に、パレットの位置がズレていたとしても、パレットの位置をさらに矯正して、パレットを確実に把持することができる効果を奏する。 According to the sixth aspect of the present invention, in the pallet transfer device according to the fifth aspect, the gripping portion is continuously formed downward from the end of the second flat plate, and is obtuse with the second flat plate. In addition to the effect of the pad transfer device of the fifth aspect, even if the position of the pallet is misaligned when gripping the pallet by moving the gripping device from above, The position of the pallet is further corrected, and the pallet can be securely gripped.

さらに、本発明の第７の態様によれば、第５の態様または第６の態様のパレット移送装置において、把持部は、第１の平板から略水平に延び、その先端から下方に向かって延びる略くの字状のパレット支持部を備えているので、第５の態様のパット移送装置の効果に加え、把持装置を上方から移動させてパレットを把持する際に、パレットの位置がズレていたとしても、パレットの位置をさらに矯正して、パレットを確実に把持することができる効果を奏する。 Furthermore, according to the seventh aspect of the present invention, in the pallet transfer device according to the fifth aspect or the sixth aspect, the gripping portion extends substantially horizontally from the first flat plate and extends downward from the tip thereof. Since the substantially pallet-shaped pallet support portion is provided, in addition to the effect of the pad transfer device of the fifth aspect, the position of the pallet is shifted when the gripping device is moved from above to grip the pallet. However, the position of the pallet can be further corrected, and the pallet can be securely held.

また、本発明の第８の態様のパレット移送装置によれば、第１の態様乃至第７の態様の何れかに記載のパレット移送装置において、パレットからパレット情報を読み取るパレット情報読取り手段を備え、パレット位置矯正手段は、パレット情報読取り手段によって読み取られたパレット情報に基づいて、パレットの位置を矯正するので、第１の態様乃至第７の態様のパレット移送装置の効果に加え、パレットのサイズが自動的に読み取られ、パレットの位置がズレていたとしても、パレットの位置を自動的に矯正して、パレットを確実に把持することができる効果を奏する。 Moreover, according to the pallet transfer device of the eighth aspect of the present invention, the pallet transfer device according to any one of the first to seventh aspects, further comprising pallet information reading means for reading pallet information from the pallet, Since the pallet position correcting means corrects the position of the pallet based on the pallet information read by the pallet information reading means, in addition to the effects of the pallet transfer device of the first to seventh aspects, the size of the pallet is Even if it is automatically read and the position of the pallet is shifted, there is an effect that the position of the pallet is automatically corrected and the pallet can be securely gripped.

また、本発明の第９の態様のパレット移送装置によれば、第８の態様のパレット移送装置において、パレット情報読取り手段は、第１の載置台に配置されているので、第８の態様のパレット移送装置の効果に加え、パレット移送装置を増大させることなく、パレットのサイズが自動的に読み取られ、パレットの位置がズレていたとしても、パレットの位置を自動的に矯正して、パレットを確実に把持することができる効果を奏する。 According to the pallet transfer device of the ninth aspect of the present invention, in the pallet transfer device of the eighth aspect, since the pallet information reading means is arranged on the first mounting table, In addition to the effects of the pallet transfer device, the pallet size is automatically read without increasing the pallet transfer device, and even if the pallet position is misaligned, the pallet position is automatically corrected to The effect which can be hold | gripped reliably is produced.

さらに、本発明の第１０の態様のパレット移送装置によれば、第８の態様または第９の態様のパレット移送装置において、パレットの種類と、パレット情報との組み合わせを変更可能なパレット情報変更手段を備え、パレット情報読取り手段は、パレット情報変更手段によって変更されたパレットの種類に基づいて、パレット情報を読み取るので、使用するパレットの仕様が変更、またはパレットの規格等が変更された場合においても、システムの使用者は、容易に対応することができ、パレットの位置がズレていたとしても、パレットの位置を自動的に矯正して、パレットを確実に把持することができる効果を奏する。 Furthermore, according to the pallet transfer device of the tenth aspect of the present invention, in the pallet transfer device of the eighth aspect or the ninth aspect, the pallet information changing means capable of changing the combination of the pallet type and the pallet information. The pallet information reading means reads the pallet information based on the type of pallet changed by the pallet information changing means, so even when the specification of the pallet used or the pallet standard etc. is changed The user of the system can easily cope with this, and even if the position of the pallet is misaligned, there is an effect that the position of the pallet is automatically corrected and the pallet can be securely gripped.

本発明の第１実施形態のパレット移送装置の正面図である。It is a front view of the pallet transfer apparatus of 1st Embodiment of this invention. 第１実施形態のパレット移送装置の斜視図である。It is a perspective view of the pallet transfer apparatus of 1st Embodiment. 第１実施形態のパレット移送装置の左側面図である。It is a left view of the pallet transfer apparatus of 1st Embodiment. 第１実施形態のパレット移送装置を制御する制御回路のブロック図である。It is a block diagram of the control circuit which controls the pallet transfer apparatus of 1st Embodiment. 第２実施形態のフックユニットの正面図である。It is a front view of the hook unit of 2nd Embodiment. 第２実施形態のフックユニットがパレットを把持した状態を示した斜視図である。It is the perspective view which showed the state which the hook unit of 2nd Embodiment gripped the pallet. 第３実施形態のフック爪（把持部）の斜視図である。It is a perspective view of the hook nail | claw (gripping part) of 3rd Embodiment. 第３実施形態のフック爪（把持部）の平面図である。It is a top view of the hook nail | claw (gripping part) of 3rd Embodiment. 第３実施形態のフック爪（把持部）の正面図である。It is a front view of the hook nail | claw (gripping part) of 3rd Embodiment. フックユニットが大きなパレットを把持した状態を示した平面図である。It is the top view which showed the state which the hook unit hold | gripped the big pallet. フックユニットが小さなパレットを把持した状態を示した平面図である。It is the top view which showed the state which the hook unit hold | gripped the small pallet. 第４実施形態のフック爪（把持部）の斜視図である。It is a perspective view of the hook nail | claw (gripping part) of 4th Embodiment. 第４実施形態のフック爪（把持部）の側面図である。It is a side view of the hook nail | claw (gripping part) of 4th Embodiment. 第４実施形態のフック爪（把持部）の正面図である。It is a front view of the hook nail | claw (gripping part) of 4th Embodiment. パレット位置ズレ第１補正プログラムのフローチャートである。It is a flowchart of a pallet position shift first correction program. パレット位置ズレ第１補正プログラムによって、フックユニットがパレット移送装置内で上昇する様子を示した説明図である。It is explanatory drawing which showed a mode that a hook unit raises within a pallet transfer apparatus by a pallet position shift 1st correction program. パレット位置ズレ第１補正プログラムによって、フックユニットがパレット移送装置内で下降する様子を示した説明図である。It is explanatory drawing which showed a mode that a hook unit descend | falls in a pallet transfer apparatus by a pallet position shift 1st correction program. パレット位置ズレ第２補正プログラムのフローチャートである。It is a flowchart of a pallet position shift second correction program. パレット位置ズレ第２補正プログラムによって、フックユニットがパレット移送装置内でパレットの位置ズレを補正する前の様子を示した第１平面図である。It is the 1st top view showing a mode before a hook unit corrects a position shift of a pallet in a pallet transfer device by a pallet position shift 2nd correction program. パレット位置ズレ第２補正プログラムによって、フックユニットがパレット移送装置内でパレットの位置ズレを補正した後の様子を示した平面図である。It is the top view which showed the mode after the hook unit correct | amended the position shift of the pallet within a pallet transfer apparatus by the pallet position shift 2nd correction program. パレット位置ズレ第２補正プログラムによって、フックユニットがパレット移送装置内でパレットの位置ズレを補正する前の様子を示した第２平面図である。It is the 2nd top view showing a mode before a hook unit corrects a position shift of a pallet in a pallet transfer device by a pallet position shift 2nd amendment program.

以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.

（第１実施形態）
先ず、本発明の第１実施形態について説明する。(First embodiment)
First, a first embodiment of the present invention will be described.

図１は、本発明の第１実施形態のパレット移送装置の正面図であり、図２は、第１実施形態のパレット移送装置の斜視図であり、図３は、第１実施形態のパレット移送装置の左側面図であり、図４は、第１実施形態のパレット移送装置を制御する制御回路のブロック図である。 FIG. 1 is a front view of a pallet transfer device according to a first embodiment of the present invention, FIG. 2 is a perspective view of the pallet transfer device according to the first embodiment, and FIG. 3 is a pallet transfer according to the first embodiment. FIG. 4 is a left side view of the apparatus, and FIG. 4 is a block diagram of a control circuit that controls the pallet transfer apparatus of the first embodiment.

図１及び図２に示すように、本実施形態のパレット移送装置１００は、図１に向かって左側から投入された空パレットを順次右側に移送させ、途中で空パレットに部品または製品を入れた後、右側から排出するものである。 As shown in FIGS. 1 and 2, the pallet transfer device 100 according to the present embodiment sequentially moves the empty pallet loaded from the left side toward the right side toward FIG. 1 and puts parts or products into the empty pallet on the way. After that, it is discharged from the right side.

本実施形態のパレット移送装置１００は、図１に向かって左右方向に配置された３台の土台２２ａ、２２ｂ及び２２ｄと、土台２２ａの上に配置されたコンベア２７ａと、土台２２ｂの上に配置されたコンベア２７ｂ（本発明の「第１の載置台」に相当する。）及びコンベア２７ｃ（本発明の「第２の載置台」に相当する。）と、土台２２ｄの上に配置されたコンベア２７ｄとを備える。 The pallet transfer device 100 of the present embodiment is arranged on three bases 22a, 22b, and 22d arranged in the left-right direction toward FIG. 1, a conveyor 27a arranged on the base 22a, and the base 22b. Conveyor 27b (corresponding to "first mounting table" of the present invention) and conveyor 27c (corresponding to "second mounting table" of the present invention), and a conveyor disposed on the base 22d. 27d.

また、本実施形態のパレット移送装置１００は、土台２２ｂに連結されたフレーム２０と、そのフレーム２０の所定高さの位置において図１に向かって左右方向に延在するスライドバー２９と、そのスライドバー２９上を左右方向に移動可能なＺ軸２１と、そのＺ軸２１に対して上下方向に移動可能なフックユニット１とを備える。 In addition, the pallet transfer device 100 of the present embodiment includes a frame 20 connected to the base 22b, a slide bar 29 extending in the left-right direction toward the FIG. The Z-axis 21 is movable in the left-right direction on the bar 29, and the hook unit 1 is movable in the vertical direction with respect to the Z-axis 21.

なお、図１及び図２において、コンベア２７ａの上には、５台のパレット２５ａが積層され、コンベア２７ｂの上には、１台のパレット２５ｂが載置され、コンベア２７ｃの上には、４台のパレット２５ｃ（なお、パレット２５ｃには、本来、部品または製品が収納されているが、図２においては、パレット２５ｃに収納された部品及び製品は図示されていない。）が積層されている。 1 and 2, five pallets 25a are stacked on the conveyor 27a, one pallet 25b is placed on the conveyor 27b, and four pallets 25b are placed on the conveyor 27c. The base pallet 25c (note that the pallet 25c originally stores parts or products, but the parts and products stored in the pallet 25c are not shown in FIG. 2). .

また、コンベア２７ｄの上には、５台のパレット２５ｄ（なお、パレット２５ｄにも、本来、部品または製品が収納されているが、図２においては、パレット２５ｄに収納された部品及び製品は図示されていない。）が積層されている。 On the conveyor 27d, five pallets 25d (parts or products are originally stored in the pallet 25d, but in FIG. 2, the parts and products stored in the pallet 25d are illustrated. Is not laminated).

コンベア２７ａは、プラスチックベルトからなるコンベアシステムであり、図面に向かって左側に配置されたパワーモータ３１ａの回転によって、コンベア２７ａに積層されたパレット２５ａを、コンベア２７ａの図面に向かって右側に隣接するコンベア２７ｂに移送可能である。   The conveyor 27a is a conveyor system composed of a plastic belt, and the pallet 25a stacked on the conveyor 27a is adjacent to the right side of the conveyor 27a as viewed in the drawing by the rotation of the power motor 31a arranged on the left side of the drawing. It can be transferred to the conveyor 27b.

コンベア２７ｂも、プラスチックベルトからなるコンベアシステムであり、図面に向かって左側に配置されたパワーモータ３１ｂの回転によって、コンベア２７ｂに積層されたパレット２５ｂを、コンベア２７ｂの図面に向かって右側に隣接するコンベア２７ｃに移送可能である。 The conveyor 27b is also a conveyor system composed of a plastic belt, and the pallet 25b stacked on the conveyor 27b is adjacent to the right side of the conveyor 27b in the drawing by the rotation of the power motor 31b arranged on the left side of the drawing. It can be transferred to the conveyor 27c.

なお、コンベア２７ｂには、後述するコンベア２７ｂに積層されたパレット２５ｂのパレット情報を検出する為のパレット識別センサー６０が配置されている。 The conveyor 27b is provided with a pallet identification sensor 60 for detecting pallet information of pallets 25b stacked on the conveyor 27b described later.

本実施形態では、パレット識別センサー６０は、コンベア２７ｂに配置されているが、必ずしもコンベア２７ｂに配置される必要はない。例えば、パレット識別センサー６０をＺ軸２１に配置しても良く、その他の固定具によってパレット識別センサー６０をパレット２５ｂ近傍に配置しても良い。 In the present embodiment, the pallet identification sensor 60 is disposed on the conveyor 27b, but is not necessarily disposed on the conveyor 27b. For example, the pallet identification sensor 60 may be disposed on the Z-axis 21, and the pallet identification sensor 60 may be disposed in the vicinity of the pallet 25 b with other fixtures.

但し、パレット識別センサー６０をコンベア２７ｂ内に配置すれば、パレット把持システム１００自体を増大させることがない。 However, if the pallet identification sensor 60 is arranged in the conveyor 27b, the pallet gripping system 100 itself is not increased.

また、コンベア２７ｃも、プラスチックベルトからなるコンベアシステムであり、図面に向かって左側に配置されたパワーモータ３１ｃの回転によって、コンベア２７ｃに積層されたパレット２５ｃを、コンベア２７ｃの図面に向かって右側に隣接するコンベア２７ｄに移送可能である。 Further, the conveyor 27c is also a plastic belt conveyor system, and the pallet 25c stacked on the conveyor 27c is moved to the right side of the conveyor 27c by the rotation of the power motor 31c arranged on the left side of the drawing. It can be transferred to the adjacent conveyor 27d.

さらに、コンベア２７ｄも、プラスチックベルトからなるコンベアシステムであり、図面に向かって左側に配置されたパワーモータ３１ｄの回転によって、コンベア２７ｄに積層されたパレット２５ｄをコンベア２７ｄの図面に向かって右側から排出可能である。 Further, the conveyor 27d is also a plastic belt conveyor system, and the pallet 25d stacked on the conveyor 27d is discharged from the right side toward the drawing of the conveyor 27d by the rotation of the power motor 31d arranged on the left side as viewed in the drawing. Is possible.

Ｚ軸２１は、Ｚ軸スライド駆動用モーター２３のモーター軸に巻回されたタイミングベルトの回転によって、スライドバー２９上を図面に向かって左右方向に移動可能である。 The Z-axis 21 is movable in the left-right direction on the slide bar 29 by the rotation of the timing belt wound around the motor shaft of the Z-axis slide drive motor 23.

また、フックユニット１は、Ｚ軸２１の下端に配置されたフックユニット上下駆動用モーター３０のモーター軸に巻回されたチェーン（図示せず）の回転によって、図面にむかって上下方向に移動可能である。   Further, the hook unit 1 is movable in the vertical direction toward the drawing by the rotation of a chain (not shown) wound around the motor shaft of the hook unit vertical drive motor 30 disposed at the lower end of the Z-axis 21. It is.

なお、Ｚ軸２１の上部には、フックユニット１の上方への移動を制限する為のフックユニット上限センサー５０が配置されている。   A hook unit upper limit sensor 50 for restricting the upward movement of the hook unit 1 is disposed on the Z axis 21.

図３に示すように、パレット移送装置１００のスライドバー２９近傍には、操作パネル５５が配置され、コンベアに積層されたパレットのサイズ情報等を入力する為、または、後述するパレット位置ズレ第１補正プログラム及びパレット位置ズレ第２補正プログラムを動作させる際に使用される。   As shown in FIG. 3, an operation panel 55 is disposed in the vicinity of the slide bar 29 of the pallet transfer device 100 to input size information of the pallets stacked on the conveyor, or a pallet position shift first described later. This is used when operating the correction program and the palette position shift second correction program.

また、操作パネル５５内には、本実施形態のパレット移送装置１００の動作を司る制御回路が収容されている。 In addition, the operation panel 55 accommodates a control circuit that controls the operation of the pallet transfer apparatus 100 of the present embodiment.

次に、本実施形態のパレット移送装置１００を制御する制御回路のブロック図について説明する。 Next, a block diagram of a control circuit that controls the pallet transfer device 100 of the present embodiment will be described.

図４において、パレット移送装置１００の制御回路は、ＣＰＵ（中央演算処理装置）４０と、そのＣＰＵ４０に入出力可能に接続されたＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）４３と、ＣＰＵ４０に入出力可能に接続されたＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）４５と、ＣＰＵ４０に接続されたドライブ回路４１と、ＣＰＵ４０に接続された後述するパレット有無検出センサー１０、フックユニット上限センサー５０、パレット検出センサー２、パレット識別センサー６０及び操作パネル５５とを備える。 4, the control circuit of the pallet transfer device 100 is connected to a CPU (Central Processing Unit) 40, a RAM (Random Access Memory) 43 connected to the CPU 40 so as to be able to input / output, and to the CPU 40 so as to be able to input / output. ROM (Read Only Memory) 45, a drive circuit 41 connected to the CPU 40, a pallet presence / absence detection sensor 10, a hook unit upper limit sensor 50, a pallet detection sensor 2, a pallet identification sensor 60 and an operation described later connected to the CPU 40 A panel 55.

ＲＡＭ４３は、パレットのサイズ等のパレット情報を記憶したパレットデータテーブル４３ａを備え、ＲＯＭ４５は、本実施形態のパレット移送装置１００全体の動作を司るパレット移送装置制御プログラム４５ａと、後述するパレットの位置ズレを補正するパレット位置ズレ第１補正プログラム４５ｂ（本発明の「パレット位置矯正手段」に相当する）と、パレット位置ズレ第２補正プログラム４５ｃ（本発明の「パレット位置矯正手段」に相当する）と、後述するパレットからパレット情報を読み取るパレット識別プログラム４５ｄと、後述するパレットデータテーブル４３ａを変更する為のパレットデータ変更プログラム４５ｅとを備える。   The RAM 43 includes a pallet data table 43a that stores pallet information such as pallet size, and the ROM 45 includes a pallet transfer device control program 45a that controls the overall operation of the pallet transfer device 100 of the present embodiment and a pallet position shift described later. Pallet position misalignment first correction program 45b (corresponding to "pallet position correcting means" of the present invention) and pallet position misalignment second correction program 45c (corresponding to "pallet position correcting means" of the present invention) A pallet identification program 45d for reading pallet information from a pallet described later and a pallet data change program 45e for changing a pallet data table 43a described later are provided.

ドライブ回路４１は、後述するフックユニット１のアーム部を開閉するアーム部開閉駆動用モーター５と、後述するフックユニット１のフック爪を開閉するフック爪開閉駆動用モーター３と、Ｚ軸スライド駆動用モーター２３と、フックユニット上下駆動用モーター３０とを駆動する。   The drive circuit 41 includes an arm portion opening / closing drive motor 5 that opens and closes an arm portion of the hook unit 1 described later, a hook claw opening / closing drive motor 3 that opens and closes a hook claw of the hook unit 1 described later, and a Z-axis slide drive. The motor 23 and the hook unit vertical drive motor 30 are driven.

上述したパレット移送装置１００は、先ず、使用者が、土台２２ａ上に配置されたコンベア２７ａの上にパレット２５ａを積層した後、操作パネル５５上でパレットサイズを入力し、開始ボタンを押下すると、コンベア２７ａとコンベア２７ｂとが同時に回転して、パレット２５ａをコンベア２７ｂに移送する（パレット２５ｂとなる）。   In the pallet transfer device 100 described above, first, when the user stacks the pallets 25a on the conveyor 27a arranged on the base 22a, inputs the pallet size on the operation panel 55, and presses the start button. The conveyor 27a and the conveyor 27b rotate simultaneously to transfer the pallet 25a to the conveyor 27b (becomes the pallet 25b).

パレット２５ｂがコンベア２７ｂに移送されると、パレット識別プログラム４５ｄが実行され、コンベア２７ｂに移送されたパレット２５ｂは、コンベア２７ｂに配置されているパレット識別センサー６０によって、パレット２５ｂの下面に貼付されているバーコード（図示せず）が読み取られ、パレット２５ｂのパレット情報がＲＡＭ４３に格納される。   When the pallet 25b is transferred to the conveyor 27b, the pallet identification program 45d is executed, and the pallet 25b transferred to the conveyor 27b is pasted to the lower surface of the pallet 25b by the pallet identification sensor 60 arranged on the conveyor 27b. A bar code (not shown) is read and pallet information of the pallet 25 b is stored in the RAM 43.

なお、本実施形態においては、パレット２５ｂの下面にバーコードが貼付されているが、その場合に限られず、例えば、パレット２５ｂの下面に、ＩＣタグが挿入されていても良く、色紙が貼付されてもいても良く、パレットを識別するためのものであれば何でも良い。   In this embodiment, a barcode is attached to the lower surface of the pallet 25b. However, the present invention is not limited to this. For example, an IC tag may be inserted on the lower surface of the pallet 25b, and colored paper is attached. It can be anything, as long as it is for identifying the pallet.

また、本実施形態では、パレット２５ｂの下面にバーコードが貼付されているが、それは、パレット識別センサー６０の位置によるものであるから、バーコードの貼付位置は、パレット識別センサー６０の位置に応じて変更され得る。   In the present embodiment, the barcode is attached to the lower surface of the pallet 25b. This is based on the position of the pallet identification sensor 60. Therefore, the barcode attachment position depends on the position of the pallet identification sensor 60. Can be changed.

なお、パレット識別センサー６０、ＲＡＭ４３及びパレット識別プログラム４５ｃが本発明の「パレット情報読取り手段」に相当する。   The pallet identification sensor 60, the RAM 43, and the pallet identification program 45c correspond to the “pallet information reading unit” of the present invention.

上述したパレット移送装置１００は、先ず、使用者が、土台２２ａ上に配置されたコンベア２７ａの上にパレット２５ａを積層した後、操作パネル５５上でパレットサイズを入力し、開始ボタンを押下すると、コンベア２７ａとコンベア２７ｂとが同時に回転して、パレット２５ａをコンベア２７ｂに移送する（パレット２５ｂとなる）。   In the pallet transfer device 100 described above, first, when the user stacks the pallets 25a on the conveyor 27a arranged on the base 22a, inputs the pallet size on the operation panel 55, and presses the start button. The conveyor 27a and the conveyor 27b rotate simultaneously to transfer the pallet 25a to the conveyor 27b (becomes the pallet 25b).

次に、（１）フックユニット１は、コンベア２７ｂに積層されたパレット２５ｂのうち、最上位のパレット２５ｂを把持し、フックユニット上下駆動用モーター３０の回転によって上昇した後、Ｚ軸スライド駆動用モーター２３の回転によって、Ｚ軸２１と共にスライドバー２９右方向に移動する。   Next, (1) the hook unit 1 grips the uppermost pallet 25b among the pallets 25b stacked on the conveyor 27b, and ascends by the rotation of the hook unit vertical drive motor 30; By the rotation of the motor 23, the slide bar 29 moves rightward together with the Z axis 21.

そして、（２）フックユニット１は、パレット２５ｂを把持した状態で、パレット２５ｂの内部に部品または製品が収容された後、フックユニット上下駆動用モーター３０の回転によって、パレット２５ｂを下降させる（パレット２５ｃとなる）。 (2) The hook unit 1 holds the pallet 25b, and after the parts or products are accommodated inside the pallet 25b, the hook unit 1 lowers the pallet 25b by rotating the hook unit vertical drive motor 30 (pallet 25c).

ここで、（３）コンベア２７ｂに積層されたパレット２５ｂがなくなると、パレット２５ａ、パレット２５ｃ及びパレット２５ｄは、同時に、右側に隣接するコンベアまで移送される、または、コンベアの右側から排出される。 Here, (3) when the pallet 25b stacked on the conveyor 27b disappears, the pallet 25a, the pallet 25c and the pallet 25d are simultaneously transferred to a conveyor adjacent to the right side or discharged from the right side of the conveyor.

コンベア２７ｂにパレット２５ｂが移送されると、パレット移送装置１００は、再度、上記（１）〜（３）の動作を繰り返し、コンベア２７ａにパレット２５ａがなくなるまで、上記（１）〜（３）の動作を繰り返す。   When the pallet 25b is transferred to the conveyor 27b, the pallet transfer device 100 repeats the operations (1) to (3) again until the pallet 25a is removed from the conveyor 27a. Repeat the operation.

なお、本実施形態において、パレット把持システム１００は、パレット識別センサー６０によって、パレット２５ｂのパレット情報が読み取られていたが、パレット把持システム１００の使用者が操作パネル５５上でパレットサイズ等のパレット情報を直接入力しても良い。   In the present embodiment, the pallet gripping system 100 reads the pallet information of the pallet 25b by the pallet identification sensor 60, but the user of the pallet gripping system 100 uses the operation panel 55 to display the pallet information such as the pallet size. May be entered directly.

但し、パレット識別センサー６０によって、パレット２５ｂのパレット情報を読み取った方が、パレット識別プログラム４５ｄによってパレット情報を自動的に読み取ることができ、時間も節約することができる。   However, when the pallet information of the pallet 25b is read by the pallet identification sensor 60, the pallet information can be automatically read by the pallet identification program 45d, and time can be saved.

なお、上述のパレットデータテーブル４３ａは、パレットデータ変更プログラム４５ｅによって、パレットの種類（例えば、型番、規格番号等）と、そのパレットの種類に伴うパレットサイズ等のパレット情報との組み合わせを変更可能である。   The pallet data table 43a can change a combination of a pallet type (for example, a model number, a standard number, etc.) and pallet information such as a pallet size according to the pallet type by a pallet data change program 45e. is there.

すなわち、パレット把持システム１００の使用者は、操作パネル５５上で、パレットデータ変更プログラム４５ｅによって表示された指示に従って入力することにより、パレットの種類（例えば、型番、規格番号等）と、そのパレットの種類に伴うパレットサイズ等のパレット情報との組み合わせを変更可能である。   That is, the user of the pallet gripping system 100 inputs on the operation panel 55 in accordance with the instruction displayed by the pallet data change program 45e, so that the pallet type (for example, model number, standard number, etc.) The combination with pallet information such as pallet size according to the type can be changed.

そうすることによって、パレット把持システム１００の使用者は、使用するパレットの仕様が変更、またはパレットの規格等が変更された場合においても、容易に対応することができる。 By doing so, the user of the pallet gripping system 100 can easily cope with the case where the specification of the pallet to be used is changed or the standard of the pallet is changed.

なお、パレットデータテーブル４３ａ、操作パネル５５及びパレットデータ変更プログラム４５ｅが本発明の「パレット情報変更手段」に相当する。 The pallet data table 43a, the operation panel 55, and the pallet data change program 45e correspond to the “pallet information change unit” of the present invention.

（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態について説明する。(Second Embodiment)
Next, a second embodiment of the present invention will be described.

図５は、第２実施形態のフックユニットの正面図であり、図６は、第２実施形態のフックユニットがパレットを把持した状態を示した斜視図である。 FIG. 5 is a front view of the hook unit of the second embodiment, and FIG. 6 is a perspective view showing a state in which the hook unit of the second embodiment grips the pallet.

図５及び図６において、フックユニット１は、基部１１と、一部が基部１１に平行して延び、端部から基部１１に対して直交して延びるＬ字状の２本のアーム部７ａ及びアーム部７ｂと、アーム部７ａに配置されたフック爪３３ａ及び３３ｂ（本発明の「把持部」に相当する）と、アーム部７ｂに配置されたフック爪３３ｃ及び３３ｄ（本発明の「把持部」に相当する）とを備える（図１３参照）。 5 and 6, the hook unit 1 includes a base portion 11, two L-shaped arm portions 7 a that extend in parallel with the base portion 11, and extend perpendicularly from the end portion to the base portion 11. The arm portion 7b, hook claws 33a and 33b (corresponding to the “gripping portion” of the present invention) disposed on the arm portion 7a, and hook claws 33c and 33d disposed on the arm portion 7b (“gripping portion of the present invention” (Refer to FIG. 13).

基部１１は、中央位置に、フックユニット１がパレット２５ｂを把持しているか否かを判断する為のパレット有無検出センサー１０と、積層されたパレットのうち最上位のパレット位置を検出する為のパレット検出センサー２とを備える。   The base 11 has a pallet presence / absence detection sensor 10 for determining whether or not the hook unit 1 is holding the pallet 25b at a central position, and a pallet for detecting the highest pallet position among the stacked pallets. And a detection sensor 2.

なお、パレット検出センサー２は、フックユニット１がパレット２５ｂに接触するのを防止する為に、フックユニット１本体から下方に延びるレバー１８の下端に配置されている。   The pallet detection sensor 2 is disposed at the lower end of the lever 18 that extends downward from the hook unit 1 main body in order to prevent the hook unit 1 from contacting the pallet 25b.

また、図５に向かって、基部１１の右側裏面側には、アーム部７ａとアーム部７ｂとの間隔を変更する為のアーム部開閉駆動用モーター５が装着されている（図６参照）。   Further, as shown in FIG. 5, an arm portion opening / closing drive motor 5 for changing the interval between the arm portion 7a and the arm portion 7b is mounted on the right rear surface side of the base portion 11 (see FIG. 6).

アーム部開閉駆動用モーター５のモーター軸には、駆動プーリ（図示せず）が挿入され、その駆動プーリには、基部１１の長手方向（図５に向かって左右方向）にタイミングベルトが巻回され、タイミングベルトのうち、図５に向かって上側のタイミングベルトにアーム部７ａが固定され、図５に向かって下側のタイミングベルトにアーム部７ｂが固定されている。   A driving pulley (not shown) is inserted into the motor shaft of the arm opening / closing driving motor 5, and a timing belt is wound around the driving pulley in the longitudinal direction of the base 11 (left and right as viewed in FIG. 5). Of the timing belts, the arm portion 7a is fixed to the upper timing belt in FIG. 5, and the arm portion 7b is fixed to the lower timing belt in FIG.

したがって、アーム部開閉駆動用モーター５が回転すると、タイミングベルトが回転し、タイミングベルトの回転方向によって、アーム部７ａとアーム部７ｂとの間が開閉することとなる。 Therefore, when the arm portion opening / closing driving motor 5 rotates, the timing belt rotates, and the arm portion 7a and the arm portion 7b are opened and closed depending on the rotation direction of the timing belt.

また、フックユニット１の下部には、フック爪開閉駆動用モーター３が配置されている。フック爪開閉駆動用モーター３のモーター軸には、駆動プーリ１２が勘合されており、駆動プーリ１２には、タイミングベルト１５の一端が巻回されている。 A hook claw opening / closing drive motor 3 is disposed below the hook unit 1. A drive pulley 12 is engaged with the motor shaft of the hook claw opening / closing drive motor 3, and one end of a timing belt 15 is wound around the drive pulley 12.

タイミングベルト１５の他端は、従動プーリ１４に巻回されており、従動プーリ１４の中心軸には、第１駆動軸１６が挿入され固着されている。   The other end of the timing belt 15 is wound around a driven pulley 14, and a first drive shaft 16 is inserted and fixed to the central axis of the driven pulley 14.

第１駆動軸１６は、図５に向かって左方向に、第１ユニバーサルジョイント１９ａ及び第２駆動軸１７ａを介して第１ボールスプライン軸受け２６ａに連結され、第１ボールスプライン軸受け２６ａと同軸に回転するプーリにはタイミングベルト１３ａが巻回されている。   The first drive shaft 16 is connected to the first ball spline bearing 26a via the first universal joint 19a and the second drive shaft 17a in the left direction toward FIG. 5, and rotates coaxially with the first ball spline bearing 26a. A timing belt 13a is wound around the pulley.

また、第１駆動軸１６は、図５に向かって右方向に、第２ユニバーサルジョイント１９ｂ及び第２駆動軸１７ｂを介して第２ボールスプライン軸受け２６ｂに連結され、第２ボールスプライン軸受け２６ｂと同軸に回転するプーリにはタイミングベルト１３ｂが巻回されている。   Further, the first drive shaft 16 is connected to the second ball spline bearing 26b via the second universal joint 19b and the second drive shaft 17b in the right direction toward FIG. 5, and is coaxial with the second ball spline bearing 26b. A timing belt 13b is wound around a pulley that rotates in a straight line.

タイミングベルト１３ａの他端は、アーム部７ａ内に回転可能に配置されたプーリＰ（図示せず）に巻回され、そのプーリＰと同軸に回転する別のプーリＱ（図示せず）には、フック爪開閉用タイミングベルト２４ａが巻回されている。   The other end of the timing belt 13a is wound around a pulley P (not shown) rotatably arranged in the arm portion 7a, and another pulley Q (not shown) that rotates coaxially with the pulley P A hook claw opening / closing timing belt 24a is wound.

フック爪開閉用タイミングベルト２４ａは、アーム部７ａの長手方向に沿って、アーム部７ａの両端に配置された二つのプーリＱ・プーリＲ（図示せず）間に、アーム部７ａの上下方向にベルトが配置されるように、回転可能に巻回されている。 The hook claw opening / closing timing belt 24a extends in the vertical direction of the arm portion 7a between two pulleys Q and R (not shown) disposed at both ends of the arm portion 7a along the longitudinal direction of the arm portion 7a. The belt is rotatably wound so that the belt is disposed.

また、フック爪開閉用タイミングベルト２４ａには、フック爪３３ａ及びフック爪３３ｂ（図１３参照）が固定されており、フック爪開閉駆動用モーター３の回転がフック爪開閉用タイミングベルト２４ａに伝達され、フック爪開閉用タイミングベルト２４ａの回転によって、フック爪３３ａとフック爪３３ｂとの間が開閉する。   A hook claw 33a and a hook claw 33b (see FIG. 13) are fixed to the hook claw opening / closing timing belt 24a, and the rotation of the hook claw opening / closing driving motor 3 is transmitted to the hook claw opening / closing timing belt 24a. The hook claw 33a and the hook claw 33b are opened and closed by the rotation of the hook claw opening / closing timing belt 24a.

なお、第１ボールスプライン軸受け２６ａは、アーム７ａに固定されており、アーム部７ａが、アーム部開閉駆動用モーター５の回転によって第２駆動軸１７ａ上をスライドしたとしても、フック爪開閉駆動用モーター３の駆動力をフック爪３３ａ及びフック爪３３ｂに伝達することができる。   The first ball spline bearing 26a is fixed to the arm 7a. Even if the arm portion 7a slides on the second drive shaft 17a by the rotation of the arm portion opening / closing driving motor 5, it is for hook claw opening / closing driving. The driving force of the motor 3 can be transmitted to the hook claw 33a and the hook claw 33b.

タイミングベルト１３ｂの他端は、タイミングベルト１３ａの他端と同様に、アーム部７ｂ内に回転可能に配置されたプーリＳ（図示せず）に巻回され、そのプーリＳと同軸に回転する別のプーリＴ（図示せず）には、フック爪開閉用タイミングベルト２４ｂが巻回されている。   Similar to the other end of the timing belt 13a, the other end of the timing belt 13b is wound around a pulley S (not shown) that is rotatably arranged in the arm portion 7b, and rotates separately from the pulley S. A hook claw opening / closing timing belt 24b is wound around the pulley T (not shown).

フック爪開閉用タイミングベルト２４ｂは、アーム部７ｂの長手方向に沿って、アーム部７ｂの両端に配置された二つのプーリＴ・プーリＵ（図示せず）間に、アーム部７ｂの上下方向にベルトが配置されるように、回転可能に巻回されている。 The hook claw opening / closing timing belt 24b extends in the vertical direction of the arm portion 7b between two pulleys T and U (not shown) disposed at both ends of the arm portion 7b along the longitudinal direction of the arm portion 7b. The belt is rotatably wound so that the belt is disposed.

また、フック爪開閉用タイミングベルト２４ｂには、フック爪３３ｃ及びフック爪３３ｄが固定されており、フック爪開閉駆動用モーター３の回転がフック爪開閉用タイミングベルト２４ｂに伝達され、フック爪開閉用タイミングベルト２４ｂの回転によって、フック爪３３ｃとフック爪３３ｄとの間が開閉する。   Further, the hook claw 33c and the hook claw 33d are fixed to the hook claw opening / closing timing belt 24b, and the rotation of the hook claw opening / closing driving motor 3 is transmitted to the hook claw opening / closing timing belt 24b. The rotation of the timing belt 24b opens and closes the hook claw 33c and the hook claw 33d.

第２ボールスプライン軸受け２６ｂも、アーム部７ｂに固定されており、アーム部７ｂが、アーム部開閉駆動用モーター５の回転によって第２駆動軸１７ｂ上をスライドしたとしても、フック爪開閉駆動用モーター３の駆動力をフック爪３３ｃ及びフック爪３３ｄに伝達することができる。   The second ball spline bearing 26b is also fixed to the arm portion 7b, and even if the arm portion 7b slides on the second drive shaft 17b by the rotation of the arm portion opening / closing drive motor 5, the hook claw opening / closing drive motor. 3 can be transmitted to the hook claw 33c and the hook claw 33d.

なお、上述のように、フック爪３３ａ、３３ｂ、３３ｃ及び３３ｄは、基部１１の長手方向に延びる駆動軸１６、第１ユニバーサルジョイント１９ａ、第２ユニバーサルジョイント１９ｂ、第２駆動軸１７ａ及び第２駆動軸１７ｂの回転によって、アーム部７ａ及びアーム部７ｂの長手方向に移動可能となっている。 As described above, the hook claws 33a, 33b, 33c, and 33d are provided with the drive shaft 16, the first universal joint 19a, the second universal joint 19b, the second drive shaft 17a, and the second drive that extend in the longitudinal direction of the base 11. By rotation of the shaft 17b, the arm portion 7a and the arm portion 7b can move in the longitudinal direction.

そして、基部１１の長手方向に延びる駆動軸１６、第１ユニバーサルジョイント１９ａ、第２ユニバーサルジョイント１９ｂ、第２駆動軸１７ａ及び第２駆動軸１７ｂは、アーム部７ａ及びアーム部７ｂより下方に配置されているので（図５及び図６参照）、パレットの幅がアーム部７ａ及びアーム部７ｂの長手方向に長くなったとしても、フック爪３３ａとフック爪３３ｂとの間、フック爪３３ｃとフック爪３３ｄとの間を広く設定することができ、パレットを確実に把持することができる。 The drive shaft 16, the first universal joint 19a, the second universal joint 19b, the second drive shaft 17a, and the second drive shaft 17b extending in the longitudinal direction of the base 11 are disposed below the arm portion 7a and the arm portion 7b. (See FIGS. 5 and 6), even if the width of the pallet becomes longer in the longitudinal direction of the arm portion 7a and the arm portion 7b, the hook claw 33c and the hook claw are between the hook claw 33a and the hook claw 33b. 33d can be set widely, and the pallet can be securely gripped.

一方、パレット２５ｂは、フック爪３３ａ、３３ｂ、３３ｃ及び３３ｄの後述する４つのパレット支持部３７ａ、３７ｂ、３７ｃ及び３７ｄによって把持される（図１３参照）。   On the other hand, the pallet 25b is gripped by four pallet support portions 37a, 37b, 37c, and 37d described later of the hook claws 33a, 33b, 33c, and 33d (see FIG. 13).

（第３実施形態）
次に、本発明の第３実施形態について説明する。(Third embodiment)
Next, a third embodiment of the present invention will be described.

図７は、第３実施形態のフック爪（把持部）の斜視図であり、図８は、第３実施形態のフック爪（把持部）の平面図であり、図９は、第３実施形態のフック爪（把持部）の正面図である。 FIG. 7 is a perspective view of the hook claw (gripping portion) of the third embodiment, FIG. 8 is a plan view of the hook claw (gripping portion) of the third embodiment, and FIG. 9 is the third embodiment. It is a front view of a hook nail (grip part).

また、図１０は、フックユニットが大きなパレットを把持した状態を示した平面図であり、図１１は、 フックユニットが小さなパレットを把持した状態を示した平面図である。 FIG. 10 is a plan view showing a state where the hook unit grips a large pallet, and FIG. 11 is a plan view showing a state where the hook unit grips a small pallet.

図１０に示すように、フック爪３３ａ、フック爪３３ｂ、フック爪３３ｃ及びフック爪３３ｄ（本発明の「把持部」に相当する）は、アーム部７ａまたはアーム部７ｂに固定されている向きが異なるものの、基本形態は同じである為、アーム部７ａに固定されているフック爪３３ｂを例にとり説明する。 As shown in FIG. 10, the hook claw 33a, the hook claw 33b, the hook claw 33c, and the hook claw 33d (corresponding to the “gripping portion” of the present invention) are fixed to the arm portion 7a or the arm portion 7b. Although different in basic form, the hook claw 33b fixed to the arm portion 7a will be described as an example.

図７乃至図９に示すように、フック爪３３ｂは、アーム部７ａの長手方向に平行に延びる平板３８ｂ（本発明の「第１の平板」に相当する）と、その平板３８ｂの端部から、平板３８ｂに対して鈍角α１に交差する方向に連続して形成された平板３９ｂ（本発明の「第２の平板」に相当する）とから構成されている。 As shown in FIGS. 7 to 9, the hook claw 33b is formed from a flat plate 38b (corresponding to the “first flat plate” of the present invention) extending in parallel with the longitudinal direction of the arm portion 7a, and an end of the flat plate 38b. The flat plate 39b (corresponding to the “second flat plate” of the present invention) formed continuously in a direction intersecting the obtuse angle α1 with respect to the flat plate 38b.

また、平板３８ｂには、平板３８ｂから水平に突出し、パレット２５ｂの上面を下側から支持する為のパレット支持部３７ｂと、フック爪３３ｂをアーム部７ａに固定するための３つの孔３２ｂ、３４ｂ及び３６ｂとが形成されている。 Further, the flat plate 38b protrudes horizontally from the flat plate 38b, and a pallet support portion 37b for supporting the upper surface of the pallet 25b from below, and three holes 32b and 34b for fixing the hook claw 33b to the arm portion 7a. And 36b are formed.

また、平板３９ｂは、平板３８ｂに対して鈍角α１をなす方向に水平に延びていると共に、その下端には、平板３９ｂに対して鈍角α２に交差する方向に連続して形成された平板３５ｂ（本発明の「第３の平板」に相当する）を備える。 The flat plate 39b extends horizontally in a direction that forms an obtuse angle α1 with respect to the flat plate 38b, and a flat plate 35b (continuously formed at the lower end of the flat plate 39b in a direction that intersects the obtuse angle α2 with respect to the flat plate 39b. Corresponding to the “third flat plate” of the present invention.

フック爪３３ａ、３３ｃ及び３３ｄの形状もフック爪３３ｂと同様である。例えば、フック爪３３ａは、平板３８ａ（本発明の「第１の平板」に相当する）、平板３９ａ（本発明の「第２の平板」に相当する）、平板３５ａ（本発明の「第３の平板」に相当する）及びパレット支持部３７ａを備える。   The hook claws 33a, 33c and 33d have the same shape as the hook claws 33b. For example, the hook claw 33a includes a flat plate 38a (corresponding to a “first flat plate” of the present invention), a flat plate 39a (corresponding to a “second flat plate” of the present invention), a flat plate 35a (“third plate” of the present invention). And a pallet support portion 37a.

また、フック爪３３ｃは、平板３８ｃ（本発明の「第１の平板」に相当する）、平板３９ｃ（本発明の「第２の平板」に相当する）、平板３５ｃ（本発明の「第３の平板」に相当する）及びパレット支持部３７ｃを備え、フック爪３３ｄは、平板３８ｄ（本発明の「第１の平板」に相当する）、平板３９ｄ（本発明の「第２の平板」に相当する）、平板３５ｄ（本発明の「第３の平板」に相当する）及びパレット支持部３７ｄを備える（図１０参照）。   The hook claw 33c includes a flat plate 38c (corresponding to the “first flat plate” of the present invention), a flat plate 39c (corresponding to the “second flat plate” of the present invention), and a flat plate 35c (corresponding to the “third flat plate” of the present invention). ) And a pallet support portion 37c, and the hook claw 33d is formed of a flat plate 38d (corresponding to the “first flat plate” of the present invention) and a flat plate 39d (corresponding to the “second flat plate” of the present invention). Equivalent), a flat plate 35d (corresponding to the "third flat plate" of the present invention) and a pallet support portion 37d (see FIG. 10).

以上説明したフック爪３３ｂを含む、フック爪３３ａ、フック爪３３ｂ、フック爪３３ｃ及びフック爪３３ｄ（本発明の「把持部」に相当する）を、フック爪開閉駆動用モーター３及びアーム部開閉駆動用モーター５を回転させることによって、アーム部７ａ及びアーム部７ｂ上において、パレット２５ｂのサイズよりも少し大きめの位置に固定する。 The hook claw 33a, the hook claw 33b, the hook claw 33c, and the hook claw 33d (corresponding to the “gripping part” of the present invention) including the hook claw 33b described above are connected to the hook claw opening / closing drive motor 3 and the arm part opening / closing drive. By rotating the motor 5 for use, the arm 5a and the arm 7b are fixed at a position slightly larger than the size of the pallet 25b.

ここで、フックユニット１をフックユニット上下駆動用モーター３０の回転によって少し下降させると、パレット２５ｂの上面は、平板３５ａ、３５ｂ、３５ｃ及び３５ｄに沿って移動する。例えば、パレット２５ｂの位置が正規の位置からズレている場合には、パレット２５ｂは、その位置ズレが補正されることとなる。 Here, when the hook unit 1 is slightly lowered by the rotation of the hook unit vertical drive motor 30, the upper surface of the pallet 25b moves along the flat plates 35a, 35b, 35c and 35d. For example, when the position of the pallet 25b is shifted from the normal position, the position shift of the pallet 25b is corrected.

その後、フック爪開閉駆動用モーター３及びアーム部開閉駆動用モーター５の回転によって、フック爪３３ａ、３３ｂ、３３ｃ及び３３ｄをパレット２５ｂに向けて移動させ、各パレット支持部３７ａ、３７ｂ、３７ｃ及び３７ｄをパレット２５ｂの上面の下側に挿入し、パレット２５ｂを把持する。   Thereafter, the hook claws 33a, 33b, 33c and 33d are moved toward the pallet 25b by the rotation of the hook claw opening / closing drive motor 3 and the arm part opening / closing drive motor 5, and the pallet support portions 37a, 37b, 37c and 37d are moved. Is inserted below the upper surface of the pallet 25b to hold the pallet 25b.

また、フックユニット１は、フック爪３３ａ、３３ｂ、３３ｃ及び３３ｄが、アーム部開閉駆動用モーター５の回転によって基部１１の長手方向に移動可能であり、フック爪開閉駆動用モーター３の回転によって、アーム部７ａまたはアーム部７ｂの長手方向に移動可能であるので、パレット２５ｂのサイズが変わったとしても、各パレットを確実に把持することができる効果を奏する。 The hook unit 1 has hook claws 33a, 33b, 33c and 33d that can move in the longitudinal direction of the base 11 by the rotation of the arm portion opening / closing drive motor 5, and by the rotation of the hook claw opening / closing drive motor 3, Since it can move in the longitudinal direction of the arm portion 7a or the arm portion 7b, even if the size of the pallet 25b changes, there is an effect that each pallet can be securely gripped.

例えば、図１０に示すように、比較的大きなパレット２５ｂについては、アーム部７ａとアーム部７ｂとの間を拡げて、フック爪３３ａ及びフック爪３３ｂと、フック爪３３ｃ及びフック爪３３ｄとの間を拡げると共に、フック爪３３ａとフック爪３３ｂとの間、及びフック爪３３ｃとフック爪３３ｄとの間を拡げることによって、パレット２５ｂを把持することができる。   For example, as shown in FIG. 10, with respect to a relatively large pallet 25b, the space between the arm portion 7a and the arm portion 7b is expanded so that the space between the hook claw 33a and the hook claw 33b and the hook claw 33c and the hook claw 33d is increased. The pallet 25b can be gripped by expanding the gap between the hook claws 33a and 33b and between the hook claws 33c and 33d.

一方、図１１に示すように、比較的小さなパレット１２５ｂについては、アーム部７ａとアーム部７ｂとの間を狭くして、フック爪３３ａ及びフック爪３３ｂと、フック爪３３ｃ及びフック爪３３ｄとの間を狭くすると共に、フック爪３３ａとフック爪３３ｂとの間、及びフック爪３３ｃとフック爪３３ｄとの間を狭くすることによって、パレット１２５ｂを把持することができる。 On the other hand, as shown in FIG. 11, with respect to the relatively small pallet 125b, the space between the arm portion 7a and the arm portion 7b is narrowed so that the hook claw 33a and the hook claw 33b and the hook claw 33c and the hook claw 33d are The pallet 125b can be gripped by narrowing the gap and narrowing between the hook claw 33a and the hook claw 33b and between the hook claw 33c and the hook claw 33d.

（第４実施形態）
次に、本発明の第４実施形態について説明する。(Fourth embodiment)
Next, a fourth embodiment of the present invention will be described.

図１２は、第４実施形態のフック爪（把持部）の斜視図であり、図１３は、第４実施形態のフック爪（把持部）の側面図であり、図１４は、第４実施形態のフック爪（把持部）の正面図である。 FIG. 12 is a perspective view of a hook claw (gripping portion) of the fourth embodiment, FIG. 13 is a side view of the hook claw (gripping portion) of the fourth embodiment, and FIG. 14 is the fourth embodiment. It is a front view of a hook nail (grip part).

フック爪３３ａ、フック爪３３ｂ、フック爪３３ｃ及びフック爪３３ｄと同様に、本実施形態のフック爪６３ａ、フック爪６３ｂ、フック爪６３ｃ及びフック爪６３ｄも、アーム部７ａまたはアーム部７ｂに固定されている向きが異なるものの、基本形態は同じである為、アーム部７ａに固定されているフック爪６３ｂを例にとり説明する。 Similarly to the hook claw 33a, the hook claw 33b, the hook claw 33c, and the hook claw 33d, the hook claw 63a, the hook claw 63b, the hook claw 63c, and the hook claw 63d of the present embodiment are also fixed to the arm portion 7a or the arm portion 7b. Although the directions are different, the basic form is the same, so the hook claw 63b fixed to the arm portion 7a will be described as an example.

なお、本実施形態のフック爪６３ａは第３実施形態のフック爪３３ａ、本実施形態のフック爪６３ｂは第３実施形態のフック爪３３ｂ、本実施形態のフック爪６３ｃは第３実施形態のフック爪３３ｃ、本実施形態のフック爪６３ｄは第３実施形態のフック爪３３ｄにそれぞれ対応するものであり、アーム部７ａ及びアーム部７ｂへの取り付け方法も同一である為、本実施形態のフック爪６３ａ、フック爪６３ｂ、フック爪６３ｃ及びフック爪６３ｄのアーム部７ａ及びアーム部７ｂへの固定取り付け状態は、基本的には、図１０及び図１１に示された状態と同一である。   The hook claw 63a of this embodiment is the hook claw 33a of the third embodiment, the hook claw 63b of this embodiment is the hook claw 33b of the third embodiment, and the hook claw 63c of this embodiment is the hook of the third embodiment. The claw 33c and the hook claw 63d of this embodiment correspond to the hook claw 33d of the third embodiment, respectively, and the mounting method to the arm portion 7a and the arm portion 7b is the same, so the hook claw of this embodiment 63a, the hook claw 63b, the hook claw 63c, and the hook claw 63d are fixedly attached to the arm portion 7a and the arm portion 7b basically in the same manner as shown in FIGS.

図１２乃至図１４に示すように、フック爪６３ｂは、アーム部７ａの長手方向に平行に延びる平板６８ｂ（本発明の「第１の平板」に相当する）と、その平板６８ｂの端部から、平板６８ｂに対して鈍角α３に交差する方向に連続して形成された平板６９ｂ（本発明の「第２の平板」に相当する）とから構成されている。 As shown in FIGS. 12 to 14, the hook claw 63b is formed from a flat plate 68b (corresponding to the “first flat plate” of the present invention) extending in parallel with the longitudinal direction of the arm portion 7a and an end of the flat plate 68b. , The flat plate 69b (corresponding to the “second flat plate” of the present invention) formed continuously in the direction intersecting the obtuse angle α3 with respect to the flat plate 68b.

また、平板６８ｂには、平板６８ｂから略水平に延び、その先端から下方に向かって延びる略くの字状（角度は、鋭角α５である）のパレット支持部６７ｂが形成されており、パレット２５ｂの上面を下側から支持する。 Further, the flat plate 68b is formed with a pallet support portion 67b having a substantially square shape (the angle is an acute angle α5) extending substantially horizontally from the flat plate 68b and extending downward from the tip thereof. Is supported from below.

また、平板６８ｂには、フック爪６３ｂをアーム部７ａに固定するための３つの孔６２ｂ、６４ｂ及び６６ｂが形成されている。 The flat plate 68b is formed with three holes 62b, 64b and 66b for fixing the hook claw 63b to the arm portion 7a.

さらに、平板６９ｂは、平板６８ｂに対して鈍角α３をなす方向に水平に延びていると共に、その下端には、平板６９ｂに対して鈍角α４に交差する方向に連続して形成された平板６５ｂ（本発明の「第３の平板」に相当する）を備える。 Further, the flat plate 69b extends horizontally in a direction that forms an obtuse angle α3 with respect to the flat plate 68b, and a flat plate 65b (continuously formed in a direction intersecting the obtuse angle α4 with respect to the flat plate 69b at the lower end thereof. Corresponding to the “third flat plate” of the present invention.

フック爪６３ａ、６３ｃ及び６３ｄの形状もフック爪６３ｂと同様である。例えば、フック爪６３ａは、図示しないが、平板６８ａ（本発明の「第１の平板」に相当する）、平板６９ａ（本発明の「第２の平板」に相当する）、平板６５ａ（本発明の「第３の平板」に相当する）及びパレット支持部６７ａを備える。   The hook claws 63a, 63c and 63d have the same shape as the hook claws 63b. For example, the hook claw 63a is not shown, but is a flat plate 68a (corresponding to the “first flat plate” of the present invention), a flat plate 69a (corresponding to the “second flat plate” of the present invention), and a flat plate 65a (present invention). And a pallet support portion 67a.

また、フック爪６３ｃは、平板６８ｃ（本発明の「第１の平板」に相当する）、平板６９ｃ（本発明の「第２の平板」に相当する）、平板６５ｃ（本発明の「第３の平板」に相当する）及びパレット支持部６７ｃを備え、フック爪６３ｄは、平板６８ｄ（本発明の「第１の平板」に相当する）、平板６９ｄ（本発明の「第２の平板」に相当する）、平板６５ｄ（本発明の「第３の平板」に相当する）及びパレット支持部６７ｄを備える。   The hook claw 63c includes a flat plate 68c (corresponding to the “first flat plate” of the present invention), a flat plate 69c (corresponding to the “second flat plate” of the present invention), and a flat plate 65c (“third plate” of the present invention). ) And a pallet support portion 67c. The hook claw 63d includes a flat plate 68d (corresponding to the “first flat plate” of the present invention) and a flat plate 69d (corresponding to the “second flat plate” of the present invention). Equivalent), a flat plate 65d (corresponding to the "third flat plate" of the present invention), and a pallet support portion 67d.

以上説明したフック爪６３ｂを含む、フック爪６３ａ、フック爪６３ｂ、フック爪６３ｃ及びフック爪６３ｄ（本発明の「把持部」に相当する）を、フック爪開閉駆動用モーター３及びアーム部開閉駆動用モーター５を回転させることによって、アーム部７ａ及びアーム部７ｂ上において、パレット２５ｂのサイズよりも少し大きめの位置に固定する。   The hook claw 63a, the hook claw 63b, the hook claw 63c, and the hook claw 63d (corresponding to the “gripping part” of the present invention) including the hook claw 63b described above are connected to the hook claw opening / closing drive motor 3 and the arm part opening / closing drive. By rotating the motor 5 for use, the arm 5a and the arm 7b are fixed at a position slightly larger than the size of the pallet 25b.

ここで、フックユニット１をフックユニット上下駆動用モーター３０の回転によって少し下降させると、パレット２５ｂの上面は、平板６５ａ、６５ｂ、６５ｃ若しくは６５ｄまたはパレット支持部６７ａ、６７ｂ、６７ｃ若しくは６７ｄに沿って移動する。例えば、パレット２５ｂの位置が正規の位置からズレている場合には、パレット２５ｂは、その位置ズレが補正されることとなる。 Here, when the hook unit 1 is slightly lowered by the rotation of the hook unit vertical drive motor 30, the upper surface of the pallet 25b is along the flat plates 65a, 65b, 65c or 65d or the pallet support portions 67a, 67b, 67c or 67d. Moving. For example, when the position of the pallet 25b is shifted from the normal position, the position shift of the pallet 25b is corrected.

その後、フック爪開閉駆動用モーター３及びアーム部開閉駆動用モーター５の回転によって、フック爪６３ａ、６３ｂ、６３ｃ及び６３ｄをパレット２５ｂに向けて移動させ、各パレット支持部６７ａ、６７ｂ、６７ｃ及び６７ｄをパレット２５ｂの上面の下側に挿入し、パレット２５ｂを把持する。   Thereafter, the hook claws 63a, 63b, 63c and 63d are moved toward the pallet 25b by the rotation of the hook claw opening / closing drive motor 3 and the arm part opening / closing drive motor 5, and the pallet support portions 67a, 67b, 67c and 67d are moved. Is inserted below the upper surface of the pallet 25b to hold the pallet 25b.

また、フックユニット１は、フック爪６３ａ、６３ｂ、６３ｃ及び６３ｄが、アーム部開閉駆動用モーター５の回転によって基部１１の長手方向に移動可能であり、フック爪開閉駆動用モーター３の回転によって、アーム部７ａまたはアーム部７ｂの長手方向に移動可能であるので、パレット２５ｂのサイズが変わったとしても、各パレットを確実に把持することができる効果を奏する。 The hook unit 1 has hook claws 63 a, 63 b, 63 c, and 63 d that can move in the longitudinal direction of the base portion 11 by the rotation of the arm portion opening / closing drive motor 5, and by the rotation of the hook claw opening / closing drive motor 3, Since it can move in the longitudinal direction of the arm portion 7a or the arm portion 7b, even if the size of the pallet 25b changes, there is an effect that each pallet can be securely gripped.

例えば、図１０に示すように、比較的大きなパレット２５ｂについては、アーム部７ａとアーム部７ｂとの間を拡げて、フック爪６３ａ及びフック爪６３ｂと、フック爪６３ｃ及びフック爪６３ｄとの間を拡げると共に、フック爪６３ａとフック爪６３ｂとの間、及びフック爪６３ｃとフック爪６３ｄとの間を拡げることによって、パレット２５ｂを把持することができる。   For example, as shown in FIG. 10, with respect to a relatively large pallet 25b, the space between the arm portion 7a and the arm portion 7b is expanded so that the hook claw 63a and the hook claw 63b are spaced between the hook claw 63c and the hook claw 63d. The pallet 25b can be gripped by expanding the distance between the hook claw 63a and the hook claw 63b and the distance between the hook claw 63c and the hook claw 63d.

一方、図１１に示すように、比較的小さなパレット１２５ｂについては、アーム部７ａとアーム部７ｂとの間を狭くして、フック爪６３ａ及びフック爪６３ｂと、フック爪６３ｃ及びフック爪６３ｄとの間を狭くすると共に、フック爪６３ａとフック爪６３ｂとの間、及びフック爪６３ｃとフック爪６３ｄとの間を狭くすることによって、パレット１２５ｂを把持することができる。 On the other hand, as shown in FIG. 11, with respect to the relatively small pallet 125b, the space between the arm portion 7a and the arm portion 7b is narrowed so that the hook claw 63a and the hook claw 63b and the hook claw 63c and the hook claw 63d The pallet 125b can be gripped by narrowing the gap and narrowing the gap between the hook claw 63a and the hook claw 63b and between the hook claw 63c and the hook claw 63d.

上述したパレット移送装置１００を使用して、以下に、パレットの位置ズレを補正する方法について図面を参照しながら説明する。 Hereinafter, a method for correcting the positional deviation of the pallet using the pallet transfer device 100 will be described with reference to the drawings.

（第１パレット位置矯正手段）
先ず、第１パレット位置矯正手段について説明する。(First pallet position correction means)
First, the first pallet position correcting means will be described.

図１５は、パレット位置ズレ第１補正プログラムのフローチャートであり、図１６は、パレット位置ズレ第１補正プログラムによって、フックユニットがパレット移送装置内で上昇する様子を示した説明図であり、図１７は、パレット位置ズレ第１補正プログラムによって、フックユニットがパレット移送装置内で下降する様子を示した説明図である。 FIG. 15 is a flowchart of the pallet position misalignment first correction program, and FIG. 16 is an explanatory diagram showing how the hook unit is raised in the pallet transfer device by the pallet position misalignment first correction program. These are explanatory drawings which showed a mode that a hook unit descend | falls in a pallet transfer apparatus by a pallet position shift 1st correction program.

なお、本パレット位置ズレ補正プログラム４５ｂによって位置ズレを補正するパレットは、上述のパレット１２５ｂとする。また、本パレット位置ズレ第１補正プログラム４５ｂは、上述したように、ＲＯＭ４５内に格納されている（図４参照）。   Note that the pallet whose position shift is corrected by the pallet position shift correction program 45b is the pallet 125b described above. Further, the first pallet position shift first correction program 45b is stored in the ROM 45 as described above (see FIG. 4).

図１５において、パレット位置ズレ第１補正プログラム４５ｂは、先ず、操作パネル５５から入力されたデータに基づいてパレット位置ズレ第１補正指令が有ったか否かを判断し（Ｓ１）、パレット位置ズレ第１補正指令が有った場合には（Ｓ１：Ｙｅｓ）、コンベア２７ｂに積層されているパレット２５ｂから、パレット識別プログラム４５ｄを実行することによって読み取られたパレット情報を入手する（Ｓ２）。   In FIG. 15, the pallet position deviation first correction program 45b first determines whether there is a pallet position deviation first correction command based on the data input from the operation panel 55 (S1), and pallet position deviation. If there is a first correction command (S1: Yes), the pallet information read by executing the pallet identification program 45d is obtained from the pallet 25b stacked on the conveyor 27b (S2).

一方、パレット位置ズレ第１補正指令が無かった場合には（Ｓ１：Ｎｏ）、パレット位置ズレ第１補正プログラム４５ｂを実行せず、プログラムを終了する（Ｓ１１）。   On the other hand, when there is no pallet position shift first correction command (S1: No), the pallet position shift first correction program 45b is not executed and the program is terminated (S11).

パレット位置ズレ第１補正プログラム４５ｂは、パレット情報を入手した後（Ｓ２）、フックユニット１のフック爪６３ａ（３３ａ）、６３ｂ（３３ｂ）、６３ｃ（３３ｃ）及び６３ｄ（３３ｄ）を最大サイズに設定した後（Ｓ３）、図１６に示すように、フックユニット１をＡ方向に上昇させ（Ｓ４）、Ｚ軸２１の上部に配置されたフックユニット上限センサー５０がＯＮしたか否かを判断する（Ｓ５）。   After obtaining the pallet information (S2), the pallet position misalignment first correction program 45b sets the hook claws 63a (33a), 63b (33b), 63c (33c) and 63d (33d) of the hook unit 1 to the maximum size. After that (S3), as shown in FIG. 16, the hook unit 1 is raised in the direction A (S4), and it is determined whether or not the hook unit upper limit sensor 50 arranged on the upper part of the Z-axis 21 is turned on (S4). S5).

ここで、フックユニット上限センサー５０がＯＮしていない場合には（Ｓ５：Ｎｏ）、フックユニット１をさらに上昇させ（Ｓ４）、フックユニット上限センサー５０がＯＮしたところで（Ｓ５：Yes）、Ｓ２で取得したパレット情報に基づいて、フックユニット１のフック爪６３ａ（３３ａ）、６３ｂ（３３ｂ）、６３ｃ（３３ｃ）及び６３ｄ（３３ｄ）を所定サイズに設定した後（Ｓ６）、図１７に示すように、Ｂ方向にフックユニット１を下降させる（Ｓ７）。   Here, when the hook unit upper limit sensor 50 is not ON (S5: No), the hook unit 1 is further raised (S4), and when the hook unit upper limit sensor 50 is turned ON (S5: Yes), in S2. After setting the hook claws 63a (33a), 63b (33b), 63c (33c) and 63d (33d) of the hook unit 1 to a predetermined size based on the obtained pallet information (S6), as shown in FIG. The hook unit 1 is lowered in the B direction (S7).

そして、フックユニット１が最下位のパレット１２５ｂの位置まで下降されたか否かを判断し（Ｓ９）、フックユニット１が最下位のパレット１２５ｂの位置まで下降されていないと判断された場合には（Ｓ９：Ｎｏ）、フックユニット１をさらに下降させる（Ｓ７）。   Then, it is determined whether or not the hook unit 1 has been lowered to the position of the lowest pallet 125b (S9), and if it is determined that the hook unit 1 has not been lowered to the position of the lowest pallet 125b ( S9: No), the hook unit 1 is further lowered (S7).

一方、フックユニット１が最下位のパレット１２５ｂの位置まで下降されていると判断された場合には（Ｓ９：Ｙｅｓ）、パレット位置ズレ第１補正プログラムを終了し（Ｓ１１）、パレット１２５ｂの位置ズレが補正される。   On the other hand, if it is determined that the hook unit 1 has been lowered to the position of the lowest pallet 125b (S9: Yes), the pallet position shift first correction program is terminated (S11), and the position shift of the pallet 125b is completed. Is corrected.

具体的には、入手したパレット情報（Ｓ２）に基づいて、フック爪開閉駆動用モーター３及びアーム部開閉駆動用モーター５を回転させることにより、フックユニット１のフック爪６３ａ（３３ａ）、６３ｂ（３３ｂ）、６３ｃ（３３ｃ）及び６３ｄ（３３ｄ）をパレットのサイズより若干大きめの所定サイズに設定し、フックユニット１をＺ軸２１の上から下まで移動させることにより、パレット１２５ｂの位置ズレが補正される。 Specifically, the hook claws 63a (33a), 63b (63b) of the hook unit 1 are rotated by rotating the hook claw opening / closing driving motor 3 and the arm portion opening / closing driving motor 5 based on the obtained pallet information (S2). 33b), 63c (33c) and 63d (33d) are set to a predetermined size slightly larger than the size of the pallet, and the hook unit 1 is moved from the top to the bottom of the Z-axis 21, thereby correcting the positional deviation of the pallet 125b. Is done.

パレット位置ズレ第１補正プログラムによれば、基部１１と、その基部１１から基部に交差する方向に延びる２本のアーム部７ａ及び７ｂと、アーム部７ａまたは７ｂに配置され、他方のアームに対向して配置されたフック爪６３ａ（３３ａ）、６３ｂ（３３ｂ）、６３ｃ（３３ｃ）及び６３ｄ（３３ｄ）とから構成されたフックユニット１（本発明の「筐体」に相当する）を、積層されたパレットの上部から下方へ移動させて、パレットの位置ズレを補正するので、パレットを把持する際に、パレットの位置がズレていたとしても、パレットの位置を矯正して、パレットを確実に把持することができる効果を奏する。 According to the first pallet position misalignment correction program, the base 11, the two arms 7a and 7b extending from the base 11 in the direction intersecting the base, and the arm 7a or 7b are arranged and opposed to the other arm. Hook unit 1 (corresponding to the “housing” of the present invention) composed of hook claws 63a (33a), 63b (33b), 63c (33c) and 63d (33d) arranged in a stacked manner is laminated. The pallet position is corrected by moving it downward from the top of the pallet, so even when the pallet is gripped, the pallet position is corrected and the pallet is securely gripped. The effect which can be done is produced.

なお、本実施形態では、工程時間の短縮を考慮し、積層されたパレット１２５ｂの上部から下方への移動を１回としている。   In the present embodiment, considering the shortening of the process time, the downward movement from the upper part of the stacked pallets 125b is performed once.

しかしながら、工程時間に余裕が有り、パレットの位置ズレをより確実にしたいのであれば、積層されたパレット１２５ｂの上部から下方への移動を複数回とするのが良い。そうすれば、パレットを把持する際に、パレットの位置がズレていたとしても、パレットの位置をさらに矯正して、パレットを確実に把持することができる。 However, if there is a margin in the process time and it is desired to more surely shift the position of the pallet, it is preferable to move the stacked pallets 125b downward from the upper part a plurality of times. Then, even when the position of the pallet is misaligned when gripping the pallet, the position of the pallet can be further corrected and the pallet can be securely gripped.

（第２パレット位置矯正手段）
次に、第２パレット位置矯正手段について説明する。(Second pallet position correction means)
Next, the second pallet position correcting means will be described.

図１８は、パレット位置ズレ第２補正プログラムのフローチャートであり、図１９は、パレット位置ズレ第２補正プログラムによって、フックユニットがパレット移送装置内でパレットの位置ズレを補正する前の様子を示した第１平面図であり、図２０は、パレット位置ズレ第２補正プログラムによって、フックユニットがパレット移送装置内でパレットの位置ズレを補正した後の様子を示した平面図である。 FIG. 18 is a flowchart of the pallet position misalignment second correction program, and FIG. 19 shows a state before the hook unit corrects the pallet position misalignment in the pallet transfer device by the pallet position misalignment second correction program. FIG. 20 is a plan view showing a state after the hook unit corrects the pallet position shift in the pallet transfer device by the pallet position shift second correction program.

また、図２１は、パレット位置ズレ第２補正プログラムによって、フックユニットがパレット移送装置内でパレットの位置ズレを補正する前の様子を示した第２平面図である。 FIG. 21 is a second plan view showing a state before the hook unit corrects the pallet position shift in the pallet transfer device by the pallet position shift second correction program.

なお、本パレット位置ズレ第２補正プログラム４５ｃによって位置ズレを補正するパレットは、上述のパレット１２５ｂとする。また、本パレット位置ズレ第２補正プログラム４５ｃは、上述したように、ＲＯＭ４５内に格納されている（図４参照）。   Note that the pallet whose position shift is corrected by the pallet position shift second correction program 45c is the pallet 125b described above. The pallet position misalignment second correction program 45c is stored in the ROM 45 as described above (see FIG. 4).

図１８において、パレット位置ズレ補正プログラム４５ｃは、先ず、操作パネル５５から入力されたデータに基づいてパレット位置ズレ補正指令が有ったか否かを判断し（Ｓ２１）、パレット位置ズレ補正指令が有った場合には（Ｓ２１：Ｙｅｓ）、コンベア２７ｂに積層されているパレット２５ｂから、パレット識別プログラム４５ｃを実行することによって読み取られたパレット情報を入手する（Ｓ２３）。   In FIG. 18, the pallet position deviation correction program 45c first determines whether or not there is a pallet position deviation correction command based on the data input from the operation panel 55 (S21). If it is (S21: Yes), the pallet information read by executing the pallet identification program 45c is obtained from the pallet 25b stacked on the conveyor 27b (S23).

一方、パレット位置ズレ補正指令が無かった場合には（Ｓ２１：Ｎｏ）、パレット位置ズレ補正プログラム４５ｂを実行せず、プログラムを終了する（Ｓ３９）。   On the other hand, if there is no pallet misalignment correction command (S21: No), the pallet misalignment correction program 45b is not executed and the program is terminated (S39).

パレット位置ズレ補正プログラム４５ｃは、パレット情報を入手した後（Ｓ２３）、フックユニット１を最大サイズに設定した後（Ｓ２５）、図１６に示すように、フックユニット１をＡ方向に上昇させ（Ｓ２７）、Ｚ軸２１の上部に配置されたフックユニット上限センサー５０がＯＮしたか否かを判断する（Ｓ２９）。   After obtaining the pallet information (S23), the pallet misalignment correction program 45c sets the hook unit 1 to the maximum size (S25), and then raises the hook unit 1 in the A direction as shown in FIG. 16 (S27). ), It is determined whether or not the hook unit upper limit sensor 50 arranged at the upper part of the Z-axis 21 is turned on (S29).

ここで、フックユニット上限センサー５０がＯＮしていない場合には（Ｓ２９：Ｎｏ）、フックユニット１をさらに上昇させ（Ｓ２７）、フックユニット上限センサー５０がＯＮしたところで（Ｓ２９：Yes）、フック爪３３ａ（６３ａ）、３３ｂ（６３ｂ）、３３ｃ（６３ｃ）及び３３ｄ（６３ｄ）が、コンベア２７ｂに積層されたパレット１２５ｂから離間した状態で、図１７に示すように、Ｂ方向にフックユニット１を下降させる（Ｓ３１）。   If the hook unit upper limit sensor 50 is not ON (S29: No), the hook unit 1 is further raised (S27). When the hook unit upper limit sensor 50 is ON (S29: Yes), the hook claw With the 33a (63a), 33b (63b), 33c (63c) and 33d (63d) separated from the pallet 125b stacked on the conveyor 27b, the hook unit 1 is lowered in the B direction as shown in FIG. (S31).

そして、フックユニット１が最下位のパレット１２５ｂの位置まで下降されたか否かを判断し（Ｓ３３）、フックユニット１が最下位のパレット１２５ｂの位置まで下降されていないと判断された場合には（Ｓ３３：Ｎｏ）、フックユニット１をさらに下降させる（Ｓ３１）。   Then, it is determined whether or not the hook unit 1 has been lowered to the position of the lowest pallet 125b (S33), and if it is determined that the hook unit 1 has not been lowered to the position of the lowest pallet 125b ( (S33: No), the hook unit 1 is further lowered (S31).

一方、フックユニット１が最下位のパレット１２５ｂの位置まで下降されていると判断された場合には（Ｓ３３：Ｙｅｓ）、その最下位のパレット１２５ｂの位置でパレット１２５ｂの位置ズレが補正される（Ｓ３５）。   On the other hand, when it is determined that the hook unit 1 has been lowered to the position of the lowest pallet 125b (S33: Yes), the positional deviation of the pallet 125b is corrected at the position of the lowest pallet 125b ( S35).

具体的には、入手したパレット情報（Ｓ２３）に基づいて、フック爪開閉駆動用モーター３及びアーム部開閉駆動用モーター５を回転させることにより、図１９に示すように、フック爪３３ａ（６３ａ）及びフック爪３３ｄ（６３ｄ）をＣ方向に、フック爪３３ｂ（６３ｂ）及びフック爪３３ｃ（６３ｃ）をＤ方向に移動させ、パレット１２５ｂをＥ方向（アーム部７ａ及びアーム部７ｂの長手方向）に移動させ、図２０に示すように、フック爪３３ａ（６３ａ）、３３ｂ（６３ｂ）、３３ｃ（６３ｃ）及び３３ｄ（６３ｄ）を、パレット１２５ｂの上面の下側に接触させた後、パレット１２５ｂから離間させて、パレット１２５ｂの位置ズレが補正される。 Specifically, as shown in FIG. 19, the hook claw 33a (63a) is rotated by rotating the hook claw opening / closing driving motor 3 and the arm portion opening / closing driving motor 5 based on the obtained pallet information (S23). The hook claw 33d (63d) is moved in the C direction, the hook claw 33b (63b) and the hook claw 33c (63c) are moved in the D direction, and the pallet 125b is moved in the E direction (the longitudinal direction of the arm portion 7a and the arm portion 7b). As shown in FIG. 20, the hook claws 33a (63a), 33b (63b), 33c (63c) and 33d (63d) are brought into contact with the lower side of the upper surface of the pallet 125b and then separated from the pallet 125b. Thus, the positional deviation of the pallet 125b is corrected.

パレット１２５ｂの位置が、図１９に示した位置ではなく、例えば、図２１に示すような位置に積層されていた場合には、入手したパレット情報（Ｓ２３）に基づいて、フック爪開閉駆動用モーター３及びアーム部開閉駆動用モーター５を回転させることにより、図２１に示すように、フック爪３３ａ（６３ａ）をＦ方向に、フック爪３３ｂ（６３ｂ）をＧ方向に、フック爪３３ｃ（６３ｃ）をＨ方向に、フック爪３３ｄ（６３ｄ）をＪ方向に移動させ、パレット１２５ｂをＫ方向に移動させ、フック爪３３ａ、３３ｂ、３３ｃ及び３３ｄを、パレット１２５ｂの上面の下側に接触させた後、パレット１２５ｂから離間させて、図２０に示すようにパレット１２５ｂの位置ズレが補正される。 If the position of the pallet 125b is not the position shown in FIG. 19 but is stacked at the position shown in FIG. 21, for example, the hook claw opening / closing drive motor is based on the obtained pallet information (S23). 3 and the arm portion opening / closing drive motor 5 are rotated, as shown in FIG. 21, the hook claw 33a (63a) is in the F direction, the hook claw 33b (63b) is in the G direction, and the hook claw 33c (63c) Is moved in the H direction, the hook claw 33d (63d) is moved in the J direction, the pallet 125b is moved in the K direction, and the hook claws 33a, 33b, 33c and 33d are brought into contact with the lower side of the upper surface of the pallet 125b. Then, the positional deviation of the pallet 125b is corrected as shown in FIG.

上述したように、本パレット位置ズレ第２補正プログラム４５ｃによれば、パレット１２５ｂがフックユニット１内の何処に位置していたとしても、パレット１２５ｂの位置ズレが補正されることが容易に理解されるであろう。   As described above, according to the second pallet misalignment second correction program 45c, it is easily understood that the misalignment of the pallet 125b is corrected no matter where the pallet 125b is located in the hook unit 1. It will be.

そして、フック爪３３ａ（６３ａ）、３３ｂ（６３ｂ）、３３ｃ（６３ｃ）及び３３ｄ（６３ｄ）がパレット１２５ｂへの接触及び離間を所定回数行ったか否かを判断し（Ｓ３７）、パレット１２５ｂへの接触及び離間が所定回数行われていない場合には（Ｓ３７：Ｎｏ）、上述のパレット１２５ｂの位置ズレ補正処理（Ｓ３５）を繰り返す。 Then, it is determined whether or not the hook claws 33a (63a), 33b (63b), 33c (63c) and 33d (63d) have made contact and separation with the pallet 125b a predetermined number of times (S37), and contact with the pallet 125b. If the predetermined number of separations has not been performed (S37: No), the above-described positional deviation correction process (S35) of the pallet 125b is repeated.

一方、パレット１２５ｂへの接触及び離間が所定回数行われている場合には（Ｓ３７：Ｙｅｓ）、プログラムを終了する（Ｓ３９）。 On the other hand, when the contact and separation to the pallet 125b have been performed a predetermined number of times (S37: Yes), the program is terminated (S39).

なお、本実施形態では、工程時間の短縮を考慮し、パレット１２５ｂへの接触及び離間を各１回としている。   In the present embodiment, in consideration of shortening the process time, the contact and separation with the pallet 125b are performed once.

しかしながら、工程時間に余裕が有り、パレットの位置ズレをより確実にしたいのであれば、パレット１２５ｂへの接触及び離間を複数回とするのが良い。そうすれば、パレットとの接触離間を複数回行うので、パレットを把持する際に、パレットの位置がズレていたとしても、パレットの位置をさらに矯正して、パレットを確実に把持することができる。 However, if there is a margin in the process time and it is desired to ensure the positional displacement of the pallet, the contact and separation with the pallet 125b may be performed a plurality of times. Then, since the contact and separation with the pallet are performed a plurality of times, even if the position of the pallet is misaligned when gripping the pallet, the position of the pallet can be further corrected and the pallet can be securely gripped. .

また、上述の実施形態では、アーム部７ａ及びアーム部７ｂは、基部１１に対して直交して延びるものとしたが、それに限らず、アーム部７ａ及びアーム部７ｂは、基部１１に対して交差する方向に延びるものであれば良い。但し、パレットの形状が矩形状であることを考慮すれば、アーム部７ａ及びアーム部７ｂは、基部１１に対して直交している方が良い。 In the above-described embodiment, the arm portion 7 a and the arm portion 7 b extend perpendicular to the base portion 11. However, the present invention is not limited thereto, and the arm portion 7 a and the arm portion 7 b intersect with the base portion 11. It is sufficient if it extends in the direction to do. However, considering that the shape of the pallet is rectangular, the arm portion 7 a and the arm portion 7 b are preferably orthogonal to the base portion 11.

また、上述の実施形態では、フック爪３３ａ、６３ａ、３３ｂ、６３ｂ、３３ｃ、６３ｃ、３３ｄ及び６３ｄは、アーム部の長手方向に延びる平板３８ａ、６８ａ、３８ｂ、６８ｂ、３８ｃ、６８ｃ、３８ｄ及び６８ｄと、その平板３８ａ、６８ａ、３８ｂ、６８ｂ、３８ｃ、６８ｃ、３８ｄ及び６８ｄの端部から、平板３８ａ、６８ａ、３８ｂ、６８ｂ、３８ｃ、６８ｃ、３８ｄ及び６８ｄに対して鈍角α１に交差する方向に連続して形成された平板３９ａ、６９ａ、３９ｂ、６９ｄ、３９ｃ、６９ｃ、３９ｄ及び６９ｄと、平板３９ａ、６９ａ、３９ｂ、６９ｃ、３９ｃ、６９ｃ、３９ｄ及び６９ｄの下端にそれらに対して鈍角α２に交差する方向に連続して形成された平板３５ａ、６５ａ、３５ｂ、６５ｂ、３５ｃ、６５ｃ、３５ｄ及び６５ｄからなるものとしたが、それに限られるものではない。   In the above-described embodiment, the hook claws 33a, 63a, 33b, 63b, 33c, 63c, 33d and 63d are flat plates 38a, 68a, 38b, 68b, 38c, 68c, 38d and 68d extending in the longitudinal direction of the arm portion. And from the ends of the flat plates 38a, 68a, 38b, 68b, 38c, 68c, 38d and 68d in a direction intersecting the obtuse angle α1 with respect to the flat plates 38a, 68a, 38b, 68b, 38c, 68c, 38d and 68d. The flat plates 39a, 69a, 39b, 69d, 39c, 69c, 39d and 69d formed continuously, and the lower ends of the flat plates 39a, 69a, 39b, 69c, 39c, 69c, 39d and 69d at an obtuse angle α2 with respect to them Flat plates 35a, 65a, 35b, 65b, 35c, 65c, 35d formed continuously in the intersecting direction; However, the present invention is not limited to this.

例えば、フック爪は、平板３５ａ、６５ａ、３５ｂ、６５ｂ、３５ｃ、６５ｃ、３５ｄ及び６５ｄが無くても良く、さらには、平板３９ａ、６９ａ、３９ｂ、６９ｃ、３９ｃ、６９ｃ、３９ｄ及び６９ｄが無くても良い。しかしながら、パレットの位置ズレを補正する為には、平板３５ａ、６５ａ、３５ｂ、６５ｂ、３５ｃ、６５ｃ、３５ｄ及び６５ｄ及び／または平板３９ａ、６９ａ、３９ｂ、６９ｃ、３９ｃ、６９ｃ、３９ｄ及び６９ｄを有する方が有効である。   For example, the hook claw may not have the flat plates 35a, 65a, 35b, 65b, 35c, 65c, 35d and 65d, and further may not have the flat plates 39a, 69a, 39b, 69c, 39c, 69c, 39d and 69d. Also good. However, in order to correct the positional shift of the pallet, the flat plates 35a, 65a, 35b, 65b, 35c, 65c, 35d and 65d and / or the flat plates 39a, 69a, 39b, 69c, 39c, 69c, 39d and 69d are provided. Is more effective.

（第１の他の発明）
パレットを載置可能な第１の載置台と、パレットを載置可能な第２の載置台と、前記第１の載置台に載置されたパレットを把持して、前記第２の載置台に移送するパレット把持装置とを備えたパレット把持システムにおいて、前記パレットからパレット情報を読み取るパレット情報読取り手段を備え、前記パレット把持装置は、前記パレット情報読取り手段によって読み取られた前記パレット情報に基づいて、前記パレットを把持することを特徴とするパレット把持システム。(First other invention)
A first mounting table on which a pallet can be mounted, a second mounting table on which a pallet can be mounted, and a pallet mounted on the first mounting table, and the second mounting table. A pallet gripping system comprising a pallet gripping device for transporting, comprising pallet information reading means for reading pallet information from the pallet, wherein the pallet gripping device is based on the pallet information read by the pallet information reading means, A pallet gripping system for gripping the pallet.

（第１の他の発明の効果）
第１の他の発明は、パレットを載置可能な第１の載置台と、パレットを載置可能な第２の載置台と、第１の載置台に載置されたパレットを把持して、第２の載置台に移送するパレット把持装置とを備えたパレット把持システムにおいて、パレットからパレット情報を読み取るパレット情報読取り手段を備え、パレット把持装置は、パレット情報読取り手段によって読み取られたパレット情報に基づいて、パレットを把持するので、パレットのサイズが自動的に読み取られ、パレット把持装置によってパレットを確実に把持することができる効果を奏する。(Effect of 1st other invention)
The first other invention grips the first mounting table on which the pallet can be mounted, the second mounting table on which the pallet can be mounted, and the pallet mounted on the first mounting table, A pallet gripping system including a pallet gripping device that transfers to the second mounting table includes pallet information reading means for reading pallet information from the pallet, and the pallet gripping device is based on the pallet information read by the pallet information reading means. Since the pallet is gripped, the size of the pallet is automatically read, and the pallet gripping device can securely grip the pallet.

（第２の他の発明）
前記パレット情報読取り手段は、前記第１の載置台に備えられていることを特徴とする第１の他の発明に記載のパレット把持システム。(Second other invention)
The pallet gripping system according to the first other aspect of the invention, wherein the pallet information reading means is provided on the first mounting table.

（第２の他の発明の効果）
第２の他の発明は、第１の他の発明において、パレット情報読取り手段は、第１の載置台に備えられているので、第１の他の発明の効果に加え、作業上支障なく、パレットのサイズが自動的に読み取られ、パレット把持装置によってパレットを確実に把持することができる効果を奏する。(Effect of the second other invention)
In the second other invention, in the first other invention, since the pallet information reading means is provided on the first mounting table, in addition to the effects of the first other invention, there is no trouble in work, The size of the pallet is automatically read, and the pallet gripping device can securely grip the pallet.

（第３の他の発明）
第３の他の発明は、パレットを載置可能な第１の載置台と、パレットを載置可能な第２の載置台と、前記第１の載置台に載置されたパレットを把持して、前記第２の載置台に移送するパレット把持装置とを備えたパレット把持システムにおいて、パレットの種類と、パレット情報との組み合わせを変更可能なパレット情報変更手段を備え、前記パレット把持装置は、前記パレット情報変更手段によって変更された前記パレット情報に基づいて、前記パレットを把持することを特徴とするパレット把持システム。(Third other invention)
According to a third other aspect of the present invention, a first mounting table capable of mounting a pallet, a second mounting table capable of mounting a pallet, and a pallet mounted on the first mounting table are gripped. In the pallet gripping system including the pallet gripping device transferred to the second mounting table, the pallet gripping device includes a pallet information changing unit capable of changing a combination of the pallet type and the pallet information. A pallet gripping system for gripping the pallet based on the pallet information changed by the pallet information changing means.

（第３の他の発明の効果）
第３の他の発明は、パレットを載置可能な第１の載置台と、パレットを載置可能な第２の載置台と、第１の載置台に載置されたパレットを把持して、第２の載置台に移送するパレット把持装置とを備えたパレット把持システムにおいて、パレットの種類と、パレット情報との組み合わせを変更可能なパレット情報変更手段を備え、パレット把持装置は、パレット情報変更手段によって変更されたパレット情報に基づいて、パレットを把持するので、使用するパレットの仕様が変更、またはパレットの規格等が変更された場合においても、システムの使用者は、容易に対応することができ、パレットを確実に把持することができる効果を奏する。(Effect of the third other invention)
The third other invention is to grip the first mounting table on which the pallet can be mounted, the second mounting table on which the pallet can be mounted, and the pallet mounted on the first mounting table, A pallet gripping system including a pallet gripping device for transferring to a second mounting table includes a pallet information changing unit capable of changing a combination of a pallet type and pallet information. Since the pallet is gripped based on the pallet information changed by the system, even if the specifications of the pallet to be used or the pallet standard is changed, the user of the system can easily cope with it. There is an effect that the pallet can be securely gripped.

１・・・フックユニット
２・・・パレット検出センサー
３・・・フック爪開閉駆動用モーター
５・・・アーム部開閉駆動用モーター
７ａ，７ｂ・・・アーム部
１０・・・パレット有無検出センサー
１１・・・基部
１６・・・駆動軸
１７ａ，１７ｂ・・・第２駆動軸
１９ａ・・・第１ユニバーサルジョイント
１９ｂ・・・第２ユニバーサルジョイント
２０・・・フレーム
２１・・・Ｚ軸
２２ａ，２２ｂ，２２ｄ・・・土台
２３・・・Ｚ軸スライド駆動用モーター
２５ａ，２５ｂ，２５ｃ，２５ｄ，１２５ｂ・・・パレット
２７ａ，２７ｂ，２７ｃ，２７ｄ・・・コンベア
２７ｂ・・・コンベア（第１の載置台）
２７ｃ・・・コンベア（第２の載置台）
２９・・・スライドバー
３０・・・フックユニット上下駆動用モーター
３１ａ，３１ｂ，３１ｃ，３１ｄ・・・パワーモーター
３３ａ，３３ｂ，３３ｃ，３３ｄ，６３ａ，６３ｂ，６３ｃ，６３ｄ・・・フック爪（把持部）
３５ａ，３５ｂ，３５ｃ，３５ｄ，６５ａ，６５ｂ，６５ｃ，６５ｄ・・・平板（第３の平板）
３７ａ，３７ｂ，３７ｃ，３７ｄ，６７ａ，６７ｂ，６７ｃ，６７ｄ・・・パレット支持部
３８ａ，３８ｂ，３８ｃ，３８ｄ，６８ａ，６８ｂ，６８ｃ，６８ｄ・・・平板（第１の平板）
３９ａ，３９ｂ，３９ｃ，３９ｄ，６９ａ，６９ｂ，６９ｃ，６９ｄ・・・平板（第２の平板）
４３ａ・・・パレットデータテーブル
４５ｂ・・・パレット位置ズレ第１補正プログラム
４５ｃ・・・パレット位置ズレ第２補正プログラム
４５ｄ・・・パレット識別プログラム
４５ｅ・・・パレットデータ変更プログラム
５５・・・操作パネル
６０・・・パレット識別センサー
１００・・・パレット移送装置DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Hook unit 2 ... Pallet detection sensor 3 ... Hook claw opening / closing drive motor 5 ... Arm part opening / closing drive motor 7a, 7b ... Arm part 10 ... Pallet presence detection sensor 11 ... Base 16 ... Drive shafts 17a, 17b ... Second drive shaft 19a ... First universal joint 19b ... Second universal joint 20 ... Frame 21 ... Z axes 22a, 22b , 22d ... base 23 ... Z-axis slide drive motors 25a, 25b, 25c, 25d, 125b ... pallets 27a, 27b, 27c, 27d ... conveyor 27b ... conveyor (first loading) Stand)
27c ... Conveyor (second mounting table)
29 ... Slide bar 30 ... Hook unit vertical drive motors 31a, 31b, 31c, 31d ... Power motors 33a, 33b, 33c, 33d, 63a, 63b, 63c, 63d ... Hook claws (gripping Part)
35a, 35b, 35c, 35d, 65a, 65b, 65c, 65d ... flat plate (third flat plate)
37a, 37b, 37c, 37d, 67a, 67b, 67c, 67d ... Pallet support portions 38a, 38b, 38c, 38d, 68a, 68b, 68c, 68d ... flat plate (first flat plate)
39a, 39b, 39c, 39d, 69a, 69b, 69c, 69d ... flat plate (second flat plate)
43a ... Pallet data table 45b ... Pallet position shift first correction program 45c ... Pallet position shift second correction program 45d ... Pallet identification program 45e ... Pallet data change program 55 ... Control panel 60 ... Pallet identification sensor 100 ... Pallet transfer device

Claims (6)

基部と、
その基部から前記基部に交差する方向に延びる２本のアーム部と、
各アーム部に離間して配置され、前記アーム部の長手方向に延びる第１の平板と、その第１の平板の下部から略水平に延びる支持部とからなる２つの把持部と、
前記把持部を前記基部の長手方向に移動可能な第１の移動手段と、
前記把持部を前記アーム部の長手方向に移動可能な第２の移動手段と、
を備え、前記把持部を前記第１の移動手段及び／または前記第２の移動手段によって移動させることにより、第１の載置台に載置されたパレットを前記支持部によって支持し、第２の載置台に移送するパレット移送装置において、
前記把持部は、前記第１の平板の端部から前記アーム部の端部方向に連続して形成され、かつ前記第１の平板と鈍角に交差する第２の平板を備え、
前記把持部を前記第１の移動手段及び／または前記第２の移動手段によって前記パレットへ接触離間させることにより、前記第１の載置台に載置された前記パレットの位置を矯正可能であることを特徴とするパレット移送装置。 The base,
Two arm portions extending in a direction intersecting the base portion from the base portion;
Two gripping portions each including a first flat plate that is spaced apart from each arm portion and extends in the longitudinal direction of the arm portion, and a support portion that extends substantially horizontally from the lower portion of the first flat plate;
First moving means capable of moving the grip portion in the longitudinal direction of the base;
A second moving means capable of moving the grip portion in the longitudinal direction of the arm portion;
The pallet placed on the first mounting table is supported by the support portion by moving the gripping portion by the first moving means and / or the second moving means, and a second In the pallet transfer device for transferring to the mounting table,
The gripping portion includes a second flat plate formed continuously from the end of the first flat plate in the direction of the end of the arm portion, and intersecting the first flat plate at an obtuse angle.
By spacing the contact to the pallet by the gripping portion and the first moving means and / or said second moving means, it is possible to correct the position before Symbol pallet placed on the first table A pallet transfer device characterized by that. 前記基部を上下方向に移動可能な第３の移動手段と、
前記把持部は、前記第２の平板の端部から下方に連続して形成され、かつ前記第２の平板と鈍角に交差する第３の平板と、
を備え、
前記把持部を前記第１の移動手段、前記第２の移動手段及び／または前記第３の移動手段によって前記パレットへ接触離間させることにより、前記第１の載置台に載置された前記パレットの位置を矯正可能であることを特徴とする請求項１に記載のパレット移送装置。 Third moving means capable of moving the base portion in the vertical direction;
The grip portion includes a third flat plate that intersects the end portion of the second flat plate is formed continuously downward, and the second flat plate and obtuse,
Bei to give a,
The grip portion is brought into contact with and separated from the pallet by the first moving means, the second moving means, and / or the third moving means, so that the pallet placed on the first placing table is moved. position the pallet transfer device according to claim 1, wherein the correctable der Rukoto a. 前記支持部は、その先端から下方に向かって延びる略くの字状となっていることを特徴とする請求項６に記載のパレット移送装置。The support portion is a pallet transfer device according to claim 6, characterized in that has a substantially V-shape extending from the tip downwards. 前記基部を上下方向に移動可能な第３の移動手段を備え、A third moving means capable of moving the base portion in the vertical direction;
前記支持部は、その先端から下方に向かって延びる略くの字状となっており、The support portion has a generally U-shape extending downward from its tip,
前記把持部を前記第１の移動手段、前記第２の移動手段及び／または前記第３の移動手段によって前記パレットへ接触離間させることにより、前記第１の載置台に載置された前記パレットの位置を矯正可能であることを特徴とする請求項１に記載のパレット移送装置。The grip portion is brought into contact with and separated from the pallet by the first moving means, the second moving means, and / or the third moving means, so that the pallet placed on the first placing table is moved. The pallet transfer device according to claim 1, wherein the position can be corrected. 前記第１の移動手段及び／または前記第２の移動手段は、前記第１の載置台に載置された１の前記パレットに対して接触離間を複数回行うことにより前記パレットの位置を矯正可能であることを特徴とする請求項１に記載のパレット移送装置。The first moving means and / or the second moving means can correct the position of the pallet by performing contact and separation a plurality of times with respect to one pallet placed on the first placing table. The pallet transfer device according to claim 1, wherein 前記第１の移動手段、前記第２の移動手段及び／または前記第３の移動手段は、前記第１の載置台に載置された１の前記パレットに対して接触離間を複数回行うことにより前記パレットの位置を矯正可能であることを特徴とする請求項６、請求項７または請求項１１に記載のパレット移送装置。The first moving means, the second moving means, and / or the third moving means perform contact and separation a plurality of times with respect to one pallet placed on the first placing table. The pallet transfer device according to claim 6, wherein the pallet position can be corrected.
JP2018516601A 2017-10-20 2017-10-20 Pallet transfer device Active JP6452893B1 (en)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2017/037940 WO2019077729A1 (en) 2017-10-20 2017-10-20 Pallet transfer device

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP6452893B1 true JP6452893B1 (en) 2019-01-16
JPWO2019077729A1 JPWO2019077729A1 (en) 2019-11-14

Family

ID=65020407

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2018516601A Active JP6452893B1 (en) 2017-10-20 2017-10-20 Pallet transfer device

Country Status (2)

Country Link
JP (1) JP6452893B1 (en)
WO (1) WO2019077729A1 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20220152832A1 (en) * 2020-11-18 2022-05-19 Baker Hughes Oilfield Operations Llc Automated storage optimization and stackable pallets

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0588892U (en) * 1992-01-13 1993-12-03 神鋼電機株式会社 Robot hand
JPH09104529A (en) * 1995-10-06 1997-04-22 Iseki & Co Ltd Seedling box transferring device
JPH09175771A (en) * 1995-12-26 1997-07-08 Tsukishima Kikai Co Ltd Transfer device of vessel
JP2007189072A (en) * 2006-01-13 2007-07-26 Murata Mach Ltd Tray transport system
JP2012139765A (en) * 2010-12-28 2012-07-26 Toyota Motor Corp Gripping machine
JP2012192490A (en) * 2011-03-16 2012-10-11 Toyota Motor Corp Packing recognition device
WO2014142107A1 (en) * 2013-03-15 2014-09-18 株式会社ダイフク Transport device for article transport boxes
JP2015222739A (en) * 2014-05-22 2015-12-10 株式会社ダイフク Carrier device
JP2016124064A (en) * 2014-12-26 2016-07-11 オークラ輸送機株式会社 Hand device and article transfer device
WO2017138169A1 (en) * 2016-02-08 2017-08-17 不二輸送機工業株式会社 Correcting device

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3751349B2 (en) * 1995-12-27 2006-03-01 麒麟麦酒株式会社 Pallet alignment device

Patent Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0588892U (en) * 1992-01-13 1993-12-03 神鋼電機株式会社 Robot hand
JPH09104529A (en) * 1995-10-06 1997-04-22 Iseki & Co Ltd Seedling box transferring device
JPH09175771A (en) * 1995-12-26 1997-07-08 Tsukishima Kikai Co Ltd Transfer device of vessel
JP2007189072A (en) * 2006-01-13 2007-07-26 Murata Mach Ltd Tray transport system
JP2012139765A (en) * 2010-12-28 2012-07-26 Toyota Motor Corp Gripping machine
JP2012192490A (en) * 2011-03-16 2012-10-11 Toyota Motor Corp Packing recognition device
WO2014142107A1 (en) * 2013-03-15 2014-09-18 株式会社ダイフク Transport device for article transport boxes
JP2015222739A (en) * 2014-05-22 2015-12-10 株式会社ダイフク Carrier device
JP2016124064A (en) * 2014-12-26 2016-07-11 オークラ輸送機株式会社 Hand device and article transfer device
WO2017138169A1 (en) * 2016-02-08 2017-08-17 不二輸送機工業株式会社 Correcting device

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20220152832A1 (en) * 2020-11-18 2022-05-19 Baker Hughes Oilfield Operations Llc Automated storage optimization and stackable pallets
WO2022108837A1 (en) * 2020-11-18 2022-05-27 Baker Hughes Oilfield Operations Llc Automated storage optimization and stackable pallets
GB2615504A (en) * 2020-11-18 2023-08-09 Baker Hughes Oilfield Operations Llc Automated storage optimization and stackable pallets
US11897147B2 (en) 2020-11-18 2024-02-13 Baker Hughes Oilfield Operations Llc Automated storage optimization and stackable pallets

Also Published As

Publication number Publication date
WO2019077729A1 (en) 2019-04-25
JPWO2019077729A1 (en) 2019-11-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN103052574B (en) Rack for storing board-like member, equipment for placing board-like member, and method for storing board-like member
US20120228892A1 (en) Automatic working device
KR101756066B1 (en) Bearing transportation apparatus
JP6452893B1 (en) Pallet transfer device
JP2010264559A (en) Method of controlling robot
JP7167681B2 (en) Robot system and connection method
JPH0738907B2 (en) Sewing system
JP5429117B2 (en) Hand and robot
JP5970283B2 (en) Method and apparatus for supplying plate material to plate material processing apparatus
JP6452891B1 (en) Pallet gripping device and pallet gripping system
TWI730134B (en) Robots, robot control methods, teaching jigs and robot teaching methods
CN214878368U (en) Automatic system for connector assembly, detection and packaging
JPH09203612A (en) Position detector for stacked core
JP4806671B2 (en) Work reversing device
JP2000084166A (en) Pachinko game machine
JP6744155B2 (en) Transport system
JP7066244B1 (en) Goods processing equipment
JPH02167644A (en) Transfer device for lens
CN218144404U (en) Automatic change circulation station and check out test set
JPH10288518A (en) Automatic measuring system of mechanical part
WO2019230931A1 (en) Robot and robot control method
JPH0372530B2 (en)
JPH0423725A (en) Carrying device
JP2001031238A (en) Work transport apparatus
JP2002254370A (en) Picking device and method

Legal Events

Date Code Title Description
A524 Written submission of copy of amendment under article 19 pct

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A527

Effective date: 20180329

A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20180329

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20181130

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20181211

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 6452893

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250