JP6423636B2 - Seam welding equipment - Google Patents

Description

本発明は、例えばＩＣ、水晶振動子等の回路素子の容器に蓋を溶接するシーム溶接装置に関するものである。   The present invention relates to a seam welding apparatus for welding a lid to a container of a circuit element such as an IC or a crystal resonator.

ＩＣ（Integrated Circuit）、水晶振動子等の回路素子の封止作業は、パッケージにこれらの回路素子を収納して、配線や試験調整作業を行った後の最終製造工程として行われる。封止方法としては、樹脂封止、気密封止などがある。
気密封止法は、金属又はセラミックスのパッケージの中に素子を収納固定し、乾燥した不活性ガス雰囲気中でリッド（蓋）をかぶせて素子を完全に密封する方法である。この気密封止法によれば、水分などの不純物の侵入がなく、また局所加熱による封止なので、熱応力の影響も少なく樹脂封止に比べて高い封止信頼性を得ることができる。 The sealing operation of circuit elements such as an IC (Integrated Circuit) and a crystal resonator is performed as a final manufacturing process after the circuit elements are housed in a package and wiring and test adjustment operations are performed. Examples of the sealing method include resin sealing and airtight sealing.
The hermetic sealing method is a method in which the element is housed and fixed in a metal or ceramic package, and the element is completely sealed by covering with a lid (lid) in a dry inert gas atmosphere. According to this hermetic sealing method, impurities such as moisture do not enter, and since sealing is performed by local heating, the influence of thermal stress is small, and high sealing reliability can be obtained compared to resin sealing.

この気密封止法のひとつであるシーム溶接法を用いて、パッケージにリッドを溶接するシーム溶接装置がある。このシーム溶接装置は、円板状のローラ電極によってワークに圧力を加えながら電流を流すことにより、発生するジュール熱によってワークを溶融させて接合を得るものである。   There is a seam welding apparatus that welds a lid to a package using a seam welding method which is one of the hermetic sealing methods. In this seam welding apparatus, a current is applied to a workpiece while applying pressure to the workpiece by a disk-shaped roller electrode, whereby the workpiece is melted by the generated Joule heat to obtain a joint.

図８はシーム溶接装置によるシーリング作業を説明する図である。シーム溶接装置は、円板状のローラ電極１００ａ，１００ｂと、ローラ電極１００ａ，１００ｂに給電する導電シャフト１０１ａ，１０１ｂと、導電シャフト１０１ａ，１０１ｂに給電する電極ホルダ１０２ａ，１０２ｂと、電極ホルダ１０２ａ，１０２ｂを保持する電極保持アーム１０３ａ，１０３ｂとを備えている。図８における１０４はＩＣや水晶振動子等のチップ、１０５はチップ１０４を収納するパッケージ、１０６はリッドである。   FIG. 8 is a diagram for explaining a sealing operation by the seam welding apparatus. The seam welding apparatus includes disk-shaped roller electrodes 100a and 100b, conductive shafts 101a and 101b that supply power to the roller electrodes 100a and 100b, electrode holders 102a and 102b that supply power to the conductive shafts 101a and 101b, and electrode holders 102a, And electrode holding arms 103a and 103b for holding 102b. In FIG. 8, reference numeral 104 denotes a chip such as an IC or a crystal resonator, 105 denotes a package for storing the chip 104, and 106 denotes a lid.

このシーム溶接装置は、リッド１０６にローラ電極１００ａ，１００ｂを所定の圧力下で接触させる。そして、パッケージ１０５を載置した図示しないトレイあるいは電極保持アーム１０３ａ，１０３ｂを移動させながら、給電ブロック１０２ａ、導電シャフト１０１ａ、ローラ電極１００ａ、リッド１０６、ローラ電極１００ｂ、導電シャフト１０１ｂ、給電ブロック１０２ｂという経路で電流を流すことにより、リッド１０６がパッケージ１０５に溶接される。   In this seam welding apparatus, the roller electrodes 100a and 100b are brought into contact with the lid 106 under a predetermined pressure. Then, while moving the tray or electrode holding arms 103a and 103b (not shown) on which the package 105 is placed, the power supply block 102a, the conductive shaft 101a, the roller electrode 100a, the lid 106, the roller electrode 100b, the conductive shaft 101b, and the power supply block 102b are referred to. The lid 106 is welded to the package 105 by passing a current through the path.

このように従来のシーム溶接装置は、通電により接合部に発生するジュール熱を利用してパッケージ１０５とリッド１０６とを接合するものであるが、ローラ電極１００ａ，１００ｂをリッド１０６に押し付けながら回転させたときに、リッド１０６が位置ずれを起こし易いという欠点があった。   As described above, the conventional seam welding apparatus joins the package 105 and the lid 106 by using Joule heat generated in the joint portion by energization, but rotates the roller electrodes 100a and 100b while pressing the roller electrodes 100a and 100b against the lid 106. The lid 106 is liable to be displaced.

そこで、従来はシーム溶接する前工程として、リッド１０６をパッケージ１０５上に載置して位置決めし、仮付け用溶接ヘッドの電極でリッド１０６とパッケージ１０５をスポット溶接した後、このリッド１０６が仮付けされたパッケージ１０５をシームエリアに搬送して、上記した手順でシーム溶接を行うようにしていた（特許文献１、特許文献２参照）。   Therefore, conventionally, as a pre-process for seam welding, the lid 106 is placed and positioned on the package 105, and the lid 106 and the package 105 are spot welded with the electrodes of the tacking welding head, and then the lid 106 is temporarily attached. The package 105 is transported to the seam area, and seam welding is performed according to the above-described procedure (see Patent Document 1 and Patent Document 2).

特開平１１−９７５６３号公報JP 11-97563 A 特開２００３−４６０１１号公報JP 2003-46011 A

特許文献１、特許文献２に開示されたシーム溶接装置では、リッドの位置ずれ防止のための仮付けを行う仮付けエリアとシーム溶接を行うシームエリアという２つのエリアが必要となり、装置が大型になるという問題点があった。   In the seam welding apparatus disclosed in Patent Document 1 and Patent Document 2, two areas, a temporary attachment area for performing temporary attachment for preventing displacement of the lid and a seam area for performing seam welding, are required, and the apparatus is large. There was a problem of becoming.

本発明は、上記課題を解決するためになされたもので、仮付けとシーム溶接の機構を備えたシーム溶接装置を小型化することを目的とする。   The present invention has been made to solve the above-described problems, and an object of the present invention is to reduce the size of a seam welding apparatus having a tacking and seam welding mechanism.

本発明のシーム溶接装置は、水平面内で一方向に回転可能なターンテーブルと、このターンテーブルの面上の周方向に互いに離間して固定された複数の保持機構と、前記ターンテーブルの回転に伴って円形の回転経路上を移動する前記保持機構のうち、第１の位置にある保持機構に対してパッケージの搬送および搬出を行うパッケージ搬送装置と、前記回転経路上の第２の位置にある保持機構が保持しているパッケージ上にリッドを搬送し、このリッドと前記パッケージの仮付けおよび前記リッドと前記パッケージの第１の方向のシーム溶接を行う仮付け・本付け用溶接ヘッドと、前記回転経路上の第３の位置にある保持機構が保持しているパッケージとこのパッケージ上のリッドに対して、前記第１の方向と直交する第２の方向のシーム溶接を行う本付け用溶接ヘッドと、前記保持機構を駆動する開閉機構とを備え、各保持機構は、平板状の台座と、この台座の面内でそれぞれ台座の中心に向かって閉じる方向と中心から離れて開く方向に動くことが可能で、台座の中心に載置される前記パッケージを４方向から囲んで保持するように配置される４つの爪と、前記台座の表側の前記４つの爪と機械的に連結され、前記台座の裏側に突出するように設けられた柱状の４つの可動ポールと、前記４つの爪が閉じる方向に前記４つの可動ポールをそれぞれ付勢する４つの弾性体とを備え、前記開閉機構は、前記４つの可動ポールの間に配置され、前記４つの爪が開閉する方向に前記４つの可動ポールを動かす平板状のカムと、このカムを水平面内で回転させて前記４つの爪を開閉させることが可能なカム回転機構とを備え、前記４つの弾性体の弾性力は、前記台座の面内のＸ方向にある２つの爪のうち、第１の爪を付勢する第１の弾性体の弾性力が第２の爪を付勢する第２の弾性体の弾性力よりも強く、前記台座の面内のＹ方向にある２つの爪のうち、第３の爪を付勢する第３の弾性体の弾性力が第４の爪を付勢する第４の弾性体の弾性力よりも強くなるように予め設定され、前記カムの平面形状は、このカムの回転に伴う前記４つの可動ポールの動きによって前記４つの爪が閉じるときに、前記第２の爪の移動量が前記第１の爪の移動量よりも大きく、前記第４の爪の移動量が前記第３の爪の移動量よりも大きくなるように予め設定されることを特徴とするものである。 The seam welding apparatus of the present invention includes a turntable that can rotate in one direction within a horizontal plane, a plurality of holding mechanisms that are fixed to each other in a circumferential direction on the surface of the turntable, and a rotation table that rotates the turntable. Of the holding mechanisms that move along the circular rotation path, a package transfer device that transfers and unloads the package to and from the holding mechanism at the first position, and a second position on the rotation path. A welding head for temporary attachment and permanent attachment that conveys a lid onto a package held by a holding mechanism, and performs temporary attachment between the lid and the package and seam welding in the first direction between the lid and the package; With respect to the package held by the holding mechanism at the third position on the rotation path and the lid on the package, the seam melting in the second direction orthogonal to the first direction is performed. And present with a welding head for, and a closing mechanism that drives the holding mechanism, the holding mechanism includes a plate-like base, since the closing direction and the center towards the center of the pedestal, respectively in the plane of the base Four pawls that can move away from each other and are arranged to surround and hold the package placed at the center of the pedestal from four directions, and the four pawls on the front side of the pedestal and a machine And four columnar movable poles that are connected to each other and project to the back side of the pedestal, and four elastic bodies that respectively bias the four movable poles in the direction in which the four claws are closed. The opening / closing mechanism is disposed between the four movable poles, and a plate-shaped cam that moves the four movable poles in a direction in which the four claws open and close, and the cam is rotated in a horizontal plane to rotate the four movable poles. Open and close one nail The first elastic body that biases the first claw among the two claws in the X direction in the plane of the base. Is stronger than the elastic force of the second elastic body that urges the second claw, and the third claw that urges the third claw among the two claws in the Y direction in the plane of the pedestal. The elastic body is preset so that the elastic force of the elastic body is stronger than the elastic force of the fourth elastic body that urges the fourth claw, and the planar shape of the cam is the four movable parts as the cam rotates. When the four claws are closed by the movement of the pole, the movement amount of the second claw is larger than the movement amount of the first claw, and the movement amount of the fourth claw is the movement amount of the third claw. It is preliminarily set to be larger than the amount .

また、本発明のシーム溶接装置は、水平面内で一方向に回転可能なターンテーブルと、このターンテーブルの面上の周方向に互いに離間して固定された複数の保持機構と、前記ターンテーブルの回転に伴って円形の回転経路上を移動する前記保持機構のうち、第１の位置にある保持機構に対してパッケージの搬送および搬出を行うパッケージ搬送装置と、前記回転経路上の第２の位置にある保持機構が保持しているパッケージ上にリッドを搬送し、このリッドと前記パッケージの仮付けおよび前記リッドと前記パッケージの第１の方向のシーム溶接を行う仮付け・本付け用溶接ヘッドと、前記回転経路上の第３の位置にある保持機構が保持しているパッケージとこのパッケージ上のリッドに対して、前記第１の方向と直交する第２の方向のシーム溶接を行う本付け用溶接ヘッドと、前記回転経路上の第１の位置に配設され、前記保持機構を駆動する開閉機構とを備え、各保持機構は、平板状の台座と、この台座の面内でそれぞれ台座の中心に向かって閉じる方向と中心から離れて開く方向に動くことが可能で、台座の中心に載置される前記パッケージを４方向から囲んで保持するように配置される４つの爪と、前記台座の表側の前記４つの爪と機械的に連結され、前記台座の裏側に突出するように設けられた柱状の４つの可動ポールと、前記４つの爪が閉じる方向に前記４つの可動ポールをそれぞれ付勢する４つの弾性体とを備え、前記開閉機構は、前記４つの可動ポールの間に配置され、前記４つの爪が開閉する方向に前記４つの可動ポールを動かす平板状のカムと、このカムを水平面内で回転させて前記４つの爪を開閉させることが可能なカム回転機構と、前記カムを昇降させることが可能なカム昇降機構とを備え、前記回転経路上の第１の位置にある保持機構に対して前記カムを上昇させて前記４つの可動ポールの間に配置し、この保持機構の前記４つの爪を開閉させた後、前記ターンテーブルが回転する前に、前記カムを前記４つの可動ポールの間の位置から下降させることを特徴とするものである。
また、本発明のシーム溶接装置の１構成例において、前記仮付け・本付け用溶接ヘッドは、前記リッドの第１の方向の２辺上の各１点を１対の第１のローラ電極により前記パッケージに仮付けした後、前記リッドの第１の方向の２辺を前記第１のローラ電極により前記パッケージにシーム溶接し、前記本付け用溶接ヘッドは、前記リッドの第２の方向の２辺を１対の第２のローラ電極により前記パッケージにシーム溶接することを特徴とするものである。
また、本発明のシーム溶接装置の１構成例は、さらに、前記第１、第２のローラ電極に溶接電流を供給する１台の電源を備えることを特徴とするものである。 Further, the seam welding device of the present invention includes a turntable that can rotate in one direction within a horizontal plane, a plurality of holding mechanisms that are spaced apart from each other in a circumferential direction on the surface of the turntable, Of the holding mechanisms that move on a circular rotation path with rotation, a package transfer apparatus that transfers and unloads the package to and from the holding mechanism in the first position, and a second position on the rotation path A welding head for temporary attachment and permanent attachment that conveys the lid onto the package held by the holding mechanism, and performs temporary attachment between the lid and the package and seam welding of the lid and the package in the first direction; A second direction perpendicular to the first direction with respect to the package held by the holding mechanism at the third position on the rotation path and the lid on the package. A welding head for permanent welding, and an opening / closing mechanism that is disposed at a first position on the rotation path and that drives the holding mechanism. Each holding mechanism includes a plate-like pedestal and the pedestal. In the plane of the pedestal, the package can be moved in the direction of closing toward the center of the pedestal and in the direction of opening away from the center, and the package placed at the center of the pedestal is arranged so as to surround and hold the package from four directions. Four pawls, four columnar movable poles that are mechanically connected to the four pawls on the front side of the pedestal and project to the back side of the pedestal, and the four claws are closed in the closing direction. Four elastic bodies for energizing each of the four movable poles, and the opening / closing mechanism is disposed between the four movable poles and moves the four movable poles in a direction in which the four claws open and close Shaped cam and this cam Comprising a cam rotation mechanism capable of rotate in a plane to open and close the four claws, and capable cam lifting mechanism to raise and lower the cam, held in a first position on the path of rotation The cam is lifted with respect to the mechanism and disposed between the four movable poles, and after opening and closing the four claws of the holding mechanism, before the turntable rotates, the cam is It is lowered from the position between the movable poles.
Moreover, in one structural example of the seam welding apparatus of the present invention, the welding head for temporary attachment and permanent attachment is provided with a pair of first roller electrodes at each point on two sides in the first direction of the lid. After being temporarily attached to the package, two sides in the first direction of the lid are seam welded to the package by the first roller electrode, and the welding head for permanent attachment is 2 in the second direction of the lid. The sides are seam welded to the package by a pair of second roller electrodes.
In addition, one configuration example of the seam welding apparatus of the present invention is further provided with one power source for supplying a welding current to the first and second roller electrodes.

本発明によれば、水平面内で一方向に回転可能なターンテーブルを用い、回転経路上の第１の位置でパッケージの搬送と搬出を行い、回転経路上の第２の位置でパッケージの仮付けと第１の方向のシーム溶接を行い、回転経路上の第３の位置でパッケージの第２の方向のシーム溶接を行うようにしたことにより、パッケージの仮付けとシーム溶接のために広いエリアを取る必要がなくなるので、従来のシーム溶接装置よりも装置を小型化することができる。   According to the present invention, a turntable that can rotate in one direction in a horizontal plane is used, and the package is transported and carried out at a first position on the rotation path, and the package is temporarily attached at a second position on the rotation path. And seam welding in the first direction, and performing seam welding in the second direction of the package at a third position on the rotation path, so that a large area can be provided for temporary mounting of the package and seam welding. Since it is not necessary to take it, the apparatus can be made smaller than the conventional seam welding apparatus.

また、本発明では、各保持機構を台座と４つの爪と４つの可動ポールと４つの弾性体とから構成し、開閉機構をカムとカム回転機構とから構成し、４つの弾性体の弾性力を、台座の面内のＸ方向にある２つの爪のうち、第１の爪を付勢する第１の弾性体の弾性力が第２の爪を付勢する第２の弾性体の弾性力よりも強く、台座の面内のＹ方向にある２つの爪のうち、第３の爪を付勢する第３の弾性体の弾性力が第４の爪を付勢する第４の弾性体の弾性力よりも強くなるように設定し、カムの平面形状を、このカムの回転に伴う４つの可動ポールの動きによって４つの爪が閉じるときに、第２の爪の移動量が第１の爪の移動量よりも大きく、第４の爪の移動量が第３の爪の移動量よりも大きくなるように設定することにより、Ｘ，Ｙ方向共に片側を位置決めの基準として、パッケージを精度良く保持することができる。本発明では、同一の保持機構を使って、サイズの異なる様々なパッケージを精度良く保持することができるので、サイズの異なるパッケージ毎に保持機構を変える必要がなく、コストを抑えることができる。   In the present invention, each holding mechanism is composed of a pedestal, four claws, four movable poles, and four elastic bodies, and the opening / closing mechanism is composed of a cam and a cam rotating mechanism, and the elastic force of the four elastic bodies. Of the two claws in the X direction within the plane of the pedestal, the elastic force of the first elastic body that urges the first claw is the elastic force of the second elastic body that urges the second claw. The elastic force of the third elastic body that urges the third claw among the two claws in the Y direction in the plane of the base is stronger than the fourth elastic body that urges the fourth claw. The cam is set to be stronger than the elastic force, and when the four claws are closed by the movement of the four movable poles accompanying the rotation of the cam, the amount of movement of the second claw is the first claw. Is set so that the fourth claw movement amount is larger than the third claw movement amount, so that both the X and Y directions are on one side. As a reference for positioning, it is possible to accurately hold the package. In the present invention, since various packages having different sizes can be accurately held using the same holding mechanism, it is not necessary to change the holding mechanism for each package having a different size, and the cost can be reduced.

また、本発明では、保持機構を駆動する開閉機構を１箇所のみ設けることにより、コストを抑えることができる。   In the present invention, the cost can be suppressed by providing only one opening / closing mechanism for driving the holding mechanism.

また、本発明では、仮付け・本付け用溶接ヘッドの第１のローラ電極と本付け用溶接ヘッドの第２のローラ電極に１台の電源から溶接電流を供給することにより、電源を共用化することができ、コストを抑えることができる。   Further, in the present invention, the power supply is shared by supplying welding current from one power source to the first roller electrode of the welding head for tacking / fixing and the second roller electrode of the welding head for permanent mounting. Can reduce costs.

本発明の参考例に係るシーム溶接装置の構成を示す平面図である。It is a top view which shows the structure of the seam welding apparatus which concerns on the reference example of this invention. 本発明の参考例に係るシーム溶接装置の動作を説明するフローチャートである。It is a flowchart explaining operation | movement of the seam welding apparatus which concerns on the reference example of this invention. 本発明の参考例に係るシーム溶接装置の電気的な接続関係を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the electrical connection relationship of the seam welding apparatus which concerns on the reference example of this invention. 本発明の参考例に係るシーム溶接装置の仮付け・本付け用溶接ヘッドの正面図および側面図である。It is the front view and side view of the welding head for temporary attachment and permanent attachment of the seam welding apparatus which concern on the reference example of this invention. 本発明の参考例に係るシーム溶接装置の仮付け・本付け用溶接ヘッドによる仮付けおよびＸ方向のシーム溶接を説明する側面図である。It is a side view explaining the temporary attachment by the temporary attachment and the welding head for permanent attachment, and the seam welding of a X direction of the seam welding apparatus which concerns on the reference example of this invention. 本発明の参考例に係るシーム溶接装置の本付け用溶接ヘッドによるＹ方向のシーム溶接を説明する側面図である。It is a side view explaining the seam welding of the Y direction by the welding head for permanent attachment of the seam welding apparatus which concerns on the reference example of this invention. 本発明の実施の形態に係るシーム溶接装置の保持機構の平面図および下面図、保持機構と開閉機構の側面図、保持機構がパッケージを保持した様子を示す平面図、並びに開閉機構のカムの下面図である。The top view and bottom view of the holding mechanism of the seam welding apparatus according to the embodiment of the present invention, the side view of the holding mechanism and the opening / closing mechanism, the plan view showing how the holding mechanism holds the package, and the bottom surface of the cam of the opening / closing mechanism FIG. シーム溶接装置によるシーリング作業を説明する図である。It is a figure explaining the sealing operation | work by a seam welding apparatus.

［参考例］
以下、本発明の参考例について図面を参照して説明する。図１は本発明の参考例に係るシーム溶接装置を上から見た平面図である。シーム溶接装置は、パッケージ内の部品の酸化を防ぐために内部が窒素で満たされるチャンバ１と、パッケージ載置用のトレイ１２を収容するラック１３を、シーム溶接装置内に搬入するためのローダー２と、ラック１３を搬送するラック搬送装置３と、ラック１３から取り出されたトレイ１２を搬送するトレイ搬送装置４と、パッケージ１０を保持する保持機構５０を４箇所備え、水平面内で一方向に回転可能なターンテーブル５と、トレイ１２上に載置されたパッケージ１０のターンテーブル５への搬送、およびシーム溶接終了後のパッケージ１０のトレイ１２への搬出を行うパッケージ搬送装置６と、リッドカセット１４上に載置されたリッド１１をターンテーブル５上に載置されたパッケージ１０上に搬送し、リッド１１とパッケージ１０の仮付けおよび一方向のシーム溶接を行う仮付け・本付け用溶接ヘッド７と、仮付け・本付け用溶接ヘッド７によるシーム溶接と直交する方向のシーム溶接を行う本付け用溶接ヘッド８と、シーム溶接装置全体を制御する制御装置９と、保持機構５０によって保持されているパッケージ１０を撮像するカメラ１５とを備えている。 [ Reference example ]
Hereinafter, reference examples of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a plan view of a seam welding apparatus according to a reference example of the present invention as viewed from above. The seam welding apparatus includes a chamber 1 filled with nitrogen in order to prevent oxidation of components in the package, and a loader 2 for carrying a rack 13 accommodating a tray 12 for placing the package into the seam welding apparatus. The rack transport device 3 for transporting the rack 13, the tray transport device 4 for transporting the tray 12 taken out from the rack 13, and the holding mechanism 50 for holding the package 10 are provided at four locations and can be rotated in one direction within a horizontal plane. A turntable 5, a package transporting device 6 for transporting the package 10 placed on the tray 12 to the turntable 5, and unloading the package 10 to the tray 12 after seam welding is completed, and a lid cassette 14 The lid 11 placed on the table 11 is transported onto the package 10 placed on the turntable 5, and the lid 11 and the package Temporary and permanent welding head 7 for performing temporary attachment 10 and seam welding in one direction, and a permanent welding head 8 for performing seam welding in a direction orthogonal to the seam welding by temporary welding and permanent welding head 7 And a control device 9 that controls the entire seam welding device, and a camera 15 that images the package 10 held by the holding mechanism 50.

ローダー２は、チャンバ１との間に設けられた引き戸２１を開閉する引き戸開閉機構２２と、ラック１３をチャンバ１内に搬送するラック搬送機構２３とを備えている。
ラック搬送装置３は、ラック１３に収容されたトレイ１２を引き出し、溶接終了後のパッケージ１０が載置されたトレイ１２をラック１３に戻すトレイ引出・収容機構３０と、ラック１３をローダー２に戻すラック搬送機構３１とを備えている。 The loader 2 includes a sliding door opening / closing mechanism 22 that opens and closes a sliding door 21 provided between the loader 2 and a rack transport mechanism 23 that transports the rack 13 into the chamber 1.
The rack transport device 3 pulls out the tray 12 accommodated in the rack 13, returns the tray 12 on which the package 10 after welding is placed to the rack 13, and returns the rack 13 to the loader 2. And a rack transport mechanism 31.

ターンテーブル５は、ターンテーブル５のＸＹ平面上の、軸５１を中心とする正方形の４頂点の位置（ターンテーブル５の周方向の位置）に１つずつ配置された、パッケージ１０を保持するための保持機構５０と、軸５１を中心としてターンテーブル５をＸＹ平面内で一方向に回転させることが可能なターンテーブル回転機構５２と、保持機構５０を駆動する開閉機構５３とを備えている。   The turntable 5 holds the packages 10 arranged one by one at the positions of the four apexes of the square centering on the axis 51 (the position in the circumferential direction of the turntable 5) on the XY plane of the turntable 5. The holding mechanism 50, a turntable rotating mechanism 52 capable of rotating the turntable 5 in one direction within the XY plane around the shaft 51, and an opening / closing mechanism 53 for driving the holding mechanism 50 are provided.

後述のように、ターンテーブル５は上から見たときに反時計廻りの９０度の回転を繰り返し行うので、各保持機構５０は、ターンテーブル５の回転に伴い円形の経路上を移動し、その回転経路上で４つの位置を取り得る。本参考例では、図１のＡの位置を保持機構５０の回転経路上の第１の位置、図１のＢの位置を保持機構５０の回転経路上の第２の位置、図１のＣの位置を保持機構５０の回転経路上の第３の位置、図１のＤの位置を保持機構５０の回転経路上の第４の位置とする。つまり、ターンテーブル５を上から見たときに、軸５１から第１の位置の方向を０度の方向とすると、第４の位置は９０度の方向にあり、第３の位置は１８０度の方向にあり、第２の位置は２７０度の方向にある。 As will be described later, since the turntable 5 repeatedly rotates counterclockwise by 90 degrees when viewed from above, each holding mechanism 50 moves on a circular path as the turntable 5 rotates, Four positions can be taken on the rotation path. In this reference example , the position A in FIG. 1 is the first position on the rotation path of the holding mechanism 50, the position B in FIG. 1 is the second position on the rotation path of the holding mechanism 50, and the position C in FIG. The position is a third position on the rotation path of the holding mechanism 50, and the position D in FIG. 1 is a fourth position on the rotation path of the holding mechanism 50. That is, when the turntable 5 is viewed from above, if the direction from the shaft 51 to the first position is 0 degree, the fourth position is 90 degrees, and the third position is 180 degrees. The second position is in the direction of 270 degrees.

パッケージ搬送装置６は、パッケージ１０を真空吸着するパッケージ吸着機構６０と、このパッケージ吸着機構６０をＸ，Ｙ，Ｚ方向（ＺはＸ，Ｙ方向と垂直な方向、すなわち図１の紙面に垂直な方向）に動かすことが可能で、真空吸着したパッケージ１０をターンテーブル５へ搬送し、溶接終了後のパッケージ１０をターンテーブル５からトレイ１２に戻すパッケージ搬送機構６１とを備えている。   The package transport device 6 includes a package suction mechanism 60 that vacuum-sucks the package 10, and the package suction mechanism 60 in the X, Y, and Z directions (Z is perpendicular to the X and Y directions, that is, perpendicular to the paper surface of FIG. And a package transport mechanism 61 that transports the vacuum-sucked package 10 to the turntable 5 and returns the welded package 10 from the turntable 5 to the tray 12.

以下、本参考例のシーム溶接装置の構成および動作について詳細に説明する。図２は本参考例のシーム溶接装置の動作を説明するフローチャート、図３はシーム溶接装置の電気的な接続関係を示すブロック図である。 Hereinafter, the configuration and operation of the seam welding apparatus of this reference example will be described in detail. FIG. 2 is a flowchart for explaining the operation of the seam welding apparatus of the present reference example , and FIG. 3 is a block diagram showing the electrical connection relationship of the seam welding apparatus.

まず、シーム溶接の対象となるパッケージ１０は複数個が１つのトレイ１２に並べて載置され、このトレイ１２がラック１３に収容されるようになっている。作業員は、シーム溶接装置のアクセスドア２０を開いてラック１３をローダー２内の所定の搬入位置（図１のＥの位置）に搬入する（図２ステップＳ１）。   First, a plurality of packages 10 to be seam welded are placed side by side on a single tray 12, and the tray 12 is accommodated in a rack 13. The worker opens the access door 20 of the seam welding apparatus and loads the rack 13 into a predetermined loading position (position E in FIG. 1) in the loader 2 (step S1 in FIG. 2).

制御装置９は、引き戸開閉機構２２を制御して引き戸２１を開き、ラック搬送機構２３を制御してラック１３を押し出すようにしてチャンバ１内の所定の位置（図１のＦの位置）に搬送させる（図２ステップＳ２）。制御装置９は、ラック１３の搬送後、引き戸開閉機構２２を制御して引き戸２１を閉じ、チャンバ１の気密性を保つ。   The control device 9 controls the sliding door opening / closing mechanism 22 to open the sliding door 21 and controls the rack transport mechanism 23 to push out the rack 13 so as to transport it to a predetermined position (position F in FIG. 1). (Step S2 in FIG. 2). After transporting the rack 13, the control device 9 controls the sliding door opening / closing mechanism 22 to close the sliding door 21 to keep the chamber 1 airtight.

制御装置９は、トレイ引出・収容機構３０を制御し、ローダー２によって搬送されたラック１３からトレイ１２を引き出させる（図２ステップＳ３）。さらに、制御装置９は、トレイ搬送装置４を制御し、ラック搬送装置３がラック１３から引き出したトレイ１２を所定のトレイ搬送位置（図１のＧの位置）まで搬送させる（図２ステップＳ４）。   The control device 9 controls the tray drawing / accommodating mechanism 30 to draw the tray 12 from the rack 13 conveyed by the loader 2 (step S3 in FIG. 2). Further, the control device 9 controls the tray transport device 4 to transport the tray 12 pulled out from the rack 13 by the rack transport device 3 to a predetermined tray transport position (position G in FIG. 1) (step S4 in FIG. 2). .

トレイ１２の搬送完了後、制御装置９は、回転経路上の第１の位置（図１のＡの位置）にある保持機構５０にＸ，Ｙ方向のシーム溶接が完了したパッケージ１０が保持されているかどうかを判定する（図２ステップＳ５）。ここでは、シーム溶接が完了したパッケージ１０がないので、ステップＳ１０に進む。   After the completion of the conveyance of the tray 12, the control device 9 holds the package 10 that has been seam welded in the X and Y directions in the holding mechanism 50 at the first position (position A in FIG. 1) on the rotation path. It is determined whether or not (step S5 in FIG. 2). Here, since there is no package 10 in which seam welding is completed, the process proceeds to step S10.

制御装置９は、パッケージ搬送機構６１を制御して、パッケージ吸着機構６０をトレイ１２上の未処理のパッケージ１０の上に移動させた後、パッケージ吸着機構６０を下降させてパッケージ１０を吸着させ、パッケージ吸着機構６０を上昇させる。そして、制御装置９は、パッケージ搬送機構６１を制御して、パッケージ１０を吸着したままパッケージ吸着機構６０を保持機構５０の回転経路上の第１の位置（図１のＡの位置）の真上に移動させた後、パッケージ吸着機構６０を下降させてパッケージ１０をターンテーブル５上の保持機構５０の箇所に下ろし、パッケージ吸着機構６０による吸着を停止させてパッケージ１０を解放した後、パッケージ吸着機構６０を上昇させる。こうして、パッケージ１０をターンテーブル５上に搬送する（図２ステップＳ１０）。   The control device 9 controls the package transport mechanism 61 to move the package suction mechanism 60 onto the unprocessed package 10 on the tray 12, and then lowers the package suction mechanism 60 to suck the package 10. The package suction mechanism 60 is raised. Then, the control device 9 controls the package transport mechanism 61 so that the package suction mechanism 60 is placed on the rotation path of the holding mechanism 50 while the package 10 is sucked, just above the first position (position A in FIG. 1). Then, the package suction mechanism 60 is lowered to lower the package 10 to the position of the holding mechanism 50 on the turntable 5, the suction by the package suction mechanism 60 is stopped and the package 10 is released, and then the package suction mechanism Increase 60. Thus, the package 10 is transported onto the turntable 5 (step S10 in FIG. 2).

制御装置９は、回転経路上の第１の位置にある保持機構５０を制御して、パッケージ１０を保持させる（図２ステップＳ１１）。なお、保持機構５０の構成と動作の詳細については後述する。   The control device 9 controls the holding mechanism 50 at the first position on the rotation path to hold the package 10 (step S11 in FIG. 2). Details of the configuration and operation of the holding mechanism 50 will be described later.

パッケージ１０の保持後、制御装置９は、ターンテーブル回転機構５２を制御して、軸５１を中心としてターンテーブル５をＸＹ平面内で反時計廻りに９０度回転させる（図２ステップＳ１２）。この回転により、ステップＳ１１でパッケージ１０を保持しているターンテーブル５の保持機構５０は、回転経路上の第２の位置（図１のＢの位置）まで移動する。   After holding the package 10, the control device 9 controls the turntable rotating mechanism 52 to rotate the turntable 5 90 degrees counterclockwise in the XY plane about the shaft 51 (step S12 in FIG. 2). By this rotation, the holding mechanism 50 of the turntable 5 holding the package 10 in step S11 moves to the second position (position B in FIG. 1) on the rotation path.

図４（Ａ）は仮付け・本付け用溶接ヘッド７の正面図、図４（Ｂ）は仮付け・本付け用溶接ヘッド７の側面図である。仮付け・本付け用溶接ヘッド７は、金属等の導電材料からなる円板状の１対のローラ電極７０ａ，７０ｂと、ローラ電極７０ａ，７０ｂに給電する、金属等の導電材料からなる円柱状の導電シャフト７１ａ，７１ｂと、導電シャフト７１ａ，７１ｂを回動自在に軸支すると同時に導電シャフト７１ａ，７１ｂに給電する、金属等の導電材料からなる電極ホルダ７２ａ，７２ｂと、１対のローラ電極７０ａ，７０ｂの間に配置される吸着ノズル７３と、電極ホルダ７２ａ，７２ｂを吊り下げる形で支持する支持部材７４と、吸着ノズル７３を吊り下げる形で支持し、支持部材７４に対して吸着ノズル７３を相対的に上下動させることが可能な吸着ノズル昇降機構７５と、支持部材７４をＸ，Ｙ方向に移動させることが可能な支持部材駆動機構７６（図３のみ図示）と、支持部材７４をＺ方向に移動させることが可能な支持部材昇降機構７７（図３のみ図示）と、支持部材７４をＸＹ平面内で回動させることが可能な支持部材回動機構７８（図３のみ図示）とを備えている。なお、図４（Ｂ）では、吸着ノズル７３を見易くするため、ローラ電極７０ｂと電極ホルダ７２ｂの記載を省略している。   4A is a front view of the welding head 7 for tacking / fixing, and FIG. 4B is a side view of the welding head 7 for tacking / fixing. The welding head 7 for temporary attachment / main attachment includes a pair of disk-shaped roller electrodes 70a and 70b made of a conductive material such as metal, and a columnar shape made of a conductive material such as metal that supplies power to the roller electrodes 70a and 70b. The conductive shafts 71a and 71b, the electrode shafts 72a and 72b made of a conductive material such as a metal that pivotally supports the conductive shafts 71a and 71b and simultaneously supplies power to the conductive shafts 71a and 71b, and a pair of roller electrodes A suction nozzle 73 disposed between 70a and 70b, a support member 74 that supports the electrode holders 72a and 72b in a suspended form, and a support member 74 that supports the suction nozzle 73 in a suspended form and is supported by the support member 74. The suction nozzle raising / lowering mechanism 75 capable of moving the 73 up and down relatively, and the support member driving mechanism 7 capable of moving the support member 74 in the X and Y directions. (Only shown in FIG. 3), a support member raising / lowering mechanism 77 (only shown in FIG. 3) capable of moving the support member 74 in the Z direction, and a support capable of rotating the support member 74 in the XY plane. A member rotation mechanism 78 (shown only in FIG. 3) is provided. In FIG. 4B, the roller electrode 70b and the electrode holder 72b are not shown in order to make the suction nozzle 73 easier to see.

円柱状の導電シャフト７１ａ，７１ｂは、それぞれ電極ホルダ７２ａ，７２ｂの貫通穴に挿入されて支えられており、滑り摩擦で回転するようになっている。ローラ電極７０ａ，７０ｂは、導電シャフト７１ａ，７１ｂの一端に取付けられている。電極ホルダ７２ａ，７２ｂは、導電シャフト７１ａ，７１ｂの軸受として機能すると同時に、導電シャフト７１ａ，７１ｂに電流を供給する役目を果たす。   The columnar conductive shafts 71a and 71b are inserted and supported in the through holes of the electrode holders 72a and 72b, respectively, and are rotated by sliding friction. The roller electrodes 70a and 70b are attached to one ends of the conductive shafts 71a and 71b. The electrode holders 72a and 72b function as bearings for the conductive shafts 71a and 71b, and simultaneously serve to supply current to the conductive shafts 71a and 71b.

制御装置９は、図１のＢの位置にある保持機構５０と保持機構５０によって保持されているパッケージ１０とをカメラ１５で上から撮像し、画像処理によってパッケージ１０の位置および角度を認識する。ここで、画像処理を行う理由は、パッケージ１０の上にリッド１１を正確に載せて正確に溶接を行うためである。なお、画像処理については周知の技術であるので、詳細な説明は省略する。   The control device 9 images the holding mechanism 50 at the position B in FIG. 1 and the package 10 held by the holding mechanism 50 from above with the camera 15, and recognizes the position and angle of the package 10 by image processing. Here, the reason for performing the image processing is to accurately place the lid 11 on the package 10 and perform welding accurately. Since image processing is a well-known technique, detailed description thereof is omitted.

制御装置９は、仮付け・本付け用溶接ヘッド７の支持部材駆動機構７６を制御して、吸着ノズル７３がリッドカセット１４上の未処理のリッド１１の上に来るように支持部材７４を移動させた後、支持部材昇降機構７７を制御して、支持部材７４と共に吸着ノズル７３を下降させてリッド１１を吸着させ、支持部材７４と共に吸着ノズル７３を上昇させる。そして、制御装置９は、支持部材駆動機構７６と支持部材回動機構７８とを制御して、吸着ノズル７３が保持機構５０の回転経路上の第２の位置（図１のＢの位置）の真上に来るように支持部材７４を移動させた後、支持部材昇降機構７７を制御して、支持部材７４と共に吸着ノズル７３を下降させてリッド１１をパッケージ１０の上に載せる。こうして、リッド１１をパッケージ１０上に搬送することができる（図２ステップＳ１３）。このとき、制御装置９は、上記の画像処理の結果を基に、リッド１１がパッケージ１０の上に正確に載るように、リッド１１の位置および角度を調整する。   The control device 9 controls the support member drive mechanism 76 of the welding head 7 for tacking / fixing, and moves the support member 74 so that the suction nozzle 73 comes on the untreated lid 11 on the lid cassette 14. Then, the support member lifting mechanism 77 is controlled to lower the suction nozzle 73 together with the support member 74 to suck the lid 11 and raise the suction nozzle 73 together with the support member 74. The control device 9 controls the support member drive mechanism 76 and the support member rotation mechanism 78 so that the suction nozzle 73 is at the second position (position B in FIG. 1) on the rotation path of the holding mechanism 50. After the support member 74 is moved so as to be directly above, the support member lifting mechanism 77 is controlled to lower the suction nozzle 73 together with the support member 74 and place the lid 11 on the package 10. Thus, the lid 11 can be transported onto the package 10 (step S13 in FIG. 2). At this time, the control device 9 adjusts the position and angle of the lid 11 so that the lid 11 is accurately placed on the package 10 based on the result of the image processing.

図５（Ａ）〜図５（Ｆ）は仮付け・本付け用溶接ヘッド７による仮付けおよびＸ方向のシーム溶接を説明する側面図である。制御装置９は、図５（Ａ）に示すようにワーク１６（パッケージ１０とリッド１１）にローラ電極７０ａ，７０ｂと吸着ノズル７３とを接触させたまま、電源１７から電極ホルダ７２ａ、導電シャフト７１ａ、ローラー電極７０ａ、ワーク１６、ローラー電極７０ｂ、導電シャフト７１ｂ、電極ホルダ７２ｂという経路で電流を流す。これにより、リッド１１がパッケージ１０に仮付けされる（図２ステップＳ１４）。仮付け完了後、制御装置９は、電源１７からの電流供給を停止させる。   FIGS. 5A to 5F are side views for explaining the tacking and seam welding in the X direction by the tacking and permanent welding head 7. As shown in FIG. 5 (A), the control device 9 makes the electrode holder 72a and the conductive shaft 71a from the power source 17 while keeping the roller electrodes 70a and 70b and the suction nozzle 73 in contact with the workpiece 16 (package 10 and lid 11). , Current flows through a path of the roller electrode 70a, the workpiece 16, the roller electrode 70b, the conductive shaft 71b, and the electrode holder 72b. Thereby, the lid 11 is temporarily attached to the package 10 (step S14 in FIG. 2). After completing the temporary attachment, the control device 9 stops the current supply from the power supply 17.

次に、制御装置９は、吸着ノズル７３による吸着を停止させ、吸着ノズル昇降機構７５を制御して、図５（Ｂ）に示すように吸着ノズル７３のみを上昇させる（図２ステップＳ１５）。吸着ノズル７３の上昇後、制御装置９は、ローラ電極７０ａ，７０ｂをワーク１６に接触させたまま、支持部材駆動機構７６を制御して、図５（Ｃ）に示すようにローラ電極７０ａ，７０ｂをＨの方向に移動させ、ローラ電極７０ａ，７０ｂをワーク１６のＸ方向の端の位置まで移動させる。   Next, the controller 9 stops the suction by the suction nozzle 73 and controls the suction nozzle lifting mechanism 75 to raise only the suction nozzle 73 as shown in FIG. 5B (step S15 in FIG. 2). After the suction nozzle 73 is raised, the control device 9 controls the support member drive mechanism 76 while keeping the roller electrodes 70a and 70b in contact with the workpiece 16, and the roller electrodes 70a and 70b as shown in FIG. Is moved in the H direction, and the roller electrodes 70a and 70b are moved to the end position of the workpiece 16 in the X direction.

そして、制御装置９は、ローラ電極７０ａ，７０ｂをワーク１６に接触させたまま、支持部材駆動機構７６を制御して、図５（Ｄ）に示すようにローラ電極７０ａ，７０ｂをＩの方向に移動させながら、電源１７から電極ホルダ７２ａ、導電シャフト７１ａ、ローラー電極７０ａ、ワーク１６、ローラー電極７０ｂ、導電シャフト７１ｂ、電極ホルダ７２ｂという経路で電流を流す。こうして、ローラ電極７０ａ，７０ｂがワーク１６上を回転しながら移動することにより、リッド１１のＸ方向の２辺がパッケージ１０にシーム溶接される（図２ステップＳ１６）。シーム溶接完了後、制御装置９は、電源１７からの電流供給を停止させる。   Then, the control device 9 controls the support member drive mechanism 76 while keeping the roller electrodes 70a and 70b in contact with the workpiece 16, and moves the roller electrodes 70a and 70b in the direction I as shown in FIG. While being moved, a current is passed from the power source 17 through the path of the electrode holder 72a, the conductive shaft 71a, the roller electrode 70a, the work 16, the roller electrode 70b, the conductive shaft 71b, and the electrode holder 72b. Thus, the roller electrodes 70a and 70b move while rotating on the work 16, whereby the two sides in the X direction of the lid 11 are seam welded to the package 10 (step S16 in FIG. 2). After the seam welding is completed, the control device 9 stops the current supply from the power source 17.

シーム溶接完了後、制御装置９は、ローラ電極７０ａ，７０ｂをワーク１６に接触させたまま、支持部材駆動機構７６を制御して、図５（Ｅ）に示すようにローラ電極７０ａ，７０ｂをＨの方向に移動させ、ローラ電極７０ａ，７０ｂを溶接時と逆方向に回転させた後、支持部材昇降機構７７を制御して、図５（Ｆ）に示すようにローラ電極７０ａ，７０ｂを上昇させる（図２ステップＳ１７）。ローラ電極７０ａ，７０ｂをシーム溶接時と逆方向に回転させる理由は、ワーク１６をローラ電極７０ａ，７０ｂから引き剥がすためである。   After the seam welding is completed, the control device 9 controls the support member drive mechanism 76 while keeping the roller electrodes 70a and 70b in contact with the workpiece 16, and moves the roller electrodes 70a and 70b to H as shown in FIG. After the roller electrodes 70a and 70b are rotated in the direction opposite to that during welding, the support member lifting mechanism 77 is controlled to raise the roller electrodes 70a and 70b as shown in FIG. (FIG. 2, step S17). The reason why the roller electrodes 70a and 70b are rotated in the direction opposite to that during seam welding is to peel the workpiece 16 from the roller electrodes 70a and 70b.

次に、制御装置９は、ターンテーブル回転機構５２を制御して、軸５１を中心としてターンテーブル５をＸＹ平面内で反時計廻りに９０度回転させる（図２ステップＳ１８）。この９０度の回転により、Ｘ方向のシーム溶接が完了したパッケージ１０を保持しているターンテーブル５の保持機構５０は、回転経路上の第３の位置（図１のＣの位置）まで移動する。   Next, the control device 9 controls the turntable rotating mechanism 52 to rotate the turntable 5 90 degrees counterclockwise in the XY plane about the shaft 51 (step S18 in FIG. 2). By this 90-degree rotation, the holding mechanism 50 of the turntable 5 that holds the package 10 in which seam welding in the X direction is completed moves to the third position (position C in FIG. 1) on the rotation path. .

ステップＳ１８のターンテーブル５の回転完了後、制御装置９は、回転経路上の第１の位置（図１のＡの位置）にある保持機構５０にＸ，Ｙ方向のシーム溶接が完了したパッケージ１０が保持されているかどうかを判定する（図２ステップＳ１９）。ここでは、シーム溶接が完了したパッケージ１０がないので、ステップＳ２４に進む。   After completion of the rotation of the turntable 5 in step S18, the control device 9 completes the seam welding in the X and Y directions on the holding mechanism 50 at the first position (position A in FIG. 1) on the rotation path. Is determined (step S19 in FIG. 2). Here, since there is no package 10 in which seam welding is completed, the process proceeds to step S24.

ステップＳ２４では、制御装置９は、パッケージ搬送装置６を制御して、トレイ搬送位置（図１のＧの位置）にあるトレイ１２上の未処理のパッケージ１０を保持機構５０の回転経路上の第１の位置（図１のＡの位置）に搬送させる（図２ステップＳ２４）。この処理はステップＳ１０と同じである。さらに、制御装置９は、回転経路上の第１の位置にある保持機構５０を制御して、パッケージ１０を保持させる（図２ステップＳ２５）。この処理はステップＳ１１と同じである。   In step S <b> 24, the control device 9 controls the package transport device 6 so that the unprocessed package 10 on the tray 12 at the tray transport position (G position in FIG. 1) is placed on the rotation path of the holding mechanism 50. It is conveyed to position 1 (position A in FIG. 1) (step S24 in FIG. 2). This process is the same as step S10. Furthermore, the control device 9 controls the holding mechanism 50 at the first position on the rotation path to hold the package 10 (step S25 in FIG. 2). This process is the same as step S11.

図６（Ａ）〜図６（Ｆ）は本付け用溶接ヘッド８によるＹ方向のシーム溶接を説明する側面図である。本付け用溶接ヘッド８は、金属等の導電材料からなる円板状の１対のローラ電極８０ａ，８０ｂと、ローラ電極８０ａ，８０ｂに給電する、金属等の導電材料からなる円柱状の導電シャフト（不図示）と、この導電シャフトを回動自在に軸支すると同時に導電シャフトに給電する、金属等の導電材料からなる電極ホルダ（不図示）と、この電極ホルダを吊り下げる形で支持する支持部材（不図示）と、本付け用溶接ヘッド８の支持部材をＸ，Ｙ方向に移動させることが可能な支持部材駆動機構８１（図３のみ図示）と、本付け用溶接ヘッド８の支持部材をＺ方向に移動させることが可能な支持部材昇降機構８２（図３のみ図示）と、本付け用溶接ヘッド８の支持部材をＸＹ平面内で回動させることが可能な支持部材回動機構８３（図３のみ図示）とを備えている。本付け用溶接ヘッド８は、図４（Ａ）、図４（Ｂ）に示した仮付け・本付け用溶接ヘッド７から吸着ノズル７３と吸着ノズル昇降機構７５とを省いた構成に相当する。したがって、本付け用溶接ヘッド８の詳細な説明は省略する。   FIGS. 6A to 6F are side views for explaining seam welding in the Y direction by the welding head 8 for permanent attachment. The welding head 8 for attachment includes a pair of disk-shaped roller electrodes 80a and 80b made of a conductive material such as metal, and a cylindrical conductive shaft made of a conductive material such as metal that supplies power to the roller electrodes 80a and 80b. (Not shown), an electrode holder (not shown) made of a conductive material such as a metal that pivotally supports the conductive shaft and supplies power to the conductive shaft at the same time, and a support that supports the electrode holder in a suspended form A member (not shown), a support member drive mechanism 81 (shown only in FIG. 3) capable of moving the support member of the welding head 8 for permanent attachment in the X and Y directions, and a support member of the welding head 8 for permanent attachment A support member lifting mechanism 82 (only shown in FIG. 3) capable of moving in the Z direction, and a support member rotating mechanism 83 capable of rotating the support member of the welding head 8 for attachment in the XY plane. (Figure 3 only) ) And a. The welding head 8 for permanent attachment corresponds to a configuration in which the suction nozzle 73 and the suction nozzle lifting mechanism 75 are omitted from the welding head 7 for temporary attachment and permanent attachment shown in FIGS. 4 (A) and 4 (B). Therefore, the detailed description of the welding head 8 for main attachment is omitted.

制御装置９は、本付け用溶接ヘッド８の支持部材駆動機構８１と支持部材回動機構８３とを制御して、ローラ電極８０ａ，８０ｂが保持機構５０の回転経路上の第３の位置（図１のＣの位置）の真上に来るように本付け用溶接ヘッド８の支持部材を移動させた後、支持部材昇降機構８２を制御して、ローラ電極８０ａ，８０ｂを下降させてワーク１６（パッケージ１０とリッド１１）の上に載せる（図２ステップＳ２６）。このとき、制御装置９は、図６（Ａ）に示すようにローラ電極８０ａ，８０ｂをワーク１６の端の位置に下降させる。   The control device 9 controls the support member driving mechanism 81 and the support member rotating mechanism 83 of the welding head 8 for attachment, and the roller electrodes 80a and 80b are in a third position on the rotation path of the holding mechanism 50 (see FIG. After moving the support member of the welding head 8 for main attachment so as to be directly above the position (C of 1), the support member elevating mechanism 82 is controlled to lower the roller electrodes 80a and 80b and move the workpiece 16 ( It is placed on the package 10 and the lid 11) (step S26 in FIG. 2). At this time, the control device 9 lowers the roller electrodes 80a and 80b to the position of the end of the workpiece 16 as shown in FIG.

なお、パッケージ１０が図１のＢの位置にあったときに画像処理によってパッケージ１０の位置および角度を認識しているので、カメラによる撮像と画像処理を再度行う必要はなく、制御装置９は、上記の画像処理の結果を基に、ローラ電極８０ａ，８０ｂをワーク１６の端の位置に正確に下ろすことができる。   Since the position and angle of the package 10 are recognized by image processing when the package 10 is at the position B in FIG. 1, it is not necessary to perform imaging with the camera and image processing again. Based on the result of the image processing, the roller electrodes 80a and 80b can be accurately lowered to the position of the end of the workpiece 16.

続いて、制御装置９は、ローラ電極８０ａ，８０ｂをワーク１６に接触させたまま、支持部材駆動機構８１を制御して、図６（Ｂ）に示すようにローラ電極８０ａ，８０ｂをＩの方向に移動させながら、電源１７から本付け用溶接ヘッド８の一方の電極ホルダ、導電シャフト、ローラー電極８０ａ、ワーク１６、ローラー電極８０ｂ、本付け用溶接ヘッド８の他方の導電シャフト、電極ホルダという経路で電流を流す。こうして、ローラ電極８０ａ，８０ｂがワーク１６上を回転しながら移動することにより、リッド１１のＹ方向の２辺がパッケージ１０にシーム溶接される（図２ステップＳ２７）。   Subsequently, the control device 9 controls the support member drive mechanism 81 while keeping the roller electrodes 80a and 80b in contact with the workpiece 16, and moves the roller electrodes 80a and 80b in the direction I as shown in FIG. The path from the power source 17 to one electrode holder, the conductive shaft, the roller electrode 80a, the work 16, the roller electrode 80b, the other conductive shaft of the permanent welding head 8, and the electrode holder from the power source 17 Pass current through. Thus, the roller electrodes 80a and 80b move while rotating on the workpiece 16, whereby the two sides in the Y direction of the lid 11 are seam welded to the package 10 (step S27 in FIG. 2).

なお、ローラ電極８０ａ，８０ｂが移動する方向は図５（Ｄ）の場合と全く同じであるが、ステップＳ１８の処理によってワーク１６が９０度回転しているので、溶接されるのはリッド１１のＹ方向となる。シーム溶接完了後、制御装置９は、電源１７からの電流供給を停止させる。   The direction in which the roller electrodes 80a and 80b move is exactly the same as in FIG. 5D. However, since the work 16 is rotated 90 degrees by the process of step S18, the lid 11 is welded. Y direction. After the seam welding is completed, the control device 9 stops the current supply from the power source 17.

シーム溶接完了後、制御装置９は、ローラ電極８０ａ，８０ｂをワーク１６に接触させたまま、支持部材駆動機構８１を制御して、図６（Ｃ）に示すようにローラ電極８０ａ，８０ｂをＨの方向に移動させ、ローラ電極８０ａ，８０ｂを溶接時と逆方向に回転させた後、支持部材昇降機構８２を制御して、図６（Ｄ）に示すようにローラ電極８０ａ，８０ｂを上昇させる（図２ステップＳ２８）。上記と同様に、ローラ電極８０ａ，８０ｂをシーム溶接時と逆方向に回転させる理由は、ワーク１６をローラ電極８０ａ，８０ｂから引き剥がすためである。   After the seam welding is completed, the control device 9 controls the support member drive mechanism 81 while keeping the roller electrodes 80a and 80b in contact with the workpiece 16, and moves the roller electrodes 80a and 80b to H as shown in FIG. The roller electrodes 80a and 80b are rotated in the direction opposite to that during welding, and then the support member lifting mechanism 82 is controlled to raise the roller electrodes 80a and 80b as shown in FIG. (FIG. 2, step S28). Similarly to the above, the reason why the roller electrodes 80a and 80b are rotated in the direction opposite to that during seam welding is to peel the workpiece 16 from the roller electrodes 80a and 80b.

次に、制御装置９は、ターンテーブル回転機構５２を制御して、軸５１を中心としてターンテーブル５をＸＹ平面内で反時計廻りに９０度回転させる（図２ステップＳ２９）。この９０度の回転により、Ｘ，Ｙ方向のシーム溶接が完了したパッケージ１０を保持しているターンテーブル５の保持機構５０は、回転経路上の第４の位置（図１のＤの位置）まで移動する。ターンテーブル５の回転完了後、ステップＳ５に戻る。   Next, the control device 9 controls the turntable rotating mechanism 52 to rotate the turntable 5 90 degrees counterclockwise within the XY plane about the shaft 51 (step S29 in FIG. 2). By this 90 degree rotation, the holding mechanism 50 of the turntable 5 that holds the package 10 in which seam welding in the X and Y directions is completed reaches the fourth position (position D in FIG. 1) on the rotation path. Moving. After the rotation of the turntable 5 is completed, the process returns to step S5.

ステップＳ５では、制御装置９は、回転経路上の第１の位置（図１のＡの位置）にある保持機構５０にＸ，Ｙ方向のシーム溶接が完了したパッケージ１０が保持されているかどうかを判定する。ここでは、シーム溶接が完了したパッケージ１０がないので、ステップＳ１０に進む。上記と同様に、ステップＳ１０〜Ｓ１９，Ｓ２４〜Ｓ２９の処理が実施されると、Ｘ，Ｙ方向のシーム溶接が完了したパッケージ１０を保持しているターンテーブル５の保持機構５０は、回転経路上の第１の位置まで移動する。   In step S5, the control device 9 determines whether or not the package 10 that has been seam welded in the X and Y directions is held by the holding mechanism 50 at the first position (position A in FIG. 1) on the rotation path. judge. Here, since there is no package 10 in which seam welding is completed, the process proceeds to step S10. Similarly to the above, when the processing of steps S10 to S19 and S24 to S29 is performed, the holding mechanism 50 of the turntable 5 holding the package 10 in which the seam welding in the X and Y directions is completed is performed on the rotation path. To the first position.

制御装置９は、回転経路上の第１の位置にある保持機構５０にＸ，Ｙ方向のシーム溶接が完了したパッケージ１０が保持されているので（図２ステップＳ５においてＹＥＳ）、この保持機構５０を制御して、Ｘ，Ｙ方向のシーム溶接が完了したパッケージ１０の保持を解除させる。続いて、制御装置９は、パッケージ搬送機構６１を制御して、パッケージ吸着機構６０を保持機構５０に保持されている、Ｘ，Ｙ方向のシーム溶接が完了したパッケージ１０の上に移動させた後、パッケージ吸着機構６０を下降させてパッケージ１０を吸着させ、パッケージ吸着機構６０を上昇させる。そして、制御装置９は、パッケージ搬送機構６１を制御して、パッケージ１０を吸着したままパッケージ吸着機構６０を、トレイ搬送位置（図１のＧの位置）にあるトレイ１２上に移動させた後、パッケージ吸着機構６０を下降させてパッケージ１０をトレイ１２上の空いている箇所に下ろし、パッケージ吸着機構６０による吸着を停止させてパッケージ１０を解放した後、パッケージ吸着機構６０を上昇させる。こうして、Ｘ，Ｙ方向のシーム溶接が完了したパッケージ１０を排出する（図２ステップＳ６）。   Since the package 10 that has been seam welded in the X and Y directions is held by the holding mechanism 50 at the first position on the rotation path in the control device 9 (YES in step S5 in FIG. 2), the holding mechanism 50 Is controlled to release the holding of the package 10 in which the seam welding in the X and Y directions is completed. Subsequently, the control device 9 controls the package transport mechanism 61 to move the package suction mechanism 60 onto the package 10 held by the holding mechanism 50 and having completed seam welding in the X and Y directions. Then, the package suction mechanism 60 is lowered to suck the package 10 and the package suction mechanism 60 is raised. Then, the control device 9 controls the package transport mechanism 61 to move the package suction mechanism 60 onto the tray 12 at the tray transport position (position G in FIG. 1) while sucking the package 10, The package suction mechanism 60 is lowered to lower the package 10 to a vacant place on the tray 12, the suction by the package suction mechanism 60 is stopped to release the package 10, and then the package suction mechanism 60 is raised. In this way, the package 10 for which seam welding in the X and Y directions is completed is discharged (step S6 in FIG. 2).

また、制御装置９は、ステップＳ１９において回転経路上の第１の位置にある保持機構５０にＸ，Ｙ方向のシーム溶接が完了したパッケージ１０が保持されていると判定した場合も、ステップＳ６と同じ処理を行う（図２ステップＳ２０）。   In addition, when the control device 9 determines in step S19 that the package 10 that has been seam welded in the X and Y directions is held by the holding mechanism 50 at the first position on the rotation path, The same process is performed (step S20 in FIG. 2).

ステップＳ６，Ｓ２０の処理完了後、制御装置９は、トレイ１２上の全てのパッケージ１０のシーム溶接が完了したかどうかを判定する（図２ステップＳ７，Ｓ２１）。トレイ１２上にシーム溶接が完了していない未処理のパッケージ１０ある場合は、ステップＳ１０，Ｓ２４に進む。   After completing the processes in steps S6 and S20, the control device 9 determines whether or not the seam welding of all the packages 10 on the tray 12 has been completed (steps S7 and S21 in FIG. 2). When there is an unprocessed package 10 on which the seam welding has not been completed on the tray 12, the process proceeds to steps S10 and S24.

一方、トレイ１２上の全てのパッケージ１０のシーム溶接が完了している場合（ステップＳ７，Ｓ２１においてＹＥＳ）、制御装置９は、トレイ搬送装置４を制御し、トレイ搬送位置（図１のＧの位置）にあるトレイ１２をラック搬送装置３のトレイ引出・収容機構３０に渡す位置まで搬送させ、さらにトレイ引出・収容機構３０を制御し、トレイ搬送装置４によって搬送されたトレイ１２をラック搬送装置３内にあるラック１３に戻す（図２ステップＳ８，Ｓ２２）。   On the other hand, when the seam welding of all the packages 10 on the tray 12 has been completed (YES in steps S7 and S21), the control device 9 controls the tray transport device 4 to control the tray transport position (G in FIG. 1). The tray 12 at the position) is transported to a position where it is passed to the tray drawing / accommodating mechanism 30 of the rack conveying device 3, and further, the tray drawing / accommodating mechanism 30 is controlled to transfer the tray 12 conveyed by the tray conveying device 4 to the rack conveying device. 3 is returned to the rack 13 in step 3 (steps S8 and S22 in FIG. 2).

続いて、制御装置９は、ローダー２の引き戸開閉機構２２を制御して引き戸２１を開き、ラック搬送機構３１を制御してラック１３を押し出すようにしてローダー２内に搬送させる（図２ステップＳ９，Ｓ２３）。制御装置９は、ラック１３の搬送後、引き戸開閉機構２２を制御して引き戸２１を閉じ、チャンバ１の気密性を保つ。こうして、ラック１３をローダー２内に戻すことができる。ローダー２内のラックは、作業員がアクセスドア２０を開いて取り出すことができる。   Subsequently, the control device 9 controls the sliding door opening / closing mechanism 22 of the loader 2 to open the sliding door 21, and controls the rack transport mechanism 31 to push out the rack 13 so as to transport it into the loader 2 (step S9 in FIG. 2). , S23). After transporting the rack 13, the control device 9 controls the sliding door opening / closing mechanism 22 to close the sliding door 21 to keep the chamber 1 airtight. In this way, the rack 13 can be returned into the loader 2. The rack in the loader 2 can be taken out by an operator by opening the access door 20.

なお、本参考例では、１枚のトレイ１２の処理が完了した時点でシーム溶接装置の処理を終えているが、ラック１３内に複数枚のトレイ１２が収容されている場合には、トレイ１２毎にステップＳ３〜Ｓ８，Ｓ１０〜Ｓ２２，Ｓ２４〜Ｓ２９の処理を行ない、ラック１３に収容された全てのトレイ１２について処理が完了した時点で、ステップＳ９，Ｓ２３のラック搬出処理を行えばよい。 In this reference example , the processing of the seam welding apparatus is finished when the processing of one tray 12 is completed. However, when a plurality of trays 12 are accommodated in the rack 13, the tray 12 The processing of steps S3 to S8, S10 to S22, and S24 to S29 is performed every time, and when the processing is completed for all the trays 12 accommodated in the rack 13, the rack unloading processing of steps S9 and S23 may be performed.

本参考例では、保持機構５０の回転経路上の第１の位置（図１のＡの位置）でパッケージ１０の搬送と搬出を行い、保持機構５０の回転経路上の第２の位置（図１のＢの位置）でパッケージ１０の仮付けとＸ方向のシーム溶接を行い、保持機構５０の回転経路上の第３の位置（図１のＣの位置）でパッケージ１０のＹ方向のシーム溶接を行うようにしたことにより、パッケージ１０の仮付けとシーム溶接のために広いエリアを取る必要がなくなるので、特許文献１、特許文献２に開示された従来のシーム溶接装置よりも装置を小型化することができる。また、本参考例では、１台の電源１７でパッケージ１０の仮付けとＸ方向のシーム溶接、およびＹ方向のシーム溶接を行うことができる。 In the present reference example , the package 10 is transported and unloaded at a first position on the rotation path of the holding mechanism 50 (position A in FIG. 1), and a second position on the rotation path of the holding mechanism 50 (FIG. 1). And the seam welding in the X direction is performed at the third position (the position C in FIG. 1) on the rotation path of the holding mechanism 50. By doing so, it is not necessary to take a large area for the temporary attachment of the package 10 and seam welding, so the apparatus is made smaller than the conventional seam welding apparatus disclosed in Patent Document 1 and Patent Document 2. be able to. Further, in this reference example, it is possible to perform temporary attachment of the package 10, seam welding in the X direction, and seam welding in the Y direction with one power source 17.

［実施の形態］
次に、本発明の実施の形態について説明する。本実施の形態では、ターンテーブル５の保持機構５０と、保持機構５０を駆動する開閉機構５３について詳細に説明する。本実施の形態においても、シーム溶接装置の構成は参考例と同じであるので、図１〜図６の符号を用いて説明する。 [ Embodiment ]
Next, an embodiment of the present invention will be described. In the present embodiment, the holding mechanism 50 of the turntable 5 and the opening / closing mechanism 53 that drives the holding mechanism 50 will be described in detail. Also in this embodiment, since the configuration of the seam welding apparatus is the same as that of the reference example , description will be made using the reference numerals in FIGS.

図７（Ａ）はターンテーブル５の保持機構５０を上から見た平面図、図７（Ｂ）は保持機構５０を下から見た下面図、図７（Ｃ）は保持機構５０と開閉機構５３とを横から見た側面図、図７（Ｄ）は保持機構５０がパッケージ１０を保持した様子を示す平面図、図７（Ｅ）は開閉機構５３のカム５９の下面図である。なお、図７（Ａ）〜図７（Ｅ）は保持機構５０が回転経路上の第１の位置（図１のＡの位置）にある場合を示している。   7A is a plan view of the holding mechanism 50 of the turntable 5 viewed from above, FIG. 7B is a bottom view of the holding mechanism 50 viewed from below, and FIG. 7C is the holding mechanism 50 and the opening / closing mechanism. FIG. 7D is a plan view showing a state in which the holding mechanism 50 holds the package 10, and FIG. 7E is a bottom view of the cam 59 of the opening / closing mechanism 53. 7A to 7E show a case where the holding mechanism 50 is in the first position (position A in FIG. 1) on the rotation path.

保持機構５０は、平板状の台座５４と、台座５４上のＸＹ平面内でそれぞれ所定の２方向に動くことが可能な可動部材５５ａ，５５ｂ，５５ｃ，５５ｄと、一端が可動部材５５ａ，５５ｂ，５５ｃ，５５ｄに固定された、パッケージ１０を保持するための爪５６ａ，５６ｂ，５６ｃ，５６ｄと、台座５４の表側の可動部材５５ａ，５５ｂ，５５ｃ，５５ｄと機械的に連結され、台座５４の裏側に突出するように設けられた円柱状の可動ポール５７ａ，５７ｂ，５７ｃ，５７ｄと、爪５６ａ，５６ｂ，５６ｃ，５６ｄが閉じる方向に可動ポール５７ａ，５７ｂ，５７ｃ，５７ｄを付勢する弾性体であるばね５８ａ，５８ｂ，５８ｃ，５８ｄとから構成される。   The holding mechanism 50 includes a flat pedestal 54, movable members 55a, 55b, 55c, and 55d that can move in two predetermined directions within the XY plane on the pedestal 54, and movable members 55a, 55b, The claw 56a, 56b, 56c, 56d for holding the package 10 fixed to the 55c, 55d and the movable member 55a, 55b, 55c, 55d on the front side of the pedestal 54 are mechanically connected to the back side of the pedestal 54 Columnar movable poles 57a, 57b, 57c, 57d provided so as to protrude in the direction and elastic bodies that bias the movable poles 57a, 57b, 57c, 57d in the direction in which the claws 56a, 56b, 56c, 56d are closed. It comprises a certain spring 58a, 58b, 58c, 58d.

保持機構５０を上から見たときに、台座５４の中心５４０から０度の方向に可動部材５５ａと爪５６ａと可動ポール５７ａとがあるとすると、可動部材５５ｄと爪５６ｄと可動ポール５７ｄとは９０度の方向にあり、可動部材５５ｃと爪５６ｃと可動ポール５７ｃとは１８０度の方向にあり、可動部材５５ｂと爪５６ｂと可動ポール５７ｂとは２７０度の方向にある。   If the movable member 55a, the claw 56a, and the movable pole 57a are present in the direction of 0 degrees from the center 540 of the pedestal 54 when the holding mechanism 50 is viewed from above, the movable member 55d, the claw 56d, and the movable pole 57d are The movable member 55c, the claw 56c, and the movable pole 57c are in a direction of 180 degrees, and the movable member 55b, the claw 56b, and the movable pole 57b are in a direction of 270 degrees.

開閉機構５３は、ターンテーブル５の下部、具体的には図１に示すように保持機構５０の回転経路上の第１の位置（図１のＡの位置）に配置されている。この開閉機構５３は、可動ポール５７ａ，５７ｂ，５７ｃ，５７ｄを動かす平板状のカム５９と、カム５９をＺ方向に移動させることが可能なカム昇降機構９０と、カム５９をＸＹ平面内で一方向に回転させることが可能なカム回転機構９１とから構成される。   The opening / closing mechanism 53 is disposed at the lower position of the turntable 5, specifically, at a first position (position A in FIG. 1) on the rotation path of the holding mechanism 50 as shown in FIG. The opening / closing mechanism 53 includes a flat cam 59 that moves the movable poles 57a, 57b, 57c, and 57d, a cam lifting / lowering mechanism 90 that can move the cam 59 in the Z direction, and the cam 59 in the XY plane. And a cam rotation mechanism 91 that can be rotated in the direction.

可動部材５５ａと爪５６ａと可動ポール５７ａとは、図７（Ａ）のＸ方向に沿って動くことができ、パッケージ１０を保持するときには−Ｘ方向に動き、パッケージ１０を解放するときには＋Ｘ方向に動く。可動部材５５ｂと爪５６ｂと可動ポール５７ｂとは、図７（Ａ）のＹ方向に沿って動くことができ、パッケージ１０を保持するときには＋Ｙ方向に動き、パッケージ１０を解放するときには−Ｙ方向に動く。可動部材５５ｃと爪５６ｃと可動ポール５７ｃとは、Ｘ方向に沿って動くことができ、パッケージ１０を保持するときには＋Ｘ方向に動き、パッケージ１０を解放するときには−Ｘ方向に動く。可動部材５５ｄと爪５６ｄと可動ポール５７ｄとは、Ｙ方向に沿って動くことができ、パッケージ１０を保持するときには−Ｙ方向に動き、パッケージ１０を解放するときには＋Ｙ方向に動く。   The movable member 55a, the claw 56a, and the movable pole 57a can move along the X direction in FIG. 7A, move in the -X direction when holding the package 10, and move in the + X direction when releasing the package 10. Move. The movable member 55b, the claw 56b, and the movable pole 57b can move along the Y direction of FIG. 7A, move in the + Y direction when holding the package 10, and move in the -Y direction when releasing the package 10. Move. The movable member 55c, the claw 56c, and the movable pole 57c can move along the X direction, move in the + X direction when the package 10 is held, and move in the -X direction when the package 10 is released. The movable member 55d, the claw 56d, and the movable pole 57d can move along the Y direction, move in the -Y direction when holding the package 10, and move in the + Y direction when releasing the package 10.

また、可動ポール５７ａは、ばね５８ａによって爪５６ａが閉じる方向（−Ｘ方向）に付勢され、可動ポール５７ｂは、ばね５８ｂによって爪５６ｂが閉じる方向（＋Ｙ方向）に付勢され、可動ポール５７ｃは、ばね５８ｃによって爪５６ｃが閉じる方向（＋Ｘ方向）に付勢され、可動ポール５７ｄは、ばね５８ｄによって爪５６ｄが閉じる方向（−Ｙ方向）に付勢されている。このとき、ばね５８ａの弾性力が最も強く、ばね５８ｂの弾性力が２番目に強く、ばね５８ｃ，５８ｄの弾性力が最も弱くなるように、各ばね５８ａ，５８ｂ，５８ｃ，５８ｄの弾性力が予め設定されている。   The movable pole 57a is urged in the closing direction (−X direction) by the spring 58a, and the movable pole 57b is urged in the closing direction (+ Y direction) by the spring 58b. The spring 58c urges the claw 56c in the closing direction (+ X direction), and the movable pole 57d is urged by the spring 58d in the claw 56d closing direction (−Y direction). At this time, the elastic force of each spring 58a, 58b, 58c, 58d is such that the elastic force of the spring 58a is the strongest, the elastic force of the spring 58b is the second strongest, and the elastic force of the springs 58c, 58d is the weakest. It is set in advance.

制御装置９は、回転経路上の第１の位置（図１のＡの位置）にある保持機構５０にパッケージ１０を搬送したり、この保持機構５０に保持されているパッケージ１０を搬出したりするときに（図２ステップＳ６，Ｓ１０，Ｓ２０，Ｓ２４）、爪５６ａ，５６ｂ，５６ｃ，５６ｄを開く。具体的には、制御装置９は、カム昇降機構９０を制御し、カム５９を上昇させる。この上昇により、カム５９は図７（Ｃ）のＪの位置まで移動する。   The control device 9 conveys the package 10 to the holding mechanism 50 at the first position (position A in FIG. 1) on the rotation path, and carries the package 10 held by the holding mechanism 50 out. Sometimes (steps S6, S10, S20, S24 in FIG. 2), the claws 56a, 56b, 56c, 56d are opened. Specifically, the control device 9 controls the cam elevating mechanism 90 to raise the cam 59. With this rise, the cam 59 moves to the position J in FIG.

そして、制御装置９は、カム回転機構９１を制御し、カム５９をＸＹ平面内で一方向（下から見て時計廻り）に回転させる。このとき、制御装置９は、カム５９の外縁のうち、カム５９の回転中心５９０からの距離が遠い４点５９１ａ，５９１ｂ，５９１ｃ，５９１ｄがそれぞれ可動ポール５７ａ，５７ｂ，５７ｃ，５７ｄと接触するようにカム５９を回転させる。カム５９を下から見たときに、回転中心５９０から０度の方向に点５９１ａがあるとすると、点５９１ｂは９０度の方向にあり、点５９１ｃは１８０度の方向にあり、点５９１ｄは２７０度の方向にある。このように、カム５９の外縁の点５９１ａ，５９１ｂ，５９１ｃ，５９１ｄが可動ポール５７ａ，５７ｂ，５７ｃ，５７ｄと接触する状態を、第１の状態（図７（Ｂ）の状態）と呼ぶ。なお、カム５９の回転中心５９０は、台座５４の中心５４０と同じＸＹ位置にある。   Then, the control device 9 controls the cam rotation mechanism 91 to rotate the cam 59 in one direction (clockwise when viewed from below) within the XY plane. At this time, the control device 9 causes the four points 591a, 591b, 591c, and 591d that are far from the rotation center 590 of the cam 59 to contact the movable poles 57a, 57b, 57c, and 57d, respectively, of the outer edge of the cam 59. The cam 59 is rotated. When the cam 59 is viewed from below and the point 591a is in the direction of 0 degrees from the rotation center 590, the point 591b is in the direction of 90 degrees, the point 591c is in the direction of 180 degrees, and the point 591d is 270. In the direction of degrees. The state in which the outer edge points 591a, 591b, 591c, and 591d of the cam 59 are in contact with the movable poles 57a, 57b, 57c, and 57d is referred to as a first state (the state of FIG. 7B). The rotation center 590 of the cam 59 is at the same XY position as the center 540 of the base 54.

第１の状態とすることにより、可動ポール５７ａ，５７ｂ，５７ｃ，５７ｄがカム５９によって押される状態となるので、この可動ポール５７ａ，５７ｂ，５７ｃ，５７ｄの動きに伴って、可動部材５５ａと爪５６ａとは＋Ｘ方向に動き、可動部材５５ｂと爪５６ｂとは−Ｙ方向に動き、可動部材５５ｃと爪５６ｃとは−Ｘ方向に動き、可動部材５５ｄと爪５６ｄとは＋Ｙ方向に動く。こうして、爪５６ａ，５６ｂ，５６ｃ，５６ｄが開くので、台座５４上の爪５６ａ，５６ｂ，５６ｃ，５６ｄに囲まれた空間にパッケージ１０を載置したり、爪５６ａ，５６ｂ，５６ｃ，５６ｄによるパッケージ１０の保持を解除したりすることができる。   Since the movable poles 57a, 57b, 57c and 57d are pushed by the cam 59 by setting the first state, the movable member 55a and the claw are moved along with the movement of the movable poles 57a, 57b, 57c and 57d. 56a moves in the + X direction, the movable member 55b and the claw 56b move in the -Y direction, the movable member 55c and the claw 56c move in the -X direction, and the movable member 55d and the claw 56d move in the + Y direction. Thus, the claws 56a, 56b, 56c, and 56d are opened, so that the package 10 can be placed in the space surrounded by the claws 56a, 56b, 56c, and 56d on the pedestal 54, or the package by the claws 56a, 56b, 56c, and 56d. 10 can be released.

次に、制御装置９は、回転経路上の第１の位置（図１のＡの位置）にある保持機構５０にパッケージ１０を保持させるときに（図２ステップＳ１１，Ｓ２５）、爪５６ａ，５６ｂ，５６ｃ，５６ｄを閉じる。具体的には、制御装置９は、カム回転機構９１を制御し、カム５９をＸＹ平面内で一方向（下から見て時計廻り）に回転させる。このとき、制御装置９は、カム５９の外縁のうち、カム５９の回転中心５９０からの距離が近い４点５９２ａ，５９２ｂ，５９２ｃ，５９２ｄがそれぞれ可動ポール５７ａ，５７ｂ，５７ｃ，５７ｄと接触するようにカム５９を回転させる。   Next, when the control device 9 holds the package 10 in the holding mechanism 50 at the first position (position A in FIG. 1) on the rotation path (steps S11 and S25 in FIG. 2), the claws 56a and 56b. , 56c, 56d are closed. Specifically, the control device 9 controls the cam rotation mechanism 91 to rotate the cam 59 in one direction (clockwise as viewed from below) in the XY plane. At this time, the control device 9 causes the four points 592a, 592b, 592c, and 592d that are close to the rotation center 590 of the cam 59 to contact the movable poles 57a, 57b, 57c, and 57d, respectively, of the outer edge of the cam 59. The cam 59 is rotated.

カム５９を下から見たときに、回転中心５９０から０度の方向に点５９２ａがあるとすると、点５９２ｂは９０度の方向にあり、点５９２ｃは１８０度の方向にあり、点５９２ｄは２７０度の方向にある。このように、カム５９の外縁の点５９２ａ，５９２ｂ，５９２ｃ，５９２ｄが可動ポール５７ａ，５７ｂ，５７ｃ，５７ｄと接触する状態を、第２の状態と呼ぶ。   When the cam 59 is viewed from below, assuming that the point 592a is in the direction of 0 degrees from the rotation center 590, the point 592b is in the direction of 90 degrees, the point 592c is in the direction of 180 degrees, and the point 592d is 270. In the direction of degrees. Thus, the state in which the points 592a, 592b, 592c, 592d of the outer edge of the cam 59 are in contact with the movable poles 57a, 57b, 57c, 57d is referred to as a second state.

ここで、カム５９の回転中心５９０と点５９２ａとの距離は、回転中心５９０と点５９１ａとの距離よりも短く、回転中心５９０と点５９２ｂとの距離は、回転中心５９０と点５９１ｂとの距離よりも短く、回転中心５９０と点５９２ｃとの距離は、回転中心５９０と点５９１ｃとの距離よりも短く、回転中心５９０と点５９２ｄとの距離は、回転中心５９０と点５９１ｄとの距離よりも短くなるようにカム５９の平面形状が予め設定されている。さらに、点５９２ａ，５９２ｂ，５９２ｃ，５９２ｄのうち、回転中心５９０と点５９２ａとの距離が最も長く、回転中心５９０と点５９２ｂとの距離が２番目に長く、回転中心５９０と点５９２ｃとの距離が３番目に長く、回転中心５９０と点５９２ｄとの距離が最も短くなるように設定されている。   Here, the distance between the rotation center 590 and the point 592a of the cam 59 is shorter than the distance between the rotation center 590 and the point 591a, and the distance between the rotation center 590 and the point 592b is the distance between the rotation center 590 and the point 591b. The distance between the rotation center 590 and the point 592c is shorter than the distance between the rotation center 590 and the point 591c, and the distance between the rotation center 590 and the point 592d is shorter than the distance between the rotation center 590 and the point 591d. The planar shape of the cam 59 is set in advance so as to be shorter. Further, among the points 592a, 592b, 592c, and 592d, the distance between the rotation center 590 and the point 592a is the longest, the distance between the rotation center 590 and the point 592b is the second longest, and the distance between the rotation center 590 and the point 592c. Is set to be the third longest and the distance between the rotation center 590 and the point 592d is the shortest.

第１の状態から第２の状態へと遷移させることにより、カム５９の外縁が可動ポール５７ａ，５７ｂ，５７ｃ，５７ｄを押す力が弱まるので、ばね５８ａ，５８ｂ，５８ｃ，５８ｄの弾性力によって、可動部材５５ａと爪５６ａと可動ポール５７ａとは−Ｘ方向に動き、可動部材５５ｂと爪５６ｂと可動ポール５７ｂとは＋Ｙ方向に動き、可動部材５５ｃと爪５６ｃと可動ポール５７ｃとは＋Ｘ方向に動き、可動部材５５ｄと爪５６ｄと可動ポール５７ｄとは−Ｙ方向に動く。   By making the transition from the first state to the second state, the force by which the outer edge of the cam 59 pushes the movable poles 57a, 57b, 57c, and 57d is weakened, so the elastic force of the springs 58a, 58b, 58c, and 58d The movable member 55a, the claw 56a, and the movable pole 57a move in the -X direction, the movable member 55b, the claw 56b, and the movable pole 57b move in the + Y direction, and the movable member 55c, the claw 56c, and the movable pole 57c move in the + X direction. The movable member 55d, the claw 56d, and the movable pole 57d move in the −Y direction.

こうして、爪５６ａ，５６ｂ，５６ｃ，５６ｄが閉じるので、台座５４上の爪５６ａ，５６ｂ，５６ｃ，５６ｄに囲まれた空間に載置されたパッケージ１０を、図７（Ｄ）に示すように爪５６ａ，５６ｂ，５６ｃ，５６ｄによって４方向から押さえ、保持することができる。   Thus, since the claws 56a, 56b, 56c, 56d are closed, the package 10 placed in the space surrounded by the claws 56a, 56b, 56c, 56d on the pedestal 54 is removed as shown in FIG. 7 (D). 56a, 56b, 56c, and 56d can be pressed and held from four directions.

ここで、上記のようなカム５９の平面形状の設定により、爪５６ｄの移動量が最も大きく、爪５６ｃの移動量が２番目に大きく、爪５６ｂの移動量が３番目に大きく、爪５６ａの移動量が最も小さくなる。したがって、Ｘ方向に関しては爪５６ａよりも爪５６ｃが大きく動いて、パッケージ１０を爪５６ａに押し付けるように働く。このとき、ばね５８ａの弾性力が最も強く設定されているので、このばね５８ａの弾性力によって爪５６ａがパッケージ１０を押し止める力は、爪５６ｃがパッケージ１０を押す力よりも強くなる。こうして、保持機構５０の台座５４上でパッケージ１０のＸ方向の位置を精度良く位置決めすることができる。   Here, by setting the planar shape of the cam 59 as described above, the movement amount of the claw 56d is the largest, the movement amount of the claw 56c is the second largest, the movement amount of the claw 56b is the third largest, The amount of movement is the smallest. Therefore, the claw 56c moves more than the claw 56a in the X direction, and works to press the package 10 against the claw 56a. At this time, since the elastic force of the spring 58a is set to be the strongest, the force by which the claw 56a presses the package 10 by the elastic force of the spring 58a is stronger than the force by which the claw 56c presses the package 10. In this way, the position of the package 10 in the X direction can be accurately positioned on the base 54 of the holding mechanism 50.

同様に、Ｙ方向に関しては爪５６ｂよりも爪５６ｄが大きく動いて、パッケージ１０を爪５６ｂに押し付けるように働く。このとき、ばね５８ｂの弾性力が２番目に強く設定されているので、このばね５８ｂの弾性力によって爪５６ｂがパッケージ１０を押し止める力は、爪５６ｄがパッケージ１０を押す力よりも強くなる。こうして、保持機構５０の台座５４上でパッケージ１０のＹ方向の位置を精度良く位置決めすることができる。   Similarly, the claw 56d moves more than the claw 56b in the Y direction, and works to press the package 10 against the claw 56b. At this time, since the elastic force of the spring 58b is set to be the second strongest, the force by which the claw 56b presses the package 10 by the elastic force of the spring 58b is stronger than the force by which the claw 56d presses the package 10. Thus, the position of the package 10 in the Y direction can be accurately positioned on the base 54 of the holding mechanism 50.

制御装置９は、保持機構５０にパッケージ１０を保持させた後、カム昇降機構９０を制御し、カム５９を下降させる。この下降により、カム５９は図７（Ｃ）のＫの位置まで移動する。
以後は、保持機構５０は、回転経路上の第１の位置（図１のＡの位置）に戻って上記のように爪５６ａ，５６ｂ，５６ｃ，５６ｄが開くまで、パッケージ１０を保持する状態を維持し続ける。 After holding the package 10 in the holding mechanism 50, the control device 9 controls the cam lifting mechanism 90 to lower the cam 59. By this lowering, the cam 59 moves to the position K in FIG.
Thereafter, the holding mechanism 50 returns to the first position (position A in FIG. 1) on the rotation path and holds the package 10 until the claws 56a, 56b, 56c, 56d are opened as described above. Continue to maintain.

なお、爪５６ａ，５６ｂ，５６ｃ，５６ｄを開くためにカム５９を上昇させる場合には、カム５９の回転状態を第２の状態にしてカム５９を上昇させ、第１の状態までカム５９を回転させるようにすればよい。また、爪５６ａ，５６ｂ，５６ｃ，５６ｄが閉じている状態で可動ポール５７ａ，５７ｂ，５７ｃ，５７ｄの間が狭くなり過ぎると、カム５９を上昇させたときにカム５９が可動ポール５７ａ，５７ｂ，５７ｃ，５７ｄの間に入ることができなくなってしまう。そこで、爪５６ａ，５６ｂ，５６ｃ，５６ｄには図示しないストッパ機構が設けられており、爪５６ａ，５６ｂ，５６ｃ，５６ｄが閉じる状態を調整できるようになっており、カム５９を上昇させるときには、カム５９が可動ポール５７ａ，５７ｂ，５７ｃ，５７ｄの間に入ることができるようになっている。   When the cam 59 is raised to open the claws 56a, 56b, 56c, and 56d, the cam 59 is raised with the rotation state of the cam 59 set to the second state, and the cam 59 is rotated to the first state. You can make it. If the gap between the movable poles 57a, 57b, 57c, and 57d becomes too narrow with the claws 56a, 56b, 56c, and 56d closed, the cam 59 is raised when the cam 59 is raised. It becomes impossible to enter between 57c and 57d. Therefore, a claw 56a, 56b, 56c, 56d is provided with a stopper mechanism (not shown) so that the claw 56a, 56b, 56c, 56d can be closed. When the cam 59 is raised, 59 can enter between the movable poles 57a, 57b, 57c and 57d.

以上のように、本実施の形態では、ばね５８ａ，５８ｂ，５８ｃ，５８ｄの弾性力の設定とカム５９の形状の設定によって、Ｘ，Ｙ方向共に片側（Ｘ方向は爪５６ａ側、Ｙ方向は爪５６ｂ側）を位置決めの基準として、パッケージ１０を精度良く保持することができる。通常、異なるサイズのパッケージをシーム溶接する場合、そのサイズに有った保持機構を使用するが、本実施の形態では、同一の保持機構５０を使って、サイズの異なる様々なパッケージ１０を精度良く保持することができる。これにより、サイズの異なるパッケージ毎に保持機構５０を変える必要がなくなるので、コストを抑えることができる。   As described above, in the present embodiment, the elastic force of the springs 58a, 58b, 58c, and 58d and the shape of the cam 59 are set, so that the X and Y directions are on one side (the X direction is the claw 56a side and the Y direction is Using the claw 56b side) as a positioning reference, the package 10 can be held with high accuracy. Usually, when seams are welded to different sized packages, a holding mechanism corresponding to the size is used. However, in the present embodiment, various packages 10 having different sizes are accurately used by using the same holding mechanism 50. Can be held. As a result, it is not necessary to change the holding mechanism 50 for each package having a different size, so that the cost can be reduced.

また、本実施の形態では、保持機構５０を駆動する開閉機構５３を１箇所のみ設け、保持機構５０が開閉機構５３の真上に来たときに保持機構５０の爪５６ａ，５６ｂ，５６ｃ，５６ｄを開閉させるようにしたので、複数箇所に開閉機構５３を設ける必要がなく、コストを抑えることができる。   In the present embodiment, only one opening / closing mechanism 53 for driving the holding mechanism 50 is provided, and when the holding mechanism 50 comes right above the opening / closing mechanism 53, the claws 56a, 56b, 56c, 56d of the holding mechanism 50 are provided. Therefore, it is not necessary to provide the opening / closing mechanisms 53 at a plurality of locations, and the cost can be reduced.

参考例および実施の形態で説明した制御装置９は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、記憶装置およびインタフェースを備えたコンピュータと、これらのハードウェア資源を制御するプログラムによって実現することができる。ＣＰＵは、記憶装置に格納されたプログラムに従って参考例および実施の形態で説明した処理を実行する。 The control device 9 described in the reference example and the embodiment can be realized by a computer having a CPU (Central Processing Unit), a storage device, and an interface, and a program for controlling these hardware resources. The CPU executes the processing described in the reference example and the embodiment in accordance with a program stored in the storage device.

本発明は、シーム溶接に適用することができる。   The present invention can be applied to seam welding.

１…チャンバ、２…ローダー、３…ラック搬送装置、４…トレイ搬送装置、５…ターンテーブル、６…パッケージ搬送装置、７…仮付け・本付け用溶接ヘッド、８…本付け用溶接ヘッド、９…制御装置、１０…パッケージ、１１…リッド、１２…トレイ、１３…ラック、１４…リッドカセット、１５…カメラ、１６…ワーク、１７…電源、２０…アクセスドア、２１…引き戸、２２…引き戸開閉機構、２３…ラック搬送機構、３０…トレイ引出・収容機構、３１…ラック搬送機構、５０…保持機構、５１…軸、５２…ターンテーブル回動機構、５３…開閉機構、５４…台座、５５ａ，５５ｂ，５５ｃ，５５ｄ…可動部材、５６ａ，５６ｂ，５６ｃ，５６ｄ…爪、５７ａ，５７ｂ，５７ｃ，５７ｄ…可動ポール、５８ａ，５８ｂ，５８ｃ，５８ｄ…ばね、５９…カム、６０…パッケージ吸着機構、６１…パッケージ搬送機構、７０ａ，７０ｂ，８０ａ，８０ｂ…ローラ電極、７１ａ，７１ｂ…導電シャフト、７２ａ，７２ｂ…電極ホルダ、７３…吸着ノズル、７４…支持部材、７５…吸着ノズル昇降機構、７６，８１…支持部材駆動機構、７７，８２…支持部材昇降機構、７８，８３…支持部材回動機構、９０…カム昇降機構、９１…カム回転機構。   DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Chamber, 2 ... Loader, 3 ... Rack conveying apparatus, 4 ... Tray conveying apparatus, 5 ... Turntable, 6 ... Package conveying apparatus, 7 ... Welding head for temporary attachment and permanent attachment, 8 ... Welding head for permanent attachment, DESCRIPTION OF SYMBOLS 9 ... Control apparatus, 10 ... Package, 11 ... Lid, 12 ... Tray, 13 ... Rack, 14 ... Lid cassette, 15 ... Camera, 16 ... Workpiece, 17 ... Power supply, 20 ... Access door, 21 ... Sliding door, 22 ... Sliding door Opening / closing mechanism, 23 ... Rack transport mechanism, 30 ... Tray drawer / accommodating mechanism, 31 ... Rack transport mechanism, 50 ... Holding mechanism, 51 ... Shaft, 52 ... Turntable rotating mechanism, 53 ... Opening / closing mechanism, 54 ... Base, 55a , 55b, 55c, 55d ... movable member, 56a, 56b, 56c, 56d ... claw, 57a, 57b, 57c, 57d ... movable pole, 58a, 58b, 58c, 58 ... Spring, 59 ... Cam, 60 ... Package suction mechanism, 61 ... Package transport mechanism, 70a, 70b, 80a, 80b ... Roller electrode, 71a, 71b ... Conductive shaft, 72a, 72b ... Electrode holder, 73 ... Suction nozzle, 74 ... support member, 75 ... suction nozzle lifting mechanism, 76, 81 ... support member drive mechanism, 77, 82 ... support member lifting mechanism, 78, 83 ... support member rotating mechanism, 90 ... cam lifting mechanism, 91 ... cam rotating mechanism .

Claims (4)

水平面内で一方向に回転可能なターンテーブルと、
このターンテーブルの面上の周方向に互いに離間して固定された複数の保持機構と、
前記ターンテーブルの回転に伴って円形の回転経路上を移動する前記保持機構のうち、第１の位置にある保持機構に対してパッケージの搬送および搬出を行うパッケージ搬送装置と、
前記回転経路上の第２の位置にある保持機構が保持しているパッケージ上にリッドを搬送し、このリッドと前記パッケージの仮付けおよび前記リッドと前記パッケージの第１の方向のシーム溶接を行う仮付け・本付け用溶接ヘッドと、
前記回転経路上の第３の位置にある保持機構が保持しているパッケージとこのパッケージ上のリッドに対して、前記第１の方向と直交する第２の方向のシーム溶接を行う本付け用溶接ヘッドと、
前記保持機構を駆動する開閉機構とを備え、
各保持機構は、
平板状の台座と、
この台座の面内でそれぞれ台座の中心に向かって閉じる方向と中心から離れて開く方向に動くことが可能で、台座の中心に載置される前記パッケージを４方向から囲んで保持するように配置される４つの爪と、
前記台座の表側の前記４つの爪と機械的に連結され、前記台座の裏側に突出するように設けられた柱状の４つの可動ポールと、
前記４つの爪が閉じる方向に前記４つの可動ポールをそれぞれ付勢する４つの弾性体とを備え、
前記開閉機構は、
前記４つの可動ポールの間に配置され、前記４つの爪が開閉する方向に前記４つの可動ポールを動かす平板状のカムと、
このカムを水平面内で回転させて前記４つの爪を開閉させることが可能なカム回転機構とを備え、
前記４つの弾性体の弾性力は、前記台座の面内のＸ方向にある２つの爪のうち、第１の爪を付勢する第１の弾性体の弾性力が第２の爪を付勢する第２の弾性体の弾性力よりも強く、前記台座の面内のＹ方向にある２つの爪のうち、第３の爪を付勢する第３の弾性体の弾性力が第４の爪を付勢する第４の弾性体の弾性力よりも強くなるように予め設定され、
前記カムの平面形状は、このカムの回転に伴う前記４つの可動ポールの動きによって前記４つの爪が閉じるときに、前記第２の爪の移動量が前記第１の爪の移動量よりも大きく、前記第４の爪の移動量が前記第３の爪の移動量よりも大きくなるように予め設定されることを特徴とするシーム溶接装置。 A turntable that can rotate in one direction in a horizontal plane,
A plurality of holding mechanisms fixed apart from each other in the circumferential direction on the surface of the turntable;
Among the holding mechanisms that move on a circular rotation path as the turntable rotates, a package transfer device that transfers and unloads the package to and from the holding mechanism at the first position;
The lid is transported onto a package held by a holding mechanism at a second position on the rotation path, and the lid and the package are temporarily attached, and the lid and the package are seam welded in the first direction. Welding head for temporary and permanent attachment,
Main welding for performing seam welding in a second direction orthogonal to the first direction on the package held by the holding mechanism at the third position on the rotation path and the lid on the package. Head ,
An opening and closing mechanism for driving the holding mechanism ,
Each holding mechanism
A flat pedestal;
Within the plane of the pedestal, it is possible to move in the direction of closing toward the center of the pedestal and in the direction of opening away from the center, and arranged so as to surround and hold the package placed at the center of the pedestal from four directions With four nails
Four columnar movable poles mechanically connected to the four claws on the front side of the pedestal and provided so as to protrude to the back side of the pedestal;
And four elastic bodies for urging the four movable poles in the direction in which the four claws are closed,
The opening and closing mechanism is
A plate-shaped cam that is disposed between the four movable poles and moves the four movable poles in a direction in which the four claws open and close;
A cam rotation mechanism capable of rotating the cam in a horizontal plane to open and close the four claws;
Among the two claws in the X direction in the plane of the pedestal, the elastic force of the four elastic bodies is such that the elastic force of the first elastic body that biases the first claw biases the second claw. The elastic force of the third elastic body that urges the third nail out of the two claws in the Y direction within the plane of the pedestal is stronger than the elastic force of the second elastic body that performs the fourth nail. Is preset so as to be stronger than the elastic force of the fourth elastic body for urging
The planar shape of the cam is such that when the four claws are closed by the movement of the four movable poles accompanying the rotation of the cam, the movement amount of the second claw is larger than the movement amount of the first claw. The seam welding apparatus is preset so that the amount of movement of the fourth claw is larger than the amount of movement of the third claw . 水平面内で一方向に回転可能なターンテーブルと、
このターンテーブルの面上の周方向に互いに離間して固定された複数の保持機構と、
前記ターンテーブルの回転に伴って円形の回転経路上を移動する前記保持機構のうち、第１の位置にある保持機構に対してパッケージの搬送および搬出を行うパッケージ搬送装置と、
前記回転経路上の第２の位置にある保持機構が保持しているパッケージ上にリッドを搬送し、このリッドと前記パッケージの仮付けおよび前記リッドと前記パッケージの第１の方向のシーム溶接を行う仮付け・本付け用溶接ヘッドと、
前記回転経路上の第３の位置にある保持機構が保持しているパッケージとこのパッケージ上のリッドに対して、前記第１の方向と直交する第２の方向のシーム溶接を行う本付け用溶接ヘッドと、
前記回転経路上の第１の位置に配設され、前記保持機構を駆動する開閉機構とを備え、
各保持機構は、
平板状の台座と、
この台座の面内でそれぞれ台座の中心に向かって閉じる方向と中心から離れて開く方向に動くことが可能で、台座の中心に載置される前記パッケージを４方向から囲んで保持するように配置される４つの爪と、
前記台座の表側の前記４つの爪と機械的に連結され、前記台座の裏側に突出するように設けられた柱状の４つの可動ポールと、
前記４つの爪が閉じる方向に前記４つの可動ポールをそれぞれ付勢する４つの弾性体とを備え、
前記開閉機構は、
前記４つの可動ポールの間に配置され、前記４つの爪が開閉する方向に前記４つの可動ポールを動かす平板状のカムと、
このカムを水平面内で回転させて前記４つの爪を開閉させることが可能なカム回転機構と、
前記カムを昇降させることが可能なカム昇降機構とを備え、
前記回転経路上の第１の位置にある保持機構に対して前記カムを上昇させて前記４つの可動ポールの間に配置し、この保持機構の前記４つの爪を開閉させた後、前記ターンテーブルが回転する前に、前記カムを前記４つの可動ポールの間の位置から下降させることを特徴とするシーム溶接装置。 A turntable that can rotate in one direction in a horizontal plane,
A plurality of holding mechanisms fixed apart from each other in the circumferential direction on the surface of the turntable;
Among the holding mechanisms that move on a circular rotation path as the turntable rotates, a package transfer device that transfers and unloads the package to and from the holding mechanism at the first position;
The lid is transported onto a package held by a holding mechanism at a second position on the rotation path, and the lid and the package are temporarily attached, and the lid and the package are seam welded in the first direction. Welding head for temporary and permanent attachment,
Main welding for performing seam welding in a second direction orthogonal to the first direction on the package held by the holding mechanism at the third position on the rotation path and the lid on the package. Head,
An opening / closing mechanism disposed at a first position on the rotation path and driving the holding mechanism;
Each holding mechanism
A flat pedestal;
Within the plane of the pedestal, it is possible to move in the direction of closing toward the center of the pedestal and in the direction of opening away from the center, and arranged so as to surround and hold the package placed at the center of the pedestal from four directions With four nails
Four columnar movable poles mechanically connected to the four claws on the front side of the pedestal and provided so as to protrude to the back side of the pedestal;
And four elastic bodies for urging the four movable poles in the direction in which the four claws are closed,
The opening and closing mechanism is
A plate-shaped cam that is disposed between the four movable poles and moves the four movable poles in a direction in which the four claws open and close;
A cam rotation mechanism capable of rotating the cam in a horizontal plane to open and close the four claws;
A cam lifting mechanism capable of lifting and lowering the cam;
The cam is raised with respect to the holding mechanism in the first position on the rotation path and disposed between the four movable poles, and after opening and closing the four claws of the holding mechanism, the turntable A seam welding apparatus , wherein the cam is lowered from a position between the four movable poles before rotating . 請求項１または２記載のシーム溶接装置において、
前記仮付け・本付け用溶接ヘッドは、前記リッドの第１の方向の２辺上の各１点を１対の第１のローラ電極により前記パッケージに仮付けした後、前記リッドの第１の方向の２辺を前記第１のローラ電極により前記パッケージにシーム溶接し、
前記本付け用溶接ヘッドは、前記リッドの第２の方向の２辺を１対の第２のローラ電極により前記パッケージにシーム溶接することを特徴とするシーム溶接装置。 The seam welding apparatus according to claim 1 or 2 ,
The welding head for temporary attachment and permanent attachment temporarily attaches each point on two sides in the first direction of the lid to the package by a pair of first roller electrodes, and then the first head of the lid Seam-welded two sides of the direction to the package by the first roller electrode,
The seam welding apparatus according to claim 1, wherein the welding head for permanent attachment seams welds two sides of the lid in the second direction to the package by a pair of second roller electrodes. 請求項３記載のシーム溶接装置において、
さらに、前記第１、第２のローラ電極に溶接電流を供給する１台の電源を備えることを特徴とするシーム溶接装置。 The seam welding device according to claim 3 ,
The seam welding apparatus further comprises one power source for supplying a welding current to the first and second roller electrodes.

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