JP6422237B2 - ワーク移載方法及びワーク移載装置 - Google Patents
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Description
W,W1,W2,W3 ワーク
Wa,Wb,Wc ワーク
Ta,Tb トレイ
Tc キャリアテープ
10 ワーク移載装置
11 セット部
12 ピックアップ部
13 アウト部
14 ワーク供給路
15 搬送面
16 回収面
17 ワーク投入部
18 ワーク回収部
19 回収チューブ
20 エアノズル
21 回収部材
22 ベース部
24 カメラ固定部
25 アーム
27 吸着ノズル
28 収容トレイ
29 カメラ
30 X−Yテーブル
31 制御部
32 収容部
33 電極
34 モニタ
35 取付部
36 回転体
37 フレーム
38 吸気接続部
39 気密路
40 中空部
41 回転モータ
42 タイミングベルト
43 シール材
44 ベアリング
45 吸引チューブ
Claims (17)
- ワーク供給路にランダムに供給搬送された複数のワークの中から所定のワークを選別してピックアップし、このピックアップされたワークをワーク収容部に搬送するワーク移載方法において、
前記ワーク供給路に設けた監視エリア内のワークを上方からモニタリングし、
モニタリングしたワークの中からピックアップするワークを選別し、選別したワークをピックアップすると同時に、ピックアップ位置でピックアップされたワークの位置検出を行うことを特徴とするワーク移載方法。 - 前記ワークのモニタリング、ワークの選別及びワークの位置検出は、前記監視エリアの上方に設置した単一のカメラで認識した画像情報に基づいて行なわれる請求項1に記載のワーク移載方法。
- 前記ワークのモニタリングは、監視エリア内に含まれる複数のワークの分布状態、各ワークの位置及び姿勢に基づいて行われる請求項1又は2に記載のワーク移載方法。
- 前記ワークの選別は、選別対象となるワークの形態情報を予め登録し、この登録された形態情報と前記監視エリア内でモニタリングされるワークの形態情報とを比較することによって行う請求項2に記載のワーク移載方法。
- 前記ワークの位置検出は、ワークがピックアップされた際のX,Y軸上の座標及びX,Y軸上の角度で示される請求項2に記載のワーク移載方法。
- 前記ピックアップされたワークは、前記ワークの位置検出がなされた後、ワーク収容部に対応するようにワークの姿勢が補正される請求項1に記載のワーク移載方法。
- ピックアップされたワークをワーク収容部に搬送する際、ピックアップされたワークの移動と共に、ワーク収容部を前記ワーク供給路の監視エリア付近に向けて移動させる請求項1に記載のワーク移載方法。
- 前記ピックアップされたワークは、前記ワーク供給路の監視エリア付近でワーク収容部に収容される請求項1又は7に記載のワーク移載方法。
- 前記ピックアップされたワークは、姿勢補正とワーク収容部までの搬送とのそれぞれの動作を同時に行いながらワークのピックアップ位置からワーク収容部に搬送される請求項1又は8に記載のワーク移載方法。
- 前記ワークは、リング状の搬送面を有する前記ワーク供給路上で供給及び回収される請求項1、7、8のいずれかに記載のワーク移載方法。
- 複数のワークがランダムに供給搬送されるワーク供給路と、
前記複数のワークをモニタリングするためワーク供給路に設けられる監視エリアと、
監視エリアの上方に設置された単一のカメラと、
単一のカメラでモニタリングした複数のワークの中からピックアップするワークを選別するワーク選別手段と、
選別されたワークをピックアップするピックアップ部と、
前記単一のカメラによってピックアップされたワークの位置検出をピックアップ位置で行うワーク位置検出手段と、
位置検出されたワークをワーク収容部に対応するようにワークの姿勢を補正するワーク姿勢補正手段と、
前記姿勢が補正されたワークを前記ワーク収容部まで搬送するワーク搬送手段とを備えたことを特徴とするワーク移載装置。 - 前記ピックアップ部は、前記監視エリア内を上方から覗ける中空部を有する回転体と、この回転体の中空部に位置し、回転体と一体に回転する吸着ノズルとを備える請求項11に記載のワーク移載装置。
- 前記回転体は、任意の方向に自由に回転可能である請求項12に記載のワーク移載装置。
- 前記回転体の外周には回転体を回転可能に支持するフレームが配置され、該フレームと回転体との間に前記吸着ノズルに通じる気密路が形成されている請求項12に記載のワーク移載装置。
- 前記ワーク収容部が載置される移動可能なテーブルであって、
前記ワーク供給路の監視エリア付近で、ワーク供給路の下側にワーク収容部を潜り込ませるテーブルを備える請求項11に記載のワーク移載装置。 - 前記ワーク供給路は、リング状の搬送面を有し、この搬送面に複数のワークを投入するワーク投入部と、ワーク供給路上を周回したワークを回収して前記ワーク投入部に戻すワーク回収部とを備える請求項11に記載のワーク移載装置。
- 前記ワーク搬送手段は、姿勢補正とワーク収容部までの搬送とのそれぞれの動作を同時に行いながら、ピックアップしたワークをピックアップ位置からワーク収容部まで搬送する搬送経路を有している請求項11に記載のワーク移載装置。
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