JP6418784B2 - 画像生成装置及びその制御方法 - Google Patents
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Description
本発明は、以下の処理を実行することによっても実現される。即ち、上述した実施形態の機能を実現するソフトウェア(プログラム)を、ネットワーク又は各種記憶媒体を介してシステム或いは装置に供給し、そのシステム或いは装置のコンピュータ(またはCPUやMPU等)がプログラムを読み出して実行する処理である。
Claims (8)
- 視差を有する第1の画像と第2の画像を比較することによって、被写体距離を示す距離画像を生成する画像生成装置であって、
前記第1の画像と第2の画像の夫々から比較の対象となる画素群の画素値を保持する保持手段と、
前記保持手段に保持された夫々の前記画素群の画素値を領域毎に順に読み出す読出手段と、
前記読出手段により読み出された画素値から評価値を算出する算出手段と、
前記評価値から前記被写体距離を推定する推定手段と、
前記推定手段により推定された被写体距離を用いて前記距離画像を生成する生成手段と、を備え、
前記読出手段は、直前に画素値の読み出しを行った領域の一部と重複する重複領域を有するとともに新たに画素値の読み出しを行う領域における画素値を読み出す方向と、直前に画素値の読み出しを行った際の読み出す方向を交互に異ならせることによって、画素値を読み出す方向が反転する直前に読み出した前記重複領域の読み出し結果を再利用することを特徴とする画像生成装置。 - 前記読出手段は、視差の順方向と逆方向の両方向に対するシフトレジスタの集合として構成されていることを特徴とする請求項1に記載の画像生成装置。
- 前記読出手段は、直前に画素値の読み出しを行った領域の一部と重複する重複領域を有するとともに新たに画素値の読み出しを行う領域における画素値を読み出す方向と、直前に画素値の読み出しを行った際の読み出す方向を交互に異ならせるとともに、前記算出手段は前記評価値の算出順序を反転させ、前記読出手段は、さらに前記距離画像の異なる座標の前記評価値を算出する際に、画素値を読み出す方向を反転させる直前に読み出した前記重複領域の読み出し結果を再利用することを特徴とする請求項1に記載の画像生成装置。
- 前記読出手段は、前記第1の画像を読み出す第1の読出手段と、前記第2の画像を読み出す第2の読出手段とを有し、前記第1の読出手段と前記第2の読出手段のそれぞれで、画素値を読み出す方向が反転する直前の読み出し結果を再利用して、前記評価値を算出することを特徴とする請求項1に記載の画像生成装置。
- 視差を有する第1の画像と第2の画像を比較することによって、被写体距離を示す距離画像を生成する画像生成装置を制御する方法であって、
前記第1の画像と第2の画像の夫々から比較の対象となる画素群の画素値を保持する保持工程と、
前記保持工程において保持された夫々の前記画素群の画素値を領域毎に順に読み出す読出工程と、
前記読出工程により読み出された画素値から評価値を算出する算出工程と、
前記評価値から前記被写体距離を推定する推定工程と、
前記推定工程において推定された被写体距離を用いて前記距離画像を生成する生成工程と、を備え、
前記読出工程では、直前に画素値の読み出しを行った領域の一部と重複する重複領域を有するとともに新たに画素値の読み出しを行う領域における画素値を読み出す方向と、直前に画素値の読み出しを行った際の読み出す方向を交互に異ならせることによって、画素値を読み出す方向が反転する直前に読み出した前記重複領域の読み出し結果を再利用することを特徴とする画像生成装置の制御方法。 - 前記読出工程は、視差の順方向と逆方向の両方向に対するシフトレジスタにより行われることを特徴とする請求項5に記載の画像生成装置の制御方法。
- 前記読出工程では、直前に画素値の読み出しを行った領域の一部と重複する重複領域を有するとともに新たに画素値の読み出しを行う領域における画素値を読み出す方向と、直前に画素値の読み出しを行った際の読み出す方向を交互に異ならせるとともに、前記算出工程では前記評価値の算出順序を反転させ、前記読出工程では、さらに前記距離画像の異なる座標の前記評価値を算出する際に、画素値を読み出す方向を反転させる直前に読み出した前記重複領域の読み出し結果を再利用することを特徴とする請求項5に記載の画像生成装置の制御方法。
- 前記読出工程は、前記第1の画像を読み出す第1の読出工程と、前記第2の画像を読み出す第2の読出工程とを有し、前記第1の読出工程と前記第2の読出工程のそれぞれで、画素値を読み出す方向が反転する直前の読み出し結果を再利用して、前記評価値を算出することを特徴とする請求項5に記載の画像生成装置の制御方法。
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