JP6445604B2 - ロボットアーム - Google Patents
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Description
21 基部
22 第1のリンク部
23 保持部
231 クランプ部材
24 第2のリンク部
3 内視鏡カメラ
4 ディスプレイ
5 駆動ユニット
51 第1のアクチュエータ
52 第2のアクチュエータ
6 検知ユニット
61 第1の位置センサ
62 第2の位置センサ
7 ヒューマンマシンインターフェース(HMI)操作ユニット
8 制御ユニット
91 患者
92 ユーザー(医師)
L1 第1の軸線
L2 第2の軸線
S 基準面
Claims (6)
- ユーザーによる患者に対する手術を支援するための手術支援システムとしてのロボットアームであって、
伸縮及び回転運動するアームユニットであって、互いに相対的に回動可能に枢結された第1のリンク部と第2のリンク部と、前記第1のリンク部が回動自在に支持されるように枢結された基部と、前記第2のリンク部に回動自在に支持されるように枢結された保持部とを有し、前記第1のリンク部は、前記基部と枢結される枢支点を通過する第1の軸線を中心として前記基部に対して回動し、前記第2のリンク部は、前記保持部と枢結される枢支点を通過する第2の軸線を中心として前記保持部に対して回動し、前記第1のリンク部と前記第2のリンク部との相対的な回動により前記基部と前記保持部との間が伸縮したり屈曲したりする前記アームユニットと、
前記基部に対して前記第1のリンク部を回動駆動するように前記第1のリンク部と連結された第1のアクチュエータと、前記保持部に対して前記第2のリンク部を回動駆動するように前記第2のリンク部と連結された第2のアクチュエータとを有する駆動ユニットと、
前記駆動ユニットと電気的に連結され、制御信号を受信し、受信された前記制御信号に基づいて、前記第1のアクチュエータと前記第2のアクチュエータとを作動させ、前記第1のアクチュエータと前記第2のアクチュエータの作動により前記第1のリンク部と前記第2のリンク部とが移動駆動され、前記ユーザーから見て前記第1のリンク部と前記第2のリンク部が前記患者への術野に入って前記ユーザーの妨げとなり得る第1の位置から前記第1の位置と異なる且つ前記ユーザーから見て前記第1のリンク部と前記第2のリンク部が前記術野に入らず前記ユーザーの妨げにならない第2の位置に変位移動されると共に、前記第1のリンク部と前記第2のリンク部とが変位しても前記保持部は変位しないように前記アームユニットを駆動するように前記駆動ユニットを制御する制御ユニットと、
を備え、
前記第1の軸線と前記第2の軸線とを含む平面を基準面として定義し、
前記第1のリンク部と前記第2のリンク部とは、前記ユーザーの妨げにならないように前記基準面の一側にある前記第1の位置から前記基準面の他側にある前記第2の位置に変位回動されるように配置されていることを特徴とする遠隔運動中心を有するロボットアーム。 - 更に目標方向に向かって映像を撮るように前記保持部に設けられた内視鏡カメラを有することを特徴とする請求項1に記載の遠隔運動中心を有するロボットアーム。
- 前記第2の位置に移動された前記第1のリンク部及び前記第2のリンク部は、前記第1の位置における前記第1のリンク部及び前記第2のリンク部に対して互いに対称であり、且つ、前記基準面を挟んで対称であるように配置される、ことを特徴とする請求項2に記載の遠隔運動中心を有するロボットアーム。
- 更に前記制御ユニットに電気的に連結された検知ユニットを有し、前記検知ユニットは、前記第1のアクチュエータの回動位置を検知するように前記第1のアクチュエータと連結された第1の位置センサと、前記第2のアクチュエータの回動位置を検知するように前記第2のアクチュエータと連結された第2の位置センサとを有し、
前記制御ユニットは、前記制御信号を受信し、前記第1の位置センサと前記第2の位置センサによって検知されたデータに基づいて前記第1のリンク部と前記第2のリンク部との位置及び前記目標方向を算出し、前記算出した結果に基づいて前記第2の位置に移動された前記第1のリンク部及び前記第2のリンク部の位置を算出し、また、前記第1のアクチュエータと前記第2のアクチュエータを作動すると、前記第1のリンク部及び前記第2のリンク部が駆動されて、前記第1のリンク部及び前記第2のリンク部が前記第1の位置から前記目標方向に沿う前記第2の位置に移動されることを特徴とする請求項3に記載の遠隔運動中心を有するロボットアーム。 - 更に前記内視鏡カメラの映像を表示するように前記内視鏡カメラと電気的に連結されたディスプレイを有することを特徴とする請求項2〜4のいずれかの一項に記載の遠隔運動中心を有するロボットアーム。
- 更に前記制御ユニットと電気的に連結され、前記制御信号を生成送信するように操作可能に設けられたヒューマンマシンインターフェース操作ユニットを有することを特徴とする請求項1〜5の何れかの一項に記載の遠隔運動中心を有するロボットアーム。
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