JP6430223B2 - COMMUNICATION DEVICE, REMOTE CONTROL METHOD, COMPUTER PROGRAM, AND REMOTE CONTROL SYSTEM - Google Patents
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Description
本発明の実施形態は、遠隔制御システム、遠隔制御方法及びコンピュータプログラムに関する。 Embodiments described herein relate generally to a remote control system, a remote control method, and a computer program.
従来、センサ等を用いて機器を遠隔地から制御する遠隔制御システムが実用化されている。センサは、制御対象の機器が設置された環境に関する情報を示す環境情報や、制御対象の機器の状態を示す状態情報を取得して遠隔制御システムに送信する。遠隔制御システムは、センサから送信される情報に基づいて所定の制御処理を行い、制御対象の機器を制御するための信号を生成する。
このような遠隔制御システムにおいて、制御対象の機器に関する事象を検知し、環境情報や状態情報などの制御処理に必要な情報を取得するセンサ等の装置を検知装置と呼ぶ。検知装置は、検知により取得される環境情報又は状態情報を検知信号として制御装置に送信する。また、検知信号に基づいて制御処理により生成される信号を制御信号と呼ぶ。そして、制御信号に基づいて制御される対象の機器を被制御装置と呼ぶ。
Conventionally, a remote control system for controlling a device from a remote location using a sensor or the like has been put into practical use. The sensor acquires environmental information indicating information regarding an environment in which the device to be controlled is installed and state information indicating the state of the device to be controlled, and transmits the acquired information to the remote control system. The remote control system performs a predetermined control process based on information transmitted from the sensor, and generates a signal for controlling the device to be controlled.
In such a remote control system, a device such as a sensor that detects an event related to a device to be controlled and acquires information necessary for control processing such as environmental information and status information is called a detection device. The detection device transmits environmental information or state information acquired by detection to the control device as a detection signal. A signal generated by the control process based on the detection signal is called a control signal. And the apparatus of the object controlled based on a control signal is called a controlled apparatus.
このような遠隔制御システムでは、検知装置及び被制御装置と制御装置との間のネットワークにおいて通信の遅延が発生する可能性がある。ネットワークにおける通信の遅延は、遠隔制御システムの応答性を低下させる要因となる。そのため、被制御装置の用途によっては、遠隔制御システムを導入することができない場合があった。 In such a remote control system, there is a possibility that a communication delay may occur in the network between the detection device and the controlled device and the control device. The communication delay in the network is a factor that reduces the responsiveness of the remote control system. For this reason, a remote control system may not be introduced depending on the application of the controlled device.
特に、近年では、システムリソースの有効活用やＢＣＰ（Business Continuity Plan）に対する意識の高まりから、システムのクラウド化が進んでいる。このようなクラウド化のトレンドは、上記のような制御システムについても例外ではなく、上記のような制御システムにクラウド技術を適用したクラウド制御システムが実用化されている。クラウドシステムでは、通信ネットワークにインターネット等の低速なネットワークが用いられることも多く、通信の遅延はより大きくなることが想定される。 In particular, in recent years, the use of system resources has become increasingly popular due to the effective use of system resources and the growing awareness of BCP (Business Continuity Plan). Such a trend of cloud computing is not an exception for the control system as described above, and a cloud control system in which cloud technology is applied to the control system as described above has been put into practical use. In a cloud system, a low-speed network such as the Internet is often used as a communication network, and it is assumed that a communication delay becomes larger.
本発明が解決しようとする課題は、遠隔制御システムの応答性の低下を抑制することができる遠隔制御システム、遠隔制御方法及びコンピュータプログラムを提供することである。 The problem to be solved by the present invention is to provide a remote control system, a remote control method, and a computer program that can suppress a decrease in responsiveness of the remote control system.
実施形態の遠隔制御システムは制御装置と通信装置とを持つ。制御装置は第１の制御処理部を持つ。第１の制御処理部は制御対象の機器が設置された環境に関する環境情報と、前記機器の状態を示す状態情報とのいずれかを含む検知信号に基づいて前記機器を制御するための制御信号を生成する制御処理を実行可能である。通信装置は第２の制御処理部と判断部と入出力部とを持つ。第２の制御処理部は前記制御処理を実行可能である。判断部は前記制御処理の実行主体を示す分配情報に基づいて前記第１の制御処理部又は前記第２の制御処理部のいずれか一方又は両方を前記実行主体として判断する。入出力部は前記検知信号を生成する検知装置から前記検知信号を取得し、前記判断部によって判断された実行主体に取得した前記検知信号を出力し、前記実行主体となる前記第１の制御処理部又は第２の制御処理部によって生成された前記制御信号を前記機器に送信する。 The remote control system of the embodiment has a control device and a communication device. The control device has a first control processing unit. The first control processing unit outputs a control signal for controlling the device based on a detection signal including either environment information related to an environment where the device to be controlled is installed and state information indicating the state of the device. The control process to be generated can be executed. The communication apparatus has a second control processing unit, a determination unit, and an input / output unit. The second control processing unit can execute the control process. The determination unit determines one or both of the first control processing unit and the second control processing unit as the execution subject based on distribution information indicating the execution subject of the control processing. The input / output unit acquires the detection signal from a detection device that generates the detection signal, outputs the acquired detection signal to the execution subject determined by the determination unit, and the first control process serving as the execution subject The control signal generated by the control unit or the second control processing unit is transmitted to the device.
以下、実施形態の遠隔制御システム、遠隔制御方法及びコンピュータプログラムを、図面を参照して説明する。 Hereinafter, a remote control system, a remote control method, and a computer program according to embodiments will be described with reference to the drawings.
（概略）
図１は、遠隔制御システムの構成例を示すシステム構成図である。
遠隔制御システム１は、被制御装置の動作を遠隔制御するシステムである。図１における被制御装置は、被制御装置２−１〜２−ｍ（ｍは１以上の整数）である。遠隔制御システム１は、検知装置３−１〜３−ｍから被制御装置２−１〜２−ｍの制御に必要となる検知信号を取得する。検知信号とは、被制御装置が設置された環境に関する情報を示す環境情報と、被制御装置の状態を示す状態情報とのいずれか一方又は両方を示す信号である。遠隔制御システム１は、所定の制御処理を行って、検知信号から被制御装置の動作を制御するための制御信号を生成する。遠隔制御システム１は、生成した制御信号を被制御装置に送信する。
(Outline)
FIG. 1 is a system configuration diagram illustrating a configuration example of a remote control system.
The
被制御装置２−１〜２−ｍのそれぞれは、遠隔制御システム１の制御対象となる１つ以上の機器で構成される。被制御装置２−１〜２−ｍは、遠隔制御システム１から制御信号を取得し、制御信号に応じた動作を行う。以下、説明の便宜のため、特に区別しない限り被制御装置２−１〜２−ｍを被制御装置２と記載する。例えば、被制御装置２は、製造工場やプラントを自動制御する機器であってもよい。また、被制御装置２は、住宅や施設等の屋内に設置される機器であってもよいし、道路や公園等の屋外に設置される機器であってもよい。また、被制御装置２は、所定の場所に固定して設置される機器であってもよいし、飛行機や自動車等の移動体に設置される機器であってもよい。このような被制御装置となり得る機器の具体例として、モータ、バルブ、ポンプ、照明機器、空調機器、信号機などが挙げられる。
Each of the controlled devices 2-1 to 2-m includes one or more devices to be controlled by the
検知装置３−１〜３−ｍは、対応する被制御装置２について、遠隔制御システム１が制御信号を生成するための検知信号を取得するセンサ等の検知装置である。検知装置３−１〜３−ｍのそれぞれは、１つ以上のセンサ装置で構成される。検知装置３−１は被制御装置２−１に対応する検知装置である。同様に、検知装置３−ｍは被制御装置２−ｍに対応する検知装置である。検知装置３−１〜３−ｍのそれぞれは、対応する被制御装置２の制御に必要となる環境情報又は状態情報を取得する。環境情報は、例えば、明るさ、温度、人の有無、人の数などを表す情報である。また、状態情報は、スイッチのＯＮ又はＯＦＦ、電流、電圧、圧力、流量、重量、速度などを表す情報である。環境情報や状態情報は、被制御装置２の制御に用いることができる情報であれば、他のどのような情報であってもよい。例えば、環境情報や状態情報は、画像データとして取得されてもよい。検知装置３−１〜３−ｍは、取得した環境情報や状態情報を検知信号として、遠隔制御システム１に送信する。以下、説明の便宜のため、特に区別しない限り検知装置３−１〜３−ｍを検知装置３と記載する。
The detection devices 3-1 to 3-m are detection devices such as sensors that acquire a detection signal for the
例えば、被制御装置２が照明機器である場合、検知装置３は、明るさセンサや温度センサなどのセンサを用いて構成される。この場合、検知装置３は、対応する照明機器付近に設置され、設置位置付近の空間について明るさや温度などの環境情報を取得する。検知装置３は、取得された環境情報を検知信号として遠隔制御システム１に送信する。遠隔制御システム１は、検知信号に基づいて所定の制御処理を行って、照明機器の点消灯や調光率を制御する制御信号を生成する。
For example, when the controlled
例えば、被制御装置２が信号機である場合、検知装置３は、人感センサや画像センサなどのセンサを用いて構成される。この場合、検知装置３は、対応する信号機付近に存在する人に関する情報を環境情報として取得する。この場合、例えば、遠隔制御システム１は、制御処理において、信号機の信号の色を制御する制御信号を生成する。
For example, when the controlled
例えば、被制御装置２が発電プラントを動作させるためのバルブである場合、検知装置３は、バルブを制御するための非常停止スイッチや電圧センサを用いて構成される。この場合、遠隔制御システム１は、非常停止スイッチのＯＮ又はＯＦＦや、電圧センサの計測値を検知信号として取得する。この場合、例えば、遠隔制御システム１は、非常停止スイッチの状態がＯＮであることを検知信号が示す場合や、所定の閾値以上の電圧が検知されたことを検知信号が示す場合には、制御処理において、バルブを閉める動作を行わせる制御信号を生成する。
For example, when the controlled
このような処理を行うことによって、遠隔制御システム１は、設置場所や用途によらない様々な機器を遠隔制御することができる。
By performing such processing, the
遠隔制御システム１は、サーバ４−１〜４−ｎ（ｎは１以上の整数）、通信装置５−１〜５−ｍ及びネットワーク６を備える。
サーバ４−１〜４−ｎは、検知信号に基づいて制御処理を行う。サーバ４−１〜４−ｎの各サーバには分散して検知信号が送信され、各サーバ４は等価的に制御処理を行う。以下、説明の便宜のため、特に区別しない限りサーバ４−１〜４−ｎをサーバ４と記載する。
The
The servers 4-1 to 4-n perform control processing based on the detection signal. Detection signals are distributed to each of the servers 4-1 to 4-n, and each
通信装置５−１〜５−ｍは、被制御装置２及び検知装置３を有する通信装置である。通信装置５−１は、被制御装置２−１と検知装置３−１とを有する。同様に、通信装置５−ｍは、被制御装置２−ｍと検知装置３−ｍとを有する。通信装置５−１〜５−ｍは、サーバ４と、被制御装置２及び検知装置３との間で、検知信号及び制御信号の送受信を行う。以下、説明の便宜のため、特に区別しない限り通信装置５−１〜５−ｍを通信装置５と記載する。
The communication devices 5-1 to 5-m are communication devices including the controlled
なお、通信装置５と、被制御装置２及び検知装置３との間の通信経路は、Ｐｒｏｆｉｂｕｓ、Ｍｏｄｂｕｓ、ＴＣ−Ｎｅｔ等のフィールドバスや、イーサネット（登録商標）等のローカルな有線通信回線で構成されてもよいし、無線ＬＡＮ（Local Area Network）や、９２０ＭＨｚ帯等のＩＳＭ（Industrial, Scientific and Medical Band）バンド等のローカルな無線通信回線を用いて構成されてもよい。
The communication path between the
ネットワーク６は、サーバ４と通信装置５とを接続するネットワークである。例えば、ネットワーク６は、ＬＡＮ（Local Area Network）やＷＡＮ（Wide Area Network）、インターネット等のネットワークである。さらに、ネットワーク６に、インターネットや広域イーサネット（登録商標）等の広域網を用いれば、異なる場所に位置する複数のサーバ４を統合したクラウド型の遠隔制御システムを構成することも可能である。
The
なお、遠隔制御システム１において、各サーバ４に対する検知信号の分散はどのように行われてもよい。例えば、負荷分散装置によって検知信号を分散させてもよいし、検知装置３が検知信号の送信先をラウンドロビンで決定することによって分散させてもよい。
In the
上記のような構成を持つ遠隔制御システム１では、サーバ４と通信装置５との間の通信において、ネットワーク６を介することによる遅延が発生する可能性がある。そのため、検知信号に対する制御信号の応答に高い応答性が求められる場合、被制御装置２の制御に上記構成の遠隔制御システム１を適用することができない可能性がある。このような問題に対して実施形態の遠隔制御システム１は、求められる応答性に応じて、制御処理の実行をサーバ４と通信装置５とに分散させる構成を備える。以下、このような構成を持つ遠隔制御システム１の実施形態について説明する。
なお、以下の説明では、説明の便宜のため、遠隔制御システム１が図２に示されるように、１台のサーバ４と、１台の通信装置５とで構成される場合を想定する。
In the
In the following description, for convenience of explanation, it is assumed that the
（第１の実施形態）
図２は、第１の実施形態における遠隔制御システム１の機能構成を示す機能ブロック図である。
サーバ４（制御装置）は、バスで接続されたＣＰＵ（Central Processing Unit）やメモリや補助記憶装置などを備え、サーバプログラムを実行する。サーバ４は、サーバプログラムの実行によって通信部４１、分配情報記憶部４２、分配情報送信部４３及び制御処理部４４を備える装置として機能する。なお、サーバ４の各機能の全て又は一部は、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＰＬＤ（Programmable Logic Device）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等のハードウェアを用いて実現されてもよい。サーバプログラムは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されてもよい。コンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、例えばフレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置である。サーバプログラムは、電気通信回線を介して送信されてもよい。
(First embodiment)
FIG. 2 is a functional block diagram showing a functional configuration of the
The server 4 (control device) includes a CPU (Central Processing Unit), a memory, an auxiliary storage device, and the like connected by a bus, and executes a server program. The
通信部４１は、ＬＡＮ等の通信インターフェースを用いて構成される。通信部４１は、ネットワーク６を介して通信装置５と通信する。
The
分配情報記憶部４２は、磁気ハードディスク装置や半導体記憶装置などの記憶装置を用いて構成される。分配情報記憶部４２は分配情報を記憶する。分配情報は、制御処理の実行主体となる装置（以下、「実行装置」という。）を示す情報である。例えば、分配情報記憶部４２は、図３に示す分配情報テーブル４２１の態様で分配情報を記憶する。
The distribution
図３は、分配情報テーブル４２１の具体例を示す図である。
分配情報テーブル４２１は、入力種別ごとに分配情報レコードを有する。分配情報レコードは、入力種別及び実行装置の各値を有する。入力種別は、検知信号の識別情報を表す。実行装置は、入力種別が示す検知信号について制御処理を実行する実行装置を表す。分配情報レコードは、予め遠隔制御システム１の管理者によって分配情報テーブル４２１に登録される。
FIG. 3 is a diagram illustrating a specific example of the distribution information table 421.
The distribution information table 421 has a distribution information record for each input type. The distribution information record has each value of input type and execution device. The input type represents identification information of the detection signal. The execution device represents an execution device that executes control processing for the detection signal indicated by the input type. The distribution information record is registered in advance in the distribution information table 421 by the administrator of the
図２の説明に戻る。
分配情報送信部４３は、自装置を有する通信装置５に分配情報を送信する。分配情報送信部４３は、通信装置５に送信する分配情報を分配情報記憶部４２の分配情報テーブル４２１から取得する。分配情報送信部４３が分配情報を送信するタイミングは任意である。例えば、分配情報送信部４３は、定期的に分配情報を送信してもよいし、分配情報が更新されたタイミングで送信してもよい。
Returning to the description of FIG.
The distribution
制御処理部４４（第１の制御処理部）は、検知信号から被制御装置２の動作を制御するための制御信号を生成する制御処理を実行可能である。制御処理部４４は、制御処理を行う検知信号を通信装置５から取得する。制御処理部４４は、生成した制御信号を通信部４１に出力し、通信装置５に送信する。
The control processing unit 44 (first control processing unit) can execute control processing for generating a control signal for controlling the operation of the controlled
通信装置５は、バスで接続されたＣＰＵやメモリや補助記憶装置などを備え、通信装置プログラムを実行する。通信装置５は、通信装置プログラムの実行によって第１通信部５１、第２通信部５２、分配情報記憶部５３、制御処理部５４及び分配部５５を備える装置として機能する。なお、通信装置５の各機能の全て又は一部は、ＡＳＩＣやＰＬＤやＦＰＧＡ等のハードウェアを用いて実現されてもよい。通信装置プログラムは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されてもよい。コンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、例えばフレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置である。通信装置プログラムは、電気通信回線を介して送信されてもよい。
The
第１通信部５１及び第２通信部５２は、ＬＡＮ等の通信インターフェースを用いて構成される。第１通信部５１は、被制御装置２及び検知装置３と通信する。第２通信部５２は、ネットワーク６を介してサーバ４と通信する。なお、被制御装置２及び検知装置３と自装置との間のネットワークと、ネットワーク６とが同じネットワークで構成される場合、第１通信部５１と第２通信部５２とは、１つの通信インターフェースで構成されてもよい。
The
分配情報記憶部５３は、磁気ハードディスク装置や半導体記憶装置などの記憶装置を用いて構成される。分配情報記憶部５３はサーバ４から送信される分配情報を記憶する。分配情報記憶部５３は、分配情報テーブル４２１と同様の構成を持つ分配情報テーブル５３１に分配情報を保持する。
The distribution
制御処理部５４（第２の制御処理部）は、検知信号に基づいて、サーバ４の制御処理部４４と同様の制御処理を実行可能である。制御処理部５４は、制御処理によって生成した制御信号を分配部５５に出力する。
The control processing unit 54 (second control processing unit) can execute the same control processing as the
分配部５５は、分配情報に基づいて、検知信号に対する制御処理を自装置とサーバ４とで分配する分配処理を行う。具体的には、分配部５５は、第１通信部５１を介して検知装置３から検知信号を取得する。制御処理を自装置に分配する場合、分配部５５は、検知装置３から取得された検知信号を制御処理部５４に出力する。また、制御処理をサーバ４に分配する場合、分配部５５は、検知装置３から取得された検知信号を第２通信部５２を介してサーバ４に送信する。
Based on the distribution information, the
図４は、通信装置５が行う分配処理の流れを示すフローチャートである。
まず、分配部５５がサーバ４から分配情報を取得する（ステップＳ１０１）。分配部５５は、取得した分配情報を分配情報テーブル５３１に登録し、分配情報記憶部５３に記憶させる（ステップＳ１０２）。分配部５５は、分配情報を分配情報記憶部５３に記憶させると、検知信号の受信を待機する。検知装置３は、分配情報を送信した後、所定のタイミングで生成した検知信号を、所定の期間ごとにまとめて通信装置５に送信する。
FIG. 4 is a flowchart showing the flow of distribution processing performed by the
First, the
分配部５５は、検知装置３から送信される検知信号を受信する（ステップＳ１０３）。ここで、検知装置３から送信される検知信号には、制御対象となる被制御装置２の識別情報と、制御信号により制御される動作に対応する入力種別が含まれる。
The
分配部５５は、分配情報に基づいて、検知信号に対する制御処理を自装置とサーバ４とで分配する分配処理を行う。具体的には、分配部５５は、分配情報テーブル５３１を参照し、検知信号が示す入力種別を値に持つレコードを選択する。分配部５５は、選択されたレコードから実行装置の値を取得する。分配部５５は、実行装置の値に基づいて、検知信号に対する制御処理を自装置で実行するか否かを判断する（ステップＳ１０４）。分配部５５は、制御処理を自装置で実行しないことを判断した場合（ステップＳ１０４−ＮＯ）、検知信号をサーバ４に送信する（ステップＳ１０５）。一方、分配部５５は、制御処理を自装置で実行することを判断した場合（ステップＳ１０４−ＹＥＳ）、検知信号を制御処理部５４に出力する。
Based on the distribution information, the
例えば、分配情報が図３に例示された内容であり、検知信号が示す入力種別が“入力種別１”である場合、分配部５５は、実行装置の値として“サーバ”を取得する。この場合、分配部５５は、制御処理をサーバ４に分配することを判断し、検知信号をサーバ４に送信する。サーバ４は、検知信号を受信する。サーバ４は、受信された検知信号に基づいて制御処理を実行し、制御信号を生成する。サーバ４は生成した制御信号を、通信装置５に送信する。
For example, when the distribution information is the content illustrated in FIG. 3 and the input type indicated by the detection signal is “
一方、検知信号が示す入力種別が“入力種別２”である場合、分配部５５は、実行装置の値として“通信装置”を取得する。この場合、分配部５５は、制御処理を自装置に分配することを判断し、検知信号を制御処理部５４に出力する。
On the other hand, when the input type indicated by the detection signal is “
制御処理部５４は、分配部５５から出力された検知信号に基づいて制御処理を実行する（ステップＳ１０６）。制御処理部５４は、制御処理の実行により被制御装置２の動作を制御する制御信号を生成する。制御処理部５４は、生成した制御信号を分配部５５に出力する。
The
分配部５５は、全ての検知信号について分配処理を行ったか否かを判定する（ステップＳ１０７）。分配部５５は、一部の検知信号について分配処理を行っていないと判定した場合（ステップＳ１０７−ＮＯ）、ステップＳ１０４に戻り、分配処理を行っていない検知信号について分配処理を実行する。一方、分配部５５は、全ての検知信号について分配処理を行ったと判定した場合（ステップＳ１０７−ＹＥＳ）、自装置又はサーバ４により生成された制御信号を被制御装置２に送信する（ステップＳ１０８）。
The
サーバ４及び通信装置５が行う制御処理では、生成される制御信号に制御対象の被制御装置２の識別情報が含められる。分配部５５は、制御信号に含まれる識別情報が示す被制御装置２を送信先として、自装置又はサーバ４で生成された制御信号を制御対象の被制御装置２に送信する。
In the control process performed by the
図５は、サーバ４の処理の流れを示すフローチャートである。
まず、分配情報送信部４３は、分配情報記憶部４２から分配情報を取得する。分配情報送信部４３は、取得した分配情報を通信装置５に送信する（ステップＳ２０１）。
FIG. 5 is a flowchart showing a process flow of the
First, the distribution
分配情報が送信されると、次に、制御処理部４４は、検知信号の受信を待機する。そして、制御処理部４４は、通信装置５から送信された検知信号を受信する（ステップＳ２０２）。制御処理部４４は、検知信号に基づいて制御処理を実行する（ステップＳ２０３）。制御処理部４４は、制御処理の実行により制御信号を生成する。制御処理部４４は、生成した制御信号を通信装置５に送信する。
When the distribution information is transmitted, the
図６は、第１の実施形態の遠隔制御システム１における被制御装置２の遠隔制御の流れを示すシーケンス図である。
まず、サーバ４は、通信装置５に分配情報を送信する（ステップＳ３０１）。通信装置５は、分配情報を受信する（ステップＳ３０２）。通信装置５は、受信された分配情報を分配情報記憶部５３に記憶する。ここまでの処理は、検知信号の分配処理を行うための前処理である。
FIG. 6 is a sequence diagram showing a flow of remote control of the controlled
First, the
次に、検知装置３は、現時点までに生成された検知信号を通信装置５に送信する（ステップＳ３０３）。以下の説明では、ステップＳ３０３において２つの検知信号が送信された場合を例に説明する。なお、ここでは、ステップＳ３０１において送信された分配情報は、２つの検知信号のうち、一方はサーバ４に分配される検知信号であることを示し、他方は通信装置５に分配される検知信号であることを示すものと仮定する。以下では、説明の便宜のため、前者の検知信号を検知信号１と記載し、後者の検知信号を検知信号２と記載する。また、検知信号１及び検知信号２は、いずれも同じ被制御装置２に対応する検知信号であると仮定する。
Next, the
通信装置５は、検知装置３から送信された検知信号を受信する（ステップＳ３０４）。通信装置５は、受信された検知信号について分配処理を行う（ステップＳ３０５）。なお、通信装置５が分配処理を行う検知信号の順序は、どのような方法で決定されてもよい。例えば、検知信号が生成された時刻の順に決定されてもよいし、検知信号に対応する被制御装置２の動作の優先度の順に決定されてもよい。ここでは、通信装置５は、検知信号１、検知信号２の順に分配処理を行うと仮定する。
The
まず、通信装置５は、検知信号１について分配処理を行う。通信装置５は、分配情報を参照し、検知信号１がサーバ４で処理される信号であることを判断する。この場合、通信装置５は、検知信号１をサーバ４に送信する（ステップＳ３０６）。
First, the
次に、通信装置５は、検知信号２について分配処理を行う。通信装置５は、分配情報を参照し、検知信号２が自装置で処理する信号であることを判断する。この場合、通信装置５は、検知信号２を自装置の制御処理部５４に出力する。制御処理部５４は、検知信号２に基づいて制御処理を実行する（ステップＳ３０７）。制御処理部５４は、制御処理の実行により制御信号２を生成する。制御処理部５４は、生成した制御信号２を被制御装置２に送信する（ステップＳ３０８）。
Next, the
一方、サーバ４は、ステップＳ３０６において送信された検知信号１を受信する（ステップＳ３０９）。サーバ４は、検知信号１に基づいて制御処理を実行する（ステップＳ３１０）。サーバ４は、制御処理の実行により制御信号１を生成する。サーバ４は、生成した制御信号１を通信装置５に送信する（ステップＳ３１１）。
On the other hand, the
通信装置５は、サーバ４から送信された制御信号１を受信する（ステップＳ３１２）。通信装置５は、受信された制御信号１を被制御装置２に送信する（ステップＳ３１３）。
The
このように構成された第１の実施形態の遠隔制御システム１では、通信装置５は、サーバ４から送信される分配情報に基づいて、検知信号から制御信号を生成する制御処理を、自装置又はサーバ４に分配する。この制御処理の分配により、遠隔制御システム１は、検知信号に対する制御信号の応答性の低下を抑制することが可能となる。
In the
例えば、ユーザは、遠隔制御システム１のサービスレベルに応じて、分配情報を設定することによって、遠隔制御システム１の検知信号に対する制御信号の応答時間を保証することが可能となる。
For example, the user can guarantee the response time of the control signal to the detection signal of the
また、例えば、ユーザは、制御信号に基づく被制御装置２の動作が安全性を要する機能に関わる動作である場合、その検知信号の制御処理を通信装置５で実行するように分配情報を設定することによって、被制御装置２の動作をより安全に制御することが可能となる。
Further, for example, when the operation of the controlled
（第２の実施形態）
図７は、第２の実施形態における遠隔制御システム１ａの機能構成を示す機能ブロック図である。
なお、図７では、図２と同様の機能部については、図２と同じ符号を付すことによって説明を省略する。
遠隔制御システム１ａは、サーバ４に代えてサーバ４ａを備える点、通信装置５に代えて通信装置５ａを備える点で、第１の実施形態の遠隔制御システム１と異なる。
(Second Embodiment)
FIG. 7 is a functional block diagram showing a functional configuration of the
In FIG. 7, functional units similar to those in FIG. 2 are denoted by the same reference numerals as those in FIG.
The
サーバ４ａは、分配情報記憶部４２に代えて分配情報記憶部４２ａを備える点で、第１の実施形態におけるサーバ４と異なる。
分配情報記憶部４２ａは、分配情報テーブル４２１に代えて分配情報テーブル４２１ａを備える。分配情報テーブル４２１ａが有する各項目は、図３に示された分配情報テーブル４２１と同様である。ただし、分配情報テーブル４２１ａでは、実行装置の値に“サーバ”及び“通信装置”の両方の値が登録されてもよい。
The
The distribution
通信装置５ａは、分配情報記憶部５３に代えて分配情報記憶部５３ａを備える点、分配部５５に代えて分配部５５ａを備える点、診断部５６をさらに備える点で第１の実施形態における通信装置５と異なる。
The
分配情報記憶部５３ａは、サーバ４ａから送信される分配情報を記憶する。分配情報記憶部５３ａは、分配情報テーブル４２１ａと同様の構成を持つ分配情報テーブル５３１ａに分配情報を保持する。
The distribution
分配部５５ａは、分配情報に基づいて、検知信号に対する制御処理について分配処理を行う。分配部５５ａは、分配処理において、制御処理を自装置とサーバ４ａとで分配するか、又は自装置及びサーバ４ａの両方に割り当てる。分配部５５ａは、制御処理を自装置又はサーバ４ａのいずれかに分配する場合、分配部５５と同様の処理を行う。さらに、分配部５５ａは、制御処理を自装置とサーバ４ａとの両方に分配する場合、検知信号を制御処理部５４に出力するとともに、検知信号をサーバ４ａにも送信する。分配部５５ａは、制御処理部５４及びサーバ４ａにて生成された制御信号を取得し、診断部５６に出力する。
The distribution unit 55a performs a distribution process on the control process for the detection signal based on the distribution information. In the distribution process, the distribution unit 55a distributes the control process between the own apparatus and the
診断部５６（正当性判定部）は、制御処理部５４により生成された制御信号と、サーバ４ａにより生成された制御信号と、に基づいて制御信号の正当性を判定する。診断部５６は、判定結果を分配部５５ａに通知する。
The diagnosis unit 56 (validity determination unit) determines the validity of the control signal based on the control signal generated by the
図８は、通信装置５ａが行う分配処理の流れを示すフローチャートである。
なお、図８では、図４と同様の処理については、図４と同じ符号を付すことによって説明を省略する。
分配部５５ａは、ステップＳ１０３において検知信号が受信されると、分配情報に基づいて、検知信号に対する制御処理の分配処理を行う。
FIG. 8 is a flowchart showing the flow of distribution processing performed by the
In FIG. 8, the same processes as those in FIG. 4 are denoted by the same reference numerals as those in FIG.
When receiving the detection signal in step S103, the distribution unit 55a performs a distribution process of the control process for the detection signal based on the distribution information.
具体的には、分配部５５ａは、分配情報テーブル５３１ａを参照し、検知信号が示す入力種別を値に持つレコードを選択する。分配部５５ａは、選択されたレコードから実行装置の値を取得する。分配部５５ａは、実行装置の値を判定し、制御処理をサーバ４ａに分配するか、自装置に分配するか、又はサーバ４ａ及び自装置の両方に割り当てるかを判断する（ステップＳ４０１）。
Specifically, the distribution unit 55a refers to the distribution information table 531a and selects a record having the input type indicated by the detection signal as a value. The distribution unit 55a acquires the value of the execution device from the selected record. The distribution unit 55a determines the value of the execution device, and determines whether to distribute the control process to the
実行装置の値が“サーバ”である場合（ステップＳ４０１：サーバ）、分配部５５ａは、ステップＳ１０５を実行し、サーバ４ａに制御処理を分配する。一方、実行装置の値が“通信装置”である場合（ステップＳ４０１：通信装置）、分配部５５ａは、ステップＳ１０６を実行し、自装置に制御処理を分配する。
When the value of the execution device is “server” (step S401: server), the distribution unit 55a executes step S105 and distributes the control process to the
一方、実行装置の値が“サーバ”及び“通信装置”の両方を含む場合（ステップＳ４０１：サーバ及び通信装置）、分配部５５ａは、検知信号をサーバ４ａに送信する（ステップＳ４０２）ととともに、検知信号を制御処理部５４に出力する。制御処理部５４は、分配部５５ａから出力された検知信号に基づいて制御処理を実行する（ステップＳ４０３）。分配部５５ａは、サーバ４ａ及び制御処理部５４から制御処理の実行によって生成された制御信号を取得する。分配部５５ａは、サーバ４ａ及び制御処理部５４から取得された制御信号を診断部５６に出力する。診断部５６は、制御処理部５４により生成された制御信号と、サーバ４ａにより生成された制御信号と、に基づいて制御信号の正当性を判定する（ステップＳ４０４）。診断部５６は、制御信号の正当性の判定結果を分配部５５ａに出力する。
On the other hand, when the value of the execution device includes both “server” and “communication device” (step S401: server and communication device), the distribution unit 55a transmits a detection signal to the
このように構成された第２の実施形態の遠隔制御システム１ａでは、分配部５５ａは、分配情報に応じて自装置及びサーバ４ａの両方に制御処理を割り当てることができる。そして、診断部５６が、自装置により生成された制御信号と、サーバ４ａにより生成された制御信号と、に基づいて制御信号の正当性を判定することによって、制御処理の信頼性を向上させることができる。
In the
（第３の実施形態）
図９は、第３の実施形態における遠隔制御システム１ｂの機能構成を示す機能ブロック図である。
なお、図９では、図２と同様の機能部については、図２と同じ符号を付すことによって説明を省略する。
遠隔制御システム１ｂは、操作端末７を備える点で、第１の実施形態の遠隔制御システム１と異なる。
(Third embodiment)
FIG. 9 is a functional block diagram showing a functional configuration of the
In FIG. 9, functional units similar to those in FIG. 2 are denoted by the same reference numerals as those in FIG.
The
表示端末７は、遠隔制御システム１ｂの制御処理に関する情報を表示する端末装置である。例えば、表示端末７は、ＰＣ（Personal Computer）やスマートフォン、タブレットなどの端末装置を用いて構成される。
The
表示端末７は、バスで接続されたＣＰＵやメモリや補助記憶装置などを備え、端末プログラムを実行する。表示端末７は、端末プログラムの実行によって通信部７１、入力部７２、表示部７３及び表示制御部７４を備える装置として機能する。なお、表示端末７の各機能の全て又は一部は、ＡＳＩＣやＰＬＤやＦＰＧＡ等のハードウェアを用いて実現されてもよい。端末プログラムは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されてもよい。コンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、例えばフレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置である。端末プログラムは、電気通信回線を介して送信されてもよい。
The
通信部７１は、ＬＡＮ等の通信インターフェースを用いて構成される。通信部７１は、ネットワーク６を介してサーバ４及び通信装置５と通信する。
The
入力部７２は、キーボードやマウス等の検知装置を用いて構成される。入力部７２は、ユーザの操作の入力を受け付け、ユーザの入力情報を表示制御部７４に出力する。なお、入力部７２は、上記の検知装置を自装置に接続するインターフェースとして構成されてもよい。
The
表示部７３は、ＣＲＴ（Cathode Ray Tube）ディスプレイや液晶ディスプレイ、有機ＥＬ（Electro-Luminescence）ディスプレイ等の表示装置を用いて構成される。表示部７３は、表示制御部７４の指示に応じて制御処理に関する情報を表示する。
The
表示制御部７４は、サーバ４及び通信装置５から制御処理に関する情報を取得する。例えば、制御処理に関する情報は、制御処理に要した時間や、処理負荷、サーバ４及び通信装置５の間のネットワーク６における通信の遅延の状況などの情報である。
The
なお、表示制御部７４によって取得される制御処理に関する情報が、サーバ４及び通信装置５において生成される方法は、どのような方法であってもよい。以下に、サーバ４及び通信装置５が制御処理に関する情報を生成する方法の一例を説明する。
Note that any method may be used as the method in which the information related to the control processing acquired by the
例えば、サーバ４の制御処理部４４及び通信装置５の制御処理部５４は、制御処理の開始時刻及び終了時刻を示す時刻情報を制御信号に含めて通信装置５の分配部５５に提供する。分配部５５は、時刻情報に基づいて制御処理に要した時間を検知信号ごとに算出し、表示端末７に送信する。また、この場合、分配部５５は、検知信号をサーバ４に送信した時刻と、サーバ４から制御信号を受信した時刻と、上記の時刻情報とに基づいて、ネットワーク６における遅延時間を算出することができる。また、処理負荷は、ＯＳ（Operating System）やファームウェア等が備える一般的な負荷情報取得機能により取得することができる。
For example, the
図１０は、表示端末７により表示される制御処理に関する情報を示す画面の第１の具体例を示す図である。
図１０は、制御処理に関する情報を示す画面の一例として、処理時間画面を示す。処理時間画面は、サーバ４及び通信装置５の制御処理に要した処理時間を示す画面である。処理時間画面は、サーバ４及び通信装置５について、検知信号ごとの処理時間を示す。図１０の例は、検知信号１〜検知信号６の６つの検知信号についての処理時間を示す。図１０において、横軸は時間を表す。処理１は、検知信号１の制御処理に要した処理時間を表す。同様に、処理２〜処理６は、それぞれ検知信号２〜検知信号６の制御処理に要した処理時間を表す。
FIG. 10 is a diagram showing a first specific example of a screen showing information on control processing displayed by the
FIG. 10 shows a processing time screen as an example of a screen showing information on control processing. The processing time screen is a screen showing the processing time required for the control processing of the
なお、図１０では、処理時間画面は、検知装置３が検知信号を送信する所定の期間ごとに、その期間において送信された検知信号の処理時間を表示している。すなわち、検知信号１〜検知信号６は、同じタイミングで通信装置５に送信されたものである。処理時間画面が表示する処理時間に対応する検知信号の範囲は上記の期間に限定されず、処理時間画面は、処理時間を他のどのような範囲で表示するように構成されてもよい。
In FIG. 10, the processing time screen displays the processing time of the detection signal transmitted in that period for each predetermined period in which the
このような処理時間画面により、ユーザは、サーバ４及び通信装置５において実行される制御処理について、制御処理ごとの処理時間と、各装置における延べ処理時間とを確認することができる。ユーザは、処理時間画面を確認することによって、分配情報の妥当性を判断し、分配情報をより適切に設定することができる。
With such a processing time screen, the user can confirm the processing time for each control processing and the total processing time in each device for the control processing executed in the
図１１は、表示端末７により表示される制御処理に関する情報を示す画面の第２の具体例を示す図である。
図１１は、制御処理に関する情報を示す画面の一例として、処理時間遷移画面を示す。処理時間遷移画面は、サーバ４及び通信装置５における処理時間の遷移を示す画面である。処理時間遷移画面は、サーバ４及び通信装置５について、所定期間ごとの延べ処理時間を時系列に表示する。ここでいう所定期間とは、例えば、検知装置３が検知信号を送信する期間である。図１１の例では、４つの期間における処理時間の遷移が示されている。また、図１１の例では、処理時間遷移画面は、各期間のネットワークの遅延時間の遷移を合わせて表示している。
FIG. 11 is a diagram showing a second specific example of a screen showing information on control processing displayed by the
FIG. 11 shows a processing time transition screen as an example of a screen showing information on control processing. The processing time transition screen is a screen showing a transition of processing time in the
このような処理時間遷移画面により、ユーザは、サーバ４及び通信装置５において実行される制御処理について、処理時間の遷移の傾向を把握することができる。さらに、処理時間の遷移と、ネットワークの遅延時間の遷移とを比較することにより、ユーザは、長い期間で見た場合の分配情報の妥当性を判断することができる。なお、サーバ４及び通信装置５の負荷状況を示す情報が取得可能である場合、処理時間遷移画面は、さらに負荷状況の遷移を示す画面として構成されてもよい。
With such a processing time transition screen, the user can grasp the tendency of the transition of the processing time for the control processing executed in the
このように構成された第３の実施形態の遠隔制御システム１ｂは、制御処理の処理時間や、ネットワークの遅延時間等の制御処理に関する情報を表示する表示端末７を備える。遠隔制御システム１ｂが、このような表示端末７を備えることによって、ユーザは、設定された分配情報の妥当性を判断し、分配情報をより適切に設定することが可能となる。
The
次に、第３の実施形態の遠隔制御システム１ｂの変形例について説明する。
Next, a modification of the
サーバ４及び通信装置５と、表示端末７との間の通信には、ＳＳＬ（Secure Socket Layer）やＨＴＴＰＳ（Hypertext Transfer Protocol Security）等の暗号化通信が用いられてもよい。
Encrypted communication such as SSL (Secure Socket Layer) or HTTPS (Hypertext Transfer Protocol Security) may be used for communication between the
表示制御部７４が表示部７３に表示させる制御処理に関する情報は、上記の処理時間画面及び処理時間遷移画面に限定されない。表示制御部７４は、遠隔制御システム１ｂの制御処理に関する情報であれば、どのような情報を表示部７３に表示させてもよい。
The information related to the control processing that the
表示制御部７４は、入力部７２によって取得されるユーザの操作の入力に応じて、処理時間画面と処理時間遷移画面との表示の切り替えを行うように構成されてもよい。また、表示制御部７４は、入力部７２によって取得されるユーザの操作の入力に応じて、表示対象の処理時間の切り替えを行うように構成されてもよい。
The
上記の遠隔制御システム１、１ａ及び１ｂにおいて分配部５５は、分配処理を行う分配部（判断部）と、検知装置及び被制御装置と自装置との間の入出力を行う入出力部と、の２つの機能部として構成されてもよい。その場合、分配部は、制御処理の実行主体を示す分配情報に基づいて、制御装置と自装置とのいずれか一方又は両方を実行主体として判断する。また、この場合、入出力部は、検知装置から検知信号を取得し、分配部によって判断された実行主体の装置に検知信号を出力し、実行主体の装置によって生成された制御信号を被制御装置に送信する。
In the
以上説明した少なくともひとつの実施形態によれば、制御処理を実行する実行装置を示す分配情報を通信装置に送信する分配情報送信部と、分配情報に基づいて、検知信号に対する制御処理を、自装置とサーバとで分配する分配部と、を持つことにより、遠隔制御システムの応答性の低下を抑制することができる。 According to at least one embodiment described above, the distribution information transmitting unit that transmits the distribution information indicating the execution device that executes the control process to the communication device, and the control process for the detection signal based on the distribution information And a server that distributes between the server and the server, it is possible to suppress a decrease in responsiveness of the remote control system.
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。 Although several embodiments of the present invention have been described, these embodiments are presented by way of example and are not intended to limit the scope of the invention. These embodiments can be implemented in various other forms, and various omissions, replacements, and changes can be made without departing from the spirit of the invention. These embodiments and their modifications are included in the scope and gist of the invention, and are also included in the invention described in the claims and the equivalents thereof.
１、１ａ、１ｂ…遠隔制御システム，２、２−１〜２−ｍ…被制御装置，３、３−１〜３−ｍ…検知装置，４、４ａ、４−１〜４−ｎ…サーバ，４１…通信部，４２、４２ａ…分配情報記憶部，４２１…分配情報テーブル，４３…分配情報送信部，４４…制御処理部，５、５ａ、５−１〜５−ｍ…通信装置，５１…第１通信部，５２…第２通信部，５３、５３ａ…分配情報記憶部，５３１…分配情報テーブル，５４…制御処理部，５５、５５ａ…分配部，５６…診断部，６…ネットワーク，７…表示端末，７１…通信部，７２…入力部，７３…表示部，７４…表示制御部
DESCRIPTION OF
Claims (9)
前記制御処理を実行可能な第２の制御処理部と、
前記制御処理の実行主体を示す分配情報に基づいて、前記第１の制御処理部又は前記第２の制御処理部のいずれか一方又は両方を前記実行主体として判断する処理を、前記検知信号を生成する検知装置から取得される１つ以上の検知信号について所定の順序で実行する判断部と、
前記１つ以上の検知信号のそれぞれについて前記判断部が前記第１の制御処理部を実行主体と判断したタイミングで、前記実行主体の判断に係る検知信号を前記制御装置に送信し、前記判断部が前記第２制御処理部を実行主体と判断したタイミングで、前記実行主体の判断に係る検知信号を自装置の第２制御処理部に出力し、前記第１の制御処理部又は第２の制御処理部によって生成された前記制御信号を前記機器に送信する入出力部と、
を備え、
前記判断部は、前記分配情報に基づいて、前記機器に高い応答性を要する動作を行わせる制御信号を生成する前記制御処理の実行主体が前記第２の制御処理部であると判断する、
通信装置。 Control processing for generating a control signal for controlling the device based on a detection signal including either environment information indicating information about an environment in which the device to be controlled is installed and state information indicating the state of the device A communication unit that communicates with a control device including a first control processing unit capable of executing
A second control processing unit capable of executing the control processing;
Based on the distribution information indicating the execution subject of the control process, the detection signal is generated for the process of determining either one or both of the first control processing unit and the second control processing unit as the execution subject A determination unit that executes, in a predetermined order, one or more detection signals acquired from the detection device;
For each of the one or more detection signals, at the timing when the determination unit determines that the first control processing unit is the execution subject, a detection signal related to the determination of the execution subject is transmitted to the control device, and the determination unit Outputs a detection signal related to the determination of the execution subject to the second control processing unit of its own device at the timing when the second control processing unit is determined to be the execution subject, and the first control processing unit or the second control An input / output unit for transmitting the control signal generated by the processing unit to the device;
Equipped with a,
The determination unit determines that an execution subject of the control process that generates a control signal that causes the device to perform an operation requiring high responsiveness is the second control processing unit based on the distribution information.
Communication device.
前記制御処理を実行可能な第２の制御処理部と、A second control processing unit capable of executing the control processing;
前記制御処理の実行主体を示す分配情報に基づいて、前記第１の制御処理部又は前記第２の制御処理部のいずれか一方又は両方を前記実行主体として判断する処理を、前記検知信号を生成する検知装置から取得される１つ以上の検知信号について所定の順序で実行する判断部と、Based on the distribution information indicating the execution subject of the control process, the detection signal is generated for the process of determining either one or both of the first control processing unit and the second control processing unit as the execution subject A determination unit that executes, in a predetermined order, one or more detection signals acquired from the detection device;
前記１つ以上の検知信号のそれぞれについて前記判断部が前記第１の制御処理部を実行主体と判断したタイミングで、前記実行主体の判断に係る検知信号を前記制御装置に送信し、前記判断部が前記第２制御処理部を実行主体と判断したタイミングで、前記実行主体の判断に係る検知信号を自装置の第２制御処理部に出力し、前記第１の制御処理部又は第２の制御処理部によって生成された前記制御信号を前記機器に送信する入出力部と、For each of the one or more detection signals, at the timing when the determination unit determines that the first control processing unit is the execution subject, a detection signal related to the determination of the execution subject is transmitted to the control device, and the determination unit Outputs a detection signal related to the determination of the execution subject to the second control processing unit of its own device at the timing when the second control processing unit is determined to be the execution subject, and the first control processing unit or the second control An input / output unit for transmitting the control signal generated by the processing unit to the device;
を備え、With
前記判断部は、前記機器に安全性に関する動作を行わせる制御信号を生成する前記制御処理の実行主体が前記第２の制御処理部であることを前記分配情報に基づいて判断する、The determination unit determines, based on the distribution information, that an execution subject of the control process that generates a control signal that causes the device to perform an operation related to safety is the second control processing unit.
通信装置。Communication device.
請求項１又は２に記載の通信装置。 When the distribution information indicates that the execution subject is the first control processing unit, the determination unit instructs the input / output unit to transmit the detection signal to the control device. If the distribution information indicates that it is a second control processing unit, the input / output unit is instructed to output the detection signal to the second control processing unit;
The communication apparatus according to claim 1 or 2 .
前記制御処理を実行可能な第２の制御処理部が前記制御処理を実行する第２の制御処理ステップと、
前記制御処理の実行主体を示す分配情報に基づいて、前記第１の制御処理部又は前記第２の制御処理部のいずれか一方又は両方を前記実行主体として判断する処理を、前記検知信号を生成する検知装置から取得される１つ以上の検知信号について所定の順序で実行する判断ステップと、
前記１つ以上の検知信号のそれぞれについて前記判断ステップにおいて前記第１の制御処理部が実行主体と判断されたタイミングで、前記実行主体の判断に係る検知信号を前記制御装置に送信し、前記判断ステップにおいて前記第２制御処理部が実行主体と判断されたタイミングで、前記実行主体の判断に係る検知信号を自装置の第２制御処理部に出力し、前記第１の制御処理部又は前記第２の制御処理部によって生成された前記制御信号を前記機器に送信する入出力ステップと、
を有し、
前記判断ステップにおいて、前記機器に高い応答性を要する動作を行わせる制御信号を生成する前記制御処理の実行主体が前記第２の制御処理部であることを前記分配情報に基づいて判断する、
遠隔制御方法。 Control processing for generating a control signal for controlling the device based on a detection signal including either environment information indicating information about an environment in which the device to be controlled is installed and state information indicating the state of the device A communication device that communicates with a control device including a first control processing unit capable of executing
A second control processing step in which a second control processing unit capable of executing the control processing executes the control processing;
Based on the distribution information indicating the execution subject of the control process, the detection signal is generated for the process of determining either one or both of the first control processing unit and the second control processing unit as the execution subject A determination step for executing in a predetermined order on one or more detection signals acquired from the detection device;
For each of the one or more detection signals, at the timing when the first control processing unit is determined to be the execution subject in the determination step, a detection signal related to the determination of the execution subject is transmitted to the control device, and the determination At a timing when the second control processing unit is determined to be the execution subject in the step, a detection signal related to the determination of the execution subject is output to the second control processing unit of the own device, and the first control processing unit or the first control unit An input / output step of transmitting the control signal generated by the control processing unit of 2 to the device;
I have a,
In the determination step, it is determined based on the distribution information that an execution subject of the control process that generates a control signal that causes the device to perform an operation requiring high responsiveness is the second control processing unit.
Remote control method.
前記制御処理を実行可能な第２の制御処理部が前記制御処理を実行する第２の制御処理ステップと、A second control processing step in which a second control processing unit capable of executing the control processing executes the control processing;
前記制御処理の実行主体を示す分配情報に基づいて、前記第１の制御処理部又は前記第２の制御処理部のいずれか一方又は両方を前記実行主体として判断する処理を、前記検知信号を生成する検知装置から取得される１つ以上の検知信号について所定の順序で実行する判断ステップと、Based on the distribution information indicating the execution subject of the control process, the detection signal is generated for the process of determining either one or both of the first control processing unit and the second control processing unit as the execution subject A determination step for executing in a predetermined order on one or more detection signals acquired from the detection device;
前記１つ以上の検知信号のそれぞれについて前記判断ステップにおいて前記第１の制御処理部が実行主体と判断されたタイミングで、前記実行主体の判断に係る検知信号を前記制御装置に送信し、前記判断ステップにおいて前記第２制御処理部が実行主体と判断されたタイミングで、前記実行主体の判断に係る検知信号を自装置の第２制御処理部に出力し、前記第１の制御処理部又は前記第２の制御処理部によって生成された前記制御信号を前記機器に送信する入出力ステップと、For each of the one or more detection signals, at the timing when the first control processing unit is determined to be the execution subject in the determination step, a detection signal related to the determination of the execution subject is transmitted to the control device, and the determination At a timing when the second control processing unit is determined to be the execution subject in the step, a detection signal related to the determination of the execution subject is output to the second control processing unit of the own device, and the first control processing unit or the first control unit An input / output step of transmitting the control signal generated by the control processing unit of 2 to the device;
を有し、Have
前記判断ステップにおいて、前記機器に安全性に関する動作を行わせる制御信号を生成する前記制御処理の実行主体が前記第２の制御処理部であることを前記分配情報に基づいて判断する、In the determination step, it is determined based on the distribution information that an execution subject of the control process for generating a control signal for causing the device to perform an operation related to safety is the second control processing unit.
遠隔制御方法。Remote control method.
請求項１に記載の通信装置と、
を備える遠隔制御システム。 Control processing for generating a control signal for controlling the device based on a detection signal including either environment information indicating information about an environment in which the device to be controlled is installed and state information indicating the state of the device A control device including a first control processing unit capable of executing
A communication device according to claim 1 ;
Remote control system comprising.
請求項２に記載の通信装置と、A communication device according to claim 2;
を備える遠隔制御システム。Remote control system comprising.
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