JP6451511B2 - 情報処理装置、情報処理方法、及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、情報処理装置、情報処理方法、及びプログラムに関する。

現場で作業を行う作業者を支援するために、熟練者等の支援者が作業現場の動画像を遠隔地において閲覧しながら、作業者に対して音声による指示を送信可能なシステムが有る。

作業内容によっては、両手が必要とされるため、作業者は、両手を自由な状態にしておく必要が有る。このような場合、作業現場の画像を撮像するためのカメラとは、作業者の身体の一部に装着される。例えば、作業者の視線の方向と、カメラの撮像方向とをできるだけ一致させるために、作業者の目の横等に、カメラが装着される。

特開２０００−２３１６２５号公報 特開２００４−２３６０２０号公報

しかしながら、作業者の目の横にカメラが装着されている場合、カメラのレンズの位置は、作業者の視点に対してずれを有する。したがって、例えば、作業者の手が届かない範囲に配置されている物を作業者が指差している場合、支援者は、作業者が指差している物を、画像からでは正しく認識できない可能性が有る。

図１は、カメラの位置が作業者の視点に対してずれを有する場合における問題点を説明するための図である。図１の（１）に示されるように、作業者の目の横にカメラが装着されている状況において、作業者が遠方に有る物体ｏ１を指差した場合、作業者の指は、カメラの方向からは、破線の矢印が示す方向に位置する。その結果、支援者が閲覧する画面には、（２）に示されるように、物体ｏ１からずれた位置に、作業者の指が表示される。

そこで、一側面では、対象物から離れて該対象物を指示する指示物体を撮像した画像上において指示者の意図した指示位置を特定可能とすることを目的とする。

一つの案では、情報処理装置は、対象物と、前記対象物から離れて当該対象物を指示する指示物体とが撮像部によって撮像された画像を受信する受信部と、前記指示物体について、前記画像における位置を特定する特定部と、前記指示物体を用いて前記対象物を指示する指示者の視点と、前記撮像部と、前記指示物体と、前記対象物との実空間における相対的な位置関係を示す情報に基づいて、前記画像における前記指示物体の位置について、前記対象物に対するずれを算出する算出部と、前記画像に対して、前記指示物体の位置に対して前記ずれを有する位置から所定の範囲内に、所定の記号が付加された画像を出力する出力部と、を有する。

一側面によれば、対象物から離れて該対象物を指示する指示物体を撮像した画像上において指示者の意図した指示位置を特定可能とすることができる。

カメラの位置が作業者の視点に対してずれを有する場合における問題点を説明するための図である。 本発明の実施の形態における作業支援システムの構成例を示す図である。 本発明の実施の形態における作業支援サーバのハードウェア構成例を示す図である。 作業支援サーバが実行する処理手順の一例を説明するためのフローチャートである。 パラメータ記憶部の構成例を示す図である。 各パラメータを説明するための図である。 誤差の算出方法の一例を説明するための図である。 支援者端末が実行する処理手順の一例を説明するためのフローチャートである。 範囲円が付加された画像の表示例を示す図である。

以下、図面に基づいて本発明の実施の形態を説明する。図２は、本発明の実施の形態における作業支援システムの構成例を示す図である。図２において、作業支援システム１は、作業者端末２０、作業支援サーバ１０、及び支援者端末３０等を含む。作業支援サーバ１０は、作業者端末２０及び支援者端末３０と、ネットワークを介して通信可能に接続される。

作業者端末２０は、作業者によって装着される端末である。作業者とは、作業現場において作業を行う者をいう。本実施の形態では、作業者端末２０が、作業者の頭部に固定される例について説明するが、作業者端末２０は、作業者の身体の他の部分に装着されてもよい。

作業者端末２０は、測距部２１、撮像部２２、及び作業画像送信部２３等を含む。撮像部２２は、作業者が注目している物体（以下、「対象物」という。）を含む動画像を撮像するカメラである。測距部２１は、例えば、赤外線等を利用して、対象物と作業者端末２０（すなわち、撮像部２２）との距離を計測する測距センサである。対象物と撮像部２２との距離とは、対象物と作業者の視点を結ぶ直線上に、対象物と撮像部との２点を射影した場合の２点間の距離をいう。

作業画像送信部２３は、撮像部２２によって撮像される画像と、測距部２１によって計測される距離を示す情報（以下、「距離情報」という。）と、作業者端末２０の識別情報とを作業支援サーバ１０に送信する。本実施の形態では、撮像部２２によって撮像される画像が動画像である例について説明するが、当該画像は静止画像でもよい。また、作業者端末２０の識別情報は、作業者の識別情報として利用可能である。したがって、本実施の形態では、当該識別情報を、「作業者ＩＤ」という。作業者ＩＤは、例えば、作業者端末２０に記憶されている。

作業支援サーバ１０は、作業者端末２０の撮像部２２によって撮像される動画像を支援者端末３０に中継する１以上のコンピュータである。作業支援サーバ１０は、作業画像受信部１１、指示位置特定部１２、誤差算出部１３、画像中継部１４、及び補正値受信部１５等を有する。これら各部は、作業支援サーバ１０にインストールされた１以上のプログラムが、作業支援サーバ１０のＣＰＵに実行させる処理により実現される。作業支援サーバ１０は、また、パラメータ記憶部１６を利用する。パラメータ記憶部１６は、例えば、作業支援サーバ１０の補助記憶装置、又は作業支援サーバ１０にネットワークを介して接続可能な記憶装置等を用いて実現可能である。

作業画像受信部１１は、作業者端末２０から送信される動画像と距離情報とを受信する。作業画像受信部１１は、受信した距離情報を、パラメータ記憶部１６に記憶する。指示位置特定部１２は、作業者端末２０からの動画像の中から、対象物の指示物体を抽出し、動画像内における指示物体の位置を特定する。指示位置特定部１２は、特定された位置を示す座標値を、誤差算出部１３に入力する。

誤差算出部１３は、パラメータ記憶部１６に記憶されているパラメータ群と、指示位置特定部１２から入力される座標値とに基づいて、動画像上における、指示物体の位置について、作業者が意図した指示位置との誤差（すなわち、動画像上における対象物の位置とのずれ）を算出する。パラメータ記憶部１６には、実空間における作業者の視点と、撮像部２２と、指示物体と、対象物との相対的な位置関係を特定可能なパラメータ群が記憶されている。

画像中継部１４は、作業者端末２０から受信された動画像を、支援者端末３０に転送する。画像中継部１４は、動画像を単に作業者端末２０に転送するのではなく、誤差算出部１３によって算出される誤差に基づいて、作業者端末２０から受信された動画像に対して、作業者が意図した指示位置を示す記号を付加する。

補正値受信部１５は、誤差の算出結果の妥当性について、支援者によって入力される補正値を支援者端末３０から受信する。補正値は、誤差に基づいて付加された記号の位置を補正するためのパラメータである。

支援者端末３０は、支援者が利用する端末である。支援者とは、作業支援サーバ１０から転送される動画像を閲覧しつつ、作業者による作業を遠隔から支援する者をいう。支援者端末３０は、ＰＣ（Personal Computer）、タブレット端末、又はスマートフォン等でもよい。図２において、支援者端末３０は、表示制御部３１、補正値受付部３２、及び補正値送信部３３等を有する。これら各部は、支援者端末３０にインストールされた１以上のプログラムが、支援者端末３０のＣＰＵに実行させる処理により実現される。

表示制御部３１は、作業支援サーバ１０から転送される動画像について、支援者端末３０の表示装置への表示を制御する。補正値受付部３２は、動画像に付加されている、作業者が意図した指示位置を示す記号の位置に対する補正値の入力を、支援者から受け付ける。例えば、支援者は、作業者との音声等を利用したコミュニケーション（例えば、会話）に基づいて、作業者が意図した指示位置を把握することができる。支援者は、このようにして把握した指示位置に記号が表示されるようにするための補正値を入力する。補正値送信部３３は、補正値受付部３２によって受け付けられた補正値を、作業支援サーバ１０に送信する。

なお、図２においては、支援者端末３０から作業者端末２０への音声を中継するための機構は省略されているが、支援者による作業者への指示は、音声によって作業者端末２０に伝達される。音声の伝達は、作業支援サーバ１０によって中継されてもよいし、電話通信網によって中継されてもよい。また、音声ではなく、画像（動画）が、支援者端末３０から作業者端末２０へ伝達されてもよい。

なお、作業者支援システム１には、複数の作業者端末２０と複数の支援者端末３０とが含まれてもよい。また、各支援者端末３０が、作業支援サーバ１０の機能を有していてもよい。

図３は、本発明の実施の形態における作業支援サーバのハードウェア構成例を示す図である。図３の作業支援サーバ１０は、それぞれバスＢで相互に接続されているドライブ装置１００、補助記憶装置１０２、メモリ装置１０３、ＣＰＵ１０４、及びインタフェース装置１０５等を有する。

作業支援サーバ１０での処理を実現するプログラムは、記録媒体１０１によって提供される。プログラムを記録した記録媒体１０１がドライブ装置１００にセットされると、プログラムが記録媒体１０１からドライブ装置１００を介して補助記憶装置１０２にインストールされる。但し、プログラムのインストールは必ずしも記録媒体１０１より行う必要はなく、ネットワークを介して他のコンピュータよりダウンロードするようにしてもよい。補助記憶装置１０２は、インストールされたプログラムを格納すると共に、必要なファイルやデータ等を格納する。

メモリ装置１０３は、プログラムの起動指示があった場合に、補助記憶装置１０２からプログラムを読み出して格納する。ＣＰＵ１０４は、メモリ装置１０３に格納されたプログラムに従って作業支援サーバ１０に係る機能を実行する。インタフェース装置１０５は、ネットワークに接続するためのインタフェースとして用いられる。

なお、記録媒体１０１の一例としては、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤディスク、又はＵＳＢメモリ等の可搬型の記録媒体が挙げられる。また、補助記憶装置１０２の一例としては、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）又はフラッシュメモリ等が挙げられる。記録媒体１０１及び補助記憶装置１０２のいずれについても、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に相当する。

以下、作業支援システム１において実行される処理手順について説明する。図４は、作業支援サーバが実行する処理手順の一例を説明するためのフローチャートである。

ステップＳ１０１において、作業画像受信部１１は、作業者端末２０から送信された、作業者ＩＤ、動画像、及び距離情報を受信する。続いて、作業画像受信部１１は、当該距離情報を、当該作業者ＩＤに対応付けてパラメータ記憶部１６に記憶する（Ｓ１０２）。続いて、指示位置特定部１２は、動画像から指の検出を試みる（Ｓ１０３）。本実施の形態では、対象物の指示物体が、作業者の指である例について説明する。但し、指示棒等、指以外の物体が指示物体であってもよい。なお、動画像における指示物体の検出は、公知の画像処理技術を用いて行われればよい。

指が検出された場合（Ｓ１０３でＹｅｓ）、指示位置特定部１２は、動画像上における当該指の位置を特定し、特定された位置を示す座標値を、誤差算出部１３に入力する（Ｓ１０４）。

続いて、誤差算出部１３は、パラメータ記憶部１６に記憶されているパラメータ群（実空間における作業者の視点と、撮像部２２と、指示物体と、対象物との相対的な位置関係を示す情報）に基づいて、動画像上における指の位置の座標値について、作業者が意図した指示位置との誤差を算出する（Ｓ１０５）。

図５は、パラメータ記憶部の構成例を示す図である。図５において、パラメータ記憶部１６は、作用者ＩＤごとに、名前、パラメータｐ１〜ｐ５、及び補正値等を記憶する。

名前は、作業者ＩＤに対応する作業者の名前である。パラメータｐ１〜ｐ５については、図６を参照して説明する。

図６は、各パラメータを説明するための図である。図６には、各パラメータの名前（ｐ１〜ｐ５）が、当該パラメータを表現する記号に対して割り当てられている。

パラメータｐ１は、作業者の視点から指先までの距離を示す。例えば、パラメータｐ１は、作業者の腕の長さを計測することで求められてもよい。パラメータｐ２は、作業者の目（瞳）の中心の間隔である。パラメータｐ３は、撮像部２２の基準位置（例えば、撮像部２２のレンズの中心（光軸））と、撮像部２２に近い方の目（瞳）の中心との距離である。当該距離は、例えば、撮像部２２の基準位置と撮像部２２に近い方の目（瞳）の中心との２点が、作業者の視点と対象物ｏ２とを結ぶ直線に直交する平面上に射影された場合の当該２点間の距離である。

パラメータｐ４は、作業者の視点と、撮像部２２の基準位置との距離である。本字しＳの形態では、作業者の眉間の中心が、作業者の視点としてみなされる。したがって、ｐ４＝ｐ２÷２＋ｐ３の関係が成立する。よって、パラメータｐ２及びｐ３が設定される場合には、パラメータｐ４は設定されなくてもよい。反対に、パラメータｐ４が設定される場合には、パラメータｐ２及びｐ３は設定されなくてもよい。

パラメータｐ５は、撮像部２２から対象物ｏ２までの距離（対象物と作業者の視点を結ぶ直線上に、対象物と撮像部との２点を射影した場合の２点間の距離）である。すなわち、パラメータｐ５は、ステップＳ１０２において、作業画像受信部１１によって記憶される値である。作業画像受信部１１は、受信された作業者ＩＤに対応するレコードのパラメータｐ５の値として、受信された距離情報をパラメータ記憶部１６に記憶する。

なお、パラメータｐ１〜ｐ４は、予め設定される設定値である。パラメータｐ１〜ｐ４は、作業者の該当箇所を計測することで、設定されてもよい。又は、パラメータｐ１〜ｐ４は、各作業者に対して共通な値として、一般的な値が設定されてもよい。一般的な値は、例えば、統計情報等から取得されてもよい。また、撮像部２２の装着位置が定まっていない場合には、パラメータｐ３及びｐ４は、統計情報が設定されてもよい。但し、パラメータｐ１〜ｐ４についても、パラメータｐ５と同様に、各種のセンサ等を用いてリアルタイムに計測されてもよい。一方、パラメータｐ５の値が、或る程度安定している場合には、パラメータｐ５の値が予め設定されていてもよい。

誤差算出部１３は、例えば、動画像と共に受信された作業者ＩＤに対応付けられているパラメータｐ１〜ｐ５を用いて、以下のように誤差を算出する。図７は、誤差の算出方法の一例を説明するための図である。図７では、図５に示されるレコードのうち、作業者ＩＤが、０００１であるレコードのパラメータが当てはめられている。また、誤差は、ｘによって示されている。

なお、本実施の形態では、便宜上、以下の状態を仮定する。
（１）対象物ｏ２、撮像部２２（のレンズ）、及び作業者の目は、同一水平面上に有るとする。
（２）対象物ｏ２を指す指先は、作業者の眉間の中心と対象物とを結ぶ直線上に有るとする。

そうすると、図７に示される直角三角形ＡＢＣと直角三角形ＤＢＥとの相似比に基づいて、以下の関係が成立する。
７０：１３０＝６：ｘ
上記の式を解くと、ｘ≒１１が得られる。したがって、この場合、１１ｃｍが、誤差として算出される。

なお、誤差に関する上記の算出例は、必ずしも上記の（１）及び（２）が満たされる場合にのみ有効であることを意図するものではない。（１）及び（２）が、厳密には満たされない場合であっても、上記の算出例が適用されてもよい。この場合、誤差の精度が多少劣化するが、後述されるように、本実施の形態では、誤差の精度の劣化が或る程度許容可能であり、また、誤差の精度の劣化を補正（是正）することも可能であるからである。

続いて、画像中継部１４は、動画像における指の位置から誤差分ずれた位置を中心とする円を、当該動画像に対して描画（付加）する（Ｓ１０６）。具体的には、図７における頂点Ｅを始点として、頂点Ｄとは逆の方向に１１ｃｍずれた位置を中心とする円が描画される。当該円は、作業者が指している対象物の配置位置の範囲を推測する円である。以下、当該円を、「範囲円」という。なお、実空間上における距離と、動画像上における距離との換算は、公知技術を用いて適宜行われればよい。

続いて、画像中継部１４は、範囲円が付加された動画像を、当該動画像に係る作業者ＩＤと共に、支援者端末３０に転送（出力）する（Ｓ１０７）。

続いて、支援者端末３０が実行する処理手順について説明する。図８は、支援者端末が実行する処理手順の一例を説明するためのフローチャートである。

ステップＳ３０１において、表示制御部３１は、作業支援サーバ１０から転送された動画像を受信する。続いて、表示制御部３１は、当該動画像を表示する（Ｓ３０２）。

図９は、範囲円が付加された画像の表示例を示す図である。図９において、範囲円ｃ１は、対象物ｏ２囲む様に表示されている。その結果、支援者は、作業者が指示している物体が、物体ｏ３ではなく、物体ｏ２であることを認識することができる。

なお、円以外の記号によって、範囲円が代替されてもよい。例えば、多角形や楕円等によって、対象物の範囲が示されてもよい。この場合、用いられる記号は、範囲を示すことができる記号であることが望ましい。斯かる記号が、範囲を有することによって、上記の（１）及び（２）の状態が完全に満たされない場合や、パラメータｐ１〜ｐ４が、正確でない場合又はパラメータｐ１〜ｐ４に統計情報が用いられている場合等における、誤差の算出結果の精度の劣化を許容することができるからである。例えば、本実施の形態では、作業者の眉間の中心が、作業者の視点（対象物を見る立脚点）として扱われているが、実際には、作業者の利き目によって、作業者の視点は、当該中心に対して多少のずれを有する。このような事実は、誤差の算出結果の精度に対して多少の影響を及ぼす可能性が有る。そこで、例えば、パラメータｐ１〜ｐ４の精度が低い場合には、範囲円の大きさ（例えば、範囲円の半径）が大きくされてもよい。また、撮像部２２から対象物までの距離が長くなればなるほど、誤差の算出結果の精度は低くなることが考えられる。そこで、画像中継部１４は、パラメータｐ５の大きさに応じて、範囲円の大きさを変化させてもよい。具体的には、パラメータｐ５が大きくなればなるほど、範囲円が大きくされてもよい。

支援者は、動画像を参照しつつ、作業者とコミュニケーションをとることにより、範囲円の位置が、作業者の指示した位置に表示されているか否かを確認することができる。その結果、範囲円が、作業者の指示した位置に表示されていないことが判明すると、支援者は、当該範囲円の位置についての補正値を入力する。補正値は、例えば、ずれの方向とずれの長さとを含む値である。

補正値受付部３２が、当該補正値の入力を受け付けると（Ｓ２０３でＹｅｓ）、補正値送信部３３は、当該補正値と、ステップＳ２０１において受信された作業者ＩＤとを、作業支援サーバ１０に送信する（Ｓ２０４）。

なお、作業支援サーバ１０の補正値受信部１５は、当該補正値と当該作業者ＩＤとを受信すると、パラメータ記憶部１６において当該作業者ＩＤに対応するレコードに対して、当該補正値を記憶する。

また、図４のステップＳ１０５において、誤差算出部１３は、動画像と共に受信された作業者ＩＤに対する補正値が、パラメータ記憶部１６に記憶されている場合には、算出された誤差を、当該補正値によって補正する。例えば、補正値が「右３０」である場合には、誤差に基づいて特定される範囲円の位置が、右方向に３０ｃｍ分ずらされる。その結果、範囲円の表示位置の精度を向上させることができる。

なお、上記では、撮像部２２が、作業者の目に対して略水平に装着される例について説明したが、撮像部２２が、作業者の頭の上に装着される場合には、垂直方向の平面に関して、図７において説明した計算方法が適用されればよい。

上述したように、本実施の形態によれば、実空間における作業者の視点と、撮像部２２と、指示物体と、対象物との相対的な位置関係に基づいて、画像上における指示物体の位置について、対象物に対するずれ（誤差）が算出される。また、当該ずれに基づいて、指示位置の推定範囲に範囲円が描画される。したがって、対象物から離れて該対象物を指示する指示物体を撮像した画像上において指示者（作業者）の意図した指示位置を特定可能とすることができる。

なお、撮像部２２は、作業者の体の一部に装着されていなくてもよい。例えば、作業者の場所が固定的である場合、撮像部２２は、作業者の体以外の所定の位置に配置されてもよい。

なお、本実施の形態において、作業支援サーバ１０は、情報処理装置の一例である。指示位置特定部１２は、特定部の一例である。誤差算出部１３は、算出部の一例である。画像中継部１４は、出力部の一例である。補正値受信部１５は、受付部の一例である。

以上、本発明の実施例について詳述したが、本発明は斯かる特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。

以上の説明に関し、更に以下の項を開示する。
（付記１）
対象物と、前記対象物から離れて当該対象物を指示する指示物体とが撮像部によって撮像された画像を受信する受信部と、
前記指示物体について、前記画像における位置を特定する特定部と、
前記指示物体を用いて前記対象物を指示する指示者の視点と、前記撮像部と、前記指示物体と、前記対象物との実空間における相対的な位置関係を示す情報に基づいて、前記画像における前記指示物体の位置について、前記対象物に対するずれを算出する算出部と、
前記画像に対して、前記指示物体の位置に対して前記ずれを有する位置から所定の範囲内に、所定の記号が付加された画像を出力する出力部と、
を有することを特徴とする情報処理装置。
（付記２）
前記ずれに対する補正値の入力を受け付ける受付部を有し、
前記出力部は、前記ずれに対して前記補正値が適用されることにより特定される位置から所定の範囲内に、前記所定の記号が付加された画像を出力する、
ことを特徴とする付記１記載の情報処理装置。
（付記３）
前記出力部は、前記撮像部と前記指示物体との距離に応じて、前記所定の記号の大きさを変更する、
ことを特徴とする付記１又は２記載の情報処理装置。
（付記４）
コンピュータが、
対象物と、前記対象物から離れて当該対象物を指示する指示物体とが撮像部によって撮像された画像を受信しと、
前記指示物体について、前記画像における位置を特定し、
前記指示物体を用いて前記対象物を指示する指示者の視点と、前記撮像部と、前記指示物体と、前記対象物との実空間における相対的な位置関係を示す情報に基づいて、前記画像における前記指示物体の位置について、前記対象物に対するずれを算出し、
前記画像に対して、前記指示物体の位置に対して前記ずれを有する位置から所定の範囲内に、所定の記号が付加された画像を出力する、
処理を実行することを特徴とする情報処理方法。
（付記５）
前記コンピュータが、前記ずれに対する補正値の入力を受け付ける処理を実行し、
前記出力する処理は、前記ずれに対して前記補正値が適用されることにより特定される位置から所定の範囲内に、前記所定の記号が付加された画像を出力する、
ことを特徴とする付記４記載の情報処理方法。
（付記６）
前記出力する処理は、前記撮像部と前記指示物体との距離に応じて、前記所定の記号の大きさを変更する、
ことを特徴とする付記４又は５記載の情報処理方法。
（付記７）
コンピュータに、
対象物と、前記対象物から離れて当該対象物を指示する指示物体とが撮像部によって撮像された画像を受信しと、
前記指示物体について、前記画像における位置を特定し、
前記指示物体を用いて前記対象物を指示する指示者の視点と、前記撮像部と、前記指示物体と、前記対象物との実空間における相対的な位置関係を示す情報に基づいて、前記画像における前記指示物体の位置について、前記対象物に対するずれを算出し、
前記画像に対して、前記指示物体の位置に対して前記ずれを有する位置から所定の範囲内に、所定の記号が付加された画像を出力する、
処理を実行させることを特徴とするプログラム。
（付記８）
前記コンピュータに、前記ずれに対する補正値の入力を受け付ける処理を実行させ、
前記出力する処理は、前記ずれに対して前記補正値が適用されることにより特定される位置から所定の範囲内に、前記所定の記号が付加された画像を出力する、
ことを特徴とする付記７記載のプログラム。
（付記９）
前記出力する処理は、前記撮像部と前記指示物体との距離に応じて、前記所定の記号の大きさを変更する、
ことを特徴とする付記７又は８記載のプログラム。

１ 作業支援システム
１０ 作業支援サーバ
１１ 作業画像受信部
１２ 指示位置特定部
１３ 誤差算出部
１４ 画像中継部
１５ 補正値受信部
１６ パラメータ記憶部
２０ 作業者端末
２１ 測距部
２２ 撮像部
２３ 作業画像送信部
３０ 支援者端末
３１ 表示制御部
３２ 補正値受付部
３３ 補正値送信部
１００ ドライブ装置
１０１ 記録媒体
１０２ 補助記憶装置
１０３ メモリ装置
１０４ ＣＰＵ
１０５ インタフェース装置
Ｂ バス

Claims (5)

1. 対象物と、前記対象物から離れて当該対象物を指示する指示物体とが撮像部によって撮像された画像を受信する受信部と、
   前記指示物体について、前記画像における位置を特定する特定部と、
   前記指示物体を用いて前記対象物を指示する指示者の視点と、前記撮像部と、前記指示物体と、前記対象物との実空間における相対的な位置関係を示す情報に基づいて、前記画像における前記指示物体の位置について、前記対象物に対するずれを算出する算出部と、
   前記画像に対して、前記指示物体の位置に対して前記ずれを有する位置から所定の範囲内に、所定の記号が付加された画像を出力する出力部と、
   を有することを特徴とする情報処理装置。
2. 前記ずれに対する補正値の入力を受け付ける受付部を有し、
   前記出力部は、前記ずれに対して前記補正値が適用されることにより特定される位置から所定の範囲内に、前記所定の記号が付加された画像を出力する、
   ことを特徴とする請求項１記載の情報処理装置。
3. 前記出力部は、前記撮像部と前記指示物体との距離に応じて、前記所定の記号の大きさを変更する、
   ことを特徴とする請求項１又は２記載の情報処理装置。
4. コンピュータが、
   対象物と、前記対象物から離れて当該対象物を指示する指示物体とが撮像部によって撮像された画像を受信しと、
   前記指示物体について、前記画像における位置を特定し、
   前記指示物体を用いて前記対象物を指示する指示者の視点と、前記撮像部と、前記指示物体と、前記対象物との実空間における相対的な位置関係を示す情報に基づいて、前記画像における前記指示物体の位置について、前記対象物に対するずれを算出し、
   前記画像に対して、前記指示物体の位置に対して前記ずれを有する位置から所定の範囲内に、所定の記号が付加された画像を出力する、
   処理を実行することを特徴とする情報処理方法。
5. コンピュータに、
   対象物と、前記対象物から離れて当該対象物を指示する指示物体とが撮像部によって撮像された画像を受信しと、
   前記指示物体について、前記画像における位置を特定し、
   前記指示物体を用いて前記対象物を指示する指示者の視点と、前記撮像部と、前記指示物体と、前記対象物との実空間における相対的な位置関係を示す情報に基づいて、前記画像における前記指示物体の位置について、前記対象物に対するずれを算出し、
   前記画像に対して、前記指示物体の位置に対して前記ずれを有する位置から所定の範囲内に、所定の記号が付加された画像を出力する、
   処理を実行させることを特徴とするプログラム。

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