JP6428081B2 - Image processing apparatus and robot system - Google Patents
Image processing apparatus and robot system Download PDFInfo
- Publication number
- JP6428081B2 JP6428081B2 JP2014188035A JP2014188035A JP6428081B2 JP 6428081 B2 JP6428081 B2 JP 6428081B2 JP 2014188035 A JP2014188035 A JP 2014188035A JP 2014188035 A JP2014188035 A JP 2014188035A JP 6428081 B2 JP6428081 B2 JP 6428081B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- image processing
- unit
- communication connection
- image
- processing apparatus
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Small-Scale Networks (AREA)
Description
本発明は、画像処理装置、及びロボットシステムに関する。 The present invention relates to an image processing apparatus and a robot system.
撮像装置によって撮像された画像を用いて作業対象の位置や姿勢を算出し、算出した位置や姿勢に基づいてロボットに所定の作業を行わせるロボットシステムが提案されている。
このようなロボットシステムは、撮像装置、画像処理装置、ロボットコントローラ、ロボットを含んで構成されている。画像処理装置は、撮像装置によって撮像された画像を用いて作業対象の中心位置を算出する。そして、ロボットコントローラは、画像処理装置によって算出された作業対象の中心位置を示す情報に基づいて、作業対象の位置や姿勢を認識する。そして、ロボットコントローラは、認識された各作業対象の位置や姿勢に基づいて、ロボットが有するハンド機構を適切な位置および姿勢に位置決めするための指令を生成して、ロボットの把持動作を制御する。ロボットシステムでは、撮像装置が画像処理装置に接続され、画像処理装置にロボットコントローラが接続され、ロボットコントローラにロボットが接続されていた(例えば、特許文献1参照)。
There has been proposed a robot system that calculates the position and orientation of a work target using an image captured by an imaging apparatus and causes the robot to perform a predetermined operation based on the calculated position and orientation.
Such a robot system includes an imaging device, an image processing device, a robot controller, and a robot. The image processing apparatus calculates the center position of the work target using the image captured by the imaging apparatus. Then, the robot controller recognizes the position and orientation of the work target based on information indicating the center position of the work target calculated by the image processing apparatus. Then, the robot controller generates a command for positioning the hand mechanism of the robot to an appropriate position and posture based on the recognized position and posture of each work target, and controls the gripping operation of the robot. In a robot system, an imaging device is connected to an image processing device, a robot controller is connected to the image processing device, and a robot is connected to the robot controller (see, for example, Patent Document 1).
従来の画像処理装置は、ロボットコントローラとの接続用のLAN(Local Area Network(ローカル・エリア・ネットワーク))ポートを1つ有していた。そして、画像処理装置とロボットコントローラとは、例えば、互いにLANケーブルによって接続されていた。 A conventional image processing apparatus has one LAN (Local Area Network) port for connection with a robot controller. The image processing apparatus and the robot controller are connected to each other by, for example, a LAN cable.
また、近年、ロボットを使用する現場では、例えば、1つのロボットコントローラに複数の画像処理装置を接続してロボットを制御する需要がある。または、ロボットを使用する現場では、複数のロボットコントローラが、1つの画像処理装置を共用して使用したいという需要がある。 In recent years, there is a demand for controlling a robot by connecting a plurality of image processing apparatuses to one robot controller, for example, at a site where the robot is used. Alternatively, in the field where a robot is used, there is a demand that a plurality of robot controllers want to share and use one image processing apparatus.
しかしながら、従来の画像処理装置には、LANポートを1つしか有していなかったため、例えば1つのロボットコントローラに複数の画像処理装置を接続してロボットを制御する場合、ロボットコントローラと複数の画像処理装置とを、ネットワークスイッチ(スイッチングハブ)を介して接続して、装置間の通信を行う必要があった。 However, since the conventional image processing apparatus has only one LAN port, for example, when a plurality of image processing apparatuses are connected to one robot controller to control the robot, the robot controller and the plurality of image processing It is necessary to connect the devices via a network switch (switching hub) to perform communication between the devices.
本発明は、前記の点に鑑み為されたものであり、ネットワークスイッチを用いずに、複数の外部機器との通信を行うことができる画像処理装置、及びロボットシステムを提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above-described points, and an object thereof is to provide an image processing apparatus and a robot system that can communicate with a plurality of external devices without using a network switch. .
本発明の一態様は、画像処理装置であって、撮像装置と接続する第1接続部と、ロボットを制御する1以上の制御装置または1以上の前記画像処理装置とは異なる画像処理装置と接続する複数の第2接続部と、前記撮像装置が撮像した撮像画像を処理する処理部と、を含み、複数の前記第2接続部のそれぞれは、それぞれ異なる識別情報を有し、前記処理部は、複数の前記第2接続部のうち2以上の異なる前記識別情報に同一の仮想LANポート名と同一の第1のIPアドレスを設定し、前記処理部は、前記第1のIPアドレスが設定されている前記第2接続部が前記制御装置から受け取ったオブジェクトコードに記述されている第2のIPアドレスと、前記第2接続部が有する前記識別情報に対応した前記第1のIPアドレスとが一致する場合、前記オブジェクトコードに応じた処理を実行する画像処理装置である。
この構成により、画像処理装置は、複数の第2接続部を備えている。これにより、画像
処理装置では、ネットワークスイッチを用いずに、複数の第2接続部それぞれに外部機器
の接続を行うことができる。
One embodiment of the present invention is an image processing device that is connected to a first connection unit that is connected to an imaging device and one or more control devices that control a robot or an image processing device that is different from the one or more image processing devices. a plurality of second connecting portions which, viewed including a processing unit, a said imaging device processes the captured image captured, each of the plurality of the second connecting portion has a different identification information respectively, wherein the processing unit Sets the same virtual LAN port name and the same first IP address to two or more different identification information among the plurality of second connection units, and the processing unit sets the first IP address. A second IP address described in the object code received by the second connection unit from the control device, and the first IP address corresponding to the identification information of the second connection unit. Match If an image processing apparatus for executing a process corresponding to the object code.
With this configuration, the image processing apparatus includes a plurality of second connection units. Accordingly, the image processing apparatus can connect an external device to each of the plurality of second connection units without using a network switch.
この構成により、画像処理装置は、少なくとも2つ以上の第2接続部について同一のI
Pアドレスを設定できる。これにより、画像処理装置では、利用者は、IPアドレスを意
識せずに、複数の外部機器との接続を簡便に行うことができる。
The configuration of this image processing apparatus, the same I for at least two or more second connecting portions
P address can be set. Thereby, in the image processing apparatus, the user can easily connect to a plurality of external devices without being aware of the IP address.
本発明の一態様において、前記処理部は、前記同一の第1のIPアドレスを設定した以外の前記第2接続部に対して、前記同一の第1のIPアドレスとは異なるIPアドレスを設定可能であるようにしてもよい。
この構成により、画像処理装置は、同一のIPアドレスを設定した以外の第2接続部に、別のIPアドレスを設定できる。これにより、画像処理装置では、ネットワークスイッチを用いずに、異なるIPアドレスを用いて複数の外部機器との接続を行うことができる。
In one aspect of the present invention, the processing unit, to the second connecting portions other than those setting the first IP address of the same, it can be set a different IP address than the first IP address of the same You may make it be.
With this configuration, the image processing apparatus can set another IP address in the second connection unit other than the same IP address. Accordingly, the image processing apparatus can connect to a plurality of external devices using different IP addresses without using a network switch.
また、本発明の他の態様において、前記同一の第1のIPアドレスは、前記ロボットの制御プログラムを前記制御装置に出力する情報処理装置から入力される情報、またはIPアドレスを設定可能な設定画面により入力されるようにしてもよい。
この構成により、画像処理装置は、同一のIPアドレスが、制御装置から、またはIPアドレスを設定可能な設定画面から入力可能である。これにより、画像処理装置では、制御装置からでも設定画面から設定からでもIPアドレスを設定できる。
In another aspect of the present invention, the same first IP address may be information input from an information processing device that outputs a control program for the robot to the control device, or a setting screen on which an IP address can be set May be input.
With this configuration, the image processing apparatus can input the same IP address from the control apparatus or from the setting screen on which the IP address can be set. Thereby, in the image processing apparatus, the IP address can be set from the control apparatus or from the setting screen.
本発明の他の態様は、本発明の一態様の画像処理装置と、ロボット本体部と、前記撮像装置と、前記ロボット本体部の駆動制御を行う前記制御装置と、を含むロボットシステムである。
この構成により、ロボットシステムは、画像処理装置が複数の第2接続部を備えている。この構成により、ロボットシステムは、ネットワークスイッチを用いずに、画像処理装置と、複数の外部機器との接続をしてロボットシステムを制御することができる。
Another aspect of the present invention is a robot system including the image processing apparatus according to one aspect of the present invention, a robot body, the imaging device, and the controller that performs drive control of the robot body.
With this configuration, in the robot system, the image processing apparatus includes a plurality of second connection units. With this configuration, the robot system can control the robot system by connecting the image processing apparatus and a plurality of external devices without using a network switch.
本発明の各態様によれば、画像処理装置は、複数の第2接続部を備えているので、ネットワークスイッチを用いずに、外部装置を接続できる。この結果、本発明の各態様によれば、画像処理装置は、ネットワークスイッチを用いずに、複数の外部装置と通信することができる。 According to each aspect of the present invention, since the image processing apparatus includes a plurality of second connection units, an external apparatus can be connected without using a network switch. As a result, according to each aspect of the present invention, the image processing apparatus can communicate with a plurality of external devices without using a network switch.
<第1実施形態>
以下、本発明の第1実施形態について、図面を参照して説明する。図1は、第1実施形態に係るロボットシステム1の一例を示す構成図である。ロボットシステム1は、情報処理装置5と、撮像装置10と、ロボット20と、制御装置30と、画像処理装置40を備える。
<First Embodiment>
Hereinafter, a first embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a configuration diagram illustrating an example of a
ロボットシステム1は、情報処理装置5により利用者からの操作を受け付け、受け付けられた操作に基づいてロボット20に所定の作業を行わせる。所定の作業とは、例えば、図1に示したように、作業台TBの上面に配置された作業対象Mを所定位置に再配置させる作業を示すが、他の作業であってもよい。作業台TBは、例えば、テーブル等の台であるが、これに代えて、作業対象Mを配置することが可能であれば、床面や壁面等であってもよい。
The
作業対象Mは、ロボット20により把持可能な物体であり、例えば、ネジやボルト等の工業製品の部品であるが、他の物体であってもよい。図1において、作業対象Mは、直方体形状の物体として示す。ロボットシステム1は、画像処理装置40により算出された作業対象Mの位置及び姿勢に基づいてロボット20に所定の作業を行わせる。
The work target M is an object that can be gripped by the
情報処理装置5は、例えば、ノートPC(Personal Computer)やデスクトップPC、タブレットPC、多機能携帯電話端末(スマートフォン)等、ロボット20を制御するためのアプリケーションプログラムをインストールすることが可能なディスプレイを備えた装置である。このアプリケーションプログラムは、ロボット20を制御する制御プログラムを作成するためのGUI(Graphical User Interface)や、ロボットシステム1の状態を表示するためのGUI等、各種の機能を有するGUIを情報処理装置5の表示部に表示させる。
The
情報処理装置5は、表示部に表示されたGUIを介して利用者からの操作を受け付け、受け付けられた操作に基づいて前述の制御プログラムを作成し、それをコンパイルする。このコンパイルにより、制御プログラムは、制御装置30により実行可能な形式のオブジェクトコードに変換される。情報処理装置5は、表示部に表示されたGUIを介して利用者からの操作を受け付け、受け付けられた操作に基づいて、このオブジェクトコードを制御装置30に出力する。このオブジェクトコードには、例えば複数の処理手順が記述されている。そして、このオブジェクトコードを実行する装置が外部の装置との通信を行う処理手順には、処理毎に、処理の要求の送信元(このオブジェクトコードを実行する装置)を示す情報と送信先(前記した外部の装置)を示す情報とが関連付けられて記述されている。送信元を示す情報とは、情報処理装置5または制御装置30に設定されているIPアドレスである。送信先を示す情報とは、制御装置30または画像処理装置40の通信接続部41(図2)に設定されているIP(Internet Protocol;インターネットプロトコル)アドレスである。
The
また、情報処理装置5は、表示部に表示されたGUIを介して利用者からの操作を受け付け、画像処理装置40のネットワークに関する設定を行う。ネットワークに関する設定とは、画像処理装置40のIPアドレス、IPマスク(IPアドレスサブネットマスクとも言う)、ゲートウェイのアドレス(以下、ゲートウェイアドレスともいう)、ブリッジモードをオン状態にする設定等が含まれている。ここで、ブリッジモードとは、画像処理装置40が備える第1通信接続部411(図2)及び第2通信接続部412(図2)に、同一のLANポート名及びLANポートIPアドレスを設定して使用するモードである。
情報処理装置5は、ケーブルによって制御装置30と通信可能に接続されている。ケーブルを介した有線通信は、イーサネット(登録商標)の規格によって行われる。
In addition, the
The
撮像装置10は、例えば、集光された光を電気信号に変換する撮像素子であるCCD(Charge Coupled Device)やCMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)等を備えたカメラである。撮像装置10は、ケーブルによって画像処理装置40と通信可能に接続されている。ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット(登録商標)やUSB(Universal Serial Bus)等の規格によって行われる。なお、撮像装置10と画像処理装置40とは、Wi−Fi(登録商標)等の通信規格により行われる無線通信によって接続される構成であってもよい。また、画像処理装置40が複数の撮像装置10と接続可能な場合、撮像装置10は、複数であってもよい。
撮像装置10は、作業対象Mを含む範囲を撮像画像として撮像可能な位置に設置される。撮像装置10は、静止画像を撮像画像として撮像する構成であるとするが、これに代えて、動画像を撮像画像として撮像する構成であってもよい。
The
The
ロボット20は、作業対象Mの位置及び姿勢に基づいた制御信号を制御装置30から取得し、取得した制御信号に基づいて所定の作業を行う。ロボット20は、例えば、物体(この一例では、作業対象M)を把持可能な爪部を備えるエンドエフェクターENDと、マニピュレーターMNPと、図示しない複数のアクチュエーターを備えた単腕のロボットである。単腕のロボットとは、エンドエフェクターENDとマニピュレーターMNP(又は、マニピュレーターMNPのみ)により構成される1本の腕を有するロボットを示す。
The
なお、ロボット20は、単腕のロボットである構成に代えて、スカラーロボット(水平多関節ロボット)や双腕のロボット等であってもよい。スカラーロボットとは、マニピュレーターが水平方向にのみ動き、マニピュレーターの先端のスライド軸のみが上下に動くロボットである。また、双腕のロボットとは、エンドエフェクターENDとマニピュレーターMNP(又は、マニピュレーターMNPのみ)によりそれぞれ構成される2本の腕を有するロボットを示す。
The
ロボット20の腕は、図1に示す例では6軸垂直多関節型となっており、支持台とマニピュレーターMNPとエンドエフェクターENDとがアクチュエーターによる連携した動作よって6軸の自由度の動作を行うことができる。なお、ロボット20の腕は、5自由度(5軸)以下で動作するものであってもよく、7自由度(7軸)以上で動作するものであってもよい。以下では、エンドエフェクターEND及びマニピュレーターMNPを備えた腕によって行われるロボット20の動作について説明する。
The arm of the
ロボット20は、例えばケーブルによって制御装置30と通信可能に接続されている。ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット(登録商標)やUSB等の規格によって行われる。なお、ロボット20と制御装置30とは、Wi−Fi(登録商標)等の通信規格により行われる無線通信によって接続されてもよい。なお、ロボット20は、図1に示したようにロボット20の外部に設置された制御装置30と接続される構成とするが、この構成に代えて、制御装置30がロボット20に内蔵される構成であってもよい。
The
制御装置30は、情報処理装置5からオブジェクトコードを取得し、取得したオブジェクトコードに基づいて、所定の作業を行うようにロボット20を制御する。より具体的には、この一例において、制御装置30は、オブジェクトコードに基づいて画像処理装置40に対し、撮像装置10により作業対象Mを含む範囲が撮像された撮像画像を取得し、取得された撮像画像に基づいて作業対象Mの位置及び姿勢を算出する画像処理を行う要求を出力する。なお、制御装置30が画像処理装置40に出力する要求には、後述する画像処理装置40が備える通信接続部41(図2)のネットワークに関する設定を示す情報が送信先を示す情報として含まれている。
The
制御装置30は、LANケーブルによって画像処理装置40と通信可能に接続されている。LANケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット(登録商標)等の規格によって行われる。制御装置30は、画像処理装置40の起動時に画像処理装置40から出力される通信接続部41(図2)のネットワークに関する設定を示す情報を、情報処理装置5に出力することで、情報を共有する。
そして、制御装置30は、画像処理装置40によって前述の画像処理が終了した後、作業対象Mの位置及び姿勢を示す情報を画像処理装置40から取得する。制御装置30は、取得された作業対象Mの位置及び姿勢に基づく制御信号を生成し、生成された制御信号をロボット20に出力することでロボット20が所定の作業を行うように制御する。
The
Then, after the image processing is completed by the
画像処理装置40は、オブジェクトコードに基づく制御装置30からの要求に応じて、撮像装置10から作業対象Mを含む範囲が撮像された撮像画像を取得する。そして、画像処理装置40は、撮像装置10から撮像画像を取得した後、取得された撮像画像に基づいて作業対象Mの位置及び姿勢を算出する画像処理を行う。画像処理装置40は、画像処理の結果として得られた作業対象Mの位置及び姿勢を示す情報を、LANケーブルを介して制御装置30に出力する。
In response to a request from the
画像処理装置40は、情報処理装置5からの利用者による操作に応じて、通信接続部41(図2)のネットワークに関する設定を行う。または、画像処理装置40は、自装置に接続される表示部50(図2)に表示される画像に基づいて利用者が入力部60(図2)を操作することによって、通信接続部41(図2)のネットワークに関する設定を行う。
また、画像処理装置40は、自装置が起動されたとき、通信接続部41(図2)のネットワークに関する設定を示す情報を、制御装置30に出力する。
The
In addition, when the
なお、画像処理装置40は、オブジェクトコードに基づく制御装置30からの要求に応じてこれらの処理を行う構成に代えて、撮像装置10から周期的に撮像画像を取得し、撮像画像が取得される度に、取得された撮像画像に対して前述の画像処理を行うことで作業対象Mの位置及び姿勢を算出する構成であってもよい。この場合、画像処理装置40は、制御装置30からの要求に応じて算出された作業対象Mの位置及び姿勢を示す情報を制御装置30に出力する。
Note that the
次に、画像処理装置40の概略構成を説明する。
図2は、本実施形態に係る画像処理装置40の構成を示す概略ブロック図である。図2に示すように、画像処理装置40は、通信接続部41(第2接続部)と、通信部42と、入力受付部43と、制御部44(処理部)と、記憶部45と、画像処理部46(処理部)と、画像取得部47(第1接続部)と、画像取得部48(第1接続部)と、撮像装置制御部49とを備えている。また、通信接続部41は、第1通信接続部411と、第2通信接続部412とを備えている。また、画像処理装置40には、表示部50と、入力部60とが接続されている。なお、本実施形態において、第n通信接続部41n(nは、1〜2の整数)をポート、またはLANポートともいう。
Next, a schematic configuration of the
FIG. 2 is a schematic block diagram illustrating the configuration of the
表示部50は、制御部44が出力した画像情報を表示する。表示部50は、例えば、液晶ディスプレイ装置である。表示部50に表示される画像情報は、例えば撮像装置10−1及び撮像装置10−2が撮像した画像、ネットワークの設定画面の画像(以下、ネットワーク設定画像という)等の画像の情報である。
The
入力部60は、利用者によって操作される入力装置であり、例えばマウス、キーボード、ポインティングデバイス、表示部50上に設けられたタッチパネル等である。入力部60は、操作された結果を示す操作情報を画像処理装置40に出力する。例えば、利用者は、表示部50上に表示されるネットワークの設定画面に対して、入力部60を操作してネットワークに関する設定を行う。
The
第1通信接続部411及び第2通信接続部412それぞれには、LANケーブルが接続される。第1通信接続部411及び第2通信接続部412それぞれは、LANコネクタを含む。第1通信接続部411及び第2通信接続部412には、通信接続部41がブリッジモードで使用される場合、図3に示すように共通の仮想LANポート名が初期設定され、共通の仮想LANポートアドレスが利用者によって設定される。図3は、本実施形態に係る第1通信接続部411及び第2通信接続部412のLANポート名、仮想LANポート名、仮想LANポートのIPアドレス、ブリッジ対象LANポートの識別情報の一例を説明する図である。ブリッジモードで使用される場合、画像処理装置40にネットワークを介して接続されている情報処理装置5及び制御装置30からは、第1通信接続部411及び第2通信接続部412が同じLANポート名及びIPアドレスを持つように認識される。すなわち、ロボットシステム1では、制御装置30をLANケーブルで第1通信接続部411または第2通信接続部412のどちらに接続しても、同じIPアドレスであるため、オブジェクトコードを書き換えずに利用することができる。図3に示す例では、第1通信接続部411及び第2通信接続部412には、共通の仮想LANポート名としてvbr0が初期設定され、共通の仮想LANポートのIPアドレスとしてaaa.bbb.ccc.dddが利用者によって設定される。また、図3に示す例では、第1通信接続部411には、個別の識別情報としてeth0が初期設定され、第2通信接続部412には、個別の識別情報としてeth1が初期設定されている。図3に示した情報は、記憶部45、または通信部42内に記憶される。なお、この識別情報は、外部機器からは見えない情報であり、外部機器が認識できる情報は、前述した仮想LANポート名のvbr0と、仮想LANポートIPアドレスのaaa.bbb.ccc.dddである。
A LAN cable is connected to each of the first
第1通信接続部411または第2通信接続部412は、LANケーブルを介して制御装置30から受信した要求に、受信した第n通信接続部41n(nは、1または2の整数)の識別情報を関連付けて通信部42に出力する。また、第1通信接続部411または第2通信接続部412は、通信部42の制御に応じて、要求を受信した第n通信接続部41nから、通信部42が出力した画像処理結果及び画像情報を、LANケーブルを介して制御装置30に送信する。なお、第n通信接続部41nが受信する要求、及び送信する画像処理結果及び画像情報には、画像処理結果及び画像情報の送信先を示す情報及び送信元を示す情報が含まれている。
The first
通信部42は、画像処理装置40が起動されたとき、LANケーブルと、第1通信接続部411及び第2通信接続部412とを介して接続されている外部機器のIPアドレスを取得することで共有する。外部機器とは、情報処理装置5、ロボット20、制御装置30、及び他の画像処理装置40のうち、いずれかの装置である。
また、通信部42は、画像処理装置40が起動されたとき、通信接続部41のネットワークに関する設定を示す情報を、制御装置30が接続されている第n通信接続部41n、及びLANケーブルを介して制御装置30に送信する。
When the
In addition, when the
通信部42は、通信接続部41が出力した要求を受け取る。通信部42は、受け取った要求に含まれる送信先を示す情報と、要求を出力した第n通信接続部41nの識別情報とを抽出する。通信部42は、抽出した要求の送信先を示す情報と、第1通信接続部411または第2通信接続部412のIPアドレスを示す情報とが一致するか否か判別する。通信部42は、一致する場合、受け取った要求と送信元を示す情報とを制御部44に出力する。通信部42は、一致しない場合、要求を出力した第n通信接続部41nと異なる第m通信接続部41m(mは、n以外かつ1または2の整数)へ、受け取った要求を出力する。例えば、通信部42は、一致しない場合、第1通信接続部411から受け取った要求を、第2通信接続部412に出力する。すなわち、ブリッジモードの場合、第1通信接続部411及び第2通信接続部412は、ネットワークスイッチとして機能する。
また、通信部42は、制御部44が出力した画像処理結果及び画像情報に含まれる識別情報を抽出する。通信部42は、抽出した識別情報に対応する第n通信接続部41nに制御部44が出力した画像処理結果及び画像情報を出力する。
The
Further, the
入力受付部43は、入力部60から操作情報を受け付け、受け取った操作情報を制御部44に出力する。
The
制御部44には、通信部42が出力する要求と、要求を受信した第n通信接続部41nの識別情報と、入力受付部43が出力する操作情報と、画像処理部46が出力する画像処理結果とが入力される。制御部44は、通信部42が出力する要求がネットワークに関する設定を行う要求の場合、ネットワーク設定画像を表示部50に表示させる。制御部44は、ネットワーク設定画像に応じて、利用者が入力部60を操作した操作結果に応じて、ネットワークに関する設定を行う。また、制御部44は、設定された結果を記憶部45に記憶させ、設定された結果を通信部42に出力する。なお、ネットワークに関する設定については、後述する。
また、制御部44は、通信部42が出力する要求が画像処理及び撮像装置に対する要求の場合、入力された要求と、識別情報とを画像処理部46に出力する。
The
In addition, when the request output from the
入力される画像処理結果には、作業対象Mの位置及び姿勢を示す情報が含まれている。制御部44は、画像処理部46が出力した画像処理結果に、要求に含まれる要求の送信元を示す情報と、識別情報とを関連付けて通信部42に出力する。また、制御部44は、画像処理部46が出力した画像情報に、要求に含まれる要求の送信元を示す情報と、識別情報とを関連付けて通信部42に出力する。
The input image processing result includes information indicating the position and orientation of the work target M. The
記憶部45には、制御部44が画像処理装置40の各部を制御するための制御プログラムが記憶されている。また、記憶部45には、図3に示した通信接続部41に関する初期設定、及び利用者によって設定されたネットワークに関する設定が関連付けられて記憶される。
The
画像処理部46は、制御部44から入力された要求に応じて、撮像装置制御部49が出力する画像情報に対して周知の手法を用いて画像処理を行って、作業対象Mの位置及び姿勢を算出する。画像処理部46は、算出した作業対象Mの位置及び姿勢を示す情報を制御部44に出力する。また、画像処理部46は、制御部44が出力した情報に撮像装置制御部49に対する要求が含まれている場合、この要求を撮像装置制御部49に出力する。また、画像処理部46は、撮像装置制御部49が出力した画像情報を制御部44に出力する。
In response to a request input from the
画像取得部47は、撮像装置10−1が出力した画像情報を取得し、取得した画像情報を撮像装置制御部49に出力する。なお、画像情報には、撮像装置10−1を示す撮像装置識別情報が含まれる。
画像取得部48は、撮像装置10−2が出力した画像情報を取得し、取得した画像情報を撮像装置制御部49に出力する。なお、画像情報には、撮像装置10−2を示す撮像装置識別情報が含まれる。
なお、画像情報がアナログ信号の場合、画像取得部47及び画像取得部48は、取得したアナログ信号をデジタル信号に変換して、撮像装置制御部49に出力するようにしてもよい。
The
The
If the image information is an analog signal, the
撮像装置制御部49は、画像処理部46から入力された要求に応じて、画像取得部47または画像取得部48から入力される画像情報を選択し、選択した画像情報を画像処理部46に出力する。なお、撮像装置制御部49は、画像処理部46から入力された要求に応じて、撮像装置10−1及び撮像装置10−2の撮像の感度、撮像する領域の選択、撮像する画角等を制御するようにしてもよい。
In response to a request input from the
次に、ブリッジモードに設定した複数の画像処理装置40を接続する構成の一例を説明する。
図4は、本実施形態に係る複数の画像処理装置40を接続するロボットシステム1Aの構成の一例を説明する図である。なお、図4において、図1に示したロボットシステム1と同じ機能を有する装置については、同じ符号を用いて説明を省略する。
Next, an example of a configuration for connecting a plurality of
FIG. 4 is a diagram illustrating an example of a configuration of a robot system 1A that connects a plurality of
図4に示すロボットシステム1Aにおいて、画像処理装置40−1には、第1通信接続部411−1にLANケーブルを介して制御装置30が接続され、第2通信接続部412−1にLANケーブルを介して画像処理装置40−2が接続されている。また、画像処理装置40−1には、撮像装置10−1、表示部50、及び入力部60が接続されている。
また、画像処理装置40−2には、第1通信接続部411−2にLANケーブルを介して画像処理装置40−1が接続され、第2通信接続部412−2にLANケーブルを介して画像処理装置40−3が接続されている。また、画像処理装置40−2には、撮像装置10−2が接続されている。
さらに、画像処理装置40−3には、第1通信接続部411−3にLANケーブルを介して画像処理装置40−2が接続され、第2通信接続部412−3には、何も接続されていない。また、画像処理装置40−3には、撮像装置10−3が接続されている。
In the robot system 1A shown in FIG. 4, the
The image processing device 40-2 is connected to the first communication connection unit 411-2 via the LAN cable and the image processing device 40-1 is connected to the second communication connection unit 412-2 via the LAN cable. The processing device 40-3 is connected. In addition, the imaging device 10-2 is connected to the image processing device 40-2.
Further, the image processing device 40-3 is connected to the first communication connection unit 411-3 via a LAN cable, and nothing is connected to the second communication connection unit 412-3. Not. In addition, the imaging device 10-3 is connected to the image processing device 40-3.
図4に示す例では、画像処理装置40−1の第1通信接続部411−1と第2通信接続部412−1とには、共通の第1の仮想LANポート名(例えばvbr0)が設定され、共通の第1のIPアドレス(例えば、aaa.bbb.ccc.dd0)が設定されている。また、画像処理装置40−2の第1通信接続部411−2と第2通信接続部412−2には、共通の第2の仮想LANポート名(例えばvbr1)が設定され、共通の第2のIPアドレス(例えば、aaa.bbb.ccc.dd1)が設定されている。さらに、画像処理装置40−3の第1通信接続部411−3と第2通信接続部412−3とには、共通の第3の仮想LANポート名(例えばvbr2)が設定され、共通の第3のIPアドレス(例えば、aaa.bbb.ccc.dd2)が設定されている。 In the example illustrated in FIG. 4, a common first virtual LAN port name (for example, vbr0) is set in the first communication connection unit 411-1 and the second communication connection unit 412-1 of the image processing apparatus 40-1. And a common first IP address (for example, aaa.bbb.ccc.dd0) is set. In addition, a common second virtual LAN port name (for example, vbr1) is set in the first communication connection unit 411-2 and the second communication connection unit 412-2 of the image processing apparatus 40-2, and the common second IP address (for example, aaa.bbb.ccc.dd1) is set. Furthermore, a common third virtual LAN port name (for example, vbr2) is set in the first communication connection unit 411-3 and the second communication connection unit 412-3 of the image processing apparatus 40-3, and the common first 3 IP addresses (for example, aaa.bbb.ccc.dd2) are set.
図4に示すように、画像処理装置40−1〜40−3は、ネットワークスイッチングを用いずに、数珠つなぎ(デイジーチェーン接続)されている。
従来のロボットシステムでは、画像処理装置が1つの通信接続部しか有していなかったため、複数の画像処理部を接続する場合、制御装置30と複数の画像処理装置との間にネットワークスイッチと、その電源とを設ける必要があった。また、このようにネットワークスイッチを設ける場合、図4と比較して、ロボットシステム1を使用する現場における配線の自由度が制限される場合があった。一方、本実施形態によれば、ネットワークスイッチを用いず、制御装置30と画像処理装置40−1とを直接接続でき、さらに、画像処理装置40−1と画像処理装置40−2とを直接接続することができる。これにより、ロボットシステム1Aを使用する現場における配線の自由度を向上させることができる。
As shown in FIG. 4, the image processing apparatuses 40-1 to 40-3 are connected in a daisy chain (daisy chain connection) without using network switching.
In the conventional robot system, since the image processing apparatus has only one communication connection unit, when connecting a plurality of image processing units, a network switch between the
なお、図4に示した例では、画像処理装置40−1〜40−3それぞれに、撮像装置10−1〜10−3のうち対応する撮像装置10が1つずつ接続されている例を示したが、これに限られない。画像処理装置40−1〜40−3それぞれに接続される撮像装置10は、図2に示したように、2つずつであってもよい。
また、図4に示した例では、画像処理装置40−1にのみ表示部50及び入力部60が接続されている例を説明したが、これに限られない。表示部50及び入力部60は、画像処理装置40−2または画像処理装置40−3に接続されていてもよい。または、画像処理装置40−1〜40−3それぞれに、表示部50及び入力部60が接続されていてもよい。
また、図4に示した例では、ロボットシステム1Aが画像処理装置40を3つ有する例を説明したが、画像処理装置40の数は、2つであっても4つ以上であってもよい。
In the example illustrated in FIG. 4, an example in which the
In the example illustrated in FIG. 4, the example in which the
In the example illustrated in FIG. 4, the
次に、画像処理装置40に対するネットワークに関する設定について説明する。ネットワークに関する設定は、情報処理装置5または画像処理装置40を利用者が操作することで行う。
Next, network settings for the
まず、利用者が、情報処理装置5を操作することで、ネットワークに関する設定を行う例を説明する。
図5は、本実施形態に係る情報処理装置5のディスプレイ上に表示されるネットワーク設定画像g101の例を説明する図である。図5に示すように、ネットワーク設定画像g101は、各種情報の画像とネットワーク関係のアドレスの画像とを含む画像g111と、各種設定を行うボタンの画像を含む画像g121とを含む。
画像g111には、各種情報の画像として、画像処理装置40のモデル名を示す画像g112、画像処理装置40のファームウェアバージョンを示す画像g113、及び画像処理装置40のMAC(Media Access Control)アドレスを示す画像g114が含まれる。また、画像g101には、ネットワーク関係のアドレスの画像として、画像処理装置40の第1通信接続部411及び第2通信接続部412に共通に設定されるIPアドレスを示す画像g115、IPマスクを示す画像g116、及びゲートウェイアドレスを示す画像g117が含まれる。なお、図4に示す画像g115〜g117は、利用者によって入力済みの画像である。また、画像g121には、ネットワーク設定画像g101を閉じる(Close)ボタンの画像g122、入力された設定を適用する(Apply)ボタンの画像g123が含まれる。また、画像g121には、入力した設定を元に戻す(Restire)ボタンの画像g124、及び設定された状態を出力(Export Status)するボタンの画像g125が含まれている。
なお、図5に示したネットワーク設定画像g101は一例であり、ボタン等の画像の配置は、これに限られない。また、他のボタンの画像が表示されていてもよい。
First, an example in which a user performs settings related to a network by operating the
FIG. 5 is a diagram illustrating an example of the network setting image g101 displayed on the display of the
The image g111 shows an image g112 indicating the model name of the
Note that the network setting image g101 shown in FIG. 5 is an example, and the arrangement of images such as buttons is not limited to this. In addition, an image of another button may be displayed.
利用者は、まず、画像処理装置40の第1通信接続部411と第2通信接続部412とをブリッジモードで使用するか否かを、不図示の設定画面を情報処理装置5が有するキーボードか、情報処理装置5に接続されているマウスを操作して選択する。
以下は、ブリッジモードが選択された場合について説明する。
利用者は、IPアドレス、IPマスク、及びゲートウェイアドレスを、情報処理装置5が有する入力部(例えばキーボード)を操作して入力する。利用者は、まず、キーボードを操作してIPアドレスを入力し、入力後、情報処理装置5に接続されているマウス等の入力部を操作して適用するボタンの画像g123を選択する。次に、利用者は、同様にキーボードを操作して、IPマスクを入力し、マウスを操作して、適用するボタンの画像g123を選択する。さらに、利用者は、同様にキーボードを操作して、ゲートウェイアドレスを入力し、マウスを操作して、適用するボタンの画像g123を選択する。全ての設定が終了した後、利用者は、状態を出力するボタンの画像g125を選択する。なお、設定をやり直す場合は、利用者は、元に戻すボタンの画像g124を、マウスを操作して選択する。以上の操作によって、情報処理装置5は、制御装置30を介して、画像処理装置40のネットワーク設定を行う。なお、IPアドレス、IPマスク、及びゲートウェイアドレス全てを入力した後に、入力部を操作して適用するボタンの画像g123を選択することで、入力結果が反映されるようにしてもよい。これにより、利用者は、簡便な操作で、第1通信接続部411と第2通信接続部412に対して同一のネットワーク設定を行うことができる。
The user first determines whether or not to use the first
Hereinafter, a case where the bridge mode is selected will be described.
The user inputs an IP address, an IP mask, and a gateway address by operating an input unit (for example, a keyboard) included in the
次に、利用者が、画像処理装置40を操作することで、ネットワークに関する設定を行う例を説明する。
図6は、本実施形態に係る画像処理装置40に接続される表示部50上に表示されるネットワーク設定画像g201の例を説明する図である。図6に示すように、ネットワーク設定画像g201は、各種情報の画像とネットワーク関係のアドレスの画像とを含む画像g211と、各種設定を行うボタンの画像を含む画像g221とを含む。
画像g211は、図5に示した画像g111と同じである。
画像g221には、ネットワーク設定画像g201を閉じる(Close)ボタンの画像g222、入力された設定を適用する(Apply)ボタンの画像g223、及び入力した設定を元に戻す(Restire)ボタンの画像g224が含まれる。また、画像g221には、10キーボタンの画像g225、入力した値を削除する(Del)ボタンの画像g226、入力を終了する(End)ボタンの画像g227、1文字戻る(Bksp)ボタンの画像g228が含まれている。なお、10キーボタンの画像g225には、0〜9までの数字に対応するボタンと、ドット(.)のボタンを含む。
なお、図6に示したネットワーク設定画像g201は一例であり、ボタン等の画像の配置は、これに限られない。また、他のボタンの画像が表示されていてもよい。
Next, an example in which the user performs settings related to the network by operating the
FIG. 6 is a diagram illustrating an example of the network setting image g201 displayed on the
The image g211 is the same as the image g111 shown in FIG.
The image g221 includes an image g222 of a (Close) button for closing the network setting image g201, an image g223 of a button for applying an input setting (Apply), and an image g224 of a button for restoring the input setting (Resire). included. The image g221 includes an image g225 of a 10-key button, an image g226 of a (Del) button for deleting an input value, an image g227 of a button for ending input (End), an image g228 of a button for returning one character (Bksp). It is included. The 10-key button image g225 includes buttons corresponding to numbers 0 to 9 and a dot (.) Button.
Note that the network setting image g201 illustrated in FIG. 6 is an example, and the arrangement of images such as buttons is not limited to this. In addition, an image of another button may be displayed.
利用者は、まず、画像処理装置40の第1通信接続部411と第2通信接続部412とをブリッジモードで使用するか否かを、不図示の設定画面を、入力部60を操作して選択する。以下は、ブリッジモードが選択されている場合について説明する。
利用者は、表示部50上に表示されるネットワーク設定画像g201を、入力部60で選択して、ネットワーク設定を行う。例えば、利用者は、10キーボタンの各ボタンの画像をマウスで選択することで、IPアドレスを入力し、適用ボタンの画像g223をマウスで選択することで、入力を確定する。
以下、利用者は、10キーボタンの各ボタンの画像と適用ボタンの画像g223をマウスで選択することで、ネットワーク設定を行う。これにより、利用者は、簡便に第1通信接続部411と第2通信接続部412に対して同一のネットワーク設定を行うことができる。
First, the user operates the
The user selects the network setting image g201 displayed on the
Hereinafter, the user performs network setting by selecting the image of each button of the 10-key button and the image g223 of the application button with the mouse. Accordingly, the user can easily perform the same network setting for the first
なお、図4に示した例のように、画像処理装置40が複数の場合、利用者は、ネットワークに関する設定を行う複数の画像処理装置40に、例えば表示部50と入力部60とを順次接続して、入力部60を操作して画像処理装置40毎のネットワークに関する設定を行う。
As in the example illustrated in FIG. 4, when there are a plurality of
また、利用者が、情報処理装置5を用いて複数の画像処理装置40のネットワークに関する設定を行う例を説明する。利用者は、例えばネットワーク設定画像g101に表示されるMACアドレスを示す画像g114によって、画像処理装置40毎のネットワーク設定画像g101を切り換えて、画像処理装置40毎のネットワークに関する設定を、上述した図4を用いて説明した手順と同様に行う。ただし、この場合、IPアドレスの入力は、情報処理装置5のキーボードを用いて行われる。
An example in which the user performs settings related to the network of the plurality of
図5及び図6に示した例では、ブリッジモードを使用するか否かの設定を、不図示の別画面で行う例を説明したが、これに限られない。図5のネットワーク設定画像g101または図6のネットワーク設定画像g201が、ブリッジモードの設定ボタンの画像を有していてもよい。 In the example illustrated in FIGS. 5 and 6, the example in which the setting whether to use the bridge mode is performed on a separate screen (not illustrated) has been described, but is not limited thereto. The network setting image g101 in FIG. 5 or the network setting image g201 in FIG. 6 may include an image of a bridge mode setting button.
上述した例では、利用者が、第1通信接続部411と第2通信接続部412とをブリッジモードで使用する例を説明したが、ブリッジモード以外でも、第1通信接続部411と第2通信接続部412とを別のIPアドレスで利用することができる。この場合、利用者は、情報処理装置5または画像処理装置40を操作して、第1通信接続部411及び第2通信接続部412それぞれのネットワークに関する設定を行う。この場合、第1通信接続部411には、LANポート名として例えばvbr0が通信部42によって割り当てられ、IPアドレスとして例えばaaa.bbb.ccc.dd0が利用者によって設定される。また、第2通信接続部412には、LANポート名として例えばvbr1が通信部42によって割り当てられ、IPアドレスとして例えばaaa.bbb.ccc.dd1が利用者によって設定される。
In the example described above, an example in which the user uses the first
次に、画像処理装置40が行うネットワーク関係の設定の処理について説明する。
図7は、本実施形態に係る画像処理装置40が行うネットワーク関係の設定の処理手順のフローチャートである。なお、ネットワーク関係の設定は、上述したように、利用者が情報処理装置5または画像処理装置40を操作して行う。
Next, network-related setting processing performed by the
FIG. 7 is a flowchart of a processing procedure for network-related setting performed by the
(ステップS1)制御部44は、ブリッジモードを使用する(以下、ブリッジモードONという)設定か否かを判別する。制御部44は、ブリッジモードONの場合(ステップS1;YES)、ステップS2に進み、ブリッジモードONではない場合(ステップS1;NO)、ステップS3に進む。
(Step S1) The
(ステップS2)利用者は、第1通信接続部411〜第2通信接続部412のうち、ブリッジモードで使用する複数の第n通信接続部41n(nは、1または2の整数)に対して共通のIPアドレス、共通のIPマスク、及び共通のゲートウェイアドレスを入力する。制御部44は、利用者によって入力されたネットワークに関する情報を受け付け、第1通信接続部411及び第2通信接続部412に対するネットワークに関する設定を行う。制御部44は、設定されたネットワークに関する情報を記憶部45に記憶させて、処理を終了する。
(Step S2) The user selects a plurality of nth communication connection units 41n (n is an integer of 1 or 2) used in the bridge mode among the first
(ステップS3)制御部44は、第1通信接続部411及び第2通信接続部412それぞれに対して利用者によって各々設定されたIPアドレス、IPマスク、及びゲートウェイアドレスを設定する。制御部44は、設定したネットワークに関する情報を記憶部45に記憶させて処理を終了する。
以上で、画像処理装置40が行うネットワーク関係の設定の処理を終了する。
(Step S3) The
Thus, the network-related setting process performed by the
次に、画像処理装置40が行う受信した要求に対する処理を説明する。
図8は、本実施形態に係る画像処理装置40が行う受信した要求に対する処理手順のフローチャートである。
(ステップS11)通信部42は、制御装置30が出力した要求を取得する。
(ステップS12)通信部42は、取得した要求に含まれる送信先のIPアドレスを抽出し、要求を受信した第n通信接続部41nの識別情報を抽出する。
Next, processing for the received request performed by the
FIG. 8 is a flowchart of a processing procedure for a received request performed by the
(Step S <b> 11) The
(Step S12) The
(ステップS13)通信部42は、ステップS12で抽出されたIPアドレスが、識別情報に対応付けられたIPアドレスと一致するか否かを判別する。通信部42は、抽出されたIPアドレスが識別情報に対応付けられたIPアドレスと一致すると判別した場合(ステップS13;YES)、ステップS14に進み、抽出されたIPアドレスが識別情報に対応付けられたIPアドレスと一致しないと判別した場合(ステップS13;NO)、ステップS16に進む。
(Step S13) The
(ステップS14)通信部42は、ブリッジモードONか否かを判別する。通信部42は、ブリッジモードONであると判別した場合(ステップS14;YES)、ステップS15に進み、ブリッジモードONではないと判別した場合(ステップS14;NO)、処理を終了する。
(Step S14) The
(ステップS15)通信部42は、要求を制御部44に出力する。通信部42は、出力後、処理を終了する。
(ステップS16)通信部42は、受信した識別情報とは異なる通信接続部に、要求を出力する。通信部42は、出力後、処理を終了する。
以上で、画像処理装置40が行う受信した要求に対する処理を終了する。
(Step S <b> 15) The
(Step S16) The
Thus, the process for the received request performed by the
ここで、図4を用いて、画像処理装置40−1〜40−3が行う処理の具体例を説明する。なお、以下の説明では、画像処理装置40−1〜40−3それぞれは、ブリッジモードONであるとする。また、画像処理装置40−1の第1通信接続部411−1と第2通信接続部412−1に共通のIPアドレスをaaa.bbb.ccc.dd0とし、第1通信接続部411−1の識別情報をeth0、第2通信接続部412−1の識別情報をeth1とする。画像処理装置40−2の第1通信接続部411−2と第2通信接続部412−2に共通のIPアドレスをaaa.bbb.ccc.dd1とし、第1通信接続部411−2の識別情報をeth0、第2通信接続部412−2の識別情報をeth1とする。画像処理装置40−3の第1通信接続部411−3と第2通信接続部412−3に共通のIPアドレスをaaa.bbb.ccc.dd2とし、第1通信接続部411−3の識別情報をeth0、第2通信接続部412−3の識別情報をeth1とする。また、以下の説明において、画像処理装置40−1〜40−3それぞれが備える通信部42を、通信部42−1〜42−3といい、画像処理装置40−1〜40−3それぞれが備える制御部44を、制御部44−1〜44−3という。また、以下の説明において、画像処理装置40−1〜40−3のうち1つを特定しない場合は、画像処理装置40という。
Here, a specific example of processing performed by the image processing apparatuses 40-1 to 40-3 will be described with reference to FIG. In the following description, it is assumed that each of the image processing apparatuses 40-1 to 40-3 is in the bridge mode ON. In addition, the IP address common to the first communication connection unit 411-1 and the second communication connection unit 412-1 of the image processing apparatus 40-1 is set to aaa. bbb. ccc. The identification information of the first communication connection unit 411-1 is eth0, and the identification information of the second communication connection unit 412-1 is eth1. An IP address common to the first communication connection unit 411-2 and the second communication connection unit 412-2 of the image processing apparatus 40-2 is set to aaa. bbb. ccc. The identification information of the first communication connection unit 411-2 is eth0, and the identification information of the second communication connection unit 412-2 is eth1. An IP address common to the first communication connection unit 411-3 and the second communication connection unit 412-3 of the image processing apparatus 40-3 is set to aaa. bbb. ccc. The identification information of the first communication connection unit 411-3 is eth0, and the identification information of the second communication connection unit 412-3 is eth1. In the following description, the
画像処理装置40−1の通信部42−1は、制御装置30が出力した要求を、第1通信接続部411−1で受信して取得する。次に、通信部42−1は、第1通信接続部411−1が受信した要求に含まれる送信先のIPアドレスのaaa.bbb.ccc.dd1と識別情報eth0とを抽出する。抽出したIPアドレスが第1通信接続部411−1に対応付けられているIPアドレスと異なるため、通信部42−1は、受信した要求を第2通信接続部412−1からLANケーブルを介して画像処理装置40−2に送信する。
The communication unit 42-1 of the image processing device 40-1 receives and acquires the request output from the
画像処理装置40−2の通信部42−2は、画像処理装置40−1が出力した要求を、第1通信接続部411−2で受信して取得する。次に、通信部42−2は、第1通信接続部411−2が受信した要求に含まれる送信先のIPアドレスのaaa.bbb.ccc.dd1と識別情報eth0とを抽出する。抽出したIPアドレスが第1通信接続部411−2に対応付けられているIPアドレスと一致するため、通信部42−2は、取得した要求を制御部44−2に出力する。 The communication unit 42-2 of the image processing device 40-2 receives and acquires the request output from the image processing device 40-1 by the first communication connection unit 411-2. Next, the communication unit 42-2 transmits the aaa. IP address of the transmission destination included in the request received by the first communication connection unit 411-2. bbb. ccc. dd1 and identification information eth0 are extracted. Since the extracted IP address matches the IP address associated with the first communication connection unit 411-2, the communication unit 42-2 outputs the acquired request to the control unit 44-2.
次に、通信接続部41が備える複数の第n通信接続部41n(nは、1〜2の整数)に画像処理装置40以外の装置を接続する例を説明する。
図9は、本実施形態に係る複数の画像処理装置のうちの1つに情報処理装置を接続するロボットシステム1Bの構成の一例を説明する図である。図9に示すように、ロボットシステム1Aとロボットシステム1Bとの構成要素は同じであるが、接続が異なっている。図4のロボットシステム1Aとの差異は、情報処理装置5が、LANケーブルを介して、画像処理装置40−3の第2通信接続部412−3に接続されている点である。これにより、情報処理装置5は、制御装置30を経由しないで、LANケーブルを介して、画像処理装置40に要求を送信することができる。例えば、制御装置30へオブジェクトコードを出力後、オブジェクトコードの変更が不要な場合、図9に示すような接続状態に接続を換えて使用するようにしてもよい。
Next, an example in which a device other than the
FIG. 9 is a diagram illustrating an example of the configuration of a
図9に示した構成において、情報処理装置5は、第n通信接続部41nに対する制御要求を利用者からの操作によって受け付け、受け付けた制御要求を、第n通信接続部41nに出力する。第n通信接続部41nに対する制御要求とは、例えば、撮像装置10が撮像した画像を情報処理装置5へ送信する要求等である。なお、制御要求には、第n通信接続部41nの通信接続部41nに対して設定されているIPアドレスが含まれている。情報処理装置5は、制御要求に応じて、画像処理装置40から出力される情報を受け取る。画像処理装置40から出力される情報とは、例えば撮像装置10が撮像した画像等である。また、情報処理装置5は、前述したオブジェクトコードを、画像処理装置40−1〜40−3を介して、制御装置30に出力するようにしてもよい。
本実施形態によれば、図4と同様に、画像処理装置40それぞれの通信接続部41をネットワークスイッチとして用いることができる。また、情報処理装置5を画像処理装置40に直接接続することができるので、ロボットシステム1Bを使用する現場において、ロボットシステム1Bの配置の自由度を増すことができる。
In the configuration shown in FIG. 9, the
According to the present embodiment, as in FIG. 4, the
図10は、本実施形態に係る複数の制御装置(30−1、30−2)が1つの画像処理装置40を共用するロボットシステム1Cの構成の一例を説明する図である。図10に示すように、ロボットシステム1Cは、情報処理装置5A、撮像装置10−1、撮像装置10−2、ロボット20−1、ロボット20−2、制御装置30−1、制御装置30−2、画像処理装置40−1、表示部50、入力部60を備える。
FIG. 10 is a diagram illustrating an example of a configuration of a
図10に示すように、情報処理装置5Aは、2つの接続部を有する。情報処理装置5Aの一方の接続部は、制御装置30−1に接続され、他方の接続部は、制御装置30−2に接続されている。制御装置30−1には、ロボット20−1が接続され、さらにLANケーブルを介して画像処理装置40−1の第1通信接続部411−1に接続されている。制御装置30−2には、ロボット20−2が接続され、さらにLANケーブルを介して画像処理装置40−1の第2通信接続部412−1に接続されている。画像処理装置40−1には、撮像装置10−1、撮像装置10−2、表示部50、及び入力部60が接続されている。
図10に示した例では、2つの制御装置30−1及び制御装置30−2が、1つの画像処理装置40−1を共用する例である。
As illustrated in FIG. 10, the
In the example illustrated in FIG. 10, two control devices 30-1 and 30-2 share one image processing device 40-1.
なお、図10に示したロボットシステム1Cにおいて、画像処理装置40−1は、画像処理結果及び画像情報を、制御装置30−1と制御装置30−2とに時分割で出力するようにしてもよい。この場合、制御装置30−1及び制御装置30−2は、受け取った画像処理結果及び画像情報のうち、自装置に必要な情報をオブジェクトコードに基づいて、選択するようにしてもよい。
また、図10に示した例において、画像処理装置40−1の第1通信接続部411−1と第2通信接続部412−1とは、ブリッジモードに設定されていてもよく、各々、別のIPアドレスが設定されていてもよい。
本実施形態によれば、図10においても、図4と同様に、画像処理装置40−nの通信接続部41をネットワークスイッチとして用いることができ、複数の制御装置30が、1つの画像処理装置40を共用することができる。
In the
In the example illustrated in FIG. 10, the first communication connection unit 411-1 and the second communication connection unit 412-1 of the image processing device 40-1 may be set in a bridge mode, IP address may be set.
According to this embodiment, also in FIG. 10, as in FIG. 4, the
図4、図9及び図10に示したように、第n通信接続部41nに接続される外部機器は、他の画像処理装置40、制御装置30、情報処理装置5(または5A)のいずれであってもよい。
As shown in FIGS. 4, 9, and 10, the external device connected to the nth communication connection unit 41n is any of the other
以上説明した本実施形態の画像処理装置40(または、40−1、40−2、40−3)及びロボットシステム1(または、1B、1C)によれば、複数の第n通信接続部41nを備えているので、ネットワークスイッチを用いずに、複数の外部機器との接続を行うことができる。また、この複数の第n通信接続部41nに対して、同一のIPアドレスを設定することができる。この結果、本実施形態によれば、情報処理装置5(または5A)、制御装置30、及び他の画像処理装置40のうちのいずれかの装置を、LANケーブルで第1通信接続部411または第2通信接続部412のどちらに接続しても、同じIPアドレスであるため、オブジェクトコードを書き換えずに利用することができる。
According to the image processing apparatus 40 (or 40-1, 40-2, 40-3) and the robot system 1 (or 1B, 1C) of the present embodiment described above, the plurality of nth communication connection units 41n are provided. Thus, it is possible to connect to a plurality of external devices without using a network switch. In addition, the same IP address can be set for the plurality of nth communication connection units 41n. As a result, according to the present embodiment, any one of the information processing device 5 (or 5A), the
また、以上説明した本実施形態の画像処理装置40(または、40−1、40−2、40−3)及びロボットシステム1(または、1B、1C)によれば、同一のIPアドレスが設定されているため、利用者は、第1通信接続部411及び第2通信接続部412のLANポートに、情報処理装置5(または5A)、制御装置30または他の画像処理装置40を接続することができる。このように接続した装置からは、同一のIPアドレスでアクセスすることができる。これにより、利用者は、第1通信接続部411及び第2通信接続部412のLANポートのIPアドレスや、接続すべきLANポートを意識する必要がなくなる。この結果、利用者は、画像処理装置40と、情報処理装置5(または5A)、制御装置30、他の画像処理装置40との接続を簡単に行うことができる。さらに、利用者は、制御プログラムに記述されているIPアドレスに同一アドレスを設定するように操作することで、情報処理装置5(または5A)で作成した制御プログラムを生成し直す必要がなくなる。
Further, according to the image processing apparatus 40 (or 40-1, 40-2, 40-3) and the robot system 1 (or 1B, 1C) of the present embodiment described above, the same IP address is set. Therefore, the user can connect the information processing device 5 (or 5A), the
また、本実施形態によれば、画像処理装置40は、ネットワークスイッチとしても動作するため、図4、9、及び10の例のように、ネットワークスイッチを用いずに、様々な接続形態をサポートすることができる。この結果、本実施形態によれば、生産ラインのレイアウトの設計を、柔軟に行うことができる。
この構成によって、利用者は制御プログラムを書き換えることなく、情報処理装置5または画像処理装置40から設定できるので、利用者の利便性を向上させることができる。
In addition, according to the present embodiment, the
With this configuration, the user can set from the
なお、本実施形態では、情報処理装置5(または5A)と、制御装置30とがLANケーブルで接続される例を説明したが、これに限られない。情報処理装置5(または5A)と制御装置30とは、USBケーブルで有線接続されていてもよい。また、報処理装置5(または5A)と制御装置30とは、Wi−Fi(登録商標)等の通信規格により行われる無線通信によって接続される構成であってもよい。この場合、情報処理装置5(または5A)は、USB端子を介して送信する要求において、LANポートから送信するのと同じ情報を含めて送信するようにしてもよい。そして、この情報を受信した制御装置30は、受け取った情報をLAN規格のデータに変換して、LANケーブル経由で画像処理装置40に送信するようにしてもよい。
In the present embodiment, the example in which the information processing apparatus 5 (or 5A) and the
<第2実施形態>
第1実施形態では、画像処理装置40が、第1通信接続部411と第2通信接続部412の2つを備える例を説明したが、2つ以上であってもよい。本実施形態では、第1通信接続部〜第3通信接続部までの3つを備える例を説明する。
図11は、本実施形態に係る画像処理装置40Dの構成を示す概略ブロック図である。図11に示すように、画像処理装置40Dは、通信接続部41D(第2接続部)と、通信部42と、入力受付部43と、制御部44Dと、記憶部45と、画像処理部46と、画像取得部47(第1接続部)と、画像取得部48(第1接続部)と、撮像装置制御部49とを備えている。また、通信接続部41Dは、第1通信接続部411と、第2通信接続部412と、第3通信接続部413とを備えている。また、画像処理装置40Dには、表示部50と、入力部60とが接続されている。なお、第1実施形態で説明した画像処理装置40と同じ機能部を有する機能部には、同じ符号を用いて説明を省略する。
Second Embodiment
In the first embodiment, the example in which the
FIG. 11 is a schematic block diagram showing the configuration of the
第3通信接続部413には、LANケーブルが接続される。第3通信接続部413は、LANコネクタを含む。第1通信接続部411〜第3通信接続部413には、通信接続部41Dがブリッジモードで使用される場合、図12に示すように共通の仮想LANポート名が初期設定され、共通の仮想LANポートアドレスが利用者によって設定される。図12は、本実施形態に係る第1通信接続部411〜第3通信接続部413のLANポート名、仮想LANポート名、仮想LANポートのIPアドレス、ブリッジ対象LANポートの識別情報の一例を説明する図である。なお、図12に示す例は、第1通信接続部411〜第3通信接続部413の3つに対して利用者がブリッジモードONにした状態である。
A LAN cable is connected to the third
ブリッジモードONの場合、画像処理装置40Dにネットワークを介して接続されている情報処理装置5(図1)及び制御装置30からは、第1通信接続部411〜第3通信接続部413が同じLANポート名及びIPアドレスのように認識される。図12に示すように、第1通信接続部411〜第3通信接続部413には、共通の仮想LANポート名、例えばvbr0が初期設定され、共通の仮想LANポートのIPアドレス、例えばaaa.bbb.ccc.dddが利用者によって設定される。また、図12に示す例では、第1通信接続部411には、例えば、個別の識別情報としてeth0が初期設定されている。第2通信接続部412には、個別の識別情報としてeth1が初期設定されている。第3通信接続部413には、個別の識別情報としてeth2が初期設定されている。図12に示した情報は、通信部42または記憶部45に記憶される。
When the bridge mode is ON, the first
制御部44Dは、制御部44(図2)の動作に加えて、利用者によって操作された結果に応じて、第3通信接続部413に対するネットワークに関する設定を行う。第3通信接続部413に対するネットワークに関する設定は、情報処理装置5(図1)または画像処理装置40Dのどちらからでも設定されるようにしてもよい。
なお、本実施形態の画像処理装置40Dは、図4、図9、図10のロボットシステム1A、1B、1Cに適用してもよい。
In addition to the operation of the control unit 44 (FIG. 2), the
Note that the
ここで、ブリッジモードの設定例を説明する。
図13は、本実施形態に係るブリッジモードの設定画面g301の一例を説明する図である。図13に示すように、設定画面g301は、ブリッジモードをON状態とOFF状態とに切り換えるボタンの画像g311、第1通信接続部411をブリッジモードで使用するためのボタンの画像g312を含む。なお、画像g311は、ブリッジモードがOFF状態に利用者によって選択された場合、「ブリッジモードOFF」の画像に切り替わるようにしてもよい。または、画像g311は、明るく表示したときがON状態を示し、暗く表示したときがOFF状態を示すものであってもよい。また、設定画面g301は、第2通信接続部412をブリッジモードで使用するためのボタンの画像g313、第3通信接続部413をブリッジモードで使用するためのボタンの画像g313を含む。
図13に示す例では、第1通信接続部411と第2通信接続部412とをブリッジモードで使用する設定が利用者によって行われた後の画像の例である。
なお、図13に示したブリッジモードの設定画面g301は、情報処理装置5(図1、図4、図9、図10)のディスプレイ、または画像処理装置40Dに接続されている表示部50上に表示される。
Here, a setting example of the bridge mode will be described.
FIG. 13 is a diagram for explaining an example of the bridge mode setting screen g301 according to the present embodiment. As illustrated in FIG. 13, the setting screen g301 includes a button image g311 for switching the bridge mode between the ON state and the OFF state, and a button image g312 for using the first
The example illustrated in FIG. 13 is an example of an image after the user has set the use of the first
The bridge mode setting screen g301 shown in FIG. 13 is displayed on the display of the information processing apparatus 5 (FIGS. 1, 4, 9, and 10) or on the
次に、画像処理装置40Dが行うネットワーク関係の設定の処理について説明する。
図14は、本実施形態に係る画像処理装置40Dが行うネットワーク関係の設定の処理手順のフローチャートである。なお、第1実施形態の画像処理装置40が行う処理と同じ処理については、同じ符号を用いる。
Next, network-related setting processing performed by the
FIG. 14 is a flowchart of a network-related setting process procedure performed by the
(ステップS1)制御部44Dは、ブリッジモードONの設定か否かを判別する。制御部44Dは、ブリッジモードONの場合(ステップS1;YES)、ステップS4に進み、ブリッジモードONではない場合(ステップS1;NO)、ステップS3に進む。
(ステップS3)制御部44Dは、図7を用いて説明したステップS3と同様に処理を行う。
(Step S1) The
(Step S3) The
(ステップS4)利用者は、第1通信接続部411〜第3通信接続部413のうち、ブリッジモードで使用する複数の第p通信接続部41p(pは、1〜3の整数のうちの少なくとも2つ)に対して共通のIPアドレス、共通のIPマスク、及び共通のゲートウェイアドレスを入力する。制御部44Dは、利用者によって入力されたネットワークに関する情報を受け付け、第1通信接続部411〜第3通信接続部413に対するネットワークに関する設定を行う。制御部44Dは、設定されたネットワークに関する情報を記憶部45に記憶させて、ステップS5に進む。
(Step S4) The user selects a plurality of p-th communication connection units 41p used in the bridge mode among the first
(ステップS5)制御部44Dは、ブリッジモードで使用しない第q通信接続部41q(qは、p以外の1〜3の整数)に対して利用者によって設定されたIPアドレス、IPマスク、及びゲートウェイアドレスを設定する。制御部44Dは、設定したネットワークに関する情報を記憶部45に記憶させて、処理を終了する。なお、ブリッジモードが、第1通信接続部411〜第3通信接続部413の全てに設定されている場合、制御部44Dは、ステップS5の処理を行わない。
以上で、画像処理装置40Dが行うネットワーク関係の設定の処理を終了する。
(Step S5) The
This completes the network-related setting process performed by the
なお、本実施形態では、通信接続部41Dが、第1通信接続部411〜第3通信接続部413の3つを備える例を説明したが、備える数は4つ以上であってもよい。ブリッジモードONに設定されていない第q通信接続部41qが複数有る場合、図14において、制御部44Dは、複数の第q通信接続部41q毎にステップS5の処理を繰り返す。
In the present embodiment, the
以上説明した本実施形態の画像処理装置40D及びロボットシステム1D(例えば、図4において、画像処理装置40を画像処理装置40Dに置き換えたロボットシステム)によれば、複数の第p通信接続部41pを備えているので、通信接続部41Dをネットワークスイッチとして用いることができる。この結果、本実施形態の画像処理装置40Dによれば、ネットワークスイッチを用いずに、複数の外部機器との接続を行うことができる。また、利用者は、第1実施形態同様に、同一のIPアドレスが設定されている複数の第p通信接続部41pのLANポートのIPアドレスや、接続すべきLANポートを意識する必要がなくなる。この結果、利用者は、画像処理装置40Dと、情報処理装置5、制御装置30、他の画像処理装置40との接続を簡単に行うことができる。
さらに、本実施形態によれば、複数の第p通信接続部41pに対して同一のIPアドレスを設定することができ、他の第q通信接続部41qに対して第p通信接続部41pとは異なるIPアドレスを設定することができる。この結果、本実施形態によれば、制御プログラムや各装置の接続の自由度が増すので、利便性を向上させることができる。
According to the
Furthermore, according to the present embodiment, the same IP address can be set for a plurality of pth communication connection units 41p, and what is the pth communication connection unit 41p for other qth communication connection units 41q? Different IP addresses can be set. As a result, according to the present embodiment, the degree of freedom of connection between the control program and each device increases, so that convenience can be improved.
また、以上に説明した装置(例えば、画像処理装置40、40−1〜40−3、40D)における任意の構成部の機能を実現するためのプログラムを、コンピューター読み取り可能な記録媒体に記録し、そのプログラムをコンピューターシステムに読み込ませて実行するようにしてもよい。なお、ここでいう「コンピューターシステム」とは、OS(Operating System)や周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピューター読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ROM、CD(Compact Disc)(登録商標)−ROM等の可搬媒体、コンピューターシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピューター読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバーやクライアントとなるコンピューターシステム内部の揮発性メモリー(例えば、RAM)のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。
Further, a program for realizing the function of any component in the above-described apparatus (for example, the
また、上記のプログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピューターシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピューターシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク(通信網)や電話回線等の通信回線(通信線)のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。
また、上記のプログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、上記のプログラムは、前述した機能をコンピューターシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル(差分プログラム)であってもよい。
In addition, the above program may be transmitted from a computer system storing the program in a storage device or the like to another computer system via a transmission medium or by a transmission wave in the transmission medium. Here, the “transmission medium” for transmitting the program refers to a medium having a function of transmitting information, such as a network (communication network) such as the Internet or a communication line (communication line) such as a telephone line.
Further, the above program may be for realizing a part of the functions described above. Further, the program may be a so-called difference file (difference program) that can realize the above-described functions in combination with a program already recorded in the computer system.
1、1A、1B、1C、1D…ロボットシステム、5、5A…情報処理装置、10、10−1〜10−3…撮像装置、20、20−1〜20−2…ロボット、30、30−1〜30−2…制御装置、40、40−1〜40−3、40D…画像処理装置、41、41D…通信接続部、42…通信部、43…入力受付部、44、44D…制御部、45…記憶部、46…画像処理部、47…画像取得部、48…画像取得部、49…撮像装置制御部、50…表示部、60…入力部、411、411−1、411−2、411−3…第1通信接続部、412、412−1、412−2、412−3…第2通信接続部、413…第3通信接続部
DESCRIPTION OF
Claims (4)
撮像装置と接続する第1接続部と、
ロボットを制御する1以上の制御装置または1以上の前記画像処理装置とは異なる画像処理装置と接続する複数の第2接続部と、
前記撮像装置が撮像した撮像画像を処理する処理部と、
を含み、
複数の前記第2接続部のそれぞれは、それぞれ異なる識別情報を有し、
前記処理部は、複数の前記第2接続部のうち2以上の異なる前記識別情報に同一の仮想LANポート名と同一の第1のIPアドレスを設定し、
前記処理部は、前記第1のIPアドレスが設定されている前記第2接続部が前記制御装置から受け取ったオブジェクトコードに記述されている第2のIPアドレスと、前記第2接続部が有する前記識別情報に対応した前記第1のIPアドレスとが一致する場合、前記オブジェクトコードに応じた処理を実行する、画像処理装置。 An image processing apparatus,
A first connection unit connected to the imaging device;
A plurality of second connection units connected to one or more control devices that control the robot or one or more image processing devices different from the image processing devices;
A processing unit that processes a captured image captured by the imaging device;
Only including,
Each of the plurality of second connection portions has different identification information,
The processing unit sets the same first IP address as the same virtual LAN port name in two or more different identification information among the plurality of second connection units,
The processing unit includes a second IP address described in an object code received from the control device by the second connection unit in which the first IP address is set, and the second connection unit includes the second IP address. An image processing apparatus that executes processing according to the object code when the first IP address corresponding to the identification information matches .
前記同一の第1のIPアドレスを設定した以外の前記第2接続部に対して、前記同一の第1のIPアドレスとは異なるIPアドレスを設定可能である請求項1に記載の画像処理装置。 The processor is
To the second connection portion other than the set of the first IP address of the same, the image processing apparatus according to claim 1 which is capable of setting a different IP address than the first IP address of the same.
前記ロボットの制御プログラムを前記制御装置に出力する情報処理装置から入力される情報、またはIPアドレスを設定可能な設定画面により入力される情報である請求項1または請求項2に記載の画像処理装置。 The same first IP address is
The image processing apparatus according to claim 1 or claim 2 a control program which is information input by the information input from the information processing apparatus to the control unit or the IP address of the configurable settings screen, the robot .
ロボット本体部と、
前記撮像装置と、
前記ロボット本体部の駆動制御を行う前記制御装置と、
を含むロボットシステム。 The image processing apparatus according to any one of claims 1 to 3 ,
The robot body,
The imaging device;
The control device for controlling the driving of the robot body, and
Including robot system.
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014188035A JP6428081B2 (en) | 2014-09-16 | 2014-09-16 | Image processing apparatus and robot system |
CN201510578893.2A CN105430255A (en) | 2014-09-16 | 2015-09-11 | Image processing apparatus and robot system |
US14/854,499 US10127622B2 (en) | 2014-09-16 | 2015-09-15 | Image processing apparatus and robot system |
EP15185232.4A EP2998079B1 (en) | 2014-09-16 | 2015-09-15 | Image processing apparatus, robot system and method for processing an image |
US16/157,840 US20190043150A1 (en) | 2014-09-16 | 2018-10-11 | Image Processing Apparatus And Robot System |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014188035A JP6428081B2 (en) | 2014-09-16 | 2014-09-16 | Image processing apparatus and robot system |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016059981A JP2016059981A (en) | 2016-04-25 |
JP6428081B2 true JP6428081B2 (en) | 2018-11-28 |
Family
ID=55796861
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014188035A Active JP6428081B2 (en) | 2014-09-16 | 2014-09-16 | Image processing apparatus and robot system |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6428081B2 (en) |
Family Cites Families (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH11184649A (en) * | 1997-07-25 | 1999-07-09 | Seiko Epson Corp | System and method for printing, and printer |
JP2004088208A (en) * | 2002-08-23 | 2004-03-18 | Sony Corp | Data transmission system and method therefor |
JP2004312695A (en) * | 2003-01-16 | 2004-11-04 | Dotsudoueru B M S:Kk | Remote monitoring system and remote monitoring method |
JP2009269110A (en) * | 2008-05-02 | 2009-11-19 | Olympus Corp | Assembly equipment |
JP5549129B2 (en) * | 2009-07-06 | 2014-07-16 | セイコーエプソン株式会社 | Position control method, robot |
JP2013084111A (en) * | 2011-10-07 | 2013-05-09 | Canon Inc | Communication system, control device, communication device, control method, communication method, and program |
JP2014151377A (en) * | 2013-02-06 | 2014-08-25 | Seiko Epson Corp | Robot control method, robot control device, robot system, robot, and program |
-
2014
- 2014-09-16 JP JP2014188035A patent/JP6428081B2/en active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2016059981A (en) | 2016-04-25 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP2998079B1 (en) | Image processing apparatus, robot system and method for processing an image | |
US10022195B2 (en) | User interface for a robot | |
EP2923806A1 (en) | Robot control device, robot, robotic system, teaching method, and program | |
KR100358038B1 (en) | Robot control device | |
JP6581056B2 (en) | Robot system with teaching operation panel communicating with robot controller | |
JP5895420B2 (en) | Robot control device and robot system | |
US20180353871A1 (en) | Module system and method for exchanging information and/or power between modules of a module system | |
WO2018121193A1 (en) | Vr device control method, apparatus, and remote controller | |
US10591999B2 (en) | Hand gesture recognition method, device, system, and computer storage medium | |
WO2019087738A1 (en) | Robot system | |
JP2016502294A (en) | Robot stand and system and method for controlling the stand during a video conference | |
JP2018144228A (en) | Robot control apparatus, robot, robot system, teaching method, and program | |
JP6428081B2 (en) | Image processing apparatus and robot system | |
JP6958091B2 (en) | Robot system and robot control method | |
CN107160391B (en) | Motion control method of mechanical arm, third-party processing terminal and storage medium | |
JP6375810B2 (en) | Image processing apparatus and robot system | |
JP2017159429A (en) | Robot control device, information processing device, and robot system | |
TW201338944A (en) | Embedded wireless teaching system for mechanical arm with multiple joints | |
JP2015157343A (en) | Robot, robot system, control device, and control method | |
Kuts et al. | Digital Twin: Universal User Interface for Online Management of the Manufacturing System | |
CN113612928B (en) | Teleoperation system, teleoperation method and chip | |
JP6398509B2 (en) | Image processing system and robot system | |
JP6248694B2 (en) | Robot, robot system, and control device | |
JP2015182211A (en) | Robot system, robot, control device, and control method | |
Deák et al. | Smartphone–controlled industrial robots: Design and user performance evaluation |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20170310 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180206 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180406 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20181002 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20181015 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6428081 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |