JP6434283B2 - Radio control transmitter - Google Patents

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Description

本発明はラジオコントロール用送信機に関し、特にホイール操作の抵抗感の設定に特徴を有するホイール型のラジオコントロール用送信機に関するものである。   The present invention relates to a radio control transmitter, and more particularly to a wheel-type radio control transmitter characterized by setting a resistance to wheel operation.

従来の模型のヘリコプターや飛行機等を遠隔操縦するためのラジオコントロール用送信機には、操作部として機能する通常２つのスティックレバーと、それらの補助的な操作部として機能するレバーやスイッチ等が配置されている。又模型の自動車やボートを遠隔操縦するためのラジオコントロール用送信機として、グリップ、パワーコントロール用のトリガスティック、及びラダーコントロール用のホイールを有するホイール型のラジオコントロール用送信機も用いられている。このような送信機は例えば特許文献１に示されている。   Radio transmitters for remote control of conventional model helicopters and airplanes are usually equipped with two stick levers that function as operating units, and levers and switches that function as auxiliary operating units. Has been. As a radio control transmitter for remotely manipulating a model car or boat, a wheel type radio control transmitter having a grip, a trigger stick for power control, and a wheel for rudder control is also used. Such a transmitter is disclosed in Patent Document 1, for example.

ホイール型のラジオコントロール用送信機は、操作者がホイールを離すとばねによって中立位置に自動復帰する自動復帰機能を有している。従ってホイールを回転させたときに操作感はばねによって決定される。   The wheel-type radio control transmitter has an automatic return function that automatically returns to a neutral position by a spring when an operator releases the wheel. Therefore, the operational feeling is determined by the spring when the wheel is rotated.

特開平９−２７１０７７号公報JP-A-9-271077

ホイール型のラジオコントロール用送信機では、ホイールを回転させる際の抵抗感はばねであらかじめ決まっており、抵抗感を変化させることはできないという問題点があった。   The wheel type radio control transmitter has a problem that the resistance when rotating the wheel is predetermined by a spring, and the resistance cannot be changed.

本発明はホイールの回転時にユーザの好みの抵抗感を容易に変更できるようにしたホイール型のラジオコントロール用送信機を提供することを目的とする。   SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a wheel-type radio control transmitter capable of easily changing a user's preferred resistance when the wheel rotates.

この課題を解決するために、本発明のラジオコントロール用送信機は、本体と、本体に対して回動するホイールと、前記ホイールに連結され、前記ホイールを中央位置に戻すように付勢するばねと、前記ホイールに連結され、一端に電圧が印加されて回転角度に応じた電圧を出力する可変抵抗器と、前記ホイールの回転軸に取付けられ、コイルへの通電電流によって粘性が変化する磁気粘性流体によって回転抵抗を変化させるマグネットブレーキと、前記可変抵抗器からの回転角度に応じて得られるアナログ値をデジタル値に変換するＡ／Ｄ変換器と、前記Ａ／Ｄ変換器からのデジタル信号が与えられ、前記デジタル信号に基づいて前記マグネットブレーキへの通電電流を制御する制御部と、を具備し、前記制御部は、前記ホイールの中央位置に相当するＡ／Ｄ変換値を保持するメモリを有し、前記Ａ／Ｄ変換器から得られるデジタル信号と、前記メモリに保持されているＡ／Ｄ変換値とを比較し、前記ホイールの中央位置から時計方向及び反時計方向への回転角度の大きさに伴って前記マグネットブレーキへの通電電流を連続的に大きくするよう制御するものである。 In order to solve this problem, a transmitter for radio control according to the present invention includes a main body, a wheel that rotates with respect to the main body, and a spring that is coupled to the wheel and biases the wheel back to a central position. And a variable resistor that is connected to the wheel and that outputs a voltage corresponding to a rotation angle when a voltage is applied to one end of the wheel, and a magnetic viscosity that is attached to the rotating shaft of the wheel and whose viscosity changes depending on the current applied to the coil. A magnet brake that changes the rotational resistance by a fluid, an A / D converter that converts an analog value obtained according to the rotational angle from the variable resistor into a digital value, and a digital signal from the A / D converter given, anda control unit for controlling the current supplied to the magnet braking based on the digital signal, the control unit includes a central position of the wheel And a digital signal obtained from the A / D converter is compared with the A / D conversion value held in the memory, and the center of the wheel is compared. Control is performed so that the energization current to the magnet brake is continuously increased in accordance with the rotation angle from the position in the clockwise direction and in the counterclockwise direction.

ここで前記マグネットブレーキは、ケースと、前記ケース内で前記ホイールの回転軸に連結された回転円板と、前記ケース内に収納されたコイルと、前記ケース内で前記回転円板の周囲に封入された磁気粘性流体と、を有するものとしてもよい。 Here, the magnet brake is enclosed around the rotating disk in the case, a rotating disk connected to the rotating shaft of the wheel in the case, a coil housed in the case, and the case. The magnetorheological fluid may be provided.

ここで前記制御部は、前記ホイールの回転抵抗が、前記ばねの付勢力を超えないように設定されたものであってもよい。Here, the control unit may be set so that the rotational resistance of the wheel does not exceed the urging force of the spring.

ここで前記制御部は、前記ホイールの回転抵抗が、前記ばねの付勢力を超えるように設定されたものであってもよい。Here, the control unit may be set such that a rotational resistance of the wheel exceeds an urging force of the spring.

このような特徴を有する本発明によれば、ラジオコントロール用送信機において、ホイールの操作感を自由に選択して設定することができる。従っていずれの角度においてもユーザが容易に自由に設定して任意の操作感を得ることができるという効果が得られる。   According to the present invention having such a feature, the operational feeling of the wheel can be freely selected and set in the radio control transmitter. Therefore, the effect that the user can easily set freely and obtain an arbitrary operation feeling at any angle is obtained.

図１は本発明の実施の形態によるラジオコントロール用送信機の正面図である。FIG. 1 is a front view of a radio control transmitter according to an embodiment of the present invention. 図２は本発明の実施の形態によるホイールユニットの組立構成図である。FIG. 2 is an assembly configuration diagram of the wheel unit according to the embodiment of the present invention. 図３は本実施の形態によるホイールユニットの組立後の斜視図である。FIG. 3 is a perspective view after assembly of the wheel unit according to the present embodiment. 図４は本実施の形態によるスティックユニットの裏面から見た斜視図である。FIG. 4 is a perspective view seen from the back surface of the stick unit according to the present embodiment. 図５は本実施の形態による送信機内のホイールユニット周辺回路の構成を示すブロック図である。FIG. 5 is a block diagram showing a configuration of a wheel unit peripheral circuit in the transmitter according to the present embodiment. 図６は本実施の形態に用いられるマグネットブレーキの斜視図である。FIG. 6 is a perspective view of a magnet brake used in the present embodiment. 図７は本実施の形態に用いられるマグネットブレーキの断面図である。FIG. 7 is a cross-sectional view of a magnet brake used in this embodiment. 図８は本実施の形態によるマグネットブレーキの組立構成図である。FIG. 8 is an assembly configuration diagram of the magnet brake according to the present embodiment. 図９は本実施の形態による操作角度に対応する電流の変化を示すグラフである。FIG. 9 is a graph showing changes in current corresponding to the operation angle according to the present embodiment.

次に本発明の実施の形態によるラジオコントロール送信機について説明する。図１は本実施の形態のラジオコントロール用送信機の正面図である。本図に示すように、ラジオコントロール用送信機１は制御信号を送信するための電子回路部等の主要部が収納された本体２と、本体２の下部に設けられたグリップ３を有している。グリップ３の側方にはグリップを握るユーザによって回動されるトリガ４が配置される。又その上部にはラダーをユーザが操作するためのホイール５が設けられている。   Next, a radio control transmitter according to an embodiment of the present invention will be described. FIG. 1 is a front view of a radio control transmitter according to the present embodiment. As shown in the figure, the radio control transmitter 1 has a main body 2 in which main parts such as an electronic circuit section for transmitting a control signal are accommodated, and a grip 3 provided at a lower portion of the main body 2. Yes. A trigger 4 that is rotated by a user holding the grip is disposed on the side of the grip 3. In addition, a wheel 5 for the user to operate the ladder is provided at the top.

図２はホイールユニットの組立図であり、図３は組立てを終えた状態、図４はホイールユニットを裏面から見た斜視図である。ホイール５の内部には図２に示すようにシャフト１１，連結シャフト１２が前フレーム１３，中央フレーム１４を連通するように取付けられている。連結シャフト１２は左右に突出部が設けられ、ホイール５の回動に伴って前フレーム１３，中央フレーム１４の間でアーム１５を回動させるものである。前フレーム１３と中央フレーム１４は一定の間隔を隔てて固定されている。中央フレーム１４の後方には基板１６が設けられ、基板１６に可変抵抗器１７が取付けられている。可変抵抗器１７は軸が貫通する形状の可変抵抗器であって、連結シャフト１２は可変抵抗器１７の後方にまで延長されている。又中央フレーム１４の軸孔の側方には締め具１８を介してフック１９が設けられる。フック１９の端部とアーム１５の一端にはばね２０が係合されており、ホイール５を時計方向（以下、単にＣＷ方向という）、及び反時計方向（以下、単にＣＣＷ方向という）にいずれの回転方向に回転させても、ばね２０を伸長させて中央位置に復帰させるように構成されている。ここで前フレーム１３、中央フレーム１４と、この間に保持されたアーム１５、締め具１８、フック１９、ばね２０とは、ホイールを中央位置に復帰させる中央位置復帰機構を構成している。   2 is an assembly view of the wheel unit, FIG. 3 is a state where the assembly is finished, and FIG. 4 is a perspective view of the wheel unit as viewed from the back side. As shown in FIG. 2, a shaft 11 and a connecting shaft 12 are attached to the inside of the wheel 5 so as to communicate the front frame 13 and the center frame 14. The connecting shaft 12 is provided with protrusions on the left and right, and rotates the arm 15 between the front frame 13 and the center frame 14 as the wheel 5 rotates. The front frame 13 and the center frame 14 are fixed with a certain interval. A substrate 16 is provided behind the central frame 14, and a variable resistor 17 is attached to the substrate 16. The variable resistor 17 is a variable resistor having a shape through which a shaft passes, and the connecting shaft 12 extends to the rear of the variable resistor 17. A hook 19 is provided on the side of the shaft hole of the central frame 14 via a fastener 18. A spring 20 is engaged with the end of the hook 19 and one end of the arm 15, and the wheel 5 is moved in either the clockwise direction (hereinafter simply referred to as the CW direction) or the counterclockwise direction (hereinafter simply referred to as the CCW direction). Even when rotated in the rotational direction, the spring 20 is extended and returned to the center position. Here, the front frame 13, the center frame 14, and the arm 15, the fastener 18, the hook 19, and the spring 20 held therebetween constitute a center position return mechanism for returning the wheel to the center position.

さて本実施の形態では、この中央フレーム１４の背後に後フレーム２１が設けられる。後フレーム２１には平たい円柱状のマグネットブレーキ３０が取付けられ、後フレーム２１の背後から円形の開口を有するホルダ２２によってマグネットブレーキ３０が保持されている。図２に示すようにマグネットブレーキ３０の回転軸は円筒形のコネクタ２３によって連結シャフト１２に連結されている。マグネットブレーキ３０はホイール５をＣＷ方向又はＣＣＷ方向に回動させる際に、回転抵抗を電気的に変化させることにより、回動時に操作したときの抵抗感を設定するために取付けられている。   In the present embodiment, a rear frame 21 is provided behind the central frame 14. A flat columnar magnet brake 30 is attached to the rear frame 21, and the magnet brake 30 is held by a holder 22 having a circular opening from behind the rear frame 21. As shown in FIG. 2, the rotating shaft of the magnet brake 30 is connected to the connecting shaft 12 by a cylindrical connector 23. The magnet brake 30 is attached to set a feeling of resistance when operated when the wheel 5 is rotated by electrically changing the rotation resistance when the wheel 5 is rotated in the CW direction or the CCW direction.

次に可変抵抗器１７からの出力をマグネットブレーキ３０に帰還する送信機１０のブロック図について図５を用いて説明する。図示のように可変抵抗器１７には電圧源Ｖｃｃより例えば３Ｖの一定の電圧が印加されており、その中点が可変抵抗器１７からの出力となっている。スティック操作の中央位置では可変抵抗器１７も中点位置となり、１．５Ｖの電圧が出力される。又ＣＣＷ方向の終端にまでホイール５を回動させたときに最も低い電圧、ＣＷ方向の終端にまでホイール５を回動させたときに最も高い電圧が出力される。Ａ／Ｄ変換器４１はこれをデジタル値に変換するものであり、所定のタイミングで例えば１１ビットのデジタル出力をＣＰＵ４２に与える。メモリ４３にはホイール５が中央位置にあるときのＡ／Ｄ変換値が保持されている。ＣＰＵ４２はメモリ４３に保持されているデータとＡ／Ｄ変換値を比較し、マグネットブレーキ３０に通電する電流値を制御するものである。ＣＰＵ４２からの出力はドライバ４４を介してマグネットブレーキ３０のコイルに出力される。   Next, a block diagram of the transmitter 10 that feeds back the output from the variable resistor 17 to the magnet brake 30 will be described with reference to FIG. As shown in the figure, a constant voltage of 3 V, for example, is applied to the variable resistor 17 from the voltage source Vcc, and the middle point is an output from the variable resistor 17. At the center position of the stick operation, the variable resistor 17 is also in the middle position, and a voltage of 1.5V is output. The lowest voltage is output when the wheel 5 is rotated to the end in the CCW direction, and the highest voltage is output when the wheel 5 is rotated to the end in the CW direction. The A / D converter 41 converts this into a digital value, and gives, for example, an 11-bit digital output to the CPU 42 at a predetermined timing. The memory 43 holds an A / D conversion value when the wheel 5 is at the center position. The CPU 42 compares the data held in the memory 43 with the A / D conversion value, and controls the current value supplied to the magnet brake 30. The output from the CPU 42 is output to the coil of the magnet brake 30 via the driver 44.

ここでＣＰＵ４２とメモリ４３及びドライバ４４は、メモリ４３に保持されている所定のＡ／Ｄ変換値に基づいてマグネットブレーキ３０に通電する電流を制御する制御部を構成している。   Here, the CPU 42, the memory 43, and the driver 44 constitute a control unit that controls a current supplied to the magnet brake 30 based on a predetermined A / D conversion value held in the memory 43.

次にここに取付けられているマグネットブレーキ３０について説明する。マグネットブレーキ３０は図６に斜視図、図７に断面図、図８に組立構成図を示すように、薄い円柱状の部材であって、上部ケース３１と下部ケース３２から成るケース内に円板３３と環状コイル３４とが取付けられたものである。下部ケース３２の中央には内側に円板状の薄厚の突起３２ａが設けられ、その中央には回転軸３５を保持する円形窪み３２ｂが形成されている。又下部ケース３２の突起３２ａの一部には、裏面にまで貫通する貫通孔３２ｃが設けられる。次に上部ケース３１の内面には環状の窪み３１ａが形成されている。この窪み３１ａは円板３３の上部に設けられる環状コイル３４を保持するものである。そして円板３３と上部ケース３１との間、及び円板３３と下部ケース３２との間には、例えば８０μｍ程度のわずかの隙間が形成されており、その間には磁気粘性流体３６が封入されている。そして図８に示すように回転軸３５を下部ケース３２の窪み３２ｂに挿入し、回転軸３５に円板３３の中央の開口を貫通させて連結し、上部ケース３２の上部開口より突出させる。このとき封入した余分の磁気粘性流体３６は下部ケース３２の貫通孔３２ｃより噴出させてねじによって封止する。   Next, the magnet brake 30 attached here will be described. The magnet brake 30 is a thin columnar member, as shown in a perspective view in FIG. 6, a cross-sectional view in FIG. 7, and an assembly configuration diagram in FIG. 33 and an annular coil 34 are attached. A thin disc-like protrusion 32a is provided on the inner side of the lower case 32, and a circular recess 32b for holding the rotating shaft 35 is formed in the center thereof. A through hole 32c that penetrates to the back surface is provided in a part of the protrusion 32a of the lower case 32. Next, an annular recess 31 a is formed on the inner surface of the upper case 31. The recess 31a holds the annular coil 34 provided on the upper portion of the disk 33. A slight gap of about 80 μm, for example, is formed between the disk 33 and the upper case 31 and between the disk 33 and the lower case 32, and the magnetorheological fluid 36 is enclosed between them. Yes. Then, as shown in FIG. 8, the rotating shaft 35 is inserted into the recess 32 b of the lower case 32, and is connected to the rotating shaft 35 through the center opening of the disk 33 and protrudes from the upper opening of the upper case 32. At this time, the extra magnetorheological fluid 36 sealed is ejected from the through hole 32c of the lower case 32 and sealed with screws.

ここで用いられている磁気粘性流体３６は例えば特開２０１２−２０２４２９号に示されるように、ナノサイズの磁性粒子を分散媒体に分散させた液体である。磁性粒子は磁化可能な金属粒子（金属ナノ粒子）、例えば鉄、コバルト、ニッケル及びパーマロイ等の合金であり、その平均粒子径は２０〜５００ｎｍであることが望ましい。分散媒体は、例えば疎水性のシリコーンオイルが用いられる。そして磁気粘性流体３６に磁場を加えたり、磁場を停止することによって、磁気粘性流体３６の粘性を急激に変化させることができる。   The magnetorheological fluid 36 used here is a liquid in which nano-sized magnetic particles are dispersed in a dispersion medium as disclosed in, for example, JP-A-2012-202429. The magnetic particles are magnetizable metal particles (metal nanoparticles), for example, alloys such as iron, cobalt, nickel, and permalloy, and the average particle diameter is preferably 20 to 500 nm. As the dispersion medium, for example, hydrophobic silicone oil is used. The viscosity of the magnetorheological fluid 36 can be rapidly changed by applying a magnetic field to the magnetorheological fluid 36 or stopping the magnetic field.

ここで用いられているマグネットブレーキ３０は、環状コイル３４に通電しなければ磁場が生じないため粘性はなく、円板３３はほとんど抵抗なく自由に回転することができる。そして環状コイル３４に電流を流すと磁気粘性流体３６の粘性が大きくなり、円板３３の回転抵抗を急激に大きくすることができる。従ってシャフト１１，連結シャフト１２の回転軸にマグネットブレーキ３０を連結し、そのコイルへの通電電流を制御することによって、ホイール５をＣＷ方向又はＣＣＷ方向に操作したときの感触を任意に変化させることができる。また、ホイール５はばね２０により中央位置に向けて付勢されているので、操作者は回転抵抗の変化を感じつつも、中央位置に向かう感触を失うことがない。   The magnet brake 30 used here has no viscosity because no magnetic field is generated unless the annular coil 34 is energized, and the disk 33 can rotate freely with little resistance. When a current is passed through the annular coil 34, the viscosity of the magnetorheological fluid 36 increases, and the rotational resistance of the disk 33 can be increased rapidly. Therefore, the feel when the wheel 5 is operated in the CW direction or the CCW direction can be arbitrarily changed by connecting the magnet brake 30 to the rotating shafts of the shaft 11 and the connecting shaft 12 and controlling the energization current to the coil. Can do. Moreover, since the wheel 5 is urged | biased toward the center position by the spring 20, the operator does not lose the touch which goes to a center position, feeling the change of rotation resistance.

次にこのホイールの角度に対応して設定する抵抗値の一例について説明する。前述したようにカー用ラジオコントロール送信機のラダーの操作では、ホイールの回転軸の操作角度に対応して可変抵抗器１７の抵抗値及び出力される電圧が変化し、この電圧をＡ／Ｄ変換することによってＡ／Ｄ変換器４１よりデジタル信号が得られる。従って回転角度はＡ／Ｄ変換器４１からのデジタル信号として得ることができる。そしてＡ／Ｄ変換値に対応させてドライバ４４を介してマグネットブレーキ３０の環状コイル３４に通電する電流値を変化させれば、電流値に対応した回転抵抗となる。本実施の形態では、得られたＡ／Ｄ変換値とメモリに保持されているＡ／Ｄ変換値とを比較する。そしてＡ／Ｄ変換器４１のＡ／Ｄ変換値がホイールの中央位置（Ｃ）からＣＣＷ方向の最大値又はＣＷ方向の最大値まで変化する間に、マグネットブレーキ４０への通電電流を徐々に大きくするように制御する。例えば図９（ａ）は操作スティックの中央位置（Ｃ）からＣＷ方向及びＣＣＷ方向の最大値に向けてスティックの抵抗感を直線的に上昇させるように電流値を増加させたものである。又図９（ｂ）はホイールの中央位置（Ｃ）からＣＷ方向及びＣＣＷ方向の最大値に向けて電流値を指数関数的に増加させたものである。こうすればホイール５を中央からＣＷ又はＣＣＷ方向の端部にまで操作したときに、連続的に抵抗値を大きくすることができる。   Next, an example of the resistance value set corresponding to the wheel angle will be described. As described above, in the operation of the ladder of the car radio control transmitter, the resistance value of the variable resistor 17 and the output voltage change according to the operation angle of the rotating shaft of the wheel, and this voltage is A / D converted. By doing so, a digital signal is obtained from the A / D converter 41. Therefore, the rotation angle can be obtained as a digital signal from the A / D converter 41. If the current value supplied to the annular coil 34 of the magnet brake 30 is changed via the driver 44 in correspondence with the A / D conversion value, a rotational resistance corresponding to the current value is obtained. In the present embodiment, the obtained A / D conversion value is compared with the A / D conversion value held in the memory. While the A / D conversion value of the A / D converter 41 changes from the center position (C) of the wheel to the maximum value in the CCW direction or the maximum value in the CW direction, the energization current to the magnet brake 40 is gradually increased. Control to do. For example, FIG. 9A shows an example in which the current value is increased so that the resistance of the stick increases linearly from the center position (C) of the operation stick toward the maximum values in the CW direction and the CCW direction. FIG. 9B shows the current value exponentially increased from the central position (C) of the wheel toward the maximum value in the CW direction and the CCW direction. In this way, when the wheel 5 is operated from the center to the end in the CW or CCW direction, the resistance value can be continuously increased.

このときホイールのクリック毎の回転抵抗を常に角度に応じて徐々に増加させる必要はない。例えば無段階の操作の感触を得るためには、図９（ｃ）に示すようにホイールの操作角度にかかわらず、常に一定レベルの電流を通電するようにしてもよい。こうすれば常に一定の回転抵抗として操作することができる。そしてこの電流値を変化させることによってスティック操作の抵抗を変化させることができる。   At this time, it is not always necessary to gradually increase the rotational resistance for each click of the wheel gradually according to the angle. For example, in order to obtain a feel of stepless operation, a constant level of current may always be applied regardless of the wheel operation angle as shown in FIG. In this way, it can always be operated as a constant rotational resistance. The resistance of the stick operation can be changed by changing the current value.

又ほぼ等間隔のＡ／Ｄ変換値が得られる毎に電流値を大きくするようにしてもよい。こうすれば等回転角度毎にクリック感を得ることができる。クリック感を設定する間隔についても、クリック感を得る抵抗の強さもメモリ４３に設定しておくことによって自由に選択することができる。   Alternatively, the current value may be increased every time A / D conversion values at substantially equal intervals are obtained. In this way, a click feeling can be obtained for each equal rotation angle. The interval for setting the click feeling can also be freely selected by setting the strength of the resistance for obtaining the click feeling in the memory 43.

又本実施の形態において、回転抵抗が前述のばね２０の付勢力を超えないよう設定すれば、操作者は常にホイール５が中央位置へ向かう感触を得ることができる。一方、ばね２０の付勢力より大きくなるよう設定すれば、ホイール５をその場に留めることができる。   In the present embodiment, if the rotation resistance is set so as not to exceed the biasing force of the spring 20, the operator can always feel the wheel 5 toward the center position. On the other hand, if it sets so that it may become larger than the urging | biasing force of the spring 20, the wheel 5 can be stopped on the spot.

又図９（ａ），（ｂ）ではホイールの操作角度に応じて抵抗感を大きくしているが、操作角度に応じて抵抗感を小さくするようにしてもよい。   9A and 9B, the resistance feeling is increased according to the operation angle of the wheel, but the resistance feeling may be decreased according to the operation angle.

本発明はマグネットブレーキをホイール型のラジオコントロール用送信機に用いることにより、ホイール操作の抵抗やクリック感を任意に設定することができ、ラジオコントロール送信機に好適に用いることができる。   In the present invention, by using a magnet brake for a wheel-type radio control transmitter, the wheel operation resistance and click feeling can be arbitrarily set, and can be suitably used for a radio control transmitter.

１ ラジオコントロール用送信機
５ ホイール
１１ シャフト
１２ 連結シャフト
１３ 前フレーム
１４ 中央フレーム
１５ アーム
１６ 基板
１７ 可変抵抗器
２１ 後フレーム
２２ ホルダ
２３ コネクタ
３０ マグネットブレーキ
３１ 上部ケース
３２ 下部ケース
３３ 円板
３４ コイル
３５ 回転軸
３６ 磁気粘性流体
４１ Ａ／Ｄ変換器
４２ ＣＰＵ
４３ メモリ
４４ ドライバ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Radio control transmitter 5 Wheel 11 Shaft 12 Connection shaft 13 Front frame 14 Center frame 15 Arm 16 Substrate 17 Variable resistor 21 Rear frame 22 Holder 23 Connector 30 Magnet brake 31 Upper case 32 Lower case 33 Disc 34 Coil 35 Rotation Shaft 36 Magnetorheological fluid 41 A / D converter 42 CPU
43 Memory 44 Driver

Claims (4)

本体と、
本体に対して回動するホイールと、
前記ホイールに連結され、前記ホイールを中央位置に戻すように付勢するばねと、
前記ホイールに連結され、一端に電圧が印加されて回転角度に応じた電圧を出力する可変抵抗器と、
前記ホイールの回転軸に取付けられ、コイルへの通電電流によって粘性が変化する磁気粘性流体によって回転抵抗を変化させるマグネットブレーキと、
前記可変抵抗器からの回転角度に応じて得られるアナログ値をデジタル値に変換するＡ／Ｄ変換器と、
前記Ａ／Ｄ変換器からのデジタル信号が与えられ、前記デジタル信号に基づいて前記マグネットブレーキへの通電電流を制御する制御部と、を具備し、
前記制御部は、
前記ホイールの中央位置に相当するＡ／Ｄ変換値を保持するメモリを有し、前記Ａ／Ｄ変換器から得られるデジタル信号と、前記メモリに保持されているＡ／Ｄ変換値とを比較し、前記ホイールの中央位置から時計方向及び反時計方向への回転角度の大きさに伴って前記マグネットブレーキへの通電電流を連続的に大きくするよう制御するものであるラジオコントロール用送信機。 The body,
A wheel that rotates relative to the body;
A spring coupled to the wheel and biasing the wheel back to a central position;
Coupled to the wheel, and a variable resistor that outputs a voltage voltage end corresponding to the rotational angle is applied,
A magnet brake that is attached to the rotating shaft of the wheel and that changes the rotational resistance by a magnetorheological fluid whose viscosity changes according to the current supplied to the coil;
An A / D converter that converts an analog value obtained according to a rotation angle from the variable resistor into a digital value;
A control unit that receives a digital signal from the A / D converter and controls an energization current to the magnet brake based on the digital signal;
The controller is
A memory for holding an A / D conversion value corresponding to a central position of the wheel, and comparing a digital signal obtained from the A / D converter with an A / D conversion value held in the memory; A transmitter for radio control that controls the energizing current to the magnet brake to increase continuously with the magnitude of the clockwise and counterclockwise rotation angles from the center position of the wheel . 前記マグネットブレーキは、
ケースと、
前記ケース内で前記ホイールの回転軸に連結された回転円板と、
前記ケース内に収納されたコイルと、
前記ケース内で前記回転円板の周囲に封入された磁気粘性流体と、を有するものである請求項１記載のラジオコントロール用送信機。 The magnet brake is
Case and
A rotating disk connected to the rotating shaft of the wheel in the case;
A coil housed in the case;
The radio control transmitter according to claim 1, further comprising: a magnetorheological fluid sealed around the rotating disk in the case. 前記制御部は、The controller is
前記ホイールの回転抵抗が、前記ばねの付勢力を超えないように設定されたものである請求項１又は２記載のラジオコントロール用送信機。The radio control transmitter according to claim 1 or 2, wherein a rotational resistance of the wheel is set so as not to exceed an urging force of the spring. 前記制御部は、The controller is
前記ホイールの回転抵抗が、前記ばねの付勢力を超えるように設定されたものである請求項１又は２記載のラジオコントロール用送信機。  The radio control transmitter according to claim 1 or 2, wherein a rotational resistance of the wheel is set to exceed an urging force of the spring.
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