JP6445907B2 - Vehicle driving support control device - Google Patents

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Description

本発明は、特に、右折する際にドライバの運転を支援する車両の運転支援制御装置に関する。   In particular, the present invention relates to a driving support control device for a vehicle that assists the driving of a driver when making a right turn.

近年、車両においては、ドライバの運転を、より快適に安全に行えるように様々な運転支援制御装置が開発され実用化されている。例えば、特開２００８−７０９５０号公報（以下、特許文献１）では、路上機を走行車線が複数ある交差点に設置して各車線に車両が存在するか否かを検知させ、ナビゲーション装置は、自車両が交差点に到達したと判断し、且つ、当該車両がその交差点で右左折しようとする場合は、進入先となる道路の反対車線側におけるセンターラインよりの車線に他車両が存在するか否かを路上機より取得し、他車両が検知されていない場合は反対車線への進入を回避させるための警告をドライバに対して行う車両運転支援システムの技術が開示されている。   In recent years, various driving support control devices have been developed and put into practical use in vehicles so that drivers can drive more comfortably and safely. For example, in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2008-70950 (hereinafter referred to as Patent Document 1), a road device is installed at an intersection where there are a plurality of traveling lanes to detect whether or not a vehicle is present in each lane. If it is determined that the vehicle has reached the intersection and the vehicle is going to turn left or right at the intersection, whether there is another vehicle in the lane from the center line on the opposite lane side of the road to be entered Is obtained from a roadside machine, and a technology of a vehicle driving support system that warns the driver to avoid entering the opposite lane when no other vehicle is detected is disclosed.

特開２００８−７０９５０号公報JP 2008-70950 A

ところで、ドライバが進路を見誤る要因として、交差点での適切な走行車線を白線等の道路標示から認知できない状況が考えられる。上述の特許文献１に開示されるような車両運転支援システムの技術で右左折を適切に支援できるようにしても、ドライバが白線等の道路標示を認識できずに誤って右折してしまう虞がある。特に、中央分離帯のある道路では、逆走を始めてしまった後の車線修正は非常に困難であり、対向車線への進入時点で判別／警報する必要性が高い。   By the way, as a factor that the driver misunderstands the course, it is conceivable that an appropriate driving lane at the intersection cannot be recognized from a road marking such as a white line. Even if the vehicle driving support system disclosed in the above-mentioned Patent Document 1 can appropriately support a left / right turn, there is a possibility that the driver may turn right without being able to recognize a road marking such as a white line. is there. In particular, on a road with a median, it is very difficult to correct the lane after starting reverse running, and there is a high need for discrimination / warning when entering the oncoming lane.

本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、特に、右折する場合において、たとえ、ドライバが白線等の道路標示を認識できないような状況であってもドライバが対向車線へ誤って進入してしまうことを確実に防止することができる車両の運転支援制御装置を提供することを目的としている。   The present invention has been made in view of the above circumstances. In particular, when turning right, even if the driver cannot recognize road markings such as white lines, the driver erroneously enters the oncoming lane. An object of the present invention is to provide a vehicle driving support control device that can reliably prevent this.

本発明の車両の運転支援制御装置の一態様は、画像情報を基に車両の前方環境を認識して前方環境情報を取得する前方環境認識手段と、地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、自車両の位置情報を取得する自車位置情報取得手段と、上記地図情報と上記自車両の位置情報に基づいて自車両の走行路情報を取得する走行路情報取得手段と、自車両が右折する際に、上記画像情報を基に認識した前方環境情報に基づき、少なくとも自車両の走行路上に右折先の道路に対する右折誘導路と導流表示のどちらか一方が有るか否か判定して上記右折誘導路や上記導流表示が無い場合に右折警報を発すると判定する右折警報発生判定手段と、上記右折警報発生判定手段で、上記右折警報を発すると判定した場合に自車両位置と予め設定する警報位置とを比較して自車両が上記警報位置に到達した場合に警報を発する警報手段とを備えた。   One aspect of the vehicle driving support control apparatus of the present invention is a front environment recognition unit that recognizes a front environment of a vehicle based on image information and acquires front environment information, a map information storage unit that stores map information, The own vehicle position information acquiring means for acquiring the position information of the own vehicle, the road information acquiring means for acquiring the road information of the own vehicle based on the map information and the position information of the own vehicle, and the own vehicle turn right. At the time, based on the front environment information recognized based on the image information, it is determined whether there is at least one of a right turn guideway and a diversion display for the right turn destination road on the traveling road of the own vehicle. A right turn warning generation determination means for determining that a right turn warning is to be issued when there is no taxiway or the above-mentioned guidance display, and the vehicle position is set in advance when it is determined by the right turn warning generation determination means that the right turn warning is to be issued. Alarm position Compare to the vehicle is equipped with an alarm means for issuing an alarm when reached the alarm position.

本発明による車両の運転支援制御装置によれば、特に、右折する場合において、たとえ、ドライバが白線等の道路標示を認識できないような状況であってもドライバが対向車線へ誤って進入してしまうことを確実に防止することができる。   According to the vehicle driving support control device of the present invention, especially when turning right, even if the driver cannot recognize a road marking such as a white line, the driver erroneously enters the oncoming lane. This can be surely prevented.

本発明の実施の一形態に係る車両に搭載した運転支援装置の概略構成図である。1 is a schematic configuration diagram of a driving support device mounted on a vehicle according to an embodiment of the present invention. 本発明の実施の一形態に係る右折時における運転支援プログラムのフローチャートである。It is a flowchart of the driving assistance program at the time of the right turn which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の実施の一形態に係る交差点における右折導流線の一例を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows an example of the right turn conducting line in the intersection which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の実施の一形態に係る警報位置（領域）の説明図である。It is explanatory drawing of the alarm position (area | region) which concerns on one Embodiment of this invention.

以下、図面に基づいて本発明の実施の形態を説明する。   Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.

図１において、符号１は自動車等の車両（自車両）で、この車両１には、運転支援制御装置２が搭載されている。   In FIG. 1, reference numeral 1 denotes a vehicle such as an automobile (own vehicle), and a driving support control device 2 is mounted on the vehicle 1.

運転支援制御装置２の制御ユニット３には、前方環境認識装置３１、ナビゲーションシステム３２、その他センサ、スイッチ類３３が接続されている。   A forward environment recognition device 31, a navigation system 32, other sensors, and switches 33 are connected to the control unit 3 of the driving support control device 2.

前方環境認識装置３１は、例えば、車室内の天井前方に一定の間隔をもって取り付けられ、車外の対象を異なる視点からステレオ撮像する１組のカメラ３１ａと、このカメラ３１ａからの画像データを処理するステレオ画像処理装置３１ｂとから構成されている。   The front environment recognition device 31 is, for example, attached to the front of a ceiling in a vehicle interior at a constant interval, and a pair of cameras 31a that stereo-shoots an object outside the vehicle from different viewpoints, and a stereo that processes image data from the camera 31a. And an image processing device 31b.

前方環境認識装置３１のステレオ画像処理装置３１ｂにおける、カメラ３１ａからの画像データの処理は、例えば以下のように行われる。まず、カメラ３１ａで撮像した自車両１の進行方向の１組のステレオ画像対に対し、対応する位置のずれ量から距離情報を求め、距離画像を生成する。   The processing of the image data from the camera 31a in the stereo image processing device 31b of the front environment recognition device 31 is performed as follows, for example. First, distance information is obtained from a set of stereo image pairs taken in the traveling direction of the host vehicle 1 captured by the camera 31a from a corresponding positional shift amount, and a distance image is generated.

白線等の車線区画線のデータの認識では、白線は道路面と比較して高輝度であるという知得に基づき、道路の幅方向の輝度変化を評価して、画像平面における左右の車線区画線の位置を画像平面上で特定する。この車線区画線の実空間上の位置（ｘ，ｙ，ｚ）は、画像平面上の位置（ｉ，ｊ）とこの位置に関して算出された視差とに基づいて、すなわち、距離情報に基づいて、周知の座標変換式より算出される。自車両１の位置を基準に設定された実空間の座標系は、本実施の形態では、例えば、ステレオカメラ３１ａの中央真下の道路面を原点として、車幅方向をｘ軸、車高方向をｙ軸、車長方向（距離方向）をｚ軸とする。このとき、ｘ−ｚ平面（ｙ＝０）は、道路が平坦な場合、道路面と一致する。道路モデルは、道路上の自車両１の走行レーンを距離方向に複数区間に分割し、各区間における左右の車線区画線を所定に近似して連結することによって表現される。   In recognition of lane markings such as white lines, the left and right lane markings on the image plane are evaluated on the basis of the knowledge that the white lines are brighter than the road surface. Is specified on the image plane. The position (x, y, z) of the lane marking in the real space is based on the position (i, j) on the image plane and the parallax calculated with respect to this position, that is, based on the distance information. It is calculated from a known coordinate conversion formula. In the present embodiment, the coordinate system of the real space set based on the position of the host vehicle 1 is, for example, with the road surface directly below the center of the stereo camera 31a as the origin, the vehicle width direction as the x axis, and the vehicle height direction as The y-axis and the vehicle length direction (distance direction) are taken as the z-axis. At this time, the xz plane (y = 0) coincides with the road surface when the road is flat. The road model is expressed by dividing the traveling lane of the host vehicle 1 on the road into a plurality of sections in the distance direction and connecting the left and right lane markings in each section to a predetermined approximation.

また、ステレオ画像処理装置３１ｂは、三次元の距離分布を表す距離画像のデータを基に、周知のグルーピング処理や、予め記憶しておいた三次元的な道路形状データ、立体物データ等と比較し、道路に沿って存在するガードレール、縁石、中央分離帯等の側壁データ、車両等の立体物データを抽出する。立体物データでは、立体物までの距離と、この距離の時間的変化（自車両１に対する相対速度）が求められ、特に自車進行路上にあるもっとも近い車両で、自車両１と略同じ方向に所定の速度（例えば、０km/h以上）で走行するものが先行車として抽出される。尚、先行車の中で速度が略０km/hである車両は、停止した先行車として認識される。尚、本実施の形態では、走行路の形状を１組のカメラ３１ａからの画像を基に認識する例で説明したが、他に、単眼カメラ、カラーカメラからの画像情報を基に求めるものであっても良い。このように、前方環境認識装置３１は、前方環境認識手段として設けられている。   Further, the stereo image processing device 31b compares with the well-known grouping processing, prestored three-dimensional road shape data, three-dimensional object data, etc. based on the distance image data representing the three-dimensional distance distribution. Then, sidewall data such as guardrails, curbs, and median strips along the road, and three-dimensional object data such as vehicles are extracted. In the three-dimensional object data, the distance to the three-dimensional object and the temporal change (relative speed with respect to the own vehicle 1) of this distance are obtained. A vehicle that travels at a predetermined speed (for example, 0 km / h or more) is extracted as a preceding vehicle. A vehicle having a speed of approximately 0 km / h among the preceding vehicles is recognized as a stopped preceding vehicle. In the present embodiment, an example in which the shape of the traveling road is recognized based on images from a pair of cameras 31a has been described. However, the shape is determined based on image information from a monocular camera and a color camera. There may be. Thus, the front environment recognition device 31 is provided as a front environment recognition means.

また、ナビゲーションシステム３２は、周知のシステムであり、例えば、ＧＰＳ衛星からの電波信号を受信して車両の位置情報（緯度、経度）を取得し、センサ３３から車速を取得し、また、地磁気センサあるいはジャイロセンサ等により、移動方向情報を取得する。そして、ナビゲーションシステム３２は、ナビゲーション機能を実現するための経路情報を生成するナビＥＣＵ（図示せず）と、地図情報（サプライヤデータ、及び、所定（例えば、ドライバの走行等により）に更新されたデータ）を記憶する地図データベース（図示せず）と、例えば液晶ディスプレイ等の表示部３５を備えて構成される。   The navigation system 32 is a well-known system, for example, receives radio wave signals from GPS satellites to acquire vehicle position information (latitude and longitude), acquires vehicle speed from the sensor 33, and a geomagnetic sensor. Alternatively, movement direction information is acquired by a gyro sensor or the like. The navigation system 32 is updated to a navigation ECU (not shown) that generates route information for realizing the navigation function, and map information (supplier data, and predetermined (for example, by driving of the driver)). A map database (not shown) for storing data) and a display unit 35 such as a liquid crystal display.

ナビＥＣＵは、利用者によって指定された目的地までの経路情報を地図画像に重ねて表示部３５に表示させるとともに、検出された車両の位置、速度、走行方向等の情報に基づき、車両の現在位置を表示部３５上の地図画像に重ねて表示する。   The navigation ECU displays the route information to the destination designated by the user on the map image on the display unit 35 and displays the current vehicle position based on information such as the detected vehicle position, speed, and traveling direction. The position is displayed superimposed on the map image on the display unit 35.

また、地図データベースには、ノードデータ、施設データ等の道路地図を構成するのに必要な情報が記憶されている。ノードデータは、地図画像を構成する道路の位置及び形状に関するものであり、例えば、図４に示すように、道路の分岐点（交差点）を含む道路上の点（ノード点）の座標（緯度、経度）、当該ノード点が含まれる道路の方向、種別（例えば、高速道路、幹線道路、市道といった情報）、当該ノード点における道路のタイプ（直線区間、円弧区間（円弧曲線部）、クロソイド曲線区間（緩和曲線部））、カーブ曲率（或いは半径）、車線数（リンク数）或いは道路幅、中央分離帯の有無、横断歩道の有無等のデータが含まれる。従って、車両の現在位置が重ねられた地図上の位置により自車両１の走行路が特定され、該自車両１の走行路を目標進行路として自車両１の位置に最も近いノード点の情報により、道路の各種情報が取得される。更に、施設データは、各ノード点の付近に存在する施設情報に関するデータを含み、ノードデータ（或いは、当該ノードが存在するリンクデータ）と関連づけて記憶されている。このように、ナビゲーションシステム３２は、地図情報記憶手段、自車位置情報取得手段、走行路情報取得手段として設けられている。   The map database stores information necessary for constructing a road map such as node data and facility data. The node data relates to the position and shape of the road constituting the map image. For example, as shown in FIG. 4, the coordinates (latitude, point) of the point (node point) on the road including the road branch point (intersection) are provided. Longitude), direction of road including the node point, type (for example, information such as expressway, main road, city road), road type at the node point (straight section, arc section (arc curve section), clothoid curve) Section (relaxation curve portion)), curve curvature (or radius), number of lanes (number of links) or road width, presence / absence of median, presence / absence of crosswalk, etc. Therefore, the travel path of the host vehicle 1 is specified by the position on the map on which the current position of the vehicle is superimposed, and the information on the node point closest to the position of the host vehicle 1 with the travel path of the host vehicle 1 as the target travel path. Various information on the road is acquired. Furthermore, the facility data includes data related to facility information existing near each node point, and is stored in association with node data (or link data where the node exists). Thus, the navigation system 32 is provided as a map information storage unit, a vehicle position information acquisition unit, and a travel route information acquisition unit.

そして、運転支援制御装置２の制御ユニット３には、各入力信号を基に、自車両１が右折する際に、画像情報を基に認識した前方環境情報に基づき、少なくとも自車両１の走行路上に右折先の道路に対する右折誘導路と導流表示のどちらか一方が有るか否か判定して右折誘導路や上記導流表示が無い場合に右折警報を発すると判定し、右折警報を発すると判定した場合に自車両１位置と予め設定する警報位置とを比較して自車両１が警報位置に到達した場合に表示部３５により視覚的な警報、或いは、音声警報、ブザー等による聴覚的な警報を発する。このように、制御ユニット３は、右折警報発生判定手段、警報手段としての機能を有して構成されている。   Then, the control unit 3 of the driving support control device 2 includes at least a road on the traveling path of the host vehicle 1 based on the front environment information recognized based on the image information when the host vehicle 1 makes a right turn based on each input signal. If there is either a right turn taxiway or a convection display for the right turn road, it is determined that a right turn warning will be issued if there is no right turn taxiway or the above convection display, and a right turn warning will be issued. When the determination is made, the position of the host vehicle 1 is compared with a preset alarm position, and when the host vehicle 1 reaches the alarm position, a visual alarm by the display unit 35 or an audible alarm by a voice alarm, a buzzer, etc. Raise an alarm. Thus, the control unit 3 is configured to have functions as a right turn alarm generation determination unit and an alarm unit.

次に、制御ユニット３で実行される右折時における運転支援制御を、図２のフローチャートで説明する。   Next, the driving support control at the time of the right turn executed by the control unit 3 will be described with reference to the flowchart of FIG.

まず、ステップ（以下、「Ｓ」と略称）１０１で、ドライバに右折意思が有るか否か確認する。これは、例えば、ターンシグナルスイッチ（図示せず）がＯＮされているか否か等で判断する。   First, in step (hereinafter abbreviated as “S”) 101, it is confirmed whether or not the driver has an intention to turn right. This is determined, for example, based on whether or not a turn signal switch (not shown) is turned on.

そして、右折へのターンシグナルスイッチがＯＮされている場合は、ドライバに右折意思有りと判断してＳ１０２に進む。尚、ターンシグナルスイッチがＯＦＦ、或いは、左折へのターンシグナルスイッチがＯＮの場合には、ドライバに右折意思無し、と判断し、そのままプログラムを抜ける。   If the turn signal switch to the right turn is turned on, it is determined that the driver has a right turn intention and the process proceeds to S102. If the turn signal switch is OFF or the turn signal switch to turn left is ON, it is determined that the driver does not intend to make a right turn, and the program exits as it is.

Ｓ１０１で、ドライバに右折意思有りと判断してＳ１０２に進むと、前方環境認識装置３１からの画像情報に基づいて、例えば、図３に示すような、右折誘導路や導流表示が有るか否か判定する。   If it is determined in S101 that the driver has an intention to make a right turn and the process proceeds to S102, based on the image information from the forward environment recognition device 31, for example, whether there is a right turn guideway or a diversion display as shown in FIG. To determine.

Ｓ１０２の判定の結果、右折誘導路や導流表示が有る場合には、ドライバが右折において、誤って対向車線へ進入して逆走してしまうことは無いと判定し、そのままプログラムを抜ける。   As a result of the determination in S102, if there is a right turn taxiway or a guidance display, it is determined that the driver will not accidentally enter the oncoming lane and run backward in a right turn, and the program exits as it is.

一方、画像情報に基づいて、右折誘導路や導流表示が無い（認識できなかった場合も含む）と判断された場合は、Ｓ１０３に進む。   On the other hand, if it is determined based on the image information that there is no right turn taxiway or guidance display (including a case where it cannot be recognized), the process proceeds to S103.

Ｓ１０３では、画像情報やナビゲーションシステム３２からの地図情報に基づいて、右折先の道路幅／車線数と現在の同幅／車線数とを比較する。   In S103, based on the image information and the map information from the navigation system 32, the road width / lane number of the right turn destination is compared with the current width / lane number.

このＳ１０３の判定の結果、例えば、図４に示すように、右折先の道路幅／車線数≧現在の道路幅／車線数の場合は、ドライバが誤って対向車線へ進入して逆走してしまう可能性が有ると判定してＳ１０４に進む。逆に、右折先の道路幅／車線数＜現在の同幅／車線数の場合は、ドライバが逆走を注意して右折することができると判定し、そのままプログラムを抜ける。   As a result of the determination in S103, for example, as shown in FIG. 4, if the road width / number of lanes at the right turn is equal to or greater than the current road width / number of lanes, the driver accidentally enters the opposite lane and runs backward. The process proceeds to S104. Conversely, if the road width of the right turn destination / number of lanes <current same width / number of lanes, it is determined that the driver can make a right turn while paying attention to reverse running, and the program exits as it is.

Ｓ１０４の判定の結果、右折先の道路幅／車線数≧現在の同幅／車線数の場合で、ドライバが誤って対向車線へ進入して逆走してしまう可能性が有ると判定してＳ１０４に進むと、画像情報やナビゲーションシステム３２からの地図情報に基づいて、現在の道路に中央分離帯が有るか否か判定する。   As a result of the determination in S104, it is determined that there is a possibility that the driver erroneously enters the opposite lane and runs backward when the road width of the right turn / number of lanes ≧ current width / number of lanes. If it progresses to, based on image information and the map information from the navigation system 32, it will be determined whether the present road has a median.

このＳ１０４の判定の結果、現在の道路に中央分離帯が無いと判定した場合、ドライバは右折先の道路に中央分離帯があることに気づかず対向車線を逆走してしまう虞があると判定してＳ１０５に進む。逆に、現在の道路に中央分離帯が有ると判定した場合（図４参照）、ドライバは、右折先の道路にも中央分離帯があると予測し、逆走に注意して右折することができると判定し、そのままプログラムを抜ける。   As a result of the determination in S104, if it is determined that there is no median strip on the current road, it is determined that the driver may run backward in the opposite lane without noticing that there is a median strip on the right turn destination road. Then, the process proceeds to S105. Conversely, if it is determined that there is a median strip on the current road (see Fig. 4), the driver may predict that there is a median strip on the right-turn destination road and turn right with attention to reverse running. It is determined that it can be done, and the program exits as it is.

Ｓ１０４で、現在の道路に中央分離帯が無いと判定してＳ１０５に進むと、画像情報やナビゲーションシステム３２からの地図情報に基づいて、右折先道路に中央分離帯が存在するか否か判定する。   If it is determined in S104 that there is no median strip on the current road and the process proceeds to S105, it is determined whether or not a median strip exists on the right turn destination road based on image information and map information from the navigation system 32. .

Ｓ１０５の判定の結果、右折先道路に中央分離帯が存在しないと判定した場合は、Ｓ１０６に進み、中央分離帯が存在すると判定した場合は、Ｓ１０８へとジャンプする。   As a result of the determination in S105, when it is determined that the median strip does not exist on the right turn destination road, the process proceeds to S106, and when it is determined that the median strip exists, the process jumps to S108.

Ｓ１０５で右折先道路に中央分離帯が存在しないと判定してＳ１０６に進むと、ナビゲーションシステム３２からの地図情報に交差点中央点のデータが有るか否か判定する。   If it is determined in S105 that there is no median strip on the right turn destination road and the process proceeds to S106, it is determined whether or not the map center information from the navigation system 32 includes the data of the intersection center point.

Ｓ１０６の判定の結果、ナビゲーションシステム３２からの地図情報に交差点中央点のデータが無いと判定した場合は、Ｓ１０７に進み、交差点中央点のデータが有ると判定した場合は、Ｓ１０８へとジャンプする。   As a result of the determination in S106, if it is determined that there is no intersection center data in the map information from the navigation system 32, the process proceeds to S107, and if it is determined that there is intersection center data, the process jumps to S108.

Ｓ１０６でナビゲーションシステム３２からの地図情報に交差点中央点のデータが無いと判定してＳ１０７に進むと、自車線と右折先センターラインの延長線交点（図４中の点Ｐｃ参照）を算出し、Ｓ１０８に進む。   If it is determined in S106 that there is no intersection center data in the map information from the navigation system 32 and the process proceeds to S107, an extension line intersection of the own lane and the right turn center line (see point Pc in FIG. 4) is calculated. The process proceeds to S108.

Ｓ１０８では、各対象（すなわち、右折先道路の中央分離帯、或いは、地図情報の交差点中央点、或いは、自車線と右折先センターラインの延長線交点）を基に、警報点を設定する。   In S108, an alarm point is set based on each object (that is, the median strip of the right turn destination road, the intersection center point of the map information, or the intersection of the own lane and the right turn center line).

具体的には、図４に示すように、右折先道路の中央分離帯を基に警報点Ｐalを設定する場合は、地図情報を基に、右折先道路の中央分離帯の端部を右折先道路の入口に延長した点Ｐｉを置き、これを右折先道路の対向車線側へ所定距離Ｌthオフセットさせて警報点Ｐalを設定する。また、地図情報の交差点中央点を基に警報点Ｐalを設定する場合は、地図情報の交差点中央点を右折先道路の入口にオフセットした点Ｐｉを置き、これを右折先道路の対向車線側へ所定距離Ｌthオフセットさせて警報点Ｐalを設定する。同様に、自車線と右折先センターラインの延長線交点Ｐｃを基に警報点Ｐalを設定する場合は、この延長線交点を右折先道路の入口にオフセットした点Ｐｉを置き、これを右折先道路の対向車線側へ所定距離Ｌthオフセットさせて警報点Ｐalを設定する。   Specifically, as shown in FIG. 4, when setting the warning point Pal based on the median strip of the right turn destination road, based on the map information, the end of the median strip of the right turn road is the right turn destination. An extended point Pi is placed at the entrance of the road, and this is offset by a predetermined distance Lth to the opposite lane side of the right turn road to set the alarm point Pal. Moreover, when setting the warning point Pal based on the intersection center point of the map information, a point Pi obtained by offsetting the intersection center point of the map information to the entrance of the right turn road is placed on the opposite lane side of the right turn road. The alarm point Pal is set with a predetermined distance Lth offset. Similarly, when the warning point Pal is set based on the extension line intersection Pc of the own lane and the right turn center line, a point Pi obtained by offsetting the extension line intersection at the entrance of the right turn road is set, and this is set on the right turn road. The alarm point Pal is set by offsetting a predetermined distance Lth to the opposite lane side.

次いで、Ｓ１０９に進み、自車位置と警報点Ｐalとの距離を算出する。   Next, in S109, the distance between the vehicle position and the alarm point Pal is calculated.

そして、Ｓ１１０に進み、自車両１が、対向車線側で警報点Ｐalと予め設定しておいた距離以内（図４の半径Ｌthの斜線で示されるＳthの領域）に接近したか否か判定する。   Then, the process proceeds to S110, where it is determined whether or not the host vehicle 1 has approached the warning point Pal on the opposite lane side within a preset distance (area Sth indicated by the diagonal line with the radius Lth in FIG. 4). .

このＳ１１０の判定の結果、例えば、図４のＬc1のような旋回で、Ｓthの領域に接近した場合は、Ｓ１１１に進み、ドライバに表示部３５上による視覚的警報、或いは、聴覚的な警報を行ってプログラムを抜ける。   As a result of the determination in S110, for example, when the vehicle approaches the Sth region by turning as shown by Lc1 in FIG. 4, the process proceeds to S111, and the driver is given a visual alarm or an audible alarm on the display unit 35. Go out of the program.

一方、Ｓ１１０の判定の結果、例えば、図４のＬc2のような旋回で、Ｓthの領域に接近しない場合は、そのまま警報をすることなくプログラムを抜ける。   On the other hand, as a result of the determination in S110, for example, if the turn is similar to Lc2 in FIG. 4 and does not approach the Sth region, the program exits without warning.

このように、本発明の実施の形態によれば、自車両１が右折する際に、画像情報を基に認識した前方環境情報に基づき、少なくとも自車両１の走行路上に右折先の道路に対する右折誘導路と導流表示のどちらか一方が有るか否か判定して右折誘導路や上記導流表示が無い場合に右折警報を発すると判定し、右折警報を発すると判定した場合に自車両１位置と予め設定する警報位置とを比較して自車両１が警報位置に到達した場合に表示部３５により視覚的な警報、或いは、音声警報、ブザー等による聴覚的な警報を発する。このため、特に、右折する場合において、たとえ、ドライバが白線等の道路標示を認識できないような状況であってもドライバが対向車線へ誤って進入してしまうことを確実に防止することができる。尚、本実施の形態では、交通規則が左側通行の右折の場合の例で説明したが、交通規則が右側通行の左折の場合においても同様に適用できることは言うまでもない。   Thus, according to the embodiment of the present invention, when the host vehicle 1 makes a right turn, based on the front environment information recognized based on the image information, at least the right turn with respect to the road ahead of the right turn on the traveling path of the host vehicle 1 It is determined whether there is either a taxiway or a convection display, and it is determined that a right turn warning is issued when there is no right turn taxiway or the above convection display, and when it is determined that a right turn warning is issued, the host vehicle 1 When the vehicle 1 reaches the alarm position by comparing the position with the alarm position set in advance, the display unit 35 issues a visual alarm or an audible alarm such as an audio alarm or a buzzer. For this reason, especially when turning right, it is possible to reliably prevent the driver from accidentally entering the oncoming lane even if the driver cannot recognize a road marking such as a white line. In this embodiment, the example in which the traffic rule is a left-handed right turn has been described. However, it goes without saying that the present invention can be similarly applied to a case where the traffic rule is a right-handed left turn.

１ 車両（自車両）
２ 運転支援制御装置
３ 制御ユニット（右折警報発生判定手段、警報手段）
３１ 前方環境認識装置（前方環境認識手段）
３２ ナビゲーションシステム（地図情報記憶手段、自車位置情報取得手段、走行路情報取得手段）
３３ センサ、スイッチ類
３５ 表示部 1 Vehicle (own vehicle)
2 Driving support control device 3 Control unit (right turn alarm generation determination means, alarm means)
31 Front environment recognition device (front environment recognition means)
32 Navigation system (map information storage means, own vehicle position information acquisition means, travel route information acquisition means)
33 Sensors and switches 35 Display section

Claims (4)

画像情報を基に車両の前方環境を認識して前方環境情報を取得する前方環境認識手段と、
地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、
自車両の位置情報を取得する自車位置情報取得手段と、
上記地図情報と上記自車両の位置情報に基づいて自車両の走行路情報を取得する走行路情報取得手段と、
自車両が右折する際に、上記画像情報を基に認識した前方環境情報に基づき、少なくとも自車両の走行路上に右折先の道路に対する右折誘導路と導流表示のどちらか一方が有るか否か判定して上記右折誘導路や上記導流表示が無い場合に右折警報を発すると判定する右折警報発生判定手段と、
上記右折警報発生判定手段で、上記右折警報を発すると判定した場合に自車両位置と予め設定する警報位置とを比較して自車両が上記警報位置に到達した場合に警報を発する警報手段と、
を備えたことを特徴とする車両の運転支援制御装置。 A front environment recognition means for recognizing the front environment of the vehicle based on the image information and acquiring the front environment information;
Map information storage means for storing map information;
Own vehicle position information acquisition means for acquiring position information of the own vehicle;
A road information acquisition means for acquiring the road information of the host vehicle based on the map information and the position information of the host vehicle;
Whether or not there is at least one of a right turn taxiway and a convection display on the road to the right turn on the traveling road of the own vehicle based on the front environment information recognized based on the above image information when the own vehicle makes a right turn A right turn warning generation determination means for determining that a right turn warning is to be issued when there is no right turn guideway or the convection display;
When the right turn alarm occurrence determining means determines that the right turn alarm is issued, the alarm means for issuing an alarm when the own vehicle reaches the alarm position by comparing the own vehicle position with a preset alarm position;
A vehicle driving support control device comprising: 上記右折警報発生判定手段は、自車両が右折する際に、上記画像情報を基に認識した前方環境情報に基づき、上記右折誘導路や上記導流表示が無いと判定した場合で、且つ、上記右折先の道路の幅と車線数と現在走行中の道路の幅と車線数とを比較して上記右折先の道路の幅と車線数が上記現在走行中の道路の幅と車線数を超える場合に上記右折警報を発すると判定することを特徴とする請求項１記載の車両の運転支援制御装置。   The right turn warning occurrence determination means is a case where it is determined that there is no right turn taxiway or the diversion display based on the front environment information recognized based on the image information when the host vehicle makes a right turn, and When the width and number of lanes of the right turn destination are compared with the width and number of lanes of the road that is currently running, and the width and number of lanes of the right turn destination exceed the width and number of lanes of the currently running road The vehicle driving support control apparatus according to claim 1, wherein it is determined that the right turn warning is issued. 上記右折警報発生判定手段は、自車両が右折する際に、上記画像情報を基に認識した前方環境情報に基づき、上記右折誘導路や上記導流表示が無いと判定した場合で、且つ、現在走行中の道路に中央分離帯が無い場合に右折警報を発すると判定することを特徴とする請求項１又は請求項２記載の車両の運転支援制御装置。   The right turn warning generation determination means is a case where it is determined that there is no right turn taxiway or the diversion display based on the front environment information recognized based on the image information when the host vehicle turns right, and 3. The vehicle driving support control device according to claim 1, wherein the vehicle driving support control device determines that a right turn warning is to be issued when there is no median strip on the running road. 上記警報手段は、上記右折先の道路の中央分離帯と上記地図情報のどちらか一方に基づいて上記警報位置を設定することを特徴とする請求項１乃至請求項３の何れか一つに記載の車両の運転支援制御装置。   The said warning means sets the said warning position based on either one of the median strip of the road of the said right turn destination, or the said map information, The Claim 1 thru | or 3 characterized by the above-mentioned. Vehicle driving support control device.
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