JP6415631B1 - Parking assistance device and parking assistance method - Google Patents

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JP6415631B1 JP2017081188A JP2017081188A JP6415631B1 JP 6415631 B1 JP6415631 B1 JP 6415631B1 JP 2017081188 A JP2017081188 A JP 2017081188A JP 2017081188 A JP2017081188 A JP 2017081188A JP 6415631 B1 JP6415631 B1 JP 6415631B1
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Abstract

【課題】駐車支援において、タイヤの左右摩耗偏差やステアリング機構のアライメントゆがみによる車両の経年変化やステアリングの交換等により舵角の中立状態がずれている場合にも、既存の駐車車両を避けるようにして目標駐車経路を生成して駐車車両に接触することを回避する。
【解決手段】駐車支援中を含めた車両走行時に舵角の中立点学習習熟度を判定し、中立点学習習熟度によって中立点学習を行う区間を駐車支援時の目標駐車経路に追加し、中立点学習に従って目標駐車経路を切り替える。
【選択図】図１[PROBLEMS] To avoid existing parked vehicles even when the neutral state of the steering angle is deviated due to aging of the vehicle due to tire left / right wear deviation or steering mechanism alignment distortion or steering replacement in parking assistance. And avoiding contact with the parked vehicle by generating the target parking route.
SOLUTION: The neutral point learning proficiency level of the rudder angle is determined when the vehicle is running, including during parking assistance, and the section where the neutral point learning is performed based on the neutral point learning proficiency is added to the target parking route during parking assistance. The target parking route is switched according to point learning.
[Selection] Figure 1

Description

この発明は、車両の駐車の際の操作を支援する駐車支援装置および駐車支援方法に関する。   The present invention relates to a parking assistance device and a parking assistance method for assisting an operation in parking a vehicle.

運転者の運転操作によらず自動操舵を行う自動運転技術の一つに、目的の駐車場所に駐車を行う駐車支援技術がある。駐車支援技術は、駐車車両の位置を把握し、既存の駐車車両を回避するように目的の駐車スペースに走行する目標駐車経路を算出し、目標駐車経路に沿って自動操舵を行う技術である。上記の技術としては例えば下記特許文献１に記載されている技術が知られている。   One automatic driving technique that performs automatic steering regardless of the driver's driving operation is a parking assist technique that performs parking at a target parking place. The parking assist technology is a technology that grasps the position of a parked vehicle, calculates a target parking route that travels to a target parking space so as to avoid an existing parked vehicle, and performs automatic steering along the target parking route. As the above technique, for example, a technique described in Patent Document 1 below is known.

特許第５４４６５００号公報Japanese Patent No. 5446500 特許第５０１２６６９号公報Japanese Patent No. 5012669

安部正人著、「自動車の運動と制御」、第２版、ＩＳＢＮ ９７８−４−５０１−４１９２０−２ Ｃ３０５３Masato Abe, "Motor Movement and Control", 2nd edition, ISBN 978-4-501-41920-2 C3053

上記特許文献１に記載の駐車支援装置では、生成された目標駐車経路に舵角が０°の状態である舵角の中立状態で後退を行う経路が生成されている。通常、舵角の中立状態は舵角の中立点学習が行われている状態であり、上記状態で後退すれば車両は直進するはずである。しかしながら、車両の経年変化やステアリングの交換等により舵角の中立状態がずれている場合があり、舵角の中立状態で後退しても直進しない場合がある。車両の経年変化は、例えばタイヤの左右摩耗偏差やステアリング機構のアライメントゆがみ等により生じる。上記特許文献１における目標駐車経路は既存の駐車車両を回避するように経路を生成しており、舵角の中立状態がずれた場合、生成された経路通りに走行できないので、既存の駐車車両に接触する可能性があるという課題がある。   In the parking assistance device described in Patent Document 1, a route for retreating in the neutral state of the rudder angle in which the rudder angle is 0 ° is generated on the generated target parking route. Normally, the neutral state of the rudder angle is a state in which the neutral point learning of the rudder angle is being performed, and if the vehicle moves backward in the above state, the vehicle should go straight. However, the neutral state of the rudder angle may be shifted due to aging of the vehicle, replacement of the steering, or the like, and there may be a case where the vehicle does not go straight even if the steering angle is reversed in the neutral state. The aging of the vehicle occurs due to, for example, tire left / right wear deviation or steering mechanism alignment distortion. Since the target parking route in Patent Document 1 generates a route so as to avoid the existing parked vehicle, and the neutral state of the steering angle deviates, it cannot travel along the generated route. There is a problem that there is a possibility of contact.

この発明は概して、舵角中立点学習習熟度に応じて車両の駐車支援における目標駐車経路を切り替えることでより、既存の駐車車両との衝突を避けより安全な駐車支援を可能にした駐車支援装置および駐車支援方法を提供することを目的とする。   In general, the present invention switches a target parking route in parking assistance of a vehicle in accordance with a steering angle neutral point learning proficiency level, thereby avoiding a collision with an existing parking vehicle and enabling a safer parking assistance. And it aims at providing a parking assistance method.

この発明は、１）現在の自車位置と自車姿勢角を出力する自車位置推定部と、２）自車が駐車するための駐車スペース情報を出力する駐車スペース検出部と、３）自車が駐車可能な前記自車位置、前記自車姿勢角および駐車スペースに基づいて、目標駐車経路を生成する誘導経路生成部と、４）前記自車位置、前記自車姿勢角、前記駐車スペース情報および前記目標駐車経路に基づいて、駐車支援終了判定信号を出力する駐車支援終了判定部と、５）前記目標駐車経路と前記自車位置と前記自車姿勢角より、前記自車が前記目標駐車経路に沿って走行するための目標ハンドル角を演算する目標ハンドル角演算部と、６）自車のハンドル角を前記目標ハンドル角へ追従させるステアリング制御信号を出力するステアリング制御部と、７）外部から入力される駐車支援の開始を指示する駐車支援開始判定信号、前記駐車スペース情報、前記目標駐車経路、前記自車位置、前記自車姿勢角、および前記駐車支援終了判定信号に基づいて、駐車支援制御状態を判断し、駐車支援状況情報を出力する駐車支援状況判断部と、８）外部から入力される車両状態量と前記目標駐車経路に基づいて、中立点学習を行う舵角中立点学習部と、９）前記車両状態量と前記駐車支援状況情報に基づいて、舵角中立点学習習熟度を判定する舵角中立点学習習熟度判定部と
を備え、イ）前記舵角中立点学習習熟度が駐車支援制御を行う際に必要十分な習熟度を満たしている場合、ｉ）前記ステアリング制御部が、自車のハンドル角を前記目標ハンドル角へ追従させる前記ステアリング制御信号を出力し、ロ）前記舵角中立点学習習熟度が駐車支援制御を行う際に必要十分な習熟度を満たしていない場合、ｉ）前記誘導経路生成部が、習熟度を満たしている場合の前記目標駐車経路に対し、前記中立点学習を行う中立点学習区間を前記目標駐車経路に追加し、ii）舵角中立点学習部が、前記目標駐車経路に追加された前記中立点学習区間において中立点学習を行い、前記自車のハンドル角と舵角の中立点の偏差である中立点学習補正データを前記目標ハンドル角演算部と前記舵角中立点学習習熟度判定部に出力し、iii）前記舵角中立点学習習熟度判定部が、前記中立点学習補正データを加味した前記自車のハンドル角が駐車支援制御に必要十分な習熟度を満たしているか判定を行い、舵角中立点学習習熟度判定情報を出力し、iv）前記舵角中立点学習習熟度判定情報が駐車支援制御に必要十分な習熟度を満たしていることを示す場合、前記目標ハンドル角演算部が、前記中立点学習補正データに基づき、前記目標駐車経路における前記目標ハンドル角を修正することを特徴とする駐車支援装置、等にある。 The present invention includes: 1) a vehicle position estimation unit that outputs the current vehicle position and vehicle attitude angle; 2) a parking space detection unit that outputs parking space information for parking the vehicle; A guidance route generating unit that generates a target parking route based on the vehicle position where the vehicle can be parked, the vehicle attitude angle, and the parking space; and 4) the vehicle position, the vehicle attitude angle, and the parking space. A parking support end determination unit that outputs a parking support end determination signal based on the information and the target parking path; and 5) the host vehicle determines the target from the target parking path, the host vehicle position, and the host vehicle attitude angle. A target handle angle calculating unit for calculating a target handle angle for traveling along the parking route, 6) a steering control unit for outputting a steering control signal for causing the handle angle of the host vehicle to follow the target handle angle, and 7) External Parking assistance start instruction signal for instructing the start of parking assistance, the parking space information, the target parking route, the own vehicle position, the own vehicle attitude angle, and the parking assistance end judgment signal, A parking support status determination unit that determines the support control status and outputs parking support status information; and 8) rudder angle neutral point learning that performs neutral point learning based on the vehicle state quantity input from the outside and the target parking route. And 9) a rudder angle neutral point learning proficiency determination unit that determines a rudder angle neutral point learning proficiency level based on the vehicle state quantity and the parking assistance status information;
A) When the steering angle neutral point learning proficiency satisfies the necessary and sufficient proficiency level when performing parking assist control, i) the steering control unit determines the steering wheel angle of the host vehicle as the target steering wheel angle. B) When the steering angle neutral point learning proficiency does not satisfy the necessary and sufficient proficiency for performing parking support control, i) the guidance route generation unit A neutral point learning section for performing the neutral point learning is added to the target parking route for the target parking route when the degree is satisfied, and ii) a steering angle neutral point learning unit is added to the target parking route. Further, neutral point learning is performed in the neutral point learning section, and neutral point learning correction data that is a deviation of the neutral point of the steering angle and the steering angle of the host vehicle is used as the target steering angle calculation unit and the steering angle neutral point learning proficiency level. Output to the judgment unit, ii i) The rudder angle neutral point learning proficiency level determining unit determines whether the steering angle of the host vehicle, which takes into account the neutral point learning correction data, satisfies a necessary and sufficient level of proficiency for parking support control. Point learning proficiency level determination information is output, and iv) when the rudder angle neutral point learning proficiency level determination information indicates that the required level of proficiency is sufficient for parking support control, the target handle angle calculation unit The parking assist device is characterized in that the target steering angle in the target parking route is corrected based on neutral point learning correction data .

この発明は、舵角中立点学習習熟度に応じて車両の駐車支援における目標駐車経路を切り替えることでより、既存の駐車車両との衝突を避けより安全な駐車支援を可能にした駐車支援装置および駐車支援方法を提供できる。   The present invention relates to a parking support device that enables safer parking support by avoiding a collision with an existing parked vehicle by switching a target parking route in vehicle parking support in accordance with a steering angle neutral point learning proficiency level, and A parking assistance method can be provided.

この発明による駐車支援装置の構成の一例を示すブロック図である。It is a block diagram which shows an example of a structure of the parking assistance apparatus by this invention. この発明の実施の形態１に係る縦列駐車の場合の目標曲率のマップを説明するための図である。It is a figure for demonstrating the map of the target curvature in the case of parallel parking which concerns on Embodiment 1 of this invention. この発明の実施の形態１に係る縦列駐車における舵角中立点学習習熟度判定に基づく目標駐車経路の変更例を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the example of a change of the target parking path | route based on the rudder angle neutral point learning proficiency determination in the parallel parking which concerns on Embodiment 1 of this invention. この発明の実施の形態１に係る駐車支援装置の動作の一例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows an example of operation | movement of the parking assistance apparatus which concerns on Embodiment 1 of this invention. この発明の実施の形態２に係る駐車支援に必要十分な中立点学習を行えなかった場合における、縦列駐車での駐車スペースの修正及び目標駐車経路の生成例を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the correction of the parking space in parallel parking, and the production | generation of a target parking route in case neutral point learning required and sufficient for parking assistance which concerns on Embodiment 2 of this invention cannot be performed. この発明の実施の形態２に係る駐車支援装置の動作の一例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows an example of operation | movement of the parking assistance apparatus which concerns on Embodiment 2 of this invention. この発明の実施の形態３に係る縦列駐車における駐車スペースの再検出と再検出した駐車スペースに基づいた目標駐車経路の生成を行う区間を設ける一例を説明するための図である。It is a figure for demonstrating an example which provides the area which produces | generates the target parking path | route based on the re-detection of the parking space in the parallel parking which concerns on Embodiment 3 of this invention, and the re-detected parking space. この発明の実施の形態３に係る縦列駐車における再検出を行った駐車スペース情報に基づく目標駐車経路の生成例を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the production | generation example of the target parking route based on the parking space information which performed the re-detection in the parallel parking which concerns on Embodiment 3 of this invention. この発明の実施の形態３に係る駐車支援装置の動作の一例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows an example of operation | movement of the parking assistance apparatus which concerns on Embodiment 3 of this invention. この発明による駐車支援装置の制御部分のハードウェア構成の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the hardware constitutions of the control part of the parking assistance apparatus by this invention.

この発明によるは駐車支援装置および駐車支援方法では、駐車支援中を含めた車両走行時に舵角の中立点学習習熟度を判定し、舵角の中立点学習習熟度によって中立点学習を行う区間を駐車支援時の目標駐車経路に追加することによって、舵角の中立状態を補正でき、車両の経年変化やステアリングの交換等により舵角の中立状態にずれが生じた場合でも、駐車車両に接触する可能性が少なく、誘導精度の高い駐車支援が行える。   According to the present invention, in the parking assistance device and the parking assistance method, the neutral point learning proficiency level of the rudder angle is determined when the vehicle travels including parking assistance, and the neutral point learning is performed according to the neutral point learning proficiency level of the rudder angle. By adding to the target parking route at the time of parking assistance, the neutral state of the rudder angle can be corrected, and even if there is a deviation in the neutral state of the rudder angle due to aging of the vehicle or replacement of the steering wheel, etc. The possibility of parking assistance with high guidance accuracy is low.

以下、この発明による駐車支援装置および駐車支援方法を各実施の形態に従って図面を用いて説明する。なお、各実施の形態において、同一もしくは相当部分は同一符号で示し、重複する説明は省略する。
また以下では、駐車支援における特にこの発明の特徴であるステアリング制御による駐車経路の制御について説明する。 Hereinafter, a parking assistance device and a parking assistance method according to the present invention will be described with reference to the drawings according to each embodiment. In each embodiment, the same or corresponding parts are denoted by the same reference numerals, and redundant description is omitted.
In the following, parking path control by steering control, which is a feature of the present invention in parking assistance, will be described.

実施の形態１．
図１は、この発明による駐車支援装置の構成の一例を示すブロック図である。駐車支援装置は、車両状態検出部１、駐車支援開始判定部２、駐車支援状況判断部３、自車位置推定部４、車両周辺検出部５、駐車スペース検出部６、誘導経路生成部７、目標ハンドル角演算部８、ステアリング制御部９、駐車支援終了判定部１０、舵角中立点学習習熟度判定部１１、舵角中立点学習部１２を備えている。 Embodiment 1 FIG.
FIG. 1 is a block diagram showing an example of the configuration of a parking assistance apparatus according to the present invention. The parking support device includes a vehicle state detection unit 1, a parking support start determination unit 2, a parking support status determination unit 3, a host vehicle position estimation unit 4, a vehicle periphery detection unit 5, a parking space detection unit 6, a guidance route generation unit 7, A target steering angle calculation unit 8, a steering control unit 9, a parking support end determination unit 10, a rudder angle neutral point learning proficiency determination unit 11, and a rudder angle neutral point learning unit 12 are provided.

車両状態検出部１は、
車両に備えられた車載機器、センサ群(図示省略)からの車両状態信号ＣＳＳにより車両状態を検出して車両状態量ＣＳＱを出力する。車両状態量ＣＳＱとしては具体的に、車両の前後方向の移動速度である車速、車両のハンドルの回転角であるハンドル角、車両の重心点での鉛直軸まわりの回転角速度であるヨーレート、タイヤの回転速である車輪速などである。 The vehicle state detection unit 1
A vehicle state is detected by a vehicle state signal CSS from an in-vehicle device and a sensor group (not shown) provided in the vehicle, and a vehicle state amount CSQ is output. Specifically, as the vehicle state quantity CSQ, the vehicle speed that is the moving speed of the vehicle in the front-rear direction, the handle angle that is the rotation angle of the vehicle handle, the yaw rate that is the rotation angular velocity around the vertical axis at the center of gravity of the vehicle, The wheel speed is the rotational speed.

駐車支援開始判定部２は、
ユーザーから駐車支援開始を知らせる駐車支援開始信号ＰＡＳを検出したかどうか判定し、駐車支援開始判定信号ＡＳＤを出力する。駐車支援開始信号ＰＡＳの検出方法としては、例えば車両に駐車支援開始スイッチを備え付け、ユーザーがスイッチを押した際の信号を検出する方法がある。また、その他にもユーザーからの駐車支援開始の意志をヒューマンインタフェース等で検出し、駐車支援開始信号を検出する手段がある場合は、上記以外の方法を用いてもよい。 The parking support start determination unit 2
It is determined whether a parking support start signal PAS for notifying the start of parking support from the user has been detected, and a parking support start determination signal ASD is output. As a method of detecting the parking support start signal PAS, for example, there is a method of providing a parking support start switch in a vehicle and detecting a signal when the user presses the switch. In addition, when there is a means for detecting a willingness to start parking support from a user using a human interface or the like and detecting a parking support start signal, a method other than the above may be used.

駐車支援状況判断部３は、
駐車支援開始判定部２の出力である駐車支援開始判定信号ＡＳＤと、
自車位置推定部４の出力である自車位置ＣＬＯ１と自車姿勢角ＣＰＡ１と、
駐車スペース検出部６の出力である駐車スペース情報ＰＳＩと、
誘導経路生成部７の出力である目標駐車経路ＴＰＲと、
駐車支援終了判定部１０の出力である駐車支援終了判定信号ＡＥＤと、
から、駐車支援状況を判定し、駐車支援状況情報ＡＣＩを出力する。
本実施の形態１における駐車支援状況情報ＡＣＩは次の状態があり、
車両が駐車支援を開始する「駐車支援開始状態」、
自車が駐車可能な目標駐車スペースを見つける「駐車スペース検索状態」、
自車が駐車可能な目標駐車スペースを見つけた状態である「駐車スペース検索完了状態」、
自車を「駐車スペース検索状態」で検索した目標駐車スペースへ駐車させるために誘導を行う「車両誘導状態」、
駐車支援制御を終了させる「駐車支援終了状態」
である。また、その他にも駐車された車両を駐車支援により出庫させる出庫制御に関する状態が複数あるがこの発明には関係しないため省略する。 The parking assistance status determination unit 3
Parking support start determination signal ASD which is an output of the parking support start determination unit 2,
The own vehicle position CLO1 and the own vehicle posture angle CPA1 which are outputs of the own vehicle position estimation unit 4,
Parking space information PSI which is an output of the parking space detection unit 6;
A target parking route TPR that is an output of the guidance route generation unit 7;
Parking support end determination signal AED, which is an output of the parking support end determination unit 10,
From this, the parking assistance status is determined, and parking assistance status information ACI is output.
The parking assistance status information ACI in the first embodiment has the following states:
"Parking assistance start state" when the vehicle starts parking assistance,
`` Parking space search status '' to find the target parking space where the car can park,
"Parking space search complete state", which is the state where the target parking space where the vehicle can park is found,
"Vehicle guidance state" that guides to park the target vehicle in the target parking space searched in "parking space search state",
"Parking support end state" that ends parking support control
It is. In addition, although there are a plurality of states relating to exit control for exiting parked vehicles by parking assistance, they are omitted because they are not related to the present invention.

自車位置推定部４は、
車両状態検出部１より出力される車両状態量ＣＳＱと駐車支援状況判断部３より出力される駐車支援状況情報ＡＣＩより自車位置ＣＬＯ１と自車姿勢角ＣＰＡ１を算出し、出力する。自車位置ＣＬＯ１と自車姿勢角ＣＰＡ１の算出には、車両状態検出部１より出力されるヨーレートと車輪速を用いる。
自車位置推定部４は、駐車支援状況判断部３より出力される各駐車支援状況情報ＡＣＩのうち、「駐車支援開始状態」における自車位置ＣＬＯ１と自車姿勢角ＣＰＡ１を基準軸とし、各駐車支援状態における相対的な自車位置座標ｃｌｏ１と自車姿勢角ｃｐａ１を演算する。自車位置座標ｃｌｏ１は、車両状態検出部１から出力された車輪速から求める時間毎の移動距離と、同じく車両状態検出部１から出力されたヨーレートから求める時間毎のヨー角より、時間毎の移動位置を演算し、移動位置を基準軸から足し合わせることで求める。また同様に、自車姿勢角ｃｐａ１は車両状態検出部１から出力されたヨーレートから求める時間毎のヨー角を、基準軸の時点から足し合わせることで求める。なお、本実施の形態１では、後輪車軸上の車幅方向中心の位置に原点を設定して説明するが、どのような位置に自車位置推定の基準軸をもってきても、本実施の形態１には影響しない。 The vehicle position estimation unit 4
The vehicle position CLO1 and the vehicle attitude angle CPA1 are calculated and output from the vehicle state quantity CSQ output from the vehicle state detection unit 1 and the parking support status information ACI output from the parking support status determination unit 3. The yaw rate and wheel speed output from the vehicle state detection unit 1 are used to calculate the host vehicle position CLO1 and host vehicle attitude angle CPA1.
The own vehicle position estimation unit 4 uses the own vehicle position CLO1 and the own vehicle attitude angle CPA1 in the “parking support start state” among the parking support status information ACI output from the parking support status determination unit 3 as reference axes. Relative own vehicle position coordinates clo1 and own vehicle attitude angle cpa1 in the parking assistance state are calculated. The own vehicle position coordinate clo1 is calculated based on the movement distance for each time obtained from the wheel speed output from the vehicle state detection unit 1 and the yaw angle for each time obtained from the yaw rate output from the vehicle state detection unit 1 as well. The movement position is calculated and obtained by adding the movement position from the reference axis. Similarly, the vehicle attitude angle cpa1 is obtained by adding the yaw angles for each time obtained from the yaw rate output from the vehicle state detection unit 1 from the time of the reference axis. In the first embodiment, the origin is set at the center position in the vehicle width direction on the rear wheel axle. However, the present embodiment is not limited to the position of the vehicle position estimation reference axis. Form 1 is not affected.

車両周辺検出部５は、
車両に取り付けられた少なくとも１つ以上の超音波センサで構成され、超音波センサから出力される距離情報を用いることにより得られる既存の駐車車両を含む障害物情報を車両周辺情報ＣＡＩとして出力する。また、車両周辺検出部５は、車両に備えた車両周辺を撮像する少なくとも１つ以上のカメラでも構成することができ、カメラから道路の枠線を検出し得られる駐車枠線情報を車両周辺情報ＣＡＩとして出力してもよい。なお、車両周辺検出部５は、超音波センサとカメラを組み合わせた構成でもよい。 The vehicle periphery detection unit 5
Obstacle information including an existing parked vehicle, which is constituted by at least one ultrasonic sensor attached to the vehicle and is obtained by using distance information output from the ultrasonic sensor, is output as vehicle peripheral information CAI. In addition, the vehicle periphery detection unit 5 can be configured by at least one camera that captures the vehicle periphery provided in the vehicle, and the parking frame line information obtained by detecting the frame of the road from the camera is the vehicle periphery information. You may output as CAI. Note that the vehicle periphery detection unit 5 may have a configuration in which an ultrasonic sensor and a camera are combined.

駐車スペース検出部６は、
車両周辺検出部５より出力される車両周辺情報ＣＡＩと駐車支援状況判断部３より出力される駐車支援状況情報ＡＣＩより、自車が駐車できる駐車スペース情報を出力する。本実施の形態１では、駐車支援状況情報ＡＣＩが「駐車スペース検索状態」である時、車両周辺情報ＣＡＩの障害物情報と駐車枠線情報のいずれか、または両方を用いて駐車スペースを検出する。障害物情報の場合、既存の駐車車両の前後、若しくは２台の既存の駐車車両の間に、自車の大きさよりも広い空間を駐車スペースとして検出し、検出した駐車スペースを駐車スペース情報ＰＳＩとして出力する。また駐車枠線情報の場合、検出した枠線群の内、自車の大きさよりも広い駐車枠を駐車スペースとして検出し、検出した駐車スペースは駐車スペース情報ＰＳＩとして出力する。 The parking space detection unit 6
Based on the vehicle periphery information CAI output from the vehicle periphery detection unit 5 and the parking support state information ACI output from the parking support state determination unit 3, parking space information in which the host vehicle can be parked is output. In the first embodiment, when the parking assistance status information ACI is “parking space search state”, the parking space is detected using either or both of the obstacle information and the parking frame information of the vehicle surrounding information CAI. . In the case of obstacle information, a space larger than the size of the own vehicle is detected as a parking space before and after an existing parking vehicle or between two existing parking vehicles, and the detected parking space is used as parking space information PSI. Output. In the case of parking frame line information, a parking frame wider than the size of the vehicle is detected as a parking space in the detected frame line group, and the detected parking space is output as parking space information PSI.

誘導経路生成部７は、
自車位置推定部４より出力される自車位置ＣＬＯ１と自車姿勢角ＣＰＡ１と、
駐車スペース検出部６より出力される駐車スペース情報ＰＳＩと、
駐車支援状況判断部３より出力される駐車支援状況情報ＡＣＩと、
により自車が駐車スペースへ駐車するための目標駐車経路ＴＰＲを算出し、出力する。
誘導経路生成部７はここでは、駐車支援状況情報ＡＣＩが「駐車スペース検索完了状態」であるときには、自車の任意の位置から自車が既存の駐車車両に接触しないための目標駐車経路ＴＰＲを生成し、駐車支援状況情報ＡＣＩが「車両誘導状態」であるときには目標駐車経路ＴＰＲとして、自車位置推定部４での基準軸における座標に対する各目標駐車経路位置での目標曲率をマップＴＣＭとして出力する。
図２の(ａ)に縦列駐車の場合の目標誘導経路の一例、(ｂ)に(ａ)の目標誘導経路における目標曲率の変化を示す。誘導経路生成部７は、自車ＭＣが図２の(ａ)の目標誘導経路の点Ａから点Ｅまでを走行するとき、図２の(ｂ)に示した車両の目標経路位置と目標曲率との関係をマップＴＣＭとして出力する。 The guide route generator 7
The vehicle position CLO1 and the vehicle attitude angle CPA1 output from the vehicle position estimation unit 4,
Parking space information PSI output from the parking space detector 6;
Parking support status information ACI output from the parking support status determination unit 3,
To calculate and output the target parking route TPR for the own vehicle to park in the parking space.
Here, when the parking assistance status information ACI is “parking space search completion state”, the guidance route generation unit 7 sets a target parking route TPR for preventing the vehicle from contacting an existing parked vehicle from an arbitrary position of the vehicle. When the parking assistance status information ACI is “vehicle guidance state”, the target curvature at each target parking route position with respect to the coordinates on the reference axis in the vehicle position estimation unit 4 is output as a map TCM as the target parking route TPR. To do.
FIG. 2A shows an example of a target guidance route in the case of parallel parking, and FIG. 2B shows a change in target curvature in the target guidance route of FIG. When the host vehicle MC travels from point A to point E of the target guide route of FIG. 2A, the guide route generation unit 7 performs the target route position and target curvature of the vehicle shown in FIG. Is output as a map TCM.

目標ハンドル角演算部８は、
自車位置推定部４より出力される自車位置ＣＬＯ１と自車姿勢角ＣＰＡ１と、誘導経路生成部７より出力される目標駐車経路ＴＰＲより、自車位置における目標ハンドル角ＴＳＡを演算する。目標ハンドル角演算部８はここでは、誘導経路生成部７より出力される目標駐車経路ＴＰＲの目標曲率ＴＣのマップＴＣＭと、自車位置推定部４より出力される自車位置ＣＬＯ１から自車位置における目標曲率ＴＣを算出し、目標曲率ＴＣから目標ハンドル角ＴＳＡを演算する。目標曲率ＴＣから目標ハンドル角ＴＳＡを演算する数式については下記の式(１)を用いる。 The target handle angle calculation unit 8
A target handle angle TSA at the host vehicle position is calculated from the host vehicle position CLO1 and host vehicle attitude angle CPA1 output from the host vehicle position estimation unit 4 and the target parking route TPR output from the guidance route generation unit 7. Here, the target handle angle calculation unit 8 determines the vehicle position from the map TCM of the target curvature TC of the target parking route TPR output from the guidance route generation unit 7 and the vehicle position CLO1 output from the vehicle position estimation unit 4. The target curvature TC at is calculated, and the target handle angle TSA is calculated from the target curvature TC. The following formula (1) is used as a formula for calculating the target handle angle TSA from the target curvature TC.

TargetSteerAngle＝TargetCurveture×WheelBase×Grp (１)     TargetSteerAngle ＝ TargetCurveture × WheelBase × Grp (1)

ここで、
TargetSteerAngle：目標ハンドル角(ＴＳＡ)
TargetCurveture：目標曲率(ＴＣ)
WheelBase：ホイールベース(ＷＢ)
Grp：車両のタイヤ舵角とハンドル角とのギア比(Ｇｒｐ)
である。
目標ハンドル角演算部８は、式(１)に基づいて目標ハンドル角ＴＳＡを演算し、出力する。 here,
TargetSteerAngle: Target steering angle (TSA)
TargetCurveture: Target curvature (TC)
WheelBase: Wheelbase (WB)
Grp: Gear ratio (Grp) between vehicle tire rudder angle and steering wheel angle
It is.
The target handle angle calculator 8 calculates the target handle angle TSA based on the formula (1) and outputs it.

ステアリング制御部９は、
車両状態検出部１より出力される車両状態量ＣＳＱと目標ハンドル角演算部８より出力される目標ハンドル角ＴＳＡより、自車のハンドル角が目標ハンドル角ＴＳＡに追従できるようにステアリング制御を行うステアリング制御信号ＳＴＣを出力する。 The steering control unit 9
Steering for performing steering control so that the steering wheel angle of the host vehicle can follow the target steering wheel angle TSA based on the vehicle state quantity CSQ output from the vehicle state detection unit 1 and the target steering wheel angle TSA output from the target steering wheel angle calculation unit 8. A control signal STC is output.

駐車支援終了判定部１０は、
自車位置推定部４より出力される自車位置ＣＬＯ１と自車姿勢角ＣＰＡ１と、
駐車スペース検出部６より出力される駐車スペース情報ＰＳＩと、
誘導経路生成部７より出力される目標駐車経路ＴＰＲと、
により駐車支援終了判定信号ＡＥＤを出力する。本実施の形態１では、目標駐車経路ＴＰＲの終端である目標駐車位置に自車位置が到達し、自車姿勢角ＣＰＡ１が予め設定した自車姿勢角誤差に収まっている場合に、駐車支援を終了とし駐車支援終了判定信号ＡＥＤを出力する。 The parking support end determination unit 10
The vehicle position CLO1 and the vehicle attitude angle CPA1 output from the vehicle position estimation unit 4,
Parking space information PSI output from the parking space detector 6;
A target parking route TPR output from the guidance route generation unit 7;
To output a parking assistance end determination signal AED. In the first embodiment, when the host vehicle position reaches the target parking position that is the end of the target parking route TPR and the host vehicle attitude angle CPA1 is within the preset host vehicle attitude angle error, parking assistance is provided. The parking assistance end determination signal AED is output as the end.

上記の駐車支援装置において、通常自車の舵角の中立点学習が行われている場合は、自車が舵角の中立状態と車両の直進が一致するため、舵角の中立状態で走行する目標駐車経路ＴＰＲが生成されても、車両は問題なく直進することができ、直進せず左右の既存車両に接触するといったことがない(例えば図２のＡからＢの区間参照)。   In the parking assist apparatus described above, when the neutral point learning of the vehicle's own steering angle is normally performed, the vehicle travels in the neutral state of the steering angle because the neutral state of the steering angle coincides with the straight traveling of the vehicle. Even if the target parking route TPR is generated, the vehicle can go straight without any problem and does not go straight and does not contact the left and right existing vehicles (see, for example, the section from A to B in FIG. 2).

しかしながら、自車ＭＣの舵角の中立状態がずれている場合、自車ＭＣは舵角の中立状態であっても直進しないため、生成された目標駐車経路ＴＰＲ通りに走行できない。目標駐車経路ＴＰＲは、自車ＭＣが既存の駐車車両ＰＣに衝突しない経路を生成しているが、目標駐車経路通りに走行できないと、既存の駐車車両ＰＣに接触する可能性がある。   However, when the neutral state of the steering angle of the host vehicle MC is deviated, the host vehicle MC does not travel straight even in the neutral state of the steering angle, and therefore cannot travel along the generated target parking route TPR. Although the target parking route TPR generates a route in which the host vehicle MC does not collide with the existing parked vehicle PC, there is a possibility that the target parking route TPR may come into contact with the existing parked vehicle PC if it cannot travel along the target parking route.

そのため、この発明では駐車支援中に舵角中立点学習習熟度を判定し、舵角中立点学習習熟度判定情報ＮＬＤＩを出力する舵角中立点学習習熟度判定部１１を備えている。   For this reason, the present invention includes a rudder angle neutral point learning proficiency determination unit 11 that determines the rudder angle neutral point learning proficiency level during parking assistance and outputs rudder angle neutral point learning proficiency level determination information NLDI.

舵角中立点学習習熟度判定部１１は、
車両状態検出部１より出力される車両状態量ＣＳＱと駐車支援状況判断部３より出力される駐車支援状況情報ＡＣＩより、車両の舵角中立点学習習熟度を判定し、舵角中立点学習習熟度判定情報ＮＬＤＩを出力する。本実施の形態１では舵角中立点学習習熟度は、自車ＭＣが直進している状態において車両状態検出部１より出力される車両状態量ＣＳＱの後輪の左車輪と右車輪の車輪速から求まる左車輪と右車輪の車輪移動距離を用いて判定する。なお、車両の直進状態の判定は、車両状態検出部１より出力されるハンドル角を用いて、ハンドル角の絶対値が予め設定された閾値を安定して下回った場合、すなわち舵角の中立状態の場合に、車両が直進状態であると判定する。車両状態検出部１より出力される左後輪の車輪速および右後輪の車輪速を、車両が直進状態の場合の時のみそれぞれ加算したものが、
直進時左車輪移動距離ｄｌ
直進時右車輪移動距離ｄｒ
とする。その場合、舵角中立点学習習熟度を判定する数式は下記式(２)を用いる。 The rudder angle neutral point learning proficiency determination unit 11
The steering angle neutral point learning proficiency of the vehicle is determined from the vehicle state quantity CSQ output from the vehicle state detection unit 1 and the parking assistance status information ACI output from the parking support status determination unit 3, and the steering angle neutral point learning proficiency is determined. The degree determination information NLDI is output. In the first embodiment, the steering angle neutral point learning proficiency is determined by determining the left wheel speed and the right wheel speed of the rear wheel of the vehicle state quantity CSQ output from the vehicle state detection unit 1 when the host vehicle MC is traveling straight. The determination is made using the wheel movement distance of the left wheel and the right wheel obtained from The determination of the straight traveling state of the vehicle is performed when the absolute value of the steering wheel angle is stably below a preset threshold value using the steering wheel angle output from the vehicle state detection unit 1, that is, the neutral state of the steering angle. In this case, it is determined that the vehicle is traveling straight. The wheel speed of the left rear wheel and the wheel speed of the right rear wheel output from the vehicle state detection unit 1 are respectively added only when the vehicle is in a straight traveling state,
Straight wheel left wheel travel distance dl
Straight wheel right wheel travel distance dr
And In this case, the following formula (2) is used as a formula for determining the rudder angle neutral point learning proficiency.

[１−|{２ｄｒ／(ｄｒ＋ｄｌ)}−{２ｄｌ／(ｄｒ＋ｄｌ)}|]×１００}
(２) [1- | {2dr / (dr + dl)}-{2dl / (dr + dl)} |] × 100}
(2)

上記式(２)において、
ｄｒ＋ｄｌ：自車直進時の移動距離
{２ｄｒ／(ｄｒ＋ｄｌ)}と{(２ｄｌ／(ｄｒ＋ｄｌ)}：それぞれ自車直進時の移動距離に対する右車輪と左車輪の移動距離の割合
である。上記割合の差分の絶対値を計算することにより、自車ＭＣの舵角の中立状態の度合いを見ることができる。舵角の中立状態で自車が直進した場合、直進時左車輪移動距離ｄｌと直進時右車輪移動距離ｄｒはほぼ等しくなるので、左車輪と右車輪の移動距離の割合の差分における絶対値は０に近い値となる。 In the above formula (2),
dr + dl: Distance traveled when the vehicle is traveling straight
{2dr / (dr + dl)} and {(2dl / (dr + dl)}: respectively, the ratio of the distance traveled by the right wheel and the left wheel relative to the distance traveled when the vehicle is traveling straight, and calculating the absolute value of the difference between the above ratios. Thus, it is possible to see the degree of neutral state of the steering angle of the host vehicle MC.When the host vehicle goes straight in the neutral state of the steering angle, the left wheel movement distance dl when traveling straight and the right wheel movement distance dr when traveling straight are substantially equal. Therefore, the absolute value of the difference in the ratio of the moving distance between the left wheel and the right wheel is a value close to zero.

一方、舵角の中立状態がずれている状態で直進した場合、自車ＭＣは直進しないため、直進時左車輪移動距離ｄｌと直進時右車輪移動距離ｄｒにずれが生じる。左車輪移動距離ｄｌと右車輪移動距離ｄｒの「ずれ」が大きいほど左車輪と右車輪の移動距離の割合の差分における絶対値は大きくなるため、割合の差分の絶対値が大きいほど、舵角の中立状態がずれている度合いが大きい。上記のことから、割合の差分の絶対値が０の場合を舵角中立点学習習熟度の最大値１００％とし、割合の差分の絶対値の割合を百分率で求めて、舵角中立点学習習熟度を判定する。   On the other hand, when the vehicle travels straight in a state where the neutral state of the rudder angle is deviated, the vehicle MC does not travel straight, and therefore a deviation occurs between the left wheel travel distance dl during straight travel and the right wheel travel distance dr during straight travel. As the “deviation” between the left wheel movement distance dl and the right wheel movement distance dr increases, the absolute value of the difference in the ratio of the movement distance of the left wheel and the right wheel increases. Therefore, the steering angle increases as the absolute value of the difference in ratio increases. The degree of deviation of the neutral state is large. From the above, when the absolute value of the ratio difference is 0, the maximum value of the rudder angle neutral point learning proficiency is set to 100%, the absolute value ratio of the ratio difference is obtained as a percentage, and the rudder angle neutral point learning proficiency is obtained. Determine the degree.

なお、自車直進時の移動距離が小さい場合、上記式(２)は、左車輪と右車輪の移動距離(ｄｌ、ｄｒ)そのものが小さく、偏差も小さくなるため、舵角中立点学習習熟度が１００％になりやすかったり、または少しの偏差で大きく習熟度が低下したりする場合がある。また極論を言うと自車直進時の移動距離(ｄｒ＋ｄｌ)が０ｍであった場合、すなわち始動直後等であった場合、上記式(２)において割合がゼロの場合が発生するため、解が求められないこともある。そのため、上記式(２)の判定精度を確保するため、最低限の予め設定された移動距離を定めて、最低限の移動距離を上回った場合にのみ、上記式(２)において得られる舵角中立点学習習熟度を制御に用いるようにする。判定した舵角中立点学習習熟度は舵角中立点学習習熟度判定情報ＮＬＤＩとして誘導経路生成部７等に出力する。中立点学習習熟度の判定は駐車支援状況情報ＡＣＩが「駐車スペース検索完了状態」時に行う。実施の形態１では舵角中立点学習習熟度の判定は駐車支援状況情報ＡＣＩが「駐車スペース検索完了状態」時に行っているが、必ずしも上記状態時に限定して行わなくてもよい。   When the travel distance when the vehicle is traveling straight is small, the above equation (2) is such that the travel distance (dl, dr) between the left wheel and the right wheel itself is small and the deviation is small. May easily become 100%, or the proficiency level may greatly decrease with a slight deviation. In other words, if the movement distance (dr + dl) when the vehicle is traveling straight is 0 m, that is, immediately after starting, the ratio may be zero in the above equation (2). It may not be possible. Therefore, in order to ensure the determination accuracy of the above formula (2), the rudder angle obtained in the above formula (2) is determined only when the minimum preset travel distance is determined and exceeds the minimum travel distance. Use neutral point learning proficiency for control. The determined rudder angle neutral point learning proficiency level is output to the guidance route generation unit 7 and the like as rudder angle neutral point learning proficiency level determination information NLDI. The neutral point learning proficiency level is determined when the parking assistance status information ACI is “parking space search complete state”. In the first embodiment, the rudder angle neutral point learning proficiency level is determined when the parking assistance status information ACI is “parking space search completion state”, but it is not necessarily limited to the above state.

なお上記車輪移動距離等は演算の説明において便宜上定義したものであり、「車輪移動距離ｄｒ，ｄｌ」とは車輪の回転に相当する移動距離を意味する。また「自車直進時の移動距離ｄｒ＋ｄｌ」は実際の自車の移動距離の約２倍となる。   The wheel moving distance and the like are defined for convenience in the description of the calculation, and “wheel moving distance dr, dl” means a moving distance corresponding to the rotation of the wheel. Further, the “travel distance dr + dl when the host vehicle is traveling straight” is approximately twice the actual travel distance of the host vehicle.

さらに、舵角中立点学習習熟度判定部１１は、判定した舵角中立点学習習熟度に基づいて駐車支援時に必要または必要十分な舵角中立点学習習熟度を満たしているかどうか判定を行う。判定では、駐車支援状況情報ＡＣＩが「駐車スペース検索完了状態」時に決定した舵角中立点学習習熟度が予め設定した習熟度を満たしているかどうか判定する。判定は「０」、「１」のどちらかであり、０：「舵角中立点学習習熟度未達成状態信号ＮＬＤＩ０」、１：「舵角中立点学習習熟度達成状態信号ＮＬＤＩ１」と設定し、上記の判定信号ＮＬＤＩ０またはＮＬＤＩ１を舵角中立点学習習熟度判定情報ＮＬＤＩとして誘導経路生成部７等へ出力する。
すなわち上記式(２)の結果が予め設定した割合以上であれば舵角中立点学習習熟度の達成、予め設定した割合未満であれば舵角中立点学習習熟度の未達成を判定する。
また、上述の駐車支援時に必要または必要十分な舵角中立点学習習熟度の、「必要十分」とは、駐車支援に必要な上記式(２)で求める百分率に対する設定値に余裕を持たせた、設定値＋αを設定値とすることを意味する。以下、必要十分と省略して記載する。 Further, the rudder angle neutral point learning proficiency level determination unit 11 determines whether the rudder angle neutral point learning proficiency level necessary or necessary at the time of parking assistance is satisfied based on the determined rudder angle neutral point learning proficiency level. In the determination, it is determined whether or not the rudder angle neutral point learning proficiency determined when the parking assistance status information ACI is in the “parking space search completion state” satisfies a preset proficiency level. The determination is either “0” or “1”, and is set as 0: “steering angle neutral point learning proficiency non-achieving state signal NLDI0”, 1: “steering angle neutral point learning proficiency achievement state signal NLDI1”. The determination signal NLDI0 or NLDI1 is output as steering angle neutral point learning proficiency level determination information NLDI to the guidance route generation unit 7 or the like.
That is, if the result of the above formula (2) is equal to or higher than a preset ratio, it is determined that the rudder angle neutral point learning proficiency is achieved, and if it is less than the preset ratio, it is determined that the rudder angle neutral point learning proficiency is not achieved.
In addition, “necessary and sufficient” of the steering angle neutral point learning proficiency necessary or necessary at the time of parking assistance described above gave a margin to the set value for the percentage obtained by the above formula (2) necessary for parking assistance. This means that the set value + α is set as the set value. Hereinafter, it is described as necessary and sufficient.

舵角中立点学習習熟度判定情報ＮＬＤＩに基づき、誘導経路生成部７は生成する目標駐車経路ＴＰＲを変化させる。誘導経路生成部７は、舵角中立点学習習熟度判定情報ＮＬＤＩの内、舵角中立点学習習熟度達成状態信号ＮＬＤＩ１を受信した場合は、自車位置推定部４より出力される自車位置ＣＬＯ１と自車姿勢角ＣＰＡ１と、駐車スペース検出部６より出力される駐車スペース情報ＰＳＩに基づいて目標駐車経路ＴＰＲを生成する。
一方、誘導経路生成部７は、舵角中立点学習習熟度未達成状態信号ＮＬＤＩ０を受信した場合は、上述の生成した目標駐車経路ＴＰＲにさらに、舵角の中立点学習を行う中立点学習区間ＮＬＲを追加する。本実施の形態１における中立点学習区間ＮＬＲを追加した目標駐車経路ＴＰＲの生成について縦列駐車の例を挙げて図３を用いて説明する。 Based on the steering angle neutral point learning proficiency level determination information NLDI, the guidance route generation unit 7 changes the target parking route TPR to be generated. When the guidance route generation unit 7 receives the steering angle neutral point learning proficiency level achievement state signal NLDI1 among the steering angle neutral point learning proficiency level determination information NLDI, the vehicle position output from the own vehicle position estimation unit 4 A target parking route TPR is generated based on the CLO1, the vehicle attitude angle CPA1, and the parking space information PSI output from the parking space detector 6.
On the other hand, when the guidance route generation unit 7 receives the steering angle neutral point learning proficiency non-achieving state signal NLDI0, the neutral point learning section that further performs the steering point neutral point learning on the generated target parking route TPR described above. Add NLR. The generation of the target parking route TPR to which the neutral point learning section NLR is added in the first embodiment will be described with reference to FIG.

図３は、舵角中立点学習習熟度判定に基づく目標駐車経路ＴＰＲの変更例を説明するための図である。舵角中立点学習習熟度が駐車支援に必要な習熟度を満たしている、すなわち舵角中立点学習習熟度達成状態(ＮＬＤＩ１)の場合、誘導経路生成部７は図３の(ａ)のように駐車経路ＡからＥまでを目標駐車経路ＴＰＲとして生成し、目標駐車経路の終端である目標駐車位置ＴＰＰまで誘導を行う。一方、駐車支援に必要な習熟度を満たしていない、すなわち舵角中立点学習習熟度未達成状態(ＮＬＤＩ０)の場合、誘導経路生成部７は、図３の(ｂ)のように舵角中立点学習習熟度達成状態(ＮＬＤＩ１)で生成した目標駐車経路ＴＰＲの駐車経路ＡからＥに対し、舵角の中立点学習を行う直進経路である中立点学習区間ＮＬＲとして駐車経路Ｆを追加し、駐車経路ＡからＦを目標駐車経路ＴＰＲとして生成し、この経路に従って車両の誘導が行われることになる。なお、本実施の形態１では縦列駐車の例で説明したが、並列駐車でも同様に経路生成を行っても同様の結果が得られる。   FIG. 3 is a diagram for explaining a modification example of the target parking route TPR based on the determination of the steering angle neutral point learning proficiency level. When the rudder angle neutral point learning proficiency satisfies the proficiency level required for parking assistance, that is, when the rudder angle neutral point learning proficiency level is reached (NLDI1), the guidance route generation unit 7 is as shown in FIG. The parking routes A to E are generated as the target parking route TPR and guided to the target parking position TPP which is the end of the target parking route. On the other hand, when the skill level required for parking support is not satisfied, that is, when the steering angle neutral point learning skill level is not achieved (NLDI0), the guidance route generation unit 7 performs the steering angle neutral as shown in FIG. A parking route F is added as a neutral point learning section NLR that is a straight-ahead route that performs neutral point learning of the steering angle with respect to the parking routes A to E of the target parking route TPR generated in the point learning proficiency achievement state (NLDI1), The parking routes A to F are generated as the target parking route TPR, and the vehicle is guided along this route. In the first embodiment, an example of parallel parking has been described, but the same result can be obtained even when parallel route parking is performed.

誘導経路生成部７で追加する中立点学習区間ＮＬＲは、少なくとも走行距離または学習時間のいずれか１つの要素で規定され、走行距離または学習時間は、舵角中立点学習習熟度判定部１１から出力される舵角中立点学習習熟度判定情報ＮＬＤＩに係る中立点学習習熟度に応じて変更する。
例えば、中立点学習習熟度が低い状態で中立点学習区間ＮＬＲを目標駐車経路ＴＰＲに追加する場合は、中立点学習区間ＮＬＲの走行距離または学習時間を長く設定し、舵角中立点学習習熟度を高くできるようにする。一方、中立点学習習熟度が高い状態で中立点学習区間ＮＬＲを目標駐車経路ＴＰＲに追加する場合は、舵角の中立点学習をあまり行う必要がないため、中立点学習区間ＮＬＲの走行距離または学習時間は短めに設定する。 The neutral point learning section NLR added by the guide route generation unit 7 is defined by at least one element of a travel distance or a learning time, and the travel distance or the learning time is output from the steering angle neutral point learning proficiency determination unit 11 The steering angle neutral point learning proficiency level determination information NLDI is changed according to the neutral point learning proficiency level.
For example, when adding the neutral point learning section NLR to the target parking route TPR in a state where the neutral point learning proficiency level is low, the travel distance or learning time of the neutral point learning section NLR is set to be long, and the rudder angle neutral point learning proficiency level is set. To be high. On the other hand, when the neutral point learning section NLR is added to the target parking route TPR in a state where the neutral point learning proficiency is high, it is not necessary to perform the neutral point learning of the steering angle so much, so the travel distance of the neutral point learning section NLR or Set the learning time short.

この発明における駐車支援装置では、舵角中立点学習部１２を更に備える。
舵角中立点学習部１２は、
自車位置推定部４からの自車位置ＣＬＯ１が誘導経路生成部７で生成した中立点学習区間ＮＬＲ内に入っているかかどうか判定し、中立点学習区間ＮＬＲに自車位置ＣＬＯ１が存在する場合は、舵角中立点学習を行い、舵角中立点学習の結果を中立点学習補正データＮＬＣとして出力する。 The parking assist apparatus according to the present invention further includes a rudder angle neutral point learning unit 12.
The rudder angle neutral point learning unit 12
When it is determined whether or not the vehicle position CLO1 from the vehicle position estimation unit 4 is within the neutral point learning section NLR generated by the guidance route generation unit 7, and the vehicle position CLO1 exists in the neutral point learning section NLR Performs the steering angle neutral point learning, and outputs the result of the steering angle neutral point learning as neutral point learning correction data NLC.

なお、本実施の形態１では、舵角中立点学習部１２は、舵角中立点学習は自車ＭＣの直進時における車両状態検出部１より出力される自車のハンドル角と、左後輪の車輪速および右後輪の車輪速を用いて行う。自車直進時の左後輪の車輪速をｖｌ、右後輪の車輪速をｖｒとした場合、自車のヨーレートγを算出する下記式(３)を用いる。   In the first embodiment, the rudder angle neutral point learning unit 12 determines that the rudder angle neutral point learning is the steering angle of the host vehicle output from the vehicle state detection unit 1 when the host vehicle MC is traveling straight, and the left rear wheel. And the wheel speed of the right rear wheel. The following equation (3) for calculating the yaw rate γ of the own vehicle is used, where vl is the wheel speed of the left rear wheel when the host vehicle is traveling straight and vr is the wheel speed of the right rear wheel.

γ＝(ｖｒ−ｖｌ)／ｄ (３)   γ = (vr−vl) / d (3)

ここで
ｖｒ−ｖｌ：車輪速差
ｄ：自車のトレッド長
である。ここで、ヨーレートγとタイヤ舵角δには、上記非特許文献１に開示されるように、下記式(４)に示すこれらの関係を定義する理論式がある。 Where vr-vl: wheel speed difference d: the tread length of the vehicle. Here, as disclosed in Non-Patent Document 1, the yaw rate γ and the tire rudder angle δ have a theoretical formula that defines these relationships shown in the following formula (4).

γ＝ｖδ／{(１＋Ａｖ２)ｌ} (４) γ = vδ / {(1 + Av 2 ) l} (4)

ここで、
ｖ：自車の車速
Ａ：自車のスタビリティファクター
ｌ：自車のホイールベース
である。上記式(４)よりタイヤ舵角δは下記式(５)の通りとなる。 here,
v: Vehicle speed of own vehicle A: Stability factor of own vehicle l: Wheel base of own vehicle. From the above equation (4), the tire steering angle δ is as shown in the following equation (5).

δ＝[{(１＋Ａｖ２)ｌ}／ｖ]γ (５) δ = [{(1 + Av 2 ) l} / v] γ (5)

上記式(５)より算出されるタイヤ舵角δに、車両のタイヤ舵角とハンドル角とのギア比Ｇｒｐをかけることにより、自車のハンドル角(δ×Ｇｒｐ)を算出することができる。上記により算出したハンドル角と車両状態検出部１より出力される車両状態量ＣＳＱであるハンドル角の差分から、舵角中立点学習部１２は、中立点学習区間ＮＬＲにおける自車のハンドル角のオフセット量すなわち偏差を算出する。自車のハンドル角のオフセット量を算出することによって、舵角の中立状態における実際のハンドル角と車両状態量ＣＳＱとして出力される自車のハンドル角がどれだけ「ずれ」ているか分かる。算出したオフセット量は中立点学習補正データＮＬＣとして出力する。なお上記の中立点学習は、自車が急な加減速がない状態で行わなければならないので、中立点学習を行う際は自車のエンジントルクやブレーキによって、急な加減速がないようにする。エンジントルクやブレーキ状態は、例えば車両状態量ＣＳＱから得る。また車両状態量ＣＳＱにヨーレートが含まれていれば、車両状態量ＣＳＱから上述のヨーレートγ得るようにしてもよい。   The steering angle (δ × Grp) of the host vehicle can be calculated by multiplying the tire steering angle δ calculated from the above formula (5) by the gear ratio Grp between the tire steering angle and the steering wheel angle of the vehicle. From the difference between the steering wheel angle calculated as described above and the steering wheel angle that is the vehicle state quantity CSQ output from the vehicle state detection unit 1, the steering angle neutral point learning unit 12 offsets the steering wheel angle of the vehicle in the neutral point learning section NLR. The quantity or deviation is calculated. By calculating the offset amount of the steering angle of the host vehicle, it can be understood how much the actual steering angle in the neutral state of the steering angle and the steering angle of the host vehicle output as the vehicle state amount CSQ are “deviation”. The calculated offset amount is output as neutral point learning correction data NLC. The above neutral point learning must be performed in a state where the vehicle is not suddenly accelerating / decelerating. Therefore, when performing neutral point learning, the vehicle's engine torque and brakes should be used to prevent sudden acceleration / deceleration. . The engine torque and the brake state are obtained from the vehicle state quantity CSQ, for example. If the yaw rate is included in the vehicle state quantity CSQ, the above yaw rate γ may be obtained from the vehicle state quantity CSQ.

舵角中立点学習習熟度判定部１１は、舵角中立点学習部１２にて出力された中立点学習補正データＮＣＬである自車のハンドル角のオフセット量を加味した際のハンドル角が、駐車支援に必要十分な舵角中立点学習習熟度を満たしているかどうか判定し、駐車支援に必要十分な舵角中立点学習習熟度を満たしている場合に、舵角中立点学習習熟度達成状態信号ＮＬＤＩ１を舵角中立点学習習熟度判定情報ＮＬＤＩとして出力する。一方、駐車支援に必要十分な舵角中立点学習習熟度を満たしていない場合は、舵角中立点学習習熟度未達成状態信号ＮＬＤＩ０を舵角中立点学習習熟度判定情報ＮＬＤＩとして出力する。
すなわち、舵角中立点学習習熟度判定部１１は上述の式(２)に従って舵角中立点学習習熟度達成、未達成を判定する。さらに舵角中立点学習部１２からの中立点学習補正データＮＣＬであるハンドル角のオフセット量を含めて舵角中立点学習習熟度達成、未達成を判定する。
すなわち、自車位置ＣＬＯ１が中立点学習区間ＮＬＲ内に存在している際に、舵角中立点学習部１２にて出力された中立点学習補正データＮＣＬである自車のハンドル角のオフセット量を目標ハンドル角演算部８が、目標ハンドル角に加算または加減算したときのハンドル角における左右の車輪移動距離ｄｌ、ｄｒを用いて、舵角中立点学習習熟度判定部１１は上述の式(２)に従って舵角中立点学習習熟度達成、未達成を判定する。 The steering angle neutral point learning proficiency determination unit 11 determines that the steering wheel angle when the offset amount of the steering angle of the host vehicle, which is the neutral point learning correction data NCL output from the steering angle neutral point learning unit 12, is added, is parked. Judgment is made whether the steering angle neutral point learning proficiency level necessary for support is satisfied, and when the steering angle neutral point learning proficiency level required for parking support is satisfied, the rudder angle neutral point learning proficiency achievement status signal NLDI1 is output as rudder angle neutral point learning proficiency level determination information NLDI. On the other hand, when the steering angle neutral point learning proficiency level necessary for parking support is not satisfied, the steering angle neutral point learning proficiency level non-achieving state signal NLDI0 is output as the rudder angle neutral point learning proficiency level determination information NLDI.
That is, the rudder angle neutral point learning proficiency level determination unit 11 determines whether the rudder angle neutral point learning proficiency level has been achieved or not, according to the above-described equation (2). Further, whether the steering angle neutral point learning proficiency level is achieved or not is determined, including the steering wheel offset amount, which is the neutral point learning correction data NCL from the steering angle neutral point learning unit 12.
That is, when the host vehicle position CLO1 exists in the neutral point learning section NLR, the offset amount of the steering angle of the host vehicle that is the neutral point learning correction data NCL output from the steering angle neutral point learning unit 12 is calculated. Using the left and right wheel movement distances dl and dr at the steering wheel angle when the target steering wheel angle calculation unit 8 adds or subtracts to or from the target steering wheel angle, the steering angle neutral point learning proficiency determination unit 11 calculates the above equation (2). The rudder angle neutral point learning proficiency level is determined as follows.

目標ハンドル角演算部８は、舵角中立点学習習熟度判定部１１から舵角中立点学習習熟度達成状態信号ＮＬＤＩ１を受信した場合、舵角中立点学習部１２にて出力された中立点学習補正データＮＬＣに基づいて、中立点学習区間ＮＬＲ以後の目標駐車経路ＴＰＲにおける目標ハンドル角ＴＳＡを修正する。目標ハンドル角演算部８における目標ハンドル角ＴＳＡの修正は、中立点学習補正データＮＬＣ内にあるハンドル角のオフセット量を目標ハンドル角に加算または加減算することにより行う。上記修正を行うことにより、舵角の中立状態における舵角位置が修正されるため、舵角の中立状態で走行する目標駐車経路ＴＰＲが生成されても、目標駐車経路通りに車両が走行することが可能になり、舵角の中立状態のずれによる既存の駐車車両に接触する可能性をなくすことができる。   When the steering wheel neutral point learning proficiency level determination unit 11 receives the rudder angle neutral point learning proficiency level signal NLDI1, the target handle angle calculation unit 8 outputs the neutral point learning output from the rudder angle neutral point learning unit 12. Based on the correction data NLC, the target handle angle TSA in the target parking route TPR after the neutral point learning section NLR is corrected. The target handle angle calculator 8 corrects the target handle angle TSA by adding or subtracting the handle angle offset amount in the neutral point learning correction data NLC to or from the target handle angle. Since the rudder angle position in the neutral state of the rudder angle is corrected by performing the above correction, even if the target parking route TPR that travels in the neutral state of the rudder angle is generated, the vehicle travels according to the target parking route. Therefore, the possibility of contacting an existing parked vehicle due to a shift in the neutral state of the rudder angle can be eliminated.

実施の形態１による駐車支援装置の動作の一例を図４に示すフローチャートに基づいて説明する。まずステップＳ１００より駐車支援開始判定部２が、例えばユーザーがスイッチを押したことによる駐車支援開始信号ＰＡＳを検出したかどうか判断する。駐車支援開始信号ＰＡＳを検出した場合は駐車支援開始判定信号ＡＳＤを出力してステップＳ１０１に遷移し、駐車支援開始信号ＰＡＳを検出しない場合はステップＳ１００の処理を継続的に行う。   An example of the operation of the parking assistance apparatus according to the first embodiment will be described based on the flowchart shown in FIG. First, from step S100, the parking support start determination unit 2 determines whether or not a parking support start signal PAS due to, for example, the user pressing a switch is detected. When the parking support start signal PAS is detected, the parking support start determination signal ASD is output and the process proceeds to step S101. When the parking support start signal PAS is not detected, the process of step S100 is continuously performed.

次に、ステップＳ１０１より駐車スペース検出部６が駐車スペースの検索を行う。ステップＳ１０２では、駐車スペースが検出されたかどうか判定する。駐車スペースが検出された場合はステップＳ１０３に遷移し、検出されなかった場合は、ステップＳ１０１の処理を継続的に行う。   Next, the parking space detection part 6 searches for a parking space from step S101. In step S102, it is determined whether a parking space has been detected. If a parking space is detected, the process proceeds to step S103, and if not detected, the process of step S101 is continuously performed.

ステップＳ１０３では、舵角中立点学習習熟度判定部１１が舵角中立点学習習熟度の判定を行う。なおステップＳ１０３の処理の順番はここに限定されない。ステップＳ１０４では、ステップＳ１０３で判定した舵角中立点学習習熟度が駐車支援に必要十分な舵角中立点学習習熟度を満たしているかどうか判定する。満たしている場合はステップＳ１０５に遷移し、満たされていない場合はステップＳ１０６に遷移する。ステップＳ１０５では検出された駐車スペースに基づき、誘導経路生成部７により目標駐車経路ＴＰＲの生成を行う。ステップＳ１０６では、中立点学習区間ＮＬＲを追加した目標駐車経路ＴＰＲを生成する。   In step S103, the rudder angle neutral point learning proficiency level determination unit 11 determines the rudder angle neutral point learning proficiency level. Note that the processing order of step S103 is not limited to this. In step S104, it is determined whether the rudder angle neutral point learning proficiency determined in step S103 satisfies the rudder angle neutral point learning proficiency sufficient for parking support. When it is satisfied, the process proceeds to step S105, and when it is not satisfied, the process proceeds to step S106. In step S105, based on the detected parking space, the guidance route generation unit 7 generates the target parking route TPR. In step S106, the target parking route TPR to which the neutral point learning section NLR is added is generated.

ステップＳ１０７では、生成した目標駐車経路ＴＰＲに基づいた、目標ハンドル角演算部８、ステアリング制御部９による誘導動作を開始する。ステップＳ１０８では、舵角中立点学習部１２が、自車が中立点学習区間ＮＬＲ内かどうかの判定を行う。中立点学習区間ＮＬＲ内の場合はステップＳ１０９に遷移し、中立点学習区間ＮＬＲ外の場合はステップＳ１１２に遷移する。 In step S107, the guidance operation by the target handle angle calculation unit 8 and the steering control unit 9 based on the generated target parking route TPR is started. In step S108, the steering angle neutral point learning unit 12 determines whether or not the vehicle is in the neutral point learning section NLR. If it is within the neutral learning interval NLR, the process proceeds to step S109. If it is outside the neutral learning period NLR, the process proceeds to step S112.

ステップＳ１０９では、舵角中立点学習部１２が中立点学習区間における中立点学習を行う。そして、ステップＳ１１０で中立点学習の結果に基づき、目標ハンドル角演算部８が目標ハンドル角ＴＳＡの修正を行う。そして、ステップＳ１１１でステアリング制御部９が修正した目標ハンドル角ＴＳＡに基づいた誘導動作を開始する。   In step S109, the rudder angle neutral point learning unit 12 performs neutral point learning in the neutral point learning section. In step S110, based on the result of the neutral point learning, the target handle angle calculation unit 8 corrects the target handle angle TSA. In step S111, a guidance operation based on the target steering angle TSA corrected by the steering control unit 9 is started.

ステップＳ１１２では、駐車支援終了判定部１０が駐車完了したかどうかの判定を行う。駐車完了した場合、駐車支援を終了し、駐車完了していない場合は、ステップＳ１０７に遷移し駐車完了するまで誘導動作を継続して行う。   In step S112, the parking assistance end determination unit 10 determines whether or not parking is completed. When the parking is completed, the parking support is ended. When the parking is not completed, the process proceeds to step S107 and the guidance operation is continued until the parking is completed.

このように、実施の形態１では、舵角中立点学習部１２から出力される中立点学習補正データＮＬＣに基づいて、目標ハンドル角演算部８で中立点学習区間ＮＬＲ以後の目標駐車経路ＴＰＲにおける目標ハンドル角ＴＳＡを修正し、舵角の中立状態における舵角位置の修正を行う。そのため、舵角の中立状態で走行する目標駐車経路ＴＰＲが生成されても、目標駐車経路ＴＰＲ通りに車両が走行することが可能になり、舵角の中立状態のずれによる既存の駐車車両に接触することをなくした駐車支援装置を提供することが可能となる。   Thus, in the first embodiment, based on the neutral point learning correction data NLC output from the rudder angle neutral point learning unit 12, the target handle angle calculation unit 8 in the target parking route TPR after the neutral point learning section NLR. The target steering angle TSA is corrected, and the steering angle position in the neutral state of the steering angle is corrected. Therefore, even if the target parking route TPR that travels in the neutral state of the steering angle is generated, the vehicle can travel along the target parking route TPR, and the vehicle contacts the existing parked vehicle due to the deviation of the neutral state of the steering angle. Thus, it is possible to provide a parking assistance device that eliminates this.

実施の形態２．
この発明の実施の形態２における駐車支援装置は、実施の形態１における駐車支援装置に対し、舵角中立点学習部１２にて出力された中立点学習補正データＮＬＣである自車のハンドル角のオフセット量を加味した際のハンドル角が、駐車支援に必要十分な舵角中立点学習習熟度を満たさなかった場合、駐車スペース検出部６は検出する駐車スペースを変更し、変更した駐車スペースを基に誘導経路生成部７は目標駐車経路ＴＰＲを更に変更するものである。
この発明の実施の形態２における駐車支援装置の構成は基本的に図１の構成と同じである。 Embodiment 2. FIG.
The parking assistance apparatus according to the second embodiment of the present invention is the same as the parking assistance apparatus according to the first embodiment, in the steering angle of the vehicle that is the neutral point learning correction data NLC output by the steering angle neutral point learning unit 12. If the steering wheel angle when the offset amount is added does not satisfy the steering angle neutral point learning proficiency that is necessary and sufficient for parking assistance, the parking space detection unit 6 changes the detected parking space and uses the changed parking space as a basis. In addition, the guidance route generation unit 7 further changes the target parking route TPR.
The configuration of the parking assistance apparatus according to the second embodiment of the present invention is basically the same as the configuration of FIG.

駐車スペース検出部６は、舵角中立点学習習熟度判定部１１から舵角中立点学習習熟度未達成状態信号ＮＬＤＩ０を受信した場合、検出した駐車スペース情報を変更する。本実施の形態２では駐車スペース情報ＰＳＩを、駐車スペースを狭める方向に変更する。   The parking space detection unit 6 changes the detected parking space information when receiving the steering angle neutral point learning proficiency level determination unit 11 from the steering angle neutral point learning proficiency level unachieved state signal NLDI0. In the second embodiment, the parking space information PSI is changed to narrow the parking space.

図５は、実施の形態２に係る駐車支援に必要十分な中立点学習を行えなかった場合における、縦列駐車での駐車スペースの修正及び目標駐車経路の生成例を説明するための図である。例えば縦列駐車の場合、図５にように検出した駐車スペース(図５の変更前の駐車スペースＰＳ１)を狭める方向の駐車スペース(図５の変更後の駐車スペースＰＳ２)に変更する。   FIG. 5 is a diagram for explaining an example of correction of a parking space in parallel parking and generation of a target parking route when neutral point learning necessary and sufficient for parking support according to the second embodiment cannot be performed. For example, in the case of parallel parking, the detected parking space (the parking space PS1 before the change in FIG. 5) is changed to a parking space in the direction of narrowing (the parking space PS2 after the change in FIG. 5) as shown in FIG.

変更した駐車スペース情報ＰＳＩすなわち駐車スペースＰＳ２に基づき、誘導経路生成部７は中立点学習区間ＮＬＲ以後の目標駐車経路ＴＰＲを変更する。図５に縦列駐車における目標駐車経路ＴＰＲの変更例を示す。変更前の破線の目標駐車経路ＴＰＲに対し、変更後は実線に示す目標駐車経路ＴＰＲ(駐車経路Ｃ１から駐車経路Ｇ１)に変更する。上記目標駐車経路ＴＰＲの変更を行うことにより、既存の駐車車両ＰＣと修正した駐車スペースＰＳ２との間に余裕を持たせることができるため、自車ＭＣの舵角の中立状態がずれている場合であっても、既存の駐車車両ＰＣに接触する可能性を少なくすることができる。なお、本実施の形態２では縦列駐車の例で説明したが、並列駐車でも同様に経路生成を行っても同様の結果が得られる。   Based on the changed parking space information PSI, that is, the parking space PS2, the guidance route generation unit 7 changes the target parking route TPR after the neutral point learning section NLR. FIG. 5 shows an example of changing the target parking route TPR in parallel parking. After the change, the target parking route TPR indicated by the solid line is changed to the target parking route TPR (the parking route C1 to the parking route G1) after the change. When the target parking route TPR is changed, a margin can be provided between the existing parked vehicle PC and the corrected parking space PS2, and therefore the neutral state of the steering angle of the host vehicle MC is deviated. Even so, the possibility of contacting an existing parked vehicle PC can be reduced. In the second embodiment, an example of parallel parking has been described. However, the same result can be obtained even when parallel route parking is performed.

実施の形態２による駐車支援装置の動作の一例を図６に示すフローチャートに基づいて説明する。実施の形態２では図４の実施の形態１のフローチャートに対し、ステップＳ１０９以降に、ステップＳ２１０からステップ２１３を追加する。   An example of the operation of the parking assistance apparatus according to the second embodiment will be described based on the flowchart shown in FIG. In the second embodiment, steps S210 to 213 are added after step S109 to the flowchart of the first embodiment in FIG.

ステップＳ２１０では、舵角中立点学習部１２または駐車スペース検出部６が中立点学習が完了したかどうか判定する。中立点学習が完了したかどうかは中立点学習補正データＮＬＣから判定が可能となる。完了した場合は、ステップＳ１１０に遷移し、完了しなかった場合はステップＳ２１１に遷移する。   In step S210, the steering angle neutral point learning unit 12 or the parking space detection unit 6 determines whether or not neutral point learning has been completed. Whether or not the neutral point learning is completed can be determined from the neutral point learning correction data NLC. If completed, the process proceeds to step S110, and if not completed, the process proceeds to step S211.

ステップ２１１では、駐車スペース検出部６がステップＳ１０２において検出した駐車スペースの修正を行う。そして、ステップＳ２１２で誘導経路生成部７が修正された駐車スペースに基づく目標駐車経路ＴＰＲの生成を行い、ステップＳ２１３で、目標ハンドル角演算部８、ステアリング制御部９が、生成された目標駐車経路ＴＰＲに基づく誘導動作を開始する。   In step 211, the parking space detection unit 6 corrects the parking space detected in step S102. In step S212, the guidance route generation unit 7 generates a target parking route TPR based on the corrected parking space. In step S213, the target handle angle calculation unit 8 and the steering control unit 9 generate the generated target parking route. The guidance operation based on TPR is started.

このように、実施の形態２では実施の形態１に対し、舵角中立点学習部１２にて出力された中立点学習補正データＮＬＣである自車のハンドル角のオフセット量を加味した際のハンドル角が、駐車支援に必要十分な舵角中立点学習習熟度を満たさなかった場合、駐車スペース検出部６は検出する駐車スペースを変更し、変更した駐車スペースを基に誘導経路生成部７は目標駐車経路ＴＰＲを更に変更することにより、既存の駐車車両ＰＣと修正した駐車スペースＰＳ２との間に余裕を持たせた目標駐車経路ＴＰＲを生成することができるため、自車ＭＣの舵角の中立状態がずれている場合であっても、既存の駐車車両に接触する可能性を少なくした駐車支援装置を提供することが可能となる。   As described above, in the second embodiment, compared to the first embodiment, the handle when the steering angle offset amount of the own vehicle, which is the neutral point learning correction data NLC output by the steering angle neutral point learning unit 12, is added. When the corner does not satisfy the steering angle neutral point learning proficiency necessary and sufficient for parking assistance, the parking space detection unit 6 changes the detected parking space, and the guidance route generation unit 7 sets the target based on the changed parking space. By further changing the parking route TPR, it is possible to generate a target parking route TPR with a margin between the existing parked vehicle PC and the corrected parking space PS2, so that the neutral angle of the host vehicle MC is neutral. Even when the state is deviated, it is possible to provide a parking assistance device that reduces the possibility of contact with an existing parked vehicle.

実施の形態３．
この発明の実施の形態３における駐車支援装置は、実施の形態１における駐車支援装置に対し、舵角中立点学習部１２にて出力された中立点学習補正データＮＬＣである自車のハンドル角のオフセット量を加味した際のハンドル角が、駐車支援に必要十分な舵角中立点学習習熟度を満たさなかった場合、誘導経路生成部７は、通常の目標駐車経路ＴＰＲに対し、駐車スペース検出部６で駐車スペースの再検出と誘導経路生成部７で再検出した駐車スペースに基づいた目標駐車経路ＴＰＲの生成を行うための区間を設けるものである。
この発明の実施の形態３における駐車支援装置の構成は基本的に図１の構成と同じである。 Embodiment 3 FIG.
The parking assistance apparatus according to the third embodiment of the present invention is the same as the parking assistance apparatus according to the first embodiment in the steering angle of the vehicle that is the neutral point learning correction data NLC output by the steering angle neutral point learning unit 12. When the steering wheel angle when the offset amount is taken into consideration does not satisfy the steering angle neutral point learning proficiency necessary and sufficient for parking assistance, the guidance route generation unit 7 detects the parking space detection unit with respect to the normal target parking route TPR. 6, a section for re-detecting the parking space and generating the target parking route TPR based on the parking space re-detected by the guidance route generating unit 7 is provided.
The configuration of the parking assistance apparatus according to the third embodiment of the present invention is basically the same as the configuration of FIG.

誘導経路生成部７は、舵角中立点学習習熟度判定部１１から舵角中立点学習習熟度未達成状態信号ＮＬＤＩ０を受信した場合、駐車スペースの再検出と再検出した駐車スペースに基づいた目標駐車経路ＴＰＲの生成を行う再検出生成区間ＲＤＧを設ける。設ける区間について縦列駐車の例を挙げて図７を用いて説明する。   When the guidance route generation unit 7 receives the steering angle neutral point learning proficiency level determination unit 11 from the rudder angle neutral point learning proficiency level non-achieved state signal NLDI0, the guidance path generation unit 7 redetects the parking space and the target based on the redetected parking space. A re-detection generation section RDG for generating the parking route TPR is provided. The section to be provided will be described using FIG. 7 with an example of parallel parking.

図７は、実施の形態３に係る縦列駐車における駐車スペースの再検出と再検出した駐車スペースに基づいた目標駐車経路の生成を行う区間を設ける例を説明するための図である。(ａ)は舵角中立点学習習熟度達成状態信号ＮＬＤＩ１を受信した場合、(ｂ)は舵角中立点学習習熟度未達成状態信号ＮＬＤＩ０を受信した場合を示す。   FIG. 7 is a diagram for explaining an example in which a section for performing re-detection of a parking space in parallel parking according to Embodiment 3 and generation of a target parking route based on the re-detected parking space is provided. (a) shows the case where the steering angle neutral point learning proficiency level achievement state signal NLDI1 is received, and (b) shows the case where the steering angle neutral point learning proficiency level achievement level signal NLDI0 is received.

誘導経路生成部７は、舵角中立点学習習熟度判定部１１から舵角中立点学習習熟度達成状態信号ＮＬＤＩ１を受信した場合、駐車スペースの再検出と再検出した駐車スペースに基づいた目標駐車経路の生成を行う区間を設けず、図７の(ａ)のような目標駐車経路(駐車経路ＡからＦ)において目標駐車経路ＴＰＲの終端である目標駐車位置ＴＰＰまで誘導を行う。
一方、舵角中立点学習習熟度判定部１１から舵角中立点学習習熟度未達成状態信号ＮＬＤＩ０を受信した場合、(ｂ)に示すように、誘導経路生成部７は、図７の(ａ)の目標駐車経路(駐車経路ＡからＦ)に対し、中立点学習区間ＮＬＲ(駐車経路Ｆ)以後の経路である駐車経路Ｂを駐車スペースの再検出と再検出した駐車スペースに基づいた目標駐車経路の生成を行う再検出生成区間ＲＤＧ(駐車経路Ｂ２)に割り当て、駐車スペースの再検出と再検出した駐車スペースに基づいた目標駐車経路ＴＰＲの生成を行う区間を設ける。 When the guidance route generation unit 7 receives the steering angle neutral point learning proficiency level determination unit 11 from the rudder angle neutral point learning proficiency level determination unit 11, the parking path redetection and the target parking based on the redetected parking space are performed. A section for generating a route is not provided, and guidance is performed to the target parking position TPP that is the end of the target parking route TPR in the target parking route (parking routes A to F) as shown in FIG.
On the other hand, when the steering angle neutral point learning proficiency level determination unit 11 receives the steering angle neutral point learning proficiency level unachieved state signal NLDI0, as shown in FIG. ) Target parking route (parking route A to F), the target parking based on the re-detection of the parking space and the re-detected parking space of the parking route B after the neutral learning zone NLR (parking route F) Assigned to the redetection generation section RDG (parking path B2) for generating the route, a section for redetecting the parking space and generating the target parking route TPR based on the redetected parking space is provided.

駐車スペース検出部６は、再検出生成区間ＲＤＧにおいて、駐車スペースの再検出を行う。再検出した駐車スペースは、駐車スペース情報ＰＳＩとして誘導経路生成部７に出力する。再検出方法は、例えば自車が後退して目標駐車位置ＴＰＰに近づいた際、自車ＭＣのリア側に取り付けられた車両周辺検出部５を構成する例えば超音波センサを用いて自車後方の駐車スペースを検出する方法がある。なお、本願の縦列駐車の説明は、自車ＭＣの後進による縦列駐車として説明されており、各図の進行方向の矢印は後進方向を示す。
上記の技術としては上記特許文献２に記載されている技術が知られている。特許文献２では、駐車支援開始前に検出した駐車スペースを駐車支援中に自車が駐車スペースに近づいた際に後ろの超音波センサを用いて駐車スペースの補正を行っている。 The parking space detection unit 6 performs re-detection of the parking space in the re-detection generation section RDG. The re-detected parking space is output to the guidance route generator 7 as parking space information PSI. For example, when the host vehicle moves backward and approaches the target parking position TPP, the re-detection method uses, for example, an ultrasonic sensor that configures the vehicle periphery detection unit 5 attached to the rear side of the host vehicle MC. There is a way to detect parking spaces. In addition, description of the parallel parking of this application is demonstrated as parallel parking by the reverse drive of the own vehicle MC, and the arrow of the advancing direction of each figure shows a reverse drive direction.
As the above technique, the technique described in Patent Document 2 is known. In patent document 2, when the own vehicle approaches the parking space during parking assistance for the parking space detected before the start of parking assistance, the parking space is corrected using the rear ultrasonic sensor.

再検出を行った駐車スペース情報ＰＳＩに基づいて、誘導経路生成部７は中立点学習区間ＮＬＲ以後の目標駐車経路ＴＰＲを生成し、出力する。
図８は実施の形態３に係る縦列駐車における再検出を行った駐車スペース情報に基づく目標駐車経路の生成例を説明するための図である。実施の形態３では、誘導経路生成部７は、縦列駐車の場合では、図８の破線が変更前の目標駐車経路ＴＰＲ(駐車経路ＣからＥ)に対して、駐車車両ＰＣ２寄りに車両が進入するような実線の目標駐車経路ＴＰＲ(駐車経路Ｃ２からＧ２)を生成する。このような目標駐車経路ＴＰＲを生成することにより、手前の駐車車両ＰＣ１を巻き込むことがないように余裕を持たせることができ、既存の駐車車両に接触する可能性を少なくすることができる。なお、本実施の形態３では縦列駐車の例で説明したが、並列駐車でも同様に経路生成を行っても同様の結果が得られる。 Based on the re-detected parking space information PSI, the guidance route generation unit 7 generates and outputs a target parking route TPR after the neutral point learning section NLR.
FIG. 8 is a diagram for explaining an example of generating a target parking route based on parking space information that has been re-detected in parallel parking according to the third embodiment. In the third embodiment, in the case of parallel parking, the guidance route generation unit 7 causes the vehicle to approach the parked vehicle PC2 with respect to the target parking route TPR (parking route C to E) before the change in the broken line in FIG. A solid target parking route TPR (parking routes C2 to G2) is generated. By generating such a target parking route TPR, a margin can be provided so that the parked vehicle PC1 in front is not involved, and the possibility of contacting an existing parked vehicle can be reduced. In the third embodiment, the example of parallel parking has been described. However, the same result can be obtained even when parallel route parking is performed.

実施の形態３による駐車支援装置の動作の一例を図９に示すフローチャートに基づいて説明する。実施の形態３では実施の形態１のフローチャートに対し、ステップＳ１０９以降にステップＳ３１０からステップＳ３１４を追加する。   An example of the operation of the parking assistance apparatus according to the third embodiment will be described based on the flowchart shown in FIG. In the third embodiment, steps S310 to S314 are added after step S109 to the flowchart of the first embodiment.

ステップＳ３１０では、舵角中立点学習部１２、駐車スペース検出部６、誘導経路生成部７のいずれかが中立点学習が完了したかどうか判定する。完了した場合は、ステップＳ１１０に遷移し、完了しなかった場合はステップＳ３１１に遷移する。   In step S310, any one of the steering angle neutral point learning unit 12, the parking space detection unit 6, and the guidance route generation unit 7 determines whether or not neutral point learning has been completed. If completed, the process proceeds to step S110, and if not completed, the process proceeds to step S311.

ステップＳ３１１では、誘導経路生成部７、目標ハンドル角演算部８、ステアリング制御部９により、駐車スペースを再検出するための誘導動作を開始する。ステップＳ３１２では、車両周辺検出部５、駐車スペース検出部６により、駐車スペースの再検出を行い、再検出した駐車スペース情報ＰＳＩを出力する。そして、ステップＳ３１３で誘導経路生成部７により、再検出した駐車スペース情報ＰＳＩに基づく目標駐車経路ＴＰＲの生成を行い、ステップＳ３１４で、目標ハンドル角演算部８、ステアリング制御部９が、再検出した駐車スペースにより生成された目標駐車経路ＴＰＲに基づく誘導動作を開始する。   In step S311, the guidance route generation unit 7, the target handle angle calculation unit 8, and the steering control unit 9 start a guidance operation for redetecting the parking space. In step S312, the vehicle periphery detection unit 5 and the parking space detection unit 6 re-detect the parking space, and output the re-detected parking space information PSI. In step S313, the guidance route generation unit 7 generates the target parking route TPR based on the re-detected parking space information PSI. In step S314, the target handle angle calculation unit 8 and the steering control unit 9 re-detect the detection information. The guidance operation based on the target parking route TPR generated by the parking space is started.

以上に述べた実施の形態３による駐車支援装置において、舵角中立点学習部１２にて出力された中立点学習補正データＮＬＣである自車のハンドル角のオフセット量を加味した際のハンドル角が、駐車支援に必要十分な舵角中立点学習習熟度を満たさなかった場合、誘導経路生成部７は、駐車スペースの再検出と再検出した駐車スペースに基づく目標駐車経路ＴＰＲを生成するための再検出生成区間ＲＤＧを設ける。そして、駐車スペース検出部６で駐車スペースの再検出を行い、誘導経路生成部７は再検出した駐車スペース情報ＰＳＩに基づいて、既存の駐車車両ＰＣに接触することがないように余裕を持たせた目標駐車経路ＴＰＲの生成を行うことにより、駐車支援に必要十分な舵角中立点学習習熟度を満たさなかった場合でも、既存の駐車車両に接触する可能性を少なくした駐車支援装置を提供することが可能となる。   In the parking assist device according to the third embodiment described above, the steering wheel angle when the offset amount of the steering wheel angle of the own vehicle, which is the neutral learning learning correction data NLC output from the steering angle neutral learning unit 12, is taken into account. When the steering angle neutral point learning proficiency level necessary for parking support is not satisfied, the guidance route generation unit 7 re-detects the parking space and re-generates the target parking route TPR based on the re-detected parking space. A detection generation section RDG is provided. Then, the parking space detection unit 6 performs re-detection of the parking space, and based on the re-detected parking space information PSI, the guidance route generation unit 7 gives a margin so as not to contact the existing parked vehicle PC. By providing the target parking route TPR, a parking assist device that reduces the possibility of contacting an existing parked vehicle even when the steering angle neutral point learning proficiency necessary and sufficient for parking support is not satisfied is provided. It becomes possible.

なお、図１の車両周辺検出部５以外の部分からなる制御部分は、別々の制御回路で構成してもよく、また１つの制御回路でまとめて構成してもよい。
この点に関し、これらの機能を実現する処理回路は、専用のハードウェアであっても、メモリに格納されるプログラムを実行するＣＰＵ(Central Processing Unit、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、プロセッサ、ＤＳＰともいう)であっても構成可能である。 1 may be composed of separate control circuits, or may be composed of a single control circuit.
In this regard, even if the processing circuit that realizes these functions is dedicated hardware, a CPU (Central Processing Unit, central processing unit, processing unit, arithmetic unit, microprocessor that executes a program stored in the memory , A microcomputer, a processor, and a DSP).

図１０の(ａ)はこれらの機能をハードウェアで構成した場合、(ｂ)はソフトウェアで構成した場合の、ハードウェア構成を概略的に示す。
上記各部の機能を図１０の(ａ)に示すハードウェアで構成した場合、処理回路１０００は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、またはこれらを組み合わせたものが該当する。上記各部の機能それぞれを処理回路で実現してもよいし、各部の機能をまとめて処理回路で実現してもよい。 10A schematically shows a hardware configuration when these functions are configured by hardware, and FIG. 10B schematically shows a hardware configuration when these functions are configured by software.
When the functions of the above-described units are configured by the hardware shown in FIG. 10A, the processing circuit 1000 is, for example, a single circuit, a composite circuit, a programmed processor, a parallel programmed processor, an ASIC, an FPGA, or A combination of these applies. The functions of the above-described units may be realized by a processing circuit, or the functions of the units may be collectively realized by a processing circuit.

上記各部の機能を図１０の(ｂ)に示すＣＰＵで構成した場合、上記各部の機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェアやファームウェアはプログラムとして記述され、メモリ２１００に格納される。処理回路であるプロセッサ２０００は、メモリ２１００に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。これらのプログラムは、上記各部の手順や方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。ここで、メモリ２１００とは、例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリー、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ等の、不揮発性または揮発性の半導体メモリや、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ等が該当する。   When the function of each unit is configured by the CPU shown in FIG. 10B, the function of each unit is realized by software, firmware, or a combination of software and firmware. Software and firmware are described as programs and stored in the memory 2100. The processor 2000, which is a processing circuit, reads out and executes a program stored in the memory 2100, thereby realizing the functions of the respective units. These programs can be said to cause a computer to execute the procedures and methods of the above-described units. Here, the memory 2100 is, for example, a nonvolatile or volatile semiconductor memory such as a RAM, a ROM, a flash memory, an EPROM, or an EEPROM, a magnetic disk, a flexible disk, an optical disk, a compact disk, a mini disk, a DVD, or the like. Applicable.

なお、上記各部の機能について、一部を専用のハードウェアで実現し、一部をソフトウェアまたはファームウェアで実現するようにしてもよい。   Note that part of the functions of the above-described units may be realized by dedicated hardware, and part of the functions may be realized by software or firmware.

このように、処理回路は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。
また処理に必要な各種情報は、ハードウェア構成の場合は回路に予め設定され、またソフトウェア構成の場合にはメモリに予め記憶させておく。 As described above, the processing circuit can realize the functions described above by hardware, software, firmware, or a combination thereof.
Various information necessary for processing is preset in a circuit in the case of a hardware configuration, and is stored in advance in a memory in the case of a software configuration.

なお、各実施の携帯において、舵角中立点学習習熟度判定部１１、舵角中立点学習部１２、中立点学習区間ＮＬＲ、舵角中立点学習習熟度、中立点学習、学習時間、学習量等の、「学習」は「検出」、「習熟度」は「検出精度」としてもよい。
またこの発明は上記各実施の形態に限定されることはなく、これらの可能な組み合わせを全て含む。 In each implementation, the rudder angle neutral point learning proficiency determination unit 11, the rudder angle neutral point learning unit 12, the neutral point learning section NLR, the rudder angle neutral point learning proficiency, neutral point learning, learning time, and learning amount For example, “learning” may be “detection” and “skill level” may be “detection accuracy”.
Moreover, this invention is not limited to said each embodiment, All these possible combinations are included.

以上のようにこの発明においては、駐車支援中を含めた車両走行時に、車両状態量(ＣＳＱ)に基づいて、舵角中立点学習習熟度(ＮＬＤＩ)を判定する舵角中立点学習習熟度判定部(１１)と、自車位置(ｃｌｏ１)と自車姿勢角(ｃｐａ１)と駐車スペース情報(ＰＳＩ)に基づいて、自車が駐車可能な目標駐車経路(ＴＰＲ)を生成すると共に、前記舵角中立点学習習熟度(ＮＬＤＩ)に基づいて前記目標駐車経路(ＴＰＲ)を変化させる誘導経路生成部(７)と、を備えた、駐車支援装置とした。   As described above, according to the present invention, the rudder angle neutral point learning proficiency determination for determining the rudder angle neutral point learning proficiency (NLDI) based on the vehicle state quantity (CSQ) during vehicle travel including parking assistance is performed. Based on the part (11), the vehicle position (clo1), the vehicle attitude angle (cpa1), and the parking space information (PSI), a target parking route (TPR) in which the vehicle can be parked is generated, and the rudder The parking assistance device includes a guidance route generation unit (7) that changes the target parking route (TPR) based on a corner neutral learning learning level (NLDI).

より詳細には、外部機器からの信号に従って車両状態量(ＣＳＱ)を出力する車両状態検出部(１)と、駐車支援の開始を指示する駐車支援開始判定信号(ＡＳＤ)を出力する駐車支援開始判定部(２)と、前記駐車支援開始判定信号(ＡＳＤ)と、駐車スペース検出部(６)より出力される駐車スペース情報(ＰＳＩ)と、誘導経路生成部(７)より出力される目標駐車経路(ＴＰＲ)と、自車位置推定部(４)より出力される自車位置(ＣＬＯ１)および自車姿勢角(ＣＰＡ１)と、駐車支援終了判定部(１０)より出力される駐車支援終了判定信号(ＡＥＤ)に基づいて、駐車支援制御状態を判断し、駐車支援状況情報(ＡＣＩ)を出力する駐車支援状況判断部(３)と、前記駐車支援状況情報(ＡＣＩ)と前記車両状態量(ＣＳＱ)に基づいて、現在の自車位置(ｃｌｏ１)と自車姿勢角(ｃｐａ１)を演算し出力する前記自車位置推定部(４)と、車両周囲の状態を検出して車両周辺情報(ＣＡＩ)を出力する車両周辺検出部(５)と、前記車両周辺情報(ＣＡＩ)と前記駐車支援状況情報(ＡＣＩ)に基づいて、自車が駐車するための前記駐車スペース情報(ＰＳＩ)を出力する前記駐車スペース検出部(６)と、前記自車位置(ｃｌｏ１)と前記自車姿勢角(ｃｐａ１)と前記駐車スペース情報(ＰＳＩ)と前記駐車支援状況情報(ＡＣＩ)に基づいて、前記自車が駐車可能な前記目標駐車経路(ＴＰＲ)を生成する前記誘導経路生成部(７)と、前記目標駐車経路(ＴＰＲ)と前記自車位置(ｃｌｏ１)及び前記自車姿勢角(ｃｐａ１)より、前記自車が前記目標駐車経路(ＴＰＲ)に沿って走行するための目標ハンドル角(ＴＳＡ)を演算する目標ハンドル角演算部(８)と、前記目標ハンドル角(ＴＳＡ)と前記車両状態量(ＣＳＱ)より、前記自車のハンドル角を前記目標ハンドル角(ＴＳＡ)へ追従させるステアリング制御信号(ＳＴＣ)を出力するステアリング制御部(９)と、前記自車位置(ｃｌｏ１)と前記自車姿勢角(ｃｐａ１)と前記駐車スペース情報(ＰＳＩ)と前記目標駐車経路(ＴＰＲ)に基づいて、前記駐車支援終了判定信号(ＡＥＤ)を出力する前記駐車支援終了判定部(１０)と、前記車両状態量(ＣＳＱ)と前記駐車支援状況情報(ＡＣＩ)に基づいて、舵角中立点学習習熟度を判定する舵角中立点学習習熟度判定部(１１)と、を備え、前記誘導経路生成部(７)は、前記舵角中立点学習習熟度判定部(１１)より出力される舵角中立点学習習熟度判定情報(ＮＬＤＩ)に基づいて前記目標駐車経路(ＴＰＲ)を変化させる、駐車支援装置とした。
舵角の中立点学習の習熟度(習熟度とすることで未完了、完了を含むすべての割合を含むことが可能)を判定する舵角中立点学習習熟度判定部を有し、中立点学習の習熟度により誘導経路生成部において算出する目標駐車経路を変化させる。 More specifically, a vehicle state detection unit (1) that outputs a vehicle state quantity (CSQ) according to a signal from an external device, and a parking support start that outputs a parking support start determination signal (ASD) instructing the start of parking support. Determination unit (2), parking assistance start determination signal (ASD), parking space information (PSI) output from parking space detection unit (6), and target parking output from guidance route generation unit (7) The route (TPR), the vehicle position (CLO1) and the vehicle attitude angle (CPA1) output from the vehicle position estimation unit (4), and the parking support end determination output from the parking support end determination unit (10) Based on the signal (AED), the parking support control state is determined, and a parking support state determination unit (3) that outputs parking support state information (ACI); the parking support state information (ACI) and the vehicle state quantity ( CSQ) based on the current vehicle position (clo1) and vehicle attitude angle ( The vehicle position estimation unit (4) that calculates and outputs pa1), a vehicle periphery detection unit (5) that detects a vehicle surrounding state and outputs vehicle periphery information (CAI), and the vehicle periphery information (CAI) ) And the parking assistance status information (ACI), the parking space detection unit (6) that outputs the parking space information (PSI) for parking the vehicle, the vehicle position (clo1), The guidance route generation unit that generates the target parking route (TPR) in which the vehicle can be parked based on the vehicle attitude angle (cpa1), the parking space information (PSI), and the parking assistance status information (ACI) (7) and the target for the vehicle to travel along the target parking route (TPR) from the target parking route (TPR), the own vehicle position (clo1), and the own vehicle attitude angle (cpa1). A target handle angle calculation unit (8) for calculating a handle angle (TSA); A steering control unit (9) for outputting a steering control signal (STC) for causing the steering angle of the host vehicle to follow the target steering angle (TSA) from the target steering angle (TSA) and the vehicle state quantity (CSQ); The parking assistance end determination signal (AED) is output based on the vehicle position (clo1), the vehicle attitude angle (cpa1), the parking space information (PSI), and the target parking route (TPR). A parking support end determination unit (10), and a rudder angle neutral point learning proficiency determination unit that determines a rudder angle neutral point learning proficiency based on the vehicle state quantity (CSQ) and the parking support status information (ACI) ( 11), and the guidance path generation unit (7) is based on the rudder angle neutral point learning proficiency level determination information (NLDI) output from the rudder angle neutral point learning proficiency level determination unit (11). Parking assistance equipment that changes the target parking route (TPR) It was set.
Has a rudder angle neutral point learning proficiency determination unit that determines the proficiency level of the rudder angle neutral point learning (it can include all ratios including incomplete and complete by proficiency level), and neutral point learning The target parking route calculated in the guidance route generation unit is changed according to the proficiency level.

特に、前記車両状態量(ＣＳＱ)と前記目標駐車経路(ＴＰＲ)に基づいて中立点学習を行う舵角中立点学習部(１２)を更に備え、前記舵角中立点学習習熟度判定部(１１)は、前記舵角中立点学習習熟度が駐車支援制御をおこなう際に必要十分な習熟度を満たしているか判定し、前記誘導経路生成部(７)は、前記舵角中立点学習習熟度が駐車支援制御を行う際に必要十分な習熟度を満たしていない場合は、習熟度を満たしている場合の前記目標駐車経路に対し、前記中立点学習を行う中立点学習区間(ＮＬＲ)を前記目標駐車経路(ＴＰＲ)に追加し、前記舵角中立点学習部(１２)は、前記目標駐車経路(ＴＰＲ)に追加された前記中立点学習区間(ＮＬＲ)において中立点学習を行い、前記自車のハンドル角と舵角の中立点の偏差である中立点学習補正データ(ＮＣＬ)を前記目標ハンドル角演算部(８)と前記舵角中立点学習習熟度判定部(１１)に出力し、前記舵角中立点学習習熟度判定部(１１)は、前記中立点学習補正データ(ＮＣＬ)を加味した前記自車のハンドル角が駐車支援制御に必要十分な習熟度を満たしているか判定を行い、結果を前記舵角中立点学習習熟度判定情報(ＮＬＤＩ)として前記目標ハンドル角演算部(８)に出力し、前記目標ハンドル角演算部(８)は、前記舵角中立点学習習熟度判定情報(ＮＬＤＩ)が駐車支援制御に必要十分な習熟度を満たしていることを示す場合に、前記中立点学習補正データ(ＮＣＬ)に基づき、以後の前記目標駐車経路(ＴＰＲ)における前記目標ハンドル角(ＴＳＡ)を修正する、ようにした。
駐車支援中の中立点学習習熟度が必要とされる習熟度を満たしていない場合、習熟度を満たしている場合の目標駐車経路に対し、さらに中立点学習を行う区間を目標駐車経路に追加し、上記区間において中立点学習を行い、中立点学習補正データを出力する。そして、中立点学習を行った補正データに基づき、以後の目標駐車経路における目標ハンドル角を修正する。 In particular, a steering angle neutral point learning unit (12) that performs neutral point learning based on the vehicle state quantity (CSQ) and the target parking route (TPR) is further provided, and the steering angle neutral point learning proficiency determination unit (11 ) Determines whether or not the rudder angle neutral point learning proficiency satisfies a necessary and sufficient proficiency level when performing parking support control, and the guide route generation unit (7) determines that the rudder angle neutral point learning proficiency is When the necessary and sufficient proficiency level is not satisfied when performing the parking support control, the neutral point learning section (NLR) for performing the neutral point learning is set for the target parking route when the proficiency level is satisfied. In addition to the parking route (TPR), the steering angle neutral point learning unit (12) performs neutral point learning in the neutral point learning section (NLR) added to the target parking route (TPR), and the vehicle Neutral point learning correction data that is the deviation of the neutral point of the steering wheel angle and the rudder angle ( CL) is output to the target handle angle calculation unit (8) and the rudder angle neutral point learning proficiency determination unit (11), and the rudder angle neutral point learning proficiency determination unit (11) corrects the neutral point learning correction. It is determined whether or not the steering angle of the host vehicle taking into account data (NCL) satisfies a necessary and sufficient level of proficiency for parking support control, and the target steering wheel is determined as the rudder angle neutral learning learning proficiency level determination information (NLDI). The steering angle neutral point learning proficiency level determination information (NLDI) satisfies the necessary and sufficient proficiency level for parking support control. In the case shown, the target steering angle (TSA) in the subsequent target parking route (TPR) is corrected based on the neutral point learning correction data (NCL).
If the proficiency level for neutral point learning during parking support does not meet the required proficiency level, add a section for further neutral point learning to the target parking route when the proficiency level is satisfied. In the above section, neutral point learning is performed and neutral point learning correction data is output. Then, based on the correction data obtained by the neutral point learning, the target handle angle in the subsequent target parking route is corrected.

また、前記舵角中立点学習部(１２)は、前記中立点学習補正データ(ＮＣＬ)を前記駐車スペース検出部(６)に出力し、前記舵角中立点学習習熟度判定部(１１)は、前記中立点学習補正データ(ＮＣＬ)も加味した前記自車のハンドル角が駐車支援制御に必要十分な習熟度を満たしているか判定を行い、判定結果を前記舵角中立点学習習熟度判定情報(ＮＬＤＩ)として前記駐車スペース検出部(６)に出力し、前記駐車スペース検出部(６)は、前記舵角中立点学習習熟度判定情報(ＮＬＤＩ)が駐車支援制御に必要十分な習熟度を満たしていない場合、それまでに検出した駐車スペース情報(ＰＳＩ)を、駐車スペースを狭める方向へ変更し、前記誘導経路生成部(７)は、前記狭められた駐車スペース情報(ＰＳＩ)を基に前記目標駐車経路(ＴＰＲ)を更に変更する、ようにした。
駐車支援制御において目標駐車経路に中立点学習を行う区間を挿入した場合において、挿入した区間内に駐車支援に必要な十分な補正学習ができなかった場合は、検出した駐車スペースを狭め、狭めた駐車スペースを基に目標駐車経路を変更する。より具体的には、縦列駐車では、手前側コーナーよりに進入し前方の駐車車両に衝突しないようにする。並列駐車でも、手前側よりに目標線を持ってきて前方の車両を巻き込まないようにする。 The rudder angle neutral point learning unit (12) outputs the neutral point learning correction data (NCL) to the parking space detection unit (6), and the rudder angle neutral point learning proficiency determination unit (11) In addition, it is determined whether or not the steering angle of the vehicle, which also includes the neutral point learning correction data (NCL), satisfies a necessary and sufficient level of proficiency for parking support control, and the determination result is determined as the rudder angle neutral point learning proficiency level determination information. (NLDI) is output to the parking space detection unit (6), and the parking space detection unit (6) indicates that the rudder angle neutral point learning proficiency level determination information (NLDI) is necessary and sufficient for parking support control. If not satisfied, the parking space information (PSI) detected so far is changed in the direction of narrowing the parking space, and the guidance route generation unit (7) is based on the narrowed parking space information (PSI). Further change the target parking route (TPR) , It was so.
When a section that performs neutral point learning is inserted in the target parking route in parking support control, if the correction correction required for parking support is not possible within the inserted section, the detected parking space is narrowed and narrowed. The target parking route is changed based on the parking space. More specifically, in parallel parking, the vehicle enters from the front corner and does not collide with a parked vehicle ahead. Even in parallel parking, bring the target line from the near side so that the vehicle ahead is not caught.

また、前記舵角中立点学習習熟度判定部(１１)は、前記中立点学習補正データ(ＮＣＬ)も加味した前記自車のハンドル角が駐車支援制御に必要十分な習熟度を満たしているか判定を行い、判定結果を前記舵角中立点学習習熟度判定情報(ＮＬＤＩ)として前記誘導経路生成部(７)に出力し、前記誘導経路生成部(７)は、前記舵角中立点学習習熟度判定情報(ＮＬＤＩ)が駐車支援制御に必要十分な習熟度を満たしていない場合に、それまでに生成した前記目標駐車経路(ＴＰＲ)に対し、前記目標駐車経路(ＴＰＲ)後段に更に駐車スペース再検出と前記再検出データに基づく前記目標駐車経路生成を行う再検出生成区間(ＲＤＧ)を設け、前記駐車スペース検出部(６)は、前記再検出生成区間(ＲＤＧ)において、駐車スペースの再検出を行う、ようにした。
駐車支援に必要な十分な補正学習ができなかった場合は、通常の目標駐車経路に対し目標駐車経路後段に更に駐車スペース再検出と再検出データに基づく目標駐車経路生成区間を追加する。 In addition, the rudder angle neutral point learning proficiency level determination unit (11) determines whether the steering angle of the host vehicle, which also includes the neutral point learning correction data (NCL), satisfies a necessary and sufficient level of proficiency for parking support control. And outputs the determination result as the rudder angle neutral point learning proficiency level determination information (NLDI) to the guide route generation unit (7), and the guide route generation unit (7) outputs the rudder angle neutral point learning proficiency level. When the determination information (NLDI) does not satisfy the necessary and sufficient level of proficiency for parking support control, the parking space is re-established after the target parking route (TPR) with respect to the target parking route (TPR) generated so far. A re-detection generation section (RDG) that performs detection and generation of the target parking route based on the re-detection data is provided, and the parking space detection unit (6) re-detects a parking space in the re-detection generation section (RDG). To do.
When sufficient correction learning necessary for parking support cannot be performed, a target parking route generation section based on re-detection of the parking space and re-detection data is further added to the latter stage of the target parking route with respect to the normal target parking route.

また、前記中立点学習区間(ＮＬＲ)は、車両の走行距離および学習時間の少なくとも一方により学習を行う学習量が規定され、前記走行距離または学習時間は、それまでの走行時において前記舵角中立点学習習熟度判定部(１１)で判定した過去の中立点学習習熟度により変更される、ようにした。
中立点学習を行う区間は少なくとも距離または時間のいずれかで規定され、距離または時間は、中立点学習の習熟度により変更する。 In the neutral point learning section (NLR), a learning amount to be learned is defined by at least one of a travel distance and a learning time of the vehicle, and the travel distance or the learning time is the steering angle neutral during the previous travel. It was made to change with the past neutral point learning proficiency determined by the point learning proficiency determination unit (11).
A section where neutral point learning is performed is defined by at least one of distance and time, and the distance or time is changed according to the proficiency level of neutral point learning.

また、駐車支援中を含めた車両走行時に、車両状態量(ＣＳＱ)に基づいて、舵角中立点学習習熟度(ＮＬＤＩ)を判定し(１１)、自車位置(ｃｌｏ１)と自車姿勢角(ｃｐａ１)と駐車スペース情報(ＰＳＩ)に基づいて、自車が駐車可能な目標駐車経路(ＴＰＲ)を生成すると共に、前記舵角中立点学習習熟度(ＮＬＤＩ)に基づいて前記目標駐車経路(ＴＰＲ)を変化させる(７)、駐車支援方法、とした。   In addition, when the vehicle is running including parking assistance, the steering angle neutral point learning proficiency (NLDI) is determined based on the vehicle state quantity (CSQ) (11), and the vehicle position (clo1) and the vehicle attitude angle are determined. Based on (cpa1) and parking space information (PSI), a target parking route (TPR) in which the host vehicle can be parked is generated, and the target parking route (NLDI) is used to determine the target parking route (TPI). The TPR) is changed (7), which is a parking assistance method.

１ 車両状態検出部、２ 駐車支援開始判定部、３ 駐車支援状況判断部、
４ 自車位置推定部、５ 車両周辺検出部、６ 駐車スペース検出部、
７ 誘導経路生成部、８ 目標ハンドル角演算部、９ ステアリング制御部、
１０ 駐車支援終了判定部、１１ 舵角中立点学習習熟度判定部、
１２ 舵角中立点学習部、１０００ 処理回路、２０００ プロセッサ、
２１００ メモリ。 1 vehicle state detection unit, 2 parking support start determination unit, 3 parking support status determination unit,
4 vehicle position estimation unit, 5 vehicle periphery detection unit, 6 parking space detection unit,
7 Guide route generator, 8 Target steering angle calculator, 9 Steering controller,
10 parking support end determination unit, 11 rudder angle neutral point learning proficiency determination unit,
12 Rudder angle neutral point learning unit, 1000 processing circuit, 2000 processor,
2100 memory.

Claims (5)

１）現在の自車位置と自車姿勢角を出力する自車位置推定部と、
２）自車が駐車するための駐車スペース情報を出力する駐車スペース検出部と、
３）自車が駐車可能な前記自車位置、前記自車姿勢角および駐車スペースに基づいて、目標駐車経路を生成する誘導経路生成部と、
４）前記自車位置、前記自車姿勢角、前記駐車スペース情報および前記目標駐車経路に基づいて、駐車支援終了判定信号を出力する駐車支援終了判定部と、
５）前記目標駐車経路と前記自車位置と前記自車姿勢角より、前記自車が前記目標駐車経路に沿って走行するための目標ハンドル角を演算する目標ハンドル角演算部と、
６）自車のハンドル角を前記目標ハンドル角へ追従させるステアリング制御信号を出力するステアリング制御部と、
７）外部から入力される駐車支援の開始を指示する駐車支援開始判定信号、前記駐車スペース情報、前記目標駐車経路、前記自車位置、前記自車姿勢角、および前記駐車支援終了判定信号に基づいて、駐車支援制御状態を判断し、駐車支援状況情報を出力する駐車支援状況判断部と、
８）外部から入力される車両状態量と前記目標駐車経路に基づいて、中立点学習を行う舵角中立点学習部と、
９）前記車両状態量と前記駐車支援状況情報に基づいて、舵角中立点学習習熟度を判定する舵角中立点学習習熟度判定部と
を備え、
イ）前記舵角中立点学習習熟度が駐車支援制御を行う際に必要十分な習熟度を満たしている場合、
ｉ）前記ステアリング制御部が、自車のハンドル角を前記目標ハンドル角へ追従させる前記ステアリング制御信号を出力し、
ロ）前記舵角中立点学習習熟度が駐車支援制御を行う際に必要十分な習熟度を満たしていない場合、
ｉ）前記誘導経路生成部が、習熟度を満たしている場合の前記目標駐車経路に対し、前記中立点学習を行う中立点学習区間を前記目標駐車経路に追加し、
ii）舵角中立点学習部が、前記目標駐車経路に追加された前記中立点学習区間において中立点学習を行い、前記自車のハンドル角と舵角の中立点の偏差である中立点学習補正データを前記目標ハンドル角演算部と前記舵角中立点学習習熟度判定部に出力し、
iii）前記舵角中立点学習習熟度判定部が、前記中立点学習補正データを加味した前記自車のハンドル角が駐車支援制御に必要十分な習熟度を満たしているか判定を行い、舵角中立点学習習熟度判定情報を出力し、
iv）前記舵角中立点学習習熟度判定情報が駐車支援制御に必要十分な習熟度を満たしていることを示す場合、前記目標ハンドル角演算部が、前記中立点学習補正データに基づき、前記目標駐車経路における前記目標ハンドル角を修正することを特徴とする駐車支援装置。 1) A vehicle position estimation unit that outputs a current vehicle position and a vehicle attitude angle;
2) a parking space detector for outputting parking space information for parking the vehicle;
3) A guidance route generation unit that generates a target parking route based on the own vehicle position where the own vehicle can be parked, the own vehicle attitude angle, and the parking space;
4) A parking support end determination unit that outputs a parking support end determination signal based on the host vehicle position, the host vehicle attitude angle, the parking space information, and the target parking route;
5) a target handle angle calculation unit that calculates a target handle angle for the vehicle to travel along the target parking path from the target parking path, the host vehicle position, and the host vehicle attitude angle;
6) a steering control unit that outputs a steering control signal that causes the steering angle of the host vehicle to follow the target steering angle;
7) Based on a parking support start determination signal instructing start of parking support input from the outside, the parking space information, the target parking route, the host vehicle position, the host vehicle attitude angle, and the parking support end determination signal. A parking support status determination unit that determines parking support control status and outputs parking support status information;
8) A rudder angle neutral point learning unit that performs neutral point learning based on the vehicle state quantity input from the outside and the target parking route;
9) A rudder angle neutral point learning proficiency determination unit that determines a rudder angle neutral point learning proficiency level based on the vehicle state quantity and the parking assistance status information;
With
B) If the rudder angle neutral point learning proficiency satisfies the necessary and sufficient proficiency level when performing parking assist control,
i) The steering control unit outputs the steering control signal for causing the steering angle of the vehicle to follow the target steering angle,
B) When the rudder angle neutral point learning proficiency does not satisfy the necessary proficiency for performing parking assist control,
i) The neutral route learning section for performing the neutral point learning is added to the target parking route for the target parking route when the guidance route generation unit satisfies the proficiency level,
ii) A rudder angle neutral point learning unit performs neutral point learning in the neutral point learning section added to the target parking route, and a neutral point learning correction that is a deviation between the steering angle of the host vehicle and the neutral point of the rudder angle Data is output to the target steering angle calculation unit and the steering angle neutral point learning proficiency determination unit,
iii) The rudder angle neutral point learning proficiency level determination unit determines whether or not the steering angle of the host vehicle taking into account the neutral point learning correction data satisfies a necessary and sufficient level of proficiency for parking support control. Output point learning proficiency level judgment information,
iv) When the rudder angle neutral point learning proficiency level determination information indicates that the necessary and sufficient proficiency level for parking support control is satisfied, the target handle angle calculation unit is configured to generate the target value based on the neutral point learning correction data. A parking assist device for correcting the target handle angle in a parking route . 前記舵角中立点学習部は、前記中立点学習補正データを前記駐車スペース検出部に出力し、
前記舵角中立点学習習熟度判定部は、前記中立点学習補正データも加味した前記自車のハンドル角が駐車支援制御に必要十分な習熟度を満たしているか判定を行い、判定結果を前記舵角中立点学習習熟度判定情報として前記駐車スペース検出部に出力し、
前記駐車スペース検出部は、前記舵角中立点学習習熟度判定情報が駐車支援制御に必要十分な習熟度を満たしていない場合、それまでに検出した前記駐車スペース情報を、駐車スペースを狭める方向へ変更し、
前記誘導経路生成部は、前記狭められた前記駐車スペース情報を基に前記目標駐車経路を更に変更する、請求項１に記載の駐車支援装置。 The rudder angle neutral point learning unit outputs the neutral point learning correction data to the parking space detection unit,
The rudder angle neutral point learning proficiency level determination unit determines whether the steering angle of the host vehicle, which also includes the neutral point learning correction data, satisfies a necessary and sufficient level of proficiency for parking support control. Output to the parking space detection unit as corner neutral learning learning proficiency determination information,
The parking space detecting section, when the steering angle neutral point learning proficiency level determination information does not satisfy the necessary and sufficient proficiency to the parking assist control, the parking space information detected so far, the direction of reducing the parking space change,
The guide route generation section further changes the target parking path based on said parking space information has been narrowed, the parking assist apparatus according to claim 1. 前記舵角中立点学習習熟度判定部は、前記中立点学習補正データも加味した前記自車のハンドル角が駐車支援制御に必要十分な習熟度を満たしているか判定を行い、判定結果を前記舵角中立点学習習熟度判定情報として前記誘導経路生成部に出力し、
前記誘導経路生成部は、前記舵角中立点学習習熟度判定情報が駐車支援制御に必要十分な習熟度を満たしていない場合に、それまでに生成した前記目標駐車経路に対し、前記目標駐車経路後段に更に駐車スペース再検出と再検出データに基づく前記目標駐車経路生成を行う再検出生成区間を設け、
前記駐車スペース検出部は、前記再検出生成区間において、駐車スペースの再検出を行う、
請求項１または２に記載の駐車支援装置。 The rudder angle neutral point learning proficiency level determination unit determines whether the steering angle of the host vehicle, which also includes the neutral point learning correction data, satisfies a necessary and sufficient level of proficiency for parking support control. Output to the guidance route generator as corner neutral learning learning proficiency determination information,
When the rudder angle neutral point learning proficiency level determination information does not satisfy the necessary and sufficient level of proficiency for parking support control, the guidance route generation unit performs the target parking path with respect to the target parking path generated so far. A re-detection generation section for performing the target parking route generation based on re-detection of the parking space and re-detection data is further provided in the subsequent stage,
The parking space detection unit performs re-detection of the parking space in the re-detection generation section.
The parking assistance device according to claim 1 or 2 . 前記中立点学習区間は、車両の走行距離および学習時間の少なくとも一方により学習を行う学習量が規定され、前記走行距離または学習時間は、それまでの走行時において前記舵角中立点学習習熟度判定部で判定した過去の中立点学習習熟度により変更される、請求項１から３までのいずれか１項に記載の駐車支援装置。 In the neutral point learning section, a learning amount to be learned is defined by at least one of a travel distance and a learning time of the vehicle, and the travel distance or the learning time is determined as the steering angle neutral point learning proficiency level during the previous travel. The parking assistance device according to any one of claims 1 to 3 , wherein the parking assistance device is changed according to a past neutral point learning proficiency determined by the section. １）現在の自車位置と自車姿勢角を出力する自車位置推定工程と、
２）自車が駐車するための駐車スペース情報を出力する駐車スペース検出工程と、
３）自車が駐車可能な前記自車位置、前記自車姿勢角および駐車スペースとに基づいて、目標駐車経路を生成する誘導経路生成工程と、
４）前記自車位置、前記自車姿勢角、前記駐車スペース情報および前記目標駐車経路に基づいて、駐車支援終了判定信号を出力する駐車支援終了判定工程と、
５）前記目標駐車経路と前記自車位置と前記自車姿勢角より、前記自車が前記目標駐車経路に沿って走行するための目標ハンドル角を演算する目標ハンドル角演算工程と、
６）自車のハンドル角を前記目標ハンドル角へ追従させるステアリング制御信号を出力するステアリング制御工程と、
７）外部から入力される駐車支援の開始を指示する駐車支援開始判定信号、前記駐車スペース情報、前記目標駐車経路、前記自車位置、前記自車姿勢角、および前記駐車支援終了判定信号に基づいて、駐車支援制御状態を判断し、駐車支援状況情報を出力する駐車支援状況判断工程と、
８）外部から入力される車両状態量と前記目標駐車経路に基づいて、中立点学習を行う舵角中立点学習工程と、
９）前記車両状態量と前記駐車支援状況情報に基づいて、舵角中立点学習習熟度を判定する舵角中立点学習習熟度判定工程と
を備え、
イ）前記舵角中立点学習習熟度が駐車支援制御を行う際に必要十分な習熟度を満たしている場合、
ｉ）前記ステアリング制御工程が、自車のハンドル角を前記目標ハンドル角へ追従させる前記ステアリング制御信号を出力し、
ロ）前記舵角中立点学習習熟度が駐車支援制御を行う際に必要十分な習熟度を満たしていない場合、
ｉ）前記誘導経路生成工程が、習熟度を満たしている場合の前記目標駐車経路に対し、前記中立点学習を行う中立点学習区間を前記目標駐車経路に追加し、
ii）舵角中立点学習工程が、前記目標駐車経路に追加された前記中立点学習区間において中立点学習を行い、前記自車のハンドル角と舵角の中立点の偏差である中立点学習補正データを前記目標ハンドル角演算工程と前記舵角中立点学習習熟度判定工程に出力し、
iii）前記舵角中立点学習習熟度判定工程が、前記中立点学習補正データを加味した前記自車のハンドル角が駐車支援制御に必要十分な習熟度を満たしているか判定を行い、舵角中立点学習習熟度判定情報を出力し、
iv）前記舵角中立点学習習熟度判定情報が駐車支援制御に必要十分な習熟度を満たしていることを示す場合、前記目標ハンドル角演算工程が、前記中立点学習補正データに基づき、前記目標駐車経路における前記目標ハンドル角を修正することを特徴とする駐車支援方法。 1) A vehicle position estimation step for outputting a current vehicle position and a vehicle attitude angle;
2) a parking space detection step for outputting parking space information for parking the vehicle;
3) A guidance route generating step for generating a target parking route based on the own vehicle position where the own vehicle can be parked, the own vehicle attitude angle, and the parking space;
4) A parking support end determination step for outputting a parking support end determination signal based on the vehicle position, the vehicle attitude angle, the parking space information, and the target parking route;
5) A target handle angle calculation step of calculating a target handle angle for the host vehicle to travel along the target parking path from the target parking path, the host vehicle position, and the host vehicle attitude angle;
6) a steering control step for outputting a steering control signal for causing the steering angle of the vehicle to follow the target steering angle;
7) Based on a parking support start determination signal instructing start of parking support input from the outside, the parking space information, the target parking route, the host vehicle position, the host vehicle attitude angle, and the parking support end determination signal. A parking support status determination step of determining a parking support control state and outputting parking support status information;
8) A rudder angle neutral point learning step for performing neutral point learning based on the vehicle state quantity input from the outside and the target parking route;
9) A rudder angle neutral point learning proficiency determination step for determining a rudder angle neutral point learning proficiency level based on the vehicle state quantity and the parking assistance status information;
With
B) If the rudder angle neutral point learning proficiency satisfies the necessary and sufficient proficiency level when performing parking assist control,
i) The steering control step outputs the steering control signal for causing the steering angle of the host vehicle to follow the target steering angle,
B) When the rudder angle neutral point learning proficiency does not satisfy the necessary proficiency for performing parking assist control,
i) Add a neutral point learning section for performing the neutral point learning to the target parking route for the target parking route when the guidance route generation step satisfies the proficiency level,
ii) The rudder angle neutral point learning step performs neutral point learning in the neutral point learning section added to the target parking route, and a neutral point learning correction that is a deviation between the steering angle of the host vehicle and the neutral point of the rudder angle Data is output to the target steering angle calculation step and the rudder angle neutral point learning proficiency determination step,
iii) The rudder angle neutral point learning proficiency level determination step determines whether the steering angle of the vehicle satisfying a necessary and sufficient level of proficiency for parking support control in consideration of the neutral point learning correction data. Output point learning proficiency level judgment information,
iv) When the rudder angle neutral point learning proficiency level determination information indicates that the necessary and sufficient proficiency level for parking support control is satisfied, the target handle angle calculation step is based on the neutral point learning correction data. A parking assistance method, comprising correcting the target handle angle in a parking route .
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