JP6444955B2 - 射出成形システム、射出成形機および周辺装置 - Google Patents
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Description
また、周辺装置も同様に各可動部を有する。例えば、ロボットは、アーム部やハンド部等の可動部を有する。また、追加の射出装置は、射出装置前後進機構等の可動部を有する。
また、上記のような周辺装置を射出成形機と連動させる場合、例えば成形品の取出しやインサートを行うロボットでは、ロボットに取出し位置やインサート位置を教示する必要があった。
まず、図1により、射出成形システム1について説明する。図1は、第1実施形態における射出成形システムを示す図である。
図1に示すように、射出成形システム1は、射出成形機2と、射出成形機2に接続されるロボット3(周辺装置)と、を備える。
射出成形システム1において、射出成形機2とロボット3とは、互いに接続されている。射出成形システム1において、射出成形機2とロボット3とは、互いに連動して動作する。
また、射出成形機2には、第1接続部80における所定位置に第1基準位置K1が設定され、可動金型33における所定位置に第1移動位置M1が設定されている。
可動プラテン13が固定プラテン12に対して進退移動することで、金型30は、型閉、型締および型開される。
動変換機構は、型締モータから出力される回転運動を直線運動に変換してクロスヘッドに伝達する。
固定金型32は、固定プラテン12における可動プラテン13側に取り付けられる。
可動金型33は、可動プラテン13における固定プラテン12側に取り付けられる。可動金型33は、可動プラテン13と共に可動部50(第1可動部)を構成する。
金型30は、型締装置10により、型閉、型締および型開される。
射出装置40は、フレームFrの上面に配置されるスライドベースSbに進退移動(図2における水平方向への移動)が可能に配置される。
射出装置40(ノズル42)は、金型30に接触されて、金型30内に成形材料を充填する。
第1基準位置K1は、射出成形機2における任意の位置であり、本実施形態においては第1接続部80に設定される。本実施形態において、第1基準位置K1は、後述するロボット3の第2接続部85に設定された第2基準位置K2に対応する位置に設定される。例えば、第1基準位置K1は、射出成形機2とロボット3とが接続した状態において第2基準位置K2に当接する位置に設定される。
また、ロボット3には、第2接続部85における接続時に第1基準位置K1に対応する位置に第2基準位置K2が設定され、ハンド部65における所定位置に第2移動位置M2が設定されている。
ここで、ハンド部65(第2可動部)には、第2移動位置M2が設定される。
第2基準位置K2は、ロボット3における任意の位置であり、本実施形態においては第2接続部85に設定される。本実施形態において、第2基準位置K2は、上述の射出成形機2の第1接続部80に設定された第1基準位置K1に対応する位置に設定される。例えば、第2基準位置K2は、射出成形機2とロボット3とが接続した状態において第1基準位置K1に当接する位置に設定される。
射出成形システム1は、射出成形機2側に配置された第1制御装置100および第1報知部140と、ロボット3側に配置される第2制御装置200および第2報知部240と、を有する。
{Xra,Yra,Zra} = {Xm1,Ym1,Zm1}−{Xm2,Ym2,Zm2}(式1)
例えば、第1制御部110は、駆動部間相対位置情報に基づいて、駆動部25(第1駆動部)に干渉回避動作を行うよう指示する。具体的には、第1制御部110は、駆動部間相対位置情報により算出される距離が所定値以下になった場合、駆動部25(第1駆動部)に干渉回避動作を行うよう指示する。また、第1制御部110は、駆動部間相対位置情報により各ベクトルごとの算出される距離のいずれかが所定値以下になった場合、駆動部25(第1駆動部)に干渉回避動作を行うよう指示する。
本実施形態においては、基準間相対位置情報が同じ位置(当接位置)を示す情報であるため、第2制御部210は、第1相対位置情報と、第2相対位置情報とにより、駆動部間相対位置情報を算出する。例えば、第2制御部210は、上述の(式1)のように駆動部間相対位置情報を算出する。
例えば、第2制御部210は、駆動部間相対位置情報に基づいて、駆動機構60(第2駆動部)に干渉回避動作を行うよう指示する。具体的には、第1制御部110は、駆動部間相対位置情報により算出される距離が所定値以下になった場合、駆動機構60(第2駆動部)に干渉回避動作を行うよう指示する。また、第2制御部210は、駆動部間相対位置情報により各ベクトルごとの算出される距離のいずれかが所定値以下になった場合、駆動機構60(第2駆動部)に干渉回避動作を行うよう指示する。
本実施形態によれば、射出成形機の可動部と周辺装置の可動部との相対位置情報を簡易に算出可能な射出成形機システムを提供することができる。本実施形態によれば、上述の射出成形システムを構成する射出成形機および周辺装置を提供することができる。
これにより、射出成形機および周辺装置は、第1相対位置情報および第2位置情報のみで駆動部間相対位置情報を算出することができる。また、これにより、より複雑な調整をすることなく、可動部同士の衝突(例えば、金型にハンド部が衝突すること)を回避可能することができる。
これにより、射出成形機および周辺装置は、可動部同士の衝突(例えば、金型にハンド部が衝突すること)をより回避可能に構成される。
これにより、射出成形機および周辺装置は、可動部同士の衝突(例えば、金型にハンド部が衝突すること)をより回避可能に構成される。
これにより、射出成形機および周辺装置は、可動部同士が衝突する危険性があることを報知することが可能に構成される。これにより、射出成形機および周辺装置は、可動部同士の衝突(例えば、金型にハンド部が衝突すること)をより回避可能に構成される。
続けて、図6および図7により、第2実施形態の射出成形システムについて説明する。
図6は、第2実施形態における射出成形システムを示す図である。図7は、図6におけるD−D断面図である。なお、以下、第1実施形態と相違する構成について説明し、第1実施形態と同様の構成についてはその説明を省略する。
追加射出装置5は、上下駆動部90(第2駆動部)と、ノズル95(第2可動部)と、支柱部96と、を有する。
本実施形態において、ノズル95の端部には、第2移動位置M2Aが設定される。
本実施形態において、支柱部96における下端部には、第2基準位置K2Aが設定される。
また、本実施形態において、第1移動位置M1Aは、第1実施形態と同じ位置(可動金型33)に設定される。
続けて、図8により、第3実施形態の射出成形機における動作について説明する。
図8は、第3実施形態の射出成形機における動作を説明するフロー図である。本実施形態では、第1実施形態の射出成形機2における事前シミュレーション動作について説明する。以下、第1実施形態と相違する構成について説明し、第1実施形態と同様の構成についてはその説明を省略する。
2 射出成形機
3 ロボット
10 型締装置
13 可動プラテン
25 駆動部
30 金型
33 可動金型
40 射出装置
50 可動部
60 駆動機構
65 ハンド部
80 第1接続部
85 第2接続部
110 第1制御部
120 第1記憶部
130 第1通信部
140 第1報知部
210 第2制御部
220 第2記憶部
230 第2通信部
240 第2報知部
Claims (11)
- 射出成形機と、前記射出成形機に接続される周辺装置とを有する射出成形システムであって、
前記射出成形機は、
第1可動部と、
前記第1可動部を移動させる第1駆動部と、
該射出成形機における第1基準位置を基準とした前記第1可動部における第1移動位置の相対位置に関する第1相対位置情報を算出可能な第1制御部と、
前記第1制御部により算出された前記第1相対位置情報を前記周辺装置側に出力可能な第1出力部と、を有し、
前記周辺装置は、
第2可動部と、
前記第2可動部を移動させる第2駆動部と、
該周辺装置における第2基準位置を基準とした前記第2可動部における第2移動位置の相対位置に関する第2相対位置情報を算出可能な第2制御部と、
前記第2制御部により算出された前記第2相対位置情報を前記射出成形機側に出力可能な第2出力部と、を有し、
前記射出成形機は、前記周辺装置と接続する第1接続部を更に有し、
前記周辺装置は、前記射出成形機と接続する第2接続部を更に有し、
前記第1基準位置は、前記第1接続部における所定位置であり、
前記第2基準位置は、前記第2接続部における前記第1基準位置に対応する位置であり、
前記第1基準位置と前記第2基準位置との相対位置に関する基準間相対位置情報は、同じ位置を示す位置情報であり、
前記第1制御部および前記第2制御部のうち少なくとも一方は、前記第1相対位置情報と前記第2相対位置情報とにより、前記第1駆動部における前記第1移動位置と、前記第2駆動部における前記第2移動位置との相対位置に関する駆動部間相対位置情報を算出する、射出成形システム。 - 周辺装置であって、第2可動部と、前記第2可動部を移動させる第2駆動部と、該周辺装置における第2基準位置を基準とした前記第2可動部における第2移動位置の相対位置に関する第2相対位置情報を出力可能な第2出力部と、を有する周辺装置と接続可能な射出成形機であって、
第1可動部と、
前記第1可動部を移動させる第1駆動部と、
該射出成形機における第1基準位置を基準とした前記第1可動部における第1移動位置の相対位置に関する第1相対位置情報を算出可能な第1制御部と、
前記第1制御部により算出された前記第1相対位置情報を前記周辺装置側に出力可能な第1出力部と、を有し、
前記射出成形機は、前記周辺装置と接続する第1接続部を更に有し、
前記周辺装置は、前記射出成形機と接続する第2接続部を更に有し、
前記第1基準位置は、前記第1接続部における所定位置であり、
前記第2基準位置は、前記第2接続部における前記第1基準位置に対応する位置であり、
該射出成形機における第1基準位置と前記周辺装置における前記第2基準位置との相対位置に関する基準間相対位置情報は、同じ位置を示す位置情報であり、
前記第1制御部は、前記第1相対位置情報と前記第2相対位置情報とにより、前記第1駆動部における前記第1移動位置と、前記第2駆動部における前記第2移動位置との相対位置に関する駆動部間相対位置情報を算出する、射出成形機。 - 前記第1制御部は、前記駆動部間相対位置情報に基づいて、前記第1駆動部に干渉回避動作を行うよう指示する、請求項2に記載の射出成形機。
- 前記第1制御部は、前記干渉回避動作として、前記第1駆動部に対して、前記第1可動部の移動を停止させ、または、前記第1可動部の移動方向を変更させるよう指示する、請求項3に記載の射出成形機。
- 第1報知部を更に有し、
前記第1制御部は、前記駆動部間相対位置情報に基づいて、前記第1報知部に所定の報知をさせるよう指示する、請求項2から4のいずれかに記載の射出成形機。 - 前記第1制御部は、予め定められた前記第1可動部の継時的な位置情報に基づいて継時的な前記第1相対位置情報を算出可能であると共に、前記周辺装置から出力された継時的な前記第2相対位置情報と継時的な前記第1相対位置情報とに基づいて、継時的な前記駆動部間相対位置情報を算出可能に構成される、請求項2から5のいずれかに記載の射出成形機。
- 射出成形機であって、第1可動部と、前記第1可動部を移動させる第1駆動部と、該射出成形機における第1基準位置を基準とした前記第1可動部における第1移動位置の相対位置に関する第1相対位置情報を出力可能な第1出力部と、を有する射出成形機と接続可能な周辺装置であって、
第2可動部と、
前記第2可動部を移動させる第2駆動部と、
該周辺装置における第2基準位置を基準とした前記第2可動部における第2移動位置の相対位置に関する第2相対位置情報を算出可能な第2制御部と、
前記第2制御部により算出された前記第2相対位置情報を前記射出成形機側に出力可能な第2出力部と、を有し、
前記射出成形機は、前記周辺装置と接続する第1接続部を更に有し、
該周辺装置は、前記射出成形機と接続する第2接続部を更に有し、
前記第1基準位置は、前記第1接続部における所定位置であり、
前記第2基準位置は、前記第2接続部における前記第1基準位置に対応する位置であり、
前記射出成形機における第1基準位置と該周辺装置における前記第2基準位置との相対位置に関する基準間相対位置情報は、同じ位置を示す位置情報であり、
前記第2制御部は、前記第1相対位置情報と前記第2相対位置情報とにより、前記第1駆動部における前記第1移動位置と、前記第2駆動部における前記第2移動位置との相対位置に関する駆動部間相対位置情報を算出する、周辺装置。 - 前記第2制御部は、前記駆動部間相対位置情報に基づいて、前記第2駆動部に干渉回避動作を行うよう指示する、請求項7に記載の周辺装置。
- 前記第2制御部は、前記干渉回避動作として、前記第2駆動部に対して、前記第2可動部の移動を停止させ、または、前記第2可動部の移動方向を変更させるよう指示する、請求項8に記載の周辺装置。
- 第2報知部を更に有し、
前記第2制御部は、前記駆動部間相対位置情報に基づいて、前記第2報知部に所定の報知をさせるよう指示する、請求項7から9のいずれかに記載の周辺装置。 - 前記第2制御部は、予め定められた前記第2可動部の継時的な位置情報に基づいて継時的な前記第2相対位置情報を算出可能であると共に、前記射出成形機から出力された継時的な前記第1相対位置情報と継時的な前記第2相対位置情報とに基づいて、継時的な前記駆動部間相対位置情報を算出可能に構成される、請求項7から10のいずれかに記載の周辺装置。
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