JP6422431B2 - 慣性センサの改良 - Google Patents
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Description
Ωremote=(Ωimu*gain)+offset
ここでΩremoteは遠隔計測システムで予測された回転速度、Ωimuは慣性センサで測定された回転速度である。同様に、並進時の測定加速度のゲインおよびオフセットを、下記の関数に基づいて計算してよい。
aremote=(aimu*gain)+offset
ここでaremoteは遠隔計測システムで予測された回転速度、aimuは慣性センサで測定された回転速度である。
Claims (16)
- 車両内での慣性検知を向上させるシステムであって、該慣性検知が乗員安全制御システムおよび横滑防止装置に通信され、該システムは、
処理部と、
該処理部と通信して前記車両の測定された回転速度および並進加速度を生成する慣性測定装置と、
前記処理部と通信して前記車両の予測の回転速度および並進加速度を生成する遠隔計測システムとを含み、
前記処理部は、補正した回転速度および並進加速度を生成して、前記予測の回転速度および並進加速度に基づき、前記慣性測定装置のゲイン誤差およびオフセット誤差を減らし、
前記処理部は、前記遠隔計測システムに基づいて、車両が直線道路に沿って走行していると判断すると、前記測定された回転速度および並進加速度と前記予測の回転速度および並進加速度とを比較することによって前記慣性測定装置のゲインおよびオフセットを再計算し、
前記遠隔計測システムは、前記車両内に配置された視覚システムまたはレーダシステムであって、前記予測の回転速度および並進加速度を前記車両の外にある少なくとも2つの物に基づいて特定し、
前記処理部は、補正した回転速度および並進加速度を前記乗員安全制御システムおよび横滑防止装置の両方に伝達することを特徴とするシステム。 - 請求項1に記載のシステムにおいて、前記遠隔計測システムは、前記車両の第1の位置における該車両の中心軸と第1の物との間の第1の角度を特定し、該遠隔計測システムはさらに、前記車両の第1の位置における該車両の中心軸と第2の物との間の第2の角度を特定することを特徴とするシステム。
- 請求項2に記載のシステムにおいて、前記遠隔計測システムは、前記車両の第2の位置における該車両の中心軸と第1の物との間の第3の角度を特定し、該遠隔計測システムはさらに、前記車両の第2の位置における該車両の中心軸と第2の物との間の第4の角度を特定することを特徴とするシステム。
- 請求項3に記載のシステムにおいて、前記遠隔計測システムは、前記車両の予測の回転速度および並進加速度を、前記第1の角度、前記第2の角度、および前記第1の位置から前記第2の位置までの間に経過した時間に基づいて特定することを特徴とするシステム。
- 請求項3に記載のシステムにおいて、前記遠隔計測システムは、前記車両の第1の位置における前記車両と第1の物との間の第1の距離を決定し、該遠隔計測システムはさらに、前記車両の第1の位置における前記車両と前記第2の物との間の第2の距離を決定することを特徴とするシステム。
- 請求項5に記載のシステムにおいて、前記遠隔計測システムは、前記車両の第2の位置における前記車両と第1の物との間の第3の距離を決定し、該遠隔計測システムはさらに、前記車両の第2の位置における前記車両と前記第2の物との間の第4の距離を決定することを特徴とするシステム。
- 請求項6に記載のシステムにおいて、前記遠隔計測システムは、前記車両の予測の回転速度および並進加速度を、前記第1の角度、前記第2の角度、前記第3の角度、前記第4の角度、前記第1の距離、前記第2の距離、前記第3の距離、前記第4の距離、および前記車両の第1の位置から前記車両の第2の位置までの間に経過した時間に基づいて特定することを特徴とするシステム。
- 請求項1に記載のシステムにおいて、前記乗員安全制御システムおよび横滑防止装置の双方は前記補正した慣性速度の変化を利用することを特徴とするシステム。
- 車両内での慣性検知を向上させる方法であって、該慣性検知が乗員安全制御システムおよび横滑防止装置に通信され、該方法は、
慣性測定装置を用いて該車両の測定された回転速度および並進加速度を特定し、
前記車両内に配置された視覚システムまたはレーダシステムである遠隔計測システムを用いて、前記車両の外にある少なくとも2つの物に基づいて前記車両の予測の回転速度および並進加速度を特定し、
補正した回転速度および並進加速度を生成して、前記予測の回転速度および並進加速度に基づき、前記慣性測定装置のゲイン誤差およびオフセット誤差を減らし、
前記遠隔計測システムに基づいて、車両が直線道路に沿って走行していると処理部が判断すると、前記測定された回転速度および並進加速度と前記予測の回転速度および並進加速度とを比較することによって前記慣性測定装置のゲインおよびオフセットを再計算し、
補正した回転速度および並進加速度を前記乗員安全制御システムおよび横滑防止装置の両方に伝達することを特徴とする方法。 - 請求項9に記載の方法において、前記遠隔計測システムは、前記車両の第1の位置における該車両の中心軸と第1の物との間の第1の角度を特定し、該遠隔計測システムはさらに、前記車両の第1の位置における該車両の中心軸と第2の物との間の第2の角度を特定することを特徴とする方法。
- 請求項10に記載の方法において、前記遠隔計測システムは、前記車両の第2の位置における該車両の中心軸と第1の物との間の第3の角度を特定し、該遠隔計測システムはさらに、前記車両の第2の位置における該車両の中心軸と第2の物との間の第4の角度を特定することを特徴とする方法。
- 請求項11に記載の方法において、前記遠隔計測システムは、前記車両の予測の回転速度および並進加速度を、前記第1の角度、前記第2の角度、および前記第1の位置から前記第2の位置までの間に経過した時間に基づいて特定することを特徴とする方法。
- 請求項11に記載の方法において、前記遠隔計測システムは、前記車両の第1の位置における前記車両と第1の物との間の第1の距離を決定し、該遠隔計測システムはさらに、前記車両の第1の位置における前記車両と前記第2の物との間の第2の距離を決定することを特徴とする方法。
- 請求項13に記載の方法において、前記遠隔計測システムは、前記車両の第2の位置における前記車両と第1の物との間の第3の距離を決定し、該遠隔計測システムはさらに、前記車両の第2の位置における前記車両と前記第2の物との間の第4の距離を決定することを特徴とする方法。
- 請求項14に記載の方法において、前記遠隔計測システムは、前記車両の予測の回転速度および並進加速度を、前記第1の角度、前記第2の角度、前記第3の角度、前記第4の角度、前記第1の距離、前記第2の距離、前記第3の距離、前記第4の距離、および前記車両の第1の位置から前記車両の第2の位置までの間に経過した時間に基づいて特定することを特徴とする方法。
- 請求項9に記載の方法において、前記乗員安全制御システムおよび横滑防止装置の双方は前記補正した慣性速度の変化を利用することを特徴とする方法。
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