JP6419988B2 - 構造化光における誤り訂正のためのシステムおよび方法 - Google Patents
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Description
例示的な動作環境
[0045]図1は、シーンまたは物体を照明し、深度情報を取得するために、構造化光パターンが使用される、例示的なアクティブ検知システムを示す。本明細書で説明される1つまたは複数の態様および/または特徴は、そのような例示的なアクティブ検知システム内に実装され得る。図1は、物体またはシーン106上にコードワードを投影するために、コードマスク104(たとえば、コードをもつ画像)を通して光を投影する送信機102を示す。受信機108は、投影されたコードマスク110とその中のコードワードとをキャプチャする。コードマスク104のセクション/部分/ウィンドウ112は、物体またはシーン106の表面(たとえば、投影されたセクション/部分/ウィンドウ116)上に(セクション/部分/ウィンドウ114として)投影される。投影されたセクション/部分/ウィンドウ116は、次いで、キャプチャされたセグメント118として受信機108によってキャプチャされ得る。セクション/部分/ウィンドウ112は、一意に識別され得るコードワードを符号化する。このようにして一意のコードワードをもつシーンまたは物体106を画像化すること(imaging)によって、シーンまたは物体106のセクション/部分は識別/タグ付けされ得、この情報は深度検知のために使用され得る。
例示的なアクティブ深度検知
[0050]図3は、物体またはシーンのために「深度」がどのように検知され得るかの一例を示す。図3は、送信機302と受信機304とを含むデバイス300を示す。デバイスは、コードワード投影310として送信機302から放出された構造化光を用いて、2つの物体306および308を照明している。コードワード投影310は、物体306および/または308から反射し、コードワード反射311として受信される。
アクティブ深度検知のための例示的なコード
[0058]構造化光パターンは、コードマスクを通して光を照らすことによってシーン上に投影され得る。コードマスクを通して投影された光は、1つまたは複数のテッセレーションされた(tessellated)コードマスクプリミティブを含んでいることがある。各コードマスクプリミティブは、空間コードのアレイを含んでいることがある。コードブックまたはデータ構造はコードのセットを含み得る。空間コード、コードマスク、およびコードマスクプリミティブは、基底関数を使用して生成され得る。基底関数の周期性は、(ゴースト画像を除去し、製造を簡略化するための)エルミート対称性のアグリゲートパターンと、(コードワードごとの最小電力を保証するための)最小デューティサイクルと、(最適な輪郭解像度および高解像度のためのコードパッキングのための)完全ウィンドウプロパティと、(物体境界に対する改善された検出のための)ランダム化されたシフトとのための要件を満たすように選定され得る。受信機は、受信されたパターン中の誤りを復調、復号、および訂正するとき、コードブック、ならびに/または空間コード、コードマスク、およびコードマスクプリミティブの設計の属性を利用し得る。
例示的な送信機デバイス
[0066]図4は、複合コードマスクを生成することおよび/またはそのような複合コードマスクを投影することを行うように構成され得る送信機デバイスの一例を示すブロック図である。送信機デバイス402は、メモリ/ストレージデバイス、画像投影デバイス408、および/または有形媒体409に結合された処理回路404を含み得る。いくつかの態様では、送信機デバイス402は、図3に関して上記で説明された送信機302に対応し得る。
例示的な受信機デバイス動作
[0071]図5は、複合コードマスクから深度情報を取得するように構成され得る受信機デバイス502の一例を示すブロック図である。受信機デバイス502は、メモリ/ストレージデバイスと受信機センサー508(たとえば、画像キャプチャデバイス508)とに結合された処理回路504を含み得る。いくつかの態様では、図5に示されている受信機デバイス502は、図3に関して上記で説明された受信機304に対応し得る。
例示的な誤り訂正デバイス
[0079]図6は、本明細書で開示される誤り訂正方法のうちの1つまたは複数を実施するように構成された装置の一実施形態を示すブロック図である。装置600は、発光体602と、受光要素604と、プロセッサ606と、メモリ608とを含む。発光体602と、受光要素604と、プロセッサ606と、メモリ608とは、バス610を介して動作可能に接続される。いくつかの態様では、受光要素604は、図5に関して上記で説明された受信機デバイス502に対応し得る。いくつかの態様では、発光体602は、図4に関して上記で説明された送信機デバイス402に対応し得る。
以下に本願の出願当初の特許請求の範囲に記載された発明を付記する。
[C1]
受信機センサーを介して、複数のコードワードを符号化する複合コードマスクの少なくとも一部分の構造化光画像を受信することと、前記画像が無効コードワードを含む、
前記無効コードワードを検出することと、
前記無効コードワードに基づいて複数の候補コードワードを生成することと、
前記無効コードワードを置き換えるために、前記複数の候補コードワードのうちの1つを選択することと、
前記選択された候補コードワードに基づいて前記シーンの画像のための深度マップを生成することと、
前記深度マップに基づいてシーンのデジタル表現を生成することと、
出力デバイスに前記シーンの前記デジタル表現を出力することとを備える、構造化光における誤り訂正の方法。
[C2]
前記無効コードワードを検出することは、受信されたコードワードが前記複数の符号化されたコードワードに含まれるかどうかを決定することと、前記受信されたコードワードが前記複数の符号化されたワードに含まれないという決定に応答して、前記受信されたコードワードが無効であると決定することとを備える、C1に記載の方法。
[C3]
前記符号化されたコードワードが、複数の基底関数と、前記複数の基底関数の回転バージョンとの組合せから形成される、C1に記載の方法。
[C4]
前記無効コードワードを検出することが、前記受信されたコードワードを、前記複数の基底関数および前記複数の基底関数の回転バージョンの各々と比較することを備える、C3に記載の方法。
[C5]
前記比較することが、前記受信されたコードワードを、前記複数の基底関数および前記複数の基底関数の回転バージョンの各々に対して整合フィルタ処理することを備える、C4に記載の方法。
[C6]
前記複数の候補コードワードを生成することが、各個々の摂動について候補コードワードを生成するために、前記無効コードワードの各要素を個々に摂動させることを備える、C1に記載の方法。
[C7]
前記複数の候補コードワードを生成することは、前記無効コードワードの少なくとも2つの要素のすべての組合せが1回摂動させられるまで、各反復について候補コードワードを生成するために、少なくとも2つの要素を反復的に摂動させることを備える、C1に記載の方法。
[C8]
前記無効コードワードを置き換えるために、前記複数の候補コードワードのうちの1つを選択することが、
前記複数の符号化されたコードワードに含まれる前記複数の候補コードワードのサブセットを選択することと、
候補コードワードの前記選択されたサブセットの各々と、前記無効コードワードの周りのコードワードの局所近傍との間の類似度を決定することと、
前記無効コードワードを置き換えるために、前記局所近傍に最も類似した前記候補コードワードを選択することとを備える、C1に記載の方法。
[C9]
前記類似度が、候補コードワードの前記選択されたサブセットの各々に関連する深度と、前記無効コードワードの周りのコードワードの前記局所近傍に関連する深度との差に対応し、ここにおいて、前記無効コードワードのコードワードの前記局所近傍が、前記無効コードワードのロケーションの1つ、2つ、3つ、4つ、5つ、または6つのコードワードロケーション内のコードワードからなる、C8に記載の方法。
[C10]
前記局所近傍に関連する前記深度がメジアン深度である、C9に記載の方法。
[C11]
複数のコードワードを符号化する複合コードマスクの少なくとも一部分の構造化光画像を受信するように構成された受信機センサーと、前記画像が無効コードワードを含む、
前記受信機センサーと通信している処理回路と、前記処理回路が、前記無効コードワードを検出することと、前記無効コードワードに基づいて複数の候補コードワードを生成することと、前記無効コードワードを置き換えるために、前記複数の候補コードワードのうちの1つを選択することと、前記選択された候補コードワードに基づいてシーンの画像のための深度マップを生成することと、前記深度マップに基づいてシーンのデジタル表現を生成することと、出力デバイスに前記シーンの前記デジタル表現を出力することとを行うように構成された、を備える、構造化光における誤り訂正のための装置。
[C12]
前記処理回路は、前記受信されたコードワードが前記複数の符号化されたコードワードに含まれるかどうかを決定することと、前記受信されたコードワードが前記複数の符号化されたワードに含まれないという決定に応答して、前記受信されたコードワードが無効であると決定することとを行うようにさらに構成された、C11に記載の装置。
[C13]
前記符号化されたコードワードが、複数の基底関数と、前記複数の基底関数の回転バージョンとの組合せから形成される、C11に記載の装置。
[C14]
前記処理回路が、前記受信されたコードワードを、前記複数の基底関数および前記複数の基底関数の回転バージョンの各々と比較するようにさらに構成された、C13に記載の装置。
[C15]
前記処理回路が、前記受信されたコードワードを、前記複数の基底関数および前記複数の基底関数の回転バージョンの各々に対して整合フィルタ処理するようにさらに構成された、C13に記載の装置。
[C16]
前記処理回路が、前記無効コードワードの各要素を摂動させることと、各個々の摂動について候補コードワードを生成することとを行うようにさらに構成された、C11に記載の装置。
[C17]
前記処理回路は、前記無効コードワードの少なくとも2つの要素のすべての組合せが1回摂動させられるまで、各反復について候補コードワードを生成するために、少なくとも2つの要素を反復的に摂動させるようにさらに構成された、C16に記載の装置。
[C18]
前記処理回路が、前記複数の符号化されたコードワードに含まれる前記複数の候補コードワードのサブセットを選択することと、候補コードワードの前記選択されたサブセットの各々と、前記無効コードワードの周りのコードワードの局所近傍との間の類似度を決定することと、前記無効コードワードを置き換えるために、前記局所近傍に最も類似した前記候補コードワードを選択することとを行うようにさらに構成された、C11に記載の装置。
[C19]
前記類似度が、候補コードワードの前記選択されたサブセットの各々に関連する深度と、前記無効コードワードの周りのコードワードの前記局所近傍に関連する深度との差に対応し、ここにおいて、前記無効コードワードの周りのコードワードの前記局所近傍が、前記無効コードワードのコードワードロケーションの1つ、2つ、3つ、4つ、5つ、または6つのコードワードロケーション内のコードワードからなる、C18に記載の装置。
[C20]
前記局所近傍に関連する前記深度がメジアン深度である、C19に記載の装置。
[C21]
複数のコードワードを符号化する複合コードマスクの少なくとも一部分の構造化光画像を受信するための手段と、前記画像が無効コードワードを含む、
前記無効コードワードを検出するための手段と、
前記無効コードワードに基づいて複数の候補コードワードを生成するための手段と、
前記無効コードワードを置き換えるために、前記複数の候補コードワードのうちの1つを選択するための手段と、
前記選択された候補コードワードに基づいてシーンの画像のための深度マップを生成するための手段と、
前記深度マップに基づいてシーンのデジタル表現を生成するための手段と、
出力デバイスに前記シーンの前記デジタル表現を出力するための手段とを備える、構造化光における誤り訂正のための装置。
[C22]
前記受信手段が受信機センサーを備え、ここにおいて、前記無効コードワード検出手段が処理回路を備え、ここにおいて、前記候補コードワード生成手段が前記処理回路を備え、ここにおいて、前記コードワード選択手段が前記処理回路を備え、ここにおいて、前記深度マップ生成手段が前記処理回路を備え、ここにおいて、前記デジタル表現生成手段が前記処理回路を備え、ここにおいて、前記出力手段が前記処理回路を備える、C21に記載の装置。
[C23]
前記無効コードワード検出手段は、
受信されたコードワードが前記複数の符号化されたコードワードに含まれるかどうかを決定するための手段と、
前記受信されたコードワードが前記複数の符号化されたワードに含まれないという決定に応答して、前記受信されたコードワードが無効であると決定するための手段とを備える、C21に記載の装置。
[C24]
前記符号化されたコードワードが、複数の基底関数と、前記複数の基底関数の回転バージョンとの組合せから形成され、ここにおいて、前記無効コードワード検出手段が、前記受信されたコードワードを、前記複数の基底関数および前記複数の基底関数の回転バージョンの各々と比較するための手段を備え、ここにおいて、前記比較手段が、前記受信されたコードワードを、前記複数の基底関数および前記複数の基底関数の回転バージョンの各々に対して整合フィルタ処理するための手段を備える、C21に記載の装置。
[C25]
前記生成手段が、各個々の摂動について候補コードワードを生成するために、前記無効コードワードの各要素を個々に摂動させることを備え、ここにおいて、前記生成手段が、前記無効コードワードの少なくとも2つの要素のすべての組合せが1回摂動させられるまで、各反復について候補コードワードを生成するために、少なくとも2つの要素を反復的に摂動させることを備える、C21に記載の装置。
[C26]
前記コードワード選択手段が、
前記複数の符号化されたコードワードに含まれる前記複数の候補コードワードのサブセットを選択するための手段と、
候補コードワードの前記選択されたサブセットの各々と、前記無効コードワードの周りのコードワードの局所近傍との間の類似度を決定するための手段と、
前記無効コードワードを置き換えるために、前記局所近傍に最も類似した前記候補コードワードを選択するための手段とを備える、C21に記載の装置。
[C27]
前記類似度が、候補コードワードの前記選択されたサブセットの各々に関連する深度と、前記無効コードワードの周りのコードワードの前記局所近傍に関連する深度との差に対応し、ここにおいて、前記局所近傍に関連する前記深度がメジアン深度であり、ここにおいて、前記無効コードワードの周りのコードワードの前記局所近傍が、前記無効コードワードのロケーションの1つ、2つ、3つ、4つ、5つ、または6つのコードワードロケーション内のコードワードからなる、C26に記載の装置。
[C28]
構造化光における誤り訂正のための命令を記憶する非一時的コンピュータ可読媒体であって、前記命令は、実行されたとき、実行されたとき、
受信機センサーを介して、複数のコードワードを符号化する複合コードマスクの少なくとも一部分の構造化光画像を受信することと、前記画像が無効コードワードを含む、
前記無効コードワードを検出することと、
前記無効コードワードに基づいて複数の候補コードワードを生成することと、
前記無効コードワードを置き換えるために、前記複数の候補コードワードのうちの1つを選択することと、
前記選択された候補コードワードに基づいてシーンの画像のための深度マップを生成することと、
前記深度マップに基づいてシーンのデジタル表現を生成することと、
出力デバイスに前記シーンの前記デジタル表現を出力することとを備える方法を実施する、非一時的コンピュータ可読媒体。
[C29]
前記無効コードワードを検出することは、前記受信されたコードワードが前記複数の符号化されたコードワードに含まれるかどうかを決定することと、前記受信されたコードワードが前記複数の符号化されたワードに含まれないという決定に応答して、前記受信されたコードワードが無効であると決定することとを備える、C28に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
[C30]
前記複数の候補コードワードを生成することが、前記無効コードワードの各ビットを1つずつ変化させることと、ビットの各変化について候補コードワードを生成することとを備える、C28に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
Claims (23)
- シーンのデジタル表現を生成する方法であって、
センサーにおいて、複数の符号化されたコードワードの構造化光画像を受信することと、前記複数の符号化されたコードワードが無効コードワードを含み、
プロセッサを使用して、前記構造化光画像中の符号化された各コードワードがメモリに記憶されたコードブック中のコードに対応するかどうかを決定することによって、前記無効コードワードを検出することと、前記コードブックが無効コードのリストを備え、
前記プロセッサを使用して、前記無効コードワードに基づいて複数の候補コードワードを生成することと、
前記プロセッサを使用して、前記無効コードワードを置き換えるために、前記複数の候補コードワードのうちの1つを選択することと、ここにおいて、前記複数の候補コードワードのうちの1つを前記選択することが、
前記生成された複数の候補コードワードから、複数の候補コードワードのサブセットを選択することと、前記サブセット中の各候補コードワードが前記複数の符号化されたコードワードのうちの1つの同じである、
前記サブセット中の各候補コードワードと、前記無効コードワードの周りの局所近傍内のコードワードとの間の類似度を決定することと、
前記無効コードワードを置き換えるために、前記局所近傍に最も類似した前記サブセット中の前記候補コードワードを選択することと
を備える、 前記プロセッサを使用して、前記選択された候補コードワードに基づいて前記シーンの画像のための深度マップを生成することと、
前記プロセッサを使用して、前記深度マップに基づいてシーンのデジタル表現を生成することと、
出力デバイスに前記シーンの前記デジタル表現を出力することとを備える、方法。 - 前記構造化光画像中の前記符号化されたコードワードが、複数の基底関数と、前記複数の基底関数の回転バージョンとの組合せから形成される、請求項1に記載の方法。
- 前記無効コードワードを検出することが、前記構造化光画像中の符号化された各コードワードを、前記複数の基底関数および前記複数の基底関数の回転バージョンの各々と比較することを備える、請求項2に記載の方法。
- 前記比較することが、前記構造化光画像中の符号化された各コードワードを、前記複数の基底関数および前記複数の基底関数の回転バージョンの各々に対して整合フィルタ処理することを備える、請求項3に記載の方法。
- 前記複数の候補コードワードを生成することが、各個々の摂動について候補コードワードを生成するために、前記無効コードワードの各要素を個々に摂動させることを備える、請求項1に記載の方法。
- 前記複数の候補コードワードを生成することは、前記無効コードワードの少なくとも2つの要素のすべての組合せが1回摂動させられるまで、各反復について候補コードワードを生成するために、少なくとも2つの要素を反復的に摂動させることを備える、請求項1に記載の方法。
- 前記類似度が、候補コードワードの前記選択されたサブセットの各々に関連する深度と、前記無効コードワードの周りのコードワードの前記局所近傍に関連する深度との差に対応し、ここにおいて、前記無効コードワードの周りのコードワードの前記局所近傍が、前記無効コードワードのロケーションの1つ、2つ、3つ、4つ、5つ、または6つのコードワードロケーション内のコードワードからなる、請求項1に記載の方法。
- 前記局所近傍に関連する前記深度がメジアン深度である、請求項7に記載の方法。
- シーンのデジタル表現を生成するための装置であって、
複数の符号化されたコードワードの構造化光画像を受信するように構成された受信機センサーと、前記複数の符号化されたコードワードが無効コードワードを含み、
前記受信機センサーと通信している処理回路と、を備え、
ここにおいて、前記処理回路が、
前記構造化光画像中の符号化された各コードワードがメモリに記憶されたコードブック中のコードに対応するかどうかを決定することによって、前記無効コードワードを検出することと、前記コードブックが無効コードのリストを備え、
前記無効コードワードに基づいて複数の候補コードワードを生成することと、
前記無効コードワードを置き換えるために、前記複数の候補コードワードのうちの1つを選択することと、
前記選択された候補コードワードに基づいて前記シーンの画像のための深度マップを生成することと、
前記深度マップに基づいてシーンのデジタル表現を生成することと、
出力デバイスに前記シーンの前記デジタル表現を出力することとを行うように構成され、
ここにおいて、前記複数の候補コードワードのうちの1つを前記選択することが、
複数の候補コードワードのサブセットを選択することと、前記サブセット中の各候補コードワードが前記複数の符号化されたコードワードのうちの1つと同じである、
前記サブセット中の各候補コードワードと、前記無効コードワードの周りの局所近傍内のコードワードとの間の類似度を決定することと、
前記無効コードワードを置き換えるために、前記局所近傍に最も類似した前記サブセット中の前記候補コードワードを選択することと、
を備える、装置。 - 前記構造化光画像中の前記符号化されたコードワードが、複数の基底関数と、前記複数の基底関数の回転バージョンとの組合せから形成される、請求項9に記載の装置。
- 前記処理回路が、前記構造化光画像中の符号化された各コードワードを、前記複数の基底関数および前記複数の基底関数の回転バージョンの各々と比較するようにさらに構成された、請求項10に記載の装置。
- 前記処理回路が、前記構造化光画像中の符号化された各コードワードを、前記複数の基底関数および前記複数の基底関数の回転バージョンの各々に対して整合フィルタ処理するようにさらに構成された、請求項10に記載の装置。
- 前記処理回路が、前記無効コードワードの各要素を摂動させることと、各個々の摂動について候補コードワードを生成することとを行うようにさらに構成された、請求項9に記載の装置。
- 前記処理回路は、前記無効コードワードの少なくとも2つの要素のすべての組合せが1回摂動させられるまで、各反復について候補コードワードを生成するために、少なくとも2つの要素を反復的に摂動させるようにさらに構成された、請求項13に記載の装置。
- 前記類似度が、候補コードワードの前記選択されたサブセットの各々に関連する深度と、前記無効コードワードの周りのコードワードの前記局所近傍に関連する深度との差に対応し、ここにおいて、前記無効コードワードの周りのコードワードの前記局所近傍が、前記無効コードワードのコードワードロケーションの周りの1つ、2つ、3つ、4つ、5つ、または6つのコードワードロケーション内のコードワードからなる、請求項9に記載の装置。
- 前記局所近傍に関連する前記深度がメジアン深度である、請求項15に記載の装置。
- シーンのデジタル表現を生成するための装置であって、
複数の符号化されたコードワードの構造化光画像を受信するための手段と、前記複数の符号化されたコードワードが無効コードワードを含み、
前記構造化光画像中の符号化された各コードワードがコードブック中のコードに対応するかどうかを決定するための手段を備える、前記無効コードワードを検出するための手段と、前記コードブックが無効コードのリストを備え、
前記無効コードワードに基づいて複数の候補コードワードを生成するための手段と、
前記無効コードワードを置き換えるために、前記複数の候補コードワードのうちの1つを選択するための手段と、ここにおいて、前記無効コードワードを置き換えるために、前記複数の候補コードワードのうちの1つを選択するための前記手段が、
前記生成された複数の候補コードワードから、複数の候補コードワードのサブセットを選択するための手段と、前記サブセット中の各候補コードワードが前記複数の符号化されたコードワードのうちの1つの同じである、
前記サブセット中の各候補コードワードと、前記無効コードワードの周りの局所近傍内のコードワードとの間の類似度を決定するための手段と、
前記無効コードワードを置き換えるために、前記局所近傍に最も類似した前記サブセット中の前記候補コードワードを選択するための手段と
を備える、
前記選択された候補コードワードに基づいて前記シーンの画像のための深度マップを生成するための手段と、
前記深度マップに基づいてシーンのデジタル表現を生成するための手段と、
出力デバイスに前記シーンの前記デジタル表現を出力するための手段とを備える、装置。 - 前記受信するための手段が受信機センサーを備え、ここにおいて、前記無効コードワードを検出するための手段が処理回路を備え、ここにおいて、前記複数の候補コードワードを生成するための手段が前記処理回路を備え、ここにおいて、前記複数の候補コードワードのうちの1つを選択するための前記手段が前記処理回路を備え、ここにおいて、前記深度マップを生成するための手段が前記処理回路を備え、ここにおいて、前記デジタル表現を生成するための手段が前記処理回路を備え、ここにおいて、前記出力するための手段が前記処理回路を備える、請求項17に記載の装置。
- 前記構造化光画像中の前記符号化されたコードワードが、複数の基底関数と、前記複数の基底関数の回転バージョンとの組合せから形成され、ここにおいて、前記無効コードワードを検出するための手段が、符号化された各コードワードを、前記複数の基底関数および前記複数の基底関数の回転バージョンの各々と比較するための手段を備え、ここにおいて、前記比較するための手段が、符号化された各コードワードを、前記複数の基底関数および前記複数の基底関数の回転バージョンの各々に対して整合フィルタ処理するための手段を備える、請求項17に記載の装置。
- 前記複数の候補コードワードを生成するための手段が、各個々の摂動について候補コードワードを生成するために、前記無効コードワードの各要素を個々に摂動させることを備え、前記複数の候補コードワードを生成するための手段が、前記無効コードワードの少なくとも2つの要素のすべての組合せが1回摂動させられるまで、各反復について候補コードワードを生成するために、少なくとも2つの要素を反復的に摂動させることを備える、請求項17に記載の装置。
- 前記類似度が、候補コードワードの前記選択されたサブセットの各々に関連する深度と、前記無効コードワードの周りのコードワードの前記局所近傍に関連する深度との差に対応し、ここにおいて、前記局所近傍に関連する前記深度がメジアン深度であり、ここにおいて、前記無効コードワードの周りのコードワードの前記局所近傍が、前記無効コードワードのロケーションの周りの1つ、2つ、3つ、4つ、5つ、または6つのコードワードロケーション内のコードワードからなる、請求項17に記載の装置。
- シーンのデジタル表現を生成するための命令を記憶する非一時的コンピュータ可読媒体であって、前記命令は、実行されたとき、
受信機センサーを介して、複数の符号化されたコードワードの構造化光画像を受信することと、前記複数の符号化されたコードワードが無効コードワードを含み、
前記無効コードワードを検出することと、前記無効コードワードを検出することが、前記構造化光画像中の符号化された各コードワードがコードブック中のコードに対応するかどうかを決定することを備え、前記コードブックが無効コードのリストを備え、
前記無効コードワードに基づいて複数の候補コードワードを生成することと、
前記無効コードワードを置き換えるために、前記複数の候補コードワードのうちの1つを選択することと、ここにおいて、前記無効コードワードを置き換えるために、前記複数の候補コードワードのうちの1つを前記選択することが、
複数の候補コードワードのサブセットを選択することと、前記サブセット中の各候補コードワードが前記符号化されたコードワードのうちの1つの同じである、
前記サブセット中の各候補コードワードと、前記無効コードワードの周りの局所近傍内のコードワードとの間の類似度を決定することと、
前記無効コードワードを置き換えるために、前記局所近傍に最も類似した前記候補コードワードを選択することと
を備える、
前記選択された候補コードワードに基づいてシーンの画像のための深度マップを生成することと、
前記深度マップに基づいて前記シーンのデジタル表現を生成することと、
出力デバイスに前記シーンの前記デジタル表現を出力することとを備える方法を実施する、非一時的コンピュータ可読媒体。 - 前記複数の候補コードワードを生成することが、前記無効コードワードの各ビットを1つずつ変化させることと、ビットの各変化について候補コードワードを生成することとを備える、請求項22に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
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